KR102640847B1 - Multicopter for fall prevention and control method for multicopter - Google Patents
Multicopter for fall prevention and control method for multicopter Download PDFInfo
- Publication number
- KR102640847B1 KR102640847B1 KR1020210113413A KR20210113413A KR102640847B1 KR 102640847 B1 KR102640847 B1 KR 102640847B1 KR 1020210113413 A KR1020210113413 A KR 1020210113413A KR 20210113413 A KR20210113413 A KR 20210113413A KR 102640847 B1 KR102640847 B1 KR 102640847B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- abnormal
- unit
- multicopter
- driving unit
- driving
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 62
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims description 45
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims abstract description 219
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 239000002990 reinforced plastic Substances 0.000 description 1
- 230000002040 relaxant effect Effects 0.000 description 1
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/006—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/008—Rotors tracking or balancing devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/04—Helicopters
- B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D31/00—Power plant control; Arrangement thereof
- B64D31/02—Initiating means
- B64D31/06—Initiating means actuated automatically
- B64D31/10—Initiating means actuated automatically for preventing asymmetric thrust upon failure of one power plant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/80—Vertical take-off or landing, e.g. using rockets
- B64U70/83—Vertical take-off or landing, e.g. using rockets using parachutes, balloons or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
- B64D2045/0085—Devices for aircraft health monitoring, e.g. monitoring flutter or vibration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
Abstract
본 발명은 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터는 본체, 4개 이상의 꼭지점을 갖는 n각형(n은 짝수)의 꼭지점에 배치되는 복수 개의 구동부, 상기 본체와 상기 각 구동부를 연결하는 복수 개의 암부, 상기 복수 개의 구동부의 회전수를 모니터링하며, 상기 복수 개의 구동부 중 비정상 구동부를 감지하는 감지부, 상기 비정상 구동부의 개수, 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전방향을 판단하는 판단부 및 상기 비정상 구동부를 정지시키고, 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시키는 컨트롤제어부를 포함한다.The present invention relates to a fall-prevention multicopter and a multicopter control method. The fall-prevention multicopter according to an embodiment of the present invention includes a main body and a plurality of devices disposed at the vertices of an n-gon (n is an even number) having four or more vertices. four driving units, a plurality of arm parts connecting the main body and each driving unit, a detection unit that monitors the rotation speed of the plurality of driving units and detects abnormal driving units among the plurality of driving units, the number of abnormal driving units, and the abnormal driving units. A determination unit that determines the direction of rotation and the rotation direction of the opposing point drive unit at the opposing point of the abnormal driving unit, and a control control unit that stops the abnormal driving unit and rotates the rotation axis of the opposing point driving unit counterclockwise or clockwise around the arm part. Includes.
Description
본 발명은 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 복수 개의 구동부 중 일부가 비정상 작동하는 경우에 추락을 방지하는 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a fall-prevention multicopter and a multicopter control method, and more specifically, to a multicopter and a multicopter control method that prevents a fall when some of a plurality of driving units operate abnormally.
멀티콥터는 일반적으로 기체에 로터(회전날개 또는 프로펠러)를 2개 이상 이용하여 이착륙, 추진 그리고 회전하는 항공기를 지칭하고, 사람이 직접 탑승하여 조종하지 않고 무선으로 조종하는 항공기를 의미하기도 하지만 사람이 직접 탑승하여 조종하는 유인 항공기를 포함한다.A multicopter generally refers to an aircraft that uses two or more rotors (rotating blades or propellers) for takeoff, landing, propulsion, and rotation. It also refers to an aircraft that is controlled wirelessly rather than directly boarded and controlled by a human. This includes manned aircraft that you board and operate yourself.
멀티콥터는 표적드론, 정찰드론 등과 같이 군사적 목적뿐 아니라, 원격탐지장치, 위성제어장치, 무인택배, 건설, 소방 등의 다양한 목적으로 그 사용이 확대되고 있다.The use of multicopters is expanding not only for military purposes such as target drones and reconnaissance drones, but also for various purposes such as remote sensing devices, satellite control devices, unmanned delivery, construction, and firefighting.
멀티콥터는 로터의 숫자에 따라 트리콥터(3개), 쿼드콥터(4개), 헥사콥터(6개) 등으로 분류되고, 일반적으로 요(yaw) 방향 제어를 용이하게 하기 위해 짝수 개의 로터를 장착하여 비행한다. 그 중에서도 모터가 적정 개수 포함되어 경제적이면서도 자세제어가 직관적인 쿼드콥터가 주로 이용된다.Multicopters are classified into tricopters (3), quadcopters (4), and hexacopters (6) depending on the number of rotors, and generally have an even number of rotors to facilitate yaw direction control. Install and fly. Among them, quadcopters are mainly used because they contain an appropriate number of motors, are economical, and have intuitive attitude control.
도 1a는 일반적인 쿼드콥터의 로터 회전방향을 나타낸 것으로, 각 로터(200')는 인접하는 로터(200')의 회전방향과 반대방향으로 회전한다. 도 1b는 쿼드콥터의 로터 중 하나가 비정상 작동하여 정지된 경우를 나타낸 것이다. 이렇게 쿼드콥터에서 로터 중 하나가 정지된 경우에는, 첫째로 각운동량 보존법칙에 따라 요 방향의 평형을 잃고 반시계방향으로 회전하게 되며, 둘째로 4개의 로터로 양력을 유지하던 쿼드콥터는 하나의 동력을 상실함에 따라 쿼드콥터를 부양하지 못하고 하강하게 된다. Figure 1a shows the rotor rotation direction of a typical quadcopter, and each rotor 200' rotates in the opposite direction to the rotation direction of the adjacent rotor 200'. Figure 1b shows a case where one of the rotors of a quadcopter operates abnormally and is stopped. When one of the rotors in a quadcopter is stopped like this, firstly, it loses balance in the yaw direction and rotates counterclockwise according to the law of conservation of angular momentum, and secondly, the quadcopter that maintained lift with four rotors loses one power source. As the quadcopter is lost, it cannot support the quadcopter and descends.
즉, 쿼드콥터의 로터 중 일부가 비정상 작동을 하는 경우에는 요 방향 제어력이 상실되고 양력 균형을 잃으면서 기체가 전복되거나 추락하는 문제점이 있다. In other words, if some of the quadcopter's rotors operate abnormally, there is a problem that yaw direction control is lost, lift balance is lost, and the aircraft overturns or falls.
또한, 멀티콥터는 카메라 등으로 외부를 촬영하거나 지형 정보를 취득하는 등 기록매체에 저장된 정보를 활용하기 위한 용도로 사용되는 경우가 많다. 따라서 멀티콥터가 추락하여 파손되는 것은 멀티콥터의 사용자에게 치명적이며 고가의 장비를 재사용할 수 없어 비용의 손실도 상당하게 된다.In addition, multicopters are often used to utilize information stored in recording media, such as taking pictures of the outside with a camera or acquiring topographic information. Therefore, if a multicopter falls and is damaged, it is fatal to the user of the multicopter, and expensive equipment cannot be reused, resulting in significant cost loss.
즉 종래의 멀티콥터는 로터의 일부가 비정상 작동하는 경우에 멀티콥터를 제어하여 안전하게 비행 또는 착륙할 수 있는 방안이 요구되었다.In other words, the conventional multicopter required a method to control the multicopter and fly or land safely when part of the rotor operates abnormally.
전술한 배경 기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지 기술이라 할 수는 없다.The above-mentioned background technology is technical information that the inventor possessed for deriving the present invention or acquired in the process of deriving the present invention, and cannot necessarily be said to be known technology disclosed to the general public before filing the application for the present invention.
본 발명은 추락을 방지할 수 있는 멀티콥터 및 멀티콥터의 제어방법을 제공하며, 보다 구체적으로 복수 개의 로터 중 일부가 비정상 작동하는 경우에 추락하지 않고 안전하게 비행 또는 착륙할 수 있는 멀티콥터 및 멀티콥터의 제어방법을 제공한다.The present invention provides a multicopter and a control method for a multicopter that can prevent a fall, and more specifically, a multicopter and a multicopter that can fly or land safely without falling when some of the plurality of rotors operate abnormally. Provides a control method.
다만 이러한 과제는 예시적인 것으로, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 이에 한정되지 않는다.However, these problems are illustrative, and the problems to be solved by the present invention are not limited thereto.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터는 본체, 4개 이상의 꼭지점을 갖는 n각형(n은 짝수)의 꼭지점에 배치되는 복수 개의 구동부, 상기 본체와 상기 각 구동부를 연결하는 복수 개의 암부, 상기 복수 개의 구동부의 회전수를 모니터링하며, 상기 복수 개의 구동부 중 비정상 구동부를 감지하는 감지부, 상기 비정상 구동부의 개수, 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전방향을 판단하는 판단부 및 상기 비정상 구동부를 정지시키고, 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시키는 컨트롤제어부를 포함할 수 있다.A fall-prevention multicopter according to an embodiment of the present invention includes a main body, a plurality of driving parts disposed at the vertices of an n-gon (n is an even number) having four or more vertices, a plurality of arm parts connecting the main body and each driving part, Monitors the rotation speed of the plurality of driving units, and detects an abnormal driving unit among the plurality of driving units, the number of abnormal driving units, the rotation direction of the abnormal driving unit, and the rotation direction of the opposing point driving unit at the opposing point of the abnormal driving unit. It may include a determination unit that determines and a control control unit that stops the abnormal driving unit and rotates the rotation axis of the confrontation point driving unit counterclockwise or clockwise around the arm unit.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 컨트롤제어부는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 90˚ 회전시킬 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the control unit may rotate the rotation axis of the confrontation point driving unit 90° counterclockwise or clockwise around the arm unit.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 컨트롤제어부는 상기 비정상 구동부의 회전방향이 반시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향으로 회전시킬 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the control unit may rotate the rotation axis of the confrontation point drive unit counterclockwise around the arm part when the rotation direction of the abnormal drive unit is counterclockwise. there is.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 컨트롤제어부는 상기 비정상 구동부의 회전방향이 시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 시계방향으로 회전시킬 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the control unit may rotate the rotation axis of the confrontation point drive unit clockwise around the arm unit when the rotation direction of the abnormal drive unit is clockwise.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 컨트롤제어부는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도만큼 기울일 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the control unit may tilt the rotation axis of each drive unit, excluding the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit, by a set angle in the forward or backward direction with respect to the vertical direction.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 상승시키는 출력제어부를 더 포함할 수 있다. In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, it may further include an output control unit that increases the output of each drive unit except the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 출력제어부는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을, 상기 복수 개의 구동부의 추력 수직성분의 합과 멀티콥터의 무게가 평형 상태에 있는 정상비행 상태의 양력을 유지하도록 상승시킬 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the output control unit controls the output of each drive unit excluding the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit, the sum of the vertical components of the thrust of the plurality of drive units and the weight of the multicopter. It can be raised to maintain the lift of the normal flight state in equilibrium.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 출력제어부는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 정상비행 상태의 출력의 n/(n-2) 이상으로 상승시킬 수 있다. In the fall-prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the output control unit increases the output of each drive unit except the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit to more than n/(n-2) of the output in the normal flight state. You can do it.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 판단부에서 판단한 비정상 구동부의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 상기 비정상 구동부의 구동을 정지시키고 상기 비정상 구동부를 제외한 나머지 상기 구동부만을 구동시키는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환될 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, in an abnormal flight state where the number of abnormal driving units determined by the determination unit is one, the driving of the abnormal driving unit is stopped and only the remaining driving units are driven excluding the abnormal driving unit. (n-1) Can be converted to multicopter control mode.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터에 있어서, 상기 판단부에서 판단한 비정상 구동부의 개수가 2개 이상인 비정상비행 상태에서 전개되는 낙하산장치를 더 포함할 수 있다.In the fall prevention multicopter according to an embodiment of the present invention, the parachute device deployed in an abnormal flight state where the number of abnormal driving units determined by the determination unit is two or more may be further included.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법은 멀티콥터는 4개 이상의 꼭지점을 갖는 n각형(n은 짝수)의 꼭지점에 배치되는 복수 개의 구동부로 정상비행하며, 상기 복수 개의 구동부의 회전수를 모니터링하는 단계, 상기 구동부의 회전수로부터 상기 복수 개의 구동부 중 비정상 구동부를 감지하는 단계, 상기 비정상 구동부의 개수, 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전방향을 판단하는 단계 및 상기 비정상 구동부가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 대치점 구동부의 회전방향이 동일한 경우는, 상기 비정상 구동부를 정지시키고 상기 대치점 구동부의 회전축을 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, the multicopter flies normally with a plurality of driving units arranged at the vertices of an n-gon (n is an even number) having four or more vertices, and the number of rotations of the plurality of driving parts is adjusted to Monitoring, detecting an abnormal driving unit among the plurality of driving units from the rotation speed of the driving unit, determining the number of abnormal driving units, the rotation direction of the abnormal driving unit, and the rotation direction of the opposing point driving unit at the opposing point of the abnormal driving unit. If it is determined that there is only one stage and the abnormal driving unit and the rotation direction of the abnormal driving unit and the rotation direction of the opposing point driving unit are the same, the abnormal driving unit is stopped and the rotation axis of the opposing point driving unit is rotated counterclockwise or clockwise around the arm part. It may include the step of rotating.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 대치점 구동부의 회전방향이 동일한 경우는, 상기 비정상 구동부를 정지시키고 상기 대치점 구동부의 회전축을 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 90˚ 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, when it is determined that there is one abnormal driving unit and the rotation direction of the abnormal driving unit and the rotation direction of the opposing point driving unit are the same, the abnormal driving unit is stopped and the opposing point driving unit is stopped. It may include the step of rotating the rotation axis of the arm 90° counterclockwise or clockwise.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 대치점 구동부의 회전방향이 반대인 경우는, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 정지시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, when the abnormal driving unit is determined to be one and the rotation direction of the abnormal driving unit and the rotation direction of the opposing point driving unit are opposite, the abnormal driving unit and the opposing point driving unit are A stopping step may be further included.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부의 회전방향이 반시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향으로 회전시키고, 상기 비정상 구동부의 회전방향이 시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 시계방향으로 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, when the rotation direction of the abnormal driving unit is counterclockwise, the rotation axis of the confrontation point driving unit is rotated counterclockwise around the arm part, and the abnormal driving unit is rotated counterclockwise. When the rotation direction is clockwise, the method may include rotating the rotation axis of the opposing point driving unit clockwise around the arm portion.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도만큼 기울이는 단계를 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, it may include the step of tilting the rotation axis of each of the driving units, excluding the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit, by a set angle in the forward or backward direction with respect to the vertical direction.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 상승시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, the step of increasing the output of each driving unit except the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit may be further included.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을, 상기 복수 개의 구동부의 추력 수직성분의 합과 멀티콥터의 무게가 평형 상태에 있는 정상비행 상태의 양력을 유지하도록 상승시키는 단계를 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, the output of each of the driving units except the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit is adjusted so that the sum of the vertical components of the thrust of the plurality of driving units and the weight of the multicopter are in equilibrium. It may include an ascending step to maintain the lift of the normal flight state.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 정상비행 상태의 출력의 n/(n-2) 이상으로 상승시키는 단계를 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, it includes the step of increasing the output of each driving unit except the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit to n/(n-2) or more of the output in the normal flight state. can do.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점에 있는 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 감소시켜 상기 멀티콥터를 착륙시키는 단계를 더 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, the step of landing the multicopter by reducing the output of each driving unit except the abnormal driving unit and the driving unit at the confrontation point may be further included.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 비정상 구동부의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 상기 비정상 구동부의 구동을 정지시키고 상기 비정상 구동부를 제외한 나머지 상기 구동부만을 구동시키는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, in an abnormal flight state where the number of abnormal driving units is one, the operation of the abnormal driving unit is stopped and only the remaining driving units are driven (n-1) excluding the abnormal driving unit. The step of switching to the multicopter control mode may be further included.
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터 제어방법에 있어서, 비정상 구동부의 개수가 2개 이상인 비정상비행 상태에서는 낙하산장치를 전개하는 단계를 더 포함할 수 있다.In the multicopter control method according to an embodiment of the present invention, the step of deploying a parachute device may be further included in an abnormal flight state in which the number of abnormal driving units is two or more.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점은 이하의 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용, 청구범위 및 도면으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the detailed description, claims and drawings for carrying out the invention below.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법은 비정상 구동부가 발생하는 경우, 그 대치점에 있는 구동부를 회전시켜 요 방향 제어를 가능하게 함으로써 멀티콥터의 추락을 방지하고 안전하게 비행 및 착륙할 수 있다.The fall-prevention multicopter and multicopter control method according to an embodiment of the present invention prevent the fall of the multicopter by rotating the driving part at the opposing point when an abnormal driving part occurs, thereby enabling yaw direction control, and safely fly and operate the multicopter. You can land.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법은 비정상 구동부 및 대치점 구동부를 제외한 각 구동부의 회전축을 전진 또는 후진 방향으로 기울여서, 비정상 구동부가 발생하였음에도 불구하고 단순 착륙이 아닌 전진 또는 후진 방향으로의 이동이 가능하도록 할 수 있다.The fall prevention multicopter and multicopter control method according to an embodiment of the present invention tilts the rotation axis of each driving part except the abnormal driving part and the confrontation point driving part in the forward or backward direction, so that despite the occurrence of the abnormal driving part, it is not a simple landing but a forward or backward direction. Movement in the reverse direction can be made possible.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법은 비정상 구동부 및 대치점 구동부를 제외한 각 구동부의 출력을 상승시켜 멀티콥터의 양력을 유지시킬 수 있고, 이로 인해 멀티콥터는 추락하지 않고 안전하게 비행할 수 있다.The fall prevention multicopter and multicopter control method according to an embodiment of the present invention can maintain the lift of the multicopter by increasing the output of each driving part except the abnormal driving part and the confrontation point driving part, thereby preventing the multicopter from falling. You can fly safely.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법은 비정상 구동부가 1개 발생한 경우에, 미리 세팅된 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환하여 제어에 어려움 없이 멀티콥터를 추락하지 않고 안전하게 비행하도록 할 수 있다.The fall prevention multicopter and multicopter control method according to an embodiment of the present invention, when one abnormal driving unit occurs, switches to the control mode of a preset (n-1) multicopter and operates the multicopter without difficulty in controlling it. You can make sure you fly safely without falling.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터 및 멀티콥터 제어방법은 비정상 구동부가 2개 이상 발생한 경우에는, 낙하산장치를 전개하여 멀티콥터를 안전하게 착륙할 수 있도록 한다. The fall prevention multicopter and multicopter control method according to an embodiment of the present invention deploys a parachute device when two or more abnormal driving units occur, allowing the multicopter to land safely.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 일반적인 멀티콥터의 구동부 회전방향 및 구동부 중 하나가 비정상 작동하는 경우를 나타내는 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 구동부의 개수가 4, 6 및 8인 경우를 나타내는 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 각 제어부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 구동부 중 하나가 비정상 작동하는 경우를 나타내는 평면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 구동부 중 다른 하나가 비정상 작동하는 경우를 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 4를 Ⅵ 방향으로 바라본 것으로, 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 대치점 구동부의 회전축이 암부를 중심으로 회전하는 것을 나타내는 정면도이다.
도 7은 도 4를 Ⅶ 방향으로 바라본 것으로, 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 구동부 중 일부의 회전축이 전진 또는 후진 방향으로 기울어진 것을 나타내는 측면도이다.
도 8은 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 구동부 중 일부의 회전축이 전진 또는 후진 방향으로 기울어진 것을 나타내는 사시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 전개되는 낙하산장치를 나타내는 정면도이다.
도 10은 본 발명에 따른 멀티콥터 제어방법을 나타내는 순서도이다.Figure 1 is a plan view showing the rotation direction of the driving unit of a general multicopter and a case where one of the driving units operates abnormally.
Figure 2 is a plan view showing the case where the number of driving parts is 4, 6, and 8 in the fall prevention multicopter according to the present invention.
Figure 3 is a diagram showing each control unit in the fall prevention multicopter according to the present invention.
Figure 4 is a plan view showing a case where one of the driving units operates abnormally in the fall prevention multicopter according to the present invention.
Figure 5 is a plan view showing a case where another one of the driving units operates abnormally in the fall prevention multicopter according to the present invention.
FIG. 6 is a front view of FIG. 4 viewed in the direction VI, showing that the rotation axis of the opposing point driving part rotates around the arm part in the fall prevention multicopter according to the present invention.
FIG. 7 is a side view of FIG. 4 viewed in the direction VII, showing that the rotation axis of some of the driving units in the fall prevention multicopter according to the present invention is tilted in the forward or backward direction.
Figure 8 is a perspective view showing that the rotation axis of some of the driving units in the fall prevention multicopter according to the present invention is tilted in the forward or backward direction.
Figure 9 is a front view showing a parachute device deployed in a fall prevention multicopter according to the present invention.
Figure 10 is a flowchart showing the multicopter control method according to the present invention.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 발명의 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시예로 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 다른 실시예에 도시되어 있다 하더라도, 동일한 구성요소에 대하여서는 동일한 식별부호를 사용한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the description of the invention. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention. In describing the present invention, the same identification numbers are used for the same components even if they are shown in different embodiments.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. When describing with reference to the drawings, identical or corresponding components will be assigned the same reference numerals and redundant description thereof will be omitted. .
이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following embodiments, terms such as first and second are used not in a limiting sense but for the purpose of distinguishing one component from another component.
이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.In the following examples, singular terms include plural terms unless the context clearly dictates otherwise.
이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have mean that the features or components described in the specification exist, and do not exclude in advance the possibility of adding one or more other features or components.
도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다. In the drawings, the sizes of components may be exaggerated or reduced for convenience of explanation. For example, the size and thickness of each component shown in the drawings are shown arbitrarily for convenience of explanation, so the present invention is not necessarily limited to what is shown.
이하의 실시예에서, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.In the following embodiments, the x-axis, y-axis, and z-axis are not limited to the three axes in the Cartesian coordinate system, but can be interpreted in a broad sense including these. For example, the x-axis, y-axis, and z-axis may be orthogonal to each other, but may also refer to different directions that are not orthogonal to each other.
어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정한 공정 순서는 설명되는 순서와 다르게 수행될 수도 있다. 예를 들어, 연속하여 설명되는 두 공정이 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 설명되는 순서와 반대의 순서로 진행될 수 있다.In cases where an embodiment can be implemented differently, a specific process sequence may be performed differently from the described sequence. For example, two processes described in succession may be performed substantially at the same time, or may be performed in an order opposite to that in which they are described.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in this application are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the invention. In this application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
이하 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에 대해 설명한다.Hereinafter, a
도 1은 일반적인 멀티콥터의 구동부 회전방향 및 구동부 중 하나가 비정상 작동하는 경우를 나타내는 평면도이고, 도 2는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 구동부(200)의 개수가 4, 6 및 8인 경우를 나타내는 평면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 각 제어부를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 구동부(200) 중 하나가 비정상 작동하는 경우를 나타내는 평면도이며, 도 5는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 구동부(200) 중 다른 하나가 비정상 작동하는 경우를 나타내는 평면도이다.Figure 1 is a plan view showing the rotation direction of the driving part of a general multicopter and a case where one of the driving parts operates abnormally, and Figure 2 shows the number of driving
도 6은 도 4를 Ⅵ 방향으로 바라본 것으로, 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 대치점 구동부(200b)의 회전축이 암부(300)를 중심으로 회전하는 것을 나타내는 정면도이고, 도 7은 도 4를 Ⅶ 방향으로 바라본 것으로, 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 구동부(200) 중 일부의 회전축이 전진 또는 후진 방향으로 기울어진 것을 나타내는 측면도이며, 도 8은 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터에서 구동부 중 일부의 회전축이 전진 또는 후진 방향으로 기울어진 것을 나타내는 사시도이고, 도 9는 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)에서 전개되는 낙하산장치(800)를 나타내는 정면도이다.FIG. 6 is a front view of FIG. 4 viewed in the direction VI, showing that the rotation axis of the confrontation
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)는 본체(100), 구동부(200), 암부(300), 감지부(400), 판단부(500), 컨트롤제어부(600)를 포함할 수 있다.Referring to Figures 1 and 2, the
본체(100)는 멀티콥터(10)의 몸체를 이루고 있는 것으로 고온 및 충격에 견딜 수 있도록 금속 또는 강화 플라스틱으로 형성될 수 있다. 본체(100)의 내부에는 비행제어컴퓨터(FCC, flight control computer), 전자속도제어기(ESC, electronic speed controller), 위성항법시스템(GPS, global positioning system) 등 멀티콥터(10)를 제어하기 위한 전자장비 등이 배치될 수 있다.The
구동부(200)는 양력을 발생시켜 멀티콥터(10)를 부양하도록 회전하는 부재이다. 일 실시예로 구동부(200)는 프로펠러, 프로펠러에 중심에 연결된 회전축, 회전축을 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.The driving
구동부(200)는 4개 이상의 꼭지점을 갖는 n각형(n은 짝수)의 꼭지점에 복수 개 배치될 수 있다. 이때 n각형은 정n각형일 수 있다. 즉, 도 2와 같이 구동부(200)는 4개, 6개, 8개 등이 배치될 수 있으며, 이때 구동부(200)는 각각 사각형, 육각형, 팔각형, 또는 정사각형, 정육각형, 정팔각형의 꼭지점에 배치될 수 있다. 복수 개의 구동부(200)는 암부(300)에 의해 본체(100)와 각각 연결될 수 있다.A plurality of driving
일 실시예로, 구동부(200)는 실질적으로 수평인 암부(300)에 수직하여 회전축이 연결되어, 프로펠러는 멀티콥터(10)를 상측에서 바라볼 때, 시계방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있다.In one embodiment, the driving
도 1a와 같은 방식으로, 멀티콥터(10)의 구동부(200)는 인접한 구동부(200)의 회전방향과 반대방향으로 회전할 수 있다. 이로 인해, 멀티콥터(10)의 요 방향, 피치(picth) 방향, 롤(roll) 방향 제어를 용이하게 할 수 있다. 이는 멀티콥터(10)에 있어 일반적인 방식이므로 자세한 설명은 생략하도록 한다.In the same manner as shown in FIG. 1A, the driving
도 3 및 도 4를 참조하면, 감지부(400)는 복수 개의 구동부(200)의 회전수를 모니터링하며, 복수 개의 구동부(200) 중 비정상 구동부(200a)를 감지할 수 있다. Referring to FIGS. 3 and 4 , the
구체적으로 감지부(400)는 센서를 통해 구동부(200)의 회전수를 모니터링할 수 있다. 또한, 예컨대 하나의 구동부(200)의 회전수가 0이고 나머지 구동부(200)의 회전수는 0보다 현저히 높은 경우 회전수가 0인 구동부(200)를 비정상 구동부(200a)로 분류하거나, 복수 개의 구동부(200) 중 제어명령에 따른 회전수를 출력하지 않는 일부 구동부(200)를 비정상 구동부(200a)로 분류하여 감지할 수 있다. Specifically, the
즉 비정상 구동부(200a)는 제어명령에 따르지 않고 현저히 더 작은 회전수 또는 현저히 더 높은 회전수를 출력하는 구동부(200)를 비정상으로 분류할 수 있다.That is, the
판단부(500)는 비정상 구동부(200a)의 개수, 비정상 구동부(200a)의 회전방향 및 비정상 구동부(200a)의 대치점에 있는 대치점 구동부(200b)의 회전방향을 판단할 수 있다. The
판단부(500)에 의해 판단되는 비정상 구동부(200a)의 개수는 0에서 n일 수 있다. The number of
또한 판단부(500)는 비정상으로 판단된 각 비정상 구동부(200a)의 회전방향을 판단할 수 있다. 예컨대, 멀티콥터(10)를 상측에서 바라본 평면에서 비정상 구동부(200a)가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하는지 회전방향을 판단할 수 있다. Additionally, the
또한 판단부(500)는 비정상 구동부(200a)의 대치점에 있는, 즉 복수 개의 구동부(200)의 중심을 기준으로 비정상 구동부(200a)와 마주보는 대치점 구동부(200b)의 회전방향을 판단할 수 있다. 예컨대, 멀티콥터(10)를 상측에서 바라본 평면에서 대치점 구동부(200b)가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하는지 회전방향을 판단할 수 있다.In addition, the
일 실시예로, 구동부(200)의 회전방향의 판단은 센서에 의해 감지되는 회전방향으로부터 판단될 수 있다. 센서는 구동부(200)의 회전방향을 감지하고 이로부터 판단부(500)는 회전방향을 판단할 수 있다.In one embodiment, the rotation direction of the
선택적으로, 구동부(200)의 회전방향의 판단은 비정상 구동부(200a)의 회전방향만을 센서에 의해 감지하고, 비정상 구동부(200a)의 대치점에 있는 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 센서에 의해 감지하지 않고 판단될 수 있다. Optionally, the rotation direction of the
이때 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 n의 값에 따라 미리 정해진 회전방향으로부터 판단될 수 있다. 예컨대 도 2에서와 같이, n이 4인 쿼드콥터의 경우 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 반시계방향이면 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 반시계방향으로 동일한 방향이며, n이 6인 헥사콥터의 경우 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 반시계방향이면 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 시계방향으로 반대 방향이다. 마찬가지로, n이 8인 옥토콥터의 경우 비정상 구동부(200a)의 회전방향과 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 동일한 방향이다. At this time, the rotation direction of the
이와 같이 n의 값에 따라 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 판단되면 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 미리 정해진 방향으로 판단될 수 있다.In this way, if the rotation direction of the
선택적으로, 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 미리 정해진 모터의 회전방향으로부터 판단될 수 있다. 일반적으로 인접한 구동부(200)와 반대방향으로 회전하도록 배치되는 구동부(200)의 배치에 기초하여 미리 정해진 모터의 회전방향으로부터 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)의 회전방향이 판단될 수 있다.Optionally, the rotation direction of the
도 3 내지 도 6을 참조하면, 컨트롤제어부(600)는 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우, 비정상 구동부(200a)를 정지시키고 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시킬 수 있다. Referring to FIGS. 3 to 6, when an
일 실시예로 비정상 구동부(200a)의 정지는 전원을 off 하거나 비정상 구동부(200a)에 전달되는 제어명령을 차단하는 방식으로 정지시킬 수 있다. In one embodiment, the
일 실시예로 대치점 구동부(200b)의 회전축의 회전은 수축된 비틀림 스프링을 이완시켜 암부(300)를 중심으로 즉각적으로 회전되도록 하는 방식으로 구현될 수 있다. 또는 모터에 의해 암부(300)를 중심으로 즉각적으로 회전되도록 하는 방식일 수 있다.In one embodiment, the rotation of the rotation axis of the opposing
대치점 구동부(200b)의 회전축의 암부(300)를 중심으로 한 회전방향은 비정상 구동부(200a)의 회전방향에 따라 결정될 수 있다.The direction of rotation around the
멀티콥터(10)의 복수 개의 구동부(200) 중 어느 하나, 예컨대 반시계방향 회전을 하는 구동부(200)가 비정상 상태로 구동이 정지되거나 구동을 정지시킨 경우, 도 4a와 같이 각운동량 보존에 따라 멀티콥터(10)는 반시계 방향으로 요 방향 회전을 하게 된다. 이때 대치점 구동부(200b)는 멀티콥터(10)의 요 방향 회전에 대항하여 추력을 발생시키도록 도 6과 같이 암부(300)를 중심으로 회전할 수 있다. When one of the plurality of driving
이에 따라, 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)가 발생시키는 추력의 수평성분에 의해 멀티콥터(10)의 요 방향 회전을 상쇄시킬 수 있다. 또한, 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)의 출력을 제어함에 따라 멀티콥터(10)의 요 방향 회전 제어를 할 수 있다. 예컨대 대치점 구동부(200b)의 출력을, 대치점 구동부(200b)의 추력의 수평성분이 멀티콥터(10)의 각운동량 보존에 의한 요 방향 회전력 이상 또는 이하가 되도록 제어하여 멀티콥터(10)의 요 방향 회전을 제어할 수 있다.Accordingly, the yaw direction rotation of the
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 컨트롤제어부(600)는 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 90˚ 회전시킬 수 있다. 대치점 구동부(200b)의 회전축의 암부(300)를 중심으로 한 회전방향은 전술한 방식에 의해 결정될 수 있다. The
대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 90˚ 회전시킴에 따라 대치점 구동부(200b)의 추력의 대부분은 멀티콥터(10)의 요 방향 제어를 위해 이용될 수 있다. 즉 이 경우, 수직방향의 추력을 발생시키는 전방의 두 개의 구동부(200c)와 수평방향의 추력을 발생시키는 후방의 하나의 구동부(200b)에 의해 비행하는 트라이콥터와 유사한 방식으로 제어될 수 있다.As the rotation axis of the opposing
도 4는 반시계방향으로 회전하던 정지된 비정상 구동부(200a)를 나타내며, 도 5는 시계방향으로 회전하던 정지된 비정상 구동부(200a)를 나타낸다. FIG. 4 shows a stopped
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 컨트롤제어부(600)는 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 반시계방향인 경우는 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 반시계방향으로 회전시킬 수 있다.When the rotation direction of the
도 4를 참조하면, 반시계방향으로 회전하던 구동부(200)에 비정상 상태가 발생하여 비정상 구동부(200a)는 정지되고, 멀티콥터(10)는 각운동량 보존에 따라 반시계방향(R1)으로 요 방향 회전하려는 힘이 발생한다. 비정상 구동부(200a)의 대치점에 있는 대치점 구동부(200b)는 이때 즉각적으로 도 4b와 같이 암부(300)를 중심으로 반시계방향으로 회전하여 수평방향의 추력(F1)을 발생시킬 수 있다. Referring to FIG. 4, an abnormal state occurs in the
이에 따라, 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)가 발생시키는 추력의 수평성분(F1)에 의해 멀티콥터(10)의 반시계방향의 요 방향 회전을 상쇄시킬 수 있다.Accordingly, the counterclockwise yaw rotation of the
또한, 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)의 출력을 제어함에 따라 멀티콥터(10)의 요 방향 회전 제어를 할 수 있다. 예컨대, 대치점 구동부(200b)의 출력을 더욱 높여 수평방향의 추력(F1)을 더 크게 함으로써 멀티콥터(10)는 시계방향으로 요 방향 회전을 하거나, 대치점 구동부(200b)의 출력을 낮춰 멀티콥터(10)을 반시계방향으로 요 방향 회전시킬 수 있다. Additionally, the yaw direction rotation of the
이로 인해, 본 발명에 따른 멀티콥터(10)는 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우에도 요 방향 제어를 원활하게 수행할 수 있다.Because of this, the
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 컨트롤제어부(600)는 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 시계방향인 경우는 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 시계방향으로 회전시킬 수 있다.When the rotation direction of the
도 5를 참조하면, 시계방향으로 회전하던 구동부(200)에 비정상 상태가 발생하여 비정상 구동부(200a)는 정지되고, 멀티콥터(10)는 각운동량 보존에 따라 시계방향(R2)으로 요 방향 회전하려는 힘이 발생한다. 비정상 구동부(200a)의 대치점에 있는 대치점 구동부(200b)는 이때 즉각적으로 도 5b와 같이 암부(300)를 중심으로 시계방향으로 회전하여 수평방향의 추력(F2)을 발생시킬 수 있다. Referring to FIG. 5, an abnormal state occurs in the
이에 따라, 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)가 발생시키는 추력의 수평성분(F2)에 의해 멀티콥터(10)의 시계방향의 요 방향 회전을 상쇄시킬 수 있다.Accordingly, the clockwise yaw rotation of the
또한, 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)의 출력을 제어함에 따라 멀티콥터(10)의 요 방향 회전 제어를 할 수 있다. 예컨대, 대치점 구동부(200b)의 출력을 더욱 높여 수평방향의 추력(F2)을 더 크게 함으로써 멀티콥터(10)는 반시계방향으로 요 방향 회전을 하거나, 대치점 구동부(200b)의 출력을 낮춰 멀티콥터(10)를 시계방향으로 요 방향 회전시킬 수 있다. Additionally, the yaw direction rotation of the
이로 인해, 본 발명에 따른 멀티콥터(10)는 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우에도 요 방향 제어를 원활하게 수행할 수 있다.Because of this, the
또한 반시계방향 또는 시계방향으로 회전하는 구동부(200) 중 어느 것이 비정상 상태가 되더라도, 비정상 구동부(200a)의 회전방향에 대응하여 대치점 구동부(200b)의 회전축이 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전하여 멀티콥터(10)의 요 방향 제어와 동시에 추락을 방지할 수 있다.In addition, even if either the counterclockwise or clockwise
도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 컨트롤제어부(600)는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도(θ)만큼 기울일 수 있다.Referring to FIGS. 7 and 8, the
일 실시예로, 도 6b와 같이 컨트롤제어부(600)는 구동부(200c)를 전진방향으로 설정각도(θ)만큼 기울일 수 있다. 이때 구동부(200c)가 발생시키는 추력(T)의 수직성분(L)은 멀티콥터(10)의 양력이며, 수평성분(M)은 멀티콥터(10)를 전진방향으로 이동시킬 수 있다.In one embodiment, as shown in FIG. 6B, the
또한 컨트롤제어부(600)는 구동부(200c)를 후진방향으로 설정각도(θ)만큼 기울일 수 있으며, 이에 따라 멀티콥터(10)를 후진방향으로 이동시킬 수 있다.Additionally, the
일 실시예로, 컨트롤제어부(600)는 전진방향 또는 후진방향 중 이동하고자 하는 방향에 따라 가변적으로 구동부(200c)의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도(θ)만큼 기울일 수 있다.In one embodiment, the
일 실시예로, 설정각도(θ)는 구동부(200c)가 발생시키는 추력(T)의 수직성분(L)이 멀티콥터(10)의 무게를 충분히 지탱할 정도의 양력을 발생시키면서 기울어지도록 설정될 수 있다. In one embodiment, the setting angle (θ) may be set so that the vertical component (L) of the thrust (T) generated by the driving unit (200c) is tilted while generating enough lift to sufficiently support the weight of the multicopter (10). there is.
이에 따라, 멀티콥터(10)는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 양력으로 멀티콥터(10)를 추락하지 않도록 지지하고 회전축이 회전된 대치점 구동부(200b)로 멀티콥터(10)의 요 방향 제어를 하면서도, 수직방향의 이동 뿐 아니라 전진 또는 후진 방향의 이동을 할 수 있다. Accordingly, the
즉, 모든 방향의 완전한 제어를 통해 단순히 안전한 수직 착륙만 하는 것이 아니라 원하는 착륙 지점까지 이동하여 착륙하거나 비행할 수 있다.This means that, with full control in all directions, you can move to land or fly to your desired landing point, rather than simply landing safely vertically.
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 출력제어부(700)는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 출력을 상승시킬 수 있다. The
구체적으로, 비정상 구동부(200a)는 정지되어 출력을 내지 못하고 대치점 구동부(200b)의 출력은 회전축이 회전하여 요 방향 제어를 위한 수평방향의 추력(F1, F2)으로 이용되므로, 구동부(200c)의 출력을 상승시켜 멀티콥터(10)의 무게를 지탱하기 위해 필요한 수직방향의 힘, 즉 양력을 보충할 수 있다.Specifically, the
선택적으로, 구동부(200c)의 출력은 멀티콥터(10)의 무게 이하의 추력을 내도록 상승될 수 있다. 이에 따라, 멀티콥터(10)의 급격한 추락을 방지하고 서서히 고도를 낮춰 착륙할 수 있다.Optionally, the output of the
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 출력제어부(700)는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 출력을, 정상비행 상태의 양력을 유지하도록 상승시킬 수 있다. The
정상비행 상태란, 복수 개의 구동부(200), 즉 n개의 정상적인 구동부(200)의 추력에 의해 멀티콥터(10)가 부양되고 있는 상태를 의미한다. 즉 n개의 정상적인 구동부(200)의 추력의 수직성분의 합과 멀티콥터(10)의 무게가 평형 상태에서 양력을 유지하고 있는 상태이다. The normal flight state means a state in which the
구체적으로, 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우, 비정상 구동부(200a)는 정지되어 출력을 내지 못하고 대치점 구동부(200b)의 출력은 회전축이 회전하여 요 방향 제어를 위한 수평방향의 추력(F1, F2)으로 이용되므로, 구동부(200c)의 출력을 상승시켜 멀티콥터(10)의 무게를 지탱하기 위해 필요한 수직방향의 힘, 즉 양력을 보충할 수 있다.Specifically, when the
이에 따라 복수 개의 구동부(200) 각각은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 출력만으로 멀티콥터(10)의 무게를 지탱할 수 있는 최대 출력을 갖도록 선택될 수 있다. 본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)는 이로 인해, 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우에도 추락하지 않고, 고도를 유지하여 비행할 수 있다.Accordingly, each of the plurality of driving
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)의 출력제어부(700)는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 출력을 정상비행 상태의 출력의 n/(n-2) 이상으로 상승시킬 수 있다. The
구체적으로, 정상비행 상태에서 n개의 구동부(200)에 의해 멀티콥터(10)의 무게를 지지하며 비행하도록 제어하는 출력제어부(700)는, 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c), 즉 (n-2)개의 구동부(200c)에 의해 동일한 출력을 유지하도록 할 수 있다. Specifically, the
(n-2)개의 구동부(200c)로 멀티콥터(10)를 지지하기 위해, 구동부(200c)는 각각 정상비행 상태 출력의 n/(n-2) 이상으로 출력을 상승시킬 수 있다. 예컨대, 쿼드콥터(10)의 경우 구동부(200c) 각각은 정상비행 상태의 출력의 2배 이상으로 출력을 상승시킬 수 있다. In order to support the
즉, 복수 개의 구동부(200) 각각은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 출력만으로 멀티콥터(10)의 무게를 지탱할 수 있는 최대 출력을 갖도록 선택될 수 있다. 즉 (n-2)개의 구동부(200c)의 출력만으로 멀티콥터(10)의 무게를 지탱할 수 있다. That is, each of the plurality of driving
따라서 각각의 구동부(200)는 최대출력은 (n-2)개의 구동부(200c)만으로 멀티콥터(10)의 무게를 지탱하도록 하는 출력이며, 정상비행 상태의 출력은 최대 출력의 (n-2)/n이 되도록 선택될 수 있다. 예컨대, 쿼드콥터(10)의 경우 구동부(200) 각각은 최대 출력의 1/2 의 출력으로 정상비행한다.Therefore, the maximum output of each driving
본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)는 판단부(500)에서 판단한 비정상 구동부(200a)의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 비정상 구동부(200a)의 구동을 정지시키고 비정상 구동부(200a)를 제외한 나머지 구동부(200b, 200c)만을 구동시키는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환될 수 있다. The fall-
비정상 구동부(200a)의 개수가 1개 발생한 경우, 멀티콥터(10)는 미리 설정된 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환하여 제어할 수 있다. 예컨대, 쿼드콥터(10)는 비정상 구동부(200a)가 1개 발생한 경우, 수직방향의 추력을 발생시키는 전방의 두 개의 구동부(200c)와 수평방향의 추력을 발생시키는 후방의 하나의 구동부(대치점 구동부, 200b)에 의해 비행하는 트라이콥터의 제어모드로 전환할 수 있다. When the number of
이때, 트라이콥터의 제어모드는 요 방향, 피치 방향, 롤 방향의 제어가 쿼드콥터의 제어방식이 아닌 트라이콥터의 제어방식으로 이루어지는 것을 의미한다. 예컨대, 트라이콥터 제어모드에서 요 방향 제어는 후방의 구동부(200b)를 제어하는 것에 이루어지고, 롤 방향의 제어는 전방의 두 개의 구동부(200c)의 회전 속도를 제어함에 의해 이루어질 수 있다.At this time, the tricopter control mode means that the yaw direction, pitch direction, and roll direction are controlled using the tricopter control method, not the quadcopter control method. For example, in the tricopter control mode, yaw direction control can be achieved by controlling the
이로 인해, 비정상 구동부(200a)가 발생한 급박한 상황에서도 사용자는 (n-1)멀티콥터 제어모드로 전환된 멀티콥터(10)를 (n-1)멀티콥터 제어방법에 의해 용이하게 제어할 수 있다.As a result, even in an urgent situation where an
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 추락방지 멀티콥터(10)는 판단부(500)에서 판단한 비정상 구동부(200a)의 개수가 2개 이상인 비정상비행 상태에서 전개되는 낙하산장치(800)를 더 포함할 수 있다. 낙하산장치(800)는 멀티콥터(10)의 본체(100) 상에 배치될 수 있다. Referring to FIG. 9, the
일 실시예로, 판단부(500)에서 판단한 비정상 구동부(200a)의 개수가 2개 이상인 경우 컨트롤제어부(600)는 낙하산장치(800)를 전개하도록 제어하고, 출력제어부(700)는 복수 개의 구동부(200) 모두의 구동을 정지할 수 있다. In one embodiment, when the number of
본 발명에 따른 추락방지 멀티콥터(10)는 낙하산장치(800)를 더 포함함에 따라, 비정상 구동부(200a)가 1개인 경우에는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 비행하고, 비정상 구동부(200a)가 2개 이상인 경우에는 낙하산장치(800)를 전개하여 안전하게 착륙할 수 있다.As the
도 10은 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법을 나타내는 순서도이다.Figure 10 is a flowchart showing the
도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예는 멀티콥터(10)의 제어방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 멀티콥터(10)는 4개 이상의 꼭지점을 갖는 n각형(n은 짝수)의 꼭지점에 배치되는 복수 개의 구동부(200)로 정상비행하며, 상기 복수 개의 구동부(200)의 회전수를 모니터링하는 단계(S100), 상기 구동부(200)의 회전수로부터 상기 복수 개의 구동부(200) 중 비정상 구동부(200a)를 감지하는 단계(S200), 상기 비정상 구동부(200a)의 개수, 상기 비정상 구동부(200a)의 회전방향 및 상기 비정상 구동부(200a)의 대치점에 있는 대치점 구동부(200b)의 회전방향을 판단하는 단계(S300) 및 상기 비정상 구동부(200a)가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부(200a)의 회전방향 및 상기 대치점 구동부(200b)의 회전방향이 동일한 경우는, 상기 비정상 구동부(200a)를 정지시키고 상기 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시키는 단계(S400)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 10, another embodiment of the present invention relates to a control method of the
단계(S100)는 전술한 바와 같이 멀티콥터(10)는 n개의 구동부(200)로 정상비행하며, 감지부(400)에 의해 구동부(200)의 회전수를 모니터링하는 단계이다.As described above, step S100 is a step in which the
단계(S200)는 감지부(400)에 의해 구동부(200)의 회전수로부터 복수 개의 구동부(200) 중 비정상 구동부(200a)를 감지하는 단계로서, 예컨대 하나의 구동부(200)의 회전수가 0이고 나머지 구동부(200)의 회전수는 0보다 현저히 높은 경우 회전수가 0인 구동부(200)를 비정상 구동부(200a)로 분류하거나, 복수 개의 구동부(200) 중 제어명령에 따른 회전수를 출력하지 않는 일부 구동부(200)를 비정상 구동부(200a)로 분류하여 감지할 수 있다.Step S200 is a step of detecting an
단계(S300)는 판단부(500)에 의해 비정상 구동부(200a)의 개수 및 회전방향, 대치점 구동부(200b)의 회전방향을 판단하는 단계로서, 비정상 구동부(200a)의 개수를 판단하고 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)의 회전방향이 멀티콥터(10)의 상측에서 바라본 평면에서 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하는지 판단할 수 있다.Step S300 is a step in which the number and rotation direction of the
단계(S400)는 판단부(500)에 의해 비정상 구동부(200a)가 1개로 판단되고, 비정상 구동부(200a)의 회전방향과 대치점 구동부(200b)의 회전방향이 동일한 경우, 즉 동일하게 반시계방향으로 회전하거나 동일하게 시계방향으로 회전하는 경우에는 비정상 구동부(200a)를 정지시키고 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시킬 수 있다.Step S400 is performed when the
이는, 일반적인 멀티콥터(10)에 배치되는 구동부(200)의 회전방향이 인접한 구동부(200)의 회전방향과 반대방향인 것을 고려할 때, 쿼드콥터, 옥토콥터 등과 같이 n=4, 8, 12 등과 같은 경우에 해당할 수 있다. Considering that the rotation direction of the
즉, n=4, 8, 12 등인 멀티콥터(10)는 비정상 구동부(200a)와 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 항상 동일하며, 비정상 구동부(200a)는 정지되고 대치점 구동부(200b)의 회전축은 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전될 수 있다.That is, in the
일 실시예로, 이때 대치점 구동부(200b)의 회전축의 회전각은 반시계방향 또는 시계방향으로 90˚ 회전되는 단계일 수 있다. 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 90˚ 회전시킴에 따라 대치점 구동부(200b)의 추력의 대부분은 멀티콥터(10)의 요 방향 제어를 위해 이용될 수 있다.In one embodiment, the rotation angle of the rotation axis of the opposing
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 판단부(500)에 의해 비정상 구동부(200a)가 1개로 판단되고 비정상 구동부(200a)의 회전방향 및 대치점 구동부(200b)의 회전방향이 반대인 경우, 즉 비정상 구동부(200a)는 시계방향으로 회전하고 대치점 구동부(200b)는 반시계방향으로 회전하거나 그 반대인 경우에는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 모두 정지시키는 단계(S500)를 더 포함할 수 있다.The
이는, 일반적인 멀티콥터(10)에 배치되는 구동부(200)의 회전방향이 인접한 구동부(200)의 회전방향과 반대방향인 것을 고려할 때, 헥사콥터 등과 같이 n=6, 10, 14 등과 같은 경우에 해당할 수 있다. Considering that the rotation direction of the
즉, n=6, 10, 14 등인 멀티콥터(10)는 항상 구동부(200a)와 대치점 구동부(200b)의 회전방향은 항상 반대방향이며, 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)는 모두 정지될 수 있다. That is, in the
이 경우, 멀티콥터(10)는 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 구동부(200c)에 의해 방향제어될 수 있다. 예컨대 n=6인 헥사콥터(10)의 경우, 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 4개의 구동부(200c)에 의해 요 방향의 회전력을 받지 않고 안전하게 하강하여 착륙할 수 있다.In this case, the
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법의 단계(S400)는 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 반시계방향인 경우는 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 반시계방향으로 회전시키고(410), 비정상 구동부(200a)의 회전방향이 시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부(200b)의 회전축을 암부(300)를 중심으로 시계방향으로 회전시키는 단계(S420)를 포함할 수 있다.In step S400 of the
이로 인해, 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우에도 요 방향 제어를 원활하게 수행할 수 있으며, 반시계방향 또는 시계방향으로 회전하는 구동부(200a) 중 어느 것이 비정상 상태가 되더라도, 비정상 구동부(200a)의 회전방향에 대응하여 대치점 구동부(200b)의 회전축이 암부(300)를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전하여 멀티콥터(10)의 요 방향 제어와 동시에 추락을 방지할 수 있다.For this reason, the
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도(θ)만큼 기울이는 단계를 포함할 수 있다. The method of controlling the
이에 따라 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우에도 단순히 하강하여 착륙하는 것뿐 아니라 전진 또는 후진 방향으로 이동하여 비행 및 착륙할 수 있다.Accordingly, even when an
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 각 구동부(200c)의 출력을 상승시키는 단계(S600)를 더 포함할 수 있다. The method for controlling the
구체적으로, 비정상 구동부(200a)는 정지되어 출력을 내지 못하고 대치점 구동부(200b)의 출력은 회전축이 회전하여 요 방향 제어를 위한 수평방향의 추력(F1, F2)으로 이용되므로, 구동부(200c)의 출력을 상승시켜 멀티콥터(10)의 무게를 지탱하기 위해 필요한 수직방향의 힘, 즉 양력을 보충할 수 있다.Specifically, the
일 실시예로, 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 상기 각 구동부(200c)의 출력을, 정상비행 상태의 양력을 유지하도록 상승시키는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the
일 실시예로, 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 상기 각 구동부(200c)의 출력을 정상비행 상태의 출력의 n/(n-2) 이상으로 상승시키는 단계를 포함할 수 있다. In one embodiment, the
따라서 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우에도 멀티콥터(10)가 추락하지 않고 고도를 유지하여 비행하게 하거나, 그 이상으로 고도를 높여 비행하게 할 수 있다.Therefore, the
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a) 및 대치점 구동부(200b)를 제외한 상기 각 구동부(200c)의 출력을 감소시켜 멀티콥터(10)를 착륙시키는 단계(S700)를 더 포함할 수 있다. The
일실시예로, 이는 멀티콥터(10)의 전진 또는 후진 방향의 이동과 동시에 이루어질 수도 있으며, 수직방향으로만 하강하여 착륙하는 것일 수 있다. 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a)가 발생한 경우, 이로써 착륙까지 안전하게 수행할 수 있다.In one embodiment, this may be done simultaneously with the forward or backward movement of the
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a)의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 비정상 구동부(200a)의 구동을 정지시키고 비정상 구동부(200a)를 제외한 나머지 구동부(200b, 200c)만을 구동시키는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환하는 단계를 더 포함할 수 있다.The
이로 인해, 비정상 구동부(200a)가 발생한 급박한 상황에서도 사용자는 (n-1)멀티콥터 제어모드로 전환된 멀티콥터(10)를 (n-1)멀티콥터 제어방법에 의해 용이하게 제어할 수 있다.As a result, even in an urgent situation where an
본 발명의 일 실시예에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a)의 개수가 2개 이상인 비정상비행 상태에서는 낙하산장치(800)를 전개하는 단계(S800)를 더 포함할 수 있다. The
이에 따라 본 발명에 따른 멀티콥터(10) 제어방법은 비정상 구동부(200a)가 1개인 경우에는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 비행하고, 비정상 구동부(200a)가 2개 이상인 경우에는 낙하산장치(800)를 전개하여 안전하게 착륙할 수 있다.Accordingly, the
이와 같이 도면에 도시된 실시예를 참고로 본 발명을 설명하였으나, 이는 예시에 불과하다. 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 실시예로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 충분히 이해할 수 있다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위에 기초하여 정해져야 한다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, these are merely examples. Those skilled in the art can fully understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible from the embodiments. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined based on the attached claims.
실시예에서 설명하는 특정 기술 내용은 일 실시예들로서, 실시예의 기술 범위를 한정하는 것은 아니다. 발명의 설명을 간결하고 명확하게 기재하기 위해, 종래의 일반적인 기술과 구성에 대한 기재는 생략될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 구성 요소들 간의 선들의 연결 또는 연결 부재는 기능적인 연결 및/또는 물리적 또는 회로적 연결들을 예시적으로 나타낸 것으로서, 실제 장치에서는 대체 가능하거나 추가의 다양한 기능적인 연결, 물리적인 연결, 또는 회로 연결들로 표현될 수 있다. 또한, "필수적인", "중요하게" 등과 같이 구체적인 언급이 없다면 본 발명의 적용을 위하여 반드시 필요한 구성 요소가 아닐 수 있다.The specific technical content described in the embodiment is an example and does not limit the technical scope of the embodiment. In order to describe the invention concisely and clearly, descriptions of conventional general techniques and configurations may be omitted. In addition, the connection of lines or the absence of connections between components shown in the drawings exemplify functional connections and/or physical or circuit connections, and in actual devices, various functional connections or physical connections may be replaced or added. It can be expressed as connections, or circuit connections. Additionally, if there is no specific mention such as “essential,” “important,” etc., it may not be a necessary component for the application of the present invention.
발명의 설명 및 청구범위에 기재된 "상기" 또는 이와 유사한 지시어는 특별히 한정하지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 지칭할 수 있다. 또한, 실시 예에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다. 또한, 실시예에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 실시예들이 한정되는 것은 아니다. 실시예에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 실시예를 상세히 설명하기 위한 것으로서 청구범위에 의해 한정되지 않는 이상, 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 실시예의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 통상의 기술자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.“The” or similar designators used in the description and claims may refer to both the singular and the plural, unless otherwise specified. In addition, when a range is described in an example, the invention includes the application of individual values within the range (unless there is a statement to the contrary), and each individual value constituting the range is described in the description of the invention. same. Additionally, unless the order of the steps constituting the method according to the embodiment is clearly stated or there is no description to the contrary, the steps may be performed in an appropriate order. The embodiments are not necessarily limited by the order of description of the steps above. The use of any examples or illustrative terms (e.g., etc.) in the embodiments is merely to describe the embodiments in detail, and unless limited by the claims, the examples or illustrative terms do not limit the scope of the embodiments. That is not the case. Additionally, those skilled in the art will appreciate that various modifications, combinations and changes may be made according to design conditions and factors within the scope of the appended claims or their equivalents.
10: 멀티콥터 100: 본체
200: 구동부 300: 암부
400: 감지부 500: 판단부
600: 컨트롤제어부 700: 출력제어부
800: 낙하산장치 10: Multicopter 100: Main body
200: driving part 300: dark part
400: detection unit 500: judgment unit
600: Control control unit 700: Output control unit
800: Parachute device
Claims (21)
4개 이상의 꼭지점을 갖는 n각형(n은 짝수)의 꼭지점에 배치되는 복수 개의 구동부;
상기 본체와 상기 각 구동부를 연결하는 복수 개의 암부;
상기 복수 개의 구동부의 회전수를 모니터링하며, 상기 복수 개의 구동부 중 비정상 구동부를 감지하는 감지부;
상기 비정상 구동부의 개수, 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전방향을 판단하는 판단부; 및
상기 비정상 구동부를 정지시키고, 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시키는 컨트롤제어부;를 포함하고,
상기 판단부에서 판단한 비정상 구동부의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 상기 비정상 구동부의 구동을 정지시키고 상기 비정상 구동부를 제외한 나머지 상기 구동부만을 구동시키는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환되며,
상기 판단부에서 판단한 비정상 구동부의 개수가 2개 이상인 비정상비행 상태에서는 상기 복수 개의 구동부 모두를 정지시키고 낙하산장치를 전개하고,
상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전축의 회전은 수축된 비틀림 스프링을 이완시켜 상기 암부를 중심으로 즉각적으로 회전되도록 하는 방식으로 구현되는, 추락방지 멀티콥터.main body;
a plurality of driving units disposed at the vertices of an n-gon (n is an even number) having four or more vertices;
a plurality of arm parts connecting the main body and each driving unit;
a detection unit that monitors the rotation speed of the plurality of driving units and detects an abnormal driving unit among the plurality of driving units;
a determination unit that determines the number of abnormal driving units, the rotation direction of the abnormal driving units, and the rotation direction of the opposing point driving units at the opposing points of the abnormal driving units; and
A control unit that stops the abnormal driving unit and rotates the rotation axis of the confrontation point driving unit counterclockwise or clockwise around the arm part,
In an abnormal flight state in which the number of abnormal driving units determined by the determination unit is one, the operation of the abnormal driving unit is stopped and the control mode is switched to an (n-1) multicopter that drives only the remaining driving units excluding the abnormal driving unit,
In an abnormal flight state in which the number of abnormal driving units determined by the determination unit is two or more, all of the plurality of driving units are stopped and the parachute device is deployed,
A fall-prevention multicopter in which the rotation of the rotation axis of the opposing point driving part at the opposing point of the abnormal driving part is implemented in such a way that the contracted torsion spring is relaxed to immediately rotate around the arm part.
상기 컨트롤제어부는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 90˚ 회전시키는, 추락방지 멀티콥터.According to paragraph 1,
The control control unit is a fall prevention multicopter that rotates the rotation axis of the confrontation point driving unit 90° counterclockwise or clockwise around the arm unit.
상기 컨트롤제어부는 상기 비정상 구동부의 회전방향이 반시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향으로 회전시키는, 추락방지 멀티콥터.According to paragraph 1,
A fall prevention multicopter wherein the control unit rotates the rotation axis of the confrontation point drive unit counterclockwise around the arm unit when the rotation direction of the abnormal drive unit is counterclockwise.
상기 컨트롤제어부는 상기 비정상 구동부의 회전방향이 시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 시계방향으로 회전시키는, 추락방지 멀티콥터.According to paragraph 1,
The fall prevention multicopter wherein the control unit rotates the rotation axis of the confrontation point drive unit clockwise around the arm unit when the rotation direction of the abnormal drive unit is clockwise.
상기 컨트롤제어부는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도만큼 기울이는, 추락방지 멀티콥터.According to paragraph 1,
The control control unit is a fall prevention multicopter that tilts the rotation axis of each drive unit except the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit by a set angle in the forward or backward direction with respect to the vertical direction.
상기 판단부에서 판단한 비정상 구동부의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 상승시키는 출력제어부;를 더 포함하는, 추락방지 멀티콥터According to paragraph 1,
An output control unit that increases the output of each drive unit except the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit in an abnormal flight state in which the number of abnormal drive units determined by the determination unit is one, a fall prevention multicopter further comprising a.
상기 출력제어부는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을, 상기 복수 개의 구동부의 추력 수직성분의 합과 멀티콥터의 무게가 평형 상태에 있는 정상비행 상태의 양력을 유지하도록 상승시키는, 추락방지 멀티콥터.According to clause 6,
The output control unit increases the output of each drive unit except the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit to maintain lift in a normal flight state where the sum of the vertical components of thrust of the plurality of drive units and the weight of the multicopter are in equilibrium. , fall-resistant multicopter.
상기 출력제어부는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 정상비행 상태의 출력의 n/(n-2) 이상으로 상승시키는, 추락방지 멀티콥터.According to clause 6,
The output control unit increases the output of each drive unit except the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit to more than n/(n-2) of the output in a normal flight state.
상기 구동부의 회전수로부터 상기 복수 개의 구동부 중 비정상 구동부를 감지하는 단계;
상기 비정상 구동부의 개수, 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전방향을 판단하는 단계;
상기 비정상 구동부가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 대치점 구동부의 회전방향이 동일한 경우는, 상기 비정상 구동부를 정지시키고 상기 대치점 구동부의 회전축을 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 회전시키는 단계;
상기 비정상 구동부의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 상기 비정상 구동부의 구동을 정지시키고 상기 비정상 구동부를 제외한 나머지 상기 구동부만을 구동시키는 (n-1)멀티콥터의 제어모드로 전환하는 단계; 및
상기 비정상 구동부의 개수가 2개 이상인 비정상비행 상태에서는 낙하산장치를 전개하는 단계;를 포함하고,
상기 비정상 구동부의 대치점에 있는 대치점 구동부의 회전축의 회전은 수축된 비틀림 스프링을 이완시켜 상기 암부를 중심으로 즉각적으로 회전되도록 하는 방식으로 구현되는, 멀티콥터 제어방법.The multicopter flies normally with a plurality of driving units arranged at the vertices of an n-gon (n is an even number) having four or more vertices, and monitoring the rotation speed of the plurality of driving parts;
Detecting an abnormal driving unit among the plurality of driving units from the rotation speed of the driving unit;
determining the number of abnormal driving units, the rotation direction of the abnormal driving units, and the rotation direction of the opposing point driving unit at the opposing point of the abnormal driving unit;
If it is determined that there is only one abnormal driving unit and the rotation direction of the abnormal driving unit and the rotation direction of the opposing point driving unit are the same, the abnormal driving unit is stopped and the rotation axis of the opposing point driving unit is rotated counterclockwise or clockwise around the arm part. ordering step;
In an abnormal flight state where the number of abnormal driving units is one, stopping the driving of the abnormal driving units and switching to a control mode of an (n-1) multicopter that drives only the remaining driving units excluding the abnormal driving units; and
In an abnormal flight state in which the number of abnormal driving units is two or more, deploying a parachute device;
A multicopter control method in which the rotation of the rotation axis of the opposing point driving part at the opposing point of the abnormal driving part is implemented in such a way that the contracted torsion spring is relaxed to immediately rotate around the arm part.
상기 비정상 구동부가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 대치점 구동부의 회전방향이 동일한 경우는, 상기 비정상 구동부를 정지시키고 상기 대치점 구동부의 회전축을 암부를 중심으로 반시계방향 또는 시계방향으로 90˚ 회전시키는 단계를 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 11,
If it is determined that there is only one abnormal driving unit and the rotation direction of the abnormal driving unit and the rotation direction of the opposing point driving unit are the same, the abnormal driving unit is stopped and the rotation axis of the opposing point driving unit is rotated 90 degrees counterclockwise or clockwise around the arm part. ˚ Multicopter control method including the step of rotating.
상기 비정상 구동부가 1개로 판단되고 상기 비정상 구동부의 회전방향 및 상기 대치점 구동부의 회전방향이 반대인 경우는, 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 정지시키는 단계;를 더 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 11,
If it is determined that there is only one abnormal driving unit and the rotation direction of the abnormal driving unit and the rotation direction of the opposing point driving unit are opposite, stopping the abnormal driving unit and the opposing point driving unit. A multicopter control method further comprising a.
상기 비정상 구동부의 회전방향이 반시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 반시계방향으로 회전시키고, 상기 비정상 구동부의 회전방향이 시계방향인 경우는 상기 대치점 구동부의 회전축을 상기 암부를 중심으로 시계방향으로 회전시키는 단계를 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 11,
When the rotation direction of the abnormal driving unit is counterclockwise, the rotation axis of the opposing point driving unit is rotated counterclockwise around the arm part, and when the rotating direction of the abnormal driving unit is clockwise, the rotation axis of the opposing point driving unit is rotated counterclockwise. A multicopter control method including the step of rotating the arm part clockwise.
상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 회전축을 수직방향에 대해 전진 또는 후진 방향으로 설정각도만큼 기울이는 단계를 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 11,
A multicopter control method comprising the step of tilting the rotation axis of each drive unit, excluding the abnormal drive unit and the confrontation point drive unit, by a set angle in the forward or backward direction with respect to the vertical direction.
상기 비정상 구동부의 개수가 1개인 비정상비행 상태에서는 상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 상승시키는 단계를 더 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 11,
In an abnormal flight state in which the number of abnormal driving units is one, a multicopter control method further comprising increasing the output of each driving unit except for the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit.
상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을, 상기 복수 개의 구동부의 추력 수직성분의 합과 멀티콥터의 무게가 평형 상태에 있는 정상비행 상태의 양력을 유지하도록 상승시키는 단계를 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 16,
Including the step of raising the output of each of the driving units, excluding the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit, to maintain the lift in a normal flight state in which the sum of the vertical components of the thrust of the plurality of driving units and the weight of the multicopter are in equilibrium. , Multicopter control method.
상기 비정상 구동부 및 상기 대치점 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 정상비행 상태의 출력의 n/(n-2) 이상으로 상승시키는 단계를 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 16,
A multicopter control method comprising increasing the output of each driving unit except the abnormal driving unit and the confrontation point driving unit to n/(n-2) or more of the output in a normal flight state.
상기 비정상 구동부 및 상기 대치점에 있는 구동부를 제외한 상기 각 구동부의 출력을 감소시켜 상기 멀티콥터를 착륙시키는 단계;를 더 포함하는, 멀티콥터 제어방법.According to clause 16,
A multicopter control method further comprising: reducing the output of each driving unit except the abnormal driving unit and the driving unit at the confrontation point to land the multicopter.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210113413A KR102640847B1 (en) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | Multicopter for fall prevention and control method for multicopter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020210113413A KR102640847B1 (en) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | Multicopter for fall prevention and control method for multicopter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20230033079A KR20230033079A (en) | 2023-03-08 |
| KR102640847B1 true KR102640847B1 (en) | 2024-02-28 |
Family
ID=85508369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020210113413A KR102640847B1 (en) | 2021-08-26 | 2021-08-26 | Multicopter for fall prevention and control method for multicopter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102640847B1 (en) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008147484A2 (en) * | 2007-02-16 | 2008-12-04 | Donald Orval Shaw | Modular flying vehicle |
| JP2018030568A (en) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | Flight device |
| US10562622B2 (en) | 2016-08-11 | 2020-02-18 | Unist (Ulsan National Institute Of Science And Technology) | Apparatus and method for controlling stability of unmanned aerial vehicle |
| US20200164968A1 (en) | 2016-01-29 | 2020-05-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Uav with transformable arms |
| US20200207462A1 (en) | 2018-01-17 | 2020-07-02 | Dong Chul Kim | Drone with function of reverse propulsion for balancing |
| KR102133969B1 (en) | 2019-04-03 | 2020-07-14 | 한국항공우주연구원 | A drone and a drone fall prevention system |
| KR102168842B1 (en) | 2020-07-22 | 2020-10-22 | 유콘시스템 주식회사 | Emergency control device to respond in the event of a loss of communication or failure situation of a hybrid unmanned aerial vehicle |
| US20210188422A1 (en) | 2013-06-09 | 2021-06-24 | Eth Zurich | Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector |
| KR102399718B1 (en) | 2021-08-24 | 2022-05-19 | 주식회사 네프 | Method for Controlling Output of X-ray of System for Inspecting Defects of Structure By Use of X-Ray |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20200100891A (en) * | 2019-02-18 | 2020-08-27 | 아주자동차대학 산학협력단 | Anti-drones Safety System |
-
2021
- 2021-08-26 KR KR1020210113413A patent/KR102640847B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008147484A2 (en) * | 2007-02-16 | 2008-12-04 | Donald Orval Shaw | Modular flying vehicle |
| US20210188422A1 (en) | 2013-06-09 | 2021-06-24 | Eth Zurich | Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector |
| US20200164968A1 (en) | 2016-01-29 | 2020-05-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Uav with transformable arms |
| US10562622B2 (en) | 2016-08-11 | 2020-02-18 | Unist (Ulsan National Institute Of Science And Technology) | Apparatus and method for controlling stability of unmanned aerial vehicle |
| JP2018030568A (en) * | 2016-08-22 | 2018-03-01 | 株式会社Ｓｏｋｅｎ | Flight device |
| US20200207462A1 (en) | 2018-01-17 | 2020-07-02 | Dong Chul Kim | Drone with function of reverse propulsion for balancing |
| KR102133969B1 (en) | 2019-04-03 | 2020-07-14 | 한국항공우주연구원 | A drone and a drone fall prevention system |
| KR102168842B1 (en) | 2020-07-22 | 2020-10-22 | 유콘시스템 주식회사 | Emergency control device to respond in the event of a loss of communication or failure situation of a hybrid unmanned aerial vehicle |
| KR102399718B1 (en) | 2021-08-24 | 2022-05-19 | 주식회사 네프 | Method for Controlling Output of X-ray of System for Inspecting Defects of Structure By Use of X-Ray |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20230033079A (en) | 2023-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US10882615B2 (en) | Multi-rotor aerial vehicle with single arm failure redundancy | |
| US9783286B1 (en) | Method and an apparatus for controlling a UAV, and a UAV take-off system | |
| US20180155009A1 (en) | Controlled flight of a multicopter experiencing a failure affecting an effector | |
| US20160122018A1 (en) | Observation Device | |
| US11040768B2 (en) | Method and a device for moving the center of gravity of an aircraft | |
| CA3010825C (en) | Proprotor flapping control systems for tiltrotor aircraft | |
| WO2012053276A1 (en) | Horizontal attitude stabilization device for disc air vehicle | |
| AU2020223851A1 (en) | Unmanned aerial vehicle with collision tolerant propulsion and controller | |
| WO2016163482A1 (en) | Mobile unit | |
| US20170152033A1 (en) | Mutirotor aircraft control systems | |
| US20210001977A1 (en) | Drone rotor cage | |
| KR101824183B1 (en) | Drone with drop prevention function | |
| JP6601468B2 (en) | Flight apparatus, flight method and program | |
| EP3784572B1 (en) | Unmanned aerial vehicle with decentralized control system | |
| KR102640847B1 (en) | Multicopter for fall prevention and control method for multicopter | |
| CN114667255A (en) | Method and apparatus for determining abnormally mounted propellers in an unmanned aerial vehicle | |
| JP2005193727A (en) | Flying robot | |
| JP3231301U (en) | Unmanned aerial vehicle | |
| KR20160150496A (en) | Drone | |
| JP2007290646A (en) | Unmanned helicopter | |
| EP3583028B1 (en) | Maintaining attitude control of unmanned aerial vehicles | |
| US11685515B2 (en) | Active horizontal stabilizer for high speed rotorcraft | |
| JP6803602B2 (en) | Attitude control method of the aircraft | |
| WO2020115934A1 (en) | Rotary wing aircraft | |
| KR102384329B1 (en) | Safety landing system for aerial vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| AMND | Amendment | ||
| E601 | Decision to refuse application | ||
| AMND | Amendment | ||
| X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
| GRNT | Written decision to grant |