KR102645943B1

KR102645943B1 - Apparatus for determining position and angle of endoscopic lens and method for controlling the same

Info

Publication number: KR102645943B1
Application number: KR1020210111164A
Authority: KR
Inventors: 이주현; 한명탁; 남기덕; 김동규; 나선종; 민재웅
Original assignee: 주식회사 지메디텍
Priority date: 2021-08-23
Filing date: 2021-08-23
Publication date: 2024-03-12
Also published as: KR20230030080A

Abstract

내시경 렌즈 위치 결정 장치에 관한 것이며, 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 내시경이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부, 상기 몸체부가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 상기 몸체부를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부, 상기 제1센서의 제1센싱 정보, 상기 제2센서의 제2센싱 정보 및 상기 내시경의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부 및 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도를 결정하는 결정부를 포함할 수 있다. It relates to an endoscopic lens positioning device, wherein the endoscopic lens positioning device includes a through hole so that an endoscope is inserted therein, a body portion including a first sensor, and the body portion being capable of moving upward or downward based on a preset angle. Information that receives the body part and the mounting part including the second sensor, first sensing information of the first sensor, second sensing information of the second sensor, and image information acquired through the camera of the endoscope It may include an input unit and a determination unit that determines the position and viewing angle of the endoscope lens based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

Description

Endoscopic lens position and viewing angle determination device and its control method {APPARATUS FOR DETERMINING POSITION AND ANGLE OF ENDOSCOPIC LENS AND METHOD FOR CONTROLLING THE SAME}

본원은 내시경 렌즈 위치 및 시선각도 결정 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.The present application relates to an apparatus for determining an endoscope lens position and viewing angle and a method for controlling the same.

내시경(endoscope)은 신체 내부를 직접 볼 수 있는 의료기기를 총칭하는 용어로서, 신체 내부에 생긴 질병의 발견 및 진단에 도움을 준다. 이러한 내시경은 경성 내시경(rigid endoscope)과 연성 내시경(flexible endoscope)으로 분류되는데, 전자는 신체 내부에 삽입되는 삽입부가 굴곡 되지 않게 마련된 내시경이고, 후자는 상기 삽입부가 굴곡 될 수 있게 마련된 내시경이다.Endoscope is a general term for medical devices that can directly view the inside of the body, and helps in the detection and diagnosis of diseases occurring inside the body. These endoscopes are classified into rigid endoscopes and flexible endoscopes. The former is an endoscope in which the insertion part inserted into the body is not bent, and the latter is an endoscope in which the insertion part can be bent.

내시경을 환자의 체강(body cavity) 내에 삽입하기 전에 반드시 먼저 체강 표면에서 침습점의 위치를 결정하고, 위치가 틀림없음이 확인된 후 침습점을 거쳐 환자의 체강 내에 내시경을 삽입해야 한다.Before inserting the endoscope into the patient's body cavity, the location of the invasion point on the surface of the body cavity must first be determined, and after confirming that the location is correct, the endoscope must be inserted into the patient's body cavity through the invasion point.

의료용 경성 내시경은 주로 끝 부분이 0도, 30도 45도, 70도의 각도를 가지며 수술 시 사용 용도에 따라 교체하여 사용하게 된다.Medical rigid endoscopes mainly have end angles of 0 degrees, 30 degrees, 45 degrees, and 70 degrees, and are used interchangeably depending on the intended use during surgery.

의료용 네비게이션 시스템 상에서 내시경의 실시간 비쳐지는 화면과 그곳의 현재 위치를 나타내어 주기 위해서는 사용중인 내시경의 위치 및 시선각도를 알아야 한다.In order to display the real-time screen of the endoscope and its current location on the medical navigation system, the location and viewing angle of the endoscope in use must be known.

본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1655653호에 개시되어 있다.The technology behind this application is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-1655653.

본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 경성 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도를 빠르게 파악할 수 있는 내시경 렌즈 위치 결정 장치 및 그의 제어 방법을 제공하려는 것을 목적으로 한다.The purpose of the present application is to solve the problems of the prior art described above, and to provide an endoscopic lens positioning device and a control method thereof that can quickly determine the position and viewing angle of the lens of a rigid endoscope.

다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical challenges sought to be achieved by the embodiments of the present application are not limited to the technical challenges described above, and other technical challenges may exist.

상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치는, 내시경이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부, 상기 몸체부가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 상기 몸체부를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부 및 바닥부, 상기 제1센서의 제1센싱 정보, 상기 제2센서의 제2센싱 정보 및 상기 내시경의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부 및 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 결정부를 포함할 수 있다.As a technical means for achieving the above-mentioned technical problem, an endoscopic lens positioning device according to an embodiment of the present application includes a through hole so that an endoscope is inserted therein, a body portion including a first sensor, and the body portion is preliminarily provided. The body part is mounted so that it can move upward or downward based on a set angle, a mounting part and a bottom including a second sensor, first sensing information of the first sensor, second sensing information of the second sensor, and It may include an information input unit that receives image information acquired through the camera of the endoscope, and a determination unit that determines the position of the endoscope lens based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit may determine the position and viewing angle of the endoscope lens.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 상기 내시경 렌즈에 대응하는 아이콘을 디스플레이에 표시하는 표시부를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device may further include a display unit that displays an icon corresponding to the endoscope lens on a display based on the position and viewing angle.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 제1센서는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하되, 상기 제2센서는 위치 센서를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the first sensor may include a position sensor and an angle sensor, and the second sensor may include a position sensor.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 센싱 정보에 포함된 상기 제1센서의 제1위치 및 상기 몸체부의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit determines the position of the endoscope lens using the first position of the first sensor included in the sensing information and the second position changed from the first position according to movement of the body part. You can decide.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1위치, 상기 제2위치 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 상기 몸체부의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.According to one embodiment of the present application, the determination unit may determine the position of the endoscope lens using an origin position determined by an extension line in the longitudinal direction of the body part according to the first position, the second position, and the preset angle. there is.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1위치와 상기 원점 위치 사이의 제1길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 상기 제2위치와 상기 원점 위치 사이의 제3길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit determines a first length between the first position and the origin position, a second length between the origin position and the first point in the image information, and between the second position and the origin position. The position of the endoscope lens can be determined using the third length, the origin position, and the fourth length on the second point in the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1길이 내지 상기 제4길이를 이용하여 상기 제1위치와 상기 렌즈의 위치 사이의 제5길이를 결정하고, 상기 제1길이 내지 상기 제5길이를 적어도 하나를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit determines a fifth length between the first position and the position of the lens using the first to fourth lengths, and the first to fifth lengths The position of the endoscope lens can be determined using at least one.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1길이 내지 상기 제5길이 중 적어도 상기 렌즈의 위치와 상기 원점 사이의 제1벡터와 상기 렌즈의 위치와 상기 제1위치 또는 상기 제2위치 사이의 제2벡터를 이용하여 상기 내시경 렌즈의 시선각도를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit determines at least a first vector between the position of the lens and the origin among the first to fifth lengths and between the position of the lens and the first position or the second position. The viewing angle of the endoscope lens can be determined using the second vector.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는 상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 상기 내시경 렌즈의 시선각도를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit may determine the viewing angle of the endoscope lens using an inner product of the first vector and the second vector.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 복수의 점과 상기 복수의 점 사이의 적어도 하나의 기준점이 표시된 바닥부를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device may include a bottom portion on which a plurality of points and at least one reference point between the plurality of points are displayed.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 상기 제1센서 및 상기 제2센서의 동작을 제어하는 제어부를 더 포함하되, 상기 제어부는, 상기 영상 정보에 상기 바닥부의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 상기 제1센서 또는 상기 제2센서를 ON 상태로 제어할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device further includes a control unit that controls the operation of the first sensor and the second sensor, wherein the control unit determines all or part of the bottom part based on the image information. If an image is included, the first sensor or the second sensor can be controlled to be in the ON state.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 결정부는, 상기 영상 정보에 상기 기준점이 포함되면, 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, when the reference point is included in the image information, the determination unit may determine the position of the endoscope lens based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치에 의한 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 상기 정보입력부가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보를 입력 받는 단계, 상기 결정부가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the method for determining the position of an endoscopic lens by the endoscopic lens positioning device includes the steps of the information input unit receiving the first sensing information, the second sensing information, and the image information, and the determining unit receiving the first sensing information, the second sensing information, and the image information. It may include determining the position of the endoscope lens based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 상기 내시경 렌즈 위치 결정 장치는 상기 내시경 렌즈 위치 결정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device may include a computer-readable recording medium on which a program for executing the endoscopic lens positioning method on a computer is recorded.

상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.The above-described means of solving the problem are merely illustrative and should not be construed as intended to limit the present application. In addition to the exemplary embodiments described above, additional embodiments may be present in the drawings and detailed description of the invention.

전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 경성 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도를 빠르게 파악할 수 있으므로, 렌즈의 적절한 위치 및 시선각도의 내시경을 선택하도록 도움을 줄 수 있는 효과가 있다.According to the above-described means for solving the problem of the present invention, the position and viewing angle of the lens of the rigid endoscope can be quickly determined, which has the effect of helping to select an endoscope with an appropriate position and viewing angle of the lens.

다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.However, the effects that can be obtained herein are not limited to the effects described above, and other effects may exist.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치의 개략적인 개념도이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도의 아이콘이 디스플레이 상에 표시된 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 몸체부와 경성 내시경의 결합을 도시한 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈의 위치 및 시선각도 결정에 이용되는 수치를 도시한 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 바닥부를 도시한 도면이다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치의 제어 방법에 대한 동작 흐름도이다.1 is a schematic configuration diagram of an endoscopic lens positioning device according to an embodiment of the present application.
Figure 2 is a schematic conceptual diagram of an endoscopic lens positioning device according to an embodiment of the present application.
Figure 3 is a diagram showing icons for the position and viewing angle of the lens of an endoscope according to an embodiment of the present application on the display.
Figure 4 is a diagram showing the combination of a body portion and a rigid endoscope according to an embodiment of the present application.
Figure 5 is a diagram showing values used to determine the position and viewing angle of an endoscope lens according to an embodiment of the present application.
Figure 6 is a diagram showing a bottom portion according to an embodiment of the present application.
Figure 7 is an operation flowchart of a control method of an endoscope lens positioning device according to an embodiment of the present application.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Below, with reference to the attached drawings, embodiments of the present application will be described in detail so that those skilled in the art can easily implement them. However, the present application may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein. In order to clearly explain the present application in the drawings, parts that are not related to the description are omitted, and similar parts are given similar reference numerals throughout the specification.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. Throughout this specification, when a part is said to be “connected” to another part, this means not only “directly connected” but also “electrically connected” or “indirectly connected” with another element in between. "Includes cases where it is.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout this specification, when a member is said to be located “on”, “above”, “at the top”, “below”, “at the bottom”, or “at the bottom” of another member, this means that a member is located on another member. This includes not only cases where they are in contact, but also cases where another member exists between two members.

본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification of the present application, when a part "includes" a certain component, this means that it may further include other components rather than excluding other components unless specifically stated to the contrary.

의료용 경성 내시경은 0도, 30도, 45도, 70도 등의 다양한 시선각도를 가지며, 내시경 사용시 사용 용도에 따라 교체하여 사용하게 된다.Medical rigid endoscopes have various viewing angles such as 0 degrees, 30 degrees, 45 degrees, and 70 degrees, and are replaced depending on the intended use when using the endoscope.

의료용 네비게이션 시스템 상에서 내시경의 실시간 비쳐지는 화면과 그곳의 현재 위치를 나타내어 주기 위해서는 사용중인 내시경의 렌즈의 위치 및 시선각도가 필요하다.In order to display the real-time screen of the endoscope and its current location on the medical navigation system, the position and viewing angle of the lens of the endoscope in use are required.

도 1은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 개략적인 구성도이다.Figure 1 is a schematic configuration diagram of an endoscopic lens positioning device 1 according to an embodiment of the present application.

도1을 참조하면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100), 거치부(200), 바닥부(300) 및 본체(400)를 포함할 수 있고 디스플레이(500)를 연결할 수 있다. 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100)에 삽입된 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보와 상기 몸체부(100) 및 거치부(200)에 구비된 센서의 센싱 정보를 이용하여 본체(400)에서 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다. 이 때 상기 영상 정보는 바닥부(300)의 영상을 포함할 수 있고, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 본체(400)에 연결된 디스플레이(500) 상에 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 표시할 수 있다.Referring to Figure 1, the endoscope lens positioning device 1 may include a body portion 100, a mounting portion 200, a bottom portion 300, and a main body 400, and may be connected to a display 500. . The endoscope lens positioning device 1 uses image information from the camera of the endoscope 610 inserted into the body 100 and sensing information from sensors provided on the body 100 and the mounting portion 200. The position and viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined in the main body 400. At this time, the image information may include an image of the bottom 300, and the endoscope lens positioning device 1 displays the lens 611 of the endoscope 610 on the display 500 connected to the main body 400. The position and viewing angle can be displayed.

도 1을 참조하면, 몸체부(100), 거치부(200), 본체(400), 디스플레이(500) 중 적어도 둘 이상의 사이의 통신은 유선통신 또는 단방향 무선통신 또는 양방향 무선통신일 수 있다.Referring to FIG. 1, communication between at least two of the body unit 100, the mounting unit 200, the main body 400, and the display 500 may be wired communication, one-way wireless communication, or two-way wireless communication.

이하에서는 다른 도면들을 통하여 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 동작에 대해 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the endoscopic lens positioning device 1 will be described in more detail through other drawings.

도 2는 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 개략적인 개념도이다.Figure 2 is a schematic conceptual diagram of an endoscopic lens positioning device 1 according to an embodiment of the present application.

도2를 참조하면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100), 거치부(200), 바닥부(300), 본체(400)를 포함할 수 있고, 상기 본체(400)는 정보입력부(410), 결정부(420), 표시부(430)를 포함할 수 있다. 다만, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.Referring to Figure 2, the endoscopic lens positioning device 1 may include a body portion 100, a mounting portion 200, a bottom portion 300, and a main body 400, and the main body 400 contains information. It may include an input unit 410, a decision unit 420, and a display unit 430. However, the configuration of the endoscopic lens positioning device 1 is not limited to this.

몸체부(100)에 상기 내시경(610)이 삽입될 수 있고, 제1센서(110)가 구비될 수 있다. 상기 제1센서(110)는 위치센서, 각도센서 등을 포함할 수 있다. 몸체부(100)에 내시경(610)이 삽입된 내시경결합체(600)가 미리 설정한 각도로 거치부(200)에 거치되고, 거치부(200) 또는 바닥부(300)에 제2센서(320)가 구비될 수 있다. 제2센서(320)는 위치센서, 각도센서 등을 포함할 수 있다. 바닥부(300)는 점으로 구성된 이미지를 포함하고, 상기 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보에 바닥부(300)의 영상이 포함될 수 있다. 몸체부(100)에 삽입된 내시경(610)의 카메라를 통한 상기 영상 정보 또는 몸체부(100)에 구비된 제1센서(110)가 센싱한 제1센싱 정보 또는 거치부(200) 또는 바닥부(300)에 구비된 제2센서(320)가 센싱한 제2센싱 정보가 정보입력부(410)에 입력될 수 있다. 제1센싱 정보 및 제2센싱 정보는 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 결정부(420)는 정보입력부(410)에 입력된 제1센싱 정보, 제2센싱 정보 및 영상 정보를 기초로 하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다. 표시부(430)는 결정된 위치 및 시선각도를 기초로 하여 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 생성하여 연결된 디스플레이(500) 상에 표시할 수 있다. 한편, 제1센서(110)는 몸체부(600) 내에 포함되어 있을 수 있다. 제1센서(110)는 원통형의 몸체부(600)의 외주면과 내주면 사이의 소정 공간에 위치할 수도 있고, 외주면 또는 내주면 표면에 부착될 수도 있다. The endoscope 610 may be inserted into the body portion 100 and a first sensor 110 may be provided. The first sensor 110 may include a position sensor, an angle sensor, etc. The endoscope assembly 600, in which the endoscope 610 is inserted into the body 100, is mounted on the mounting portion 200 at a preset angle, and the second sensor 320 is mounted on the mounting portion 200 or the bottom 300. ) may be provided. The second sensor 320 may include a position sensor, an angle sensor, etc. The bottom 300 includes an image composed of dots, and the image of the bottom 300 may be included in image information provided by the camera of the endoscope 610. The image information through the camera of the endoscope 610 inserted into the body 100 or the first sensing information sensed by the first sensor 110 provided in the body 100 or the mounting part 200 or the bottom Second sensing information sensed by the second sensor 320 provided in 300 may be input to the information input unit 410. The first sensing information and the second sensing information may include location information, angle information, etc. The determination unit 420 may determine the position and viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 based on the first sensing information, second sensing information, and image information input to the information input unit 410. The display unit 430 may generate an icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610 based on the determined position and viewing angle and display it on the connected display 500. Meanwhile, the first sensor 110 may be included in the body portion 600. The first sensor 110 may be located in a predetermined space between the outer and inner peripheral surfaces of the cylindrical body portion 600, or may be attached to the outer or inner peripheral surface.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 내시경(610)이 내부에 삽입되도록 통공을 포함하고, 제1센서를 포함하는 몸체부(100)를 포함할 수 있다. 몸체부(100)는 내부에 상기 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 내시경(610)을 삽입할 수 있는 대롱의 형태일 수 있다. 제1센서(110)는 1개 내지 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 제1센서(110)는 몸체부(100)의 외주면과 내주면 사이의 소정 공간에 위치할 수도 있고, 외주면 또는 내주면 표면에 부착될 수도 있다. 제1센서(110)는 위치 센서, 각도 센서, 6축 자기장 위치 센서 등을 포함할 수 있다. 상기 통공에 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 다양한 시선각도를 가진 내시경(610)이 삽입되되, 내시경(610)의 렌즈(611)가 통공 밖으로 노출되도록 삽입되는 것일 수 있다. According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device 1 may include a body portion 100 including a first sensor and a through hole so that the endoscope 610 is inserted therein. The body portion 100 may be in the form of a tube into which an endoscope 610 to determine the position and viewing angle of the lens 611 can be inserted. The first sensor 110 may include one to a plurality of sensors. The first sensor 110 may be located in a predetermined space between the outer and inner peripheral surfaces of the body portion 100, or may be attached to the outer or inner peripheral surface. The first sensor 110 may include a position sensor, an angle sensor, a 6-axis magnetic field position sensor, etc. An endoscope 610 having various viewing angles to determine the position and viewing angle of the lens 611 may be inserted into the through hole, and may be inserted so that the lens 611 of the endoscope 610 is exposed outside the through hole.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 몸체부(100)가 미리 설정된 각도를 기준으로 상향 또는 하향으로 이동 가능하도록 몸체부(100)를 거치하고, 제2센서를 포함하는 거치부(200)를 포함할 수 있다. 제2센서(320)는 거치부(200)의 소정 위치 내에 포함될 수 있다. 상기 거치부(200)에 상기 몸체부(100)가 바닥면과 평행 및 수직이 아닌 기울기로 거치되고, 그 때 몸체부(100)에 삽입되는 내시경(610)의 렌즈(611)가 하방을 향하여 상기 내시경(610)이 삽입되도록 설정될 수 있다. 몸체부(100)는 거치부(200)에 비스듬히 거치되되, 몸체부(100)와 거치부(200)가 맞닿는 부분이 거치부(200)의 중앙이도록 설정될 수 있다. 삽입되는 내시경(610)의 렌즈(611)가 하방을 향하고 몸체부(100)는 거치부(200)에 비스듬히 기대어지도록 거치되되, 사용자는 기대어진 몸체부(100)와 바닥면의 각도가 0도 초과 90도 미만이도록 미리 설정할 수 있다. 몸체부(100)는 미리 설정된 각도로 거치부(200)에 거치되되, 고정되어 있지 않고 상기 미리 설정된 각도를 유지한 채 상향 또는 하향으로 이동될 수 있다. 또한 몸체부(100)는 제1센서(110)가 구비되되, 제1센서(110)는 1개 또는 복수개의 센서를 포함할 수 있다. 제1센서(110)는 위치 센서, 각도 센서, 6축 자기장 위치 센서 등을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device 1 mounts the body 100 so that the body 100 can move upward or downward based on a preset angle, and includes a second sensor. It may include a mounting portion 200 that does. The second sensor 320 may be included in a predetermined position of the mounting portion 200. The body portion 100 is mounted on the mounting portion 200 at an angle that is not parallel or perpendicular to the bottom surface, and at that time, the lens 611 of the endoscope 610 inserted into the body portion 100 is directed downward. The endoscope 610 may be set to be inserted. The body portion 100 may be mounted on the mounting portion 200 at an angle, and the portion where the body portion 100 and the mounting portion 200 come into contact may be set to be the center of the mounting portion 200. The lens 611 of the inserted endoscope 610 faces downward and the body 100 is mounted to lean at an angle on the mounting portion 200, and the user sets the angle between the leaning body 100 and the floor at 0 degrees. It can be preset to be less than 90 degrees over. The body portion 100 is mounted on the mounting portion 200 at a preset angle, but is not fixed and can be moved upward or downward while maintaining the preset angle. Additionally, the body portion 100 is provided with a first sensor 110, and the first sensor 110 may include one or a plurality of sensors. The first sensor 110 may include a position sensor, an angle sensor, a 6-axis magnetic field position sensor, etc.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센서(110)의 제1센싱 정보, 제2센서(320)의 제2센싱 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받는 정보입력부(410)를 포함할 수 있다. 몸체부(100)의 통공에 내시경(610)이 삽입되면, 정보입력부(410)는 내시경(610)의 영상 정보를 입력 받을 수 있다. 정보입력부(410)는 제1센서(110)로부터 제1센싱 정보, 제2센서(320)로부터 제2센싱 정보 및 몸체부(100)에 삽입된 내시경(610)의 카메라를 통해 획득한 영상 정보를 입력 받되, 제1센싱 정보와 제2센싱 정보는 각각 1개 또는 복수개의 센싱 정보를 포함할 수 있다. 상기 제1센싱 정보 및 상기 제2센싱 정보는 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device 1 acquires the first sensing information of the first sensor 110, the second sensing information of the second sensor 320, and the camera of the endoscope 610. It may include an information input unit 410 that receives image information. When the endoscope 610 is inserted into the hole of the body 100, the information input unit 410 can receive image information of the endoscope 610. The information input unit 410 provides first sensing information from the first sensor 110, second sensing information from the second sensor 320, and image information acquired through the camera of the endoscope 610 inserted into the body 100. is input, and the first sensing information and the second sensing information may each include one or a plurality of sensing information. The first sensing information and the second sensing information may include location information, angle information, etc.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센싱 정보, 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 상기 내시경 렌즈의 위치를 결정하는 결정부(420)를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device 1 may include a determination unit 420 that determines the position of the endoscope lens based on first sensing information, second sensing information, and the image information. there is.

결정부(420)는 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보 중에서 적어도 1개 이상의 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.The determination unit 420 may determine the position of the lens 611 of the endoscope 610 based on at least one piece of information among the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 내시경(610) 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 may determine the position and viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610.

내시경(610)의 렌즈(611)의 위치는 2차원의 위치좌표 또는 3차원의 위치좌표로 나타내어질 수 있다. 결정부(420)는 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보 중에서 적어도 1개 이상의 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정하되, 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치는 후술될 시선각도를 결정하는 과정에서도 기초되는 정보에 포함될 수 있다. 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치와 내시경(610)의 제1센서(110) 사이의 길이는 0 내지 몸체부의 길이의 절댓값 사이의 한 값일 수 있다. 일 예로, 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치와 상기 바닥부(300) 사이에 벡터가 생성되고, 생성된 상기 벡터를 기초로 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도도 결정할 수 있다.The position of the lens 611 of the endoscope 610 may be expressed as two-dimensional position coordinates or three-dimensional position coordinates. The determination unit 420 determines the position of the lens 611 of the endoscope 610 based on at least one piece of information among the first sensing information, the second sensing information, and the image information. The position of the lens 611 may also be included in the basic information in the process of determining the viewing angle, which will be described later. The length between the position of the lens 611 of the endoscope 610 and the first sensor 110 of the endoscope 610 may be a value between 0 and the absolute value of the length of the body portion. For example, a vector is generated between the position of the lens 611 of the endoscope 610 and the bottom 300, and the viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 is also based on the generated vector. You can decide.

도 3은 본원의 일 실시예에 따른 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)이 본체(400)와 연결된 디스플레이(500) 상에 표시된 도면이다.FIG. 3 is a diagram showing an icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610 according to an embodiment of the present application displayed on the display 500 connected to the main body 400.

아이콘(510)은 본체(400)와 연결된 디스플레이(500) 상에 렌즈(611)의 위치 및 시선각도의 수치를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다. 아이콘(510)은 증강현실 효과를 가한 아이콘일 수 있다.The icon 510 may include an image representing the position of the lens 611 and the viewing angle on the display 500 connected to the main body 400. Icon 510 may be an icon with an augmented reality effect.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 디스플레이(500)에 표시하는 표시부(430)를 더 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device 1 includes a display unit that displays an icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610 on the display 500 based on the position and viewing angle. 430) may further be included.

표시부(430)는 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 생성하되, 아이콘(510)은 상기 결정된 위치 및 시선각도를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다. 아이콘(510)은 내시경(610)의 렌즈(611)에 관한 정보를 나타내는 이미지를 포함할 수 있다. 내시경(610)의 렌즈(611)에 관한 정보는 내시경(610)의 렌즈(611)의 지름, 곡률 반경, 유효 초점 거리, 후초점 거리, 입사된 빛이 굴절 때문에 꺾이게 되는 가상의 면, 중심 두께, 가장자리 두께, 입사빔의 지름, 출사빔의 지름, 길이, 재질, 투과율, 오차범위, 작동온도범위, 제조사명 등을 포함할 수 있다.The display unit 430 generates an icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610, and the icon 510 may include an image representing the determined position and viewing angle. The icon 510 may include an image representing information about the lens 611 of the endoscope 610. Information about the lens 611 of the endoscope 610 includes the diameter, radius of curvature, effective focal length, post-focal distance, virtual surface where incident light is bent due to refraction, and center thickness of the lens 611 of the endoscope 610. , edge thickness, diameter of the incident beam, diameter of the exit beam, length, material, transmittance, error range, operating temperature range, manufacturer name, etc.

표시부(430)는 내시경(610)의 카메라로부터 정보입력부(410)에 입력된 영상 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 상기 영상 정보에 표시할 수 있다. 표시부(430)는 아이콘(510)이 표시된 상기 영상 정보를 본체(400)에 연결된 디스플레이(500) 상에 송출할 수 있다.The display unit 430 may display an icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610 on the image information based on the image information input to the information input unit 410 from the camera of the endoscope 610. . The display unit 430 may transmit the image information displayed with the icon 510 on the display 500 connected to the main body 400.

도 4는 본원의 일 실시예에 따른 몸체부(100)와 내시경(610)의 결합을 도시한 도면이다.Figure 4 is a diagram showing the combination of the body portion 100 and the endoscope 610 according to an embodiment of the present application.

도4를 참조하면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)의 몸체부(100), 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 내시경(610), 몸체부(100)의 통공에 상기 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 구하고자 하는 내시경(610)을 삽입한 내시경결합체(600)가 도시되고 있다.Referring to Figure 4, the body portion 100 of the endoscope lens positioning device 1, the endoscope 610 for obtaining the position and viewing angle of the lens 611, and the lens (610) are inserted into the through hole of the body portion 100. An endoscope assembly 600 is shown in which an endoscope 610 is inserted to determine the position and viewing angle of 611).

본원의 일 실시예에 따르면, 제1센서(110)는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하되, 제2센서(320)는 위치 센서를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present application, the first sensor 110 may include a position sensor and an angle sensor, and the second sensor 320 may include a position sensor.

제1센서(110)는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하고, 제1센서(110)가 센싱한 제1센싱 정보는 위치 정보 및 각도 정보를 포함할 수 있다. 제2센서(320)는 위치 센서를 포함하고, 상기 제2센서(320)가 센싱한 상기 제2센싱 정보는 위치 정보를 포함할 수 있다. 상기 제1센싱 정보는 몸체부(100)에 구비된 제1센서(110)의 위치의 정보 및 몸체부(100)가 바닥부(300)와 이루는 각도 정보를 포함할 수 있다. 몸체부(100)가 움직임에 따라 상기 제1센싱 정보가 포함하는 위치 정보와 각도 정보는 변동될 수 있다. 상기 제2센싱 정보는 거치부(200)에 구비된 위치 센서가 센싱한 센싱 정보일 수 있다. 거치부(200)는 고정되어 있기 때문에, 거치부(200)의 위치 정보는 변하지 않으나, 하나의 기준으로서 움직임이 변동 가능한 몸체부(100)와의 상대적 길이 등을 구하기 위한 지표로서 위치 정보인 제2센싱 정보가 활용될 수 있다.The first sensor 110 includes a position sensor and an angle sensor, and the first sensing information sensed by the first sensor 110 may include position information and angle information. The second sensor 320 includes a location sensor, and the second sensing information sensed by the second sensor 320 may include location information. The first sensing information may include information on the position of the first sensor 110 provided in the body 100 and information on the angle between the body 100 and the bottom 300. As the body portion 100 moves, the position information and angle information included in the first sensing information may change. The second sensing information may be sensing information sensed by a position sensor provided in the holder 200. Since the mounting portion 200 is fixed, the position information of the mounting portion 200 does not change, but as an indicator for calculating the relative length with the body portion 100 whose movement is variable as a standard, the second position information is provided. Sensing information can be utilized.

도 5는 본원의 일 실시예에 따른 렌즈(611)의 위치 및 시선각도 결정에 이용되는 수치를 도시한 도면이다.FIG. 5 is a diagram showing values used to determine the position and viewing angle of the lens 611 according to an embodiment of the present application.

도 5를 참조하면, 내시경결합체(600)가 바닥면과 이루는 미리 설정된 각도를 유지한 채 움직임에 따른 수치들이 도시되고 있다. 내시경결합체(600)가 바닥면과 이루는 각도인 B(또는 ∠B), 내시경결합체(600)가 ∠B를 유지한 채 바닥면과 만나는 원점인 O, 제1위치에서의 제1센서(110)와 O 사이의 길이인 m₁, 상기 제1위치에서 내시경(610)의 카메라를 통해 입력되는 영상 정보 상의 한 점에 해당하는 점인 e₁, O와 e₁ 사이의 길이인 n₁, 제2위치에서의 제1센서(110)와 O 사이의 길이인 m2, 제2위치에서 내시경(610)의 카메라를 통해 입력되는 영상 정보 상의 한 점에 해당하는 점인 e2, O와 e2 사이의 길이인 n2, 상기 제1위치에서의 제1센서(110)의 위치인 a, 제1센서(110)와 내시경(610)의 렌즈(611) 사이의 길이인 f, 상기 제1위치에서 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치인 b, 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도인 ∠A가 도시되고 있다. 상기 제1위치 및 상기 제2위치에 상관 없이 각B, O, f, 각A는 일정할 수 있다. 상기 제1위치와 상기 제2위치는 다를 수 있다.Referring to FIG. 5, numerical values are shown as the endoscope assembly 600 moves while maintaining a preset angle with the floor surface. B (or ∠B), which is the angle that the endoscope assembly 600 makes with the floor, O, the origin where the endoscope assembly 600 meets the floor while maintaining ∠B, and the first sensor 110 at the first position. m₁, which is the length between and O, e₁, which is a point corresponding to a point on the image information input through the camera of the endoscope 610 at the first position, n₁ which is the length between O and e₁, and the first point at the second position. m2, which is the length between the sensor 110 and O, e2, which is a point corresponding to a point on the image information input through the camera of the endoscope 610 at the second position, n2, which is the length between O and e2, and the first position. a, which is the position of the first sensor 110, f, which is the length between the first sensor 110 and the lens 611 of the endoscope 610, and the lens 611 of the endoscope 610 at the first position. The position b and the viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610, ∠A, are shown. Regardless of the first position and the second position, angles B, O, f, and angle A may be constant. The first location and the second location may be different.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 센싱 정보에 포함된 제1센서(110)의 제1위치 및 몸체부(100)의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 determines the first position of the first sensor 110 included in the sensing information and the second position changed from the first position according to the movement of the body part 100. Using this, the position of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined.

결정부(420)는 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보와 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보는 일치하거나 다를 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제1위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제2위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다.The determination unit 420 includes the first sensing information at the first location and image information through the camera of the endoscope 610, the first sensing information at the second location, and the image through the camera of the endoscope 610. The position of the lens 611 of the endoscope 610 may be determined using at least one piece of information. The first sensing information and the image information at the first location and the first sensing information and the image information at the second location may be identical or different. The first sensing information at the first location may include location information, angle information, etc. at the first location. The first sensing information at the second location may include location information, angle information, etc. at the second location.

일예로, 결정부(420)는 상기 제1위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610) 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보를 활용하여 비례식을 세우고 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 구할 수 있다.For example, the determination unit 420 may include location information of the first sensor 110 at the first location and image information through the endoscope 610 camera, location information of the first sensor 110 at the second location, and the endoscope 610. Using the image information through the camera 610, a proportional equation can be established and the position of the lens 611 of the endoscope 610 can be obtained.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1위치, 상기 제2위치 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. 상기 제 1 위치는 몸체부(100)가 제 1 시점에 위치하는 곳이고, 제 2 위치는 몸체부(100)가 제 2 시점에 위치하는 곳일 수 있다. 또는 상기 제 1 위치는 제1센서(110)가 제 1 시점에 위치하는 곳이고, 제 2 위치는 제1센서(110)가 제 2 시점에 위치하는 곳일 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 uses an origin position determined by an extension line in the longitudinal direction of the body portion 100 according to the first position, the second position, and the preset angle to determine the endoscope ( 610) The position of the lens 611 can be determined. The first position may be where the body 100 is located at the first viewpoint, and the second position may be where the body 100 is located at the second viewpoint. Alternatively, the first position may be where the first sensor 110 is located at the first viewpoint, and the second position may be where the first sensor 110 is located at the second viewpoint.

결정부(420)는 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610) 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 내시경(610) 카메라를 통한 영상 정보 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보와 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보 및 상기 영상 정보는 일치하거나 다를 수 있다. 상기 제1위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제1위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 이 때, 위치 정보 또는 각도는 앞서 설명한 제1위치에서의 각B, n1, e1, m1, 각A 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 제2위치에서의 상기 제1센싱 정보는 상기 제2위치에서의 위치 정보, 각도 정보 등을 포함할 수 있다. 이 때, 위치 정보 또는 각도는 앞서 설명한 제2위치에서의 각B, n2, e2, m2, 각A 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The determination unit 420 includes the first sensing information at the first location and image information through the endoscope 610 camera, the first sensing information at the second location and image information through the endoscope 610 camera, and The position of the lens 611 of the endoscope 610 may be determined using at least one of the origin positions determined by the longitudinal extension line of the body 100 according to the preset angle. The first sensing information and the image information at the first location and the first sensing information and the image information at the second location may be identical or different. The first sensing information at the first location may include location information, angle information, etc. at the first location. At this time, the location information or angle may include at least one of angles B, n1, e1, m1, and angle A at the first position described above. The first sensing information at the second location may include location information, angle information, etc. at the second location. At this time, the location information or angle may include at least one of angles B, n2, e2, m2, and angle A at the second location described above.

일예로, 결정부(420)는 상기 제1위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보, 상기 제2위치에서 제1센서(110)의 위치 정보 및 내시경(610)의 카메라를 통한 영상 정보 및 상기 미리 설정된 각도에 따라 상기 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 활용하여 비례식을 세우고 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 구할 수 있다.For example, the determination unit 420 may include location information of the first sensor 110 at the first location, image information through a camera of the endoscope 610, location information of the first sensor 110 at the second location, and A proportional equation is established using the origin position determined by the longitudinal extension line of the body portion 100 according to the image information through the camera of the endoscope 610 and the preset angle, and the position of the lens 611 of the endoscope 610 is determined. can be obtained.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1위치와 상기 원점 위치 사이의 제1길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 상기 제2위치와 상기 원점 위치 사이의 제3길이, 상기 원점 위치와 상기 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 determines a first length between the first position and the origin position, a second length between the origin position and the first point in the image information, the second position and the The position of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined using the third length between the origin position and the fourth length between the origin position and the second point in the image information.

결정부(420)는 상기 제1길이, 상기 제2길이, 상기 제3길이, 상기 제4길이를 기초로 비례식을 생성하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.The determination unit 420 may determine the position of the lens 611 of the endoscope 610 by generating a proportional equation based on the first length, the second length, the third length, and the fourth length.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1길이 내지 상기 제4길이를 이용하여 상기 제1위치와 렌즈(611)의 위치 사이의 제5길이를 결정하고, 상기 제1길이 내지 상기 제5길이를 적어도 하나를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 determines a fifth length between the first position and the position of the lens 611 using the first to fourth lengths, and determines the first length The position of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined using at least one of the fifth lengths.

도5를 참조하면, 상기 제1길이는 m1, 상기 제2길이는 n1, 상기 제3길이는 m2, 상기 제4길이는 n2, 상기 제5길이는 f와 대응되고, 결정부(420)는 비례식을 생성할 수 있다. 결정부(420)는 상기 비례식을 계산하여 f의 값을 구할 수 있다. 결정부(420)는 상기 제1위치 또는 상기 제2위치인 제1센서(110)의 위치 정보와 f를 기초로 하여 상기 제1위치에 대응하는 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 또는 상기 제2위치에 대응하는 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치를 구할 수 있다. 상기 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치는 2차원 또는 3차원의 위치좌표로 나타내어질 수 있다. 렌즈의 위치를 3차원의 x, y, z 좌표로 표시하는 경우, 렌즈의 위치정보는 제1위치에서의 렌즈의 위치좌표인 나 제2위치에서의 렌즈의 위치좌표인 로 정의될 수 있다. 일예로, 제1위치에서의 내시경(610) 렌즈(611) 위치를 구하고자 할 때, 결정부(420)는 하기의 식을 생성 및 계산하여 제1위치에서의 내시경(610) 렌즈(611)의 위치좌표를 구할 수 있다.Referring to Figure 5, the first length corresponds to m1, the second length corresponds to n1, the third length corresponds to m2, the fourth length corresponds to n2, and the fifth length corresponds to f, and the decision unit 420 Proportional expressions can be created. The decision unit 420 can obtain the value of f by calculating the proportional equation. The determination unit 420 determines the position of the lens 611 of the endoscope 610 corresponding to the first position based on the position information and f of the first sensor 110, which is the first position or the second position. The position of the lens 611 of the endoscope 610 corresponding to the second position can be obtained. The position of the lens 611 of the endoscope 610 may be expressed as two-dimensional or three-dimensional position coordinates. When the position of the lens is expressed as three-dimensional x, y, z coordinates, the position information of the lens is the position coordinates of the lens at the first position. The position coordinates of the lens at the second position are It can be defined as: For example, when trying to determine the position of the endoscope 610 lens 611 at the first position, the determination unit 420 generates and calculates the following equation to determine the position of the endoscope 610 lens 611 at the first position. The position coordinates of can be obtained.

결정부(420)는 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치와 원점 위치 및 상기 영상 정보 내의 제1점 또는 제2점을 기초로 하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. The determination unit 420 may determine the position of the lens 611 of the endoscope 610 based on the position and origin of the lens 611 of the endoscope 610 and the first or second point in the image information. .

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1길이 내지 상기 제5길이 중 적어도 렌즈(611)의 위치와 상기 원점 사이의 제1벡터와 렌즈(611)의 위치와 상기 제1위치 또는 상기 제2위치 사이의 제2벡터를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 includes at least a first vector between the position of the lens 611 and the origin among the first to fifth lengths, the position of the lens 611, and the first The viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined using the position or the second vector between the second positions.

일예로, 도 5를 참조하면, 상기 제1벡터는 벡터bO에 대응되고 상기 제2벡터는 벡터 be1에 대응될 수 있다. 결정부(420)는 상기 제1벡터인 벡터 bO와 상기 제2벡터인 벡터be1의 내적을 통해 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다. For example, referring to FIG. 5, the first vector may correspond to vector bO and the second vector may correspond to vector be1. The determination unit 420 may determine the viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 through the inner product of the vector bO, which is the first vector, and vector be1, the second vector.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 상기 내시경(610) 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 may determine the viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 using the inner product of the first vector and the second vector.

내적을 이용하기 위해서는 벡터의 시점들이 같아야 하므로, 상기 제1벡터와 상기 제2벡터는 시점이 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치로 같을 수 있다. In order to use the dot product, the viewpoints of the vectors must be the same, so the viewpoints of the first vector and the second vector may be the same as the position of the lens 611 of the endoscope 610.

도 5를 참조하면, 상기 제1벡터는 벡터bO, 상기 제2벡터는 벡터 be1, 구하고자 하는 내시경(610)의 렌즈(611)의 시선각도는 ∠A에 대응되고, 결정부(420)는 하기의 식을 생성 및 계산하여 시선각도를 결정할 수 있다. Referring to FIG. 5, the first vector is vector bO, the second vector is vector be1, the viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 to be obtained corresponds to ∠A, and the determination unit 420 is The viewing angle can be determined by generating and calculating the following equation.

도 6은 본원의 일 실시예에 따른 바닥부(300)를 도시한 도면이다.Figure 6 is a diagram showing the bottom portion 300 according to an embodiment of the present application.

도 6을 참조하면, 바닥부(300)는 복수의 점과 상기 복수의 점 사이에 위치한 기준점(310)을 도시하고 있다.Referring to FIG. 6, the bottom portion 300 shows a plurality of points and a reference point 310 located between the plurality of points.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 복수의 점과 상기 복수의 점 사이의 적어도 하나의 기준점(310)이 표시된 바닥부(300)를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device 1 may include a bottom portion 300 on which a plurality of points and at least one reference point 310 between the plurality of points are marked.

기준점(310)은 적어도 1개 이상의 굵은 점으로 구성될 수 있다. 기준점(310)은 복수의 점들 사이에서 상이한 형태로 복수 개가 배치될 수 있다. 바닥부(300)는 점의 형태에 한정되지 않고, 식별가능성이 있는 다른 이미지를 포함할 수 있다. The reference point 310 may be composed of at least one bold dot. A plurality of reference points 310 may be arranged in different shapes among a plurality of points. The bottom portion 300 is not limited to the shape of a dot and may include other identifiable images.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센서(110) 및 제2센서(320)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함하되, 제어부(미도시)는, 상기 영상 정보에 바닥부(300)의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 제1센서(110) 또는 제2센서(320)를 ON 상태로 제어하는 것일 수 있다. According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device 1 further includes a control unit (not shown) that controls the operation of the first sensor 110 and the second sensor 320, and the control unit (not shown) If the image information includes all or part of the image of the bottom 300, the first sensor 110 or the second sensor 320 may be controlled to be in the ON state.

내시경(610)의 카메라의 영상 정보에 바닥부(300)의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 제어부(미도시)는 제1센서(110) 또는 제2센서(320)의 동작을 ON 상태로 제어하여 정보입력부(410)가 상기 제1센싱 정보 또는 상기 제2센싱 정보 또는 상기 영상 정보를 입력 받도록 제어하고, 결정부(420)가 입력 받은 정보에 기초하여 내시경(610)의 렌즈(611)의 위치 및 시선각도를 결정하도록 제어하고, 표시부(430)가 결정된 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 연결된 디스플레이(500) 상에 표시하도록 제어할 수 있다.If the image information from the camera of the endoscope 610 includes all or part of the image of the bottom 300, the control unit (not shown) turns the first sensor 110 or the second sensor 320 into the ON state. Controls the information input unit 410 to receive the first sensing information, the second sensing information, or the image information, and determines the lens 611 of the endoscope 610 based on the information received by the decision unit 420. Control to determine the position and viewing angle, and display the icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610 on the connected display 500 based on the determined position and viewing angle of the display unit 430. You can control it.

상기 영상 정보에 상기 바닥부(300)의 전부의 영상 또는 상기 바닥부(300)의 기준점(310)을 포함하는 일부의 영상 또는 상기 바닥부(300)의 기준점(310)을 포함하지 않는 일부의 영상이 포함되면, 제어부(미도시)가 상기 제1센서(110) 또는 상기 제2센서(320)를 ON상태로 제어하는 것일 수 있다.The image information includes an image of the entire bottom 300, a part of the image including the reference point 310 of the bottom 300, or a part of the image that does not include the reference point 310 of the bottom 300. If an image is included, a control unit (not shown) may control the first sensor 110 or the second sensor 320 to be in the ON state.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는, 상기 영상 정보에 기준점(310)이 포함되면, 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.According to an embodiment of the present application, if the image information includes the reference point 310, the determination unit 420 determines the endoscope 610 lens based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information. The location of (611) can be determined.

일예로, 바닥부(300)의 기준점(310)은 적어도 2개 이상이고, 내시경(610)의 카메라를 통한 상기 영상 정보에 기준점(310)이 적어도 1개 이상 포함되고 나서, 상기 영상 정보에 미포함된 기준점(310) 중 적어도 1개 이상 상기 영상 정보에 포함되면, 결정부(420)는 정보입력부(410)에 입력된 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다.For example, there are at least two reference points 310 of the bottom 300, and at least one reference point 310 is included in the image information through the camera of the endoscope 610, and then is not included in the image information. If at least one of the reference points 310 is included in the image information, the determination unit 420 determines the endoscope based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information input to the information input unit 410. (610) The position of the lens 611 can be determined.

이하에서는 상기에 자세히 설명된 내용을 기반으로, 본원의 동작 흐름을 간단히 살펴보기로 한다.Below, we will briefly look at the operation flow of the present application based on the details described above.

도 7은 본원의 일 실시예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 방법에 대한 동작 흐름도이다.Figure 7 is an operation flowchart of a method for determining the position of an endoscope lens according to an embodiment of the present application.

도 7에 도시된 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 앞서 설명된 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)에 의하여 수행될 수 있다. 따라서, 이하 생략된 내용이라고 하더라도 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)에 대하여 설명된 내용은 내시경 렌즈 위치 결정 방법에 대한 설명에도 동일하게 적용될 수 있다. The endoscopic lens positioning method shown in FIG. 7 can be performed by the endoscopic lens positioning device 1 described above. Therefore, even if the content is omitted below, the content described with respect to the endoscopic lens positioning device 1 can be equally applied to the description of the method for determining the endoscopic lens positioning.

단계 S810에서, 정보입력부(410)가 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보를 입력 받을 수 있다. In step S810, the information input unit 410 may receive the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 제1센서(110)는 위치 센서 및 각도 센서를 포함하되, 제2센서(320)는 위치 센서를 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present application, the first sensor 110 may include a position sensor and an angle sensor, and the second sensor 320 may include a position sensor.

단계 S820에서, 결정부(420)가 제1센싱 정보, 제2센싱 정보 및 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. In step S820, the determination unit 420 may determine the position of the lens 611 of the endoscope 610 based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 센싱 정보에 포함된 제1센서(110)의 제1위치 및 몸체부(100)의 이동에 따라 상기 제1위치로부터 변경된 제2위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다 According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 determines the first position of the first sensor 110 included in the sensing information and the second position changed from the first position according to the movement of the body part 100. The position of the endoscope 610 lens 611 can be determined using

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 제1위치, 제2위치 및 미리 설정된 각도에 따라 몸체부(100)의 길이 방향의 연장선에 의해 결정된 원점 위치를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 uses the origin position determined by the extension line in the longitudinal direction of the body unit 100 according to the first position, the second position, and a preset angle to position the endoscope 610 lens. The location of (611) can be determined.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 제1위치와 원점 위치 사이의 제1길이, 원점 위치와 영상 정보 내의 제1점 상의 제2길이, 제2위치와 원점 위치 사이의 제3길이, 원점 위치와 영상 정보 내의 제2점 상의 제4길이를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 determines a first length between the first position and the origin position, a second length on the origin position and the first point in the image information, and a third length between the second position and the origin position. The position of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined using the length, the origin position, and the fourth length on the second point in the image information.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1길이 내지 상기 제4길이를 이용하여 상기 제1위치와 렌즈(611)의 위치 사이의 제5길이를 결정하고, 상기 제1길이 내지 상기 제5길이를 적어도 하나를 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 determines the fifth length between the first position and the position of the lens 611 using the first to fourth lengths, and determines the first length The position of the lens 611 of the endoscope 610 can be determined using at least one of the fifth lengths.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 제1벡터와 상기 제2벡터의 내적을 이용하여 내시경(610) 렌즈(611)의 시선각도를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the determination unit 420 may determine the viewing angle of the lens 611 of the endoscope 610 using the inner product of the first vector and the second vector.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 상기 위치 및 시선각도에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)에 대응하는 아이콘(510)을 디스플레이(500)에 표시하는 표시부(430)를 더 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device 1 includes a display unit that displays an icon 510 corresponding to the lens 611 of the endoscope 610 on the display 500 based on the position and viewing angle. 430) may further be included.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 제1센서(110) 및 제2센서(320)의 동작을 제어하는 제어부(미도시)를 더 포함하되, 제어부(미도시)는 상기 영상 정보에 바닥부(300)의 전부 또는 일부의 영상이 포함되면, 제1센서(110) 또는 제2센서(320)를 ON 상태로 제어할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device 1 further includes a control unit (not shown) that controls the operation of the first sensor 110 and the second sensor 320, and the control unit (not shown) If the image information includes all or part of the image of the bottom 300, the first sensor 110 or the second sensor 320 may be controlled to be in the ON state.

본원의 일 실시예에 따르면, 결정부(420)는 상기 영상 정보에 기준점(310)이 포함되면 상기 제1센싱 정보, 상기 제2센싱 정보 및 상기 영상 정보에 기초하여 내시경(610) 렌즈(611)의 위치를 결정할 수 있다. According to an embodiment of the present application, when the reference point 310 is included in the image information, the determination unit 420 determines the endoscope 610 lens 611 based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information. ) can be determined.

상술한 설명에서, 단계 S810 내지 S820은 본원의 구현예에 따라서, 추가적인 단계들로 더 분할되거나, 더 적은 단계들로 조합될 수 있다. 또한, 일부 단계는 필요에 따라 생략될 수도 있고, 단계 간의 순서가 변경될 수도 있다. In the above description, steps S810 to S820 may be further divided into additional steps or combined into fewer steps, depending on the implementation of the present disclosure. Additionally, some steps may be omitted or the order between steps may be changed as needed.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 상기 내시경 렌즈 위치 결정 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present application, the endoscopic lens positioning device 1 may include a computer-readable recording medium on which a program for executing the endoscopic lens positioning method on a computer is recorded.

본원의 일 실시 예에 따른 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method for determining the position of an endoscope lens according to an embodiment of the present application may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc., singly or in combination. Program instructions recorded on the medium may be specially designed and constructed for the present invention or may be known and usable by those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -Includes optical media (magneto-optical media) and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, etc. Examples of program instructions include machine language code, such as that produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter, etc. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the present invention, and vice versa.

또한, 전술한 상기 내시경 렌즈 위치 결정 방법은 기록 매체에 저장되는 컴퓨터에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램 또는 애플리케이션의 형태로도 구현될 수 있다.Additionally, the above-described method of determining the position of the endoscopic lens may also be implemented in the form of a computer program or application executed by a computer stored in a recording medium.

본원의 일 실시예에 따르면, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 단말(미도시)로 내시경 렌즈 위치 결정 메뉴를 제공할 수 있다. 예를 들어, 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)가 제공하는 어플리케이션 프로그램을 단말(미도시)이 다운로드하여 설치하고, 설치된 어플리케이션을 통해 내시경 렌즈 위치 결정 메뉴가 제공될 수 있다.According to an embodiment of the present application, the endoscope lens positioning device 1 may provide an endoscope lens positioning menu to a terminal (not shown). For example, a terminal (not shown) may download and install an application program provided by the endoscope lens positioning device 1, and an endoscope lens positioning menu may be provided through the installed application.

내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)는 단말(미도시)과 데이터, 콘텐츠, 각종 통신 신호를 네트워크를 통해 송수신하고, 데이터 저장 및 처리의 기능을 가지는 모든 종류의 서버, 단말, 또는 디바이스를 포함할 수 있다.The endoscope lens positioning device 1 transmits and receives data, content, and various communication signals with a terminal (not shown) through a network, and may include all types of servers, terminals, or devices with data storage and processing functions. there is.

단말(미도시)은 네트워크를 통해 내시경 렌즈 위치 결정 장치(1)와 연동되는 디바이스로서, 예를 들면, 스마트폰(Smartphone), 스마트패드(Smart Pad), 태블릿 PC, 웨어러블 디바이스 등과 PCS(Personal Communication System), GSM(Global System for Mobile communication), PDC(Personal Digital Cellular), PHS(Personal Handyphone System), PDA(Personal Digital Assistant), IMT(International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA(Code Division Multiple Access)-2000, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access), Wibro(Wireless Broadband Internet) 단말기 같은 모든 종류의 무선 통신 장치 및 데스크탑 컴퓨터, 스마트 TV와 같은 고정용 단말기일 수도 있다. The terminal (not shown) is a device that is linked to the endoscope lens positioning device 1 through a network, for example, a smartphone, smart pad, tablet PC, wearable device, etc. and PCS (Personal Communication) System), GSM (Global System for Mobile communication), PDC (Personal Digital Cellular), PHS (Personal Handyphone System), PDA (Personal Digital Assistant), IMT (International Mobile Telecommunication)-2000, CDMA (Code Division Multiple Access)- 2000, it may be any type of wireless communication device such as W-CDMA (W-Code Division Multiple Access), Wibro (Wireless Broadband Internet) terminal, and fixed terminal such as desktop computer or smart TV.

내시경 렌즈 위치 결정 장치(1) 및 단말(미도시) 간의 정보 공유를 위한 네트워크의 일 예로는 3GPP(3rd Generation Partnership Project) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, 5G 네트워크, WIMAX(World Interoperability for Microwave Access) 네트워크, 유무선 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 블루투스(Bluetooth) 네트워크, Wifi 네트워크, NFC(Near Field Communication) 네트워크, 위성 방송 네트워크, 아날로그 방송 네트워크, DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 네트워크 등이 포함될 수 있으며, 이에 한정된 것은 아니다.Examples of networks for information sharing between the endoscope lens positioning device 1 and a terminal (not shown) include 3rd Generation Partnership Project (3GPP) network, Long Term Evolution (LTE) network, 5G network, and World Interoperability for Microwave (WIMAX). Access) network, wired and wireless Internet, LAN (Local Area Network), Wireless LAN (Wireless Local Area Network), WAN (Wide Area Network), PAN (Personal Area Network), Bluetooth network, Wifi network, NFC (Near Field Communication) network, satellite broadcasting network, analog broadcasting network, DMB (Digital Multimedia Broadcasting) network, etc., but is not limited thereto.

전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다. The description of the present application described above is for illustrative purposes, and those skilled in the art will understand that the present application can be easily modified into other specific forms without changing its technical idea or essential features. Therefore, the embodiments described above should be understood in all respects as illustrative and not restrictive. For example, each component described as unitary may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may also be implemented in a combined form.

본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다. The scope of the present application is indicated by the claims described below rather than the detailed description above, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be construed as being included in the scope of the present application.

1: 내시경 렌즈 위치 결정 장치
100: 몸체부
110: 제1센서
200: 거치부
300: 바닥부
310: 기준점
320: 제2센서
400: 본체
410: 정보입력부
420: 결정부
430: 표시부
500: 디스플레이
510: 아이콘
600: 내시경결합체
610: 내시경
611: 렌즈1: Endoscope lens positioning device
100: body part
110: first sensor
200: Holder
300: bottom part
310: reference point
320: Second sensor
400: body
410: Information input unit
420: decision part
430: display unit
500: display
510: icon
600: Endoscope combination
610: Endoscope
611: lens

Claims

In the endoscope lens positioning device,
A body portion including a through hole for inserting an endoscope therein, and including a first sensor;
a mounting portion that mounts the body portion so that the body portion can move upward or downward based on a preset angle and includes a second sensor;
an information input unit that receives first sensing information from the first sensor, second sensing information from the second sensor, and image information acquired through a camera of the endoscope;
a determination unit that determines the position and viewing angle of the endoscope lens based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information; and
a display unit that displays an icon corresponding to the endoscope lens on a display based on the position and the viewing angle;
Including,
The icon is,
Contains an image representing the position of the endoscope lens and the numerical value of the viewing angle of the endoscope lens,
The display unit,
Displaying the icon on the video information and transmitting the video information to the display,
Endoscopic lens positioning device.

delete

According to paragraph 1,
The first sensor includes a position sensor and an angle sensor,
The second sensor includes a position sensor.

According to paragraph 1,
The decision section,
Endoscope lens position determination, wherein the position of the endoscope lens is determined using the first position of the first sensor included in the first sensing information and the second position changed from the first position according to movement of the body part. Device.

According to clause 5,
The decision section,
An endoscope lens positioning device that determines the position of the endoscope lens using an origin position determined by an extension line in the longitudinal direction of the body portion according to the first position, the second position, and the preset angle.

According to claim 6,
The decision section,
A first length between the first position and the origin position, a second length on the origin position and the first point in the image information, a third length between the second position and the origin position, the origin position and the image An endoscope lens positioning device that determines the position of the endoscope lens using a fourth length on the second point in the information.

According to claim 7,
The decision section,
Determine a fifth length between the first position and the position of the lens using the first to fourth lengths, and determine the position of the endoscope lens using at least one of the first to fifth lengths. An endoscopic lens positioning device that determines.

According to claim 8,
The determination unit determines the position and viewing angle of the endoscope lens,
The decision section,
Of the first to fifth lengths, at least a first vector between the position of the lens and the origin and a second vector between the position of the lens and the first position or the second position are used to determine the position of the endoscope lens. An endoscope lens positioning device that determines the viewing angle.

According to clause 9,
The decision section,
An endoscope lens positioning device that determines the viewing angle of the endoscope lens using an inner product of the first vector and the second vector.

According to paragraph 1,
An endoscope lens positioning device comprising a plurality of points and a bottom portion on which at least one reference point between the plurality of points is displayed.

According to clause 11,
It further includes a control unit that controls the operation of the first sensor and the second sensor,
The control unit,
When the image information includes an image of all or part of the bottom, the endoscope lens positioning device controls the first sensor or the second sensor to be in an ON state.

According to clause 11,
The decision section,
When the reference point is included in the image information, the position of the endoscope lens is determined based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information.

In the method of determining the position of an endoscopic lens using the endoscopic lens positioning device of claim 1,
The information input unit receiving the first sensing information, the second sensing information, and the image information;
wherein the determination unit determines the position of the endoscope lens and the viewing angle based on the first sensing information, the second sensing information, and the image information; and
The display unit displays an icon corresponding to the endoscope lens on a display based on the position and viewing angle,
Including,
The icon is,
Contains an image representing the position of the endoscope lens and the numerical value of the viewing angle of the endoscope lens,
The steps indicated above are:
Characterized in that the icon is displayed on the video information and the video information is transmitted to the display,
How to determine the endoscopic lens position.

A computer-readable recording medium that records a program for executing the method of claim 14 on a computer.