KR102642276B1 - Manhole inspection device and inspection method - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 맨홀 조사장치에 있어서, 상기 맨홀의 내부로 삽입되며, 관로의 내부에서 수직자세를 가지는 수직부재와 상기 수직부재와 연결된 채 상기 관로의 내부에서 경사자세를 가지는 경사부재를 포함하는 가이드부; 상기 가이드부의 최하단과 연결되며, 상기 관로의 바닥면에 놓여진 채 주행되어 상기 경사부재의 경사각도를 조절하는 대차; 및 상기 관로의 내면을 촬영하는 카메라모듈을 지지한 채 상기 가이드부의 길이방향을 따라 이동 가능한 연결부;를 특징으로 한다.The present invention relates to a manhole survey device, which is inserted into the manhole and includes a vertical member having a vertical posture inside the pipe, and an inclined member connected to the vertical member and having an inclined posture inside the pipe. wealth; A bogie connected to the lowermost end of the guide part and running while placed on the bottom surface of the pipe to adjust the inclination angle of the inclined member; and a connection part movable along the longitudinal direction of the guide part while supporting a camera module for photographing the inner surface of the pipe.

Description

맨홀 조사장치 및 조사방법{MANHOLE INSPECTION DEVICE AND INSPECTION METHOD}Manhole investigation device and investigation method {MANHOLE INSPECTION DEVICE AND INSPECTION METHOD}

본 발명은 맨홀 조사장치 및 조사방법에 관한 것으로서, 상세하게는, 맨홀의 내부를 카메라 모듈로 촬영하여 조사하는데 있어서 카메라 모듈을 맨홀의 평면 중심을 따라 이동 가능하도록 구성된 맨홀 조사장치 및 조사방법에 관한 것이다.The present invention relates to a manhole survey device and survey method, and more specifically, to a manhole survey apparatus and survey method configured to allow the camera module to be moved along the plane center of the manhole when photographing and surveying the inside of a manhole with a camera module. will be.

일반적으로, 상수관 또는 하수관 등과 같이 지중에 매설된 관거의 내부 점검, 수리, 청소 등을 위해 사람이 출입할 수 있도록 맨홀이 설치되고, 이러한 맨홀에는 관거의 내부를 통과하는 유체를 조절하기 위한 조절밸브 등을 비롯하여 각종 장치가 설치된다.In general, manholes are installed to allow people to enter and exit for internal inspection, repair, and cleaning of conduits buried underground, such as water pipes or sewer pipes, and these manholes are equipped with controls to control the fluid passing through the inside of the conduit. Various devices, including valves, are installed.

시간이 경과함에 따라, 맨홀의 내벽에는 각종 균열이 발생하거나 맨홀의 바닥에는 각종 퇴적물이 퇴적되어 맨홀에 연결된 관거(상수관 또는 하수관)가 제 기능을 원활하게 수행하지 못할 수 있으므로 맨홀의 내부에 대한 주기적인 검사, 수리, 청소 등이 필요하다.As time passes, various cracks may appear on the inner wall of the manhole or various sediments may accumulate on the bottom of the manhole, which may prevent the conduit (water pipe or sewer pipe) connected to the manhole from performing its function smoothly. Periodic inspection, repair, and cleaning are required.

맨홀의 내부를 조사하는 방식으로는, 단순히 맨홀의 내부를 카메라 등에 의해 촬영한 후에 그 촬영된 영상을 육안으로 판단하여 맨홀 내부의 이상 유무를 파악하는 방식이 있었다.A method of investigating the inside of a manhole was to simply photograph the interior of the manhole using a camera, etc., and then visually judge the photographed image to determine whether there was an abnormality inside the manhole.

이때, 맨홀의 내부를 촬영하는 장치는 케이블(강선)에 의해 지지된 후 맨홀의 내부 공간을 하강 또는 상승하면서 맨홀의 내부 공간을 이동하여 영상을 획득한다. 그러나, 케이블(강선)의 흔들림으로 인해 장치에 의해 촬영된 영상의 정밀도가 낮아지는 문제점이 있다.At this time, the device for photographing the inside of the manhole is supported by a cable (steel wire) and then moves through the inner space of the manhole while descending or rising to obtain images. However, there is a problem that the precision of the image captured by the device is lowered due to the shaking of the cable (steel wire).

따라서, 본 출원인은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 케이블(강선)의 좌/우 유동을 방지하여 카메라 모듈의 흔들림을 최소화하도록 구성된 맨홀 조사장치를 개발하고 특허 출원하여 특허등록을 받은 바 있다.Therefore, in order to solve the above problems, the present applicant developed a manhole inspection device designed to minimize shaking of the camera module by preventing the left/right movement of the cable (steel wire), applied for a patent, and received a patent registration.

그러나, 상기 맨홀 조사장치는, 카메라 모듈의 유동을 방지하는 가이드 장비가 매우 고가인 데다가 설치 방식이 까다로운 문제점이 있다.However, the manhole inspection device has a problem in that the guide equipment that prevents the movement of the camera module is very expensive and the installation method is difficult.

또한, 카메라 모듈로 사용되는 VR 카메라나 LIDAR는 맨홀의 중심에서 맨홀의 내벽을 360도 촬영하여 영상 정보를 획득하는 방식을 사용하는데, 맨홀의 평면 중심이 가변될 경우 상기 카메라 모듈을 변경된 맨홀의 평면 중심으로 이동시키지 못하는 문제점이 있다.In addition, the VR camera or LIDAR used as a camera module uses a method of acquiring image information by taking 360-degree photographs of the inner wall of the manhole from the center of the manhole. When the center of the manhole's plane changes, the camera module is used to capture the changed plane of the manhole. There is a problem that it cannot be moved to the center.

다시 말해, 맨홀의 관로가 일정한 내경을 가진 채 형성된 경우에는, 카메라 모듈을 관로의 중심에 맞춘 상태에서 케이블에 의해 하강 또는 승강시키면 되지만, 관로의 내경이 점진적으로 확대되는 경우에는 정확한 촬영 정보를 획득하기 위하여 변경된 관로의 내부 중심으로 카메라 모듈을 이동시킬 필요성이 있다.In other words, if the manhole pipe is formed with a certain inner diameter, the camera module can be lowered or raised by a cable while aligning it with the center of the pipe, but if the inner diameter of the pipe is gradually enlarged, accurate shooting information can be obtained. In order to do this, there is a need to move the camera module to the inner center of the changed pipe.

만약, 카메라 모듈이 관로의 내부 중심에서 일측으로 치우친 상태로 승강 또는 하강되면, 관로의 내면 전체를 정확하게 스캐닝하는 것이 어려워 관로의 결함을 정확하게 파악하지 못하는 문제점이 있다.If the camera module is raised or lowered while being biased to one side from the inner center of the pipe, it is difficult to accurately scan the entire inner surface of the pipe, resulting in a problem of not being able to accurately identify defects in the pipe.

정리하면, 맨홀의 관로 내부 형태에 대응하여 카메라 모듈을 관로의 중앙에 위치시킨 뒤 하강 또는 승강시켜 맨홀을 검사하는 것이 맨홀의 이상여부를 파악하는데 중요하다고 할 수 있는데, 통상적으로 맨홀의 관로는 작업자가 들어가는 초입부는 좁고, 작업자가 들어간 후에는 작업자가 작업을 수행할 수 있도록 넓은 형태를 가지기 때문에, 이에 대응하여 카메라 모듈을 관로의 중심에 대응하여 이동시키는 것이 바람직하다.In summary, it can be said that it is important to inspect the manhole by placing the camera module in the center of the pipe and then lowering or raising it in response to the inner shape of the manhole pipe to determine whether there is an abnormality in the manhole. Typically, the pipe of the manhole is inspected by the operator. Since the entrance part where the worker enters is narrow and has a wide shape so that the worker can perform work after entering, it is desirable to move the camera module correspondingly to the center of the pipe.

따라서, 본 출원인은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 본 발명을 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 대한민국 등록특허 제10-2244501호의 '가이드 장비 및 이를 구비하는 맨홀 내부 상태 조사 장치'가 있다.Accordingly, the present applicant proposed the present invention to solve the above problems, and related prior art documents include 'Guide equipment and manhole internal condition investigation device equipped with the same' of Korean Patent No. 10-2244501. there is.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 카메라 모듈이 맨홀 관로를 따라서 하강 또는 승강될 시에, 관로의 평면 중심을 따라서 이동 가능하도록 하는 맨홀 조사장치 및 조사방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention is intended to solve the above problems, and its purpose is to provide a manhole survey device and survey method that allows the camera module to move along the plane center of the manhole tube when it is lowered or lifted along the manhole tube.

또한, 다양한 직경을 가지는 관로에 대응하여 카메라 모듈의 위치를 가이드할 수 있도록 구성된 맨홀 조사장치 및 조사방법을 제공하는데 목적이 있다.In addition, the purpose is to provide a manhole survey device and survey method configured to guide the position of the camera module in response to pipes having various diameters.

본 발명은, 맨홀 조사장치에 있어서, 상기 맨홀의 내부로 삽입되며, 관로의 내부에서 수직자세를 가지는 수직부재와 상기 수직부재와 연결된 채 경사자세를 가지는 경사부재를 포함하는 가이드부; 상기 가이드부의 최하단과 연결되며, 상기 관로의 바닥면에 놓여진 채 주행되는 주행되어 상기 경사부재의 경사각도를 조절하는 대차; 및 상기 관로의 내면을 촬영하는 카메라모듈을 지지한 채 상기 가이드부의 길이방향을 따라 이동 가능한 연결부;를 포함할 수 있다.The present invention relates to a manhole survey device, which is inserted into the manhole and includes a guide portion including a vertical member having a vertical posture inside the pipe and an inclined member having an inclined posture connected to the vertical member; A bogie connected to the lowermost end of the guide part and running while placed on the bottom surface of the pipe to adjust the inclination angle of the inclined member; and a connection part movable along the longitudinal direction of the guide part while supporting a camera module for photographing the inner surface of the pipe.

또한, 상기 수직부재와 상기 경사부재는 다수개로 마련되는 것을 포함하며, 상기 경사부재는 상기 수직부재의 하단에 회동 가능하게 연결될 수 있다.Additionally, the vertical member and the inclined member may be provided in plural pieces, and the inclined member may be rotatably connected to a lower end of the vertical member.

또한, 상기 수직부재는 직선형 관로의 길이와 대응되는 위치상에 배치되고, 상기 경사부재는 상기 직선형 관로의 내경보다 큰 내경을 가지는 경사형 관로의 길이와 대응되는 위치상에 배치될 수 있다.Additionally, the vertical member may be disposed at a position corresponding to the length of the straight pipe, and the inclined member may be disposed at a position corresponding to the length of the inclined pipe having an inner diameter larger than the inner diameter of the straight pipe.

또한, 상기 연결부의 일단은 상기 수직부재의 외면 또는 상기 경사부재의 외면을 감싸는 형태로 마련되고, 상기 연결부의 타단은 상기 카메라모듈의 케이싱과 연결될 수 있다.In addition, one end of the connection part is provided in a shape that surrounds the outer surface of the vertical member or the outer surface of the inclined member, and the other end of the connection part may be connected to the casing of the camera module.

또한, 상기 연결부는, 상기 카메라모듈과 상기 가이드부 사이의 간격을 조절 가능하도록 구성되고, 상기 수직부재 또는 상기 경사부재가 통과될 수 있는 관통구를 형성하는 제1연결부재; 및 상기 제1연결부재에 형성된 삽입홈에 삽입 가능한 삽입편이 일측에 형성되고, 타측에는 상기 카메라모듈의 케이싱과 연결되는 체결구가 형성된 제2연결부재;를 포함하며, 상기 제1연결부재와 상기 삽입편에는 다수개의 체결공이 마련될 수 있다.In addition, the connection part includes: a first connection member configured to adjust the gap between the camera module and the guide part and forming a through hole through which the vertical member or the inclined member can pass; And a second connecting member having an insertion piece insertable into the insertion groove formed in the first connecting member on one side and a fastener connected to the casing of the camera module on the other side, comprising the first connecting member and the A plurality of fastening holes may be provided in the insertion piece.

또한, 상기 연결부의 제1연결부재에는 길이방향 상기 카메라모듈이 기울어지는 것을 방지하는 무게추가 마련될 수 있다.Additionally, a weight may be provided on the first connection member of the connection portion to prevent the camera module from being tilted in the longitudinal direction.

또한, 상기 대차는, 상기 경사부재의 하단과 연결된 채 상기 관로의 바닥면에서 주행되어 상기 수직부재의 하단에 회동 가능하게 연결된 상기 경사부재의 경사각도를 조절할 수 있다.In addition, the bogie runs on the bottom surface of the pipe while connected to the lower end of the inclined member, and can adjust the inclination angle of the inclined member rotatably connected to the lower end of the vertical member.

또한, 상기 가이드부는, 상기 맨홀의 상부에 마련된 지지부에 결합된 채 지지될 수 있다.Additionally, the guide portion may be supported while coupled to a support portion provided at the top of the manhole.

또한, 상기 카메라모듈은, 360도 VR 카메라 또는 라이다(LIDAR)를 포함할 수 있다.Additionally, the camera module may include a 360-degree VR camera or LIDAR.

또한, 본 발명은, 상기 카메라모듈을 맨홀의 내부로 투입하여 맨홀의 관로 내경 및 형태를 탐색하는 1차 탐색단계; 상기 1차 탐색단계에서 맨홀의 내부로 투입된 카메라모듈을 맨홀의 내부에서 빼낸 후 상기 가이드부와 상기 대차를 맨홀의 내부에 투입하는 단계; 상기 1차 탐색단계에서 제공된 정보를 바탕으로 상기 대차를 주행시켜 상기 가이드부의 경사각도를 제어하는 대차 주행단계; 상기 카메라모듈이 장착된 상기 연결부를 상기 가이드부에 장착한 후 상기 카메라모듈을 상기 맨홀의 내부로 투입하는 카메라모듈 투입단계; 및 상기 카메라모듈에서 촬영되는 영상을 바탕으로 상기 대차를 주행하여 상기 가이드부의 경사각도를 보정하는 보정단계;를 포함할 수 있다.In addition, the present invention includes a first search step of inserting the camera module into the manhole to search for the inner diameter and shape of the pipe of the manhole; Removing the camera module inserted into the manhole in the first search step from the inside of the manhole and then inserting the guide part and the cart into the manhole; A bogie driving step of controlling the inclination angle of the guide portion by driving the cart based on the information provided in the first search step; A camera module insertion step of attaching the connection portion on which the camera module is mounted to the guide portion and then inserting the camera module into the inside of the manhole; and a correction step of correcting the inclination angle of the guide unit by driving the cart based on the image captured by the camera module.

본 발명에 따른 맨홀 조사장치 및 조사방법은, 카메라모듈을 맨홀의 내부 중심에 맞춰 맨홀의 내부에서 하강 및 승강 이동시키는 구성을 제공하므로, 작업자가 카메라모듈의 의해 촬영되는 영상을 바탕으로 맨홀 내부의 이상여부를 정확하게 판단할 수 있도록 한다.The manhole survey device and survey method according to the present invention provides a configuration that lowers and lifts the camera module inside the manhole by aligning it with the inner center of the manhole, so that the worker can inspect the inside of the manhole based on the image captured by the camera module. Enables accurate determination of abnormalities.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사장치의 구성을 보여주는 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결부의 구성을 보여주는 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사방법의 순서도.1 is a diagram showing the configuration of a manhole survey device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing the configuration of a connection part according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart of a manhole investigation method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms, but the present embodiments only serve to ensure that the disclosure of the present invention is complete and are within the scope of common knowledge in the technical field to which the present invention pertains. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사장치 및 조사방법이 상세하게 설명된다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명은 발명의 요지를 모호하지 않게 하기 위하여 생략된다.Hereinafter, a manhole survey device and survey method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3. In describing the present invention, detailed descriptions of related well-known functions or configurations are omitted in order to make the gist of the invention unambiguous.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사장치의 구성을 보여주는 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 연결부의 구성을 보여주는 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사방법의 순서도이다.Figure 1 is a diagram showing the configuration of a manhole survey device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a diagram showing the configuration of a connection part according to an embodiment of the present invention, and Figure 3 is a diagram showing the configuration of a manhole survey device according to an embodiment of the present invention. This is a flowchart of the manhole investigation method.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사장치(100)는, 맨홀의 내부로 삽입되며, 관로의 내부(S1)에서 수직자세를 가지는 수직부재(111)와 상기 수직부재(111)와 연결된 채 상기 관로의 내부(S2)에서 경사자세를 가지는 경사부재(112)를 포함하는 가이드부(110); 상기 가이드부(110)의 최하단과 연결되며, 상기 관로의 바닥면에 놓여진 채 주행되어 상기 경사부재(112)의 경사각도를 조절하는 대차(120); 및 상기 관로의 내면을 촬영하는 카메라모듈(C)을 지지한 채 상기 가이드부(110)의 길이방향을 따라 이동 가능한 연결부(130);를 포함할 수 있다.As shown in Figures 1 and 2, the manhole investigation device 100 according to an embodiment of the present invention is inserted into the inside of the manhole and includes a vertical member 111 having a vertical posture in the interior (S1) of the pipe. and a guide unit 110 including an inclined member 112 connected to the vertical member 111 and having an inclined posture in the interior (S2) of the pipe; A bogie 120 connected to the lowermost end of the guide unit 110 and traveling while placed on the bottom surface of the pipe to adjust the inclination angle of the inclined member 112; and a connection part 130 movable along the longitudinal direction of the guide part 110 while supporting the camera module C for photographing the inner surface of the pipe.

상기 가이드부(110)를 구성하는 수직부재(111)와 경사부재(112)는, 중공의 파이프로 구성될 수 있으며, 플라스틱재나 금속재로 제작될 수 있다.The vertical member 111 and the inclined member 112 constituting the guide part 110 may be made of a hollow pipe and may be made of plastic or metal.

본 발명의 일 실시에서는 맨홀을 형성하는 관로의 내부에 하나의 수직부재(111)와 하나의 경사부재(112)가 마련되는 것으로 도면에 도시되어 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 맨홀의 길이를 고려하여 수직부재(111)와 경사부재(112)는 다수개로 마련될 수 있다.In one embodiment of the present invention, it is shown in the drawing that one vertical member 111 and one inclined member 112 are provided inside the pipe forming the manhole, but the present invention is not limited thereto. For example, considering the length of the manhole, a plurality of vertical members 111 and inclined members 112 may be provided.

다수개의 수직부재(111)는 공지의 체결방식을 이용하여 서로 착탈 가능하게 결합될 수 있다. 예컨대, 수직부재(111)의 길이방향 단부에 나사 가공부를 형성하여 다수개의 수직부재(111)를 나사 체결방식으로 서로 결합할 수도 있다. 또한, 이에 한정하지 않고, 수직부재(111)의 길이방향 단부에 또 다른 수직부재(111)의 길이방향 단부가 형성된 돌출부재가 억지끼움 방식으로 삽입될 수 있는 홈을 형성하여 다수개의 수직부재(111)를 억지끼움 방식으로 서로 결합할 수 수도 있다.The plurality of vertical members 111 may be detachably coupled to each other using a known fastening method. For example, a plurality of vertical members 111 may be coupled to each other using a screw fastening method by forming a threaded portion at the longitudinal end of the vertical member 111. In addition, without being limited to this, a groove is formed at the longitudinal end of the vertical member 111 into which the protruding member formed with the longitudinal end of another vertical member 111 can be inserted in an interference fit manner, thereby forming a plurality of vertical members 111. ) can also be combined with each other using an interference fit method.

마찬가지로, 다수개의 경사부재(112)도 공지의 체결방식으로 이용하여 서로 착탈 가능하게 결합될 수 있다.Likewise, the plurality of inclined members 112 may be detachably coupled to each other using a known fastening method.

한편, 경사부재(112)는, 수직부재(111)의 하단에 피복 가능하게 연결되어, 수직부재(111)의 하단상에서 회동될 수 있다.Meanwhile, the inclined member 112 is connected to the lower end of the vertical member 111 so as to be coverable, and can be rotated on the lower end of the vertical member 111.

상기와 같이 구성된 가이드부(110)는, 관로의 내부 공간(S1, S2)에 배치된 채 관로의 내면을 촬영하는 카메라모듈(C)의 이동방향을 가이드하는 구성요소라 할 수 있다. 즉, 카메라모듈(C)이 관로의 평면 중심에 배치된 채 승강될 수 있도록 가이드하는 구성요소라 할 수 있다.The guide unit 110 configured as described above can be said to be a component that guides the moving direction of the camera module (C) that photographs the inner surface of the pipeline while being disposed in the internal spaces (S1, S2) of the pipeline. In other words, it can be said to be a component that guides the camera module (C) so that it can be raised and lowered while placed at the center of the plane of the pipe.

도 1에 도시된 바와 같이, 가이드부(110)의 수직부재(111)는, 관로의 내경이 일정한 수직형 관로 공간(S1)에 배치될 수 있다.As shown in FIG. 1, the vertical member 111 of the guide unit 110 may be disposed in a vertical pipe space S1 where the inner diameter of the pipe is constant.

가이드부(110)의 경사부재(112)는, 경사진 관로 공간(S1)에 배치될 수 있다. 이때, 경사부재(112)는, 최초 맨홀의 관로에 투입되는 순간에는 수직부재(111)와 마찬가지로 수직자세를 가지다가 경사진 관로 공간(S1)에 배치되었을 때 후술할 대차(120)에 의하여 경사진 자세로 변경될 수 있다.The inclined member 112 of the guide unit 110 may be disposed in the inclined pipe space (S1). At this time, the inclined member 112 has a vertical posture like the vertical member 111 at the moment it is first inserted into the pipe of the manhole, but when placed in the inclined pipe space (S1), it tilts by the cart 120, which will be described later. The pose can be changed to the photo.

즉, 가이드부(110)의 수직부재(111)는 직선형 관로의 길이와 대응되는 위치상에 배치되고, 가이드부(110)의 경사부재(112)는 직선형 관로의 내경보다 큰 내경을 가지는 경사형 관로의 길이와 대응되는 위치상에 배치될 수 있다.That is, the vertical member 111 of the guide portion 110 is disposed at a position corresponding to the length of the straight pipe, and the inclined member 112 of the guide portion 110 is an inclined member having an inner diameter larger than the inner diameter of the straight pipe. It can be placed at a location corresponding to the length of the pipe.

한편, 경사부재(112)와 수직부재(111)가 서로 회동(피봇) 가능하게 연결되는 구성은, 해당 분야의 당업자라면 용이하게 실시할 수 있는 구성이므로, 본 발명의 일 실시예에서는 그 구체적인 설명이 생략된다. 또한, 상기와 같이 구성된 가이드부(110)는, 맨홀의 상부에 마련된 지지부(미도시)에 결합된 채 지지될 수 있다. 즉, 가이드부(110)의 최상단부가 상기 지지부에 결합될 수 있으며, 상기 지지부에는 카메라모듈(C)을 승강시키기 위한 공지의 승강장치가 장착될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서는 카메라모듈(C)이 케이블(강선)에 의해 지지된 채 맨홀 내부에서 승강되는 것으로 도면상에 도시되어 있다.Meanwhile, the configuration in which the inclined member 112 and the vertical member 111 are rotatably connected to each other is a configuration that can be easily implemented by those skilled in the art, and therefore, a detailed description of the configuration in one embodiment of the present invention is provided. This is omitted. Additionally, the guide unit 110 configured as above may be supported while coupled to a support unit (not shown) provided at the top of the manhole. That is, the uppermost part of the guide part 110 may be coupled to the support part, and a known lifting device for lifting the camera module (C) may be mounted on the support part. In one embodiment of the present invention, the camera module (C) is shown in the drawing as being lifted up and down inside the manhole while being supported by a cable (steel wire).

상기 대차(120)는 가이드부(110)와 함께 맨홀의 내부 공간으로 투입되는 구성요소라 할 수 있으며, 가이드부(110)의 최하단에 배치된 경사부재(112)의 하단과 착탈 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 경사부재(112)의 하단도 대차(120)에 회동 가능하게 연결된다.The cart 120 can be said to be a component that is inserted into the inner space of the manhole together with the guide part 110, and can be detachably connected to the lower end of the inclined member 112 disposed at the bottom of the guide part 110. there is. At this time, the lower end of the inclined member 112 is also rotatably connected to the bogie 120.

맨홀의 내부 공간으로 투입된 대차(120)는, 관로의 바닥면에서 주행 가능하도록 구성되며, 사용자에 의해 무선으로 조정될 수 있다. 또한, 대차(120)는, 관로의 내부를 사용자가 육안으로 확인 가능하도록 공지의 카메라 모듈이 장착될 수 있으며, 또한, 대차(120)에 전력을 공급하는 배터리팩도 마련될 수 있다.The cart 120 inserted into the inner space of the manhole is configured to run on the bottom surface of the pipe and can be wirelessly controlled by the user. In addition, the bogie 120 may be equipped with a known camera module so that the user can visually check the inside of the pipeline, and a battery pack that supplies power to the bogie 120 may also be provided.

상기 연결부(130)는, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 카메라모듈(C)이 맨홀의 내부에서 승강될 시에, 카메라모듈(C)이 가이드부(110)의 길이방향을 따라 이동될 수 있도록 하는 구성요소이다.As shown in FIGS. 1 and 3, the connection portion 130 allows the camera module (C) to move along the longitudinal direction of the guide portion (110) when the camera module (C) is lifted and lowered inside the manhole. It is a component that makes it possible.

연결부(130)의 일단은 상기 수직부재(111)의 외면 또는 경사부재(112)의 외면을 감싸는 형태로 마련될 수 있다. 그리고, 연결부(130)의 타단은 카메라모듈(C)의 케이싱(미도시)과 연결될 수 있다.One end of the connection portion 130 may be provided to surround the outer surface of the vertical member 111 or the outer surface of the inclined member 112. And, the other end of the connection part 130 may be connected to the casing (not shown) of the camera module (C).

즉, 연결부(130)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 수직부재(111) 또는 상기 경사부재(112)가 통과될 수 있는 관통구(131a)를 형성하는 제1연결부재(131); 및 상기 제1연결부재(131)에 형성된 삽입홈(131b)에 삽입 가능한 삽입편(132a)이 일측에 형성되고, 타측에는 상기 카메라모듈(C)의 케이싱과 연결되는 체결구(132b)가 형성된 제2연결부재(132);를 포함할 수 있다.That is, the connection part 130, as shown in FIG. 2, includes a first connection member 131 forming a through hole 131a through which the vertical member 111 or the inclined member 112 can pass; And an insertion piece 132a that can be inserted into the insertion groove 131b formed in the first connecting member 131 is formed on one side, and a fastener 132b connected to the casing of the camera module (C) is formed on the other side. It may include a second connection member 132.

제1연결부재(131)에 형성된 관통구(131a)는 가이드부(110)의 수직부재(111) 또는 경사부재(112)가 삽입될 수 있는 크기를 가진다. 또한, 관통구(131a)를 구획하는 제1연결부재(131)의 내주부는 베어링이 마련됨에 따라, 제1연결부재(131)가 수직부재(111) 또는 경사부재(112)의 둘레면을 따라 회전이 가능하다.The through hole 131a formed in the first connecting member 131 has a size into which the vertical member 111 or the inclined member 112 of the guide part 110 can be inserted. In addition, as the inner periphery of the first connecting member 131 that partitions the through hole 131a is provided with a bearing, the first connecting member 131 is connected to the peripheral surface of the vertical member 111 or the inclined member 112. It is possible to rotate accordingly.

제2연결부재(132)에 마련된 체결구(132b)는, 전술한 바와 같이, 카메라모듈(C)의 케이싱과 결합되는 구성요소로서, 케이싱의 형태나 크기에 대응하여 다양하게 설계될 수 있다.As described above, the fastener 132b provided on the second connection member 132 is a component that is coupled to the casing of the camera module C, and can be designed in various ways to correspond to the shape or size of the casing.

한편, 상기 삽입홈(131b)을 구획하는 제1연결부재(131)의 측부와, 상기 제2연결부재(132)의 삽입편(132a) 측부에는 각각 다수개의 체결공이 형성된다.Meanwhile, a plurality of fastening holes are formed on the side of the first connecting member 131 that defines the insertion groove 131b and on the side of the insertion piece 132a of the second connecting member 132.

따라서, 삽입홈(131b)에 삽입편(132a)이 삽입되면, 작업자는 체결핀이나 체결볼트를 체결공에 삽입하여 제1연결부재(131)와 제2연결부재(132)를 서로 결합시킬 수 있다. 이때, 작업자는, 다수개의 삽입편(132a)의 삽입 정도를 조절하여 연결부(130)의 전체 길이를 조절할 수 있다. 따라서, 연결부(130)는, 카메라모듈(C)과 가이드부(110) 사이의 간격 조절이 가능하다. 한편, 체결볼트가 체결공에 삽입될 경우에는, 체결공을 구획하는 제1연결부재(131)의 내주면과 삽입편(132a)의 내주면에 각각 나사 가공부를 형성시키는 것이 바람직하다.Therefore, when the insertion piece 132a is inserted into the insertion groove 131b, the operator can couple the first connection member 131 and the second connection member 132 to each other by inserting a fastening pin or fastening bolt into the fastening hole. there is. At this time, the operator can adjust the overall length of the connection portion 130 by adjusting the degree of insertion of the plurality of insertion pieces 132a. Therefore, the connection part 130 can adjust the distance between the camera module (C) and the guide part 110. Meanwhile, when the fastening bolt is inserted into the fastening hole, it is preferable to form threaded portions on the inner peripheral surface of the first connecting member 131 and the inner peripheral surface of the insertion piece 132a, respectively, which partition the fastening hole.

한편, 제1연결부재(131)에는 무게추(W)가 마련될 수 있다. 무게추(W)는, 카메라모듈(C)이 연결부(130)와 연결된 상태로 가이드부(110)의 길이방향을 따라 이동될 때, 상기 카메라모듈(C)이 기울어지는 것을 방지하는 역할을 한다.Meanwhile, a weight (W) may be provided on the first connection member 131. The weight (W) serves to prevent the camera module (C) from tilting when the camera module (C) is moved along the longitudinal direction of the guide portion (110) while connected to the connection portion (130). .

특히, 카메라모듈(C)이 수직부재(111)를 따라 이동되다가 경사부재(112)를 따라 이동되는 과정에서 급격하게 기울어지는 현상이 발생되는데, 이러한 현상 발생을 상기 무게추(W)가 방지할 수 있다. 상기 무게추(W)의 무게는 카메라모듈(C)의 무게를 고려하여 설정될 수 있다.In particular, while the camera module (C) moves along the vertical member 111 and then moves along the inclined member 112, a sudden tilt phenomenon occurs. The weight (W) can prevent this phenomenon from occurring. You can. The weight of the weight (W) can be set considering the weight of the camera module (C).

카메라모듈(C)과 연결된 케이블(강선)이 카메라모듈(C)을 지지하여 수평 자세를 가지도록 제어하지만, 카메라모듈(C)이 순간적으로 급격하게 기울어지면, 제1연결부재(131)와 경사부재(112)의 연결지점에 급격한 힘이 발생되어 제1연결부재(131)와 경사부재(112)가 변형되거나 파손되는 문제점이 있다. 따라서, 무게추(W)를 이용하여 카메라모듈(C)이 일측으로 급격하게 기울어지는 현상을 방지하는 것이 바람직하다.The cable (steel wire) connected to the camera module (C) supports the camera module (C) and controls it to have a horizontal posture, but if the camera module (C) suddenly tilts, the first connection member 131 and the tilt There is a problem in that a sudden force is generated at the connection point of the member 112, causing the first connection member 131 and the inclined member 112 to be deformed or damaged. Therefore, it is desirable to prevent the camera module (C) from tilting sharply to one side by using the weight (W).

참고로, 상기 카메라모듈(C)은 360도 VR 카메라나 라이다(LIDAR)를 포함하여 구성될 수 있다.For reference, the camera module (C) may be configured to include a 360-degree VR camera or LIDAR.

이하, 도 1 및 도 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사방법이 설명된다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 and 3, a manhole inspection method according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 일 실시예에 따른 맨홀 조사방법은, 1차 탐색단계(S100), 가이드부 및 대차 투입단계(S200), 대차 주행단계(S300), 카메라모듈 투입단계(S400) 및 보정단계(S500)를 크게 포함할 수 있다.The manhole investigation method according to an embodiment of the present invention includes a first search step (S100), a guide unit and bogie insertion step (S200), a bogie driving step (S300), a camera module insertion step (S400), and a correction step (S500). ) can be largely included.

먼저, 1차 탐색단계(S100)는, 맨홀의 관로 내경을 탐색하는 단계라 할 수 있다. 1차 탐색단계(S100)에서는 케이블(강선)에 의해 지지된 카메라모듈(C)을 맨홀의 내부에 우선적으로 투입하여 관로의 형태를 탐색할 수 있다. 예컨대, 카메라모듈(C)이 라이다(LIDAR)로 구현되는 경우, 관로의 내면으로 발사된 레이저 펄스를 이용하여 관로의 내경과 전체적인 형태를 파악할 수 있다.First, the first search step (S100) can be said to be a step of searching the inner diameter of the pipe of the manhole. In the first search step (S100), the shape of the pipe can be searched by preferentially inserting the camera module (C) supported by a cable (steel wire) into the inside of the manhole. For example, if the camera module (C) is implemented as LIDAR, the inner diameter and overall shape of the pipeline can be determined using laser pulses fired to the inner surface of the pipeline.

가이드부 및 대차 투입단계(S200)는, 1차 탐색단계(S100)에서 측정된 정보를 바탕으로 가이드부(110)를 구성하는 수직부재(111)와 경사부재(112)의 사용여부 및 사용개수, 길이 등을 파악할 수 있다. 예컨대, 직선 형태를 가지는 관로의 길이와 경사 형태를 가지는 관로의 길이를 고려하여 수직부재(111)와 경사부재(112)가 적절하게 사용될 수 있다. 그리고, 수직부재(111)와 경사부재(112)의 사용개수가 결정되면, 경사부재(112)의 하단을 대차(120)와 연결시킨 후 대차(120)와 경사부재(112), 수직부재(111) 순서로 맨홀의 내부에 투입할 수 있다. 이때, 대차(120)는 도 1에 도시된 바와 같이, 맨홀의 내부 바닥면에 놓여진다. 그리고, 가이드부(110) 및 대차(120)가 맨홀의 내부에 삽입되기 이전에 맨홀의 내부에 우선적으로 투입되었던 카메라모듈(C)은 맨홀의 내부에서 빼내어진다.The guide unit and cart insertion step (S200) determines whether and how many vertical members 111 and inclined members 112 that constitute the guide unit 110 are used based on the information measured in the first search step (S100). , length, etc. For example, the vertical member 111 and the inclined member 112 may be appropriately used considering the length of the pipe having a straight shape and the length of the pipe having an inclined shape. Then, when the number of vertical members 111 and inclined members 112 to be used is determined, the lower end of the inclined member 112 is connected to the bogie 120, and then the bogie 120, the inclined member 112, and the vertical member ( 111) It can be placed inside the manhole in this order. At this time, the bogie 120 is placed on the inner floor of the manhole, as shown in FIG. 1. Then, the camera module (C), which was preferentially inserted into the manhole before the guide unit 110 and the cart 120 are inserted into the manhole, is pulled out from the inside of the manhole.

상기 대차 주행단계(S300)는, 상기 1차 탐색단계(S100)에서 제공된 정보를 바탕으로 상기 대차(200)를 주행시켜 가이드부(110)의 경사부재(112)를 회동시키는 단계라 할 수 있다.The bogie traveling step (S300) can be said to be a step of rotating the inclined member 112 of the guide portion 110 by driving the cart 200 based on the information provided in the first search step (S100). .

대차 주행단계(S300)에서는, 도 1에 도시된 바와 같이, 맨홀 관로의 직경이 점진적으로 넓어지는 공간(S2)에서 카메라모듈(C)이 관로의 내부 중심에 배치될 수 있도록 경사부재(112)의 경사각도를 조절할 수 있다.In the cart traveling stage (S300), as shown in FIG. 1, the inclined member 112 is installed so that the camera module (C) can be placed at the inner center of the pipe in the space (S2) where the diameter of the manhole pipe gradually widens. The inclination angle can be adjusted.

상기 카메라모듈 투입단계(S400)는, 연결부(130)의 제2연결부재(132)에 카메라모듈(C)을 장착하고, 제1연결부재(131)의 관통구(131a)에 가이드부(110)를 삽입한 뒤 상기 카메라모듈(C)의 맨홀의 내부로 투입하는 단계라 할 수 있다.In the camera module insertion step (S400), the camera module (C) is mounted on the second connecting member 132 of the connecting portion 130, and the guide portion 110 is inserted into the through hole 131a of the first connecting member 131. ) can be said to be a step of inserting the camera module (C) into the manhole.

이때, 카메라모듈(C)이 관로의 내부 중심에 위치될 수 있도록 제1연결부재(131)와 제2연결부재(132)의 길이가 조절되고, 사익 가이드부(110)의 위치도 조절될 수 있다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드부(110)의 수직부재(111) 및 경사부재(112)는 관로의 내부 중심에서 일측으로 치우쳐 배치될 수 있다. 그리고, 연결부(130)를 매개로 가이드부(110)와 연결된 카메라모듈(C)이 관로의 내부 중심에 위치되도록 상기 가이드부(110)와 연결부(130)의 길이가 적절하게 조절될 수 있다.At this time, the lengths of the first connection member 131 and the second connection member 132 are adjusted so that the camera module (C) can be located in the inner center of the pipe, and the position of the cylindrical guide unit 110 can also be adjusted. there is. That is, as shown in FIG. 1, the vertical member 111 and the inclined member 112 of the guide unit 110 may be disposed deviated from the inner center of the pipe to one side. In addition, the length of the guide part 110 and the connection part 130 can be appropriately adjusted so that the camera module (C) connected to the guide part 110 via the connection part 130 is located in the inner center of the pipe.

그러면, 도 1에 도시된 바와 같이, 카메라모듈(C)이 직선 형태를 가지는 관로의 내부공간(S1)에서 관로의 내부중심에 배치된 채 이동될 수 있다. 그리고, 관로의 내경이 점진적으로 확대되는 내부공간(S2)에서는 경사부재(112)에 의해 가이드된 채 경사방향으로 이동될 수 있기 때문에 관로의 내부중심에서 일측으로 치우치지 않고 하강 또는 상승될 수 있다.Then, as shown in FIG. 1, the camera module (C) can be moved while being placed at the inner center of the pipe in the inner space (S1) of the pipe having a straight shape. In addition, in the internal space (S2) where the inner diameter of the pipe gradually expands, it can be moved in an inclined direction while being guided by the inclined member 112, so it can be lowered or raised without being biased to one side in the inner center of the pipe. .

상기 보정단계(S500)는, 상기 카메라모듈(C)에서 촬영되는 관로의 내부 영상을 바탕으로 상기 대차(120)를 주행하여 상기 가이드부(110)를 구성하는 경사부재(112)의 경사각도를 보정하는 단계라 할 수 있다.In the correction step (S500), the inclination angle of the inclined member 112 constituting the guide part 110 is determined by driving the cart 120 based on the internal image of the pipe captured by the camera module (C). This can be said to be a correction step.

카메라모듈(C)에서 촬영된 영상은 실시간으로 맨홀의 상부에 위치한 작업자에게 전달된다. 작업자는 카메라모듈(C)에서 촬영된 영상 정보를 확인하고 그 영상 정보를 바탕으로 관로의 내부상태를 파악하게 되는데, 의도치 않게 카메라모듈(C)의 관로의 내부 중심에서 어긋나거나, 또는, 관로의 내부가 비정형 상태를 가질 경우에는 카메라모듈(C)의 위치를 변경시킬 필요성이 있다.The video captured by the camera module (C) is delivered in real time to the worker located at the top of the manhole. The worker checks the image information captured by the camera module (C) and determines the internal state of the pipe based on the image information. However, the camera module (C) may unintentionally deviate from the inner center of the pipe, or the pipe may be damaged. If the inside of is in an irregular state, there is a need to change the position of the camera module (C).

따라서, 보정단계(S500)에서는, 카메라모듈(C)이 관로의 내부를 명확하게 촬영할 수 있도록, 작업자가 상기 대차(120)를 주행하여 경사부재(112)의 경사각도를 수직부재(111) 상에서 조절하여 카메라모듈(C)을 관로의 내부 중심에 위치되도록 조정하거나 관로의 내면에 근접하도록 제어할 수 있다.Therefore, in the correction step (S500), the operator drives the cart 120 to determine the inclination angle of the inclined member 112 on the vertical member 111 so that the camera module (C) can clearly photograph the inside of the pipe. The camera module (C) can be adjusted to be positioned at the inner center of the pipeline or controlled to be closer to the inner surface of the pipeline.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다.Although specific embodiments according to the present invention have been described so far, it goes without saying that various modifications are possible without departing from the scope of the present invention.

그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments, but should be determined by the scope of the patent claims described below as well as equivalents to the claims of this patent.

100 : 맨홀 조사장치
110 : 가이드부
111 : 수직부재
112 : 연결부재
120 : 대차
130 : 연결부
131 : 제1연결부재
132 : 제2연결부재
C : 카메라모듈100: Manhole investigation device
110: guide part
111: Vertical member
112: connecting member
120: bogie
130: connection part
131: first connecting member
132: second connection member
C: Camera module

Claims (10)

맨홀 조사장치에 있어서,
상기 맨홀의 내부로 삽입되며, 관로의 내부에서 수직자세를 가지는 수직부재와 상기 수직부재와 연결된 채 상기 관로의 내부에서 경사자세를 가지는 경사부재를 포함하는 가이드부;
상기 가이드부의 최하단과 연결되며, 상기 관로의 바닥면에 놓여진 채 주행되어 상기 경사부재의 경사각도를 조절하는 대차; 및
상기 관로의 내면을 촬영하는 카메라모듈을 지지한 채 상기 가이드부의 길이방향을 따라 이동 가능한 연결부;를 포함하며,
상기 수직부재와 상기 경사부재는 다수개로 마련되는 것을 포함하며,
상기 경사부재는 상기 수직부재의 하단에 회동 가능하게 연결되고,
상기 수직부재는 직선형 관로의 길이와 대응되는 위치상에 배치되고, 상기 경사부재는 상기 직선형 관로의 내경보다 큰 내경을 가지는 경사형 관로의 길이와 대응되는 위치상에 배치되며,
상기 대차는,
상기 경사부재의 하단과 연결된 채 상기 관로의 바닥면에서 주행되어 상기 수직부재의 하단에 피봇 가능하게 연결된 상기 경사부재의 경사각도를 조절하고, 상기 맨홀 관로의 직경이 점진적으로 넓어지는 공간에서 상기 카메라모듈이 관로의 내부 중심에 배치될 수 있도록 상기 경사부재의 경사각도를 조절하는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사장치.
In the manhole investigation device,
A guide part that is inserted into the inside of the manhole and includes a vertical member having a vertical posture inside the pipe and an inclined member connected to the vertical member and having an inclined posture inside the pipe;
A bogie connected to the lowermost end of the guide part and running while placed on the bottom surface of the pipe to adjust the inclination angle of the inclined member; and
It includes a connection part movable along the longitudinal direction of the guide part while supporting a camera module for photographing the inner surface of the pipe,
The vertical member and the inclined member include a plurality of pieces,
The inclined member is rotatably connected to the lower end of the vertical member,
The vertical member is disposed at a position corresponding to the length of the straight pipe, and the inclined member is disposed at a position corresponding to the length of the inclined pipe having an inner diameter larger than the inner diameter of the straight pipe,
The cart is,
The camera runs on the bottom of the pipe while connected to the lower end of the inclined member to adjust the inclination angle of the inclined member pivotably connected to the lower end of the vertical member, and in a space where the diameter of the manhole pipe gradually widens. A manhole investigation device characterized in that the inclination angle of the inclined member is adjusted so that the module can be placed in the inner center of the pipe.
 삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 연결부의 일단은 상기 수직부재의 외면 또는 상기 경사부재의 외면을 감싸는 형태로 마련되고,
상기 연결부의 타단은 상기 카메라모듈의 케이싱과 연결되는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사장치.
According to claim 1,
One end of the connection portion is provided in a shape that surrounds the outer surface of the vertical member or the outer surface of the inclined member,
A manhole investigation device, characterized in that the other end of the connection part is connected to the casing of the camera module.
 제 4 항에 있어서,
상기 연결부는, 상기 카메라모듈과 상기 가이드부 사이의 간격을 조절 가능하도록 구성되고,
상기 수직부재 또는 상기 경사부재가 통과될 수 있는 관통구를 형성하는 제1연결부재; 및
상기 제1연결부재에 형성된 삽입홈에 삽입 가능한 삽입편이 일측에 형성되고, 타측에는 상기 카메라모듈의 케이싱과 연결되는 체결구가 형성된 제2연결부재;를 포함하며,
상기 제1연결부재와 상기 삽입편에는 다수개의 체결공이 마련되는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사장치.
According to claim 4,
The connection part is configured to adjust the gap between the camera module and the guide part,
a first connecting member forming a through hole through which the vertical member or the inclined member can pass; and
A second connecting member having an insertion piece insertable into an insertion groove formed in the first connecting member formed on one side and a fastener connected to the casing of the camera module formed on the other side,
A manhole survey device, characterized in that a plurality of fastening holes are provided in the first connecting member and the insertion piece.
 제 5 항에 있어서,
상기 연결부의 제1연결부재에는 길이방향 상기 카메라모듈이 기울어지는 것을 방지하는 무게추가 마련되는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사장치.
According to claim 5,
A manhole investigation device, characterized in that the first connection member of the connection portion is provided with a weight to prevent the camera module from tilting in the longitudinal direction.
 삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 가이드부는,
상기 맨홀의 상부에 마련된 지지부에 결합된 채 지지되는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사장치.
According to claim 1,
The guide part,
A manhole inspection device, characterized in that it is supported while coupled to a support provided on an upper part of the manhole.
 제 1 항에 있어서,
상기 카메라모듈은, 360도 VR 카메라 또는 라이다(LIDAR)를 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사장치.
According to claim 1,
The camera module is a manhole investigation device characterized in that it includes a 360-degree VR camera or LIDAR.
 제 1 항에 따른 맨홀 조사장치에 의한 맨홀 조사방법으로서,
상기 카메라모듈을 맨홀의 내부로 투입하여 맨홀의 관로 내경 및 형태를 탐색하는 1차 탐색단계;
상기 1차 탐색단계에서 맨홀의 내부로 투입된 카메라모듈을 맨홀의 내부에서 빼낸 후 상기 가이드부와 상기 대차를 맨홀의 내부에 투입하는 단계;
상기 1차 탐색단계에서 제공된 정보를 바탕으로 상기 대차를 주행시켜 상기 가이드부의 경사각도를 제어하는 대차 주행단계;
상기 카메라모듈이 장착된 상기 연결부를 상기 가이드부에 장착한 후 상기 카메라모듈을 상기 맨홀의 내부로 투입하는 카메라모듈 투입단계; 및
상기 카메라모듈에서 촬영되는 영상을 바탕으로 상기 대차를 주행하여 상기 가이드부의 경사각도를 보정하는 보정단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 맨홀 조사방법.


As a manhole inspection method using the manhole inspection device according to paragraph 1,
A first search step of inserting the camera module into the manhole to search for the inner diameter and shape of the manhole pipe;
Removing the camera module inserted into the manhole in the first search step from the inside of the manhole and then inserting the guide part and the cart into the manhole;
A bogie driving step of controlling the inclination angle of the guide portion by driving the cart based on the information provided in the first search step;
A camera module insertion step of attaching the connection portion on which the camera module is mounted to the guide portion and then inserting the camera module into the inside of the manhole; and
A correction step of correcting the inclination angle of the guide unit by driving the cart based on the image captured by the camera module.
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