KR102632071B1 - Mecanum wheel with a shape and structure that can automate the manufacturing process - Google Patents
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Abstract
본 발명은 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 메카넘휠 제작을 위한 전체 제조 공정을 무인 자동화 시스템으로 할 수 있도록 메카넘휠의 구조과 형상을 자동화가 가능하게 개선하여 품질의 균일성과 생산성을 향상시킬 수 있으며, 개선된 메카넘휠의 구조적 특성에 의해 지면과 접촉하여 회전하는 자유롤러의 외부 노출을 최소화하여 주행 중 메카넘휠이 다른 물체와 충돌하더라도 자유롤러의 손상이나 파손을 방지하여 내구성을 향상킬 수 있는 동시에 메카넘휠의 주행 안정성을 확보할 수 있는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 몸체부(12)와 림휠삽입부(14)로 구성되며, 림휠삽입부(14)는 몸체부(12)의 양 측면 중앙부에 몸체부(12)에 비해 작은 직경으로 단차를 형성하며 돌출되어 형성되고, 림휠삽입부(14)를 중심으로 몸체부(12)의 양 측면 원주면 가장자리를 둘레를 따라 다수의 림볼트결합공(18)이 이격되어 형성된 중축(10); 한 쌍으로 구성되어 중축(10)의 양 측면에 각 결합하되, 중앙부에 형성된 중축결합공(22)에 중축(10)에 형성된 림휠삽입부(14)가 삽입되며 중축(10)의 양 측면에 각 결합하고, 중축결합공(22)을 중심으로 원주 방향을 따라 다수의 림볼트삽입공(24)이 이격되어 형성되는 림휠(20); 림휠(20)에 형성된 림볼트삽입공(24)을 관통하여 중축(10)에 형성된 림볼트결합공(18)에 결합하며 중축(10)과 림휠(20)을 결합시키는 림체결볼트(30); 및 림휠(20)의 원주면 단부를 따라 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 다수 개가 이격되어 결합하는 자유롤러(40)를 포함하는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠를 제공한다.The present invention relates to a mecanum wheel having a shape and structure that allows automation of the manufacturing process. More specifically, the structure and shape of the Mecanum wheel can be automated to improve the uniformity of quality and productivity so that the entire manufacturing process for manufacturing the Mecanum wheel can be done with an unmanned automation system. The improved structure of the Mecanum wheel can be improved. Due to its characteristics, the external exposure of the free roller that rotates in contact with the ground is minimized, preventing damage or breakage of the free roller even if the mecanum wheel collides with another object while driving, thereby improving durability and ensuring the running stability of the mecanum wheel. This is about the Mecanum wheel, which has a shape and structure that allows automation of the manufacturing process.
For this purpose, the present invention consists of a body portion 12 and a rim wheel insertion portion 14, and the rim wheel insertion portion 14 has a step with a smaller diameter than the body portion 12 at the center of both sides of the body portion 12. A central axis (10) formed to protrude and formed with a plurality of rim bolt coupling holes (18) spaced apart along the circumferential edges of both sides of the body portion (12) with the rim wheel insertion portion (14) as the center. It consists of a pair and is each coupled to both sides of the central axis (10). The rim wheel insertion portion (14) formed on the central axis (10) is inserted into the central axis coupling hole (22) formed in the center, and is attached to both sides of the central axis (10). Rim wheels 20 each coupled to each other and formed with a plurality of rim bolt insertion holes 24 spaced apart along the circumferential direction centered on the central shaft coupling hole 22; A rim fastening bolt (30) that penetrates the rim bolt insertion hole (24) formed in the rim wheel (20) and engages the rim bolt coupling hole (18) formed in the central axis (10) and couples the central axis (10) and the rim wheel (20). ; And a shape and structure capable of automating the manufacturing process, including a plurality of free rollers 40 spaced apart and coupled to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20 in a diagonal direction along the end of the circumferential surface of the rim wheel 20. It provides a mecanum wheel with .
Description
본 발명은 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 메카넘휠 제작을 위한 전체 제조 공정을 무인 자동화 시스템으로 할 수 있도록 메카넘휠의 구조과 형상을 자동화가 가능하게 개선하여 품질의 균일성과 생산성을 향상시킬 수 있으며, 개선된 메카넘휠의 구조적 특성에 의해 지면과 접촉하여 회전하는 자유롤러의 외부 노출을 최소화하여 주행 중 메카넘휠이 다른 물체와 충돌하더라도 자유롤러의 손상이나 파손을 방지하여 내구성을 향상킬 수 있는 동시에 메카넘휠의 주행 안정성을 확보할 수 있는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠에 관한 것이다.The present invention relates to a mecanum wheel having a shape and structure that allows automation of the manufacturing process. More specifically, the structure and shape of the Mecanum wheel can be automated to improve the uniformity of quality and productivity so that the entire manufacturing process for manufacturing the Mecanum wheel can be done with an unmanned automation system. The improved structure of the Mecanum wheel can be improved. Due to its characteristics, the external exposure of the free roller that rotates in contact with the ground is minimized, preventing damage or breakage of the free roller even if the mecanum wheel collides with another object while driving, thereby improving durability and ensuring the running stability of the mecanum wheel. This is about the Mecanum wheel, which has a shape and structure that allows automation of the manufacturing process.
근래의 항만, 공항, 철도 산업 등의 발전은 물류 산업을 고부가가치 산업으로 이끌었고 물류 산업은 더욱 세분화되어 보관 및 하역, 생산, 출고 영역에 이르기까지 전략 산업으로써 주목을 받게 되었다. Recent developments in ports, airports, and railway industries have led the logistics industry to become a high-value-added industry, and the logistics industry has become more segmented, attracting attention as a strategic industry ranging from storage and unloading to production and shipping.
이로 인해 이송 및 물류 작업에서도 종전의 사람이 하던 일들을 로봇이나 운반차량이 대신하게 되었다. As a result, robots and transport vehicles have taken over the work previously done by people in transportation and logistics work.
그러나, 작업장 내 운반차량은 동선이 길고, 미리 정해진 경로를 따라 다니는 경우가 많아 운반 차량에도 자동화 기술이 도입되었다. However, since transport vehicles within the workplace have long moving lines and often follow predetermined routes, automation technology has been introduced to transport vehicles as well.
그 결과 무인운반차량(AGV: Auto Guided Vehicle)이 개발되어 산업 현장에서의 비중은 갈수록 높아지고 있다.As a result, automated guided vehicles (AGV: Auto Guided Vehicle) have been developed and their proportion in industrial sites is increasing.
물류 이송 작업 공간은 일반적으로 협소하기 때문에 무인운반차량은 이러한 공간 안에서도 사용자의 요구에 따라 제품을 효율적으로 이송할 수 있어야 한다.Because logistics transfer work spaces are generally small, unmanned guided vehicles must be able to efficiently transport products according to user needs even within these spaces.
그러나, 차량 조향을 하기 위해서는 어느 정도 회전반경이 필요하므로 좁은 공간 내에서 작업이 제한되는 경우가 많았다. However, since a certain turning radius is required to steer the vehicle, work in narrow spaces is often limited.
이러한 작업환경을 극복할 수 있는 해결책으로 전-방향(Omni-directional) 구동이 가능한 휠을 차량에 장착하게 되었으며, 전-방향 구동 휠은 바퀴의 회전각을 변화시키지 않고 휠 자체 만으로 전진, 후진, 측면, 회전 주행을 포함한 전방향 이동이 가능하며, 사용 목적에 따라 여러 가지 형태로 개발되고 있다. As a solution to overcome this working environment, wheels capable of omni-directional drive were installed on vehicles. The omni-directional drive wheel moves forward, backward, and forward with the wheel itself without changing the rotation angle of the wheel. It is capable of omnidirectional movement, including lateral and rotational travel, and is being developed in various forms depending on the purpose of use.
그 가운데 메카넘 휠(Mecanum Wheel)이 가장 활발하게 연구되고 있으며 메카넘 휠이 장착되어 전-방향으로 이동할 수 있는 차량을 ‘메카넘 구동형 전-방향 시스템’이라 말한다.Among them, the Mecanum Wheel is being studied most actively, and a vehicle equipped with a Mecanum wheel that can move in all directions is called a ‘Mecanum driven omni-directional system’.
그러나, 종래의 메카넘휠은 메카넘휠을 구성하는 구성 요소의 형상 및 그 구조적 특징이 복잡하여 조립과정을 포함한 전체 제조 공정을 자동화된 시스템으로 제조하기가 어려워 대부분의 제조과정이 수작업으로 이루어지기 때문에 제품에 대한 품질의 균일성과 생산성이 떨어지는 문제점이 있다.However, the conventional Mecanum wheel has complex shapes and structural characteristics of the components that make up the Mecanum wheel, making it difficult to manufacture the entire manufacturing process, including the assembly process, with an automated system, and most manufacturing processes are performed manually. There is a problem with poor quality uniformity and productivity.
또한, 종래의 메카넘휠에서는 메카넘휠을 구성하는 요소 중 바퀴의 타이어 기능을 수행하는 자유롤러와 자유롤러의 축이 휠의 외부에 노출이 되는 방식으로 구성되어 있어 주행시 자유롤러가 외부 물체와 충돌할 경우 자유롤러 또는 자유롤러의 축이 손상되거나 파손될 우려가 있어 주행 안전성을 해칠 염려가 있다.In addition, in the conventional Mecanum wheel, among the elements that make up the Mecanum wheel, the free roller that performs the function of the tire of the wheel and the axis of the free roller are exposed to the outside of the wheel, so that the free roller can collide with an external object when driving. In this case, there is a risk that the free roller or its axis may be damaged or broken, which may impair driving safety.
따라서, 메카넘휠의 구조과 형상을 자동화가 가능하게 개선하여 품질의 균일성과 생산성을 향상시킬 수 있고, 주행 중 메카넘휠이 다른 물체와 충돌하더라도 자유롤러의 손상이나 파손을 방지하여 내구성을 향상킬 수 있는 동시에 메카넘휠의 주행 안정성을 확보할 수 있는 개선된 구조를 가진 메카넘휠이 필요하다.Therefore, the structure and shape of the mecanum wheel can be improved to enable automation, improving uniformity of quality and productivity, and improving durability by preventing damage or breakage of the free roller even if the mecanum wheel collides with another object while driving. At the same time, a mecanum wheel with an improved structure is needed to ensure the driving stability of the mecanum wheel.
선행기술문헌 : KR등록특허공보 제10-1133996호(2012년04월05일 공고)Prior art literature: KR Registered Patent Publication No. 10-1133996 (announced on April 5, 2012)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 메카넘휠 제작을 위한 전체 제조 공정을 무인 자동화 시스템으로 할 수 있도록 메카넘휠의 구조과 형상을 자동화가 가능하게 개선하여 품질의 균일성과 생산성을 향상시킬 수 있으며, 개선된 메카넘휠의 구조적 특성에 의해 지면과 접촉하여 회전하는 자유롤러의 외부 노출을 최소화하여 주행 중 메카넘휠이 다른 물체와 충돌하더라도 자유롤러의 손상이나 파손을 방지하여 내구성을 향상킬 수 있는 동시에 메카넘휠의 주행 안정성을 확보할 수 있는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠를 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was developed to solve the above problems, and improves the structure and shape of the Mecanum wheel to enable automation so that the entire manufacturing process for manufacturing the Mecanum wheel can be performed as an unmanned automated system, thereby improving uniformity of quality and productivity. The improved structural characteristics of the mecanum wheel minimize the external exposure of the free roller that rotates in contact with the ground, preventing damage or breakage of the free roller even if the mecanum wheel collides with another object while driving, thereby improving durability. The purpose is to provide a Mecanum wheel with a shape and structure that allows automation of the manufacturing process that can secure the driving stability of the Mecanum wheel while also ensuring the driving stability of the Mecanum wheel.
상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠은 몸체부(12)와 림휠삽입부(14)로 구성되며, 림휠삽입부(14)는 몸체부(12)의 양 측면 중앙부에 몸체부(12)에 비해 작은 직경으로 단차를 형성하며 돌출되어 형성되고, 림휠삽입부(14)를 중심으로 몸체부(12)의 양 측면 원주면 가장자리를 둘레를 따라 다수의 림볼트결합공(18)이 이격되어 형성된 중축(10); 한 쌍으로 구성되어 중축(10)의 양 측면에 각 결합하되, 중앙부에 형성된 중축결합공(22)에 중축(10)에 형성된 림휠삽입부(14)가 삽입되며 중축(10)의 양 측면에 각 결합하고, 중축결합공(22)을 중심으로 원주 방향을 따라 다수의 림볼트삽입공(24)이 이격되어 형성되는 림휠(20); 림휠(20)에 형성된 림볼트삽입공(24)을 관통하여 중축(10)에 형성된 림볼트결합공(18)에 결합하며 중축(10)과 림휠(20)을 결합시키는 림체결볼트(30); 및 림휠(20)의 원주면 단부를 따라 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 다수 개가 이격되어 결합하는 자유롤러(40)를 포함한다.The Mecanum wheel, which has a shape and structure capable of automating the manufacturing process according to the present invention designed to achieve the above object, consists of a body portion 12 and a rim wheel insertion portion 14, and the rim wheel insertion portion 14 is a body portion. It is formed to protrude at the center of both sides of the part 12, forming a step with a smaller diameter than that of the body part 12, and surrounds the edges of the circumferential surface of both sides of the body part 12 with the rim wheel insertion part 14 as the center. A central axis (10) formed along a plurality of rim bolt coupling holes (18) spaced apart from each other; It consists of a pair and is each coupled to both sides of the central axis (10). The rim wheel insertion portion (14) formed on the central axis (10) is inserted into the central axis coupling hole (22) formed in the center, and is attached to both sides of the central axis (10). Rim wheels (20) each coupled to each other and formed with a plurality of rim bolt insertion holes (24) spaced apart along the circumferential direction centered on the central shaft coupling hole (22); A rim fastening bolt (30) that penetrates the rim bolt insertion hole (24) formed in the rim wheel (20) and engages the rim bolt coupling hole (18) formed in the central axis (10) and couples the central axis (10) and the rim wheel (20). ; and a plurality of free rollers 40 spaced apart from each other in a diagonal direction and coupled to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20 along an end of the circumferential surface of the rim wheel 20.
또한, 자유롤러(40)의 중앙부에는 롤러샤프트(60)가 관통하여 결합하되 롤러샤프트(60)의 양측 단부는 자유롤러(40)의 외측으로 노출이 되며, 롤러샤프트(60)의 양측 단부에는 롤러샤프트볼트삽입공(62)이 형성되는 것을 포함하고, 한 쌍의 각 림휠(20)에는 롤러샤프트(60)의 양측 단부가 각 삽입되는 다수의 롤러샤프트단부결합홈(26)이 림휠(20)의 원주면 가장자리 단부를 따라 이격되어 형성되되, 롤러샤프트단부결합홈(26)은 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선방향으로 절개된 형태로 형성되며, 롤러샤프트단부결합홈(26)의 저면에는 롤러샤프트볼트체결홈(28)이 형성되는 것을 포함하며, 롤러체결볼트(50)가 롤러샤프트(60)의 단부에 형성된 롤러샤프트볼트삽입공(62)을 관통하여 림휠(20)의 롤러샤프트단부결합홈(26)에 형성된 롤러샤프트볼트체결홈(28)에 삽입 체결되어 자유롤러(40)가 림휠(20)에 결합하는 것을 더 포함할 수 있다.In addition, a roller shaft 60 is coupled through the center of the free roller 40, but both ends of the roller shaft 60 are exposed to the outside of the free roller 40, and both ends of the roller shaft 60 are It includes forming a roller shaft bolt insertion hole 62, and each pair of rim wheels 20 has a plurality of roller shaft end coupling grooves 26 into which both ends of the roller shaft 60 are respectively inserted. ) are formed to be spaced apart along the edge of the peripheral surface of the roller shaft, and the roller shaft end coupling groove 26 is formed in a diagonal cut shape with respect to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20, and the roller shaft end coupling groove A roller shaft bolt fastening groove 28 is formed on the bottom of (26), and the roller fastening bolt 50 penetrates the roller shaft bolt insertion hole 62 formed at the end of the roller shaft 60 to attach the rim wheel ( It may further include that the free roller 40 is coupled to the rim wheel 20 by being inserted into the roller shaft bolt fastening groove 28 formed in the roller shaft end coupling groove 26 of 20).
또한, 한 쌍의 림휠(20) 외주면 단부에는 림휠(20)에 형성된 롤러샤프트단부결합홈(26)에서 림휠(20)의 내측 방향으로 연장되고, 림휠(20)에 형성된 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 절개된 형태로 다수의 롤러단부삽입홈(29)이 림휠(20)의 원주 방향을 따라 이격되어 형성되고, 롤러단부삽입홈(29)에 자유롤러(40)의 양측 단부의 일부분이 매립되는 방식으로 삽입되는 것을 더 포함할 수 있다.In addition, at the ends of the outer peripheral surface of the pair of rim wheels 20, a roller shaft end coupling groove 26 formed on the rim wheel 20 extends in the inner direction of the rim wheel 20, and a central shaft coupling hole 22 formed on the rim wheel 20 A plurality of roller end insertion grooves 29 are formed in a diagonally cut shape and spaced apart along the circumferential direction of the rim wheel 20, and the roller end insertion grooves 29 are provided on both ends of the free roller 40. It may further include insertion in such a way that a portion is buried.
본 발명에 의하면 메카넘휠의 전체 제조 공정 시간 단축을 통한 생산성을 향상시킬 수 향상시킬 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, productivity can be improved by reducing the overall manufacturing process time of the mecanum wheel.
또한, 메카넘휠의 구조적 특성에 의해 내구성을 향상시킬 수 있으며, 주행 안정성을 확보할 수 있는 효과가 있다.In addition, the structural characteristics of the mecanum wheel can improve durability and ensure driving stability.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠이 조립된 상태를 도시한 사시도,
도 2는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠의 분해도,
도 3은 중축을 도시한 도면,
도 4는 림휠을 도시한 도면,
도 5는 자율롤러와 롤러샤프트를 도시한 도면,
도 6은 자유롤러를 구성하는 인서트를 도시한 도면.1 is a perspective view showing an assembled state of a mecanum wheel having a shape and structure capable of automating the manufacturing process according to a preferred embodiment of the present invention;
Figure 2 is an exploded view of a mecanum wheel with a shape and structure that allows automation of the manufacturing process;
Figure 3 is a diagram showing the central axis;
4 is a diagram showing a rim wheel;
5 is a diagram showing an autonomous roller and roller shaft;
Figure 6 is a diagram showing an insert constituting a free roller.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. First, when adding reference signs to components in each drawing, it should be noted that the same components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited or restricted thereto, and of course, it can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠이 조립된 상태를 도시한 사시도, 도 2는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠의 분해도, 도 3은 중축을 도시한 도면, 도 4는 림휠을 도시한 도면, 도 5는 자율롤러와 롤러샤프트를 도시한 도면, 도 6은 자유롤러를 구성하는 인서트를 도시한 도면이다.Figure 1 is a perspective view showing an assembled state of a mecanum wheel having a shape and structure capable of automating the manufacturing process according to a preferred embodiment of the present invention, and Figure 2 is a perspective view of a mecanum wheel having a shape and structure enabling automation of the manufacturing process. An exploded view, FIG. 3 is a view showing the central axis, FIG. 4 is a view showing a rim wheel, FIG. 5 is a view showing an autonomous roller and a roller shaft, and FIG. 6 is a view showing an insert constituting a free roller.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠은, 도 1 내지 도 6을 참조하면, 중축(10), 림휠(20), 림체결볼트(30), 자유롤러(40), 롤러체결볼트(50), 롤러샤프트(60), 위치결정핀(80)을 포함하여 이루어진다.Referring to FIGS. 1 to 6, the mecanum wheel, which has a shape and structure capable of automating the manufacturing process according to a preferred embodiment of the present invention, includes a central axis 10, a rim wheel 20, a rim fastening bolt 30, and a free axis. It includes a roller 40, a roller fastening bolt 50, a roller shaft 60, and a positioning pin 80.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠의 구성 요소와 그 기능에 대해 상세하게 설명한다.Hereinafter, the components and functions of the Mecanum wheel, which has a shape and structure capable of automating the manufacturing process according to a preferred embodiment of the present invention, and its functions will be described in detail.
중축(10)은 도 2 및 도 3을 참조하면, 몸체부(12)와 림휠삽입부(14)로 구성되며, 몸체부(12)와 림휠삽입부(14)의 중앙에는 모터에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 회전축이 삽입되어 결합하는 회전축공(16)이 형성된다.Referring to Figures 2 and 3, the central axis 10 is composed of a body part 12 and a rim wheel insertion part 14, and a driving force is applied by a motor at the center of the body part 12 and the rim wheel insertion part 14. A rotating shaft hole 16 is formed into which the rotating shaft that receives and rotates is inserted and coupled.
중축(10)의 림휠삽입부(14)는 도 3에 도시한 바와 같이 몸체부(12)의 양 측면 중앙부에서 몸체부(12)에 비해 작은 직경으로 단차를 형성하며 돌출되어 형성된다.As shown in FIG. 3, the rim wheel insertion portion 14 of the central shaft 10 is formed to protrude from the central portion of both sides of the body portion 12, forming a step with a smaller diameter than the body portion 12.
또한, 도 3을 참조하면, 중축(10)에는 림휠삽입부(14)를 중심으로 몸체부(12)의 양 측면 원주면 가장자리를 둘레를 따라 다수의 림볼트결합공(18)이 이격되어 형성된다.In addition, referring to FIG. 3, the central axis 10 is formed with a plurality of rim bolt coupling holes 18 spaced apart along the circumferential edges of both sides of the body portion 12 with the rim wheel insertion portion 14 as the center. do.
림휠(20)은 도 1과 도 2 및 도 4를 참조하면, 한 쌍으로 구성되어 중축(10)의 양 측면에 각 결합하되, 중앙부에 형성된 중축결합공(22)에 중축(10)에 형성된 림휠삽입부(14)가 삽입되며 중축(10)의 양 측면에 각 결합한다.Referring to Figures 1, 2, and 4, the rim wheel 20 is composed of a pair and is respectively coupled to both sides of the central axis 10, and is formed on the central axis 10 in the central axis coupling hole 22 formed in the center. The rim wheel insertion portion 14 is inserted and coupled to both sides of the central axis 10.
또한, 도 2 및 도 4를 참조하면, 각 림휠에는 중축결합공(22)을 중심으로 원주 방향을 따라 다수의 림볼트삽입공(24)이 이격되어 형성된다.Additionally, referring to Figures 2 and 4, each rim wheel is formed with a plurality of rim bolt insertion holes 24 spaced apart from each other along the circumferential direction with the central shaft coupling hole 22 as the center.
림체결볼트(30)는 도 2를 참조하면, 림휠(20)에 형성된 림볼트삽입공(24)을 관통하여 중축에 형성된 림볼트결합공(18)에 결합하며 림휠(20)을 중축(10)에 결합하여 고정시키게 된다.Referring to FIG. 2, the rim fastening bolt 30 penetrates the rim bolt insertion hole 24 formed in the rim wheel 20 and is coupled to the rim bolt coupling hole 18 formed in the central axis, and connects the rim wheel 20 to the central axis 10. ) and is fixed.
자유롤러(40)는 도 1과 도 2 및 도 5를 참조하면, 중축(10)과 림휠(20)이 회전함에 따라 바닥면과 접촉하여 회전하는 구성으로 자유롤러(40)는 도 6에 도시한 바와같이 양 측면에 단이 진 원기둥 형상의 인서트(42)와 도 5에 도시한 바와 같이 인서트(42)의 외주면 둘레에 마찰력 증강을 위한 우레탄(44)이 사출방식에 의해 타원형 형상으로 덮혀져 구성된다.Referring to FIGS. 1, 2, and 5, the free roller 40 is configured to rotate in contact with the floor as the central axis 10 and the rim wheel 20 rotate, and the free roller 40 is shown in FIG. 6. As shown, a cylindrical insert 42 with steps on both sides and urethane 44 for enhancing friction around the outer peripheral surface of the insert 42, as shown in FIG. 5, are covered in an oval shape by injection. It is composed.
여기서, 원기둥 형상의 인서트(42)의 표면에 사출방식에 의해 타원형 형상으로 덮혀지는 우레탄(44)이 떨어져 이탈되는 것을 방지하기 위해 인서트(42)의 표면에는 널링처리가 되어 인서트(42)의 표면에 결합하는 우레탄(44)의 접착력을 증가시키게 된다.Here, in order to prevent the urethane 44, which is covered in an oval shape by an injection method, from falling off on the surface of the cylindrical insert 42, the surface of the insert 42 is knurled to form a surface of the insert 42. The adhesion of the urethane 44 bonded to increases.
또한, 자유롤러(40)의 양 측면 내부에는 회전하는 자유롤러(40)의 반경방향 하중과 축방향 하중을 지지하며 회전하는 하나 이상의 베어링과 베어링 빠짐 방지를 위한 스냅링 및 베어링과 스냅링을 관통하여 삽입되는 롤러샤프트(60)가 구비된다.In addition, inside both sides of the free roller 40, there is one or more bearings that rotate and support the radial load and axial load of the rotating free roller 40, a snap ring to prevent the bearing from falling, and a snap ring inserted through the bearing and snap ring. A roller shaft 60 is provided.
자유롤러(40)는 림휠(20)의 원주면 가장자리 단부를 따라 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 다수 개가 이격되어 결합한다.A plurality of free rollers 40 are coupled to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20 in a diagonal direction, spaced apart from each other along an edge edge of the circumferential surface of the rim wheel 20.
구체적으로, 자유롤러(40)의 중앙부에는 롤러샤프트(60)가 관통하여 결합하며, 이때 롤러샤프트(60)의 양측 단부는 도 2와 도 5에 도시한 바와같이 자유롤러(40)의 외측으로 노출이 되며, 롤러샤프트(60)의 양측 단부에는 롤러샤프트볼트삽입공(62)이 형성된다.Specifically, a roller shaft 60 is coupled to penetrate through the central portion of the free roller 40, and at this time, both ends of the roller shaft 60 extend to the outside of the free roller 40 as shown in FIGS. 2 and 5. It is exposed, and roller shaft bolt insertion holes 62 are formed at both ends of the roller shaft 60.
또한, 도 2와 도 4를 참조하면, 한 쌍의 각 림휠(20)에는 롤러샤프트(60)의 양측 단부가 각 삽입되는 다수의 롤러샤프트단부결합홈(26)이 림휠(20)의 원주면 가장자리 단부를 따라 이격되어 형성되며, 이때 롤러샤프트단부결합홈(26)은 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선방향으로 절개된 형태로 형성된다.In addition, referring to FIGS. 2 and 4, each pair of rim wheels 20 has a plurality of roller shaft end coupling grooves 26 into which both ends of the roller shaft 60 are respectively inserted, on the circumferential surface of the rim wheel 20. It is formed to be spaced apart along the edge end, and in this case, the roller shaft end coupling groove 26 is formed in a diagonal cut shape with respect to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20.
또한, 도 2 및 도 4를 참조하면, 림휠(20)에 형성된 각 롤러샤프트단부결합홈(26)의 저면에는 롤러샤프트볼트체결홈(28)이 형성된다. In addition, referring to FIGS. 2 and 4, a roller shaft bolt fastening groove 28 is formed on the bottom of each roller shaft end coupling groove 26 formed on the rim wheel 20.
이후, 도 2에 도시한 롤러체결볼트(50)가 롤러샤프트(60)의 단부에 형성된 롤러샤프트볼트삽입공(62)을 관통하고 림휠(20)의 롤러샤프트단부결합홈(26)에 형성된 롤러샤프트볼트체결홈(28)에 삽입 체결되어 자유롤러(40)가 림휠(20)에 결합하게 된다.Thereafter, the roller fastening bolt 50 shown in FIG. 2 penetrates the roller shaft bolt insertion hole 62 formed at the end of the roller shaft 60 and the roller formed in the roller shaft end coupling groove 26 of the rim wheel 20. The free roller 40 is coupled to the rim wheel 20 by being inserted into the shaft bolt fastening groove 28.
즉, 도 1에 도시한 바와같이 자유롤러(40)의 롤러샤프트(60)가 외부에 노출되지 않고, 림휠(20)에 매립되는 형태로 결합되어 롤러샤프트(60)가 외부 물체와 충돌하여 손상 또는 파손되지 않도록 보호하는 기능을 수행하게 된다.That is, as shown in FIG. 1, the roller shaft 60 of the free roller 40 is not exposed to the outside, but is embedded in the rim wheel 20, so that the roller shaft 60 collides with an external object and is damaged. Or, it performs the function of protecting it from damage.
또한, 도 5에 도시한 바와 같이 롤러샤프트볼트삽입공(62)이 형성되어 있는 롤러샤프트(60)의 양측 단부는 상면이 평평하게 평삭단면가공이 되어 자동화 공정에서 로봇의 암에 구비된 너트런너를 이용하여 롤러체결볼트를 체결할 때, 체결 기준면을 제공하는 동시에 체결 동작시 슬립을 방지하게 된다.In addition, as shown in FIG. 5, both ends of the roller shaft 60 where the roller shaft bolt insertion hole 62 is formed are milled and cross-sectioned to have a flat upper surface, so that the nut runner provided on the arm of the robot in the automated process When fastening the roller fastening bolt using , it provides a fastening reference surface and prevents slip during the fastening operation.
한편, 도 2 및 도 4를 참조하면, 한 쌍의 림휠(20) 외주면 단부에는 림휠(20)에 형성된 롤러샤프트단부결합홈(26)에서 림휠(20)의 내측 방향으로 연장되고, 림휠(20)에 형성된 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 절개된 형태로 다수의 롤러단부삽입홈(29)이 림휠(20)의 원주 방향을 따라 이격되어 형성되고, 롤러단부삽입홈(29)에 자유롤러(40)의 양측 단부가 매립되는 방식으로 삽입된다.Meanwhile, referring to Figures 2 and 4, the ends of the outer peripheral surfaces of the pair of rim wheels 20 extend from the roller shaft end engaging grooves 26 formed on the rim wheels 20 in the inner direction of the rim wheels 20, and the rim wheels 20 ), a plurality of roller end insertion grooves 29 are formed in the form of a diagonal cut with respect to the central shaft coupling hole 22 formed in the axis, and are spaced apart along the circumferential direction of the rim wheel 20, Both ends of the free roller 40 are inserted in such a way that they are buried.
구체적으로, 롤러단부삽입홈(29)은 림휠(20)에 형성된 롤러샤프트단부결합홈(26)에서 림휠(20)의 내측 방향으로 연장된 선상에서 롤러샤프트단부결합홈(26)과 같이 사선 방향으로 형성된다.Specifically, the roller end insertion groove 29 extends from the roller shaft end coupling groove 26 formed on the rim wheel 20 in the inner direction of the rim wheel 20 in a diagonal direction like the roller shaft end coupling groove 26. is formed by
또한, 롤러단부삽입홈(29)에 자유롤러(40)의 양측 단부가 매립되는 방식으로 삽입되되 자유롤러(40)의 회전에 간섭을 일으키지 않을 정도의 여유를 가진 크기로 형성되며, 자유롤러(40)의 양측 단부가 롤러단부삽입홈(29)에 삽입되면, 자유롤러(40)의 일부분만이 림휠(20)의 외측으로 노출된다.In addition, both ends of the free roller 40 are inserted into the roller end insertion groove 29, but are formed in a size that has enough margin to not interfere with the rotation of the free roller 40, and the free roller ( When both ends of the roller end insertion groove 29 (40) are inserted, only a portion of the free roller (40) is exposed to the outside of the rim wheel (20).
이는 도 1에 도시한 바와 같이 자유롤러(40)가 림휠(20) 내의 독립된 공간에 위치함과 동시에 자유롤러(40)가 림휠(20)의 외부로 완전히 노출되지 않고, 지면과 접촉하여 구동할 수 있는 일부분만이 노출되어 림휠(20)에 의해 자유롤러(40)가 보호받는 효과를 부여함으로서 구동 중 자유롤러(40)의 이탈과 자유롤러(40) 간의 운동 간섭을 방지하고, 자유롤러(40)가 외부 물체와 충돌할 경우 자유롤러(40)의 손상이나 파손을 방지하여 주행 안전성을 향상시키는 기능을 수행하게 된다.As shown in FIG. 1, the free roller 40 is located in an independent space within the rim wheel 20, and at the same time, the free roller 40 is not completely exposed to the outside of the rim wheel 20 and can be driven in contact with the ground. By providing the effect of protecting the free roller 40 by the rim wheel 20 by exposing only a portion of the free roller 40, it prevents separation of the free roller 40 during operation and interference with movement between the free rollers 40, and prevents the free roller 40 ( 40) performs a function of improving driving safety by preventing damage or breakage of the free roller 40 when it collides with an external object.
한편, 도 2 및 도 4를 참조하면, 림휠(20)에는 림휠(20)에 이격되어 형성된 림볼트삽입공(24) 사이에 핀삽입공(27)이 형성되고, 도 3에 도시한 바와 같이 중축(10)에는 이격되어 형성된 림볼트결합공(18) 사이에 핀결합홈(19)이 형성된다.Meanwhile, referring to Figures 2 and 4, a pin insertion hole 27 is formed in the rim wheel 20 between the rim bolt insertion holes 24 formed spaced apart from the rim wheel 20, as shown in Figure 3. A pin coupling groove 19 is formed between the rim bolt coupling holes 18 formed to be spaced apart from each other on the central axis 10.
위치결정핀(80)은 도 2를 참조하면, 림휠(20)에 형성된 핀삽입공(27)을 관통하고, 중축(10)에 형성된 핀결합홈(19)에 삽입되며, 중축(10)에 결합하는 림휠(20)의 위치를 고정함으로서 양측 림휠(20)에 결합하는 자유롤러(40)의 위치를 고정시키는 기능을 수행한다.Referring to FIG. 2, the positioning pin 80 penetrates the pin insertion hole 27 formed in the rim wheel 20, is inserted into the pin coupling groove 19 formed in the central axis 10, and is inserted into the central axis 10. By fixing the position of the coupled rim wheel 20, it performs the function of fixing the position of the free roller 40 coupled to both rim wheels 20.
이는 도 1에 도시한 바와 같이 자유롤러(40)가 중축(10)의 양 측면에 위치한 림휠(20)에 결합할 때 사선 방향으로 결합하기 때문에 중축(10)의 양 측면에 결합하는 림휠(20)의 위치를 위치결정핀(80)으로 먼저 고정시키면, 양측 림휠(20)에 사선 방향으로 결합하는 자유롤러(40)의 위치도 자동적으로 고정되기 때문에 자동화 공정에서 림휠(20)에 자유롤러(40)를 결합시키는 조립 공정이 용이하게 된다.As shown in FIG. 1, when the free roller 40 is coupled to the rim wheel 20 located on both sides of the central axis 10, it is coupled in a diagonal direction, so the rim wheel 20 coupled to both sides of the central axis 10 ) is first fixed with the positioning pin 80, the position of the free roller 40 that is diagonally coupled to both rim wheels 20 is also automatically fixed, so the free roller (40) is attached to the rim wheel 20 in the automated process. The assembly process of combining 40) becomes easy.
여기서, 일측 림휠(20)에 형성된 핀삽입공(27) 및 일측 중축(10)에 형성된 핀결합홈(19)과 타측 림휠(20)에 형성된 핀삽입공(27) 및 타측 중축(10)에 형성된 핀결합홈(19)은 서로 일직선 상에 있지 않고 자유롤러(40)가 사선 방향으로 결합할 수 있는 각도로 서로 어긋나게 위치하게 된다. Here, the pin insertion hole 27 formed in one side of the rim wheel 20 and the pin engaging groove 19 formed in one side of the middle shaft 10, and the pin insertion hole 27 formed in the other rim wheel 20 and the other side of the middle shaft 10. The formed pin engaging grooves 19 are not aligned with each other but are positioned offset from each other at an angle that allows the free rollers 40 to engage in a diagonal direction.
즉, 양측 림휠(20)과 중축(10)의 양 측면에 각각 결합하는 위치결정핀(80)은 서로 일직선 상에 있지 않고 자유롤러(40)가 사선 방향으로 결합할 수 있는 각도로 서로 어긋나게 위치하게 된다.That is, the positioning pins 80 coupled to both sides of the rim wheels 20 and the central axis 10 are not aligned with each other, but are positioned offset from each other at an angle that allows the free rollers 40 to engage in a diagonal direction. I do it.
한편, 위치결정핀(80)을 조립하는 자동화 공정에서는 중축(10)에 형성된 핀결합홈(19)에 위치결정핀(80)이 먼저 결합된 상태에서 로봇이 림휠(20)을 픽업하여 림휠(20)에 형성된 핀삽입공(27)의 위치를 중축에 결합한 위치결정핀(80)의 위치로 정렬시킨 후 프레스로 프레싱하여 중축(10)에 먼저 결합되어 있는 위치결정핀(80)을 림휠(20)에 형성된 핀삽입공(27)에 삽입시켜 결합하게 된다.Meanwhile, in the automated process of assembling the positioning pin 80, the robot picks up the rim wheel 20 with the positioning pin 80 first coupled to the pin coupling groove 19 formed on the central axis 10 and rim wheel ( After aligning the position of the pin insertion hole 27 formed in 20 with the position of the positioning pin 80 coupled to the central axis, pressing is performed to press the positioning pin 80 first coupled to the central axis 10 to the rim wheel ( It is coupled by inserting it into the pin insertion hole 27 formed in 20).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the attached drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.
10 - 중축 12 - 몸체부
14 - 림휠삽입부 16 - 회전축공
18 - 림볼트결합공 19 - 핀결합홈
20 - 림휠 22 - 중축결합공
24 - 림볼트삽입공 26 - 롤러샤프트단부결합홈
27 - 핀삽입공 28 - 롤러샤프트볼트체결홈
29 - 롤러단부삽입홈 30 - 림체결볼트
40 - 자유롤러 42 - 인서트
44 - 우레탄 50 - 롤러체결볼트
60 - 롤러샤프트 62 - 롤러샤프트볼트삽입공
80 - 위치결정핀10 - central axis 12 - body part
14 - Rim wheel insertion part 16 - Rotating shaft hole
18 - Rim bolt coupling hole 19 - Pin coupling groove
20 - Rim wheel 22 - Central shaft coupling hole
24 - Rim bolt insertion hole 26 - Roller shaft end coupling groove
27 - Pin insertion hole 28 - Roller shaft bolt fastening groove
29 - Roller end insertion groove 30 - Rim fastening bolt
40 - Free roller 42 - Insert
44 - Urethane 50 - Roller fastening bolt
60 - Roller Shaft 62 - Roller Shaft Bolt Insertion Hole
80 - Positioning pin
Claims (3)
한 쌍으로 구성되어 중축(10)의 양 측면에 각 결합하되, 중앙부에 형성된 중축결합공(22)에 중축(10)에 형성된 림휠삽입부(14)가 삽입되며 중축(10)의 양 측면에 각 결합하고, 중축결합공(22)을 중심으로 원주 방향을 따라 다수의 림볼트삽입공(24)이 이격되어 형성되는 림휠(20);
림휠(20)에 형성된 림볼트삽입공(24)을 관통하여 중축(10)에 형성된 림볼트결합공(18)에 결합하며 중축(10)과 림휠(20)을 결합시키는 림체결볼트(30); 및
림휠(20)의 원주면 단부를 따라 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 다수 개가 이격되어 결합하는 자유롤러(40)
를 포함하고,
자유롤러(40)의 중앙부에는 롤러샤프트(60)가 관통하여 결합하되 롤러샤프트(60)의 양측 단부는 자유롤러(40)의 외측으로 노출이 되며, 롤러샤프트(60)의 양측단부에는 롤러샤프트볼트삽입공(62)이 형성되는 것
을 포함하며,
한 쌍의 각 림휠(20)에는 롤러샤프트(60)의 양측 단부가 각 삽입되는 다수의 롤러샤프트단부결합홈(26)이 림휠(20)의 원주면 가장자리 단부를 따라 이격되어 형성되되, 롤러샤프트단부결합홈(26)은 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선방향으로 절개된 형태로 형성되며, 롤러샤프트단부결합홈(26)의 저면에는 롤러샤프트볼트체결홈(28)이 형성되는 것
을 포함하고,
롤러체결볼트(50)가 롤러샤프트(60)의 단부에 형성된 롤러샤프트볼트삽입공(62)을 관통하여 림휠(20)의 롤러샤프트단부결합홈(26)에 형성된 롤러샤프트볼트체결홈(28)에 삽입 체결되어 자유롤러(40)가 림휠(20)에 결합하는 것
을 포함하며,
한 쌍의 림휠(20) 외주면 단부에는 림휠(20)에 형성된 롤러샤프트단부결합홈(26)에서 림휠(20)의 내측 방향으로 연장되고, 림휠(20)에 형성된 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 절개된 형태로 다수의 롤러단부삽입홈(29)이 림휠(20)의 원주 방향을 따라 이격되어 형성되고, 롤러단부삽입홈(29)에 자유롤러(40)의 양측 단부의 일부분이 매립되는 방식으로 삽입되는 것
을 포함하고,
몸체부(12)와 림휠삽입부(14)의 중앙에는 모터에 의해 구동력을 전달받아 회전하는 회전축이 삽입되어 결합하는 회전축공(16)이 형성되는 것;
자유롤러(40)는 양측면에 단이 진 원기둥 형상의 인서트(42)와 인서트(42)의 외주면 둘레에 마찰력 증강을 위한 우레탄이 사출방식에 의해 타원형 형상으로 덮혀져 구성되는 것;
원기둥 형상의 인서트(42)의 표면에 사출방식에 의해 타원형 형상으로 덮혀지는 우레탄(44)이 떨어져 이탈되는 것을 방지하기 위해 인서트(42)의 표면에는 널링처리가 되어 인서트(42)의 표면에 결합하는 우레탄(44)의 접착력을 증가시키게 되는 것;
자유롤러(40)의 양 측면 내부에는 회전하는 자유롤러(40)의 반경방향 하중과 축방향 하중을 지지하며 회전하는 하나 이상의 베어링과 베어링 빠짐 방지를 위한 스냅링 및 베어링과 스냅링을 관통하여 삽입되는 롤러샤프트(60)가 구비되는 것;
한 쌍의 각 림휠(20)에는 롤러샤프트(60)의 양측 단부가 각 삽입되는 다수의 롤러샤프트단부결합홈(26)이 림휠(20)의 원주면 가장자리 단부를 따라 이격되어 형성되며, 이때 롤러샤프트단부결합홈(26)은 림휠(20)의 중축결합공(22)에 대해 사선방향으로 절개된 형태로 형성되는 것;
자유롤러의 롤러샤프트가 외부에 노출되지 않고, 림휠에 매립되는 형태로 결합되어 롤러샤프트가 외부물체와 충돌하여 손상 또는 파손이 되지 않도록 보호하는 기능을 수행하게 되는 것;
롤러샤프트볼트삽입공이 형성되어 있는 롤러샤프트의 양측 단부는 상면이 평평하게 평삭단면가공이 되어 자동화 공정에서 로봇의 암에 구비된 너트런너를 이용하여 롤러체결볼트를 체결할 때, 체결 기준면을 제공하는 동시에 체결 동작시 슬립을 방지하게 되는 것;
한 쌍의 림휠(20)의 외주면 단부에는 림휠(20)에 형성된 롤러샤프트단부결합홈(26)에서 림휠(20)의 내측 방향으로 연장되고, 림휠(20)에 형성된 중축결합공(22)에 대해 사선 방향으로 절개된 형태로 다수의 롤러단부삽입홈(29)이 림휠(20)의 원주 방향을 따라 이격되어 형섣외고, 롤러단부삽입홈(29)에 자유롤러(40)의 양측 단부가 매립되는 방식으로 삽입되는 것
롤러단부삽입홈(29)에 자유롤러(40)의 양측단부가 매립되는 방식으로 삽입되되, 자유롤러(40)의 회전에 간섭을 일으키지 않을 정도의 여유를 가진 크기로 형성되며, 자유롤러(40)의 양측 단부가 롤러단부삽입홈(29)에 삽입되면, 자유롤러(40)의 일부분만이 림휠(20)의 외측으로 노출되는 것;
림휠(20)에는 림휠(20)에 이격되어 형성된 림볼트삽입공(24) 사이에 핀삽입공(27)이 형성되고, 중축(10)에는 이격되어 형성된 림볼트결합공(18) 사이에 핀결합홈(19)이 형성되는 것;
을 포함하는 제작공정의 자동화가 가능한 형상과 구조를 가진 메카넘휠It is composed of a body portion 12 and a rim wheel insertion portion 14, and the rim wheel insertion portion 14 protrudes at the center of both sides of the body portion 12, forming a step with a smaller diameter than the body portion 12. A central shaft (10) formed with a plurality of rim bolt coupling holes (18) spaced apart from each other along the circumferential edges of both sides of the body portion (12) centered on the rim wheel insertion portion (14);
It consists of a pair and is respectively coupled to both sides of the central axis (10). The rim wheel insertion portion (14) formed on the central axis (10) is inserted into the central axis coupling hole (22) formed in the center, and is connected to both sides of the central axis (10). Rim wheels (20) each coupled to each other and formed with a plurality of rim bolt insertion holes (24) spaced apart along the circumferential direction centered on the central shaft coupling hole (22);
A rim fastening bolt (30) that penetrates the rim bolt insertion hole (24) formed in the rim wheel (20) and engages the rim bolt coupling hole (18) formed in the central axis (10) and couples the central axis (10) and the rim wheel (20). ; and
A plurality of free rollers (40) spaced apart in a diagonal direction and coupled to the central axis coupling hole (22) of the rim wheel (20) along the circumferential end of the rim wheel (20).
Including,
A roller shaft 60 is penetrated and coupled to the center of the free roller 40, but both ends of the roller shaft 60 are exposed to the outside of the free roller 40, and roller shafts are attached to both ends of the roller shaft 60. The bolt insertion hole (62) is formed
Includes,
In each pair of rim wheels (20), a plurality of roller shaft end coupling grooves (26) into which both ends of the roller shaft (60) are respectively inserted are formed spaced apart along the edges of the circumferential surface of the rim wheel (20). The end coupling groove 26 is formed in a diagonal cut shape with respect to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20, and a roller shaft bolt fastening groove 28 is formed on the bottom of the roller shaft end coupling groove 26. What is formed
Including,
The roller fastening bolt 50 penetrates the roller shaft bolt insertion hole 62 formed at the end of the roller shaft 60, and the roller shaft bolt fastening groove 28 is formed in the roller shaft end coupling groove 26 of the rim wheel 20. is inserted into and fastened so that the free roller (40) is coupled to the rim wheel (20).
Includes,
The ends of the outer peripheral surfaces of the pair of rim wheels (20) extend from the roller shaft end coupling grooves (26) formed on the rim wheels (20) in the inner direction of the rim wheels (20), and are connected to the central shaft coupling holes (22) formed on the rim wheels (20). A plurality of roller end insertion grooves 29 are formed in a diagonally cut shape and spaced apart along the circumferential direction of the rim wheel 20, and portions of both ends of the free roller 40 are in the roller end insertion grooves 29. Inserted in a buried manner
Including,
A rotating shaft hole 16 is formed in the center of the body portion 12 and the rim wheel insertion portion 14 into which a rotating shaft rotating by receiving a driving force from a motor is inserted and coupled;
The free roller 40 is composed of a cylindrical insert 42 with steps on both sides and an oval shape covered with urethane to enhance friction around the outer peripheral surface of the insert 42 by injection molding;
In order to prevent the urethane 44, which is covered in an oval shape by injection from the surface of the cylindrical insert 42, from falling off, the surface of the insert 42 is knurled and bonded to the surface of the insert 42. increasing the adhesion of the urethane 44;
Inside both sides of the free roller (40), there are one or more bearings that rotate to support the radial load and axial load of the rotating free roller (40), a snap ring to prevent the bearing from falling out, and a roller inserted through the bearing and snap ring. Provided with a shaft 60;
In each pair of rim wheels 20, a plurality of roller shaft end coupling grooves 26 into which both ends of the roller shaft 60 are respectively inserted are formed spaced apart along the edges of the circumferential surface of the rim wheel 20, where the rollers The shaft end coupling groove 26 is formed in a diagonal cut shape with respect to the central axis coupling hole 22 of the rim wheel 20;
The roller shaft of the free roller is not exposed to the outside, but is embedded in the rim wheel, thereby performing the function of protecting the roller shaft from being damaged or broken by colliding with an external object;
Both ends of the roller shaft where the roller shaft bolt insertion hole is formed are machined to have a flat upper surface, providing a fastening reference surface when fastening the roller fastening bolt using the nut runner provided on the arm of the robot in the automated process. At the same time, it prevents slip during the fastening operation;
The ends of the outer peripheral surface of the pair of rim wheels 20 extend from the roller shaft end coupling groove 26 formed on the rim wheel 20 in the inner direction of the rim wheel 20, and are connected to the central shaft coupling hole 22 formed on the rim wheel 20. A plurality of roller end insertion grooves 29 are cut in a diagonal direction and are spaced apart along the circumferential direction of the rim wheel 20, so that both ends of the free roller 40 are embedded in the roller end insertion grooves 29. inserted in such a way that
Both ends of the free roller 40 are inserted into the roller end insertion groove 29, but are formed in a size that has a sufficient margin to not interfere with the rotation of the free roller 40. ), when both ends of the roller end insertion groove 29 are inserted, only a portion of the free roller 40 is exposed to the outside of the rim wheel 20;
In the rim wheel 20, a pin insertion hole 27 is formed between rim bolt insertion holes 24 formed spaced apart from the rim wheel 20, and a pin is formed between rim bolt coupling holes 18 formed spaced apart from the central axis 10. A coupling groove (19) is formed;
Mecanum wheel with a shape and structure that allows automation of the manufacturing process, including
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