KR102635808B1

KR102635808B1 - Module detachable structure for medical equipment

Info

Publication number: KR102635808B1
Application number: KR1020210167662A
Authority: KR
Inventors: 르네 마셀 솔즈바하; 홍재성; 이수빈
Original assignee: 재단법인대구경북과학기술원
Priority date: 2021-11-29
Filing date: 2021-11-29
Publication date: 2024-02-13
Also published as: KR20230080181A

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조는, 의료 행위에 사용되는 의료용 도구를 구비한 도구 모듈, 상기 도구 모듈과 탈착 가능하게 연결되고 상기 의료용 도구를 작동시키기 위한 동력을 상기 도구 모듈에 제공하는 동력 모듈, 및 상기 동력 모듈과 상기 도구 모듈의 연결 부위에 마련되고 상기 동력 모듈과 상기 도구 모듈의 연결 부위에서 서로 다른 방향으로 노출된 복수개의 탈착 잠금부를 동시에 조작함으로써 상기 도구 모듈을 상기 동력 모듈에 탈착시키는 모듈 탈착 유닛을 포함할 수 있다.The module detachable structure of medical equipment according to an embodiment of the present invention includes a tool module equipped with a medical tool used in medical practice, detachably connected to the tool module, and power for operating the medical tool provided to the tool module. The tool module can be connected to the tool module by simultaneously manipulating the power module provided, and a plurality of detachable locking parts provided at the connection portion of the power module and the tool module and exposed in different directions at the connection portion of the power module and the tool module. It may include a module detachment unit for attaching and detaching the module.

Description

Module detachable structure of medical equipment {MODULE DETACHABLE STRUCTURE FOR MEDICAL EQUIPMENT}

본 발명은 의료 장비의 모듈 탈착 구조에 관한 것으로서, 더 상세하게는 의료 행위에 사용되는 의료 장비에서 의료용 도구를 구비한 도구 모듈을 동력 모듈에 간편하고 안정적으로 탈착시킬 수 있는 의료 장비의 모듈 탈착 구조에 관한 것이다.The present invention relates to a module detachment structure for medical equipment, and more specifically, a module detachment structure for medical equipment that can easily and stably attach and detach a tool module equipped with medical tools to a power module in medical equipment used in medical practice. It's about.

일반적으로, 의사 등과 같은 의료인은 의학적 전문지식을 기초로 하는 경험과 기능 등에 따라 환자의 진료, 검안, 처방, 투약 또는 외과적 시술 등의 의료 행위를 수행하고 있다. 이때, 의료 행위를 돕기 위하여 다양한 종류의 의료용 도구가 사용되고 있으며, 특히 모터나 액추에이터의 동력을 이용하여 의료용 도구를 자동으로 작동시키는 의료 장비의 사용이 확대되고 있다.Generally, medical personnel such as doctors perform medical activities such as patient treatment, optometry, prescription, medication, or surgical procedures according to their experience and skills based on medical expertise. At this time, various types of medical tools are being used to assist medical practice, and in particular, the use of medical equipment that automatically operates medical tools using the power of motors or actuators is expanding.

최근에는 다양한 종류의 의료용 도구가 구비된 복수개의 도구 모듈을 하나의 동력 모듈에 교체로 장착하여 의료 장비의 활용성 증대, 구매 대수와 비용에 대한 부담 감소, 또는 의료 장비의 멀티 기능 구현 등을 강화시키고 있다.Recently, multiple tool modules equipped with various types of medical tools have been installed as replacements on one power module to increase the usability of medical equipment, reduce the burden on the number and cost of purchase, or implement multi-functions of medical equipment. I am ordering it.

그런데, 기존의 도구 모듈과 동력 모듈에 적용되고 있는 탈착 메커니즘은, 스플라인축, 허스(hirth) 조인트 및 곡선 커플링(curvic coupling) 등을 기반으로 제작되고 있다. However, the detachment mechanism applied to existing tool modules and power modules is manufactured based on spline shafts, hirth joints, and curve couplings.

여기서, 스플라인축은 회전 운동을 전달하면서 두 축을 쉽게 분리할 수 있는 장점이 있지만, 연결을 위해 먼저 적절한 정렬이 필요한 단점을 구비하고 있다. 그리고, 허스 조인트는 원통형 샤프트의 끝단면에 방사상으로 정렬된 톱니로 구성된 구조로서, 자체 센터링을 하여 정렬 과정 없이도 쉽게 연결할 수 있는 장점이 있지만, 스플라인축과 달리 하중 지지면이 비스듬하게 정렬되기 때문에 토크의 전달 효율성이 떨어진다. 또한, 곡선 커플링은 허스 조인트와 비교하여 톱니의 형상에 차이점이 있는데, 허스 조인트의 톱니가 직선의 톱니를 사용하는 반면에 곡선 커플링은 곡선의 톱니를 사용한다.Here, the spline shaft has the advantage of being able to easily separate the two shafts while transmitting rotational motion, but has the disadvantage of requiring proper alignment first for connection. In addition, the Hearth joint is a structure composed of teeth aligned radially on the end surface of a cylindrical shaft. It has the advantage of being self-centering and can be easily connected without an alignment process. However, unlike a spline shaft, the load-bearing surface is aligned at an angle, so torque Delivery efficiency is low. Additionally, the curved coupling has a difference in the shape of the teeth compared to the Hearth joint. While the Hearth joint uses straight teeth, the curved coupling uses curved teeth.

최근에는 의료 장비에 로봇 시스템의 적용이 확대되는 추세이므로, 도구 모듈과 동력 모듈의 탈착 메커니즘에 대한 탈착 편의성, 동력 전달 효율, 탈착 구조의 안전성 등에 대한 관심이 지속적으로 증가되고 있다. 따라서, 의료 장치의 모듈 탈착 구조에 대한 기술 개발의 필요성이 증가되고 있는 실정이다.Recently, as the application of robotic systems to medical equipment is expanding, interest in the ease of attachment and detachment of the tool module and power module, power transmission efficiency, and safety of the detachment structure is continuously increasing. Accordingly, the need for technology development for the module detachment structure of medical devices is increasing.

관련 선행기술문헌으로는 한국등록특허 제10-2285397호 (발명의 명칭: 동력전달장치 및 이를 포함하는 발전설비, 등록일: 2021.07.28), 및 한국공개특허 제10-2015-0051068호 (발명의 명칭: 동력전달장치와 이를 가지는 화상형성장치, 공개일: 2015.05.11)가 있다.Related prior art documents include Korean Patent No. 10-2285397 (title of the invention: power transmission device and power generation equipment including the same, registration date: 2021.07.28), and Korean Patent Publication No. 10-2015-0051068 (title of the invention: Name: Power transmission device and image forming device having the same, Publication date: 2015.05.11).

한국등록특허 제10-2285397호 (2021.07.28 등록)Korean Patent No. 10-2285397 (registered on July 28, 2021) 한국공개특허 제10-2015-0051068호 (2015.05.11 공개)Korean Patent Publication No. 10-2015-0051068 (published on May 11, 2015)

본 발명의 실시예는, 의료 행위에 사용되는 의료 장비에서 의료용 도구를 구비한 도구 모듈을 동력 모듈에 간편하고 안정적으로 탈착시킬 수 있는 의료 장비의 모듈 탈착 구조를 제공한다.An embodiment of the present invention provides a module detachment structure for medical equipment that can easily and stably attach and detach a tool module including medical tools from a power module in medical equipment used for medical practice.

또한, 본 발명의 실시예는, 도구 모듈과 동력 모듈의 탈착시 복수개의 부품에 외력을 동시에 작용시켜야만 탈착이 가능하도록 형성하여 도구 모듈과 동력 모듈의 탈착 안정성을 증가시킬 수 있고, 복수개의 부품에 외력을 동시 작용하는 한번의 동작만으로 신속 간편하게 도구 모듈과 동력 모듈을 탈착시킬 수 있는 의료 장비의 모듈 탈착 구조를 제공한다.In addition, an embodiment of the present invention can increase the stability of attachment and detachment of the tool module and the power module by forming the tool module and the power module so that detachment is possible only when an external force is applied simultaneously to the plurality of components. It provides a module detachment structure for medical equipment that can quickly and easily detach the tool module and power module with a single action that simultaneously applies external force.

본 발명의 일실시예에 따르면, 의료 행위에 사용되는 의료용 도구를 구비한 도구 모듈, 상기 도구 모듈과 탈착 가능하게 연결되고 상기 의료용 도구를 작동시키기 위한 동력을 상기 도구 모듈에 제공하는 동력 모듈, 및 상기 동력 모듈과 상기 도구 모듈의 연결 부위에 마련되고 상기 동력 모듈과 상기 도구 모듈의 연결 부위에서 서로 다른 방향으로 노출된 복수개의 탈착 잠금부를 동시에 조작함으로써 상기 도구 모듈을 상기 동력 모듈에 탈착시키는 모듈 탈착 유닛을 포함하는 의료 장비의 모듈 탈착 구조를 제공한다.According to one embodiment of the present invention, a tool module equipped with a medical tool used in medical practice, a power module detachably connected to the tool module and providing power for operating the medical tool to the tool module, and Module detachment for attaching and detaching the tool module to the power module by simultaneously manipulating a plurality of detachment locks provided at the connection portion of the power module and the tool module and exposed in different directions at the connection portion of the power module and the tool module. Provides a module detachment structure for medical equipment including a unit.

바람직하게, 상기 모듈 탈착 유닛은, 상기 도구 모듈과 연결되는 상기 동력 모듈의 일측면에 마련되고 상기 탈착 잠금부가 탄성적으로 이동 가능하게 배치된 제1 탈착 유닛, 및 상기 동력 모듈과 연결되는 상기 도구 모듈의 일측면에 마련되어 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈의 연결시 상기 제1 탈착 유닛과 결합되고 상기 탈착 잠금부에 의해 상기 제1 탈착 유닛과 결합된 상태로 잠겨 고정되는 제2 탈착 유닛을 포함할 수 있다. Preferably, the module detachment unit includes a first detachment unit provided on one side of the power module connected to the tool module and the detachment lock portion arranged to be elastically movable, and the tool connected to the power module. It may include a second detachment unit provided on one side of the module, coupled to the first detachment unit when the tool module and the power module are connected, and locked and fixed in a state coupled to the first detachment unit by the detachment lock. You can.

바람직하게, 상기 제1 탈착 유닛은, 상기 동력 모듈의 일측면에 결합되고, 상기 탈착 잠금부가 복수의 위치에 각각 배치되는 제1 하우징을 포함할 수 있다. 그리고, 상기 제2 탈착 유닛은, 상기 도구 모듈의 일측면에 결합되어 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈의 연결시 상기 제1 하우징과 연결되고 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈의 연결시 상기 탈착 잠금부들이 걸려 잠금되기 위한 복수개의 탈착 걸림부가 배치되는 제2 하우징을 포함할 수 있다.Preferably, the first detachable unit may be coupled to one side of the power module and include a first housing in which the detachable locking portions are disposed at a plurality of positions. In addition, the second detachable unit is coupled to one side of the tool module and is connected to the first housing when the tool module and the power module are connected, and the detachable locking portions are connected when the tool module and the power module are connected. It may include a second housing in which a plurality of detachable locking parts for being caught and locked are disposed.

바람직하게, 상기 탈착 잠금부는, 상기 제1 하우징의 복수 위치에 각각 배치되고 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈을 연결시키는 제1 위치 또는 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈의 연결을 해제하는 제2 위치 중 어느 하나의 위치로 이동되는 잠금 조절 부재, 상기 잠금 조절 부재와 상기 제1 하우징 사이에 배치되고, 상기 잠금 조절 부재를 상기 제1 위치로 이동시키는 방향으로 탄성 지지하는 탄성 부재, 상기 잠금 조절 부재의 일측에 핀 형상으로 돌출되고 상기 잠금 조절 부재가 상기 제1 위치에 배치되면 상기 탈착 걸림부에 형성된 걸림턱에 걸리는 핀랙 부재, 및 상기 잠금 조절 부재의 양측에 손잡이 형상으로 길게 연장되어 상기 동력 모듈의 외측으로 노출되고 상기 탄성 부재의 탄성력보다 큰 작용력을 작용시켜 상기 잠금 조절 부재를 상기 제2 위치로 이동시키는 핸들 부재를 포함할 수 있다.Preferably, the detachable locking portion is disposed at a plurality of positions in the first housing and is located at either a first position connecting the tool module and the power module or a second position disconnecting the tool module and the power module. A locking adjusting member moved to one position, an elastic member disposed between the locking adjusting member and the first housing, and elastically supporting the locking adjusting member in a direction to move the locking adjusting member to the first position, one side of the locking adjusting member A pin rack member protrudes in the shape of a pin and is caught on a locking protrusion formed in the detachable locking part when the locking adjustment member is disposed in the first position, and extends long in the shape of a handle on both sides of the locking adjusting member to the outside of the power module. It may include a handle member that is exposed and moves the locking adjustment member to the second position by applying a force greater than the elastic force of the elastic member.

상기 제1 하우징의 복수 위치에는 상기 잠금 조절 부재와 상기 탄성 부재 및 상기 핀랙 부재가 이동 가능하게 설치되기 위한 설치홈부가 각각 형성될 수 있다. 상기 제2 하우징에는 상기 탈착 걸림부의 상기 걸림턱이 상기 설치홈부와 대응되는 복수의 위치에 각각 형성될 수 있다.Installation grooves for movably installing the locking adjustment member, the elastic member, and the pin rack member may be formed in a plurality of positions of the first housing. In the second housing, the locking protrusions of the detachable locking portion may be formed at a plurality of positions corresponding to the installation groove portions.

바람직하게, 상기 제1 탈착 유닛은, 상기 잠금 조절 부재 및 상기 탄성 부재의 이탈을 방지하도록 상기 제1 하우징에 덮는 형상으로 결합는 하우징 커버를 더 포함할 수 있다. Preferably, the first detachable unit may further include a housing cover coupled to the first housing in a covering shape to prevent the locking adjustment member and the elastic member from being separated.

상기 하우징 커버와 상기 제1 하우징은 상기 동력 모듈의 외부로 누전되지 않도록 절연 소재로 형성될 수 있다.The housing cover and the first housing may be formed of an insulating material to prevent electrical leakage to the outside of the power module.

바람직하게, 상기 제2 탈착 유닛은, 상기 하우징 커버와 밀착되는 상기 제2 하우징의 내측면에 배치되고 상기 제1 탈착 유닛과 상기 제2 탈착 유닛의 연결시 조립 공차의 보상, 밀봉 성능과 완충 성능의 확보를 위해 밀봉성과 완충성을 갖는 재질로 형성된 밀봉링 부재를 더 포함할 수 있다.Preferably, the second detachment unit is disposed on the inner surface of the second housing in close contact with the housing cover and provides compensation for assembly tolerances, sealing performance, and shock absorbing performance when the first detachment unit and the second detachment unit are connected. In order to secure, it may further include a sealing ring member formed of a material having sealing properties and buffering properties.

바람직하게, 상기 제1 탈착 유닛은, 상기 동력 모듈의 동력축에 연결되어 상기 동력축과 함께 회전되는 제1 커플링부를 더 포함할 수 있다. 상기 제2 탈착 유닛은, 상기 도구 모듈의 구동축에 연결되어 상기 구동축과 함께 회전되고 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈의 연결시 상기 제1 커플링부와 결합되는 제2 커플링부를 더 포함할 수 있다.Preferably, the first detachment unit may further include a first coupling part connected to the power shaft of the power module and rotated together with the power shaft. The second detachment unit may further include a second coupling part that is connected to the drive shaft of the tool module, rotates with the drive shaft, and is coupled to the first coupling part when the tool module and the power module are connected.

상기 제1 하우징에는 상기 제1 커플링부 또는 상기 동력축 중 적어도 하나가 관통되게 배치되기 위한 제1 커플링 홀부가 형성될 수 있다. 상기 제2 하우징에는 상기 제2 커플링부 또는 상기 구동축 중 적어도 하나가 관통되게 배치되기 위한 제2 커플링 홀부가 형성될 수 있다. A first coupling hole portion through which at least one of the first coupling portion or the power shaft is disposed may be formed in the first housing. A second coupling hole portion through which at least one of the second coupling portion or the drive shaft is disposed may be formed in the second housing.

바람직하게, 상기 구동축과 상기 동력축은 상기 도구 모듈과 상기 동력 모듈에 복수개가 서로 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 상기 제1 커플링부는 상기 동력축들의 단부에 각각 연결될 수 있으며, 상기 제2 커플링부는 상기 구동축들의 단부에 각각 연결될 수 있다. Preferably, a plurality of the drive shaft and the power shaft may be disposed at corresponding positions in the tool module and the power module. The first coupling unit may be connected to each end of the power shafts, and the second coupling unit may be connected to each end of the drive shafts.

바람직하게, 상기 제1 커플링부는, 상기 동력축의 단부에 동일한 축 방향으로 연결되는 제1 커플링 축, 및 상기 제1 커플링 축에서 상기 구동축과 마주보는 단면에 형성되는 제1 커플링 기어를 포함할 수 있다. 상기 제2 커플링부는, 상기 구동축의 단부에 동일한 축 방향으로 연결되는 제2 커플링 축, 및 상기 제2 커플링 축에서 상기 구동축과 마주보는 단면에 형성되는 제2 커플링 기어를 포함할 수 있다.Preferably, the first coupling unit includes a first coupling shaft connected to the end of the power shaft in the same axial direction, and a first coupling gear formed on a cross section of the first coupling shaft facing the drive shaft. It can be included. The second coupling unit may include a second coupling shaft connected to the end of the drive shaft in the same axial direction, and a second coupling gear formed on a cross section of the second coupling shaft facing the drive shaft. there is.

상기 제1 커플링 기어와 상기 제2 커플링 기어는, 상기 제1 커플링 축과 상기 제2 커플링 축의 서로 마주보는 단면에 서로 반대되는 회전 방향을 따라 복수개가 배치될 수 있고, 상기 제1 커플링부와 상기 제2 커플링부를 결합시킨 상태로 회전시킬 때 자동적으로 정렬되도록 상기 제1 커플링 축과 상기 제2 커플링 축의 단면에서 직삼각 단면의 기어 구조로 형성될 수 있다.A plurality of the first coupling gear and the second coupling gear may be arranged along opposite rotation directions on cross sections of the first coupling shaft and the second coupling shaft facing each other, and the first coupling gear may be arranged in plural numbers along opposite rotation directions. The first coupling shaft and the second coupling shaft may be formed into a gear structure with a right triangular cross section so that they are automatically aligned when the coupling portion and the second coupling portion are rotated in a coupled state.

바람직하게, 상기 제1 커플링부는, 상기 제1 커플링 축과 상기 제1 커플링 기어 사이에 배치되고 상기 제1 커플링 축과 상기 제1 커플링 기어를 절연시키기 위한 절연 재질로 형성된 절연 디스크를 더 포함할 수 있다.Preferably, the first coupling part is an insulating disk disposed between the first coupling shaft and the first coupling gear and formed of an insulating material to insulate the first coupling shaft and the first coupling gear. It may further include.

상기 절연 디스크에는 복수개의 디스크 홀부가 회전 방향을 따라 형성될 수 있다. 상기 제1 커플링 축에는 상기 디스크 홀부들 중 적어도 하나의 디스크 홀부에 삽입되는 축 돌기부가 돌출되게 형성될 수 있다. 상기 제1 커플링 기어에는 상기 디스크 홀부들 중 나머지의 디스크 홀부에 삽입되는 기어 돌기부가 돌출되게 형성될 수 있다.A plurality of disk holes may be formed in the insulating disk along the rotation direction. A shaft protrusion inserted into at least one of the disk hole portions may be formed to protrude on the first coupling shaft. The first coupling gear may have a protruding gear protrusion inserted into the remaining disk hole portions of the disk hole portions.

본 발명의 실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조는, 모듈 탈착 유닛의 탈착 잠금부들을 동시에 조작함으로써 의료 행위에 사용되는 의료용 도구를 구비한 도구 모듈을 동력 모듈에 쉽고 간편하게 탈착시킬 수 있다. 특히, 탈착 잠금부들을 동시에 조작하는 한 번의 시도로 도구 모듈과 동력 모듈의 탈착이 이루어지므로, 도구 모듈과 동력 모듈을 신속하게 탈착시켜 의료 장비의 사용 효율 및 사용 편의성을 높일 수 있다.The module detachment structure of medical equipment according to an embodiment of the present invention allows the tool module equipped with medical tools used in medical practice to be easily and conveniently detached from the power module by simultaneously manipulating the detachment locks of the module detachment unit. In particular, since the tool module and the power module can be detached with a single attempt to manipulate the detachment locks simultaneously, the tool module and the power module can be quickly detached to increase the efficiency and ease of use of the medical equipment.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조는, 최소한의 접촉과 간단한 조작만으로 도구 모듈을 동력 모듈에 탈착시키는 구조이므로, 수술실 등과 같은 멸균 공간에서 멸균 상태의 도구 모듈을 교체할 때 매우 효과적으로 사용할 수 있다. 즉, 본 실시예에서는, 멸균 상태의 의료인이 멸균 상태의 도구 모듈을 비멸균된 상태의 동력 모듈에 탈착시켜 의료 장비를 사용하는 경우, 비멸균된 상태의 동력 모듈과 직접적으로 접촉하지 않고, 동력 모듈의 탈착 잠금부의 핸들 부재만 조작하여 도구 모듈을 동력 모듈에 안정적으로 탈착시킬 수 있다. In addition, the module detachment structure of medical equipment according to an embodiment of the present invention is a structure that detaches the tool module from the power module with minimal contact and simple manipulation, so when replacing a sterilized tool module in a sterile space such as an operating room, etc. It can be used very effectively. That is, in this embodiment, when a medical professional in a sterile state uses medical equipment by attaching and detaching a sterilized tool module to a non-sterilized power module, the power module is not directly contacted with the non-sterilized power module. The tool module can be stably attached to and detached from the power module by manipulating only the handle member of the module's detachment locking part.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조는, 모듈 탈착 유닛을 구성하는 제1 탈착 유닛과 제2 탈착 유닛에 대하여 동력 모듈에 장착된 제1 탈착 유닛의 제1 하우징과 하우징 커버를 절연소재로 형성함과 아울러 제1 탈착 유닛의 제1 커플링부에 절연 디스크를 배치한 구조이므로, 모듈 탈착 유닛이 절연 구조를 형성하여 동력 모듈의 누전 문제나 동력 모듈과 도구 모듈의 사용시 발생되는 감전 문제를 방지할 수 있다.In addition, the module detachment structure of the medical equipment according to an embodiment of the present invention includes a first housing and a housing cover of the first detachment unit mounted on the power module with respect to the first detachment unit and the second detachment unit constituting the module detachment unit. Since the structure is made of an insulating material and an insulating disk is placed on the first coupling part of the first detachment unit, the module detachment unit forms an insulating structure to prevent electrical leakage problems in the power module or when using the power module and tool module. This can prevent electric shock problems.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조는, 제1 탈착 유닛의 제1 커플링부 및 제2 탈착 유닛의 제2 커플링부에 서로 마주보게 형성된 커플링 기어가 커플링 축을 중심으로 서로 반대되는 회전 방향을 따라 복수개가 배치되되, 제1 커플링부 및 제2 커플링부의 커플링 기어를 직심각 단면의 기어 구조로 형성되므로, 제1 탈착 유닛과 제2 탈착 유닛을 장착시켜 제1 커플링부와 제2 커플링부가 회전할 때 제1 커플링부 및 제2 커플링부의 커플링 기어가 자체적으로 정렬할 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 제1 커플링부 및 제2 커플링부의 커플링 기어가 자체적으로 정렬되는 구조이므로, 도구 모듈과 동력 모듈의 장착시 제1 커플링부 및 제2 커플링부의 커플링 기어를 미리 정렬하는 작업 공정을 생략할 수 있다. In addition, the module detachment structure of medical equipment according to an embodiment of the present invention has coupling gears formed to face each other in the first coupling part of the first detachment unit and the second coupling part of the second detachment unit centered on the coupling axis. A plurality of them are arranged in opposite directions of rotation, and the coupling gears of the first coupling part and the second coupling part are formed in a gear structure with a perpendicular cross-section, so the first detachment unit and the second detachment unit are mounted to form the first detachment unit. When the coupling unit and the second coupling unit rotate, the coupling gears of the first coupling unit and the second coupling unit may align themselves. Therefore, in this embodiment, since the coupling gears of the first coupling part and the second coupling part are self-aligned, the coupling gears of the first coupling part and the second coupling part are installed in advance when mounting the tool module and the power module. The sorting work process can be omitted.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조가 도시된 분해 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1 커플링부와 제2 커플링부를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 도구 모듈과 동력 모듈의 장착시 제1 탈착 유닛을 정면에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 도구 모듈과 동력 모듈의 탈거시 제1 탈착 유닛을 정면에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 제2 탈착 유닛을 다른 방향에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.Figure 1 is an exploded perspective view showing the module detachment structure of medical equipment according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a diagram showing the first coupling part and the second coupling part shown in Figure 1.
FIG. 3 is a view showing the first detachment unit viewed from the front when the tool module and power module shown in FIG. 1 are mounted.
FIG. 4 is a view showing the first detachment unit viewed from the front when the tool module and power module shown in FIG. 1 are removed.
FIG. 5 is a view showing the second desorption unit shown in FIG. 1 viewed from another direction.

이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명이 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, the present invention is not limited or limited by the examples. The same reference numerals in each drawing indicate the same members.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조(100)가 도시된 분해 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 제1 커플링부(170)와 제2 커플링부(190)를 나타낸 도면이고, 도 3은 도 1에 도시된 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 장착시 제1 탈착 유닛(132)을 정면에서 바라본 모습을 나타낸 도면이며, 도 4는 도 1에 도시된 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 탈거시 제1 탈착 유닛(132)을 정면에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다. 도 5는 도 1에 도시된 제2 탈착 유닛(134)을 다른 방향에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.Figure 1 is an exploded perspective view showing the module detachment structure 100 of medical equipment according to an embodiment of the present invention. Figure 2 is a diagram showing the first coupling part 170 and the second coupling part 190 shown in Figure 1, and Figure 3 is a diagram showing the tool module 110 and the power module 120 shown in Figure 1 when mounted. It is a view showing the first detachment unit 132 viewed from the front, and FIG. 4 is a view of the first detachment unit 132 from the front when the tool module 110 and the power module 120 shown in FIG. 1 are removed. This is a drawing showing what it looks like. FIG. 5 is a view showing the second desorption unit 134 shown in FIG. 1 as seen from another direction.

도 1를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조(100)는, 도구 모듈(110), 동력 모듈(120) 및 모듈 탈착 유닛(130)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the module detachment structure 100 of medical equipment according to an embodiment of the present invention may include a tool module 110, a power module 120, and a module detachment unit 130.

본 실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조(100)은, 모듈 탈착 유닛(130)을 이용하여 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)을 빠르게 연결하거나 분리할 수 있고, 모듈 탈착 유닛(130)의 기계적 고정 구조를 통해 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결 상태를 안정적으로 유지할 수 있으며, 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결 이전에 동력 전달을 위한 커플링부(170, 190)의 정렬이 필요 없기 때문에 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결 작업이 매우 간편하게 이루어질 수 있다.The module detachment structure 100 of the medical equipment according to this embodiment can quickly connect or separate the tool module 110 and the power module 120 using the module detachment unit 130, and the module detachment unit 130 ) The connection state of the tool module 110 and the power module 120 can be stably maintained through the mechanical fixing structure, and the coupling part for power transmission before connecting the tool module 110 and the power module 120 ( Since alignment of 170 and 190 is not required, the connection work between the tool module 110 and the power module 120 can be performed very easily.

즉, 동력 모듈(120)의 동력축에 배치된 제1 커플링부(170) 및 도구 모듈(110)의 구동축에 배치된 제2 커플링부(190)에 대한 정렬 과정을 생략한 후 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결 작업을 진행할 수 있고, 제1 커플링부(170)와 제2 커플링부(190)는 자체적으로 정렬되면서 서로 간에 회전 운동을 전달할 수 있다.That is, after omitting the alignment process for the first coupling portion 170 disposed on the power shaft of the power module 120 and the second coupling portion 190 disposed on the drive shaft of the tool module 110, the tool module 110 ) and the power module 120 can be connected, and the first coupling part 170 and the second coupling part 190 can transmit rotational motion to each other while aligning themselves.

또한, 본 실시예에서는, 의료 장비의 모듈 탈착 구조(100)를 통해 수술 환경 등과 같은 멸균 규칙을 준수하면서 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)을 빠르게 연결할 수 있다. 예를 들면, 수술 준비 중에 도구 모듈(110)은 멸균 상태이고, 동력 모듈(120)은 멸균 상태가 아니며, 의료진은 멸균 의료진과 비멸균 의료진으로 구성될 수 있다. 이때, 본 실시예의 모듈 탈착 구조(100)가 적용된 의료 장비를 사용하면, 멸균 의료진이 멸균 상태의 도구 모듈(110)만 접촉하면서 사용할 수 있고, 비멸균 상태의 동력 모듈(120)을 만지지 않으면서 멸균 상태의 도구 모듈(110)을 간편하게 탈착 및 교체할 수 있다.Additionally, in this embodiment, the tool module 110 and the power module 120 can be quickly connected while complying with sterilization rules such as a surgical environment through the module detachment structure 100 of the medical equipment. For example, during preparation for surgery, the tool module 110 may be sterile, the power module 120 may not be sterile, and the medical staff may be comprised of sterile medical staff and non-sterile medical staff. At this time, when using medical equipment to which the module detachment structure 100 of this embodiment is applied, sterilized medical staff can use it while touching only the tool module 110 in a sterile state, and without touching the power module 120 in a non-sterile state. The tool module 110 in a sterilized state can be easily removed and replaced.

도 1을 참조하면, 본 실시예의 도구 모듈(110)은 의료 행위에 사용되는 의료용 도구를 구비한 모듈로서 모듈 탈착 유닛(130)의 후술하는 제2 탈착 유닛(134)과 연결될 수 있고, 본 실시예의 동력 모듈(120)은 의료용 도구를 작동시키기 위한 동력을 도구 모듈(110)에 제공하는 모듈로서 모듈 탈착 유닛(130)의 후술하는 제1 탈착 유닛(132)과 연결될 수 있다. 따라서, 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)은 모듈 탈착 유닛(130)의 제1 탈착 유닛(132)과 제1 탈착 유닛(132)에 의해 탈착 가능하게 연결될 수 있다. Referring to FIG. 1, the tool module 110 of this embodiment is a module equipped with medical tools used in medical practice and can be connected to the second detachment unit 134, which will be described later, of the module detachment unit 130. The power module 120 of the example is a module that provides power for operating a medical tool to the tool module 110 and may be connected to the first detachment unit 132 of the module detachment unit 130, which will be described later. Accordingly, the tool module 110 and the power module 120 may be detachably connected to each other by the first detachment unit 132 of the module detachment unit 130 .

동력 모듈(120)에는 도구 모듈(110)에 회전 운동을 통해 동력을 전달하는 동력축이 구비될 수 있고, 도구 모듈(110)에는 동력축의 회전 운동을 전달 받아서 의료용 도구을 작동시키는 구동축이 구비될 수 있다. 한편, 구동축과 동력축은 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)에 단수개 또는 복수개가 서로 대향되게 마련되되, 제1 커플링부(170)와 제2 커플링부(190)에 의해 하나씩 서로 연결되도록 서로 대응되는 위치에 동일 개수로 배치될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 설명의 편의를 위하여 3개의 구동축이 도구 모듈(110)에 배치되고 3개의 동력축이 동력 모듈(120)에 배치되는 것으로 설명한다.The power module 120 may be equipped with a power shaft that transmits power through rotational movement to the tool module 110, and the tool module 110 may be provided with a drive shaft that receives the rotational movement of the power shaft to operate the medical tool. there is. Meanwhile, a single or plural number of drive shafts and power shafts are provided in the tool module 110 and the power module 120 to face each other, and are connected one by one to each other by the first coupling part 170 and the second coupling part 190. The same number may be arranged in corresponding positions. Hereinafter, in this embodiment, for convenience of explanation, it will be described that three drive axes are arranged in the tool module 110 and three power axes are arranged in the power module 120.

참고로, 본 실시예의 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)은 로봇 시스템을 기반으로 제작될 수 있으며, 도구 모듈(110)은 동력 모듈(120)에서 제공되는 동력을 이용하여 의료 행위를 돕는 각종 의료 도구를 작동시킬 수 있다.For reference, the tool module 110 and the power module 120 of this embodiment may be manufactured based on a robot system, and the tool module 110 assists medical practice by using the power provided by the power module 120. It can operate various medical tools.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예의 모듈 탈착 유닛(130)은 도구 모듈(110)을 동력 모듈(120)에 탈착시키기 위한 유닛으로서, 동력 모듈(120)과 도구 모듈(110)의 연결 부위에 마련될 수 있다. 여기서, 모듈 탈착 유닛(130)은 동력 모듈(120)과 도구 모듈(110)의 연결 부위에서 서로 다른 방향으로 노출된 복수개의 탈착 잠금부(150)를 동시에 조작하는 방식으로 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 탈착 작업을 간편하게 수행할 수 있다. 반면에, 모듈 탈착 유닛(130)은 서로 다른 방향으로 노출된 복수개의 탈착 잠금부(150)를 동시에 조작하지 않을 경우에 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 탈착이 불가능한 구조이므로, 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)이 외력이나 외부 충격 등에 의해 임의로 탈거되는 문제를 안정적으로 방지할 수 있다.1 to 5, the module detachment unit 130 of this embodiment is a unit for attaching and detaching the tool module 110 to the power module 120, and connects the power module 120 and the tool module 110. It can be provided in the area. Here, the module detachment unit 130 connects the tool module 110 and the tool module 110 by simultaneously manipulating a plurality of detachment locking parts 150 exposed in different directions at the connection portion of the power module 120 and the tool module 110. Detachment and attachment of the power module 120 can be easily performed. On the other hand, the module detachment unit 130 has a structure in which the tool module 110 and the power module 120 cannot be detached unless the plurality of detachment locks 150 exposed in different directions are operated simultaneously. It is possible to reliably prevent the module 110 and the power module 120 from being randomly removed due to external force or external shock.

예를 들면, 모듈 탈착 유닛(130)은, 도구 모듈(110)과 연결되는 동력 모듈(120)의 일측면에 마련된 제1 탈착 유닛(132), 및 동력 모듈(120)과 연결되는 도구 모듈(110)의 일측면에 마련된 제2 탈착 유닛(134)을 포함할 수 있다.For example, the module detachment unit 130 includes a first detachment unit 132 provided on one side of the power module 120 connected to the tool module 110, and a tool module connected to the power module 120 ( It may include a second detachment unit 134 provided on one side of 110).

제1 탈착 유닛(132)에는 탈착 잠금부(150)가 탄성적으로 이동 가능하게 배치될 수 있다. 제2 탈착 유닛(134)은 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결시 제1 탈착 유닛(132)과 결합되되, 제1 탈착 유닛(132)과 결합된 상태로 탈착 잠금부(150)에 의해 잠겨 고정될 수 있다. The detachable locking part 150 may be disposed in the first detachable unit 132 to be elastically movable. The second detachment unit 134 is coupled to the first detachment unit 132 when the tool module 110 and the power module 120 are connected, and the detachment locking unit 150 is coupled to the first detachment unit 132. ) can be locked and fixed.

이하에서는, 본 실시예의 제1 탈착 유닛(132)과 제2 탈착 유닛(134)에 대한 구성을 더 구체적으로 설명한다. Below, the configuration of the first detachment unit 132 and the second detachment unit 134 of this embodiment will be described in more detail.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 실시예의 제1 탈착 유닛(132)은 제1 하우징(140), 탈착 잠금부(150), 하우징 커버(160), 및 제1 커플링부(170)를 포함할 수 있다.1 to 4, the first detachable unit 132 of this embodiment includes a first housing 140, a detachable locking part 150, a housing cover 160, and a first coupling part 170. can do.

제1 하우징(140)은 동력 모듈(120)의 일측면에 결합될 수 있다. 상기와 같은 제1 하우징(140)은 동력 모듈(120)의 단부 일측면을 덮도록 형성될 수 있다. 제1 하우징(140)에는 탈착 잠금부(150)가 복수의 위치에 각각 배치될 수 있다. 제1 하우징(140)의 복수 우치에는 탈착 잠금부(150)가 이동 가능하게 설치되기 위한 설치홈부(142)가 각각 형성될 수 있다.The first housing 140 may be coupled to one side of the power module 120. The first housing 140 as described above may be formed to cover one end side of the power module 120. The detachable locking portion 150 may be disposed in a plurality of positions in the first housing 140. Installation grooves 142 for movably installing the detachable locking part 150 may be formed in each of the plurality of housings of the first housing 140.

하지만, 본 실시예에서는 설명의 편의를 위하여 도 3과 도 4를 기준으로 탈착 잠금부(150)가 제1 하우징(140)의 상부와 하부에 각각 배치되는 것으로 설명한다. 즉, 제1 하우징(140)의 상부와 하부에는 탈착 잠금부(150)가 이동 가능하게 삽입되기 위한 설치홈부(142)가 각각 형성될 수 있다. 제1 하우징(140)의 상부와 하부에 각각 배치된 설치홈부(142)는 제1 하우징(140)의 회전 중심을 중심으로 서로 대칭되게 형성될 수 있다.However, in this embodiment, for convenience of explanation, the removable locking portion 150 is described as being disposed at the upper and lower portions of the first housing 140, respectively, with reference to FIGS. 3 and 4. That is, installation grooves 142 into which the detachable locking part 150 can be movably inserted may be formed in the upper and lower parts of the first housing 140, respectively. The installation grooves 142 respectively disposed at the upper and lower parts of the first housing 140 may be formed symmetrically with respect to the rotation center of the first housing 140.

상기와 같은 설치홈부(142)에는 후술하는 탈착 잠금부(150)의 잠금 조절 부재(152)와 탄성 부재(154) 및 핀랙 부재(156)가 이동 가능하게 설치될 수 있다. 일례로, 설치홈부(142)는, 잠금 조절 부재(152)와 핀랙 부재(156)를 상하 방향으로 이동 가능하게 안내하는 제1 설치홈부(142a), 및 탄성 부재(154)의 탄성력이 잠금 조절 부재(152)에 상방향으로 제공하도록 탄성 부재(154)를 지지하는 제2 설치홈부(142b)를 포함할 수 있다. The locking adjustment member 152, the elastic member 154, and the pin rack member 156 of the detachable locking portion 150, which will be described later, can be movably installed in the installation groove 142 as described above. For example, the installation groove 142 is a first installation groove 142a that guides the locking adjustment member 152 and the pin rack member 156 to be movable in the vertical direction, and the elastic force of the elastic member 154 is used to adjust the locking. It may include a second installation groove 142b supporting the elastic member 154 so as to be provided upward to the member 152.

한편, 제1 하우징(140)에는 제1 커플링부(170) 또는 동력축 중 적어도 하나가 관통되게 배치되기 위한 제1 커플링 홀부(144)가 형성될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 제1 커플링부(170)가 제1 커플링 홀부(144)에 배치되는 것으로 설명한다. 상기와 같은 제1 커플링부(170)는 3개의 동력축에 대응되도록 제1 하우징(140)에 3개가 형성될 수 있다. Meanwhile, a first coupling hole 144 may be formed in the first housing 140 to allow at least one of the first coupling part 170 or the power shaft to penetrate therethrough. Hereinafter, in this embodiment, the first coupling part 170 will be described as being disposed in the first coupling hole part 144. Three first coupling units 170 as described above may be formed in the first housing 140 to correspond to three power axes.

탈착 잠금부(150)는, 제1 하우징(140)의 상부와 하부에 각각 형성된 설치홈부(142)에 이동 가능하게 배치될 수 있다. 본 실시예에서는 탈착 잠금부(150)가 얇은 두께의 금속판 및 코일 스프링으로 제조되는 것으로 설명하지만, 이에 한정하는 것은 아니며 탈착 잠금부(150)의 재질 및 구성은 다양하게 변경할 수 있다.The detachable locking portion 150 may be movably disposed in the installation groove portion 142 formed at the upper and lower portions of the first housing 140, respectively. In this embodiment, the detachable locking portion 150 is described as being manufactured from a thin metal plate and a coil spring, but the present invention is not limited thereto, and the material and configuration of the detachable locking portion 150 can be changed in various ways.

도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 탈착 잠금부(150)는, 제1 하우징(140)의 상부에 형성된 설치홈부(142)에 상하 방향으로 이동 가능하게 배치된 제1 탈착 잠금부(150a), 및 제1 하우징(140)의 하부에 형성된 설치홈부(142)에 상하 방향으로 이동 가능하게 배치된 제2 탈착 잠금부(150b)로 제공될 수 있다.As shown in Figures 3 and 4, the removable locking part 150 is a first removable locking part 150a disposed to be movable in the vertical direction in the installation groove 142 formed in the upper part of the first housing 140. ), and a second detachable locking portion 150b disposed to be movable in the vertical direction in the installation groove 142 formed in the lower portion of the first housing 140.

상기와 같은 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)는 동일한 구조로 형성될 수 있지만, 제1 하우징(140)의 회전 중심을 기준으로 서로 대칭되게 배치될 수 있다. 따라서, 제1 탈착 잠금부(150a)는 하측으로 이동되어 후술하는 제2 위치(P2)에 배치될 수 있고, 제2 탈착 잠금부(150b)는 상측으로 이동되어 후술하는 제2 위치(P2)에 배치될 수 있다.The first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b as described above may be formed in the same structure, but may be arranged symmetrically with respect to the rotation center of the first housing 140. Accordingly, the first removable locking part 150a can be moved downward and placed in the second position P2, which will be described later, and the second removable locking part 150b can be moved upward, and can be placed in the second position P2, which will be described later. can be placed in

예를 들면, 탈착 잠금부(150)는, 잠금 조절 부재(152), 탄성 부재(154), 핀랙 부재(156) 및 핸들 부재(158)를 포함할 수 있다.For example, the detachable locking unit 150 may include a locking adjustment member 152, an elastic member 154, a pin rack member 156, and a handle member 158.

여기서, 잠금 조절 부재(152)는 설치홈부(140)에 각각 이동 가능하게 삽입될 수 있다. 잠금 조절 부재(152)는, 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)을 연결시키는 제1 위치(P1) 또는 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결을 해제하는 제2 위치(P2)중 어느 하나의 위치에 선택적으로 이동될 수 있다. 도 3과 도 4에 도시된 바와 같이, 제1 위치(P1)는 탄성 부재(154)의 탄성력에 의해 제1 하우징(140)의 중심에서 가장자리부로 잠금 조절 부재(152)가 최대한 밀려난 위치이고, 제2 위치(P2)는 탄성 부재(154)의 탄성력보다 큰 작용력(F)에 의해 제1 하우징(140)의 중심으로 잠금 조절 부재(152)가 최대한 당겨진 위치이다.Here, the locking adjustment members 152 may be movably inserted into the installation grooves 140, respectively. The locking adjustment member 152 is located in a first position P1 connecting the tool module 110 and the power module 120 or in a second position P2 disconnecting the tool module 110 and the power module 120. ) can be selectively moved to any one of the positions. As shown in FIGS. 3 and 4, the first position P1 is a position where the locking adjustment member 152 is pushed as much as possible from the center of the first housing 140 to the edge by the elastic force of the elastic member 154. , the second position P2 is a position where the locking adjustment member 152 is pulled to the center of the first housing 140 as much as possible by an action force F greater than the elastic force of the elastic member 154.

그리고, 탄성 부재(154)는 잠금 조절 부재(152)를 제1 위치(P1)로 이동시키는 방향으로 탄성 지지하는 스프링 부재이다. 탄성 부재(154)는 잠금 조절 부재(152)와 제1 하우징(140) 사이에 배치될 수 있다. 일례로, 본 실시예에서는 탄성 부재(154)가 코일 스프링으로 구성될 수 있다. 이때, 탄성 부재(154)의 하단부는 제1 하우징(140)의 설치홈부(124)의 바닥면에 배치될 수 있고, 탄성 부재(154)의 상단부는 잠금 조절 부재(152)의 내측 단부에 밀착되게 배치될 수 있다. And, the elastic member 154 is a spring member that elastically supports the locking adjustment member 152 in the direction of moving it to the first position (P1). The elastic member 154 may be disposed between the locking adjustment member 152 and the first housing 140. For example, in this embodiment, the elastic member 154 may be composed of a coil spring. At this time, the lower end of the elastic member 154 may be disposed on the bottom surface of the installation groove 124 of the first housing 140, and the upper end of the elastic member 154 is in close contact with the inner end of the locking adjustment member 152. It can be arranged accordingly.

또한, 핀랙 부재(156)는 잠금 조절 부재(152)를 제1 위치(P1)에 배치시킬 경우에 제2 탈착 유닛(134)의 탈착 걸림부(182)에 형성된 후술하는 걸림턱(183)에 걸리는 부재이다. 상기와 같은 핀랙 부재(156)는 잠금 조절 부재(152)의 외측 단부에 소정의 높이를 갖는 핀 형상으로 돌출될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 핀랙 부재(156)가 잠금 조절 부재(152)에 2개가 이격되게 형성된 것으로 설명하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 모듈 탈착 구조(100)의 설계 조건 및 상황에 따라 다양한 개수로 형성될 수 있다.In addition, the pin rack member 156 is attached to the locking protrusion 183, which will be described later, formed on the detachment and detachment locking portion 182 of the second detachment unit 134 when the locking adjustment member 152 is placed at the first position P1. It is a missing member. The pin rack member 156 as described above may protrude from the outer end of the locking adjustment member 152 in the shape of a pin with a predetermined height. Hereinafter, in this embodiment, it will be described that two pin rack members 156 are formed to be spaced apart from each other on the locking adjustment member 152. However, this is not limited to this, and the pin rack members 156 are formed in various numbers depending on the design conditions and circumstances of the module detachment structure 100. It can be.

또한, 핸들 부재(158)는 탄성 부재(154)의 탄성력보다 큰 작용력(F)을 작용시켜 잠금 조절 부재(152)를 제2 위치(P2)로 이동시키도록 잠금 조절 부재(152)의 양측에 서로 대칭되게 마련될 수 있다. 핸들 부재(158)는 잠금 조절 부재(152)의 양측에서 손잡이 형상으로 길게 연장된 구조로 형성될 수 있다. 상기와 같은 핸들 부재(158)의 연장 길이는 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)에서 외측으로 충분히 길게 노출되도록 형성될 수 있다.In addition, the handle member 158 is provided on both sides of the locking adjustment member 152 to move the locking adjusting member 152 to the second position (P2) by applying an action force (F) greater than the elastic force of the elastic member 154. They can be arranged symmetrically to each other. The handle member 158 may be formed in a structure extending long from both sides of the locking adjustment member 152 in the shape of a handle. The extended length of the handle member 158 as described above may be formed to be sufficiently long and exposed to the outside of the tool module 110 and the power module 120.

하우징 커버(160)는 제1 하우징(140)을 덮는 형상으로 형성되어 제1 하우징(140)의 정면에 결합될 수 있다. 상기와 같은 하우징 커버(160)는 제1 하우징(140)의 설치홈부(142)에서 잠금 조절 부재(152) 및 탄성 부재(154)가 임으로 이탈되는 문제를 방지할 수 있다. The housing cover 160 may be formed to cover the first housing 140 and be coupled to the front of the first housing 140. The housing cover 160 as described above can prevent the problem of the locking adjustment member 152 and the elastic member 154 being randomly separated from the installation groove 142 of the first housing 140.

여기서, 본 실시예의 하우징 커버(160)와 제1 하우징(140)은 동력 모듈(120)에서 외부로 전기가 전달되지 않도록 절연 소재로 형성될 수 있다. 일례로, 하우징 커버(160)와 제1 하우징(140)은 절연성 플라스틱 소재로 사출 성형될 수 있다.Here, the housing cover 160 and the first housing 140 of this embodiment may be formed of an insulating material to prevent electricity from being transmitted from the power module 120 to the outside. For example, the housing cover 160 and the first housing 140 may be injection molded from an insulating plastic material.

그리고, 하우징 커버(160)의 일측에는 제1 하우징(140)의 제1 커플링 홀부(144)들과 대응되는 위치에 연통홀부(162)가 각각 형성될 수 있다. 상기와 같은 연통홀부(162)들은 제1 커플링 홀부(144)들과 동일하거나 더 큰 형상으로 형성될 수 있다. Additionally, communication hole portions 162 may be formed on one side of the housing cover 160 at positions corresponding to the first coupling hole portions 144 of the first housing 140, respectively. The communication hole portions 162 as described above may be formed in the same or larger shape as the first coupling hole portions 144.

또한, 하우징 커버(160)의 타측에는 후술하는 제2 하우징(180)의 위치 설정홀(188)들과 대응되는 위치에 위치 설정 돌기(164)가 각각 형성될 수 있다. 따라서, 본 실시예에서는 위치 설정 돌기(164)들과 위치 설정홀(188)들을 이용하여 제1 탈착 유닛(132)과 제2 탈착 유닛(134)의 장착시 제2 하우징(180)과 하우징 커버(160)의 결합 위치를 간편하게 설정할 수 있다.Additionally, positioning protrusions 164 may be formed on the other side of the housing cover 160 at positions corresponding to the positioning holes 188 of the second housing 180, which will be described later. Therefore, in this embodiment, when the first detachment unit 132 and the second detachment unit 134 are mounted using the positioning protrusions 164 and the positioning holes 188, the second housing 180 and the housing cover The binding position of (160) can be easily set.

제1 커플링부(170)는 동력 모듈(120)의 동력축들에 각각 연결되어 동력축들과 함께 회전될 수 있다. 제1 커플링부(170)는 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결시 동력축의 동력을 구동축에 전달하도록 도구 모듈(110)의 구동축들에 각각 연결된 제2 커플링부(190)에 결합될 수 있다.The first coupling unit 170 may be respectively connected to the power axes of the power module 120 and rotate together with the power axes. The first coupling unit 170 is coupled to the second coupling unit 190 respectively connected to the drive shafts of the tool module 110 to transmit the power of the power shaft to the drive shaft when the tool module 110 and the power module 120 are connected. It can be.

예를 들면, 제1 커플링부(170)는 제1 커플링 축(172), 제1 커플링 기어(174) 및 절연 디스크(176)를 더 포함할 수 있다.For example, the first coupling unit 170 may further include a first coupling shaft 172, a first coupling gear 174, and an insulating disk 176.

제1 커플링 축(172)은 동력축의 단부에 동일한 축 방향으로 연결될 수 있다. 이를 위하여, 제1 커플링 축(172)은 동력축의 단부에 삽입 방식으로 결합되는 관 형상으로 마련될 수 있다. The first coupling shaft 172 may be connected to the end of the power shaft in the same axial direction. To this end, the first coupling shaft 172 may be provided in a tube shape that is inserted into the end of the power shaft.

제1 커플링 기어(174)는 제1 커플링 축(172)에 형성되되, 구동축과 마주보는 제1 커플링 축(172)의 단면에 형성될 수 있다. 제1 커플링 기어(174)는, 후술하는 제2 커플링 축(192)과 마주보는 제1 커플링 축(172)의 단면에 배치되되, 제1 회전 방향을 따라 복수개가 배치될 수 있다. 상기와 같은 제1 회전 방향은 제1 커플링 축(172)과 제2 커플링 축(192)의 회전 방향으로 설정한다. 참고로, 제1 커플링 축(172)의 단면에는 절연 디스크(176)와 동일한 면적을 갖기 위해 반경 방향으로 확장된 원판형 프렌지가 마련될 수 있고, 제1 커플링 기어(174)에는 제1 커플링 기어(174)들을 충분한 크기와 개수로 형성하기 위해 반경 방향으로 확장된 원판이 마련되되 해당 원판은 절연 디스크(176)와 동일한 면적으로 형성될 수 있다.The first coupling gear 174 is formed on the first coupling shaft 172, and may be formed on a cross section of the first coupling shaft 172 facing the drive shaft. The first coupling gear 174 is disposed on the cross section of the first coupling shaft 172 facing the second coupling shaft 192, which will be described later, and a plurality of first coupling gears 174 may be disposed along the first rotation direction. The first rotation direction as described above is set to the rotation direction of the first coupling shaft 172 and the second coupling shaft 192. For reference, a disk-shaped flange extending in the radial direction may be provided on the cross section of the first coupling shaft 172 to have the same area as the insulating disk 176, and the first coupling gear 174 may have a first first coupling gear 174. In order to form the coupling gears 174 in a sufficient size and number, a disk extending in the radial direction is provided, and the disk may be formed to have the same area as the insulating disk 176.

특히, 제1 커플링 기어(174)는 제1 커플링부(170)와 후술하는 제2 커플링부(190)를 결합시킨 상태로 회전할 때 제2 커플링 기어(194)에 자동적으로 정렬되도록 제1 커플링 축(172)의 단면에 직삼각형 기어 구조로 형성될 수 있다. 예컨대, 제1 커플링 기어(174)의 일면은 제1 커플링 축(172)의 단면에서 수직하게 배치된 수직면 구조로 형성될 수 있고, 제1 커플링 기어(174)의 타면은 제1 커플링 기어(174)의 일면 상단에서 제1 회전 방향과 반대되는 제2 회전 방향을 따라 연속적으로 높이가 감소되는 경사면 구조로 형성될 수 있다. 즉, 제1 커플링 기어(174)의 수직면은 제1 회전 방향과 직교되면서 제1 회전 방향과 동일한 방향을 향하도록 배치될 수 있고, 제1 커플링 기어(174)의 경사면은 수직면의 상단에서 제1 회전 방향과 반대 방향인 제2 회전 방향을 따라 하향 경사지도록 형성될 수 있다. In particular, the first coupling gear 174 is designed to be automatically aligned with the second coupling gear 194 when rotating in a coupled state with the first coupling part 170 and the second coupling part 190, which will be described later. 1 The cross section of the coupling shaft 172 may be formed as a right triangular gear structure. For example, one surface of the first coupling gear 174 may be formed as a vertical surface structure arranged perpendicularly to the cross section of the first coupling shaft 172, and the other surface of the first coupling gear 174 may be formed as a vertical surface structure of the first coupling gear 174. At the top of one surface of the ring gear 174, it may be formed as an inclined surface structure whose height is continuously reduced along a second rotation direction opposite to the first rotation direction. That is, the vertical surface of the first coupling gear 174 may be arranged to be perpendicular to the first rotation direction and face the same direction as the first rotation direction, and the inclined surface of the first coupling gear 174 may be located at the top of the vertical surface. It may be formed to slope downward along a second rotation direction that is opposite to the first rotation direction.

한편, 제1 커플링 기어(174)들 사이에는 소정의 폭을 갖는 채널(175)이 형성될 수 있다. 따라서, 제1 커플링 기어(174)는 채널(175)의 형성으로 인해 제조 비용과 제조 작업의 어려움을 줄일 수 있다.Meanwhile, a channel 175 having a predetermined width may be formed between the first coupling gears 174. Accordingly, the first coupling gear 174 can reduce manufacturing costs and difficulty in manufacturing work due to the formation of the channel 175.

절연 디스크(176)는 제1 커플링 축(172)과 제1 커플링 기어(174)를 절연시키기 위한 절연체로서, 제1 커플링 축(172)과 제1 커플링 기어(174) 사이에 배치될 수 있다. 상기와 같은 절연 디스크(176)는 절연 재질로 형성되되, 소정의 두께를 갖는 원판 형상으로 형성될 수 있다.The insulating disk 176 is an insulator for insulating the first coupling shaft 172 and the first coupling gear 174, and is disposed between the first coupling shaft 172 and the first coupling gear 174. It can be. The insulating disk 176 as described above is made of an insulating material and may be formed in a disk shape with a predetermined thickness.

여기서, 절연 디스크(176)에는 복수개의 디스크 홀부(176a)가 회전 방향을 따라 형성될 수 있다. 제1 커플링 축(172)에는 디스크 홀부(176a)들 중 적어도 하나의 디스크 홀부(176a)에 삽입되는 축 돌기부(172a)가 돌출되게 형성될 수 있다. 제1 커플링 기어(174)에는 디스크 홀부(176a)들 중 나머지의 디스크 홀부(176a)에 삽입되는 기어 돌기부(174a)가 돌출되게 형성될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 4개의 디스크 홀부(176a)가 절연 디스크(176)에 형성되고, 2개의 축 돌기부(172a)가 제1 커플링 축(172)에 형성되며, 2개의 기어 돌기부(174a)가 제1 커플링 기어(174)에 형성된 것으로 설명한다.Here, a plurality of disk hole portions 176a may be formed in the insulating disk 176 along the rotation direction. A shaft protrusion 172a that is inserted into at least one of the disk hole portions 176a may be formed to protrude on the first coupling shaft 172. The first coupling gear 174 may be formed with a protruding gear protrusion 174a inserted into the remaining disk hole portions 176a. Hereinafter, in this embodiment, four disk hole portions 176a are formed on the insulating disk 176, two shaft protrusions 172a are formed on the first coupling shaft 172, and two gear protrusions 174a are formed on the first coupling shaft 172. It will be described as being formed on the first coupling gear 174.

도 1, 도 2 및 도 5를 참조하면, 본 실시예의 제2 탈착 유닛(134)은 제2 하우징(180), 밀봉링 부재(186) 및 제2 커플링부(190)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1, 2, and 5, the second detachment unit 134 of this embodiment may include a second housing 180, a sealing ring member 186, and a second coupling portion 190.

제2 하우징(180)은 도구 모듈(110)의 일측면에 결합될 수 있다. 상기와 같은 제2 하우징(180)은 도구 모듈(110)의 단부 일측면을 덮도록 형성될 수 있다. 제2 하우징(180)은 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결시 제1 하우징(140)과 연결될 수 있다. The second housing 180 may be coupled to one side of the tool module 110. The second housing 180 as described above may be formed to cover one end side of the tool module 110. The second housing 180 may be connected to the first housing 140 when the tool module 110 and the power module 120 are connected.

여기서, 제2 하우징(180)의 가장자리부에는 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결시 탈착 잠금부(150)의 핀랙 부재(156)들이 걸려 잠금되기 위한 복수개의 탈착 걸림부(182)가 배치될 수 있다. 상기와 같은 탈착 걸림부(182)들은 탈착 잠금부(150)들과 대응되는 위치에 배치되되, 제2 하우징(180)의 가장자리부에서 제1 하우징(140)을 향해 길게 형성될 구조로 형성될 수 있다. 탈착 걸림부(182)들에는 탈착 잠금부(150)들의 핀랙 부재(156)가 걸림되기 위한 걸림턱(183)이 각각 형성될 수 있다.Here, the edge of the second housing 180 is provided with a plurality of detachable locking parts 182 for locking the pin rack members 156 of the detachable locking part 150 when the tool module 110 and the power module 120 are connected. ) can be placed. The detachable locking portions 182 as described above are disposed at positions corresponding to the detachable locking portions 150 and are formed in a structure that extends from the edge of the second housing 180 toward the first housing 140. You can. A locking protrusion 183 for locking the pin rack member 156 of the detachable locking parts 150 may be formed on each of the detachable locking parts 182.

그리고, 제2 하우징(180)에는 제2 커플링부(190) 또는 구동축 중 적어도 하나가 관통되게 배치되기 위한 제2 커플링 홀부(184)가 형성될 수 있다. 이하, 본 실시예에서는 제2 커플링부(190)가 제2 커플링 홀부(184)에 배치되는 것으로 설명한다. 상기와 같은 제2 커플링부(190)는 3개의 구동축에 대응되도록 제2 하우징(180)에 3개가 형성될 수 있다. In addition, a second coupling hole 184 may be formed in the second housing 180 to allow at least one of the second coupling part 190 or the drive shaft to penetrate therethrough. Hereinafter, in this embodiment, the second coupling part 190 will be described as being disposed in the second coupling hole part 184. Three second coupling units 190 as described above may be formed in the second housing 180 to correspond to three drive shafts.

또한, 제2 하우징(180)에는 하우징 커버(160)의 위치 설정 돌기(164)들이 삽입되기 위한 복수개의 위치 설정홀(188)이 형성될 수 있다. 위치 설정홀(188)들은 위치 설정 돌기(164)들과 대응되는 위치에 형성하여 하우징 커버(160)와 제2 하우징(180)의 결합 위치를 설정할 수 있다.Additionally, a plurality of positioning holes 188 may be formed in the second housing 180 into which the positioning protrusions 164 of the housing cover 160 are inserted. The positioning holes 188 can be formed at positions corresponding to the positioning protrusions 164 to set the coupling position of the housing cover 160 and the second housing 180.

밀봉링 부재(186)는 제1 탈착 유닛(132)과 제2 탈착 유닛(134)의 장착시 제1 탈착 유닛(132)과 제2 탈착 유닛(134)의 제조 공차를 보상하거나 밀봉 성능과 완충 성능을 확보를 위해 제2 하우징(180)의 내측면에 배치될 수 있다. 밀봉링 부재(186)는 제1 탈착 유닛(132)과 제2 탈착 유닛(134)의 연결시 제2 하우징(180)과 하우징 커버(160) 사이에 끼워진 상태로 배치될 수 있다. 상기와 같은 밀봉링 부재(186)는 밀봉성과 완충성을 갖는 재질로 링 형상으로 형성될 수 있다.The sealing ring member 186 compensates for the manufacturing tolerance of the first detachment unit 132 and the second detachment unit 134 when the first detachment unit 132 and the second detachment unit 134 are mounted, or provides sealing performance and cushioning. It may be placed on the inner side of the second housing 180 to ensure performance. The sealing ring member 186 may be disposed to be inserted between the second housing 180 and the housing cover 160 when the first detachment unit 132 and the second detachment unit 134 are connected. The sealing ring member 186 as described above may be made of a material having sealing properties and cushioning properties and may be formed in a ring shape.

특히, 밀봉링 부재(186)는 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120) 간의 액체 이동을 방지할 수 있고, 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120) 사이로 습기가 유입되는 것도 방지할 수 있다.In particular, the sealing ring member 186 can prevent liquid movement between the tool module 110 and the power module 120, and can also prevent moisture from entering between the tool module 110 and the power module 120. .

제2 커플링부(190)는 도구 모듈(110)의 구동축에 연결되어 구동축과 함께 회전될 수 있다. 제2 커플링부(190)는 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결시 동력 모듈(120)의 동력축들에 각각 연결된 제1 커플링부(170)에 결합될 수 있다.The second coupling part 190 may be connected to the drive shaft of the tool module 110 and rotate together with the drive shaft. The second coupling unit 190 may be coupled to the first coupling unit 170 each connected to the power shafts of the power module 120 when the tool module 110 and the power module 120 are connected.

예를 들면, 제2 커플링부(190)는 제2 커플링 축(192) 및 제2 커플링 기어(194)를 더 포함할 수 있다.For example, the second coupling unit 190 may further include a second coupling shaft 192 and a second coupling gear 194.

제2 커플링 축(192)은 구동축의 단부에 동일한 축 방향으로 연결될 수 있다. 이를 위하여, 제2 커플링 축(192)도 제1 커플링 축(172)과 마찬가지로 동력축의 단부에 삽입 방식으로 결합되는 관 형상으로 마련될 수 있다.The second coupling shaft 192 may be connected to the end of the drive shaft in the same axial direction. To this end, the second coupling shaft 192, like the first coupling shaft 172, may be provided in a tube shape that is inserted into the end of the power shaft.

제2 커플링 기어(194)는 제2 커플링 축(192)에 형성되되, 구동축과 마주보는 제2 커플링 축(192)의 단면에 형성될 수 있다. 제2 커플링 기어(194)는, 제1 커플링 축(172)과 마주보는 제2 커플링 축(192)의 단면에 배치되되, 제1 회전 방향과 반대로 회전되는 제2 회전 방향을 따라 복수개가 배치될 수 있다. 참고로, 제2 커플링 축(192)의 단면에는 제2 커플링 기어(194)들을 충분한 크기와 개수로 형성하기 위해 반경 방향으로 확장된 원판형 프렌지가 마련될 수 있다.The second coupling gear 194 is formed on the second coupling shaft 192, and may be formed on a cross section of the second coupling shaft 192 facing the drive shaft. The second coupling gear 194 is disposed on the cross section of the second coupling shaft 192 facing the first coupling shaft 172, and is plural in number along a second rotation direction that rotates opposite to the first rotation direction. can be placed. For reference, a disk-shaped flange extending in the radial direction may be provided on the cross section of the second coupling shaft 192 to form a sufficient size and number of second coupling gears 194.

특히, 제2 커플링 기어(194)는, 제1 커플링부(170)와 제2 커플링부(190)를 결합시킨 상태로 회전할 때 제1 커플링 기어(174)에 자동적으로 정렬되도록 제2 커플링 축(192)의 단면에 직삼각형 기어 구조로 형성될 수 있다. 예컨대, 제2 커플링 기어(194)의 일면은 제2 커플링 축(192)의 단면에서 수직하게 배치된 수직면 구조로 형성될 수 있고, 제2 커플링 기어(194)의 타면은 제1 커플링 기어(174)의 일면 상단에서 제1 회전 방향을 따라 연속적으로 높이가 감소되는 경사면 구조로 형성될 수 있다. 즉, 제2 커플링 기어(194)는 제1 커플링 기어(174)와 동일한 직삼각형 단면의 기어를 제2 커플링 축(192)의 단면에 제1 회전 방향과 반대되는 제2 회전 방향으로 형성된 것을 제외하면 제1 커플링 기어(174)와 동일하다.In particular, the second coupling gear 194 is automatically aligned with the first coupling gear 174 when the first coupling part 170 and the second coupling part 190 are rotated in a coupled state. The cross section of the coupling shaft 192 may be formed into a right triangular gear structure. For example, one surface of the second coupling gear 194 may be formed as a vertical surface structure disposed perpendicular to the cross section of the second coupling shaft 192, and the other surface of the second coupling gear 194 may be formed as a vertical surface structure disposed perpendicularly to the cross section of the second coupling shaft 192. At the top of one surface of the ring gear 174, it may be formed as an inclined surface structure whose height is continuously decreased along the first rotation direction. That is, the second coupling gear 194 is a gear having the same right triangle cross section as the first coupling gear 174 and is formed in a second rotation direction opposite to the first rotation direction on the cross section of the second coupling shaft 192. Except for this, it is the same as the first coupling gear 174.

한편, 제2 커플링 기어(194)들 사이에도 제1 커플링 기어(174)들과 마찬가지로 소정의 폭을 갖는 채널(미도시)이 형성될 수 있다. 따라서, 제2 커플링 기어(194)도 채널(175)의 형성으로 인해 제조 비용과 제조 작업의 어려움을 줄일 수 있다.Meanwhile, a channel (not shown) having a predetermined width may be formed between the second coupling gears 194, similar to the first coupling gears 174. Accordingly, the second coupling gear 194 can also reduce manufacturing costs and difficulty in manufacturing work due to the formation of the channel 175.

상기와 같이 구성된 본 발명의 일실시예에 따른 의료 장비의 모듈 탈착 구조(100)에 대한 작용 및 작동 방법을 살펴보면 다음과 같다. The operation and operation method of the module detachment structure 100 of medical equipment according to an embodiment of the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 동력 모듈(120)에 장착된 도구 모듈(110)을 탈거하기 위해서는, 도구 모듈(110)의 양측면부를 양손으로 잡은 상태에서 양손의 손가락을 이용하여 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들에 탄성 부재(154)의 탄성력 보다 큰 작용력(F)을 가한다.First, in order to remove the tool module 110 mounted on the power module 120, hold both side surfaces of the tool module 110 with both hands and use the fingers of both hands to remove the first detachable locking part 150a and the second locking part 150a. An action force (F) greater than the elastic force of the elastic member 154 is applied to the handle members 158 of the detachable locking portion 150b.

이때, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들은 작용력(F)에 의해 제1 위치(P1)에서 동력 모듈(120)의 회전 중심을 향하는 방향으로 이동된다. 그로 인해서, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핀랙 부재(156)들도 도구 모듈(110)의 제2 하우징(180)에 형성된 탈착 걸림부(182)의 걸림턱(183)에서 이탈되는 방향으로 이동된다. At this time, the handle members 158 of the first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b are directed toward the rotation center of the power module 120 at the first position P1 by the action force F. is moved to As a result, the pin rack members 156 of the first detachable locking part 150a and the second detachable locking part 150b are also caught by the detachable locking part 182 formed in the second housing 180 of the tool module 110. It moves in a direction away from the jaw 183.

상기와 같이 동력 모듈(120)의 핀랙 부재(156)들이 도구 모듈(110)의 걸림턱(183)에서 완전히 이탈되는 제2 위치(P2)로 이동되면, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들을 양손의 손가락으로 눌러서 제2 위치(P2)에 유지시킨 상태에서 도구 모듈(110)의 제2 탈착 유닛(134)을 동력 모듈(120)의 제1 탈착 유닛(132)에서 탈거한다.As described above, when the pin rack members 156 of the power module 120 are moved to the second position P2, where they are completely separated from the locking protrusion 183 of the tool module 110, the first detachable locking portion 150a and the first detachable locking portion 150a 2 The second detachment unit 134 of the tool module 110 is held in the second position P2 by pressing the handle members 158 of the detachment locking portion 150b with the fingers of both hands. Remove from the first removal unit 132.

한편, 동력 모듈(120)에 도구 모듈(110)을 다시 장착하기 위해서는, 도구 모듈(110)의 양측면부를 양손으로 잡은 상태에서 도구 모듈(110)을 동력 모듈(120)과의 장착 위치에 밀착시키고, 그 상태에서 양손의 손가락을 이용하여 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들에 탄성 부재(154)의 탄성력 보다 큰 작용력(F)을 가한다.Meanwhile, in order to reinstall the tool module 110 on the power module 120, hold both sides of the tool module 110 with both hands and bring the tool module 110 into close contact with the power module 120 at the mounting position. , in that state, apply an action force (F) greater than the elastic force of the elastic member 154 to the handle members 158 of the first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b using the fingers of both hands. do.

이때, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들은 작용력(F)에 의해 동력 모듈(120)의 회전 중심을 향하는 방향으로 이동된다. 그로 인해서, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핀랙 부재(156)들도 새롭게 장착할 도구 모듈(110)의 제2 하우징(180)에 형성된 탈착 걸림부(182)의 걸림턱(183)과 간섭되지 않는 방향으로 이동된다. At this time, the handle members 158 of the first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b are moved in a direction toward the rotation center of the power module 120 by the action force F. Therefore, the pin rack members 156 of the first detachable locking part 150a and the second detachable locking part 150b also have a detachable locking part 182 formed in the second housing 180 of the tool module 110 to be newly installed. ) is moved in a direction that does not interfere with the locking protrusion 183.

상기와 같이 동력 모듈(120)의 핀랙 부재(156)들이 도구 모듈(110)의 걸림턱(183)과 간섭되지 않는 제2 위치(P2)로 이동되면, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들을 양손의 손가락으로 눌러서 제2 위치(P2)에 유지시킨 상태에서 도구 모듈(110)의 제2 탈착 유닛(134)을 동력 모듈(120)의 제1 탈착 유닛(132)에 장착하고, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들에 작용되는 작용력(F)을 제거한다.As described above, when the pin rack members 156 of the power module 120 are moved to the second position P2 where they do not interfere with the locking protrusion 183 of the tool module 110, the first detachable locking portion 150a and the first detachable locking portion 150a 2 The second detachment unit 134 of the tool module 110 is held in the second position P2 by pressing the handle members 158 of the detachment locking portion 150b with the fingers of both hands. It is mounted on the first detachable unit 132, and the acting force F applied to the handle members 158 of the first detachable locking part 150a and the second detachable locking part 150b is removed.

이때, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핸들 부재(158)들에 작용되는 작용력(F)을 제거하면, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)에 작용되는 탄성 부재(154)의 탄성력에 의해서 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)가 제2 위치(P2)에서 제1 위치(P1)로 이동하고, 제1 탈착 잠금부(150a)와 제2 탈착 잠금부(150b)의 핀랙 부재(156)들이 도구 모듈(110)의 제2 하우징(180)에 형성된 탈착 걸림부(182)들의 걸림턱(183)에 걸려 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 장착 작업을 완료한다.At this time, when the action force F applied to the handle members 158 of the first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b is removed, the first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b The first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b move from the second position P2 to the first position P1 by the elastic force of the elastic member 154 applied to the part 150b. , the pin rack members 156 of the first removable locking part 150a and the second removable locking part 150b are formed on the second housing 180 of the tool module 110, and the locking protrusions 183 of the removable locking parts 182 are formed in the second housing 180 of the tool module 110. ) to complete the installation of the tool module 110 and the power module 120.

따라서, 본 실시예에서는, 멸균 상태의 도구 모듈(110)만 파지한 상태로 비멸균 상태의 동력 모듈(120)을 직접 만지지 않으면서 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 탈착 작업이 간편하고 신속하게 이루어질 수 있다. 그로 인하여, 수술실 등과 같은 의료 장비의 멸균 환경에 맞춰 도구 모듈(110)의 멸균 상태를 해치지 않으면서 도구 모듈(110)을 동력 모듈(120)에 간편하게 탈착시킬 수 있다.Therefore, in this embodiment, the tool module 110 and the power module 120 can be easily attached and detached without directly touching the non-sterilized power module 120 while holding only the sterilized tool module 110. And it can be done quickly. As a result, the tool module 110 can be easily attached to and detached from the power module 120 without damaging the sterilization state of the tool module 110 in accordance with the sterilization environment of medical equipment such as an operating room.

또한, 본 실시예에서는, 제1 탈착 유닛(132)의 제1 커플링부(170) 및 제2 탈착 유닛(134)의 제2 커플링부(190)가 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 연결시 별도의 정렬 작업을 수행하지 않더라도 제1 커플링 기어(174)와 제2 커플링 기어(194)의 정렬이 자동적으로 이루어지기 때문에, 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)의 장착 작업에서 제1 커플링 기어(174)와 제2 커플링 기어(194)의 정렬 작업을 생략하여 매우 신속하고 간편하게 도구 모듈(110)과 동력 모듈(120)을 장착할 수 있다.Additionally, in this embodiment, the first coupling part 170 of the first detachment unit 132 and the second coupling part 190 of the second detachment unit 134 are connected to the tool module 110 and the power module 120. Since the first coupling gear 174 and the second coupling gear 194 are automatically aligned even if no separate alignment work is performed when connecting, the tool module 110 and the power module 120 are mounted. By omitting the alignment work of the first coupling gear 174 and the second coupling gear 194 in the work, the tool module 110 and the power module 120 can be mounted very quickly and easily.

이상과 같이 본 발명의 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 청구범위뿐 아니라 이 청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다. As described above, the embodiments of the present invention have been described with specific details such as specific components and limited examples and drawings, but this is only provided to facilitate a more general understanding of the present invention, and the present invention is limited to the above embodiments. This does not mean that various modifications and variations can be made from this description by those skilled in the art. Accordingly, the spirit of the present invention should not be limited to the described embodiments, and all claims that are equivalent or equivalent to the claims as well as the following claims fall within the scope of the present invention.

100: 의료 장비의 모듈 탈착 구조
110: 도구 모듈
120: 동력 모듈
130: 모듈 탈착 유닛
132: 제1 탈착 유닛
134: 제2 탈착 유닛
140: 제1 하우징
150: 탈착 잠금부
160: 하우징 커버
170: 제1 커플링부
180: 제2 하우징
185: 밀봉링 부재
190: 제2 커플링부
F: 외력
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치100: Module detachment structure of medical equipment
110: tool module
120: Power module
130: Module detachment unit
132: first detachment unit
134: second detachment unit
140: first housing
150: Detachable locking part
160: Housing cover
170: First coupling part
180: second housing
185: Sealing ring member
190: Second coupling part
F: external force
P1: first position
P2: second position

Claims

an instrument module equipped with medical instruments used in medical practice;
a power module detachably connected to the tool module and providing power to the tool module to operate the medical tool; and
A module for attaching and detaching the tool module to the power module by simultaneously manipulating a plurality of detachable locks provided at the connection portion of the power module and the tool module and exposed in different directions at the connection portion of the power module and the tool module. Includes a desorption unit;
The module detachment unit includes: a first detachment unit provided on one side of the power module connected to the tool module, wherein the detachment lock portion is arranged to be elastically movable; and is provided on one side of the tool module connected to the power module, is coupled to the first detachable unit when the tool module and the power module are connected, and is coupled to the first detachable unit by the detachment locking part. It includes a second detachment unit that is locked and fixed,
The first detachable unit includes a first housing coupled to one side of the power module, and the detachable locking portion is disposed at a plurality of positions, respectively,
The second detachable unit is coupled to one side of the tool module and connected to the first housing when the tool module and the power module are connected, and the detachable locking parts are caught when the tool module and the power module are connected. It includes a second housing in which a plurality of detachable locking parts for locking are disposed,
The removable locking part,
A lock disposed at a plurality of positions in the first housing and moved to either a first position connecting the tool module and the power module or a second position disconnecting the tool module and the power module. lack of control;
an elastic member disposed between the locking adjusting member and the first housing, and elastically supporting the locking adjusting member in a direction to move the locking adjusting member to the first position;
a pin rack member that protrudes in the shape of a pin on one side of the locking adjustment member and is caught on a locking protrusion formed in the detachable locking portion when the locking adjusting member is placed in the first position; and
a handle member that extends long in the shape of a handle on both sides of the locking adjusting member and is exposed to the outside of the power module, and moves the locking adjusting member to the second position by applying a force greater than the elastic force of the elastic member;
Module detachment structure of medical equipment including.

delete

According to paragraph 1,
Installation grooves for movably installing the locking adjustment member, the elastic member, and the pin rack member are formed in a plurality of positions of the first housing, respectively,
A module detachable structure for medical equipment, characterized in that the locking protrusions of the detachment and detachment locking portions are formed in the second housing at a plurality of positions corresponding to the installation groove portions.

According to clause 5,
The first detachable unit further includes a housing cover coupled to the first housing in a covering shape to prevent the locking adjustment member and the elastic member from being separated,
A module detachment structure for medical equipment, wherein the housing cover and the first housing are made of an insulating material to prevent electrical leakage to the outside of the power module.

According to clause 6,
The second desorption unit is,
It is disposed on the inner surface of the second housing in close contact with the housing cover, and provides sealing and cushioning properties to compensate for assembly tolerances and secure sealing performance and buffering performance when connecting the first detachment unit and the second detachment unit. A sealing ring member formed of a material having;
A module detachable structure for medical equipment, further comprising:

According to any one of claims 1, 5 to 7,
The first detachment unit further includes a first coupling part connected to the power shaft of the power module and rotated together with the power shaft,
The second detachment unit is connected to the drive shaft of the tool module and rotates together with the drive shaft, and further includes a second coupling part coupled to the first coupling part when the tool module and the power module are connected,
A first coupling hole is formed in the first housing to allow at least one of the first coupling part or the power shaft to penetrate, and the second housing has a first coupling hole part through which at least one of the second coupling part or the drive shaft penetrates. A module detachment structure for medical equipment, characterized in that a second coupling hole portion is formed for being positioned properly.

According to clause 8,
A plurality of the drive shaft and the power shaft are disposed at corresponding positions in the tool module and the power module,
A module detachable structure for medical equipment, characterized in that the first coupling part is connected to each end of the drive shafts, and the second coupling part is connected to each end of the drive shafts.

According to clause 9,
The first coupling unit includes: a first coupling shaft connected to an end of the power shaft in the same axial direction; And a first coupling gear formed on a cross section of the first coupling shaft facing the drive shaft,
The second coupling unit includes a second coupling shaft connected to an end of the drive shaft in the same axial direction; and a second coupling gear formed on a cross section of the second coupling shaft facing the drive shaft.

According to clause 10,
The first coupling gear and the second coupling gear are,
A plurality of them are disposed along opposite rotation directions on cross sections of the first coupling shaft and the second coupling shaft facing each other,
Characterized in that it is formed as a gear structure with a right triangular cross section at the cross sections of the first coupling shaft and the second coupling shaft so that the first coupling portion and the second coupling portion are automatically aligned when rotated in a coupled state. Module detachment structure of medical equipment.

According to clause 11,
The first coupling unit includes an insulating disk disposed between the first coupling shaft and the first coupling gear and made of an insulating material to insulate the first coupling shaft and the first coupling gear;
A module detachable structure for medical equipment, further comprising:

According to clause 12,
A plurality of disk holes are formed in the insulating disk along the rotation direction,
A shaft protrusion inserted into at least one of the disk hole portions is formed to protrude on the first coupling shaft,
A module detachment structure for medical equipment, characterized in that the first coupling gear has a protruding gear protrusion inserted into the remaining disk hole portions of the disk hole portions.