KR102633221B1 - 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치 - Google Patents

카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102633221B1
KR102633221B1 KR1020190003612A KR20190003612A KR102633221B1 KR 102633221 B1 KR102633221 B1 KR 102633221B1 KR 1020190003612 A KR1020190003612 A KR 1020190003612A KR 20190003612 A KR20190003612 A KR 20190003612A KR 102633221 B1 KR102633221 B1 KR 102633221B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
image
camera
color
color image
foreground
Prior art date
Application number
KR1020190003612A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20200087400A (ko
Inventor
강원석
임정희
김상진
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020190003612A priority Critical patent/KR102633221B1/ko
Priority to US17/422,114 priority patent/US12033306B2/en
Priority to PCT/KR2020/000515 priority patent/WO2020145744A1/ko
Priority to EP20737894.4A priority patent/EP3910939A4/en
Publication of KR20200087400A publication Critical patent/KR20200087400A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102633221B1 publication Critical patent/KR102633221B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/15—Processing image signals for colour aspects of image signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/45—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from two or more image sensors being of different type or operating in different modes, e.g. with a CMOS sensor for moving images in combination with a charge-coupled device [CCD] for still images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/70—Denoising; Smoothing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T3/00—Geometric image transformations in the plane of the image
    • G06T3/40—Scaling of whole images or parts thereof, e.g. expanding or contracting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/194—Segmentation; Edge detection involving foreground-background segmentation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/128—Adjusting depth or disparity
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/257—Colour aspects
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/10—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths
    • H04N23/11—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from different wavelengths for generating image signals from visible and infrared light wavelengths
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/20—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof for generating image signals from infrared radiation only
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/95—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems
    • H04N23/951—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems by using two or more images to influence resolution, frame rate or aspect ratio
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/2621—Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects during image pickup, e.g. digital cameras, camcorders, video cameras having integrated special effects capability
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10048—Infrared image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20016—Hierarchical, coarse-to-fine, multiscale or multiresolution image processing; Pyramid transform
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20024—Filtering details
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/25—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two or more image sensors with different characteristics other than in their location or field of view, e.g. having different resolutions or colour pickup characteristics; using image signals from one sensor to control the characteristics of another sensor
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/222—Studio circuitry; Studio devices; Studio equipment
    • H04N5/262—Studio circuits, e.g. for mixing, switching-over, change of character of image, other special effects ; Cameras specially adapted for the electronic generation of special effects
    • H04N5/272—Means for inserting a foreground image in a background image, i.e. inlay, outlay

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 카메라 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치는, 색상 카메라와, IR 카메라와, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 분리된 전경 영역 또는 배경 영역에 기초하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성하는 프로세서를 포함한다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.

Description

카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치{Camera device, and electronic apparatus including the same}
본 발명은 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치에 관한 것이며, 더욱 상세하게는 IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있는 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치에 관한 것이다.
카메라 장치는, 이미지를 촬영하기 위한 장치이다. 최근, 카메라가, 다양한 전자 장치에 채용되는 추세이다.
한편, 카메라 장치는, 복수의 카메라를 구비할 수 있다.
예를 들어, 카메라 장치는, 색상 카메라 2개를 구비하거나, 색상 카메라 1개와 IR 카메라 1개를 구비할 수 있다.
한편, 카메라 장치가 색상 카메라와 IR 카메라를 구비하는 경우, 색상 카메라로부터 획득한 색상 이미지와, IR 카메라로부터 획득한 IR 이미지를 조합하여, 다양한 효과를 구현하는 것이 가능하다.
본 발명의 목적은, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있는 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치를 제공함에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 색상 카메라와 IR 카메라에 브라켓이 구비되지 않는 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치를 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치는, 색상 카메라와, IR 카메라와, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 분리된 전경 영역 또는 배경 영역에 기초하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성하는 프로세서를 포함한다.
한편, 프로세서는, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 분리된 전경 영역에 기초하여, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서는, 필터링된 색상 이미지에 기초하여 전경 오브젝트 마스크를 생성하고, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, IR 이미지로부터 분리된 전경 영역에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링할 수 있다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 필터링된 다운 스케일링 색상 이미지를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링할 수 있다.
한편, 프로세서는, 필터링된 다운 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 전경 오브젝트 마스크를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하며, 필터링된 색상 이미지와, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지와 업 스케일링된 전력 오브젝트 마스크를 합성하여, 보케 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 전경 영역은 얼굴 영역을 포함하며, 보케 이미지는, 얼굴 영역이, 배경 영역 보다 선명할 수 있다.
한편, 프로세서는, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하는 전경 배경 분리부와, 전경 영역을 필터링하는 전경 필터와, 필터링된 전경 영역을 정제하는 전경 정제부와, 배경 영역을 필터링하는 배경 필터와, 필터링된 배경 영역을 정제하는 배경 정제부를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 다운 스케일링부와, IR 이미지로부터 분리된 전경 영역에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제1 필터와, 제1 필터로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 경계 정제부와, 경계 정제부로부터의 신호를 필터링하는 제2 필터를 포함할 수 있다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제2 다운 스케일링부와, 제2 필터로부터의 신호를 업 스케일링하는 업 스케일링부와, 업 스케일링부로부터의 신호에 기초하여, 제2 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제3 필터와, 제3 필터로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 제2 경계 정제부와, 제2 경계 정제부로부터의 신호를 필터링하는 제4 필터를 더 포함할 수 있다.
한편, 프로세서는, 제4 필터로부터의 다운 스케일링된 색상 이미지를 업 스케일링하는 제2 업 스케일링부와, 제2 업 스케일링부로부터의 신호를 필터링하여 전경 오브젝트 마스크를 출력하는 제5 필터를 더 포함할 수 있다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제3 다운 스케일링부와, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 제3 다운 스케일링부로부터의 색상 이미지를 필터링하는 제6 필터와, 제6 필터로부터의 색상 이미지를 업 스케일링하는 제3 업 스케일링부와, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하는 제4 업 스케일링부와, 제3 업 스케일링부와 제4 업 스케일링부로부터의 신호를 합성하여, 보케 이미지를 출력하는 합성부를 포함할 수 있다.
한편, 색상 카메라와 IR 카메라는 연결 부재에 의해 연결되며, 연결 부재는, 플렉서블할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치는, 색상 카메라와, IR 카메라와, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 분리된 전경 영역 또는 배경 영역에 기초하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성하는 프로세서를 포함한다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 분리된 전경 영역에 기초하여, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 필터링된 색상 이미지에 기초하여 전경 오브젝트 마스크를 생성하고, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, IR 이미지로부터 분리된 전경 영역에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 필터링된 다운 스케일링 색상 이미지를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 필터링된 다운 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 전경 오브젝트 마스크를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하며, 필터링된 색상 이미지와, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지와 업 스케일링된 전력 오브젝트 마스크를 합성하여, 보케 이미지를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 전경 영역은 얼굴 영역을 포함하며, 보케 이미지는, 얼굴 영역이, 배경 영역 보다 선명할 수 있다. 이에 따라, 얼굴 영역이 선명하게 배경 영역이 흐릇한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, IR 카메라로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하는 전경 배경 분리부와, 전경 영역을 필터링하는 전경 필터와, 필터링된 전경 영역을 정제하는 전경 정제부와, 배경 영역을 필터링하는 배경 필터와, 필터링된 배경 영역을 정제하는 배경 정제부를 포함할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 다운 스케일링부와, IR 이미지로부터 분리된 전경 영역에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제1 필터와, 제1 필터로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 경계 정제부와, 경계 정제부로부터의 신호를 필터링하는 제2 필터를 포함할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제2 다운 스케일링부와, 제2 필터로부터의 신호를 업 스케일링하는 업 스케일링부와, 업 스케일링부로부터의 신호에 기초하여, 제2 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제3 필터와, 제3 필터로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 제2 경계 정제부와, 제2 경계 정제부로부터의 신호를 필터링하는 제4 필터를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 제4 필터로부터의 다운 스케일링된 색상 이미지를 업 스케일링하는 제2 업 스케일링부와, 제2 업 스케일링부로부터의 신호를 필터링하여 전경 오브젝트 마스크를 출력하는 제5 필터를 더 포함할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서는, 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제3 다운 스케일링부와, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 제3 다운 스케일링부로부터의 색상 이미지를 필터링하는 제6 필터와, 제6 필터로부터의 색상 이미지를 업 스케일링하는 제3 업 스케일링부와, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하는 제4 업 스케일링부와, 제3 업 스케일링부와 제4 업 스케일링부로부터의 신호를 합성하여, 보케 이미지를 출력하는 합성부를 포함할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 색상 카메라와 IR 카메라는 연결 부재에 의해 연결되며, 연결 부재는, 플렉서블할 수 있다. 이에 따라, 카메라 장치 또는 카메라 장치가 장착되는 전자 장치의 공간 설계의 자유도가 향상될 수 있다.
도 1a은 본 발명과 관련한 카메라 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 전자 장치의 다양한 예를 설명하는 도면이다.
도 3a는 도 1b의 색상 카메라와 IR 카메라의 내부 단면도이다.
도 3b는 도 1b의 색상 카메라와 IR 카메라를 구비하는 카메라 장치의 내부 블록도이다.
도 4a 내지 도 5c는 도 3b의 카메라 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
도 6은 카메라 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 7 내지 도 10f는 도 6의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 12 내지 도 16c는 도 11의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
도 1a은 본 발명과 관련한 카메라 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 카메라 장치(100m)는, 색상 카메라(CCmm)와, IR 카메라(DCmm)와, 색상 카메라(CCmm)와 IR 카메라(DCmm)를 고정하는 브라켓(BRK), 색상 카메라(CCmm)의 인터페이스(CTam)와 IR 카메라(DCmm)의 인터페이스(CTbm)를 구비하는 것을 예시한다.
도 1a에 따른 카메라 장치(100m)는, 색상 카메라(CCmm)와 IR 카메라(DCmm)를 고정하는 브라켓(BRK)으로 인하여, 카메라 장치(100m) 또는 카메라 장치(100m)가 장착되는 전자 장치의 공간 설계에 제약이 있을 수 있다.
도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 장치의 외관을 도시한 도면이다.
도면을 참조하면, 카메라 장치(100)는, 색상 카메라(CCm)와, IR 카메라(DCm)와, 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)를 연결하는 연결 부재(FLE), 색상 카메라(CCm)의 인터페이스(CTa)와 IR 카메라(DCm)의 인터페이스(CTb)를 구비하는 것을 예시한다.
한편, 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)를 연결하는 연결 부재(FLE)는, 플렉서블할 수 있다. 즉, 도 1a와 달리, 브라켓(BRK)이 구비되지 않을 수 있다. 이에 따라, 노 브라켓(braket)으로 인하여, 카메라 장치(100) 또는 카메라 장치(100)가 장착되는 전자 장치의 공간 설계의 자유도가 향상될 수 있다.
한편, 도 1b의 카메라 장치(100)에 따르면, 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm) 사이의 간격 등이 불규칙적으로 가변될 수 있으며, 이러한 경우, 색상 이미지와 IR 이미지 사이의 캘리브레이션이 필요하게 된다. 색상 이미지와 IR 이미지 사이의 캘리브레이션에 대해서는, 도 6 이하를 참조하여 기술한다.
한편, 도 1b와 같은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 장치(100)는, 다양한 전자 장치에 구비될 수 있다.
도 2는 전자 장치의 다양한 예를 설명하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 도 1b와 같은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 장치(100)는, 이동 단말기(200), 공기조화기(200a), 로봇청소기(200b), 냉장고(200c), 세탁기(200d), TV(200e), 차량, 드론 등의 다양한 전자 장치에 채용될 수 있다.
이하에서는, 이동 단말기(200)에, 카메라 장치(100)가 구비되는 것을 중심으로 기술한다.
도 3a는 도 1b의 색상 카메라와 IR 카메라의 내부 단면도이다.
도면을 참조하면, 색상 카메라(CCm)는, 조리개(194a), 렌즈 장치(193a), 이미지 센서(Imsa)를 구비할 수 있다.
조리개(194a)는, 렌즈 장치(193a)로 입사되는 광을 개폐할 수 있다.
렌즈 장치(193a)는, 가변 초점을 위해 조정되는 복수의 렌즈를 구비할 수 있다.
이미지 센서(Imsa)는, RGB 색상을 센싱하기 위해, RGb 필터(915a)와, 광 신호를 전기 신호로 변환하는 센서 어레이(911a)를 구비할 수 있다.
이에 따라, 이미지 센서(Imsa)는, 색상 이미지를 센싱하여, 출력할 수 있다.
IR 카메라(DCm)는, 조리개(194b), 렌즈 장치(193b), 이미지 센서(Imsb)를 구비할 수 있다.
조리개(194b)는, 렌즈 장치(193b)로 입사되는 광을 개폐할 수 있다.
렌즈 장치(193b)는, 가변 초점을 위해 조정되는 복수의 렌즈를 구비할 수 있다.
이미지 센서(Imsb)는, IR 이미지를 센싱하기 위해, IR 필터(915b)와, 광 신호를 전기 신호로 변환하는 센서 어레이(911b)를 구비할 수 있다.
이에 따라, 이미지 센서(Imsb)는, IR 이미지를 센싱하여, 출력할 수 있다.
한편, 색상 카메라(CCm)는, 색상 이미지 외에 다양한 색상 이미지를 출력하는 것이 가능하다. 예를 들어, W색상 이미지 또는 RGBY 이미지 등을 출력할 수도 있다.
도 3b는 도 1b의 색상 카메라와 IR 카메라를 구비하는 카메라 장치의 내부 블록도이다.
도면을 참조하면, 카메라 장치(100)는, 색상 카메라(CCm), IR 카메라(DCm), 프로세서(170), 센서부(130), 메모리(140), 전원공급부(190), 인터페이스(150)를 구비할 수 있다.
색상 카메라(CCm)는, 색상 이미지 출력을 위해, 렌즈 장치(193a), 이미지 센서(Imsa)를 구비할 수 있다.
색상 카메라(CCm) 내의 렌즈 장치(193a)는, 입사되는 입사광을 수신하며, 가변 초점을 위해 조정되는 복수의 렌즈를 구비할 수 있다.
한편, 이미지 센서(Imsa)는, 전기 신호에 기초하여, 노출 시간이 조절될 수 있다.
IR 카메라(DCm)는, IR 이미지 출력을 위해, 렌즈 장치(193b), 이미지 센서(Imsb)를 구비할 수 있다.
IR 카메라(DCm) 내의 렌즈 장치(193b)는, 입사되는 입사광을 수신하며, 가변 초점을 위해 조정되는 복수의 렌즈를 구비할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm) 내의 이미지 센서(Imsa)로부터의 전기 신호에 기초한, 색상 이미지를 수신할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm) 내의 이미지 센서(Imsa)로부터의 전기 신호에 기초하여 색상 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm) 내의 이미지 센서(Imsb)로부터의 전기 신호에 기초한, IR 이미지를 수신할 수 있다. 또는, 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm) 내의 이미지 센서(Imsb)로부터의 전기 신호에 기초하여 IR 이미지를 생성할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지의 차이에 기초하여 오차 정보를 연산하고, 연산된 오차 정보에 기초하여 색상 이미지와 IR 이미지 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지와 IR 카메라로부터의 IR 이미지의 각 특징점을 분석하여, 3차원 오차 정보를 연산하고, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 색상 이미지와 IR 이미지 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, IR 이미지를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 IR 이미지와 색상 이미지 사이의 3차원 오차 정보를 연산하고, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 색상 이미지와 IR 이미지 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 보상되고 업스케일링된 IR 이미지를 색상 이미지에 매칭하여, 보상된 색상 이미지를 출력할 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 이미지(Imgr)의 휘도 성분과, IR 이미지(Imgt)의 휘도 성분을 비교하여, 오차 정보를 연산하고, 연산된 오차 정보에 기초하여 색상 이미지와 IR 이미지 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
센서부(130)는, 카메라 장치(100)의 이동 정보 또는 위치 정보 등을 센싱할 수 있다. 이를 위해, 센서부(130)는, GPS 수신부, 또는 관성 센서(자이로 센서, 가속도 센서 등) 등을 구비할 수 있다.
메모리(140)는, 카메라 장치(100)의 동작을 위한 데이터 또는 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지 또는 보상된 색상 이미지 또는 IR 이미지를 저장할 수 있다.
인터페이스(150)는, 카메라 장치(100) 내의 다른 유닛과의 데이터 전송을 위해 사용될 수 있다.
전원공급부(190)는, 카메라 장치(100)의 동작을 위한 전원을 공급할 수 있다.
예를 들어, 전원공급부(190)는, 외부로 입력되는 직류 전원 또는 교류 전원을 변환하여, 변환된 직류 전원을 프로세서(170), 색상 카메라(CCm), IR 카메라(DCm), 센서부(130), 메모리(140), 인터페이스(150) 등에 공급할 수 있다.
도 4a 내지 도 5c는 도 3b의 카메라 장치의 동작 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 4a의 (a)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Lim)와, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Rim) 사이의 틀어짐으로 인하여, IR 이미지(Rim)를 캘리브레이션하는 것을 예시한다. 구체적으로, 도 4a의 (a)는, IR 이미지(Rim)를 보상한 IR 이미지(R'im)를 예시한다.
보상한 IR 이미지(Rim)는, 3차원 변형(translation), 3차원 천이(shift), 또는 3차원 회전(rotation) 중 적어도 하나에 기초하여 보상된 것일 수 있다.
여기서, 3차원 회전(rotation)은, 요(yaw), 피치(pitch), 롤(roll)을 포함하는 것일 수 있다.
다음, 도 4a의 (b)는, 색상 이미지(Lim)와, 보상된 IR 이미지(R'im)가 일정하게 정렬된 것을 예시한다. 이에 따라, 색상 이미지(Lim)와, 보상된 IR 이미지(R'im)를 매칭하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지의 출력이 가능하게 된다.
도 4b는, 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)를 이용하여 동일한 패턴(PAT)을 촬영하는 것을 예시한다.
색상 카메라(CCm)의 3차원 회전(rotation), 3차원 변형(translation) 등에 의해, [R1,T1]과 같은, 틀어짐이 발생하며, 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터 색상 이미지(Img1)가 획득된다.
다음, IR 카메라(DCm)의 3차원 회전(rotation), 3차원 변형(translation) 등에 의해, [R2,T2]과 같은, 틀어짐이 발생하며, 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터 IR 이미지(img2)가 획득된다.
한편, 색상 이미지(Img1)와 IR 이미지(img2)의 차이는 왜곡 정도(H)로 나타날 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 이미지(Img1)와 IR 이미지(img2)의 차이를 최소화하기 위해, 색상 이미지(Img1)와 IR 이미지(img2)의 차이인 왜곡 정도(H), 색상 이미지(Img1)의 회전, 변형 등의 틀어짐 정보([R1,T1]), IR 이미지(img2)의 회전, 변형 등의 틀어짐 정보([R2,T2])를 연산할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 왜곡 정도(H), 색상 이미지(Img1)의 회전, 변형 등의 틀어짐 정보([R1,T1]), IR 이미지(img2)의 회전, 변형 등의 틀어짐 정보([R2,T2])에 기초하여, 오차를 저감하는 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
도 5a는 카메라 장치(100)의 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(510)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(515)를 예시한다.
카메라 장치(100)의 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)의 해상도 차이가 있는 경우, 도면과 같이, 색상 이미지(510)의 해상도가 IR 이미지(515)의 해상도 보다 높게 나타날 수 있다.
일단, 색상 이미지(510)와 IR 이미지(515)의 차이에 따른 캘리브레이션을 수행하기 위해, 색상 이미지(510)와 IR 이미지(515)의 해상도를 동일하게 조정하는 것이 필요하다.
이를 위해, 프로세서(170)는, IR 이미지를 업 스케일링할 수 있다.
또는, 프로세서(170)는, IR 이미지를 업 스케일링하고, 색상 이미지를 다운 스케일링할 수도 있다.
도 5b는 다운 스케일링된 색상 이미지(520)와, 업 스케일링된 IR 이미지(525)를 예시한다.
한편, 저해상도의 IR 이미지의 업 스케일링시, IR 이미지 내에 포함되는 패턴에 따라, 블러 등이 발생할 수 있다.
도 5c는, 흰색과 흑색의 사각 격자 패턴(PATm)의 일 영역(Arm)이 촬영된 IR 이미지(IArm)를 예시한다.
IR 이미지(IArm)를 보면, 흑색과 흰색의 경계 영역(EGa,EGb)에 블러가 발생할 수 있으며, 이러한 현상은, IR 이미지를 업 스케일링할 경우, 더욱 두드러지게 된다.
이에 따라, 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)의 캘리브레이션을 위해, 사용되는 패턴은, 사각 격자 패턴이 아닌, 도 7과 같은 원형의 격자 패턴이 바람직할 수 있다. 한편, 기준점 확정 등을 위해, 복수 사이즈의 원형의 격자 패턴이 바람직할 수 있다.
도 6은 카메라 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이고, 도 7 내지 도 10f는 도 6의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
먼저, 도 6을 참조하면, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터 색상 이미지를 획득한다(S610).
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm)로부터 IR 이미지를 획득한다(S615).
획득되는 색상 이미지와 IR 이미지는, 동일한 패턴 또는 피사체에 대해 촬영된 이미지일 수 있다.
예를 들어, 제1 시점에, 도 7과 같은 복수의 사이즈의 원형의 격자 패턴(PAT)을 촬영한 색상 이미지와 IR 이미지가 획득될 수 있다.
도 7에서 도시된 복수의 사이즈의 원형의 격자 패턴(PAT)에 따르면, 그 중심에 제1 사이즈의 원형 패턴(Ba,Bb)이 배치되고, 제1 사이즈의 원형 패턴(Ba,Bb) 주위에 제2 사이즈의 원형 패턴(Bc,Bd)이 배치되는 것을 예시한다.
이때, 원형 패턴은, 흑색 또는 컬러 색상일 수 있으며, 원형 패턴 주변의 배경은 백색일 수 있다.
도 8a는 복수의 사이즈의 원형의 격자 패턴(PAT)을 촬영하는 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)의 상면도를 도시하며, 도 8b는 복수의 사이즈의 원형의 격자 패턴(PAT)을 촬영하는 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)의 측면도를 도시한다.
도 8a 내지 도 8b를 참조하면, 일정 간격으로 이격되어 배치되는 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)는, 복수의 사이즈의 원형의 격자 패턴(PAT)에 대한, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)가 획득될 수 있다.
상술한 바와 같이, 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm) 사이에 해상도 차이가 있는 경우, 프로세서(170)는, IR 이미지(Imgt)의 업 스케일링(up scaling) 등을 수행할 수 있다.
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 색상 이미지와 IR 이미지의 각 특징점을 분석하여, 3차원 오차 정보를 연산할 수 있다(S670).
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다(S680).
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이에 기초하여 오차 정보를 연산하고, 연산된 오차 정보에 기초하여 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다. 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 각 특징점을 분석하여, 3차원 오차 정보를 연산하고, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지(540) 또는 보상된 IR 이미지(Imgt)를 출력할 수 있다. 특히, 3차원 오차 정보 연산에 기초하여, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, IR 이미지(Imgt)를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 IR 이미지(Imgt)와 색상 이미지(Imgr) 사이의 3차원 오차 정보를 연산하고, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다. 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 3차원 오차 정보는, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 사이의 상대 회전 정보(Relative Rotation information)와, 상대 변형 정보(Relative Translation information) 또는 상대 천이 정보(Relative Shift information)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 상대 회전 정보(Relative Rotation information)와, 상대 변형 정보(Relative Translation information) 또는 상대 천이 정보(Relative Shift information)에 기초하여, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 보상되고 업스케일링된 IR 이미지(Imgt)를 색상 이미지(Imgr)에 매칭하여, 보상된 색상 이미지를 출력할 수 있다. 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 이미지(Imgr)의 휘도 성분과, IR 이미지(Imgt)의 휘도 성분을 비교하여, 오차 정보를 연산하고, 연산된 오차 정보에 기초하여 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 중 적어도 하나를 보상하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다. 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
도 9는 프로세서(170) 내의 내부 블록도의 일예를 보여주는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 각 특징점을 분석하는 특징점 분석부(910)와, 특징점 분석부(910)에서 분석된 각 특징점 정보에 기초하여, 외부 변수를 연산하는 외부 변수 연산부(920)와, 연산된 외부 변수에 기초하여, 3차원 오차 정보를 연산하는 오차 연산부(930)와, 3차원 오차 정보에 기초하여 오차를 수정하는 오차 수정부(940)를 포함할 수 있다. 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
도 10a는 특징점 분석부(910)에 입력되는 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)를 예시한다.
한편, 특징점 분석부(910)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)로부터 각각 패턴 또는 기준점을 검출하고, 검출된 패턴 또는 기준점에 기초하여 방향 벡터를 연산할 수 있다.
한편, 특징점 분석부(910)는, 색상 이미지(Imgr)와, IR 이미지(Imgt)로부터, 원 패턴을 검출하고, 원 패턴 중 기준점을 검출할 수 있다.
한편, 특징점 분석부(910)는, 검출된 원 패턴 또는 기준점에 기초하여, 방향 벡터를 연산할 수 있다.
그리고, 특징점 분석부(910)는, 검출된 원 패턴, 기준점 또는 방향 벡터에 기초하여, 특징점 분석을 수행할 수 있다. 즉, 특징점은, 원 패턴, 기준점 또는 방향 벡터를 포함하는 개념일 수 있다.
한편, 외부 변수 연산부(920)는, 특징점 분석부(910)에서 분석된 각 특징점 정보에 기초하여, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 각각의 회전 정보와, 변형 정보 또는 천이 정보를 연산할 수 있다.
한편, 외부 변수 연산부(920)는, 색상 이미지(Imgr)와, IR 이미지(Imgt)의 호모그래피(Homography)를 연산할 수 있다.
한편, 외부 변수 연산부(920)는, 연산된 호모그래피에 기초하여, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 각각의 회전 정보와, 변형 정보 또는 천이 정보를 연산할 수 있다.
한편, 오차 연산부(930)는, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 각각의 회전 정보와, 변형 정보 또는 천이 정보에 기초하여, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 사이의 상대 회전 정보(Relative Rotation information)와, 상대 변형 정보(Relative Translation information) 또는 상대 천이 정보(Relative Shift information)를 연산할 수 있다.
한편, 오차 연산부(930)는, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt)에 기초하여 재투영 오차(reprojection error)를 연산할 수 있다.
도 10b는 색상 이미지(Imgr)와 보상된 IR 이미지(I'mgt)에 기초하여 재투영 오차를 연산하는 것을 예시한다.
재투영 오차 정보는, 상술한 상대 회전 정보(Relative Rotation information)와, 상대 변형 정보(Relative Translation information) 또는 상대 천이 정보(Relative Shift information)를 포함할 수 있다.
한편, 오차 수정부(940)는, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 보상되고 업스케일링된 IR 이미지(Imgt)를 색상 이미지(Imgr)에 매칭하여, 보상된 색상 이미지를 출력할 수 있다. 이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 오차 수정부(940)는, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
도 10c는 보상된 IR 이미지(Imgev)를 예시한다.
이에 따라, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(Imgr)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(Imgt)의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
도 10d는 다른 색상 이미지와 다른 IR 이미지를 예시한다.
도면을 참조하면, 프로세서(170)는, 카메라 장치(100)의 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(510)와 IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지(515)를 수신할 수 있다.
카메라 장치(100)의 색상 카메라(CCm)와 IR 카메라(DCm)의 해상도 차이가 있는 경우, 도면과 같이, 색상 이미지(510)의 해상도가 IR 이미지(515)의 해상도 보다 높게 나타날 수 있다.
이에 따라, 프로세서(170)는, 색상 이미지(510)를 다운 스케일링하고, IR 이미지(515)를 업 스케일링할 수 있다.
도 10e는 다운 스케일링된 색상 이미지(520)와 업 스케일링된 IR 이미지(525)를 예시한다.
한편, 프로세서(170)는, 다운 스케일링된 색상 이미지(520)와 업 스케일링된 IR 이미지(525)를 이용하여, 매칭을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 다운 스케일링된 색상 이미지(520)에 업 스케일링된 IR 이미지(525)를 매칭시킬 수 있다. 그리고, 프로세서(170)는, 그 차이에 기초하여, 오차 정보를 연산할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(170)는, 다운 스케일링된 색상 이미지(520)에 업 스케일링된 IR 이미지(525)에 기초하여, 각 특징점을 분석하여, 3차원 오차 정보를 연산할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(170)는, 다운 스케일링된 색상 이미지(520)에 업 스케일링된 IR 이미지(525)에 기초하여, 각 특징점을 분석하여, 색상 이미지(Imgr)와 IR 이미지(Imgt) 사이의 상대 회전 정보(Relative Rotation information)와, 상대 변형 정보(Relative Translation information) 또는 상대 천이 정보(Relative Shift information) 등의 3차원 오차 정보를 연산할 수 있다.
그리고, 프로세서(170)는, 연산된 3차원 오차 정보에 기초하여, 보상된 색상 이미지 또는 보상된 IR 이미지를 출력할 수 있다.
도 10f는 보상된 색상 이미지(540)를 예시한다. 도면과 달리, 보상된 IR 이미지가 출력되는 것도 가능하다.
이에 따라, 색상 카메라로부터의 색상 이미지와 IR 카메라로부터의 IR 이미지의 차이를 신속하고 정확하게 보상할 수 있게 된다.
한편, 색상 카메라로부터 획득한 색상 이미지와, IR 카메라로부터 획득한 IR 이미지를 조합하여, 다양한 효과를 구현하는 것이 가능하다.
본 발명에서는, 색상 카메라로부터 획득한 색상 이미지와, IR 카메라로부터 획득한 IR 이미지를 조합하여, 보케(bokeh) 이미지를 생성하는 방안을 제시한다. 구체적으로, 전경이 선명하고, 배경이 흐릿한 보케(bokeh) 이미지를 생성하는 방안을 제시한다. 이에 대해서는 도 11 이하를 참조하여 기술한다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 카메라 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이고, 도 12 내지 도 16c는 도 11의 동작 방법 설명에 참조되는 도면이다.
도면을 참조하면,카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터 색상 이미지를 획득한다(S1110).
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm)로부터 IR 이미지를 획득한다(S1115).
획득되는 색상 이미지와 IR 이미지는, 동일한 패턴 또는 피사체에 대해 촬영된 이미지일 수 있다.
예를 들어, 제1 시점에, 도 7과 같은 복수의 사이즈의 원형의 격자 패턴(PAT)을 촬영한 색상 이미지와 IR 이미지가 획득될 수 있다.
다른 예로, 도 10d와 같이, 공통의 얼굴 영역을 포함하는 색상 이미지와 IR 이미지가 획득될 수 있다.
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고 정제할 수 있다(S1120).
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 정제된 전경 신호에 기초하여 색상 이미지를 필터링할 수 있다(S1125).
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 필터링된 색상 이미지에 기초하여 전경 오브젝트 마스크를 생성할 수 있다(S1130).
다음, 카메라 장치(100) 내의 프로세서(170)는, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다(S1130).
한편, 전경 영역은 얼굴 영역을 포함할 수 있으며, 보케 이미지는, 얼굴 영역이, 배경 영역 보다 선명할 수 있다. 즉, 배경 영역이 흐릿해지며, 얼굴 영역은 보다 선명해질 수 있다.
이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 분리된 전경 영역에 기초하여, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 필터링된 색상 이미지에 기초하여 전경 오브젝트 마스크를 생성하고, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여 색상 이미지의 보케 이미지를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, IR 이미지로부터 분리된 전경 영역에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 필터링된 다운 스케일링 색상 이미지를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 필터링된 다운 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 전경 오브젝트 마스크를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
한편, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하며, 필터링된 색상 이미지와, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지와 업 스케일링된 전력 오브젝트 마스크를 합성하여, 보케 이미지를 생성할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
도 12는 IR 이미지로부터 전경과 배경을 분리하여 신호 처리를 수행하는 것을 보여주는 도면이다.
도면을 참조하면, 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하는 전경 배경 분리부(1210)와, 전경 영역을 필터링하는 전경 필터(1213)와, 필터링된 전경 영역을 정제(refine)하는 전경 정제부(1223)와, 배경 영역을 필터링하는 배경 필터(1216)와, 필터링된 배경 영역을 정제하는 배경 정제부(1226)를 포함할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(170)는, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지로부터, 분리되어 정제된 전경 영역과, 배경 영역을 출력할 수 있다.
한편, 전경 필터(1213)와 배경 필터(1216)는, 분리된 전경 영역과 배경 영역의 잡음 신호 제거를 위한 배경 신호의 잡음 신호 제거를 위한 메디안 필터링을 수행할 수 있다.
한편, 전경 정제부(1223)와, 배경 정제부(1226)는, 분리된 전경 영역과 배경 영역의 홀(hole) 영역 채움 처리를 통한 경계 신호 정제를 수행할 수 있다.
도 13a는 도 12의 전경 배경 분리부(1210)에 입력되는 IR 이미지(1310)를 예시한다.
도 13b는 전경 배경 분리부(1210)에서 분리된 전경 영역(1315)을 예시한다.
도 13c는 전경 필터(1213)에서 필터링된 전경 영역(1320)을 예시한다.
도 13d는 전경 정제부(1223)에서 경계 영역 정제된 전경 영역(1325)을 예시한다.
도 13a 내지 도 13d를 참조하면, 전경 배경 분리부(1210), 전경 필터(1213), 전경 정제부(1223) 등의 동작에 따라, 잡음이 제거된 전경 영역(1325)이 추출되게 된다.
도 14a 내지 도 14c는 전경 오브젝트 마스크의 생성을 위해 참조되는 도면이다.
먼저, 도 14a를 참조하면, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 다운 스케일링부(1402)와, IR 이미지로부터 분리된 전경 영역에 기초하여, 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제1 필터(1404)와, 제1 필터(1404)로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 경계 정제부(1406)와, 경계 정제부(1406)로부터의 신호를 필터링하는 제2 필터(1406)를 포함할 수 있다.
다운 스케일링부(1402)는, IR 이미지와의 해상도 차이를 보상하기 위해, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링할 수 있다.
다음, 제1 필터(1404)는, 도 12의 전경 정제부(1223)로부터의 전경 영역과, 다운 스케일링부(1402)로부터의 다운 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 가이드 필터링(guided filtering)을 수행할 수 있다.
그리고, 경계 정제부(1406)는, 제1 필터(1404)로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하고, 제2 필터(1406)는, 경계 정제부(1406)로부터의 신호를 필터링할 수 있다.
이때, 제2 필터(1406)는, 불필요한 잡음 신호 제거를 위한 메디안 필터링을 수행하고, 필터링된 신호(Imgk)를 출력할 수 있다. 이때, 필터링된 신호(Imgk)는, 전경 영역에 대응할 수 있다.
다음, 도 14b를 참조하면, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제2 다운 스케일링부(1411)와, 제2 필터(1406)로부터의 신호(Imgk)를 업 스케일링하는 업 스케일링부(1412)와, 업 스케일링부(1412)로부터의 신호에 기초하여, 제2 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제3 필터(1414)와, 제3 필터(1414)로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 제2 경계 정제부(1416)와, 제2 경계 정제부(1416)로부터의 신호를 필터링하는 제4 필터(1418)를 더 포함할 수 있다.
제2 다운 스케일링부(1411)는, IR 이미지와의 해상도 차이를 보상하기 위해, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링할 수 있다.
업 스케일링부(1412)는, 제2 필터(1406)로부터의 신호(Imgk)를 업 스케일링할 수 있다. 특히, 색상 이미지와의 비교를 위해, 전경 영역을 업 스케일링할 수 있다.
다음, 제3 필터(1414)는, 업 스케일링부(1412)로부터의 전경 영역과, 제2 다운 스케일링부(1411)로부터의 다운 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 가이드 필터링(guided filtering)을 수행할 수 있다.
그리고, 제2 경계 정제부(1416)는, 제3 필터(1414)로부터의 색상 이미지의 경계 신호를 정제하고, 제4 필터(1418)는, 제2 경계 정제부(1416)로부터의 신호를 필터링할 수 있다.
이때, 제4 필터(1418)는, 제3 필터(1414)와 달리, 불필요한 잡음 신호 제거를 위한 메디안 필터링을 수행하고, 필터링된 신호(Imgl)를 출력할 수 있다. 이때, 필터링된 신호(Imgl)는, 전경 영역에 대응할 수 있다.
다음, 도 14c를 참조하면, 프로세서(170)는, 제4 필터(1418)로부터의 다운 스케일링된 색상 이미지를 업 스케일링하는 제2 업 스케일링부(1422)와, 제2 업 스케일링부(1422)로부터의 신호를 필터링하여 전경 오브젝트 마스크를 출력하는 제5 필터(1428)를 더 포함할 수 있다
제2 업 스케일링부(1422)는, 제4 필터(1418)로부터의 신호(Imgl)를 업 스케일링할 수 있다.
다음, 제5 필터(1428)는, 제2 업 스케일링부(1422)로부터의 전경 영역에 대한 가우시안 필터링(Gaussian filtering)을 수행할 수 있다. 이에 따라, 제5 필터(1428)는, 전경 오브젝트 마스크를 생성하여 출력할 수 있다.
도 15a는 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(1510)를 예시한다.
다음, 도 15b는 도 12의 전경 정제부(1223)에서 경계 영역 정제된 전경 영역(1515)을 예시한다. 도 15b에 따르면, 도 12의 전경 배경 분리부(1210), 전경 필터(1213), 전경 정제부(1223) 등의 동작에 따라, 잡음이 제거된 전경 영역(1515)이 추출되게 된다.
한편, 보다 깨끗한 전경 영역 처리 및 전경 오브젝트 마스크 생성을 위해, 도 14a 내지 도 14c에서 설명한 신호 처리가 필요하다.
도 15c는 도 14a의 제2 필터(1408)에서 필터링된 전경 영역(1520)을 예시한다.
다음, 도 15d는 도 14b의 제4 필터(1418)에서 필터링된 전경 영역(1525)을 예시한다.
다음, 도 15e는 도 14c의 제5 필터(1428)에서 필터링된 전경 영역(1530)을 예시한다.
도 15c에 비해 도 15d의 전경 영역(1525)이 보다 깨끗하고 선명하며, 도 15d 보다 도 15e의 전경 영역(1530)이 보다 깨끗하고 선명한 것을 알 수 있다.
이에 따라, 도 15e와 같이, 선명한 전경 오브젝트 마스크(1530)를 생성하여 출력할 수 있게 된다.
한편, 도 16a를 참조하면, 프로세서(170)는, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제3 다운 스케일링부(1432)와, 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 제3 다운 스케일링부(1432)로부터의 색상 이미지를 필터링하는 제6 필터(1434)와, 제6 필터(1434)로부터의 색상 이미지를 업 스케일링하는 제3 업 스케일링부(1435)와, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하는 제4 업 스케일링부(1437)와, 제3 업 스케일링부(1435)와 제4 업 스케일링부(1437)로부터의 신호를 합성하여, 보케 이미지를 출력하는 합성부(1439)를 포함할 수 있다. 이에 따라, IR 카메라(DCm)로부터의 IR 이미지를 이용하여 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지에 대한 보케 이미지를 간단하게 생성할 수 있게 된다.
제3 다운 스케일링부(1432)는, IR 이미지와의 해상도 차이를 보상하기 위해, 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링할 수 있다.
도 16b는 색상 카메라(CCm)로부터의 색상 이미지(1510)를 예시한다. 특히, 도 16b는 얼굴 영역을 포함하는 전경 영역(Fra)과 배경 영역(Bka)을 포함하는 색상 이미지(1510)를 예시한다.
제6 필터(1434)는, 제3 다운 스케일링부(1432)로부터의 색상 이미지와 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 제3 다운 스케일링부(1432)로부터의 색상 이미지에 대해 적응적 바이레터럴 필터링을 수행할 수 있다.
이에 따라, 제6 필터(1434)는, 전경 오브젝트 마스크 이외의 영역에 보케 효과를 적용할 수 있다. 즉, 전경 영역은 선명하고, 배경 영역은 흐릿한 색상 이미지를 출력할 수 있다.
다음, 제3 업 스케일링부(1435)는, 제6 필터(1434)로부터의 색상 이미지를 업 스케일링하고, 제4 업 스케일링부(1437)는, 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링할 수 있다.
그리고, 합성부(1439)는, 제3 업 스케일링부(1435)와 제4 업 스케일링부(1437)로부터의 신호를 합성하여, 도 16c와 같은 보케 이미지(1550)를 출력할 수 있다. 이에 따라, 얼굴 영역을 포함하는 전경 영역(Frb)은 선명하고, 배경 영역(Bkb)은 흐릿한 색상 이미지를 출력할 수 있다.
이에 따라, 배경 영역이 아웃 포커싱되며, 전경 영역이 포커싱된 보케 이미지(1550)를 간단하고 정확하게 생성할 수 있게 된다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (15)

  1. 색상 카메라;
    깊이 카메라;
    상기 깊이 카메라로부터의 깊이 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 상기 분리된 전경 영역 또는 배경 영역에 기초하여 상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 상기 색상 이미지의 보케 이미지를 생성하는 프로세서;를 포함하며,
    상기 프로세서는,
    상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 상기 깊이 이미지로부터 분리된 상기 전경 영역에 기초하여, 상기 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 깊이 카메라로부터의 깊이 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하고, 상기 분리된 전경 영역에 기초하여, 상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 필터링하여, 상기 색상 이미지의 상기 보케 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 필터링된 색상 이미지에 기초하여 전경 오브젝트 마스크를 생성하고, 상기 전경 오브젝트 마스크에 기초하여 상기 색상 이미지의 상기 보케 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 상기 필터링된 다운 스케일링 색상 이미지를 업 스케일링하고, 업 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 상기 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 필터링된 다운 스케일링된 색상 이미지에 기초하여, 전경 오브젝트 마스크를 생성하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하고, 상기 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 상기 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하며, 상기 필터링된 색상 이미지와, 상기 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하고, 상기 업 스케일링된 색상 이미지와 상기 업 스케일링된 전경 오브젝트 마스크를 합성하여, 상기 보케 이미지를 생성하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전경 영역은 얼굴 영역을 포함하며,
    상기 보케 이미지는, 상기 얼굴 영역이, 상기 배경 영역 보다 선명한 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 깊이 카메라로부터의 상기 깊이 이미지로부터 전경 영역과 배경 영역을 분리하는 전경 배경 분리부;
    상기 전경 영역을 필터링하는 전경 필터;
    상기 필터링된 전경 영역을 정제하는 전경 정제부;
    상기 배경 영역을 필터링하는 배경 필터;
    상기 필터링된 배경 영역을 정제하는 배경 정제부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는.
    상기 색상 카메라로부터의 상기 색상 이미지를 다운 스케일링하는 다운 스케일링부;
    상기 깊이 이미지로부터 분리된 상기 전경 영역에 기초하여, 상기 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제1 필터;
    상기 제1 필터로부터의 상기 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 경계 정제부;
    상기 경계 정제부로부터의 신호를 필터링하는 제2 필터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제2 다운 스케일링부;
    상기 제2 필터로부터의 신호를 업 스케일링하는 업 스케일링부;
    상기 업 스케일링부로부터의 신호에 기초하여, 상기 제2 다운 스케일링된 색상 이미지를 필터링하는 제3 필터;
    상기 제3 필터로부터의 상기 색상 이미지의 경계 신호를 정제하는 제2 경계 정제부;
    상기 제2 경계 정제부로부터의 신호를 필터링하는 제4 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제4 필터로부터의 다운 스케일링된 색상 이미지를 업 스케일링하는 제2 업 스케일링부;
    상기 제2 업 스케일링부로부터의 신호를 필터링하여 전경 오브젝트 마스크를 출력하는 제5 필터;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 색상 카메라로부터의 색상 이미지를 다운 스케일링하는 제3 다운 스케일링부;
    상기 전경 오브젝트 마스크에 기초하여, 상기 제3 다운 스케일링부로부터의 색상 이미지를 필터링하는 제6 필터;
    상기 제6 필터로부터의 색상 이미지를 업 스케일링하는 제3 업 스케일링부;
    상기 전경 오브젝트 마스크를 업 스케일링하는 제4 업 스케일링부;
    상기 제3 업 스케일링부와 상기 제4 업 스케일링부로부터의 신호를 합성하여, 상기 보케 이미지를 출력하는 합성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 색상 카메라와 상기 깊이 카메라는 플렉서블한 연결 부재에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 카메라 장치.
  15. 제1항 내지 제3항, 제5항 내지 제14항 중 어느 한 항의 카메라 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 전자 장치.
KR1020190003612A 2019-01-11 2019-01-11 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치 KR102633221B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190003612A KR102633221B1 (ko) 2019-01-11 2019-01-11 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치
US17/422,114 US12033306B2 (en) 2019-01-11 2020-01-10 Camera device and electronic apparatus including the same
PCT/KR2020/000515 WO2020145744A1 (ko) 2019-01-11 2020-01-10 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치
EP20737894.4A EP3910939A4 (en) 2019-01-11 2020-01-10 CAMERA DEVICE AND ELECTRONIC DEVICE THEREOF

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190003612A KR102633221B1 (ko) 2019-01-11 2019-01-11 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200087400A KR20200087400A (ko) 2020-07-21
KR102633221B1 true KR102633221B1 (ko) 2024-02-01

Family

ID=71520574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190003612A KR102633221B1 (ko) 2019-01-11 2019-01-11 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3910939A4 (ko)
KR (1) KR102633221B1 (ko)
WO (1) WO2020145744A1 (ko)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100617659B1 (ko) * 2004-12-06 2006-08-28 엘지전자 주식회사 디지털 카메라 기기 및 아웃포커싱 처리 방법
US8749635B2 (en) * 2009-06-03 2014-06-10 Flir Systems, Inc. Infrared camera systems and methods for dual sensor applications
JP5478935B2 (ja) * 2009-05-12 2014-04-23 キヤノン株式会社 撮像装置
KR20150006755A (ko) * 2013-07-09 2015-01-19 삼성전자주식회사 이미지 생성 장치, 이미지 생성 방법 및 비일시적 기록 매체
US20150116529A1 (en) * 2013-10-28 2015-04-30 Htc Corporation Automatic effect method for photography and electronic apparatus
KR20170097469A (ko) * 2016-02-18 2017-08-28 금오공과대학교 산학협력단 3차원 영상센서를 이용한 디스플레이 장치 및 그 절전방법
DK180859B1 (en) * 2017-06-04 2022-05-23 Apple Inc USER INTERFACE CAMERA EFFECTS

Also Published As

Publication number Publication date
US20220114703A1 (en) 2022-04-14
EP3910939A1 (en) 2021-11-17
EP3910939A4 (en) 2023-01-04
WO2020145744A1 (ko) 2020-07-16
KR20200087400A (ko) 2020-07-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11703323B2 (en) Multi-channel depth estimation using census transforms
US10911737B2 (en) Primary and auxiliary image capture devices for image processing and related methods
EP2437494B1 (en) Device for monitoring area around vehicle
US10171728B2 (en) Image processing device, photographing control method, and program
KR102003015B1 (ko) 광류를 사용한 중간 뷰의 생성
CN106911889B (zh) 图像模糊校正设备和倾斜校正设备及其控制方法
US20110080466A1 (en) Automated processing of aligned and non-aligned images for creating two-view and multi-view stereoscopic 3d images
JP2018534696A (ja) 複数カメラの位置合わせを有する車両カメラシステム
WO2013180192A1 (en) Information processing method, information processing apparatus, and program storage medium
JP2014212519A (ja) 立体パノラマ
CN104144284B (zh) 成像设备和成像方法
CN108028889A (zh) 图像处理设备、图像处理方法、程序和摄像系统
JP6513300B1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、及び画像処理プログラム
EP2446612A1 (en) Real time video stabilization
JP2014093077A (ja) 車両画像生成のための画像処理方法および画像処理装置
KR102633221B1 (ko) 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치
US20170365044A1 (en) Apparatus and method for compensating image distortion
US12033306B2 (en) Camera device and electronic apparatus including the same
KR102643588B1 (ko) 카메라 장치 및 이를 구비하는 전자 장치
KR20130026003A (ko) 스테레오스코픽 3차원 영상 시스템
US10827155B2 (en) Image processing apparatus and imaging apparatus for restoring a gradation of a chroma signal using a brightness signal as guide information
EP3910938A1 (en) Camera device and electronic device having same
JP5850365B2 (ja) 画像処理プログラムおよび画像処理装置
KR101264838B1 (ko) 실시간 영상 합성 시스템
JP5846986B2 (ja) 撮像装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant