KR102651108B1 - 위치 추정 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 위치 추정 장치는, GPS 또는 RTK 음영 지역 내 근거리 통신 채널을 제공하는 통신 모듈; 상기 음영 지역 내 도로를 촬영 가능하도록, 상호 일정 거리 이격되고, 적어도 측방으로 회전 가능하도록 구비된 제1 및 제2 카메라 모듈; 상기 제1 카메라 모듈 상기 제2 카메라 모듈 및 상기 통신 모듈과 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 카메라 모듈을 이용하여 상기 제2 카메라 모듈과 상기 음영 지역 내 일 차량 간의 제1 측방 각도값을 획득하고, 상기 제2 카메라 모듈을 이용하여 상기 제1 카메라 모듈과 상기 일 차량 간의 제2 측방 각도값을 획득하고, 상기 제1 측방 각도값, 상기 제2 측방 각도값 및 상기 제1 및 제2 카메라 간의 이격 거리를 이용한 삼각 측량을 통해 상기 일 차량의 위치를 추정하고, 상기 근거리 통신 채널을 통해 상기 일 차량으로 상기 추정된 위치에 관련된 정보를 송신할 수 있다.

Description

위치 추정 장치 및 방법{Apparatus and Method for Estimating Position}
본 문서에서 개시되는 다양한 실시 예들은, 차량 위치 추정 기술과 관련된다.
차량 위치는 GPS(global positioning system) 또는 RTK((real-time kinematic positioning)에 기반하여 추정될 수 있다. 그런데, GPS 또는 RTK 신호는 터널 안이나, 고층 빌딩으로 둘러 쌓인 도로와 같은 음영 지역에서는 수신되지 않을 수 있다.
음영 지역에서는 GPS 수신 가능 지역에서 추정된 차량 위치와 차량의 움직임 정보를 함께 이용하여 차량 위치를 추정할 수 있다. 하지만, 해당 방식으로 추정된 차량 위치는 정확하지 않을 수 있다. 더욱이, 자율 주행 시스템과 같은 첨단 운전자 지원 장치에서는 정확한 차량 위치 추정이 매우 중요하므로 이를 위한 방안이 필요하다.
본 문서에 개시되는 다양한 실시 예들은 음영 지역에서 차량 위치를 추정할 수 있는 위치 추정 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 위치 추정 장치는, GPS 또는 RTK 음영 지역 내 근거리 통신 채널을 제공하는 통신 모듈; 상기 음영 지역 내 도로를 촬영 가능하도록, 상호 일정 거리 이격되고, 적어도 측방으로 회전 가능하도록 구비된 제1 및 제2 카메라 모듈; 상기 제1 카메라 모듈 상기 제2 카메라 모듈 및 상기 통신 모듈과 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 카메라 모듈을 이용하여 상기 제2 카메라 모듈과 상기 음영 지역 내 일 차량 간의 제1 측방 각도값을 획득하고, 상기 제2 카메라 모듈을 이용하여 상기 제1 카메라 모듈과 상기 일 차량 간의 제2 측방 각도값을 획득하고, 상기 제1 측방 각도값, 상기 제2 측방 각도값 및 상기 제1 및 제2 카메라 간의 이격 거리를 이용한 삼각 측량을 통해 상기 일 차량의 위치를 추정하고, 상기 근거리 통신 채널을 통해 상기 일 차량으로 상기 추정된 위치에 관련된 정보를 송신할 수 있다.
또한, 본 문서에 개시되는 일 실시 예에 따른 음영 지역 내 도로를 촬영 가능하도록, 상호 지정된 거리 이격 되어 배치되고 적어도 일 측방으로 회전 가능한 제1 및 제2 카메라 모듈을 이용한 위치 추정 방법은, 상기 제1 및 제2 카메라 모듈을 이용하여 상기 음영 지역 내 도로를 주행하는 일 차량을 검출하는 동작; 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈이 상기 일 차량을 향하도록 회전 제어하는 동작; 상기 제1 및 제2 카메라 모듈이 상기 일 차량을 향하는 제1 시점에 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈을 잇는 선을 기준으로 상기 제1 및 제2 카메라 모듈 각각과 상기 일 차량 간의 측방 각도값들을 획득하는 동작; 상기 제1 시점에 상기 제1 및 제2 카메라 모듈과 기준면을 잇는 수선들에 기준한 상기 제1 및 제2 카메라 모듈의 상하 각도값들을 획득하는 동작; 및 상기 측방 각도값들 및 상기 상하 각도값들에 기반한 삼각 측량을 통해 상기 일 차량의 위치를 추정하는 동작을 포함할 수 있다.
본 문서에 개시되는 다양한 실시 예들에 따르면, 음영 지역에서 차량 위치를 추정할 수 있다. 이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 위치 추정 장치의 구현 환경.
도 2는 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 기법을 설명하기 위한 도면.
도 3은 일 실시예에 따른 위치 추정 장치의 구성도.
도 4는 일 실시예에 따른 삼각 측량 기반의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면.
도 5는 일 실시예에 따른 위치 추정 기법의 흐름도.
도면의 설명과 관련하여, 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일 또는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 위치 추정 장치의 구현 환경을 나타내고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량 위치 검출 기법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 위치 추정 시스템(10)은 제1 고정 장치(110), 제2 고정 장치(120), 위치 추정 장치(130) 및 사용자 장치(140)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120)는 GPS, 또는 RTK 음영 지역(이하, '음영 지역'으로 언급될 수 있음)에 설치된 예컨대, CCTV 장비와 같은 카메라를 포함하는 장치일 수 있다. 상기 음영 지역은 예를 들어, 실내 주차장, 고가 도로 밑, 지하 차도, 또는 터널과 같이 GPS 신호 또는 RTK 신호를 수신 불가한 지역을 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)는 음영 지역 내 도로의 좌측과 우측에 각기 구비될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)는 음영 지역 내에 일정 거리(이하, '지정된 이격 거리'로 언급될 수 있음)(예: 1m) 이상 상호 이격되어 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 고정 장치(110)는 음영 지역 내 도로의 제1 측방(예: 좌측)에 구비되고, 제2 고정 장치(120)는 음영 지역 내 도로의 제2 측방(예: 우측)에 구비될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120) 각각은 음영 지역 내 도로에서 차량의 번호판을 구분하여 촬영한 지정된 높이(h1, h2)로 구비될 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)(또는, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)에 포함된 카메라) 각각은 음영 지영 내 복수의 도로에서 주행하는 선행 차량의 번호판과 후행 차량의 번호판을 구분하여 촬영할 수 있는 높이로 구비될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120) 각각은 적어도 일 측방으로 회전 가능하도록 마련된 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 도 2를 참조하면, 예를 들어, 제1 고정 장치(110)는 회전하면서 일 차량의 번호판을 촬영함에 따라 제1 고정 장치(110)를 기준으로 제2 고정 장치(120)와 일 차량의 번호판 간의 제1 (측방) 각도값을 감지 및 획득할 수 있다. 제2 고정 장치(120)는 회전하면서 일 차량의 번호판을 촬영함에 따라 제2 고정 장치(120)를 기준으로 제1 고정 장치(110)와 일 차량의 번호판 간의 제2 (측방) 각도값을 감지 및 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)는 제1 및 제2 고정 장치(110, 120) 각각의 식별 정보, 감지(촬영) 시간 정보, 일 차량의 번호판 정보 및 감지된 제1 및 제2 (측방/상하) 각도값을 포함하는 제1 및 제2 감지 데이터를 제1 지정된 통신 채널을 통해 위치 추정 장치(130)로 송신할 수 있다. 상기 제1 지정된 통신 채널은 예를 들어, LAN, FTTH 또는 xDSL 중 적어도 하나의 지정된 통신 채널을 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)를 예를 들어, 교통 정보(예: TPEG) 제공 서비스, 경로 안내 서비스(예: 티맵(TMAP)) 또는 블랙박스 데이터 기반 서비스 중 적어도 하나의 지정된 서비스를 제공하는 사업자 서버를 포함할 수 있다. 또는, 위치 추정 장치(130)는 상기 지정된 서비스를 제공하는 사업자 서버에 의해 제공되는 서비스 이용 단말일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)는 제1 지정된 통신 채널을 통해 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)로부터 각기 제1 및 제2 감지 데이터를 수신하고, 제1 및 제2 감지 데이터에 기반하여 일 차량의 위치를 결정(예: 추정)할 수 있다. 예를 들어, 위치 추정 장치(130)는 제1 및 제2 감지 데이터에 기반하여 제1 고정 장치(110) 기준의 제2 고정 장치(120)와 일 차량 간의 제1 측방 각도값(α) 및 제2 고정 장치 기준의 제2 고정 장치(120)와 일 차량 간의 제2 측방 각도값(β)를 확인할 수 있다. 위치 추정 장치(130)는 제1 측방 각도값(α), 제2 측방 각도값(β) 및 제1 고정 장치(110)와 제2 고정 장치 간의 이격 거리(di)를 이용한 삼각 측량을 통해 일 차량의 거리를 추정할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)는 제1 및 제2 고정 장치(110, 120)의 3차원 위치 정보(위도, 경도, 고도), 제1 고정 장치(110)와 제2 고정 장치(120) 간의 거리(di) 및 상기 음영 지역 내 도로 정보(예: 도로의 고도)와 관련된 HD 맵을 저장할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)는 HD 맵에 기반하여 일 차량이 주행중인 도로의 고도를 고려하여 일 차량의 위치를 추정할 수 있다. 이와 관련하여, 위치 추정 장치(130)는 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120)로부터 각기 제1 및 제2 감지 데이터를 수신하면, 제1 및 제2 감지 데이터에 포함된 번호판 정보에 기반하여 제1 및 제2 측방 각도값(α, β)이 동일한 일 차량에 관한 것임을 확인할 수 있다. 또한, 위치 추정 장치(130)는 제1 및 제2 감지 데이터에 포함된 감지 시간 정보에 기반하여 동일 시간에 감지된 제1 및 제2 측방 각도값을 확인할 수 있다. 또는, 위치 추정 장치(130)는 제1 및 제2 감지 데이터에 포함된 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120)의 식별 정보에 기반하여 기 저장(또는, 설정)된 제1 고정 장치(110)와 제2 고정 장치(120) 간의 이격 거리(di)를 확인할 수 있다.
일 실시예에서, 위치 추정 장치(130)는 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120)와 기준면 간의 상하 각도(θ, δ)에 더 기반하여 일 차량의 위치를 추정할 수 있다. 그 세부 구성에 대해서는 후술한다.
일 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)는 추정된 일 차량의 위치 정보(3차원 위치 정보)를 제2 지정된 통신 채널을 통해 사용자 장치(140)에 전송할 수 있다. 상기 제2 지정된 통신 채널은 예를 들어, RFID(radio frequency identification), NFC(near field communication), 블루투스, 와이파이(wifi), 또는 와이브로(wibro) 중 적어도 하나의 근거리 통신 채널을 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 위치 추정 장치(130)는 그 적어도 일부(예: 통신 모듈)가 그 적어도 일부가 음영 지역에 구비되어, 음영 지역을 통과하는 일 차량과 근거리 통신할 수 있도록 구비될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 사용자 장치(140)는 위치 추정 장치(130)로부터 수신된 일 차량의 위치 정보에 기반하여 사용자(예: 운전자)에게 경로 정보 안내/저장과 같은 지정된 서비스를 제공하는 장치일 수 있다. 예를 들어, 사용자 장치(140)는 자율 주행 시스템, 운전자 지원 장치, 내비게이션 장치 또는 블랙박스와 같은 장치일 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 사용자 장치(140)는 지정된 서비스를 제공하는 중에 위치 추정 장치(130)로 일 차량의 위치 정보를 요청할 수 있다. 위치 추정 장치(130)는 사용자 장치(140)의 요청에 따라 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120)로부터 각기 제1 및 제2 감지 데이터를 수신하고, 제1 및 제2 감지 데이터에 기반하여 일 차량의 위치 정보를 제공할 수 있다. 예를 들어, 사용자 장치(140)는 그에 구비된 관성 장치의 고장 상태나, 신뢰도 저하, 음영 지역 내 주의 구간(예: 터널 내 분기점) 또는 자체적으로 일 차량의 위치 정보를 추정 불가한(또는, 어려운) 상태를 확인하면, 위치 추정 장치(130)로 일 차량의 위치 정보를 요청할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)의 동작 중 적어도 일부의 동작은 제1 고정 장치(110), 제2 고정 장치(120) 또는 사용자 장치(140) 중 적어도 하나의 장치에 의해서 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 고정 장치(110) 또는 제2 고정 장치(120) 중 적어도 하나가 근거리 통신 채널을 제공하는 경우, 위치 추정 장치(130)는 상기 적어도 하나의 고정 장치를 통해 일 차량에 위치 정보를 송신할 수 있다. 본 문서에서는 설명의 편의성을 위하여 위치 추정 장치(130)가 직접 일 차량에 위치 정보를 송신하는 경우를 예로 들어 설명한다. 하지만, 이에 한정되지 않는다.
다양한 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(130)는 제1 고정 장치(110) 또는 제2 고정 장치(120)를 포함할 수 있다. 본 문서에서는 설명의 편의성을 위하여 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120)가 위치 추정 장치(130)에 포함된 카메라 모듈인 경우를 예로 들어 설명한다. 하지만, 이에 한정되지 않는다.
상술한 실시예에 따르면, 실내 주차장, 고가 도로 밑, 지하 차도, 터널 등과 같은 GPS(global positioning system) 및 RTK(real-time kinematic positioning) 음영 지역 내에 고정된 위치에 설치된 2개의 고정 장치(110, 120)를 이용하여 음영 지역 내를 주행하고 있는 차량의 위치를 계산하는 것으로 설명하였다. 하지만, 다양한 실시예에 따르면, 사용자 장치(140)는 차량에 탑재된 영상 촬영 모듈을 통해 음영 지역 내에 고정된 위치에 설치된 2개의 마커를 인식하여 획득한 2개의 각도값과 2개의 마커 간의 거리를 토대로 차량의 위치를 계산할 수도 있다.
이와 같이, 일 실시예에 따른 위치 추정 장치(130)는 GPS 또는 RTK 음영 지역 내 도로상에 차량 위치를 감지할 수 있는 장치(예: 도 1의 제1 및 제2 고정 장치(110, 120))를 구비하거나 그와 연계하여 해당 장치의 3차원 위치 정보와 그 회전각에 기반하여 차량 위치를 정확히 추정할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 위치 추정 장치의 구성도를 나타내고, 도 4는 일 실시예에 따른 삼각 측량 기반의 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 일 실시예에 따른 위치 추정 장치(300)는 제1 카메라 모듈(310), 제2 카메라 모듈(320), 통신 모듈(330), 메모리(340) 및 프로세서(350)를 포함할 수 있다. 일 실시 예에서, 위치 추정 장치(300)는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함할 수 있다. 위치 추정 장치(300)의 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다. 예를 들어, 제1 카메라 모듈(310) 및 제2 카메라 모듈(320)은 적어도 하나의 제1 장치(예: 도 1의 제1 고정 장치(110) 및 제2 고정 장치(120))에 구비되고, 통신 모듈(330)의 프로세서(350) 및 메모리(340)의 적어도 일부는 제2 장치(예: 도 1의 위치 추정 장치(300))에 구비되어, 상호 제1 지정된 통신 채널을 통해 데이터를 송수신할 수 있다. 이 경우, 프로세서(350), 통신 모듈(330) 및 메모리(340)의 다른 일부는 상기 적어도 하나의 제1 장치에 포함될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)은 음영 지역 내 도로의 적어도 하나의 측방(예: 좌측과 우측 각각)에 상호 일정 간격 이격되어 지정된 높이로 구비될 수 있다. 상기 지정된 높이는 상호 적어도 지정된 거리(예: 1m) 이상 이격 되어 있는 선행 차량의 번호판과 후행 차량의 번호판을 각기 구분하여 감지 또는 촬영 가능한 높이(예: 약 2m)로서, 실험적으로 결정될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)은 모터 부재를 통해 그 촬영 방향을 적어도 한 측방(예: 좌측 또는 우측)으로 회전(또는, 전환) 가능하도록 구비될 수 있다. 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)은 음영 지역의 도로를 주행하는 차량 번호판을 촬영할 수 있도록 구비될 수 있다. 예를 들어, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)은 음영 지역 내 도로와 상하 방향으로 일정 각도를 가지고(또는, 상하 방향으로 회전 가능하도록 구비되어), 해당 도로를 비스듬하게 내려다보면서 촬영할 수 있도록 구비 또는 설치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)은 CCD(charge coupled device) 및 MOS(metal oxide semi-conductor) 중 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)은 프로세서(350)의 제어에 따라 차량의 번호판을 촬영할 수 있다.
통신 모듈(330)은 위치 추정 장치(300)와 다른 장치(예: 사용자 장치(140)) 간의 유/무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 상기 통신 채널은 예를 들어, 근거리 통신 채널(예: 제2 지정된 통신 채널)을 포함할 수 있다. 상기 근거리 통신 채널은 예를 들어, RFID(radio frequency identification), NFC(near field communication), 블루투스, 와이파이(wifi), 또는 와이브로(wibro) 중 적어도 하나의 근거리 통신 채널을 포함할 수 있다. 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)과 프로세서(350)가 상호 제1 지정된 통신 채널로 연결된 경우 제1 지정된 통신 채널을 더 지원하도록 구비될 수 있다. 상기 제1 지정된 통신 채널은 예를 들어, LAN, FTTH 또는 xDSL 중 적어도 하나의 지정된 통신 채널을 포함할 수 있다. 이와 달리, 제1 지정된 채널은 원거리/근거리 통신 채널을 포함할 수 있다.
메모리(340)는 위치 추정 장치(300)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(350))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는 예를 들어, 소프트웨어 및 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(340)는 일 차량의 위치 추정을 위한 적어도 하나의 인스트럭션을 저장할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 메모리(340)는 제1 카메라 모듈(310)의 3차원 위치에 관련된 제1 위치 정보 및 제2 카메라 모듈(320)의 3차원 위치에 관련된 제2 위치 정보를 저장할 수 있다. 메모리(340)는 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보로부터 확인된 제1 카메라 모듈(310)와 제2 카메라 모듈(320) 간의 이격 거리(di)를 더 저장할 수 있다. 메모리(340)는 제1 카메라 모듈(310)과 제2 카메라 모듈(320)의 수직 높이(h1, h2)를 더 저장할 수 있다. 메모리(340)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보와 관련된 HD 맵을 저장할 수 있다.
메모리(340)는 다양한 형태의 휘발성 메모리 또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(read only memory) 및 RAM(random access memory)를 포함할 수 있다. 본 기재의 실시예에서 메모리는 프로세서의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리(340)는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서(350)와 연결될 수 있다.
프로세서(350)는 위치 추정 장치(300)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(350)는 예를 들어, 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 애플리케이션 프로세서(application processor), 주문형 반도체(ASIC(application specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate arrays)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 음영 지역 내 구비(설치)된 제1 카메라 모듈(310) 및 제2 카메라 모듈(320)을 통해 음영 지역 내 도로를 모니터링할 수 있다. 프로세서(350)는 촬영 영상에서 이전에 확인되지 않은 일 차량(예: 일 차량의 번호판)을 확인하면, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)를 회전시키면서 일 차량(이하, 일 차량으로 언급될 수 있음)의 번호판을 추적할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 제1 카메라 모듈(310) 및 제2 카메라 모듈(320)을 상하좌우 중 적어도 한 방향으로 회전시키면서 일 차량의 번호판을 추적하면서 제1 카메라 모듈(310)의 기준점과 제2 카메라 모듈(320)의 기준점(예: 광축)이 각기 일 차량의 번호판을 향하는 상태에서 제1 카메라 모듈(310) 및 제2 카메라 모듈(320)과 일 차량 간의 제1 및 제2 측방 각도값을 획득할 수 있다.
일 실시예에서, 프로세서(350)는 제1 카메라 모듈(310)의 기준점이 제2 카메라 모듈(320)을 향하는 제1 상태와 비교하여 제1 카메라 모듈(310)의 기준점이 일 차량의 번호판(예: 번호판의 중심선)을 향하는 제2 상태의 각도 변화를 제1 측방 각도값으로 획득할 수 있다. 이와 유사하게, 프로세서(350)는 제2 카메라 모듈(320)의 기준점이 제1 카메라 모듈(310)을 향하는 제3 상태와 비교하여 제2 카메라 모듈(320)의 기준점이 일 차량의 번호판(예: 번호판의 중심선)을 향하는 제4 상태의 각도 변화를 제2 측방 각도값으로 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 제1 및 제2 측방 각도값(α, β)을 획득한 제1 시점에 제1 카메라 모듈(310)과 기준면 간을 잇는 제1 수선에 기준한 일 차량의 제1 상하 각도값(θ) 및 제2 카메라 모듈(320)과 기준면 간을 잇는 제2 수선에 기준한 일 차량의 제2 상하 각도값(δ)을 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 메모리(340)에 저장된 제1 카메라 모듈(310)과 제2 카메라 모듈(320) 간의 이격 거리와 제1 카메라 모듈(310)과 제2 카메라 모듈(320) 각각의 설치 높이(제1 높이(h1) 및 제2 높이(h2))를 확인할 수 있다. 이와 관련하여, 메모리(340)에 제1 카메라 모듈(310)의 제1 (3차원) 위치 정보 및 제2 카메라 모듈(320)의 제2 (3차원) 위치 정보가 저장된 경우, 프로세서(350)는 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보에 기반하여 상기 이격 거리, 제1 높이 및 제2 높이를 산출할 수 있다. 상기 제1 높이(h1)는 지면과 제1 카메라 모듈(310)의 기준점 간의 간격일 수 있다. 또는, 상기 제1 높이(h1)는 제1 카메라 모듈(310)의 기준점과 지면을 잇는 제1 수선의 길이에서 일 차량의 차량 번호판과 지면 간의 간격을 뺀 높이일 수 있다. 유사하게, 상기 제2 높이(h2)는 지면과 제2 카메라 모듈(320) 간의 간격일 수 있다. 또는, 상기 제2 높이(h2)는 제2 카메라 모듈(320)의 기준점과 지면을 잇는 제2 수선의 길이에서 일 차량의 차량 번호판과 지면 간의 간격을 뺀 높이일 수 있다. 이와 관련하여, 차량의 번호판 위치는 차량에 따라 다를 수 있으므로, 프로세서(350)는 예컨대, 메모리(340)로부터 일 차량의 번호판 정보에 기반하여 차량의 번호판과 지면 간의 간격을 확인할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 제1 시점에 획득된 제1 및 제2 측방 각도값 및 제1 카메라 모듈(310)과 제2 카메라 모듈(320)의 이격 거리를 이용한 제1 삼각 측량 연산, 상기 제1 시점에 획득된 제1 상하 각도값, 기준면과 제1 수선의 각도(90도) 및 제1 높이를 이용한 제2 삼각 측량 연산 및 상기 제1 시점에 획득된 제2 상하 각도값, 기준면과 제2 수선의 각도(90도) 및 제2 높이를 이용한 제3 삼각 측량 연산에 의하여 차량의 3차원 위치를 결정(추정)할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제1 카메라 모듈(310)의 기준점을 A점, 제2 카메라 모듈(320)의 기준점을 B점, 차량의 번호판 위치를 V점으로 칭한다. 프로세서(350)는 메모리(340)로부터 제1 카메라 모듈(310)과 제2 카메라 모듈(320) 간의 이격 거리 AB(=di)를 확인하고, 제1 카메라 모듈(310)의 측방 회전을 통해 제2 카메라 모듈(320)과 일 차량 간의 제1 측방 각도값(BAV) α를 확인하고, 제2 카메라 모듈(320)의 측방 회전을 통해 제1 카메라 모듈(310)과 일 차량 간의 제2 측방 각도값(ABV) β를 확인할 수 있다.
이므로, 일 수 있다.
삼각형 ABC의 사인법칙에 의해서 하기 수학식 1이 성립할 수 있다.
상기 수학식 1에 따라 하기 수학식 2와 수학식 3과 같이 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)과 일 차량 간의 거리를 산출할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제1 카메라 모듈(310)과 기준면 간을 잇는 제1 카메라 모듈(310)의 기준점과 기준면이 수직으로 만나는 지점을 C점, 제2 카메라 모듈(320)의 기준점과 기준면이 수직으로 만나는 지점을 D점으로 칭할 수 있다. 상기 C점은 예를 들면, 제1 카메라 모듈(310)의 기준점에서 지면을 잇는 제1 수선의 지면과 닿는 지점에서 일 차량의 번호판의 설치 높이만큼 지면에서 이격된 지점일 수 있다. 상기 D점은 예를 들면, 제2 카메라 모듈(320)의 기준점에서 지면을 잇는 제2 수선의 지면과 닿는 지점에서 일 차량의 번호판의 설치 높이만큼 지면에서 이격된 지점일 수 있다. 상기 기준면은 C, D, V점에 의해 형성되는 면일 수 있다.
이 경우, 프로세서(350)는 메모리(340)로부터 제1 카메라 모듈(310)의 높이 AC(h1)과 제2 카메라 모듈(320)의 높이 BD(h2)를 확인하고, 제1 카메라 모듈(310)의 상하 회전에 따른 일 차량과 제1 카메라 모듈(310) 및 제1 카메라 모듈(310)과 기준면을 잇는 제1 수선이 이루는 제1 상하 각도값(VAC) θ를 확인하고, 일 차량과 제2 카메라 모듈(320) 및 제2 카메라 모듈(320)과 기준면을 잇는 제2 수선이 이루는 제2 상하 각도값(VBD) β를 확인할 수 있다. 상기 수학식 1 내지 3와 유사하게, 프로세서(350)는 제1 카메라 모듈(310)과 일 차량 V 간의 거리 BV, 제2 카메라 모듈(320)과 일 차량 간의 AV를 산출할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)을 통해 각기 촬영 영상에 포함(또는 관련)된 차량의 번호판 정보 및 감지 시간 정보에 기반하여 일 차량에 대한 서로 대응하는 촬영 영상, 제1 및 제2 측방 각도값 및 제1 및 제2 상하 각도값을 구분할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 제2 지정된 통신 채널(근거리 통신 채널)을 통해 상기 결(추)정된 일 차량의 위치 정보를 일 차량에 구비된 사용자 장치(140)로 송신할 수 있다. 이와 관련하여, 프로세서(350)는 일 차량의 위치 정보의 추정에 사용된 영상들에 포함된 일 차량의 번호판 정보에 기반하여 메모리(340)로부터 일 차량의 통신 주소(예: MAC address)를 확인할 수 있다. 프로세서(350)는 일 차량의 통신 주소에 기반하여 일 차량에 구비된 사용자 장치(140)로 일 차량의 위치 정보를 송신할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 제1 카메라 모듈(310)에 의해 촬영된 제1 영상 및 제2 카메라 모듈(320)에 의해 촬영된 제2 영상을 좌안 영상과 우안 영산을 사용하고, 제1 카메라 모듈(310)과 제2 카메라 모듈(320) 간의 이격 거리를 시차로 사용함에 따라 제1 및 제2 영상을 스테레오 정합(stereo matching)을 수행함에 따라 일 차량의 3차원 위치 좌표값을 추정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320) 각각은 라이더, 레이저 또는 적외선 센서와 같은 거리 감지 수단과 함께 구비될 수 있다. 이 경우, 프로세서(350)는 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)의 회전각 중 적어도 일부는 활용하지 않고, 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)일 차량의 번호판에 이르는 거리를 활용하여 일 차량의 3차원 위치 좌표값을 추정할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 프로세서(350)는 상술된 제1 상하 각도값 및 제2 상하 각도값을 대신하여 HD 맵으로부터 일 차량이 주행중인 도로의 고도 정보에 기반하여 일 차량의 3차원 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(350)는 제1 및 제2 측방 각도값과 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320) 간의 이격 거리에 기반한 삼각 측량에 의하여 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320) 각각과 차량 간의 거리를 확인하고, HD 맵으부터 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320) 각각으로부터 해당 거리를 연장한 선과 만나는 일 차량의 위치에 기반하여 차량 3차원 위치를 추정할 수 있다. 또는, 프로세서(350)는 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)을 이용하여 촬영된 번호판 정보를 포함하는 영상에서 차량 위치 변화에 기반하여 일 차량이 주행중인 도로의 고도를 확인할 수 있다. 하지만, 이에 한정되지 않는다.
이와 같이, 일 실시예에 따른 위치 추정 장치(300)는 음영 지역에서 차량의 외부 카메라에 의해서 차량의 3차원 위치 좌표값을 정확히 추정할 수 있어, 차량의 성능이 보장되지 않는 경우에도 터널 내 분기점과 같은 주의 구간에서도 차량 위치를 정확히 추정할 수 있다.
또한, 일 실시예에 따른 위치 추정 장치(300)는 HD 맵에 기반하여 음영 지역내 주행중인 차량이 주행중인 차선을 포함하는 3차원 위치 좌표값을 추정할 수 있다.
뿐만 아니라, 일 실시예에 따른 위치 추정 장치(300)는 회전 가능한 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)을 이용하여 음영 지역 내 넓은 범위의 영역에 위치하는 차량에 대해 그 위치를 추정할 수 있다.
도 5은 일 실시예에 따른 위치 추정 방법의 흐름도를 나타낸다.
도 5을 참조하면, 동작 510에서, 위치 추정 장치(300)는 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)을 이용하여 상기 음영 지역 내 도로를 주행하는 일 차량을 검출할 수 있다.
동작 520에서, 위치 추정 장치(300)는 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)이 일 차량을 향하도록 그 회전을 제어할 수 있다.
동작 530에서, 위치 추정 장치(300)는 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)이 일 차량을 향하는 제1 시점에, 제1 카메라 모듈(310)을 기준으로 제2 카메라 모듈(320)과 일 차량 간의 제1 측방 각도값 및 제2 카메라 모듈(320)을 기준으로 제1 카메라 모듈(310)과 일 차량 간의 제2 측방 각도값들을 획득할 수 있다.
동작 540에서, 위치 추정 장치(300)는 상기 제1 시점에 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)과 기준면을 잇는 수선들에 기준한 제1 및 제2 카메라 모듈(310, 320)의 상하 각도값들(상술된 제1 및 제2 상하 각도값)을 획득할 수 있다.
동작 550에서, 위치 추정 장치(300)는 제1 및 제2 측방 각도값 및 제1 및 제2 상하 각도값에 기반한 삼각 측량을 통해 일 차량의 3차원 위치 좌표값을 추정할 수 있다.
도 6은 다른 실시예에 따른 위치 추정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 다른 실시예에 따른 위치 추정 장치(300)는 한 대의 카메라 모듈(예: 도 3의 제1 카메라 모듈(310))만을 포함하고, 제1 카메라 모듈에 의해 차량 위치를 추정할 수 있다. 이 경우, 제1 카메라 모듈(310)의 상하 각도는 고정될 수 있다.
위치 추정 장치(300)의 메모리(340)는 제1 카메라 모듈(310)의 높이 h, 제1 카메라 모듈(310)과 기준면 간의 각도 β (기준면과 타워는 수직함), 제1 카메라 모듈(310)이 차량 번호판을 바라보는 상하 각도 α를 저장한다. 이 경우, 프로세서(350)는 각도 θ = 180 -(α + β)를 알고 있으므로, B(x1, y1) 및 C(x2, y2)에 기반하여 차량의 2차원 위치 좌표값 A(x, y)을 산출할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 위치 추정 장치(300)는 제1 카메라 모듈(310)과 일정 간격 이격된 일 차량을 검출할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나",“A 또는 B 중 적어도 하나”, "A, B 또는 C", "A, B 및 C 중 적어도 하나” 및 “A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제1", "제2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제1) 구성요소가 다른(예: 제2) 구성요소에, “기능적으로” 또는 “통신적으로”라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, “커플드” 또는 “커넥티드”라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로와 같은 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 위치 추정 시스템) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 도 3의 메모리(340))(예: 내장 메모리 또는 외장 메모리)에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램)로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 위치 추정 장치(300))의 프로세서(예: 프로세서(350))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, ‘비일시적’은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.
일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예에 따른 구성 요소들은 소프트웨어 또는 DSP(digital signal processor), FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 형태로 구현될 수 있으며, 소정의 역할들을 수행할 수 있다. '구성 요소들'은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니며, 각 구성 요소는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 일 예로서 구성 요소는 소프트웨어 구성 요소들, 객체지향 소프트웨어 구성 요소들, 클래스 구성 요소들 및 태스크 구성 요소들과 같은 구성 요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

Claims (10)

  1. 위치 추정 장치에 있어서,
    GPS 또는 RTK 음영 지역 내 근거리 통신 채널을 제공하는 통신 모듈;
    상기 음영 지역 내 도로를 촬영 가능하도록, 상호 일정 거리 이격되고, 적어도 측방으로 회전 가능하도록 구비된 제1 및 제2 카메라 모듈;
    상기 제1 카메라 모듈 상기 제2 카메라 모듈 및 상기 통신 모듈과 기능적으로 연결된 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 제1 카메라 모듈을 이용하여 상기 제2 카메라 모듈과 상기 음영 지역 내 일 차량 간의 제1 측방 각도값을 획득하고,
    상기 제2 카메라 모듈을 이용하여 상기 제1 카메라 모듈과 상기 일 차량 간의 제2 측방 각도값을 획득하고,
    상기 제1 측방 각도값, 상기 제2 측방 각도값 및 상기 제1 및 제2 카메라 간의 이격 거리를 이용한 삼각 측량을 통해 상기 일 차량의 위치를 추정하고,
    상기 근거리 통신 채널을 통해 상기 일 차량으로 상기 추정된 위치에 관련된 정보를 송신하고,
    상기 프로세서는,
    기준면에 대한 상기 제1 및 제2 카메라 모듈 각각의 높이, 상기 각 카메라 모듈과 그 기준면을 잇는 수선들에 기준하는 상기 각 카메라 모듈의 제1 및 제2 상하 각도값을 확인하고, 상기 제1 및 제2 상하 각도값에 더 기반하여 상기 일 차량의 3차원 위치를 추정하는 것인 위치 추정 장치.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 일 차량의 번호판을 기준으로 상기 제1 측방 각도값 및 상기 제2 측방 각도값을 획득되는 것인 위치 추정 장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 일 차량의 번호판 정보에 대응하는 통신 주소를 저장하는 메모리를 더 포함하고, 상기 프로세서는,
    상기 통신 주소에 기반하여 상기 일 차량으로 상기 추정된 위치를 송신하는 것인 위치 추정 장치.
  4. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제1 및 제2 카메라 모듈을 이용하여 상기 일 차량의 번호판을 추적하고,
    상기 제1 및 제2 카메라 모듈의 측방 회전을 제어함에 따라 상기 제1 및 제2 카메라 모듈이 상기 일 차량의 번호판을 향하는 상태에서 상호 대응되는 시점에 상기 제1 측방 각도값 및 상기 제2 측방 각도값을 획득하는 것인 위치 추정 장치.
  5. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    HD 맵(high definition map)로부터 상기 제1 카메라 모듈의 3차원 위치에 관련된 제1 위치 정보 및 상기 제2 카메라 모듈의 3차원 위치에 관련된 제2 위치 정보를 확인하고,
    상기 제1 위치 정보 및 상기 제2 위치 정보에 기반하여 상기 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈 간의 이격 거리를 확인하는 것인 위치 추정 장치.
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서, 상기 프로세서는,
    상기 제1 및 제2 측방 각도값 및 HD 맵에 기반하여 상기 일 차량이 주행중인 도로의 고도에 더 기반하여 상기 일 차량의 3차원 위치를 추정하는 것인 위치 추정 장치.
  8. 청구항 1에 있어서, 상기 제1 카메라 모듈 및 상기 제2 카메라 모듈은,
    상기 일 차량이 주행중인 도로의 좌측 및 우측에 각기 구비되는 것인 위치 추정 장치.
  9. 삭제
  10. 음영 지역 내 도로를 촬영 가능하도록, 상호 지정된 거리 이격 되어 배치되고 적어도 일 측방으로 회전 가능한 제1 및 제2 카메라 모듈을 이용한 위치 추정 방법으로서,
    상기 제1 및 제2 카메라 모듈을 이용하여 상기 음영 지역 내 도로를 주행하는 일 차량을 검출하는 동작;
    상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈이 상기 일 차량을 향하도록 회전 제어하는 동작;
    상기 제1 및 제2 카메라 모듈이 상기 일 차량을 향하는 제1 시점에 상기 제1 카메라 모듈과 상기 제2 카메라 모듈을 잇는 선을 기준으로 상기 제1 및 제2 카메라 모듈 각각과 상기 일 차량 간의 측방 각도값들을 획득하는 동작;
    상기 제1 시점에 상기 제1 및 제2 카메라 모듈과 기준면을 잇는 수선들에 기준한 상기 제1 및 제2 카메라 모듈의 상하 각도값들을 획득하는 동작; 및
    상기 측방 각도값들 및 상기 상하 각도값들에 기반한 삼각 측량을 통해 상기 일 차량의 위치를 추정하는 동작을 포함하고,
    상기 추정하는 동작은,
    기준면에 대한 상기 제1 및 제2 카메라 모듈 각각의 높이, 상기 각 카메라 모듈과 그 기준면을 잇는 수선들에 기준하는 상기 각 카메라 모듈의 제1 및 제2 상하 각도값을 확인하고, 상기 제1 및 제2 상하 각도값에 더 기반하여 상기 일 차량의 3차원 위치를 추정하는 동작을 포함하는 것인 위치 추정 방법.
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