KR102642474B1 - Dispensing canisters for packaging pharmaceuticals via robotic technology - Google Patents
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Abstract
구강투여 고형 제약품들을 이동가능한 트레이 또는 캐니스터로부터 이송하기 위한 로봇 픽-앤-플레이스 자동 장치가 제공된다. 분배 트레이 또는 캐니스터 안에는 다양한 센서들이 배치되는바, 이들은 로봇 픽-앤-플레이스 기계에 의한 집음 및 배치를 위하여 구강투여 고형 제약품들을 제공하는데에 사용된다. 상기 분배 캐니스터들은 복수의 구강투여 고형 제약품들을 보유하기 위한 저장 부분과 상기 저장 부분에 인접한 스테이징 영역을 포함하는바, 상기 구강투여 고형 제약품들은 상기 스테이징 영역으로부터 픽-앤-플레이스 로봇 이송 메카니즘에 의하여 포장재로 이송된다.A robotic pick-and-place automation device is provided for transferring orally administered solid pharmaceutical products from a moveable tray or canister. Various sensors are placed within the dispensing tray or canister, which are used to provide orally administered solid pharmaceutical products for collection and placement by a robotic pick-and-place machine. The dispensing canisters include a storage portion for holding a plurality of orally administered solid pharmaceutical products and a staging area adjacent to the storage portion, wherein the orally administered solid pharmaceutical products are packaged by a pick-and-place robotic transfer mechanism from the staging area. is transferred to
Description
본 발명은 일반적으로 환자 처방 정보에 따라서 포장재 안에 구강투여 고형 제약품을 포장하기 위한, 자동식 구강투여 고형 제약품 포장 메카니즘의 분야에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 환자 처방 데이터에 따라서 포장재 안에 구강투여 고형 제약품들이 배치됨을 자동적으로 확인하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것이다. 환자 처방 데이터에 따라서 포장재 안에 구강투여 고형 제약품 제품이 배치됨을 신속하고 효율적으로 확인하기 위한 다양한 시스템 및 방법이 개시되어 있다. 아래에서 설명되는 시스템 및 방법은 단일의 자동장치 안에서의 복수의 독립적인 확인을 제공하여, 포장재 안의 구강투여 고형 제약품들의 배치가 환자 처방 투약 정보와 엄밀하게 일치되는지에 대한 완전한 확신을 보장한다.The present invention generally relates to the field of automatic oral solid pharmaceutical product packaging mechanisms for packaging oral solid pharmaceutical products in packaging materials according to patient prescription information. Specifically, the present invention relates to a system and method for automatically confirming that oral solid pharmaceutical products are placed in packaging according to patient prescription data. Various systems and methods have been disclosed for quickly and efficiently confirming that an orally administered solid pharmaceutical product is placed in a packaging material according to patient prescription data. The systems and methods described below provide multiple independent verifications within a single automated device, ensuring complete confidence that the placement of orally administered solid pharmaceutical products within the packaging closely matches the patient's prescribed medication information.
현재, 포장재 안에 구강투여 고형 제약품들을 배치시키기 위한 다양한 자동식 포장 시스템이 존재하는바, 이것은 개별의 투약 횟수와 날자가 기재된 환자 처방전 간의 상관성을 이용한다. 이와 같은 자동식 포장 시스템의 예들에는 미국 특허 제8,831,773호 및 제7,185,476호의 발명이 포함되는바, 이 문헌들은 참조로서 여기에 포함된다. 이 특허문헌들에 개시된 시스템은 환자 처방 데이터에 맞도록 하나 이상의 구강투여 고형 제약품 제품을 포장재 공동들 안에 배치시킬 수 있는바, 그 내용 전체가 참조로서 여기에 포함된다. 현재의 방안으로서 개시된 다양한 시스템들은 구강투여 고형 제약품들을 포장재들 안에 신속하고 효율적으로 배치시킬 수 있으나, 구강투여 고형 제약품들이 환자 처방 데이터에 따라서 포장재들 안에 정확히 배치되었는지를 단일의 시스템으로 완전한 확신을 갖도록 보장하는 기술에 대한 필요가 해당 분야에서 남아 있다. 현재로서는, 구강투여 고형 제약품 포장재가 환자 처방 데이터에 따라 정확하게 채워졌는지에 대한 자동적 확인을 블리스터-카드식(blister carded) 포장과 관련하여 단일의 시스템에서 제공하는 시스템이 존재하지 않는다. 따라서, 구강투여 고형 제약품이 미리 정해진 환자 처방 데이터에 따라 엄밀하게 배치됨을 블리스터-카드식 포장과 관련하여 단일의 시스템에서 보장할 수 있는 시스템 및 방법에 대한 필요성이 본 기술분야에 남아 있다.Currently, a variety of automated packaging systems exist for placing orally administered solid pharmaceutical products in packaging, which utilize the correlation between the number of individual doses and the dated patient prescription. Examples of such automated packaging systems include the inventions of U.S. Pat. Nos. 8,831,773 and 7,185,476, which are incorporated herein by reference. The systems disclosed in these patents are capable of placing one or more orally administered solid pharmaceutical products into packaging cavities to match patient prescription data, the entire contents of which are incorporated herein by reference. The various systems disclosed as current solutions can quickly and efficiently place orally administered solid pharmaceutical products into packaging materials, but a single system does not provide complete confidence that orally administered solid pharmaceutical products are accurately placed into packaging materials according to patient prescription data. There remains a need in the field for technologies that ensure Currently, there is no single system for blister carded packaging that provides automatic verification that oral solid pharmaceutical packaging has been accurately filled according to patient prescription data. Accordingly, there remains a need in the art for a system and method that can ensure in a single system associated with blister-card packaging that orally administered solid pharmaceutical products are placed strictly according to predetermined patient prescription data.
이와 같은 문제를 해결하기 위한 종래의 방안으로서는, 포장재 안에 구강투여 고형 제약품 제품들이 적절하게 배치되었는지를 보장하기 위하여, 숙련된 기술자 또는 약사가 포장된 제약품들을 검토하였다. 종래의 방안은 수작업에 의한 검토 과정과 관련하여 현저한 시간지연을 초래하고 오류에 취약하다는 단점을 갖는다.As a conventional method to solve this problem, a skilled technician or pharmacist reviewed the packaged pharmaceutical products to ensure that the orally administered solid pharmaceutical products were properly placed in the packaging material. Conventional methods have the disadvantage of causing significant time delays and being vulnerable to errors related to the manual review process.
아래에서 설명되는 본 출원인의 혁신적 발명은 현존하는 시스템들의 위와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로서, 포장 후 품질 검토의 필요성을 경감시킴을 목적으로 한다. 본 발명에서의 다양한 센서들의 고유한 이용 및 배치로 인하여, 구강투여 고형 제약품들이 적절히 포장됨이 보장될 수 있다.The applicant's innovative invention, described below, is intended to solve the above problems of existing systems and to reduce the need for quality review after packaging. Due to the unique use and arrangement of various sensors in the present invention, it can be ensured that orally administered solid pharmaceutical products are properly packaged.
본 발명의 바람직하고 예시적인 제1 실시예에 따르면, 구강투여 고형 제약품들을 환자 처방 데이터에 따라서, 약사에 의하여 품질확인이 이루어진 이동가능한 트레이들 또는 캐니스터들로부터 포장 위치로 이송하기 위하여 로봇 픽-앤-플레이스 자동장치가 이용된다. 유리하게는, 본 발명에 따라서, 구강투여 고형 제약품들이 환자 처방 데이터에 따라서 요망되는 구강투여 고형 제약품 포장 위치들에 정확하게 배치되었는지를 확인하기 위하여 다양한 센서들이 이용된다. 본 발명의 바람직하고 예시적인 제1 실시예에 따르면, 로봇 픽-앤-플레이스 기계를 통한 집음 및 배치를 위하여 구강투여 고형 제약품 제품들을 제공하기 위해서 사용되는 분배 트레이들 또는 캐니스터들 안에 약사가 구강투여 고형 제약품 제품들을 배치시킨다. 일단 상기 트레이 또는 캐니서트가 로봇 픽-앤-플레이스 장치에 인접하게 배치되면, 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치와 연계된 추가적인 센서 또는 이미징 유닛에 의하여, 상기 트레이 또는 캐니스터에 의하여 제공되는 구강투여 고형 제약품 제품이 상기 시스템과 연계된 컴퓨터에 저장된 환자 처방 데이터에 따라서 포장재 안에 배치되어야 하는 예정된 구강투여 고형 제약품 제품의 크기, 형상, 및/또는 생상과 일치하는지의 여부가 확인된다.According to a first preferred and exemplary embodiment of the present invention, a robotic pick-and-operator is used to transport orally administered solid pharmaceutical products from movable trays or canisters whose quality has been checked by a pharmacist according to patient prescription data to a packaging location. -A place automatic device is used. Advantageously, in accordance with the present invention, various sensors are used to ensure that the orally administered solid pharmaceutical products are accurately positioned in the desired orally administered solid pharmaceutical packaging locations according to patient prescription data. According to a first preferred and exemplary embodiment of the present invention, a pharmacist dispenses oral dispensing trays or canisters used to dispense orally administered solid pharmaceutical products for collection and placement via a robotic pick-and-place machine. Places solid pharmaceutical products. Once the tray or canister is placed adjacent to a robotic pick-and-place device, additional sensors or imaging units associated with the robotic pick-and-place device determine the size of the orally administered solids provided by the tray or canister. It is determined whether the pharmaceutical product matches the size, shape, and/or texture of the intended oral solid pharmaceutical product to be placed in the packaging according to patient prescription data stored on a computer associated with the system.
만일 예정된 데이터가 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치와 연계된 이미징 유닛에 의하여 감지된 실제 구강투여 고형 제약품 제품과 일치한다면, 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치는, 계속하여 하나의 구강투여 고형 제약품 제품을 현재 채워지고 있는 포장재를 위한 환자 처방 데이터에 대응되는 투약 시간(dosing time)을 가진 요망되는 포장 위치로 이송한다. 일단 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치의 아암 도구의 단부가 상기 구강투여 고형 제약품 제품을 요망되는 포장 위치로 이송한 다음에는, 상기 로봇 픽-앤-플레이스 유닛이 상기 구강투여 고형 제약품 제품을 요망되는 포장 위치 안으로 낙하시켰는지를 확인하기 위하여, 추가적인 감지 유닛이 상기 요망되는 포장 위치에서의 이송 완료를 확인한다. 만일 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치의 이미징 센서에 의해서 상기 트레이 또는 캐니스터에 제공되어 있는 구강투여 고형 제약품 제품이 현재의 환자 처방 데이터에 따른 예정된 구강투여 고형 제약품 제품과 일치되지 않는다고 판별하는 경우에는, 포장재 안으로의 구강투여 고형 제약품 제품의 잘못된 이송을 방지하기 위하여 상기 시스템이 시스템 운용자에게 경보를 발령하며, 그 구강투여 고형 제약품을 집지 않을 것이다.If the expected data matches the actual orally administered solid pharmaceutical product detected by an imaging unit associated with the robotic pick-and-place device, the robotic pick-and-place device continues to select one orally administered solid pharmaceutical product. transport to the desired packaging location with a dosing time corresponding to the patient prescription data for the packaging currently being filled. Once the end of the arm tool of the robotic pick-and-place device transports the orally administered solid pharmaceutical product to the desired packaging location, the robotic pick-and-place unit moves the orally administered solid pharmaceutical product to the desired packaging location. To confirm that it has been dropped into the packaging position, an additional sensing unit confirms completion of transfer at the desired packaging location. If the imaging sensor of the robotic pick-and-place device determines that the oral solid pharmaceutical product provided in the tray or canister does not match the scheduled oral solid pharmaceutical product according to the current patient prescription data, To prevent incorrect transfer of the orally administered solid pharmaceutical product into the packaging, the system will alert the system operator and will not pick up the orally administered solid pharmaceutical product.
본 발명의 바람직하고 예시적인 실시예에 따르면, 약물 확인 트레이 또는 이송 감지 유닛은, 상기 시스템에 의하여 채워져야 하는 고형 제약품 포장재의 공동들에 대응되는 공동 위치들을 가진 임시 저장부 또는 구강투여 고형 제약품 제품 포장재와, 상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘을 위한 아암 도구의 단부 사이에 위치한다. 바람직하게는 상기 약물 확인 트레이 또는 이송 감지 유닛이, 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치의 아암 도구의 단부로부터 처방 데이터에 대응하여 상기 시스템에 의하여 현재 채워지고 있는 포장재 공동 위치로의 이송을 확인하도록 작동하는 복수의 센서들을 포함한다. 바람직하게는, 상기 시스템이, 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치의 아암 도구의 단부로부터의 상기 구강투여 고형 제약품의 낙하를 확인함으로써 특정의 공동 위치가 채워짐을 확인할 수 있다.According to a preferred and exemplary embodiment of the present invention, the drug identification tray or transfer detection unit is a temporary reservoir or orally administered solid pharmaceutical product having cavity locations corresponding to cavities of the solid pharmaceutical packaging material to be filled by the system. It is positioned between the packaging material and the end of the arm tool for the robotic pick-and-place mechanism. Preferably said drug identification tray or delivery sensing unit is operative to verify delivery of packaging currently being filled by said system in response to prescription data from an end of an arm tool of said robotic pick-and-place device to a cavity location. It includes a plurality of sensors. Preferably, the system can confirm that a particular cavity location is filled by confirming the fall of the orally administered solid pharmaceutical product from an end of an arm tool of the robotic pick-and-place device.
본 발명의 바람직하고 예시적인 제1 실시예에 따르면, 로봇 픽-앤-플레이스 장치에 의하여 이송된 구강투여 고형 제약품 제품이 실제로 상기 시스템에 의하여 채워져야 하는 특정 포장재 공동 위치 안으로 낙하하였는지를 확인하기 위하여 하나 이상의 광학적 감지 유닛이 이용된다. 바람직하고 예시적인 제1 실시예에서, 채워져야 하는 공동 위치 위의 영역을 적어도 실질적으로 커버하는 광폭 비임(wide beam)을 방출하는 방출기가 광학 센서 유닛에 포함된다. 상기 방출 유닛의 반대측에 하나 이상의 수신 유닛이 배치되어 방출기에 의하여 발생된 방출 비임을 감지한다. 상기 하나 이상의 수신 유닛이 상기 비임의 적어도 일부분이 방해받음을 감지한 때에 단속 신호(interrupt signal)가 발생된다. 바람직하게는 상기 방출기와 수신 유닛이 각각의 포장재 공동 위치와 개별적으로 연계되기 때문에, 분배 트레이 또는 캐니스터로부터 상기 로봇 픽-앤-플레이스 유닛에 의하여 이송된 구강투여 고형 제약품이 환자 처방 데이터에 대응하여 요망되는 구강투여 고형 제약품의 포장재 공동 위치 안으로 실제로 들어가는 것을 확인하는 것이 가능하다. 이와 같은 기술은 저장된 환자 처방 데이터에 따라서 구강투여 고형 제약품 제품들을 포장함에 있어서의 엄격한 요건의 충족을 보장한다. 또한, 바람직하게는 약물 확인 트레이 또는 이송 감지 유닛의 센서들이 상기 구강투여 고형 제약품 제품의 낙하 직후의 상기 바임의 임의의 추가적인 단속을 감지하는데, 이것은 상기 로봇 픽-앤-플레이스 장치에 의하여 구강투여 고형 제약품 제품이 낙하된 때에 상기 요망되는 구강투여 고형 제약품 포장재로부터 상기 구강투여 고형 제약품 제품이 튀어 나가지 않음을 확인하기 위한 것이다.According to a first preferred and exemplary embodiment of the present invention, there is provided a method for verifying that an orally administered solid pharmaceutical product transported by a robotic pick-and-place device has actually fallen into a specific packaging cavity location to be filled by the system. The above optical sensing units are used. In a first preferred and exemplary embodiment, the optical sensor unit includes an emitter that emits a wide beam that at least substantially covers the area over the cavity location to be filled. One or more receiving units are disposed opposite the emitting unit to sense the emitting beam generated by the emitter. An interrupt signal is generated when the one or more receiving units detect that at least a portion of the beam is interrupted. Preferably, the emitter and receiver units are individually associated with each packaging cavity, so that the orally administered solid pharmaceutical product transferred by the robotic pick-and-place unit from a dispensing tray or canister is desired in response to patient prescription data. It is possible to confirm that the packaging material of the orally administered solid pharmaceutical product actually enters the cavity. This technology ensures that stringent requirements for packaging oral solid pharmaceutical products are met according to stored patient prescription data. Additionally, preferably, the sensors of the drug identification tray or transport detection unit detect any additional interruption of the vime immediately after dropping of the orally administered solid pharmaceutical product, which is achieved by the robotic pick-and-place device. This is to confirm that the oral solid pharmaceutical product does not jump out from the desired oral solid pharmaceutical product packaging material when the pharmaceutical product is dropped.
포장된 제약품들의 이미지를 획득하고 그것을 포장재 공동 위치에 대응되는 특정의 투약 시간에 관한 대응되는 환자 처방 데이터에 따른 각각의 포장재 공동 내에 위치한 구강투여 고형 제약품들과 일치여부를 확인함으로써, 추가적인 확인이 수행될 수 있다. 상기 확인에 따르면, 개별의 구강투여 고형 제약품 포장재 공동들이 미리 정해진 환자 처방 데이터에 대응되는 적절한 투약물들로 채워져 있다는 것을 완전한 확신을 갖도록 확인함이 가능하게 된다. 현존하는 자동식 구강투여 고형 제약품 포장 시스템과 같은 종래의 시스템에 있어서는, 이와 같은 정도로 높은 레벨의 확신을 제공하는 것이 불가능하였다. 본 발명은 이와 같은 종래 기술의 단점과 현존하는 시스템의 결점들을 해결함으로써, 훨씬 더 경제적이고 효율적인 포장 방안을 제공한다.Additional verification is performed by acquiring images of the packaged pharmaceutical products and matching them with the orally administered solid pharmaceutical products located within each packaging cavity according to the corresponding patient prescription data for the specific dosing time corresponding to the packaging cavity location. It can be. According to the above verification, it is possible to confirm with complete confidence that individual oral solid pharmaceutical product packaging cavities are filled with appropriate dosages corresponding to predetermined patient prescription data. In conventional systems, such as existing automated orally administered solid pharmaceutical packaging systems, it has not been possible to provide this high level of assurance. The present invention solves these shortcomings of the prior art and existing systems, thereby providing a much more economical and efficient packaging method.
도 1 에는 본 발명의 예시적인 제1 실시예에 따른, 로봇 픽-앤-플레이스 구강투여 고형 제약품 포장 시스템의 전체적인 모습이 도시되어 있다.
도 2 에는 본 발명의 예시적인 제1 실시예의 약물 확인 트레이(med verification tray) 또는 이송 감지 유닛(transfer sensing unit)이 도시되어 있다.
도 3 에는 본 발명의 예시적인 제2 실시예의 약물 확인 트레이 또는 이송 감지 유닛이 도시되어 있다.
도 4 에는 확인 방밥의 흐름도가 도시되어 있다.
도 5 에는 로봇 픽-앤-플레이스 장치를 위한 아암 도구(arm tooling)의 단부가 도시되어 있다.
도 6 에는 분배 캐니스터가 도시되어 있는바, 여기에는 분배 캐니스터의 뚜껑이 개방 위치에 있는 모습이 도시되어 있다.
도 7 에는 도 6 에 도시된 분배 캐니스터의 절개도가 도시되어 있다.
도 8 에는 분배 캐니스터의 로봇 이송(robotic transfer)이 도시되어 있다.
도 9 에는 로봇 픽-앤-플레이스 장치의 아암 도구의 단부가 도시되어 있는바, 여기에는 분리가능한 흡입 팁이 약물(알약)의 이송을 위해 장착되어 있는 모습이 도시되어 있다.1 shows an overall view of a robotic pick-and-place oral solid pharmaceutical product packaging system according to a first exemplary embodiment of the present invention.
2 shows a med verification tray or transfer sensing unit of a first exemplary embodiment of the present invention.
3 shows a drug identification tray or transfer detection unit of a second exemplary embodiment of the present invention.
Figure 4 shows a flow chart of the confirmation method.
Figure 5 shows the end of arm tooling for a robotic pick-and-place device.
6 shows a dispensing canister with its lid in the open position.
Figure 7 shows a cutaway view of the dispensing canister shown in Figure 6.
Figure 8 shows robotic transfer of a dispensing canister.
Figure 9 shows the end of the arm tool of the robotic pick-and-place device, where a detachable suction tip is shown mounted for delivery of medication (pills).
도 1 에는 전체적으로 10 으로 표시되어 있는 본 발명의 바람직하고 예시적인 제1 실시예가 도시되어 있다. 로봇 픽-앤-플레이스 유닛(12)은, 환자 처방 데이터에 따라서, 구강투여 고형 제약품 제품들을 이송 트레이 또는 카세트(14, 15, 16)로부터 개별의 구강투여 고형 제약품 포장 위치들로 이송한다. 이송 트레이 또는 카세트들(14, 15, 16) 각각은, 약사 또는 기술자가 대용량 보관소(bulk storage)로부터 개별의 트레이들 또는 카세트들을 충전하는 스테이징 위치로부터, 다른 이송 로봇에 의하여 도시된 개별의 위치들로 이송되는 것이 바람직하다. 이송 트레이 또는 카세트(14, 15, 16) 안으로 배치된 약물들이 특정의 이송 트레이 또는 카세트에 대해 지정된 약물과 일치 여부를 보장하기 위하여, 초기 확인이 약사 또는 기술자에 의해 제공된다. 충전시에는 충전을 위하여 로봇 픽-앤-플레이스 유닛(12)에 인접하게 스테이징된 개별의 트레이 또는 카세트가 약사 또는 기술자에 의하여 제공된 지정사항과 일치하는지를 확인하기 위하여, 자동식 시스템이 바코드 확인 또는 다른 자동적으로 확인되는 시각적 코드를 이용하는 것이 바람직하다.1 shows a first preferred and exemplary embodiment of the invention, generally designated 10. The robotic pick-and-place unit 12 transfers orally administered solid pharmaceutical products from transfer trays or cassettes 14, 15, 16 to individual orally administered solid pharmaceutical packaging locations according to patient prescription data. Each of the transfer trays or cassettes 14, 15, 16 is shown in separate positions by another transfer robot, from a staging position where a pharmacist or technician fills the individual trays or cassettes from bulk storage. It is desirable to transfer to . An initial check is provided by a pharmacist or technician to ensure that the medications placed into the transfer tray or cassette 14, 15, 16 match the medication designated for that particular transfer tray or cassette. During filling, an automated system verifies barcodes or other automated functions to ensure that individual trays or cassettes staged adjacent to the robotic pick-and-place unit 12 for filling match specifications provided by the pharmacist or technician. It is desirable to use a visual code that is identified as .
구강투여 고형 제약품의 추가적인 확인은 이미징 유닛(imaging unit)(미도시)에 의하여 수행되는바, 상기 이미징 유닛은 로봇 픽-앤-플레이스 유닛(12)의 아암 도구 부분(arm tooling portion; 18)의 단부에 연계되는 것이 바람직하다. 이미징 유닛은 이미지 데이터의 라이브러리(library)와의 비교를 위한 이미지 데이터를 제공하는바, 상기 이미지 데이터의 라이브러리는 구강투여 고형 제약품의 형상, 크기, 및/또는 색상 중 한 가지 이상을 포함하는 복수의 시각적 특성에 기초해서 로봇 픽-앤-플레이스 유닛(12)에 의하여 실제로 집어 올려진 구강투여 고형 제약품이 충족되어야 할 처방에 의하여 지정된 예정의 구강투여 고형 제약품과 일치하는지를 보장하기 위하여 이용된다. 또한 상기 이미징 유닛은 아암 도구의 단부가 특정의 구강투여 고형 제약품 위에 적절히 배치되어서 흡입 팁(suction tip)이 개별의 구형 제약품을 집고 옮길 수 있게 됨을 보장하기 위하여 이용되는 것이 바람직하다. 자동식 프로세싱 유닛(automated processing unit)은 실제의 이미지 데이터를 예정된 이미지 데이터와 비교하여, 그들이 일치하는지의 여부를 판별하고, 일치하지 않는다면 시스템 관리자에게 경보를 발령한다.Additional identification of orally administered solid pharmaceutical products is performed by an imaging unit (not shown), which is positioned on the arm tooling portion 18 of the robotic pick-and-place unit 12. It is desirable to be connected to the end. The imaging unit provides image data for comparison with a library of image data, the library of image data comprising a plurality of visual images including one or more of the shape, size, and/or color of the orally administered solid pharmaceutical product. It is used to ensure that the oral solid pharmaceutical product actually picked up by the robotic pick-and-place unit 12 based on the characteristics matches the scheduled oral solid pharmaceutical product specified by the prescription to be fulfilled. The imaging unit is also preferably used to ensure that the end of the arm tool is properly positioned over the particular orally administered solid pharmaceutical product so that the suction tip can pick up and transfer the individual spherical pharmaceutical product. An automated processing unit compares the actual image data with the scheduled image data to determine whether they match and, if not, issues an alert to the system administrator.
바람직하고 예시적인 실시예에 따르면, 초기에 아암 도구(arm tooling)의 단부는 흡입 팁과 결합되는데, 상기 흡입 팁은 포장을 위하여 이송되어야 하는 구강투여 고형 제약품이 담겨져 있는 이송 트레이 또는 카세트에 보유되어 있는 것이다. 상기 흡입 팁은 부드러운 고무 단부로 이루어지는바, 이것은 각 카세트의 아암 도구의 단부에 결합되거나 그로부터 분리될 수 있어서, 각각의 카세트 또는 이송 트레이가 자신만의 전용의 흡입 팁을 구비하게 되며, 이로써 상기 시스템에 의하여 채워지는 상이한 약물들에 의한 상호 오염의 위험이 회피된다. 상기 시스템에 의하여 채워지는 특정의 포장재를 위한 특정의 이송 트레이 또는 카세트로부터 모든 약물들이 이송된 다음에는, 아암 도구의 단부의 흡입 팁이 다시 대응되는 이송 트레이 또는 카세트에 보유되며, 이로써 그것이 구강투여 고형 제약품이 해당 이송 트레이 또는 카세트로부터 이송되어야 하는 다음 시기에서의 이용이 가능하게 도니다. 둥근형태의 흡입 팁은 플라스틱으로 된 반원형 구조물에 의하여 이송 트레이 또는 카세트에 임시적으로 보유됨이 바람직하며, 이로써 아암 도구의 단부가 각각의 이송 트레이 또는 카세트의 흡입 팁과 쉽게 결합 및 분리될 수 있게 된다.According to a preferred and exemplary embodiment, the end of the arm tooling is initially engaged with a suction tip, said suction tip being held in a transfer tray or cassette containing an orally administered solid pharmaceutical product to be transferred for packaging. There is. The suction tip consists of a soft rubber end that can be coupled to or detached from the end of the arm tool of each cassette, so that each cassette or transfer tray has its own dedicated suction tip, thereby allowing the system to The risk of cross-contamination by different drugs filled is avoided. After all drugs have been transferred from a particular transfer tray or cassette for a particular package filled by the system, the suction tip at the end of the arm tool is again held in the corresponding transfer tray or cassette, thereby allowing it to be administered orally as a solid. This enables use at the next time pharmaceutical products must be transferred from the corresponding transfer tray or cassette. The round suction tip is preferably temporarily retained in the transfer tray or cassette by a semi-circular structure made of plastic, so that the end of the arm tool can be easily engaged and disengaged from the suction tip of the respective transfer tray or cassette. .
또한 도 1 에는 약물 이송 확인 유닛(20)의 위치가 도시되어 있는데, 약물 이송 확인 유닛(20)은 상기 시스템에 의하여 채워져야 하는 포장재 또는 포장재 템플릿(package template)의 위에 배치된다. 약물 이송 확인 유닛(20)은 복수의 센서들을 구비하고, 상기 센서들은 상기 시스템에 의하여 충족되어야 하는 환자 처방에 대응하여 특정 포장재 또는 포장재 템플릿 공동 안으로의 이송을 확인한다.Figure 1 also shows the location of the drug delivery confirmation unit 20, which is disposed on the packaging or packaging template to be filled by the system. The drug delivery verification unit 20 includes a plurality of sensors that verify delivery into a specific packaging or packaging template cavity in response to a patient prescription to be fulfilled by the system.
도 2 에는 예시적인 제1 실시예에 따른 약물 이송 확인 유닛(20)이 도시되어 있다. 바람직하게는 약물 이송 확인 유닛(20)이 공동(cavity; 22)들의 어레이를 포함하고, 상기 공동들 각각은 개별적으로 본 발명의 시스템에 의하여 포장되는 구강투여 고형 제약품을 위한 이송 경로를 제공한다. 바람직하게는, 약물 이송 확인 유닛(20)의 공동(22)들의 어레이가, 약물 이송 확인 유닛(20) 아래에 위치한 구강투여 고형 제약품 제품 포장재의 개별 공동들과 대응된다. 상기 포장재 또는 포장재 템플릿의 각각의 공동은 특정의 환자 투약 시간과 대응되고, 상기 시스템은 로봇 픽-앤-플레이스 유닛을 이용하여, 미리 정해진 환자 처방 데이터에 따라서 정밀하게 각각의 필요한 구강투여 고형 제약품을 특정된 위치로 자동적으로 이송한다.2 shows a drug delivery confirmation unit 20 according to a first exemplary embodiment. Preferably, the drug delivery confirmation unit 20 includes an array of cavities 22, each of which individually provides a delivery path for an orally administered solid pharmaceutical product packaged by the system of the present invention. Preferably, the array of cavities 22 in the drug delivery verification unit 20 corresponds to individual cavities in the orally administered solid pharmaceutical product packaging located below the drug delivery verification unit 20. Each cavity of the packaging material or packaging template corresponds to a specific patient dosing time, and the system uses a robotic pick-and-place unit to precisely prepare each required orally administered solid pharmaceutical product according to predetermined patient prescription data. Automatically transfers to a specified location.
또한 도 2 에는 복수의 전자기 방출기 유닛(electromagnetic emitter unit; 26)들이 도시되어 있는데, 이들은 로봇 픽-앤-플레이스 유닛에 의하여 이송된 약물이 요망되는 포장재 공동 또는 템플릿 위치 안으로 실제로 낙하하는지를 확인하기 위하여 이용된다. 제1 실시예에 따르면, 전자기 에너지 수신 유닛(electromagnetic energy receiving unit)(미도시)이 상기 전자기 방출기 유닛들 각각의 반대측에 배치되고, 구강투여 고형 제약품이 상기 미리 정해진 환자 처방 데이터에 따라서 요망되는 공동 안으로 낙하했는지를 확인하기 위하여, 약물 이송 확인 유닛(20)의 소정의 열 또는 행에 있는 각각의 공동에 대하여 구강투여 고형 제약품 이송 경로를 통하는 경로가 약물 이송 확인 유닛(20) 안에 형성된다. 약물 이송 확인 유닛(20)의 제1 실시예에 따르면, 구강투여 고형 제약품이 아암 도구의 단부에 의하여 낙하되었는지를 확인하는 것이 가능하지만, 확인은 약물 이송 확인 유닛(20)의 열 또는 행에 대해서만 가능하다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 각각의 개별 공동 안으로의 약물 낙하 확인을 위한 더 우수한 해상도(resolution)를 제공하기 위하여 추가적인 방출기(emitter) 및 수신기(receiver)가 이용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 약물 이송 확인 유닛(20)은 공동들 간으로의 약물의 뜻하지 않은 이동을 방지하기 위한, 공동들 간의 방벽으로서도 작용한다.Also shown in Figure 2 are a plurality of electromagnetic emitter units (26), which are used to confirm that the drug delivered by the robotic pick-and-place unit actually falls into the desired packaging cavity or template location. do. According to a first embodiment, an electromagnetic energy receiving unit (not shown) is disposed on the opposite side of each of the electromagnetic emitter units, and an orally administered solid pharmaceutical product is placed in the desired cavity according to the predetermined patient prescription data. In order to confirm whether it has fallen into the drug delivery confirmation unit 20, a path through the oral solid pharmaceutical product transfer path is formed in the drug delivery confirmation unit 20 for each cavity in a given row or row of the drug delivery confirmation unit 20. According to the first embodiment of the drug delivery confirmation unit 20, it is possible to confirm whether an orally administered solid pharmaceutical product has been dropped by the end of the arm tool, but the confirmation is only for a row or row of the drug delivery confirmation unit 20. possible. Those skilled in the art will recognize that additional emitters and receivers can be used to provide better resolution for determining drug drop into each individual cavity. you will understand Additionally, the drug transfer confirmation unit 20 also acts as a barrier between cavities to prevent accidental movement of drug between cavities.
도 3 에는 대안적인 실시예의 약물 이송 확인 유닛(20)이 도시되어 있는데, 여기에서 약물 이송 확인 유닛(20)의 각각의 공동(22)은 구강투여 고형 제약품이 환자 처방 데이터에 따라서 포장재의 특정 공동 안으로 낙하하였는지를 구체적으로 확인하기 위해서 한 쌍의 전자기 방출기 및 수신기 유닛들을 포함한다. 전자기 방출기 유닛들은 도 3 에 도시되어 있지 않다. 도 3 에는 약물 이송 확인 유닛(20)과 개별의 전자기 수신 유닛(30)들이 도시되어 있는데, 전자기 수신 유닛(30)들은 약물 이송 확인 유닛(20)의 각각의 공동에 개별적으로 구비된다. 로봇 픽-앤-플레이스 유닛에 의하여 개별의 구강투여 고형 제약품이 약물 이송 확인 유닛(20)의 특정 공동을 통해 낙하하면, 약물 이송 확인 유닛(20)이 전자기 수신 유닛(30)들 각각에 의해 수신되는 비임(beam)의 단속(break)에 기초해서 구강투여 고형 제약품의 낙하를 감지 및 확인할 수 있다. 각각의 개별적인 공동에서의 낙하를 이와 같이 감지함으로써, 로봇 픽-앤-플레이스 유닛에 의하여 구강투여 고형 제약품이 미리 정해진 환자 처방 데이터에 엄밀하게 따라서 포장재 안으로 낙하되었는지의 여부에 관한 확인이 제공된다. 개별의 전자기 방출기 및 수신기는, 각각의 약물(알약)의 낙하시에 비임의 단속이 단 1회만 있었는지를 확인함으로써, 공동들로부터 약물이 튀어나가지 않았음을 확인하기 위해서 이용될 수도 있다.3 shows an alternative embodiment of a drug delivery verification unit 20, wherein each cavity 22 of the drug delivery verification unit 20 is configured to allow an orally administered solid pharmaceutical product to be placed in a specific cavity in the packaging according to patient prescription data. It contains a pair of electromagnetic emitter and receiver units to specifically check whether it has fallen inside. Electromagnetic emitter units are not shown in FIG. 3 . 3 shows the drug delivery confirmation unit 20 and individual electromagnetic receiving units 30, where the electromagnetic reception units 30 are individually provided in each cavity of the drug delivery confirmation unit 20. When an individual orally administered solid pharmaceutical product falls through a specific cavity of the drug transfer confirmation unit 20 by the robot pick-and-place unit, the drug transfer confirmation unit 20 is received by each of the electromagnetic receiving units 30. Based on the break of the beam, the fall of orally administered solid pharmaceutical products can be detected and confirmed. This detection of drops in each individual cavity provides confirmation as to whether the orally administered solid pharmaceutical product has been dropped into the packaging by the robotic pick-and-place unit in strict accordance with the predetermined patient prescription data. Separate electromagnetic emitters and receivers may be used to ensure that drugs are not thrown out of cavities by ensuring that there is only one random interruption of the beam upon the drop of each drug (pill).
각각의 개별 공동이 미리 정해진 환자 처방 데이터에 엄밀하게 따라서 구강투여 고형 제약품들로 적절히 채워졌는지의 여부를 더 확인하기 위하여, 포장재 공동 아래에 그리고/또는 위에 위치한 광학적 감지 유닛들로부터의 추가적인 이미지 데이터가 이용될 수 있다.To further confirm whether each individual cavity is properly filled with orally administered solid pharmaceutical products in strict accordance with predetermined patient prescription data, additional image data from optical sensing units located below and/or above the packaging cavity are used. It can be used.
도 4 에는 포장 기계를 제어하기 위하여 사용되는 컴퓨터 콘트롤러의 전자 메모리 안에 저장된, 환자 처방 데이터에 엄밀하게 따라서 포장재의 특정 공동들 안으로의 구강투여 고형 제약품 제품들의 배치를 자동적으로 확인하는 전체적인 방법을 나타내는 흐름도가 도시되어 있다. 단계 44 에서는 약사 또는 기술자가 대용량 보관소의 약물이 그 특정 약물을 위한 적절한 캐니스터(canister) 또는 분배기 안으로 이송됨을 확인한다. 약물 캐니스터는 카루젤(carousel)로 복귀되고, 여기에서 약물 캐니스터는 본 발명의 로봇 픽-앤-플레이스 장치로의 이송을 위해서 로봇에 의하여 자동적으로 인출될 수 있다. 상기 캐니스터가 스테이징 영역에서의 특정 위치에 배치되기 전에 상기 시스템에 구비된 바코드, QR코드, 또는 RFID 독출기가 상기 캐니스터 상의 코드를 독출하는 것이 바람직한데, 이로써 로봇 인출기가 요망되는 캐니스터를 로봇 픽-앤-플레이스 유닛으로 자동적으로 이송할 수 있게 된다.4 is a flow diagram illustrating an overall method for automatically confirming the placement of orally administered solid pharmaceutical products into specific cavities of the packaging material in strict accordance with patient prescription data stored in the electronic memory of a computer controller used to control the packaging machine. is shown. In step 44, the pharmacist or technician ensures that the medication from the bulk storage is transferred into the appropriate canister or dispenser for that particular medication. The drug canister is returned to the carousel, where it can be automatically withdrawn by the robot for transfer to the robotic pick-and-place device of the present invention. Before the canister is placed at a specific location in the staging area, it is preferred that a barcode, QR code, or RFID reader provided in the system reads the code on the canister, thereby allowing the robot dispenser to robot pick the desired canister. It can be automatically transferred to an and-place unit.
단계 44 에서는, 캐니스터가 로봇 픽-앤-플레이스 포장 시스템의 스테이징 영역(staging area)으로 이송된 때에 바코드 독출기 또는 다른 자동식 독출기가 캐니스터로부터 코드 또는 데이터를 독출하여, 상기 시스템이 요망되는 약물을 이송함이 보장되도록 한다. 단계 46 에서는, 상기 픽-앤-플레이스 유닛으로부터의 이미지 데이터에 의하여, 이송되고 있는 개별 약물이 예정된 약물의 물리적 특성들과 일치하는 물리적 특성들을 갖는지가 확인된다. 단계 48 에서는, 상기 시스템이 환자 처방 데이터에 따른, 특정 포장재 공동 안으로의 약물의 낙하가 확인된다. 마지막으로 단계 50 에서는, 환자 처방 데이터에 의하여 특정된 투여량만큼의 모든 필요한 약물들이 상기 시스템에 의하여 제품 포장재의 공동들 안으로 채워진 다음에, 결과적으로 얻어진 포장재에 라벨이 붙여지고 환자의 특정 데이터와 함께 밀봉된다.At step 44, a barcode reader or other automated reader reads a code or data from the canister as the canister is transferred to the staging area of the robotic pick-and-place packaging system, allowing the system to deliver the desired drug. Ensure that this is guaranteed. At step 46, image data from the pick-and-place unit determines whether the individual drug being transported has physical properties that match those of the intended drug. At step 48, the system confirms the drop of medication into a specific packaging cavity according to patient prescription data. Finally, in step 50, all the necessary drugs in the dosage specified by the patient prescription data are filled by the system into the cavities of the product packaging, and then the resulting packaging is labeled and packaged with the patient's specific data. It is sealed.
상기 시스템의 보다 수동적인(manual) 대안적 실시예에 따르면, 약물 이송 확인 트레이가 하나 이상의 조명을 포함하고, 상기 조명들은 구강투여 고형 제약품으로 채워져야 하는 포장재의 특정 공동에 대응하는 상기 트레이의 영역을 비춘다. 이것은 구강투여 고형 제약품들을 환자 처방 데이터에 따라서 특정의 포장재 공동들 안으로 수작업으로 이송함을 보조한다. 그 다음에는 포장재 공동 안으로의 수작업 이송에 따라서, 약물 이송와 관련하여 남은 작업들이 수행될 수 있다. 상기 시스템은, 사용자가 환자 처방 데이터에 대응되는 요망의 포장재 위치에 고형 제약품을 배치함을 안내하기 위하여, 특정의 영역에 있는 하나 이상의 조명이 빛을 비추게끔 한다.According to an alternative, more manual embodiment of the system, a drug delivery identification tray includes one or more lights, wherein the lights illuminate areas of the tray corresponding to specific cavities in the packaging that should be filled with the orally administered solid pharmaceutical product. illuminates This assists in manually transferring orally administered solid pharmaceutical products into specific packaging cavities according to patient prescription data. The remaining tasks related to drug transfer can then be performed following manual transfer into the packaging cavity. The system allows one or more lights in specific areas to illuminate to guide the user in placing the solid pharmaceutical product in the desired packaging location corresponding to patient prescription data.
도 5 에는 전체적으로 60 으로 표시된, 로봇 픽-앤-플레이스 장치를 위한 아암 도구의 단부의 상세도가 도시되어 있다. 고압 라인(62) 및 저압 라인(64)이 작동하여 흡입 튜브(65)에 진공을 발생시킨다. 흡입 튜브(65)에 인접하게 위치한 압력 센서(66)가 작동하는바, 이로써 압력 센서(66)에서의 미리 정해진 압력 변화에 기초하여 상기 시스템에 의하여 약물이 집어올려짐이 보장된다. 밸브(67)는 공압식 솔레노이드 스위치인데, 이것은 흡입 튜브(65)에서의 진공 적용을 선택적으로 결정한다. 상기 스위치는 상기 흡입 튜브의 단부에서 10 msec 내에 압력 변화를 유발하는 2m sec 스위치인 것이 바람직하다. 상기 솔레노이드 스위치 또는 밸브(67)는 네 개의 표준 포트들을 구비하고, 포트 A 및 포트 B 는 음압(negative pressure)과 양압(positive pressure)의 공급부이다. 포트 A 는 음압을 공급하는 진공 배출기에 직접 결합되고, 포트 B 는 낮은 양압을 공급하는 양압 통제기에 직접 결합된다. 그 결과로서, 포트 P 는 흡입 튜브에 진공의 압력과 양의 압력을 공급하는 포트이다. 포트 A 및 포트 B 는 집음(picking) 및 배치 작업 동안에 항상 활성 상태인 진공 압력과 양의 압력을 갖는다. 이와 같은 구성으로 인하여, 흡입 튜브(65)의 단부에서 신속한 압력 변화가 이루어짐이 보장된다. 양압은 흡입 튜브(65)의 단부에서 진공 압력을 간편하고 효과적으로 제공하기 위하여 필요하다.Figure 5 shows a detailed view of the end of an arm tool for a robotic pick-and-place device, generally indicated at 60. High pressure line 62 and low pressure line 64 operate to create a vacuum in suction tube 65. A pressure sensor 66 located adjacent to the suction tube 65 is activated, thereby ensuring that the drug is picked up by the system based on predetermined pressure changes in the pressure sensor 66. Valve 67 is a pneumatic solenoid switch, which selectively determines the application of vacuum in the suction tube 65. The switch is preferably a 2 m sec switch that causes a pressure change within 10 msec at the end of the suction tube. The solenoid switch or valve 67 has four standard ports, with port A and port B being the supplies of negative pressure and positive pressure. Port A is directly coupled to the vacuum exhauster supplying negative pressure, and port B is directly coupled to the positive pressure regulator supplying low positive pressure. As a result, port P is the port that supplies vacuum pressure and positive pressure to the suction tube. Ports A and B have vacuum pressure and positive pressure that are always active during picking and placing operations. This configuration ensures that a rapid pressure change occurs at the end of the suction tube 65. Positive pressure is needed to simply and effectively provide vacuum pressure at the end of the suction tube 65.
약물(알약) 낙하 확인을 수행하기 위해서는, 광학 센서와 함께, 광학 방출기로서 예를 들어 케옌스(Keyence)에 의하여 제조되는 모델 LV S 62 와 같은 방출기를 이용함이 바람직하다. 대안적으로는, 페어차일드 반도체의 적외선 방출 다이오드가 광학 센서와 함께 조합되어 광원으로서 사용될 수 있다. 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 구강투여 고형 제약품이 제품 포장재 공동 안으로 이송됨과 관련하여, 감지되는 방출 비임의 단속을 감지하는 임의의 방출기 및 센서가 이용될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 대안적인 구성으로서, 구강투여 고형 제약품들의 포장재 공동들 안으로의 이송을 감지하는 하나 이상의 이미징 유닛이 사용될 수 있으나, 이와 같은 구성에 의하여 특정 포장재 공동 안으로의 이송을 식별하기 위해서는 추가적인 이미지 데이터 처리과정이 필요하다.In order to perform drug (pill) drop confirmation, it is preferable to use an optical emitter, for example model LV S 62 manufactured by Keyence, together with an optical sensor. Alternatively, an infrared emitting diode from Fairchild Semiconductor can be used as a light source in combination with an optical sensor. Those skilled in the art will understand that any emitter and sensor may be used to detect any interruption of the emission beam being sensed in connection with the orally administered solid pharmaceutical product being transferred into the product packaging cavity. In an alternative configuration, one or more imaging units may be used to detect the transport of orally administered solid pharmaceutical products into packaging cavities, but such a configuration would require additional image data processing to identify transport into specific packaging cavities. do.
도 6 에는 전체적으로 70으로 표시된 로봇 픽-앤-플레이스 시스템의 스테이징 영역에의 분배 캐니스터 또는 카세트의 배치가 도시되어 있다. 상기 카세트(72)는 로봇 픽-앤-플레이스 장치의 흡입 튜브의 단부를 위한 분리가능한 고무 팁(75)과 회전 뚜껑 부분(rotating lid portion; 74)을 포함한다. 상기 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁(75)은 플라스틱 잠금 부재에 장착되는바, 그 장착은 바람직하게는 상기 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁(75)의 윤곽과 일치하도록 반원통형의 형상을 가진 잠금 부재의 형상과, 상기 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁(75)의 탄성 성질에 의하여 이루어진다. 상기 분배 캐니스터 또는 카세트(73)가 로봇 픽-앤-플레이스 시스템의 스테이징 영역에 장착된 다음에, 로봇 픽-앤-플레이스 시스템의 흡입 튜브가 상기 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁(75) 안에 삽입된다. 바람직하게는 각각의 분배 캐니스터 또는 카세트가 자신만의 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁을 구비하는바, 이것은 상기 시스템에 의하여 의약물의 교차 오염이 없도록 보장하기 위한 것이다. 따라서 각각의 제약품은 자신만의 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁을 구비하며, 이로써 교차 오염이 제거된다.6 illustrates the placement of a dispensing canister or cassette in the staging area of a robotic pick-and-place system, generally indicated at 70. The cassette 72 includes a removable rubber tip 75 and a rotating lid portion 74 for the end of the suction tube of the robotic pick-and-place device. The detachable rubber or neoprene tip 75 is mounted on a plastic locking member, the mounting of which preferably has a semi-cylindrical shape to match the contour of the detachable rubber or neoprene tip 75. This is achieved by the elastic properties of the detachable rubber or neoprene tip 75. After the dispensing canister or cassette (73) is mounted in the staging area of the robotic pick-and-place system, the suction tube of the robotic pick-and-place system is inserted into the removable rubber or neoprene tip (75). Preferably each dispensing canister or cassette has its own detachable rubber or neoprene tip to ensure that there is no cross-contamination of medication with the system. Each pharmaceutical product therefore has its own detachable rubber or neoprene tip, thereby eliminating cross-contamination.
분배 캐니스터 또는 카세트(72)는, 제약품들이 로봇 픽-앤-플레이스 유닛에 의하여 집어올려지는 장소인 시야 영역(vision region; 76)을 포함한다. 회전 뚜껑 부분(74)은 방벽 부분(barrier portion; 77)을 포함하는데, 방벽 부분(77)은 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 이동 동안에 제약품들을 저장 영역으로부터 분리시킨다. 잠금 베이스 부분(locking base portion; 78)은 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 돌출된 부분과의 상호 작용에 기초하여 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 기계적인 장착을 수행한다. 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 분배 캐니스터 또는 카세트(72)를 스테이징 영역에 장착시키기 위하여 다양한 공지된 기계적 그리고 전자-기계적 잠금 메카니즘이 이용될 수 있다는 것을 이해할 것이다.The dispensing canister or cassette 72 includes a vision region 76 where pharmaceutical products are picked up by the robotic pick-and-place unit. The rotating lid portion 74 includes a barrier portion 77 that separates the pharmaceutical products from the storage area during movement of the dispensing canister or cassette 72. A locking base portion 78 performs mechanical mounting of the dispensing canister or cassette 72 based on interaction with a protruding portion of the dispensing canister or cassette 72. Those of skill in the art will understand that a variety of known mechanical and electro-mechanical locking mechanisms can be used to mount the dispensing canister or cassette 72 to a staging area.
고형 제약품들은 상기 분배 캐니스터가 틸팅(tilting)됨으로써 상기 저장 영역으로부터 상기 시야 영역으로 이송될 수 있다. 스테이징 영역의 각 위치에는 리니어 모터(linear motor; 79)가 포함되는데, 상기 리니어 모터(79)는 분배 캐니스터 또는 카세트(72)가 스테이징 영역에 장착된 때에 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 안착 각도를 조절하기 위한 것이다. 상기 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 안착 각도를 조절함에 부가하여, 리니어 모터(79)는 선택에 따라서 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 진동을 유발할 수 있는데, 이것은 구강투여 고형 제약품들이 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 저장 영역으로부터 시야 영역(76)으로 가도록 흔들어서, 전술된 포장재에의 배치를 위하여 로봇 픽-앤-플레이스 유닛이 구강투여 고형 제약품을 시야 영역으로부터 편리하게 집을 수 있도록 하기 위한 것이다. 바람직하게는, 포장재로의 이송을 위한 시야 영역(76)에 위치한 구강투여 고형 제약품을 적절히 보유하기 위하여, 로봇 픽-앤-플레이스 유닛을 위한 아암 도구의 단부에 장착되는 디지털 이미징 유닛이 흡입 튜브 및 상기 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁(75)를 안내한다.Solid pharmaceutical products can be transferred from the storage area to the viewing area by tilting the dispensing canister. Each location in the staging area includes a linear motor 79 that adjusts the seating angle of the dispensing canister or cassette 72 when the dispensing canister or cassette 72 is mounted in the staging area. It is for adjustment. In addition to adjusting the seating angle of the dispensing canister or cassette 72, the linear motor 79 can optionally cause vibration of the dispensing canister or cassette 72, which allows orally administered solid pharmaceutical products to be placed in the dispensing canister or cassette. By swinging from the storage area of 72 to the viewing area 76, the robotic pick-and-place unit is intended to conveniently pick up orally administered solid pharmaceutical products from the viewing area for placement in the packaging described above. Preferably, a digital imaging unit mounted on the end of the arm tool for the robotic pick-and-place unit is mounted on the suction tube and Guides the detachable rubber or neoprene tip 75.
저장 부분으로부터 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 시야 부분으로 구강투여 고형 제약품들을 용이하게 이송하기 위해서 분배 캐니스터 또는 카세트(72)를 위하여 리니어 모터(79)에 의해 제공되는 바람직한 틸트 각도(angle of tilt)는 다양한 요인들에 의존하여 선택된다. 적절한 틸트 각도를 선택함에 있어서 고려되는 요인들에는, 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 저장 부분을 위한 상태적 채움 레벨(fill level)이 포함된다. 채움량이 많은 때에는 틸트량이 적게되고, 분배 캐니스터 또는 카세트(72)가 거의 비어 있는 때에는 상대적으로 큰 틸트량이 제공된다. 이와 같은 결정을 내림에 있어서 고려되어야 하는 추가적인 요인들에는 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 시야 영역(76)과 저장 영역을 연결하는 내부 경사부의 경사도와, 분배 캐니스터 또는 카세트(72)에 의하여 저장되는 제약품의 크기 및 형상이 포함된다. 일반적으로, 구강투여 고형 제약품을 진동에 의하여 시야 영역으로 이송하기 위해서는 대략 10 내지 20 도의 틸트각이 바람직하다.A desired angle of tilt provided by the linear motor 79 for the dispensing canister or cassette 72 to facilitate transfer of orally administered solid pharmaceutical products from the storage portion to the viewing portion of the dispensing canister or cassette 72. is selected depending on various factors. Factors considered in selecting an appropriate tilt angle include the current fill level for the storage portion of the dispensing canister or cassette 72. When the filling amount is high, a small amount of tilt is provided, and when the dispensing canister or cassette 72 is almost empty, a relatively large amount of tilt is provided. Additional factors that should be considered in making this decision include the slope of the internal ramp connecting the viewing area 76 of the dispensing canister or cassette 72 and the storage area, and the amount of material stored by the dispensing canister or cassette 72. This includes the size and shape of the pharmaceutical product. Generally, a tilt angle of approximately 10 to 20 degrees is desirable to transport an orally administered solid pharmaceutical product to the viewing area by vibration.
분배 캐니스터 또는 카세트(72) 내의 구강투여 고형 제약품들의 갯수가 상기 시스템에 의하여 모니터링되는 것이 바람직한데, 이로써 고형 제약품들을 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 시야 영역(76)으로 이송을 가장 바람직하게 최적화시키기 위하여 상기 틸트 각도가 동적으로 변경될 수 있다. 이것은, 상기 약사 또는 기술자가 분배 캐니스터 또는 카세트(72)를 채운 때에 기록을 남기고, 약물(알약)의 갯수가 특정의 캐니스터로부터 로봇 픽-앤-플레이스 유닛에 의하여 포장된 구강투여 고형 제약품들의 갯수에 기초해서 감소하는 양을 셈으로써, 수행된다.The number of orally administered solid pharmaceutical products within the dispensing canister or cassette 72 is preferably monitored by the system to most preferably optimize the delivery of the solid pharmaceutical products to the viewing area 76 of the dispensing canister or cassette 72. For this reason, the tilt angle may be changed dynamically. This records when the pharmacist or technician fills the dispensing canister or cassette 72 and determines the number of medications (pills) to be compared to the number of orally administered solid pharmaceutical products packaged by the robotic pick-and-place unit from a particular canister. This is done by counting the decreasing amount based on
리니어 모터(79)에 의하여 제공되는 진동의 양도 약물의 크기, 형상, 및 무게를 포함하는 다수의 요인들에 의존하여 결정된다. 저장 영역으로부터 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 시야 영역으로 제약품들을 편리하게 이송하기 위해서, 전자 콘트롤러가 상기 리니어 모터(79)의 요망되는 진동 및 요망되는 틸트 각도를 선택하여 작동시킬 수 있도록, 상기 시스템에 의하여 데이터 베이스가 보유 및 관리되고 전자 콘트롤러가 거기에 저장된 정보를 가진 전자 메모리에 접근할 수 있도록 구성되는 것이 바람직하다. 진동의 진폭은 통상적으로 1mm의 십분의 일의 몇(a few) 배 정도이고, 지속 시간은 통상적으로 수 키로헤르츠(few kilohertz)의 주파수에서 2 내지 7초의 일부분에 해당된다. 관리되어야 하는 데이터 베이스에 리니어 모터(79)를 위하여 가장 바람직한 이송 특성으로서 저장되는 것들에는, 틸츠 및 진동의 파라미터들이 포함된다.The amount of vibration provided by the linear motor 79 also depends on a number of factors, including the size, shape, and weight of the drug. The system allows an electronic controller to select and operate the desired oscillation and desired tilt angle of the linear motor 79 to conveniently transfer pharmaceutical products from the storage area to the viewing area of the dispensing canister or cassette 72. It is desirable for the database to be held and managed by and configured so that the electronic controller can access the electronic memory with the information stored therein. The amplitude of the vibration is typically a few tenths of a millimeter, and the duration is typically a fraction of 2 to 7 seconds at a frequency of several kilohertz. Those stored in the database to be maintained as the most desirable transport characteristics for the linear motor 79 include the parameters of tilt and vibration.
바람직하게는 기계적 캠(82)이 로봇 픽-앤-플레이스 유닛을 위한 스테이징 영역의 정적 아암(static arm)과 맞물려서, 분배 캐니스터 또는 카세트(72)가 로봇 픽-앤-플레이스 유닛의 스테이징 영역에 배치된 때에, 스테이징 영역에서의 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 배치로 인하여 회전 뚜껑 부분(74) 및 방벽 부분(77)의 개방이 유발된다. 이와 같은 구성은 매우 효율적이며, 이로 인하여 로봇의 별도의 움직임으로 회전 뚜껑 부분(74)을 개방시킬 필요가 없게 된다.Preferably the mechanical cam 82 engages a static arm in the staging area for the robotic pick-and-place unit such that the dispensing canister or cassette 72 is positioned in the staging area for the robotic pick-and-place unit. When done, the placement of the dispensing canister or cassette 72 in the staging area causes the rotating lid portion 74 and barrier portion 77 to open. This configuration is very efficient, and it eliminates the need to open the rotating lid portion 74 through a separate movement of the robot.
도 7 에는 예시적인 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 절개도가 도시되어 있다. 이송 로봇에 의하여 파지 구조물(81)이 이용됨으로써, 분배 캐니스터 또는 카세트(72)가 로봇 픽-앤-플레이스 유닛의 스테이징 영역으로 이송된다. 이 도면에는 경사진 저부가 구비된 저장 영역(86)과 시야 영역(77)이 명확히 도시되어 있다. 상기 저장 영역(86)의 저부가 경사지도록 구성됨으로 인하여, 구강투여 고형 제약품들이 전술된 바와 같은 분배 캐니스터 또는 카세트(72)의 틸트 및 진동에 의해서 저장 영역(86)으로부터 시야 영역(77)으로 편리하게 이송될 수 있다.7 shows a cutaway view of an exemplary dispensing canister or cassette 72. Using the grip structure 81 by the transfer robot, the dispensing canister or cassette 72 is transferred to the staging area of the robotic pick-and-place unit. In this figure, a storage area 86 with a sloping bottom and a viewing area 77 are clearly visible. Because the bottom of the storage area 86 is configured to be inclined, orally administered solid pharmaceutical products can be conveniently moved from the storage area 86 to the viewing area 77 by tilting and oscillating the dispensing canister or cassette 72 as described above. can be transported.
도 8 에는 전체적으로 90 으로 표시된 분배 캐니스터 또는 카세트를 위한 대안적인 구성이 도시되어 있다. 또한 도 8 에는 상기 분배 캐니스터 또는 카세트를 저장 위치로부터 로봇 픽-앤-플레이스 유닛의 스테이징 영역으로 이송시키는 로봇 유닛용 아암 도구(91)의 단부가 도시되어 있다. 이와 같은 대안적인 구성에 따르면, 분배 캐니스터 또는 카세트는 슬라이딩 뚜껑(92)을 포함하며, 상기 캐니스터가 슬라이딩 뚜껑(92)을 슬라이딩 개방시키기 위하여 스테이징 영역에 배치된 다음에, 상기 분배 캐니스터 또는 카세트의 배치를 위하여 아암 도구의 단부가 아암(93)을 거쳐서 상기 슬라이딩 뚜껑(92)과 맞물린다. 상기 뚜껑에 부착된 방벽은, 이동 동안에 제약품이 뜻하지 않게 시야 영역 안으로 낙하하지 못함을 보장하기 위하여, 94 로 표시된 시야 영역의 단부와 맞물린다. 이것은 시야 영역에서 구강투여 고형 제약품들이 단일의 층으로 유지됨을 보장하는데, 이로써 구강투여 고형 제약품들이 로봇 픽-앤-플레이스 유닛용 아암 도구의 단부에 의하여 쉽게 파지될 수 있다.8 shows an alternative configuration for a dispensing canister or cassette generally indicated at 90. Also shown in Figure 8 is the end of the arm tool 91 for the robotic unit that transfers the dispensing canister or cassette from its storage location to the staging area of the robotic pick-and-place unit. According to this alternative configuration, the dispensing canister or cassette includes a sliding lid (92), and the canister is placed in a staging area to slide open the sliding lid (92), followed by positioning the dispensing canister or cassette. For this purpose, the end of the arm tool engages with the sliding lid 92 via the arm 93. The barrier attached to the lid engages the end of the viewing area indicated at 94 to ensure that the pharmaceutical product does not accidentally fall into the viewing area during movement. This ensures that the orally administered solid pharmaceutical products remain in a single layer in the field of view, so that the orally administered solid pharmaceutical products can be easily grasped by the end of the arm tool for the robotic pick-and-place unit.
도 9 에는 제약품들의 파지를 위하여 흡입 팁에 장착된, 분리가능한 고무 또는 네오프렌 팁(75)과 로봇 픽-앤-플레이스 유닛의 아암 도구의 단부가 도시되어 있다. 바람직하게는, 상기 흡입 팁에 인접하여 아암 도구의 단부에 배치된 압력 센서가 약물 이동 동안에 모니터링되는데, 이것은 상기 약물(알약)이 컨테이너 안에 배치되기 전의 이동 동안에 약물이 뜻하지 않게 낙하함을 방지하기 위한 것이다.Figure 9 shows the end of the arm tool of the robotic pick-and-place unit and a detachable rubber or neoprene tip 75 mounted on the suction tip for gripping pharmaceutical products. Preferably, a pressure sensor disposed at the end of the arm tool adjacent the suction tip is monitored during drug movement to prevent the drug (pill) from accidentally falling during movement before it is placed in the container. will be.
본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 첨부된 청구범위의 범위 안에 속하는 채로 본원에 기술된 시스템 및 방법에 대해 다양한 변형 및 대체가 이루어질 수 있다는 것을 이해할 것이다.Those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and substitutions may be made to the systems and methods described herein while remaining within the scope of the appended claims.
Claims (18)
각각이 복수의 고형 제약품들을 저장하도록 구성된 복수의 카세트로서, 상기 복수의 카세트 각각은 복수의 고형 제약품에 대한 접근이 가능한 시야 영역을 포함하는, 복수의 카세트;
충전될 포장재 템플릿 또는 포장재 중 하나 또는 둘 다의 위에 배치되도록 구성되는 약물 이송 확인 유닛으로서, 상기 복수의 고형 제약품들 중 적어도 일부를 위한 이송 경로를 각각 제공하는 복수의 공동을 포함하고, 방출 비임을 발생시키도록 구성된 전자기 에너지 방출기 유닛(electromagnetic energy emitter unit) 및 상기 전자기 에너지 방출기 유닛의 반대측에 배치된 전자기 에너지 수신 유닛을 포함하며, 각각의 고형 제약품이 상기 복수의 공동들 중 하나 안에 낙하되었음을 확인하기 위하여 상기 방출 비임의 단속을 검출하도록 구성되는, 약물 이송 확인 유닛; 및
상기 약물 이송 확인 유닛 위에 배치되는 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘(robotic pick-and-place mechanism)으로서, 상기 복수의 카세트들 중 개별의 하나로부터의 흡입 팁에 대한 결합 및 분리를 위해 움직이고 또한 상기 복수의 카세트들 중 상기 개별의 하나로부터 상기 복수의 고형 제약품들 각각을 집어서 상기 복수의 공동들 중 개별의 하나로 이송하도록 구성되는 아암 도구 부분(arm tooling portion)의 단부, 및 각 고형 제약품의 시각적 특성에 기초하여 상기 아암 도구 부분의 단부에 의하여 집어 올려진 고형 제약품 각각이 예상된 고형 제약품과 일치하는지를 확인하도록 구성된 이미징 유닛(imaging unit)을 포함하는, 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘;을 포함하는, 시스템.A system for dispensing solid pharmaceutical products, said system comprising:
A plurality of cassettes, each cassette configured to store a plurality of solid pharmaceutical products, each of the plurality of cassettes including a viewing area accessible to the plurality of solid pharmaceutical products;
1. A drug delivery confirmation unit configured to be disposed on one or both of a packaging template or a packaging material to be filled, comprising a plurality of cavities each providing a delivery path for at least a portion of the plurality of solid pharmaceutical products, the release beam comprising: an electromagnetic energy emitter unit configured to generate and an electromagnetic energy receiving unit disposed on an opposite side of the electromagnetic energy emitter unit, wherein each solid pharmaceutical product is dropped into one of the plurality of cavities. a drug delivery verification unit configured to detect interruption of the emission beam; and
A robotic pick-and-place mechanism disposed above the drug delivery confirmation unit, the mechanism being configured to move for engaging and disengaging a suction tip from an individual one of the plurality of cassettes. an end of an arm tooling portion configured to pick up and transfer each of the plurality of solid pharmaceutical products from the individual one of the plurality of cassettes to a respective one of the plurality of cavities, and a visual characteristic of each solid pharmaceutical product. a robotic pick-and-place mechanism comprising an imaging unit configured to determine whether each solid pharmaceutical product picked up by an end of the arm tool portion matches an expected solid pharmaceutical product based on system.
상기 복수의 카세트 각각은 복수의 카세트 중 개별의 하나와 분리가능하게 결합되는 흡입 팁(suction tip)을 포함하고,
상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘의 아암 도구 부분의 단부는, 상기 복수의 카세트들 중 개별의 하나로부터 상기 복수의 고형 제약품들 각각을 집어서 이송하기 전에 상기 복수의 카세트 중 특정의 하나와 관련된 흡입 팁들 중 개별의 하나와 맞물려 분리시키도록 더 구성되는, 시스템.According to paragraph 1,
Each of the plurality of cassettes includes a suction tip that is detachably coupled to an individual one of the plurality of cassettes,
The end of the arm tool portion of the robotic pick-and-place mechanism is configured to engage suction associated with a particular one of the plurality of cassettes prior to picking and transferring each of the plurality of solid pharmaceutical products from an individual one of the plurality of cassettes. A system further configured to engage and disengage an individual one of the tips.
상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘의 아암 도구 부분의 단부는, 상기 복수의 카세트들 중 개별의 하나로부터 상기 복수의 고형 제약품들 모두가 이송된 다음에 상기 복수의 카세트 중 개별의 하나에 상기 흡입 팁을 고정시키게끔 움직이도록 더 구성되는, 시스템.According to paragraph 1,
The end of the arm tool portion of the robotic pick-and-place mechanism attaches the suction tip to a respective one of the plurality of cassettes after all of the plurality of solid pharmaceutical products have been transferred from a respective one of the plurality of cassettes. A system further configured to move to secure.
상기 이미징 유닛은, 상기 아암 도구 부분의 단부가 특정 고형 제약품을 잡을 수 있도록 상기 특정 고형 제약품 위에 상기 아암 도구 부분의 단부가 위치함을 확인하도록 더 구성되는, 시스템.According to paragraph 1,
The system of claim 1, wherein the imaging unit is further configured to confirm that the end of the arm tool portion is positioned above the specific solid pharmaceutical product such that the end of the arm tool portion can grasp the specific solid pharmaceutical product.
상기 전자기 에너지 방출기 유닛은 복수의 전자기 에너지 방출기 유닛 중 하나이고,
상기 전자기 에너지 수신 유닛은 복수의 전자기 에너지 수신 유닛 중 하나이며,
상기 약물 이송 확인 유닛의 복수의 공동 각각은 상기 복수의 전자기 에너지 방출기 유닛 중 전용의 하나와 상기 복수의 전자기 에너지 수신 유닛 중 전용의 하나를 포함하는, 시스템.According to paragraph 1,
the electromagnetic energy emitter unit is one of a plurality of electromagnetic energy emitter units,
The electromagnetic energy receiving unit is one of a plurality of electromagnetic energy receiving units,
The system of claim 1, wherein each of the plurality of cavities of the drug delivery verification unit includes a dedicated one of the plurality of electromagnetic energy emitter units and a dedicated one of the plurality of electromagnetic energy receiving units.
상기 복수의 카세트 각각은 기계적 캠과 결합되는 회전 뚜껑 부분을 포함하고,
상기 복수의 카세트는 스테이징 영역에 의해 지지되며,
상기 스테이징 영역은 복수의 카세트 중 하나가 스테이징 영역 상에 놓여진 때에 상기 복수의 카세트 중 하나의 기계적 캠과 맞물리도록 구성된 정적 아암(static arm)을 포함하고,
상기 기계적 캠과 정적 아암의 맞물림으로 인하여 상기 회전 뚜껑 부분의 개방이 유발되는, 시스템.According to paragraph 1,
Each of the plurality of cassettes includes a rotating lid portion coupled to a mechanical cam,
The plurality of cassettes are supported by a staging area,
the staging area includes a static arm configured to engage a mechanical cam of one of the plurality of cassettes when the one of the plurality of cassettes is placed on the staging area,
The system of claim 1, wherein engagement of the mechanical cam with the static arm causes opening of the rotating lid portion.
상기 복수의 카세트 각각은 상기 아암 도구 부분의 단부와의 이용을 위하여 흡입 팁에 분리가능하게 맞물리도록 구성된 잠금 부재를 포함하는, 시스템.According to paragraph 1,
wherein each of the plurality of cassettes includes a locking member configured to releasably engage a suction tip for use with an end of the arm tool portion.
상기 복수의 카세트 각각은 상기 복수의 카세트 중 적어도 하나와 결합되는 리니어 모터를 포함하는 스테이징 영역에 의해 지지되고, 상기 리니어 모터는 상기 카세트들 중 적어도 하나의 각도를 조정하도록 구성되는, 시스템.According to paragraph 1,
Each of the plurality of cassettes is supported by a staging area including a linear motor coupled to at least one of the plurality of cassettes, the linear motor configured to adjust the angle of at least one of the plurality of cassettes.
상기 리니어 모터는 상기 카세트들 중 적어도 하나를 선택적으로 진동시키도록 더 구성되는, 시스템.According to clause 8,
The system of claim 1, wherein the linear motor is further configured to selectively vibrate at least one of the cassettes.
상기 각도의 정도는 상기 카세트들 중 적어도 하나 내에 존재하는 고형 제약품들의 상대적 충전 레벨에 기초하여 조정되는, 시스템.According to clause 8,
The system of claim 1, wherein the degree of angle is adjusted based on the relative fill level of solid pharmaceutical products present within at least one of the cassettes.
각각이 복수의 고형 제약품을 보유하고 있는 상기 복수의 카세트 중 상기 하나 내에 보유된 개별의 고형 제약품 위에 상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘의 상기 아암 도구 부분의 단부와 결합된 상기 흡입 팁을 배치시키는 단계;
상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘의 아암 도구 부분의 단부를 이용하여 상기 개별의 고형 제약품을 집는 단계;
상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘과 연계된 이미징 유닛을 이용함으로써, 상기 고형 제약품의 시각적 특성에 기초하여 상기 아암 도구 부분의 단부에 의하여 집어 올려진 고형 제약품이 예상된 고형 제약품과 일치하는지를 확인하는 단계; 및
상기 고형 제약품이 포장재 템플릿 또는 포장재 중 하나 또는 둘 다 안에 낙하하도록, 상기 개별의 고형 제약품을 포장재 템플릿 또는 포장재 중 하나 또는 둘 다의 위에 배치된 약물 이송 확인 유닛에 의해 한정된 복수의 공동 중에서 상기 로봇 픽-앤-플레이스 메카니즘을 이용한 환자 처방 데이터에 기초한 특정의 공동에 낙하시키는 단계;를 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.Using the end of the arm tool portion of the robotic pick-and-place mechanism, a suction tip associated with one of the plurality of cassettes and previously secured to one of the plurality of cassettes is brought into contact with the end of the arm tool portion. binding to;
Positioning the suction tip coupled with an end of the arm tool portion of the robotic pick-and-place mechanism onto an individual solid pharmaceutical product held within the one of the plurality of cassettes, each holding a plurality of solid pharmaceutical products. ;
picking the individual solid pharmaceutical product using an end of an arm tool portion of the robotic pick-and-place mechanism;
Verifying, by using an imaging unit associated with the robotic pick-and-place mechanism, that a solid pharmaceutical product picked up by an end of the arm tool portion matches an expected solid pharmaceutical product based on visual characteristics of the solid pharmaceutical product. ; and
The robot picks the individual solid pharmaceutical product from among a plurality of cavities defined by a drug transfer confirmation unit disposed on one or both of the packaging template or packaging, such that the solid pharmaceutical product falls within one or both of the packaging template or packaging. A method of dispensing solid pharmaceutical products, comprising dropping them into a specific cavity based on patient prescription data using a -and-place mechanism.
약물 이송 확인 유닛을 이용하여 방출 비임의 단속을 검출함으로써 고형 제약품이 환자 처방 데이터에 따른 상기 특정의 공동 안에 낙하하였음을 자동적으로 확인하는 단계를 더 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 11,
A method of dispensing solid pharmaceutical products, further comprising automatically confirming that the solid pharmaceutical product has fallen into the specific cavity according to patient prescription data by detecting a random interruption of the discharge beam using a drug delivery verification unit.
고형 제약품이 상기 특정의 공동으로부터 튕겨 나가지 않았음을 확인하기 위하여, 상기 고형 제약품을 낙하시킨 직후에 상기 방출 비임의 추가적 단속을 감지하는 단계를 더 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 12,
A method of dispensing solid pharmaceutical products, further comprising detecting additional interruptions in the emission beam immediately after dropping the solid pharmaceutical product to ensure that the solid pharmaceutical product has not been ejected from the specific cavity.
리니어 모터를 이용하여 상기 복수의 카세트 중 적어도 하나를 틸팅, 진동, 또는 틸팅 및 진동시킴으로써, 상기 복수의 카세트 중 적어도 하나의 복수의 고형 제약품을 상기 복수의 카세트 중 적어도 하나의 시야 영역으로 인출하는 단계를 더 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 11,
Pulling out a plurality of solid pharmaceutical products from at least one of the plurality of cassettes into a viewing area of at least one of the plurality of cassettes by tilting, vibrating, or tilting and vibrating at least one of the plurality of cassettes using a linear motor. A method of dispensing solid pharmaceutical products, further comprising:
환자 처방 데이터에 의해 특정된 고형 제약품들 모두가 상기 포장재 안으로 이송된 다음에 자동으로 상기 포장재를 밀봉하고 포장재 상에 특정 데이터를 프린팅하는 단계를 더 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 11,
A method of dispensing solid pharmaceutical products, further comprising automatically sealing the packaging after all of the solid pharmaceutical products specified by patient prescription data are transferred into the packaging and printing the specific data on the packaging.
상기 개별의 고형 제약품과 관련된 복수의 카세트 중 상기 하나로부터 상기 흡입 팁을 분리하는 단계를 더 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 11,
A method of dispensing solid pharmaceutical products, further comprising separating the suction tip from the one of a plurality of cassettes associated with the individual solid pharmaceutical product.
상기 아암 도구 부분의 단부는 상기 흡입 팁과 결합되는 흡입 튜브를 포함하고,
상기 아암 도구 부분의 단부는, 상기 흡입 팁이 상기 복수의 고형 제약품들 각각을 집을 수 있도록 상기 흡입 튜브 내에 진공을 발생시키는데 사용되는 저압 라인 및 고압 라인을 포함하는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 11,
An end of the arm tool portion includes a suction tube coupled with the suction tip,
The end of the arm tool portion includes a low pressure line and a high pressure line used to create a vacuum within the suction tube so that the suction tip can pick up each of the plurality of solid pharmaceutical products.
상기 약물 이송 확인 유닛의 복수의 공동 각각은 상기 포장재의 공동 위치에 대응되는, 고형 제약품들을 분배하는 방법.According to clause 11,
A method of dispensing solid pharmaceutical products, wherein each of the plurality of cavities of the drug delivery confirmation unit corresponds to a cavity location in the packaging material.
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