KR102643799B1 - Automated Implant Assembly System - Google Patents
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Abstract
본 발명은 임플란트(1)와 마운트(2)를 조립한 상태로 스크류볼트(3)를 이용하여 체결하도록 구비되는 임플란트 자동 조립시스템에 관련되며, 이때 인댁스테이블이 등간격으로 간헐 회전운동되는 중에 임플란트와 마운트가 정밀 조립된 상태로 스크류볼트에 의해 나사체결되는 조립공정이 무인 자동화로 연속 수행되도록 구조 개선되어 조립 품질이 고도로 향상되고, 이물질이나 세균 등에 의한 오염을 효과적으로 방지할 수 있도록 인댁스테이블(100), 마운트 로딩부(200), 제 1비전검사부(300), 임플란트 로딩부(400), 파스너부(500), 메저링부(600), 언로딩부(700)를 포함하여 주요 구성으로 한다.The present invention relates to an automatic implant assembly system that is equipped to fasten the implant (1) and the mount (2) using screw bolts (3) in an assembled state, wherein the indac table is rotated intermittently at equal intervals. The structure has been improved so that the assembly process, in which the implant and mount are precisely assembled and screwed together with screw bolts, is carried out continuously with unmanned automation, greatly improving assembly quality, and effectively preventing contamination by foreign substances or bacteria. The main components include (100), a mount loading unit (200), a first vision inspection unit (300), an implant loading unit (400), a fastener unit (500), a measuring unit (600), and an unloading unit (700). do.
Description
본 발명은 임플란트 자동 조립시스템에 관련되며, 보다 상세하게는 인댁스테이블이 등간격으로 간헐 회전운동되는 중에 임플란트와 마운트가 정밀 조립된 상태로 스크류볼트에 의해 나사체결되는 조립공정이 무인 자동화로 연속 수행되도록 구조 개선되어 조립 품질이 고도로 향상되고, 이물질이나 세균 등에 의한 오염을 효과적으로 방지할 수 있는 임플란트 자동 조립시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic implant assembly system, and more specifically, the assembly process in which the implant and the mount are precisely assembled and screwed together with screw bolts while the indac table is rotated intermittently at equal intervals is continuously unmanned and automated. This relates to an automatic implant assembly system that improves the assembly quality by improving the structure so that it can be performed, and can effectively prevent contamination by foreign substances or bacteria.
통상 임플란트는 인공으로 만든 치아를 이식하는 것으로. 상실된 치근(뿌리)을 대신할 수 있도록 인체에 거부반응이 없는 티타늄(titanium) 등으로 만든 치근을 이가 빠져나간 치조골에 심은 뒤, 인공치아를 고정시켜 치아의 기능을 회복하도록 하는 시술로 보편화되어 있다.Typically, implants are implanted with artificial teeth. It is a common procedure to restore the function of the tooth by planting a tooth root made of titanium, which is not rejected by the human body, into the alveolar bone where the tooth has fallen out, and then fixing the artificial tooth in place to replace the lost tooth root. .
그리고, 임플란트는 단일 결속치 수복은 물론이거니와 부분 무치아 및 완전 무치아 환자에게 의치의 기능을 증진시키고 치아 보철 수복의 심미적인 면을 개선시킨다. 나아가 주위의 지지골 조직에 가해지는 과도한 응력을 분산시킴은 물론 치열의 안정화에 도움을 준다.In addition, implants improve the function of dentures for partially edentulous and completely edentulous patients, as well as single-bonded tooth restoration, and improve the aesthetics of dental prosthetic restorations. Furthermore, it not only disperses excessive stress applied to the surrounding supporting bone tissue, but also helps stabilize the teeth.
이러한 임플란트 시술을 간략하게 알아보면, 치아가 상실된 치조골에 임플란트 시술을 위한 식립 위치가 결정되면, 치근(뿌리)을 대신할 수 있는 픽스츄어(Fixture)를 체결시키고 이 픽스츄어에 지대주(abutment)를 결합시킨 후 지대주에 인공치아를 접착제를 이용하여 고정시킨다.Briefly looking at this implant procedure, once the placement location for the implant procedure is determined in the alveolar bone where a tooth has been lost, a fixture that can replace the tooth root is fastened and an abutment is attached to this fixture. After joining, the artificial tooth is fixed to the abutment using adhesive.
그리고, 픽스츄어 등의 임플란트는 식립시 이물질이나 세균 등에 의한 오염으로 치조골 등의 구강 내부 조직이 감염되는 것을 예방하기 위해 향균 처리된 후 밀봉 포장 관리되고 있다.In addition, implants such as fixtures are treated with antibacterial treatment and then sealed and packaged to prevent infection of internal oral tissues such as the alveolar bone due to contamination by foreign substances or bacteria during installation.
이러한 종래에 개시된 임플란트 감염관리를 위한 기술을 살펴보면, 등록특허 10-1688931호에서, 좌우로 분할되어 분할된 각각의 내면에 자외선 반사물질의 진공 증착을 통한 반사층이 형성되되, 분할된 각각의 테두리부가 상호 밀착되어 실링수단에 의해 밀폐 결합됨에 따라 내부에 1차 표면 개질 및 살균 처리된 치아 임플란트용 픽스츄어가 수납 및 인출되는 수납공간이 형성되고, 상기 수납공간과 연통되도록 하면부에 형성된 연통공의 하부 외곽을 따라 장착가이드부가 돌설된 용기본체부; 상기 수납된 픽스츄어가 밀폐 보관되도록 상기 용기본체부의 상단부에 착탈되는 실링커버; 상기 용기본체부의 내면을 지지하되 상기 수납된 픽스츄어를 고정하는 파지부; 및 상기 수납된 픽스츄어에서 피시술자의 치조골에 식립되는 나사부와 대향 배치되도록 상기 장착가이드부에 결합되되, 상기 연통공을 통해 상기 픽스츄어의 2차 표면 개질 및 살균 처리를 위한 자외선을 방출하고, 상기 장착가이드부와 접촉되는 테두리부가 실링수단에 의해 밀폐되는 자외선 발광부를 포함하는 기술이 선 제시된 바 있다.Looking at the technology for implant infection control disclosed in the related art, in Registered Patent No. 10-1688931, a reflective layer is formed through vacuum deposition of an ultraviolet reflective material on the inner surface of each divided into left and right sides, and each divided edge portion is divided into left and right sides. As they come into close contact with each other and are hermetically coupled by a sealing means, a storage space is formed inside where the dental implant fixture that has undergone primary surface modification and sterilization is stored and withdrawn, and a communication hole formed on the lower surface to communicate with the storage space is formed. A container body portion with a mounting guide portion protruding along the lower outer edge; A sealing cover attached and detachable to the upper part of the container body so that the stored fixture is kept airtight; A holding part that supports the inner surface of the container body and fixes the stored fixture; And the stored fixture is coupled to the mounting guide portion so as to be disposed opposite to the threaded portion installed in the alveolar bone of the recipient, and emits ultraviolet rays for secondary surface modification and sterilization of the fixture through the communication hole, A technology has previously been proposed that includes an ultraviolet ray emitting portion in which an edge portion in contact with the mounting guide portion is sealed by a sealing means.
그러나, 상기 종래기술은 픽스츄어의 식립시 초기 골형성 촉진 및 골융합 기간의 단축을 위해 픽스츄어의 표면을 친수성으로 개질하되 개질된 표면 상태를 장기간 유지하려는 것이나, 임플란트를 포장하기 까지 모든 공정이 수작업으로 이루어짐에 따라 임플란트를 조립하여 준비하는 공정 중에 이물질이나 세균 등에 의한 오염이 비일비재하게 발생되는 문제점이 따랐다.However, the prior art is to modify the surface of the fixture to be hydrophilic in order to promote initial bone formation and shorten the osseointegration period when installing the fixture, but to maintain the modified surface state for a long period of time. However, all processes up to packaging the implant are done manually. As it is done, there is a problem that contamination by foreign substances or bacteria occurs frequently during the process of assembling and preparing the implant.
이에 따라 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 착안 된 것으로서, 인댁스테이블이 등간격으로 간헐 회전운동되는 중에 임플란트와 마운트가 정밀 조립된 상태로 스크류볼트에 의해 나사체결되는 조립공정이 무인 자동화로 연속 수행되도록 구조 개선되어 조립 품질이 고도로 향상되고, 이물질이나 세균 등에 의한 오염을 효과적으로 방지할 수 있는 임플란트 자동 조립시스템을 제공하는 것에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention was conceived to solve the above-mentioned problems, and the assembly process in which the implant and the mount are precisely assembled and screwed together with screw bolts while the indac table rotates intermittently at equal intervals is automated and unmanned. The purpose is to provide an automatic implant assembly system that improves assembly quality by improving the structure so that it can be performed continuously and can effectively prevent contamination by foreign substances or bacteria.
이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명의 특징은, 임플란트(1)와 마운트(2)를 조립한 상태로 스크류볼트(3)를 이용하여 체결하도록 구비되는 임플란트 자동 조립시스템에 있어서, 구동부에 의해 제 1샤프트(110)를 중심으로 등각 회전운동되고, 상면에 복수의 인댁스지그(120)가 등간격으로 구비되는 인댁스테이블(100); 상기 인댁스지그(120) 측으로 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)를 로딩하도록 제 1클램프(210)가 구비되는 마운트 로딩부(200); 상기 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2)를 촬영하여 외주면에 형성된 각봉(2a)의 로딩 각도를 검출하도록 제 1카메라(310)가 구비되는 제 1비전검사부(300); 상기 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2) 상으로 임플란트(1)를 로딩하여 조립하도록 제 2클램프(410)가 구비되는 임플란트 로딩부(400); 상기 인댁스지그(120)에 안착된 스크류볼트(3)를 회전시켜 임플란트(1)에 나사체결하도록 렌치비트(510)가 구비되는 파스너부(500); 상기 파스너부(500)를 통과한 임플란트(1) 상면을 가압하여 스크류볼트(3)에 의한 임플란트(1) 체결위치를 측정하여 양품/불량품을 검출하도록 감지편(610)이 구비되는 메저링부(600); 및 상기 메저링부(600)를 통과한 임플란트(1)를 인댁스지그(120)에서 배출하여, 양품은 양품트레이(T1)로 이송하고, 불량품은 NG트레이(T2)로 이송하도록 제 3클램프(710)가 구비되는 언로딩부(700);를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve this object, a feature of the present invention is that in the automatic implant assembly system, which is provided to fasten the implant (1) and the mount (2) using screw bolts (3) in the assembled state, the first assembly is provided by the drive unit. An indax table 100 that is subjected to an isometric rotation around a shaft 110 and is provided with a plurality of indax jigs 120 at equal intervals on its upper surface; a mount loading unit 200 provided with a first clamp 210 to load the mount 2 on which the screw bolt 3 is assembled to the indac jig 120; A first vision inspection unit 300 equipped with a first camera 310 to detect the loading angle of the angle bar 2a formed on the outer peripheral surface by photographing the mount 2 mounted on the indac jig 120; an implant loading unit 400 provided with a second clamp 410 to load and assemble the implant 1 onto the mount 2 mounted on the indacs jig 120; A fastener unit 500 provided with a wrench bit 510 to rotate the screw bolt 3 mounted on the indac jig 120 and screw it to the implant 1; A measuring part ( 600); And the implant 1 that has passed through the measuring unit 600 is discharged from the indac jig 120, and a third clamp is used to transfer good products to the good product tray (T1) and defective products to the NG tray (T2). It is characterized in that it includes an unloading unit 700 provided with 710).
이때, 상기 인댁스지그(120)는, 인댁스테이블(100)에 회전가능하게 설치되고, 중앙에 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 안착되는 로딩지그(121)와, 인댁스테이블(100)에 설치되고, 탄성체에 의해 로딩지그(121) 측으로 신장 이송되어, 로딩지그(121)를 구속하는 락커(122)를 포함하고, 상기 인댁스지그(120)는 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되는 제 1각도보정모듈(130)에 의해 회전 각도가 보정되도록 구비되고, 상기 제 1각도보정모듈(130)은, 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되고, 구동부에 의해 락커(122)를 수축 이송하여 로딩지그(121)를 구속해제하는 밀편(131)과, 로딩지그(121) 하부에 설치되는 피동휠(132)과, 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되고, 피동휠(132)에 접지되어 로딩지그(121) 회전각도를 조절하는 구동휠(133)을 포함하고, 상기 제 1각도보정모듈(130)은 제 1비전검사부(300)를 통하여 검출된 마운트(2)의 각봉(2a) 로딩 각도를 기준으로 제어부에 설정된 각도와 일치하도록 로딩지그(121)를 각도 보정하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.At this time, the Indax jig 120 is rotatably installed on the Indax table 100, and the loading jig 121 on which the mount 2 with the screw bolt 3 assembled at the center is seated, and the Indax jig 120 It is installed on the table 100 and is stretched and transferred toward the loading jig 121 by an elastic body, and includes a locker 122 that restrains the loading jig 121, and the indac jig 120 includes a first vision inspection unit ( The rotation angle is corrected by a first angle correction module 130 installed at a position corresponding to 300, and the first angle correction module 130 is installed at a position corresponding to the first vision inspection unit 300. A push piece 131 is installed and releases the loading jig 121 by contracting and transporting the locker 122 by the driving unit, a driven wheel 132 installed at the lower part of the loading jig 121, and a first vision inspection unit ( It is installed at a position corresponding to 300 and includes a drive wheel 133 that is grounded to the driven wheel 132 and adjusts the rotation angle of the loading jig 121, and the first angle correction module 130 is a first vision It is characterized in that the loading jig 121 is provided for angle correction to match the angle set in the control unit based on the loading angle of the angle bar 2a of the mount 2 detected through the inspection unit 300.
또한, 상기 마운트 로딩부(200)는 제 1클램프(210)에 의해 마운트(2) 외주면이 클램핑되고, 제 1클램프(210)에 클램핑된 마운트(2) 상부에서 스크류볼트(3)를 가압하는 가압편(220)이 구비되며, 상기 제 1클램프(210) 및 가압편(220)은 트위스트모듈(230)에 의해 회전운동되면서 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 소정의 각도에서 인댁스지그(120)에 맞물려 삽입 구속되도록 구비되고, 상기 트위스트모듈(230)은, 구동부에 의해 상하 이송되고, 모터에 의해 회전운동되는 회전플레이트(231)와, 회전플레이트(231)에 설치되어 탄성체와 로드봉에 의해 하방향으로 신장 이송되고, 저면에 제 1클램프(210) 및 가압편(220)이 설치되는 완충플레이트(232)와, 완충플레이트(232)의 신장이송 위치를 검출하는 플레이트센서(233)를 포함하고, 상기 마운트 로딩부(200)에 의해 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 인댁스지그(120)와 대응하는 위치에서 하향 이송되면서, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 정위치에 맞물리면 완충플레이트(232)가 신장 이송된 상태를 유지하면서 플레이트센서(233)에 미감지시 로딩 정상으로 판단하고, 상기 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 인댁스지그(120)와 대응하는 위치에서 하향 이송되면서, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 불일치시, 완충플레이트(232)가 수축 이송되어 플레이트센서(233)에 감지되면, 회전플레이트(231)가 회전운동되면서 마운트(2) 및 스크류볼트(3) 로딩 각도를 보정하고, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 정위치에 맞물려 완충플레이트(232)가 신장 이송되는 순간 완충플레이트(232)가 플레이트센서(233)에 미감지되고, 플레이트센서(233) 미감지 신호에 연계되어 제 1클램프(210)가 언클램핑된 상태로 복귀이송되도록 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the mount loading unit 200 clamps the outer peripheral surface of the mount 2 by the first clamp 210, and presses the screw bolt 3 from the upper part of the mount 2 clamped by the first clamp 210. A pressure piece 220 is provided, and the first clamp 210 and the pressure piece 220 are rotated by the twist module 230 so that the mount 2 and the screw bolt 3 are incised at a predetermined angle. It is provided to be inserted and restrained by engaging with the jig 120, and the twist module 230 is installed on the rotation plate 231, which is moved up and down by the drive unit and rotated by the motor, and the elastic body and the rotation plate 231. A buffer plate 232 that is extended and transferred downward by a rod rod and has a first clamp 210 and a pressure piece 220 installed on the bottom, and a plate sensor that detects the extension transfer position of the buffer plate 232 ( 233), and the mount 2 on which the screw bolt 3 is assembled by the mount loading unit 200 is transported downward at a position corresponding to the indac jig 120, and the mount 2 and the screw bolt When (3) is engaged with the indac jig 120 in the correct position, the buffer plate 232 maintains the extended and transported state, and when not detected by the plate sensor 233, loading is judged to be normal, and the screw bolt 3 is assembled. As the mount (2) is transferred downward from the position corresponding to the indac jig (120), when the mount (2) and screw bolt (3) do not match the indac jig (120), the buffer plate (232) is contracted and transferred. When detected by the plate sensor 233, the rotation plate 231 rotates to correct the loading angle of the mount (2) and screw bolt (3), and the mount (2) and screw bolt (3) The moment the buffer plate 232 is extended and transported in engagement with 120), the buffer plate 232 is not detected by the plate sensor 233, and is connected to the non-detected signal of the plate sensor 233 and the first clamp 210. It is characterized in that it is provided to be returned and transported in an unclamped state.
또한, 상기 임플란트 로딩부(400)는, 구동부에 의해 등각 회전운동되는 제 1회전스테이지(420)와, 제 1회전스테이지(420) 상면에 설치되고, 임플란트(1)가 정렬 준비되는 로딩트레이(430)와, 제 1회전스테이지(420)와 인접하게 설치되어 구동부에 의해 등각 회전운동되는 제 2회전스테이지(440)와, 제 2회전스테이지(440) 상면에 등각 배치되어 임플란트(1)가 안착되는 임플란트지그(450)와, 로딩트레이(430)에 준비된 임플란트(1)를 임플란트지그(450) 측으로 이송하는 로딩로봇팔(460)과, 임플란트지그(450)에 준비된 임플란트(1)를 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2) 상으로 이송하도록 제 2클램프(410)가 설치되는 셔틀(470)과, 제 2클램프(410)의 회전작동하여 임플란트(1) 로딩 각도를 보정하는 제 2각도보정모듈(480)과, 제 2회전스테이지(440)와 인댁스테이블(100) 사이에 설치되고, 제 2클램프(410)에 클램핑된 임플란트(1) 저면을 촬영하여 내면에 형성된 각홀(1a)의 로딩 각도를 검출하는 제 2비전검사부(490)를 포함하고, 상기 제 2각도보정모듈(480)은 제 2비전검사부(490)를 통하여 검출된 임플란트(1)의 각홀(1a) 로딩 각도를 기준으로 제어부에 설정된 각도와 일치하도록 임플란트지그(450)를 각도 보정하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the implant loading unit 400 includes a first rotation stage 420 that is subjected to isometric rotation by a driving unit, and a loading tray installed on the upper surface of the first rotation stage 420 and on which the implant 1 is prepared for alignment. 430), a second rotation stage 440 that is installed adjacent to the first rotation stage 420 and is subjected to a conformal rotation movement by a driving unit, and is conformally disposed on the upper surface of the second rotation stage 440, on which the implant 1 is seated. The implant jig (450), the loading robot arm (460) that transfers the implant (1) prepared on the loading tray (430) to the implant jig (450), and the implant (1) prepared on the implant jig (450) are loaded. A shuttle 470 on which a second clamp 410 is installed to transfer it onto the mount 2 seated on the jig 120, and a device for correcting the loading angle of the implant 1 by rotating the second clamp 410 2. The bottom surface of the implant (1) installed between the angle correction module (480), the second rotation stage (440), and the indac table (100), and clamped to the second clamp (410) was photographed and the angle holes formed on the inner surface ( It includes a second vision inspection unit 490 that detects the loading angle of 1a), and the second angle correction module 480 loads each hole 1a of the implant 1 detected through the second vision inspection unit 490. It is characterized by being provided to correct the angle of the implant jig 450 to match the angle set in the control unit based on the angle.
또한, 상기 파스너부(500)는, 구동부에 의해 상하 이송되어 마운트(2) 상에 결합된 임플란트(1)를 상부에서 가압하는 프레스봉(520)과, 인댁스지그(120) 하부에서 상방향으로 렌치비트(510)를 이송하고, 렌치비트(510)를 회전운동하여 스크류볼트(3)를 나사 체결하는 전동드라이버부(530)를 포함하고, 상기 프레스봉(520)이 임플란트(1)를 상부에서 가압한 상태로 렌치비트(510)가 스크류볼트(3)에 체결되어 전동드라이버부(530)에 의해 회전운동되면서 스크류볼트(3)와 임플란트(1)를 나사 결합하고, 렌치비트(510)가 스크류볼트(3)를 나사 체결하는 중에 전동드라이버부(530)의 토크 값을 연산하여 설정된 값에 도달하면 전동드라이버부(530)를 on 작동 후 복귀 이송하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the fastener unit 500 includes a press rod 520 that is moved up and down by a drive unit and presses the implant 1 coupled to the mount 2 from the top, and an upward movement from the bottom of the indac jig 120. It includes an electric driver unit 530 that transfers the wrench bit 510 and rotates the wrench bit 510 to screw the screw bolt 3, and the press rod 520 drives the implant 1. The wrench bit 510 is fastened to the screw bolt 3 while being pressed from the top and rotated by the electric driver unit 530 to screw the screw bolt 3 and the implant 1, and the wrench bit 510 ) calculates the torque value of the electric driver unit 530 while screwing the screw bolt 3, and when it reaches a set value, the electric driver unit 530 is turned on and then returned.
또한, 상기 메저링부(600)는, 구동부에 의해 제 1가이드레일(622)을 타고 종방향으로 이송되는 메인스테이지(620)와, 메인스테이지(620)에 설치되는 제 2가이드레일(632)을 타고 종방향으로 이송되고, 하부에 감지편(610)이 설치되는 멀티스테이지(630)와, 메인스테이지(620)에 설치되고, 감지편(610)과 종방향으로 일직선상에서 멀티스테이지(630)의 이동 거리를 검출하는 거리센서(640)를 포함하고, 상기 메인스테이지(620)가 설정된 위치까지 하향 이송되는 중에 감지편(610)이 임플란트(1) 상면에 접지되어 멀티스테이지(630)와 함께 상향 이송되면, 거리센서(640)가 멀티스테이지(630)의 상향 이동거리를 측정하여 설정 범위를 벗어나면 임플란트(1) 체결 불량으로 판단하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the measuring unit 600 includes a main stage 620 that is transported in the longitudinal direction along the first guide rail 622 by a driving unit, and a second guide rail 632 installed on the main stage 620. It is transported in the longitudinal direction and is installed on the multi-stage 630, which has a detection piece 610 installed at the bottom, and the main stage 620, and the multi-stage 630 is in a straight line in the longitudinal direction with the detection piece 610. It includes a distance sensor 640 that detects the moving distance, and while the main stage 620 is being transported downward to the set position, the sensing piece 610 is grounded on the upper surface of the implant 1 and moves upward together with the multi-stage 630. When transported, the distance sensor 640 measures the upward movement distance of the multi-stage 630 and, if it is outside the set range, is equipped to determine that the implant 1 is not fastened properly.
또한, 상기 언로딩부(700)는 제 3클램프(710)의 이동을 제어하는 언로딩로봇팔(720)이 구비되고, 상기 언로딩로봇팔(720)은 메저링부(600)에서 검출된 임플란트(1) 체결 상태 정보를 기반으로 양품과 불량품을 구분하여, 양품은 양품트레이(T1)로 이송하고, 불량품은 NG트레이(T2)로 이송하도록 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the unloading unit 700 is provided with an unloading robot arm 720 that controls the movement of the third clamp 710, and the unloading robot arm 720 detects the implant in the measuring unit 600. (1) Good products are distinguished from defective products based on fastening status information, and the good products are transferred to the good product tray (T1), and the defective products are transferred to the NG tray (T2).
이상의 구성 및 작용에 의하면, 본 발명은 인댁스테이블이 등간격으로 간헐 회전운동되는 중에 임플란트와 마운트가 정밀 조립된 상태로 스크류볼트에 의해 나사체결되는 조립공정이 무인 자동화로 연속 수행되도록 구조 개선되어 조립 품질이 고도로 향상되고, 이물질이나 세균 등에 의한 오염을 효과적으로 방지할 수 있는 효과가 있다.According to the above configuration and operation, the present invention has been improved in structure so that the assembly process, in which the implant and the mount are precisely assembled and screwed together with screw bolts while the indac table rotates intermittently at equal intervals, is performed continuously in unmanned automation. Assembly quality is greatly improved, and contamination by foreign substances or bacteria can be effectively prevented.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템을 평면에서 전체적으로 나타내는 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 인댁스테이블 주변에 배치된 마운트 로딩부, 제 1비전검사부, 임플란트 로딩부, 파스너부, 메저링부, 언로딩부를 평면에서 나타내는 구성도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 인댁스테이블을 평면에서 나타내는 구성도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 인댁스테이블을 정면에서 나타내는 구성도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 마운트 로딩부를 나타내는 구성도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 마운트 로딩부 작동상태를 나타내는 구성도.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 제 1비전검사부를 나타내는 구성도.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 임플란트 로딩부를 나타내는 구성도.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 제 2회전스테이지를 나타내는 구성도.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 임플란트 로딩상태를 나타내는 구성도.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 파스너부를 나타내는 구성도.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 제 1, 2비전검사부에 의해 촬영된 영상을 나타내는 구성도.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 메저링부를 나타내는 구성도.
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 언로딩부를 나타내는 구성도.Figure 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention in plan.
Figure 2 is a plan view showing the mount loading part, the first vision inspection part, the implant loading part, the fastener part, the measuring part, and the unloading part arranged around the indac table of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention. .
Figure 3 is a configuration diagram showing the indac table of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention in a plan view.
Figure 4 is a configuration diagram showing the indac table of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention from the front.
Figure 5 is a configuration diagram showing the mount loading portion of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is a configuration diagram showing the operating state of the mount loading unit of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 7 is a configuration diagram showing the first vision inspection unit of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a configuration diagram showing the implant loading unit of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 9 is a configuration diagram showing the second rotation stage of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
10 to 11 are diagrams showing the implant loading state of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 12 is a configuration diagram showing the fastener portion of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 13 is a configuration diagram showing images captured by the first and second vision inspection units of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 14 is a configuration diagram showing the measuring unit of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 15 is a configuration diagram showing the unloading unit of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자들에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. Also, in describing the present invention, if it is determined that related known functions may unnecessarily obscure the gist of the present invention as they are obvious to those skilled in the art, the detailed description thereof will be omitted.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템을 평면에서 전체적으로 나타내는 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 인댁스테이블 주변에 배치된 마운트 로딩부, 제 1비전검사부, 임플란트 로딩부, 파스너부, 메저링부, 언로딩부를 평면에서 나타내는 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 인댁스테이블을 평면에서 나타내는 구성도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 인댁스테이블을 정면에서 나타내는 구성도이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 마운트 로딩부를 나타내는 구성도이고, 도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 마운트 로딩부 작동상태를 나타내는 구성도이며, 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 제 1비전검사부를 나타내는 구성도이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 임플란트 로딩부를 나타내는 구성도이며, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 제 2회전스테이지를 나타내는 구성도이고, 도 10 내지 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 임플란트 로딩상태를 나타내는 구성도이며, 도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 파스너부를 나타내는 구성도이고, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 제 1, 2비전검사부에 의해 촬영된 영상을 나타내는 구성도이며, 도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 메저링부를 나타내는 구성도이고, 도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 임플란트 자동 조립시스템의 언로딩부를 나타내는 구성도이다.Figure 1 is a schematic diagram showing the entire automatic implant assembly system in plan according to an embodiment of the present invention, and Figure 2 is a mount loading unit disposed around the indac table of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention. , It is a configuration diagram showing the first vision inspection unit, the implant loading unit, the fastener unit, the measuring unit, and the unloading unit in a plan view, and Figure 3 is a configuration showing the indac table of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention in a plan view. Figure 4 is a configuration diagram showing the indac table of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention from the front, and Figure 5 is a diagram showing the mount loading part of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention. It is a configuration diagram, and Figure 6 is a configuration diagram showing the operating state of the mount loading part of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention, and Figure 7 is a first vision of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention. It is a configuration diagram showing the inspection unit, Figure 8 is a configuration diagram showing the implant loading part of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention, and Figure 9 is a diagram showing the second rotation of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention. It is a configuration diagram showing the stage, Figures 10 and 11 are diagrams showing the implant loading state of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention, and Figure 12 is a diagram showing the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention. It is a configuration diagram showing the fastener portion of, Figure 13 is a configuration diagram showing images captured by the first and second vision inspection units of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention, and Figure 14 is an embodiment of the present invention. It is a configuration diagram showing the measuring unit of the automatic implant assembly system according to , and Figure 15 is a configuration diagram showing the unloading unit of the automatic implant assembly system according to an embodiment of the present invention.
본 발명은 임플란트(1)와 마운트(2)를 조립한 상태로 스크류볼트(3)를 이용하여 체결하도록 구비되는 임플란트 자동 조립시스템에 관련되며, 이때 인댁스테이블이 등간격으로 간헐 회전운동되는 중에 임플란트와 마운트가 정밀 조립된 상태로 스크류볼트에 의해 나사체결되는 조립공정이 무인 자동화로 연속 수행되도록 구조 개선되어 조립 품질이 고도로 향상되고, 이물질이나 세균 등에 의한 오염을 효과적으로 방지할 수 있도록 인댁스테이블(100), 마운트 로딩부(200), 제 1비전검사부(300), 임플란트 로딩부(400), 파스너부(500), 메저링부(600), 언로딩부(700)를 포함하여 주요 구성으로 한다.The present invention relates to an automatic implant assembly system that is equipped to fasten the implant (1) and the mount (2) using screw bolts (3) in an assembled state, wherein the indac table is rotated intermittently at equal intervals. The structure has been improved so that the assembly process, in which the implant and mount are precisely assembled and screwed together with screw bolts, is carried out continuously with unmanned automation, greatly improving assembly quality, and effectively preventing contamination by foreign substances or bacteria. The main components include (100), a mount loading unit (200), a first vision inspection unit (300), an implant loading unit (400), a fastener unit (500), a measuring unit (600), and an unloading unit (700). do.
본 발명에 따른 인댁스테이블(100)은 구동부에 의해 제 1샤프트(110)를 중심으로 등각 회전운동되고, 상면에 복수의 인댁스지그(120)가 등간격으로 구비된다.The indax table 100 according to the present invention is rotated at an equal angle around the first shaft 110 by a driving unit, and a plurality of indax jigs 120 are provided at equal intervals on the upper surface.
도 3 내지 도 4에서, 상기 인댁스지그(120)는, 인댁스테이블(100)에 회전가능하게 설치되고, 중앙에 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 안착되는 로딩지그(121)와, 인댁스테이블(100)에 설치되고, 탄성체에 의해 로딩지그(121) 측으로 신장 이송되어, 로딩지그(121)를 구속하는 락커(122)를 포함한다.In Figures 3 and 4, the indack jig 120 is rotatably installed on the indack stable 100, and the loading jig 121 on which the mount 2 with the screw bolt 3 is assembled is seated in the center. ) and a locker 122 that is installed on the indack stable 100, is stretched and transferred toward the loading jig 121 by an elastic body, and restrains the loading jig 121.
그리고, 상기 인댁스지그(120)는 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되는 제 1각도보정모듈(130)에 의해 회전 각도가 보정되도록 구비된다.In addition, the indax jig 120 is provided so that the rotation angle is corrected by the first angle correction module 130 installed at a position corresponding to the first vision inspection unit 300.
도 4의 확대도에서, 상기 제 1각도보정모듈(130)은, 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되고, 구동부에 의해 락커(122)를 수축 이송하여 로딩지그(121)를 구속해제하는 밀편(131)과, 로딩지그(121) 하부에 설치되는 피동휠(132)과, 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되고, 피동휠(132)에 접지되어 로딩지그(121) 회전각도를 조절하는 구동휠(133)을 포함한다.In the enlarged view of FIG. 4, the first angle correction module 130 is installed in a position corresponding to the first vision inspection unit 300, and the locker 122 is contracted and transferred by the driving unit to install the loading jig 121. It is installed in a position corresponding to the release push piece 131, the driven wheel 132 installed at the lower part of the loading jig 121, and the first vision inspection unit 300, and is grounded to the driven wheel 132 to form a loading jig. (121) Includes a drive wheel 133 that adjusts the rotation angle.
그리고, 상기 제 1각도보정모듈(130)은 제 1비전검사부(300)를 통하여 검출된 마운트(2)의 각봉(2a) 로딩 각도(도 13의 (a) 참조)를 기준으로 제어부에 설정된 각도와 일치하도록 로딩지그(121)를 각도 보정하도록 구비된다.And, the first angle correction module 130 is an angle set in the control unit based on the loading angle of the angle bar 2a of the mount 2 (see (a) of FIG. 13) detected through the first vision inspection unit 300. It is provided to correct the angle of the loading jig 121 to match.
한편, 도 2처럼 상기 인댁스테이블(100) 회전 반경과 대응하는 영역에 마운트 로딩부(200), 제 1비전검사부(300), 임플란트 로딩부(400), 파스너부(500), 메저링부(600), 언로딩부(700)가 순차적으로 배치되어, 인댁스테이블(100)이 등간격으로 간헐 회전운동되는 중에 임플란트(1), 마운트(2), 스크류볼트(3)가 자동으로 연속 조립되도록 구비된다.Meanwhile, as shown in Figure 2, a mount loading unit 200, a first vision inspection unit 300, an implant loading unit 400, a fastener unit 500, and a measuring unit ( 600) and the unloading unit 700 are arranged sequentially, so that the implant (1), mount (2), and screw bolt (3) are automatically and continuously assembled while the indac table (100) rotates intermittently at equal intervals. It is provided as much as possible.
또한, 본 발명에 따른 마운트 로딩부(200)는 상기 인댁스지그(120) 측으로 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)를 로딩하도록 제 1클램프(210)가 구비된다.In addition, the mount loading unit 200 according to the present invention is provided with a first clamp 210 to load the mount 2 on which the screw bolt 3 is assembled to the indac jig 120 side.
도 5에서, 상기 마운트 로딩부(200)는 제 1클램프(210)에 의해 마운트(2) 외주면이 클램핑되고, 제 1클램프(210)에 클램핑된 마운트(2) 상부에서 스크류볼트(3)를 가압하는 가압편(220)이 구비된다.In FIG. 5, the mount loading unit 200 is clamped on the outer peripheral surface of the mount 2 by a first clamp 210, and a screw bolt 3 is installed on the upper part of the mount 2 clamped by the first clamp 210. A pressing piece 220 for pressurizing is provided.
그리고, 상기 제 1클램프(210) 및 가압편(220)은 트위스트모듈(230)에 의해 회전운동되면서 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 소정의 각도에서 인댁스지그(120)에 맞물려 삽입 구속되도록 구비된다.In addition, the first clamp 210 and the pressure piece 220 are rotated by the twist module 230, and the mount 2 and the screw bolt 3 are inserted into the indac jig 120 at a predetermined angle. It is equipped to be restrained.
상기 트위스트모듈(230)은, 구동부에 의해 상하 이송되고, 모터에 의해 회전운동되는 회전플레이트(231)와, 회전플레이트(231)에 설치되어 탄성체와 로드봉에 의해 하방향으로 신장 이송되고, 저면에 제 1클램프(210) 및 가압편(220)이 설치되는 완충플레이트(232)와, 완충플레이트(232)의 신장이송 위치를 검출하는 플레이트센서(233)를 포함한다.The twist module 230 is moved up and down by a drive unit, is installed on the rotation plate 231 and rotated by a motor, is stretched and transferred downward by an elastic body and a rod rod, and has a bottom surface. It includes a buffer plate 232 on which the first clamp 210 and the pressure piece 220 are installed, and a plate sensor 233 that detects the extension transfer position of the buffer plate 232.
도 5 내지 도 6을 통하여 상기 마운트 로딩부(200)의 작동상태를 살펴보면, 상기 마운트 로딩부(200)에 의해 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 인댁스지그(120)와 대응하는 위치에서 하향 이송되면서, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 정위치에 맞물리면 완충플레이트(232)가 신장 이송된 상태를 유지하면서 플레이트센서(233)에 미감지시 로딩 정상으로 판단한다.Looking at the operating state of the mount loading unit 200 through FIGS. 5 to 6, the mount 2 on which the screw bolt 3 is assembled by the mount loading unit 200 corresponds to the indac jig 120. While being transported downward from the position, when the mount (2) and screw bolt (3) are engaged with the indac jig (120) in the correct position, the buffer plate (232) maintains the extended transport state and does not indicate a non-detection to the plate sensor (233). The loading is judged to be normal.
또, 상기 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 인댁스지그(120)와 대응하는 위치에서 하향 이송되면서, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 불일치시, 완충플레이트(232)가 수축 이송되어 플레이트센서(233)에 감지되면, 회전플레이트(231)가 회전운동되면서 마운트(2) 및 스크류볼트(3) 로딩 각도를 보정하고, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 정위치에 맞물려 완충플레이트(232)가 신장 이송되는 순간 완충플레이트(232)가 플레이트센서(233)에 미감지되고, 플레이트센서(233) 미감지 신호에 연계되어 제 1클램프(210)가 언클램핑된 상태로 복귀이송되도록 구비된다.In addition, as the mount (2) on which the screw bolt (3) is assembled is moved downward from the position corresponding to the indac jig (120), the mount (2) and the screw bolt (3) are inconsistent with the indac jig (120). When the buffer plate 232 is contracted and transferred and detected by the plate sensor 233, the rotation plate 231 rotates to correct the loading angle of the mount (2) and screw bolt (3), and the mount (2) and The moment the screw bolt (3) is engaged with the indac jig (120) in the correct position and the buffer plate (232) is extended and transported, the buffer plate (232) is not detected by the plate sensor (233), and the plate sensor (233) is not detected. The first clamp 210 is provided to be returned to the unclamped state in response to a signal.
또한, 본 발명에 따른 제 1비전검사부(300)는 상기 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2)를 촬영하여 외주면에 형성된 각봉(2a)의 로딩 각도를 검출하도록 제 1카메라(310)가 구비된다.In addition, the first vision inspection unit 300 according to the present invention uses a first camera 310 to photograph the mount 2 mounted on the indac jig 120 and detect the loading angle of the angle bar 2a formed on the outer peripheral surface. is provided.
상기 제 1비전검사부(300)는 마운트(2)와 종방향으로 일직선 상에 배치되는 제 1카메라(310)를 통하여 마운트(2) 평면 사진을 촬영(도 13의 (a) 참조 )하도록 구비되고, 이때 상기 마운트(2)와 제 1카메라(310) 사이에 조명이 설치된다.The first vision inspection unit 300 is equipped to take a planar photo of the mount 2 (see (a) in FIG. 13) through a first camera 310 disposed in a straight line in the longitudinal direction with the mount 2. , At this time, lighting is installed between the mount 2 and the first camera 310.
또한, 본 발명에 따른 임플란트 로딩부(400)는 상기 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2) 상으로 임플란트(1)를 로딩하여 조립하도록 제 2클램프(410)가 구비된다.In addition, the implant loading unit 400 according to the present invention is provided with a second clamp 410 to load and assemble the implant 1 onto the mount 2 mounted on the indax jig 120.
도 8에서, 상기 임플란트 로딩부(400)는, 구동부에 의해 등각 회전운동되는 제 1회전스테이지(420)와, 제 1회전스테이지(420) 상면에 설치되고, 임플란트(1)가 정렬 준비되는 로딩트레이(430)와, 제 1회전스테이지(420)와 인접하게 설치되어 구동부에 의해 등각 회전운동되는 제 2회전스테이지(440)와, 제 2회전스테이지(440) 상면에 등각 배치되어 임플란트(1)가 안착되는 임플란트지그(450)와, 로딩트레이(430)에 준비된 임플란트(1)를 임플란트지그(450) 측으로 이송하는 로딩로봇팔(460)과, 임플란트지그(450)에 준비된 임플란트(1)를 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2) 상으로 이송하도록 제 2클램프(410)가 설치되는 셔틀(470)과, 제 2클램프(410)의 회전작동하여 임플란트(1) 로딩 각도를 보정하는 제 2각도보정모듈(480)과, 제 2회전스테이지(440)와 인댁스테이블(100) 사이에 설치되고, 제 2클램프(410)에 클램핑된 임플란트(1) 저면을 촬영하여 내면에 형성된 각홀(1a)의 로딩 각도를 검출하는 제 2비전검사부(490)를 포함한다.In FIG. 8, the implant loading unit 400 is installed on the upper surface of the first rotation stage 420 and the first rotation stage 420, which is rotated isometrically by the driving unit, and the implant 1 is prepared for alignment. A tray 430, a second rotation stage 440 installed adjacent to the first rotation stage 420 and subjected to a conformal rotation movement by a driving unit, and an implant (1) disposed conformally on the upper surface of the second rotation stage 440. The implant jig 450 on which the implant is seated, the loading robot arm 460 that transfers the implant 1 prepared on the loading tray 430 to the implant jig 450, and the implant 1 prepared on the implant jig 450. The loading angle of the implant (1) is corrected by rotating the shuttle (470), on which the second clamp (410) is installed, to transfer it onto the mount (2) mounted on the indac jig (120), and the second clamp (410). It is installed between the second angle correction module 480, the second rotation stage 440, and the indac table 100, and the bottom surface of the implant 1 clamped to the second clamp 410 is photographed to form an inner surface. It includes a second vision inspection unit 490 that detects the loading angle of each hole 1a.
도 9에서, 상기 제 2회전스테이지(440)는 상면에 90˚ 등간격으로 임플란트지그(450)가 4개소에 배치되고, 상기 임플란트지그(450)마다 2개의 임플란트(1)가 끼움 결합되도록 지그핀이 설치된다.In FIG. 9, the second rotation stage 440 has implant jigs 450 placed at four positions at equal intervals of 90° on the upper surface, and the jig is such that two implants 1 are fitted into each implant jig 450. The pin is installed.
도 10 내지 도 11에서, 상기 제 2비전검사부(490)는 카메라와 조명을 포함하여 구성되고, 임플란트(1) 저면을 촬영(도 13의 (b) 참조)하도록 구비된다.In FIGS. 10 and 11, the second vision inspection unit 490 includes a camera and lighting, and is equipped to photograph the bottom of the implant 1 (see (b) in FIG. 13).
상기 제 2각도보정모듈(480)은 서보모터에 의해 제 2클램프(410) 회전각도를 제어하도록 구비되고, 제 2비전검사부(490)를 통하여 검출된 임플란트(1)의 각홀(1a) 로딩 각도를 기준으로 제어부에 설정된 각도와 일치하도록 임플란트지그(450)를 각도 보정하도록 구비된다.The second angle correction module 480 is provided to control the rotation angle of the second clamp 410 by a servo motor, and the loading angle of each hole 1a of the implant 1 detected through the second vision inspection unit 490. It is provided to correct the angle of the implant jig 450 to match the angle set in the control unit based on .
또한, 본 발명에 따른 파스너부(500)는 상기 인댁스지그(120)에 안착된 스크류볼트(3)를 회전시켜 임플란트(1)에 나사체결하도록 렌치비트(510)가 구비된다.In addition, the fastener unit 500 according to the present invention is provided with a wrench bit 510 to rotate the screw bolt 3 mounted on the indac jig 120 and screw it to the implant 1.
상기 파스너부(500)는, 구동부에 의해 상하 이송되어 마운트(2) 상에 결합된 임플란트(1)를 상부에서 가압하는 프레스봉(520)과, 인댁스지그(120) 하부에서 상방향으로 렌치비트(510)를 이송하고, 렌치비트(510)를 회전운동하여 스크류볼트(3)를 나사 체결하는 전동드라이버부(530)를 포함한다.The fastener unit 500 includes a press rod 520 that is moved up and down by a drive unit and presses the implant 1 coupled to the mount 2 from the top, and a wrench moving upward from the bottom of the indac jig 120. It includes an electric driver unit 530 that transfers the bit 510 and rotates the wrench bit 510 to screw the screw bolt 3.
도 12를 통하여 상기 파스너부(500)의 작동상태를 살펴보면, 상기 프레스봉(520)이 임플란트(1)를 상부에서 가압한 상태로 렌치비트(510)가 스크류볼트(3)에 체결되어 전동드라이버부(530)에 의해 회전운동되면서 스크류볼트(3)와 임플란트(1)를 나사 결합하고, 렌치비트(510)가 스크류볼트(3)를 나사 체결하는 중에 전동드라이버부(530)의 토크 값을 연산하여 설정된 값에 도달하면 전동드라이버부(530)를 on 작동 후 복귀 이송하도록 구비된다.Looking at the operating state of the fastener unit 500 through FIG. 12, the press rod 520 presses the implant 1 from the top, and the wrench bit 510 is fastened to the screw bolt 3 and used by an electric driver. The screw bolt 3 and the implant 1 are screwed together while being rotated by the unit 530, and the wrench bit 510 adjusts the torque value of the electric driver unit 530 while screwing the screw bolt 3. When the calculation reaches the set value, the electric driver unit 530 is turned on and then returned for transfer.
또한, 본 발명에 따른 메저링부(600)는 상기 파스너부(500)를 통과한 임플란트(1) 상면을 가압하여 스크류볼트(3)에 의한 임플란트(1) 체결위치를 측정하여 양품/불량품을 검출하도록 감지편(610)이 구비된다.In addition, the measuring unit 600 according to the present invention presses the upper surface of the implant 1 that has passed through the fastener unit 500 to measure the fastening position of the implant 1 by the screw bolt 3 to detect good/defective products. A sensing piece 610 is provided to do so.
도 14에서, 상기 메저링부(600)는, 구동부에 의해 제 1가이드레일(622)을 타고 종방향으로 이송되는 메인스테이지(620)와, 메인스테이지(620)에 설치되는 제 2가이드레일(632)을 타고 종방향으로 이송되고, 하부에 감지편(610)이 설치되는 멀티스테이지(630)와, 메인스테이지(620)에 설치되고, 감지편(610)과 종방향으로 일직선상에서 멀티스테이지(630)의 이동 거리를 검출하는 거리센서(640)를 포함된다.In FIG. 14, the measuring unit 600 includes a main stage 620 that is transported in the longitudinal direction on a first guide rail 622 by a driving unit, and a second guide rail 632 installed on the main stage 620. ) is transported in the longitudinal direction, and is installed on the multi-stage 630, on which the detection piece 610 is installed at the bottom, and the main stage 620, and in a straight line in the longitudinal direction with the detection piece 610, the multi-stage 630 ) includes a distance sensor 640 that detects the moving distance.
그리고, 상기 메인스테이지(620)가 설정된 위치까지 하향 이송되는 중에 감지편(610)이 임플란트(1) 상면에 접지되어 멀티스테이지(630)와 함께 상향 이송되면, 거리센서(640)가 멀티스테이지(630)의 상향 이동거리를 측정하여 설정 범위를 벗어나면 임플란트(1) 체결 불량으로 판단하도록 구비되며, 상기 메저링부(600)에 의한 검출 데이타는 후술하는 언로딩부(700)의 작동을 제어하는 정보로 이용된다.And, while the main stage 620 is being transported downward to the set position, the sensing piece 610 is grounded on the upper surface of the implant 1 and is transported upward together with the multi-stage 630, and the distance sensor 640 is connected to the multi-stage ( It is equipped to measure the upward movement distance of 630 and determine that the implant 1 is fastened poorly if it is outside the set range, and the detection data by the measuring unit 600 is used to control the operation of the unloading unit 700, which will be described later. It is used as information.
또한, 본 발명에 따른 언로딩부(700)는 상기 메저링부(600)를 통과한 임플란트(1)를 인댁스지그(120)에서 배출하여, 양품은 양품트레이(T1)로 이송하고, 불량품은 NG트레이(T2)로 이송하도록 제 3클램프(710)가 구비된다.In addition, the unloading unit 700 according to the present invention discharges the implant 1 that has passed through the measuring unit 600 from the indac jig 120, transfers the good products to the good product tray T1, and transfers the defective products to the good product tray T1. A third clamp 710 is provided to transfer to the NG tray (T2).
도 15에서, 상기 언로딩부(700)는 제 3클램프(710)의 이동을 제어하는 언로딩로봇팔(720)이 구비된다.In Figure 15, the unloading unit 700 is provided with an unloading robot arm 720 that controls the movement of the third clamp 710.
상기 언로딩로봇팔(720)은 메저링부(600)에서 검출된 임플란트(1) 체결 상태 정보를 기반으로 양품과 불량품을 구분하여, 양품은 양품트레이(T1)로 이송하고, 불량품은 NG트레이(T2)로 이송하도록 구비된다.The unloading robot arm 720 distinguishes good products from defective products based on the fastening state information of the implant (1) detected in the measuring unit 600, transfers the good products to the good product tray (T1), and transfers the defective products to the NG tray ( It is equipped to be transferred to T2).
이상과 같이 본 발명의 상세한 설명에는 본 발명의 가장 바람직한 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 기술범위에 벗어나지 않는 범위 내에서는 다양한 변형실시도 가능하다 할 것이다. 따라서 본 발명의 보호범위는 상기 실시 예에 한정하여 정하여 질 것이 아니라 후술하는 특허청구범위의 기술들과 이들 기술로부터 균등한 기술수단들에까지 보호범위가 인정되어야 할 것이다.As described above, the most preferred embodiments of the present invention have been described in the detailed description of the present invention, but various modifications may be made without departing from the technical scope of the present invention. Therefore, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above embodiments, but should be recognized to the technologies in the patent claims described later and to equivalent technical means from these technologies.
100: 인댁스테이블 200: 마운트 로딩부
300: 제 1비전검사부 400: 임플란트 로딩부
500: 파스너부 600: 메저링부
700: 언로딩부100: Indac table 200: Mount loading unit
300: First vision inspection unit 400: Implant loading unit
500: Fastener part 600: Measuring part
700: Unloading unit
Claims (7)
구동부에 의해 제 1샤프트(110)를 중심으로 등각 회전운동되고, 상면에 복수의 인댁스지그(120)가 등간격으로 구비되는 인댁스테이블(100);
상기 인댁스지그(120) 측으로 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)를 로딩하도록 제 1클램프(210)가 구비되는 마운트 로딩부(200);
상기 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2)를 촬영하여 외주면에 형성된 각봉(2a)의 로딩 각도를 검출하도록 제 1카메라(310)가 구비되는 제 1비전검사부(300);
상기 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2) 상으로 임플란트(1)를 로딩하여 조립하도록 제 2클램프(410)가 구비되는 임플란트 로딩부(400);
상기 인댁스지그(120)에 안착된 스크류볼트(3)를 회전시켜 임플란트(1)에 나사체결하도록 렌치비트(510)가 구비되는 파스너부(500);
상기 파스너부(500)를 통과한 임플란트(1) 상면을 가압하여 스크류볼트(3)에 의한 임플란트(1) 체결위치를 측정하여 양품/불량품을 검출하도록 감지편(610)이 구비되는 메저링부(600); 및
상기 메저링부(600)를 통과한 임플란트(1)를 인댁스지그(120)에서 배출하여, 양품은 양품트레이(T1)로 이송하고, 불량품은 NG트레이(T2)로 이송하도록 제 3클램프(710)가 구비되는 언로딩부(700);를 포함하는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.
In the automatic implant assembly system, which is equipped to fasten the implant (1) and the mount (2) using a screw bolt (3) in the assembled state,
An indax table 100 that is subjected to isotropic rotation around the first shaft 110 by a driving unit and has a plurality of indac jigs 120 at equal intervals on its upper surface;
a mount loading unit 200 provided with a first clamp 210 to load the mount 2 on which the screw bolt 3 is assembled to the indac jig 120;
A first vision inspection unit 300 equipped with a first camera 310 to detect the loading angle of the angle bar 2a formed on the outer peripheral surface by photographing the mount 2 mounted on the indac jig 120;
an implant loading unit 400 provided with a second clamp 410 to load and assemble the implant 1 onto the mount 2 mounted on the indacs jig 120;
A fastener unit 500 provided with a wrench bit 510 to rotate the screw bolt 3 mounted on the indac jig 120 and screw it to the implant 1;
A measuring part ( 600); and
The third clamp 710 is used to discharge the implant 1 that has passed through the measuring unit 600 from the indac jig 120, transfer the good product to the good product tray (T1), and transfer the defective product to the NG tray (T2). ) An unloading unit 700 provided with an automatic implant assembly system.
상기 인댁스지그(120)는,
인댁스테이블(100)에 회전가능하게 설치되고, 중앙에 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 안착되는 로딩지그(121)와,
인댁스테이블(100)에 설치되고, 탄성체에 의해 로딩지그(121) 측으로 신장 이송되어, 로딩지그(121)를 구속하는 락커(122)를 포함하고,
상기 인댁스지그(120)는 제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되는 제 1각도보정모듈(130)에 의해 회전 각도가 보정되도록 구비되고,
상기 제 1각도보정모듈(130)은,
제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되고, 구동부에 의해 락커(122)를 수축 이송하여 로딩지그(121)를 구속해제하는 밀편(131)과,
로딩지그(121) 하부에 설치되는 피동휠(132)과,
제 1비전검사부(300)와 대응하는 위치에 설치되고, 피동휠(132)에 접지되어 로딩지그(121) 회전각도를 조절하는 구동휠(133)을 포함하고,
상기 제 1각도보정모듈(130)은 제 1비전검사부(300)를 통하여 검출된 마운트(2)의 각봉(2a) 로딩 각도를 기준으로 제어부에 설정된 각도와 일치하도록 로딩지그(121)를 각도 보정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.
According to clause 1,
The indacs jig 120 is,
A loading jig (121) that is rotatably installed on the indac table (100) and on which a mount (2) with a screw bolt (3) assembled in the center is seated,
It includes a locker 122 that is installed on the indac table 100, is stretched and transferred toward the loading jig 121 by an elastic body, and restrains the loading jig 121,
The indax jig 120 is provided so that the rotation angle is corrected by the first angle correction module 130 installed at a position corresponding to the first vision inspection unit 300,
The first angle correction module 130,
A push piece 131 installed at a position corresponding to the first vision inspection unit 300 and releasing the loading jig 121 by contracting and transporting the locker 122 by the driving unit;
A driven wheel 132 installed at the bottom of the loading jig 121,
It is installed at a position corresponding to the first vision inspection unit 300, and includes a drive wheel 133 that is grounded to the driven wheel 132 and adjusts the rotation angle of the loading jig 121,
The first angle correction module 130 corrects the angle of the loading jig 121 to match the angle set in the control unit based on the loading angle of the angle bar 2a of the mount 2 detected through the first vision inspection unit 300. An automatic implant assembly system characterized in that it is provided to do so.
상기 마운트 로딩부(200)는 제 1클램프(210)에 의해 마운트(2) 외주면이 클램핑되고, 제 1클램프(210)에 클램핑된 마운트(2) 상부에서 스크류볼트(3)를 가압하는 가압편(220)이 구비되며,
상기 제 1클램프(210) 및 가압편(220)은 트위스트모듈(230)에 의해 회전운동되면서 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 소정의 각도에서 인댁스지그(120)에 맞물려 삽입 구속되도록 구비되고,
상기 트위스트모듈(230)은,
구동부에 의해 상하 이송되고, 모터에 의해 회전운동되는 회전플레이트(231)와,
회전플레이트(231)에 설치되어 탄성체와 로드봉에 의해 하방향으로 신장 이송되고, 저면에 제 1클램프(210) 및 가압편(220)이 설치되는 완충플레이트(232)와,
완충플레이트(232)의 신장이송 위치를 검출하는 플레이트센서(233)를 포함하고,
상기 마운트 로딩부(200)에 의해 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 인댁스지그(120)와 대응하는 위치에서 하향 이송되면서, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 정위치에 맞물리면 완충플레이트(232)가 신장 이송된 상태를 유지하면서 플레이트센서(233)에 미감지시 로딩 정상으로 판단하고,
상기 스크류볼트(3)가 조립된 마운트(2)가 인댁스지그(120)와 대응하는 위치에서 하향 이송되면서, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 불일치시, 완충플레이트(232)가 수축 이송되어 플레이트센서(233)에 감지되면, 회전플레이트(231)가 회전운동되면서 마운트(2) 및 스크류볼트(3) 로딩 각도를 보정하고, 마운트(2) 및 스크류볼트(3)가 인댁스지그(120)와 정위치에 맞물려 완충플레이트(232)가 신장 이송되는 순간 완충플레이트(232)가 플레이트센서(233)에 미감지되고, 플레이트센서(233) 미감지 신호에 연계되어 제 1클램프(210)가 언클램핑된 상태로 복귀이송되도록 구비되는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.
According to claim 1 or 2,
The mount loading part 200 is clamped on the outer peripheral surface of the mount 2 by the first clamp 210, and has a pressing piece that presses the screw bolt 3 from the upper part of the mount 2 clamped by the first clamp 210. (220) is provided,
The first clamp 210 and the pressure piece 220 are rotated by the twist module 230 so that the mount 2 and the screw bolt 3 are inserted and restrained by engaging the indac jig 120 at a predetermined angle. It is equipped,
The twist module 230 is,
A rotating plate 231 that is moved up and down by a driving unit and rotated by a motor,
A buffer plate 232 installed on the rotating plate 231, stretched and transported downward by an elastic body and a rod rod, and having a first clamp 210 and a pressure piece 220 installed on the bottom,
It includes a plate sensor 233 that detects the kidney transfer position of the buffer plate 232,
As the mount (2) on which the screw bolt (3) is assembled by the mount loading unit (200) is transported downward from the position corresponding to the indac jig (120), the mount (2) and the screw bolt (3) are indac When engaged with the jig 120 in the correct position, the buffer plate 232 maintains the extended and transported state and, when not detected by the plate sensor 233, is judged to be normal loading.
When the mount (2) on which the screw bolt (3) is assembled is moved downward from a position corresponding to the indax jig (120), and the mount (2) and the screw bolt (3) are mismatched with the indax jig (120), When the shock plate 232 is contracted and transferred and detected by the plate sensor 233, the rotation plate 231 rotates to correct the loading angle of the mount (2) and screw bolt (3), and the mount (2) and screw bolt (3) The moment (3) is engaged with the indac jig 120 in the correct position and the buffer plate 232 is extended and transported, the buffer plate 232 is not detected by the plate sensor 233, and the plate sensor 233 responds to a non-detected signal. An automatic implant assembly system, characterized in that the first clamp (210) is provided in connection with return transport in an unclamped state.
상기 임플란트 로딩부(400)는,
구동부에 의해 등각 회전운동되는 제 1회전스테이지(420)와,
제 1회전스테이지(420) 상면에 설치되고, 임플란트(1)가 정렬 준비되는 로딩트레이(430)와,
제 1회전스테이지(420)와 인접하게 설치되어 구동부에 의해 등각 회전운동되는 제 2회전스테이지(440)와,
제 2회전스테이지(440) 상면에 등각 배치되어 임플란트(1)가 안착되는 임플란트지그(450)와,
로딩트레이(430)에 준비된 임플란트(1)를 임플란트지그(450) 측으로 이송하는 로딩로봇팔(460)과,
임플란트지그(450)에 준비된 임플란트(1)를 인댁스지그(120)에 안착된 마운트(2) 상으로 이송하도록 제 2클램프(410)가 설치되는 셔틀(470)과,
제 2클램프(410)의 회전작동하여 임플란트(1) 로딩 각도를 보정하는 제 2각도보정모듈(480)과,
제 2회전스테이지(440)와 인댁스테이블(100) 사이에 설치되고, 제 2클램프(410)에 클램핑된 임플란트(1) 저면을 촬영하여 내면에 형성된 각홀(1a)의 로딩 각도를 검출하는 제 2비전검사부(490)를 포함하고,
상기 제 2각도보정모듈(480)은 제 2비전검사부(490)를 통하여 검출된 임플란트(1)의 각홀(1a) 로딩 각도를 기준으로 제어부에 설정된 각도와 일치하도록 임플란트지그(450)를 각도 보정하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.
According to clause 3,
The implant loading unit 400,
A first rotation stage 420 that is subjected to isotropic rotation by a driving unit,
A loading tray 430 installed on the upper surface of the first rotation stage 420 and on which the implant 1 is prepared to be aligned,
A second rotation stage (440) installed adjacent to the first rotation stage (420) and subjected to an isometric rotation movement by a driving unit,
An implant jig 450 is disposed at an angle on the upper surface of the second rotation stage 440 and on which the implant 1 is seated,
A loading robot arm 460 that transfers the implant 1 prepared on the loading tray 430 to the implant jig 450,
A shuttle 470 on which a second clamp 410 is installed to transfer the implant 1 prepared in the implant jig 450 onto the mount 2 mounted on the indacs jig 120,
a second angle correction module 480 that corrects the loading angle of the implant 1 by rotating the second clamp 410;
A method for detecting the loading angle of each hole (1a) formed on the inner surface by photographing the bottom of the implant (1) installed between the second rotation stage (440) and the indac table (100) and clamped to the second clamp (410). 2Including a vision inspection unit 490,
The second angle correction module 480 corrects the angle of the implant jig 450 to match the angle set in the control unit based on the loading angle of each hole 1a of the implant 1 detected through the second vision inspection unit 490. An automatic implant assembly system characterized in that it is provided to do so.
상기 파스너부(500)는,
구동부에 의해 상하 이송되어 마운트(2) 상에 결합된 임플란트(1)를 상부에서 가압하는 프레스봉(520)과,
인댁스지그(120) 하부에서 상방향으로 렌치비트(510)를 이송하고, 렌치비트(510)를 회전운동하여 스크류볼트(3)를 나사 체결하는 전동드라이버부(530)를 포함하고,
상기 프레스봉(520)이 임플란트(1)를 상부에서 가압한 상태로 렌치비트(510)가 스크류볼트(3)에 체결되어 전동드라이버부(530)에 의해 회전운동되면서 스크류볼트(3)와 임플란트(1)를 나사 결합하고, 렌치비트(510)가 스크류볼트(3)를 나사 체결하는 중에 전동드라이버부(530)의 토크 값을 연산하여 설정된 값에 도달하면 전동드라이버부(530)를 on 작동 후 복귀 이송하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.
According to claim 1 or 2,
The fastener part 500,
A press rod 520 that is moved up and down by a driving unit and presses the implant 1 coupled to the mount 2 from the top,
It includes an electric driver unit 530 that moves the wrench bit 510 upward from the bottom of the indac jig 120 and rotates the wrench bit 510 to screw the screw bolt 3,
With the press rod 520 pressing the implant 1 from the top, the wrench bit 510 is fastened to the screw bolt 3 and rotated by the electric driver unit 530, thereby rotating the screw bolt 3 and the implant. (1) is screwed together, and while the wrench bit 510 is screwing the screw bolt 3, the torque value of the electric driver unit 530 is calculated and when it reaches the set value, the electric driver unit 530 is turned on. An automatic implant assembly system characterized in that it is provided for return transfer after completion.
상기 메저링부(600)는,
구동부에 의해 제 1가이드레일(622)을 타고 종방향으로 이송되는 메인스테이지(620)와,
메인스테이지(620)에 설치되는 제 2가이드레일(632)을 타고 종방향으로 이송되고, 하부에 감지편(610)이 설치되는 멀티스테이지(630)와,
메인스테이지(620)에 설치되고, 감지편(610)과 종방향으로 일직선상에서 멀티스테이지(630)의 이동 거리를 검출하는 거리센서(640)를 포함하고,
상기 메인스테이지(620)가 설정된 위치까지 하향 이송되는 중에 감지편(610)이 임플란트(1) 상면에 접지되어 멀티스테이지(630)와 함께 상향 이송되면, 거리센서(640)가 멀티스테이지(630)의 상향 이동거리를 측정하여 설정 범위를 벗어나면 임플란트(1) 체결 불량으로 판단하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.
According to claim 1 or 2,
The measuring unit 600,
A main stage 620 that is transported longitudinally on a first guide rail 622 by a driving unit,
A multi-stage 630 that is transported longitudinally on a second guide rail 632 installed on the main stage 620 and has a detection piece 610 installed at the bottom,
It is installed on the main stage 620 and includes a distance sensor 640 that detects the moving distance of the multi-stage 630 in a vertical line with the sensing piece 610,
While the main stage 620 is being transported downward to the set position, the sensing piece 610 is grounded on the upper surface of the implant 1 and is transported upward together with the multi-stage 630, and the distance sensor 640 is connected to the multi-stage 630. An automatic implant assembly system, characterized in that it is equipped to measure the upward movement distance of and determine that the implant (1) is not fastened properly if it is outside the set range.
상기 언로딩부(700)는 제 3클램프(710)의 이동을 제어하는 언로딩로봇팔(720)이 구비되고, 상기 언로딩로봇팔(720)은 메저링부(600)에서 검출된 임플란트(1) 체결 상태 정보를 기반으로 양품과 불량품을 구분하여, 양품은 양품트레이(T1)로 이송하고, 불량품은 NG트레이(T2)로 이송하도록 구비되는 것을 특징으로 하는 임플란트 자동 조립시스템.According to claim 1 or 2,
The unloading unit 700 is provided with an unloading robot arm 720 that controls the movement of the third clamp 710, and the unloading robot arm 720 detects the implant (1) in the measuring unit 600. ) An automatic implant assembly system that is equipped to distinguish good products from defective products based on fastening status information, transfer good products to the good product tray (T1), and transfer defective products to the NG tray (T2).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020240005438A KR102643799B1 (en) | 2024-01-12 | 2024-01-12 | Automated Implant Assembly System |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020240005438A KR102643799B1 (en) | 2024-01-12 | 2024-01-12 | Automated Implant Assembly System |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102643799B1 true KR102643799B1 (en) | 2024-03-06 |
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ID=90239790
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| KR (1) | KR102643799B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118322466A (en) * | 2024-06-14 | 2024-07-12 | 英普亿塑胶电子(江苏)有限公司 | Insert implantation equipment and implantation method for metal terminal insert molding |
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2024
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