KR102626843B1 - Pipeline Vehicle with 3 Axis for Moving Pipe Line - Google Patents
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Abstract
본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템은 대차 시스템에서 전원 케이블, 에어 전송관, 블라스팅 헤드, 도장기 헤드 등의 연결 케이블 등이 지지 체결되도록 하는 하부 지지판과, 상기 하부 지지체에 고정되는 힌지 박스부와 상기 힌지 박스부의 일측에 각각의 힌지로 3개의 가지 형태로 체결되는 바퀴부와, 상기 바퀴부의 중심 축의 가운데와 힌지 박스부의 타측에 체결되어 길이 조절이 가능하도록 작동되어 바퀴가 관로 내면에 밀착되도록 구동하는 유압 실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.The present invention's three-axis bogie system that moves inside the pipe includes a lower support plate that supports and fastens connection cables such as power cables, air transmission pipes, blasting heads, and sprayer heads in the bogie system, and a hinge box fixed to the lower support body. A wheel part is fastened in the form of three branches with respective hinges on one side of the hinge box part, and is fastened to the center of the central axis of the wheel part and the other side of the hinge box part and is operated to adjust the length, so that the wheel is in close contact with the inner surface of the pipe. It is characterized by being composed of a hydraulic cylinder that drives it as much as possible.
Description
본 발명은 관로 내부를 이용하는 대차에 관한 것이다. 일반적으로 관로의 지름은 다양하고 이로 인하여 관로 내부를 이용하는 대차는 관로의 크기에 관계없이 안정적으로 관로 내부를 이동하는 것이 필요한 것으로 본 발명은 곡선이나 경사로를 구비한 다양한 관로 내부를 안정적으로 이동할 수 있는 대차 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a bogie that uses the inside of a pipe. In general, the diameter of the pipe varies, and because of this, the bogie using the inside of the pipe needs to move stably inside the pipe regardless of the size of the pipe. The present invention provides a device that can stably move inside various pipes having curves or ramps. It's about the balance system.
본 발명과 관련된 종래 기술은 대한민국 등록특허 제10-1338970호(2013. 12. 10. 공고)에 개시되어 있는 것이다. 도 1은 상기 종래의 대차 및 인덕션 원리를 이용한 관로 내부 녹, 코팅 제거 시스템 구성도이다. 상기도 1에서 상기 종래의 대차 및 인덕션 원리를 이용한 관로 내부 녹, 코팅 제거 시스템에서 녹, 코팅 제거 시스템을 관로 내부로 진입시킬 때는 코팅 제거 수단(840) 및 인덕션부(880)의 각 실린더(870, 870-1)를 이용하여 압축하여 전체 인덕션 코팅 제거 수단(800)의 길이를 짧게 조절하며 지지휠(700)의 높이도 낮게 조절한 후 궤도 모터(650) 및 제2궤도모터(650-1)를 구동하여 대차를 관로 내로 진입시키는 것으로 종래 기술에 적용되는 대차는 일측에 모터(670)가 체결되며 상기 모터(670)에 연동하여 회전하도록 회전수단(680)이 체결되고, 다시 상기 회전 수단(680)에 연동하여 회전하도록 연결수단(685)이 체결될 수 있는 구조임을 나타내고 있는 것이고, 상기 연결 수단(685)은 회전 수단(680)의 일측 톱니에 체결되어 회전할 수 있는 것이고, 또한 상기 회전 수단(680)의 하부에는 승하강 수단(690)이 형성된 것이고, 기 승하강 수단(690)은 지지부(696)와, 상기 지지부(696)의 홀과 회전 수단의 하부 지지부(697)의 홀에 삽입되어 승 하강하는 장 볼트(698)가 구성되는 것으로 지지부(696)의 홀과 회전 수단(680)의 하부 지지부(697)의 홀에 삽입된 것으로 나사산이 형성된 장 볼트(698)를 회전시키면 회전 수단(680)이 승하강하도록 작동하여 인덕션 코팅 제거수단(800)을 승 하강시킬 수 있는 구조이고, 또한 대차(600)의 양측에는 2개의 궤도 연결부(610, 610-1)가 구성되어 궤도부(660)를 연결하고 상기 궤도부(660)의 전후진 진행은 궤도 모터(650)에 의하여 작동되는 것이고, 또한 대차의 반대 측에도 양측으로 2개의 다른 제2궤도 연결부(610-2, 610-3)가 구성되고 상기 다른 제2궤도 연결부(610-2, 610-3)에는 다른 제2궤도부(660-1)가 연결되어 제2궤도 모터(650-1)에 의하여 전후진 작동될 수 있는 것이며, 또한 상기 대차(600)의 상부에는 높이 조절이 가능한 지지 휠(700)이 부착되는 구조인 것이다.The prior art related to the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent No. 10-1338970 (announced on December 10, 2013). Figure 1 is a diagram illustrating the configuration of a system for removing rust and coating inside a pipe using the conventional bogie and induction principle. In FIG. 1, when entering the rust and coating removal system inside the pipe in the rust and coating removal system using the conventional bogie and induction principle, the coating removal means 840 and each cylinder 870 of the induction unit 880 are used. , 870-1) to adjust the length of the entire induction coating removal means 800 to be short and the height of the support wheel 700 to be adjusted low, and then the orbital motor 650 and the second orbital motor 650-1. ) is driven to enter the bogie into the pipe. The bogie applied in the prior art has a motor 670 fastened to one side, and a rotation means 680 is fastened to rotate in conjunction with the motor 670, and the rotation means again. It indicates that the connecting means 685 can be fastened to rotate in conjunction with 680, and the connecting means 685 can be rotated by being fastened to one tooth of the rotating means 680. A raising and lowering means 690 is formed at the lower part of the rotation means 680, and the raising and lowering means 690 includes a support part 696, a hole in the support part 696, and a hole in the lower support part 697 of the rotation means. It consists of a long bolt 698 that is inserted into and moves up and down. When the long bolt 698, which is inserted into the hole of the support part 696 and the hole of the lower support part 697 of the rotation means 680, is rotated, The rotating means 680 operates to raise and lower the induction coating removal means 800 in a structure capable of raising and lowering, and two track connectors 610 and 610-1 are formed on both sides of the bogie 600 to move the track. The part 660 is connected and the forward and backward movement of the track part 660 is operated by the track motor 650, and there are also two other second track connection parts 610-2 and 610- on both sides on the opposite side of the bogie. 3) is configured, and another second orbital portion (660-1) is connected to the other second orbital connection portions (610-2, 610-3) and can be operated forward and backward by the second orbital motor (650-1). In addition, a support wheel 700 whose height is adjustable is attached to the top of the cart 600.
상기와 같이 구성된 종래 관로 내부 녹, 코팅 제거 시스템에 적용되는 대차는 구성이 복잡하여 제조 비용이 과다하게 소요되는 문제가 있으며, 또한 대차의 하부는 2개의 궤도부를 구성하고 상부에는 지지 휠을 구성하는 방식으로 대차의 균현을 유지하도록 한 것이나, 곡선구간이나 경사로의 상승 구간에 있어서는 대차의 이동이 어려우며 특히 경사로의 상승 구간에서의 관로의 녹, 코팅을 제거하면서 대차가 이동하는 것은 더욱 어려운 문제가 있는 것이다. 따라서 본 발명의 목적은 구조가 간단하여 제조 비용이 저렴한 대차 시스템을 제공하기 위한 것이다. 또한 본 발명은 다른 목적은 관로의 지름이 상이한 경우에도 특별한 구성 요소의 추가 없이 관로 내부를 안정적으로 이동하기 위한 것이다. 또한 본 발명의 다른 목적은 관로의 곡선이나 경사로 구간에서도 대차가 안정적으로 이동하도록 하기 위한 것이다.The bogie applied to the conventional pipe internal rust and coating removal system configured as described above has a complicated configuration and has a problem of excessive manufacturing costs. In addition, the lower part of the bogie consists of two raceways and the upper part consists of a support wheel. This method is used to maintain the balance of the bogie, but it is difficult to move the bogie in curved sections or rising sections of slopes, and it is especially difficult to move the bogies while removing rust and coating from pipes in the rising section of the slope. will be. Therefore, the purpose of the present invention is to provide a bogie system with a simple structure and low manufacturing cost. Another purpose of the present invention is to stably move the inside of a pipe without adding special components even when the diameter of the pipe is different. Another purpose of the present invention is to ensure that the bogie moves stably even in curved or inclined sections of the pipeline.
상기와 같은 목적을 가진 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템은 대차 시스템에서 전원 케이블, 에어 전송관, 블라스팅 헤드, 도장기 헤드 등의 연결 케이블 등이 지지 체결되도록 하는 하부 지지판과, 상기 하부 지지체에 고정되는 힌지 박스부와 상기 힌지 박스부의 일측에 각각의 힌지로 3개의 가지 형태로 체결되는 바퀴부와, 상기 바퀴부의 중심 축의 가운데와 힌지 박스부의 타측에 체결되어 길이 조절이 가능하도록 작동되어 바퀴가 관로 내면에 밀착되도록 구동하는 유압 실린더로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다.The three-axis cart system moving inside the pipe of the present invention, which has the above purpose, includes a lower support plate for supporting and fastening connection cables such as power cables, air transmission pipes, blasting heads, and sprayer heads in the bogie system, and the lower A hinge box part fixed to a support body, a wheel part fastened in the form of three branches with respective hinges on one side of the hinge box part, and a wheel part fastened to the center of the central axis of the wheel part and the other side of the hinge box part are operated to adjust the length. It is characterized by being composed of a hydraulic cylinder that drives the wheel so that it is in close contact with the inner surface of the pipe.
상기와 같이 구성된 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차시스템은 구성이 간단하여 제조 비용이 저렴한 효과가 있는 것이다. 또한 본 발명의 다른 효과는 관로의 지름이 상이한 경우에도 동일한 대차를 이용하여 관로 내부를 이동할 수 있는 효과가 있는 것이다. 또한 관로의 곡선 구간이나 경사로 구간에서도 관로 내부의 일정 거리 이격되는 3점에서 관로 내부면에 밀착한 상태에서 각각의 바퀴가 구성되므로 곡선 구간이나 경사로 구간에서도 안정적으로 이동할 수 있는 효과가 있는 것이다.The three-axis bogie system that moves inside the pipeline of the present invention configured as described above has a simple configuration and has the effect of low manufacturing cost. In addition, another effect of the present invention is that even when the pipe diameters are different, the inside of the pipe can be moved using the same cart. In addition, even in curved sections or ramp sections of the pipe, each wheel is constructed in close contact with the inner surface of the pipe at three points spaced a certain distance apart within the pipe, so it has the effect of stably moving even in curved sections or ramp sections.
도 1은 종래의 대차 및 인덕션 원리를 이용한 관로 내부 녹, 코팅 제거 시스템 구성도,
도 2은 관로에 장착되어 있는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템의 관로 정면에서 본 구성도,
도 3은 관로에 장착되어 있는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템의 관로 측면에서 본 구성도,
도 4는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템에 적용되는 바퀴부의 상세 구성도,
도 5는 본 발명에 적용되는 바퀴부 연결되는 힌지부와 에어 실린더에 연결되는 에어 실린더 힌지부 상세 구성도이다.Figure 1 is a diagram showing the configuration of a system for removing rust and coating inside a pipe using a conventional bogie and induction principle;
Figure 2 is a configuration diagram of the 3-axis bogie system moving inside the pipeline of the present invention mounted on the pipeline as seen from the front of the pipeline;
Figure 3 is a configuration view from the pipeline side of the three-axis bogie system moving inside the pipeline of the present invention mounted on the pipeline;
Figure 4 is a detailed configuration diagram of the wheel portion applied to the three-axis bogie system moving inside the pipeline of the present invention;
Figure 5 is a detailed configuration diagram of the hinge portion connected to the wheel portion and the air cylinder hinge portion connected to the air cylinder applied to the present invention.
상기와 같은 목적을 가진 본 발명 관로를 이동하는 3축의 대차시스템을 도 2 내지 도 5를 기초로 하여 설명하면 다음과 같다.The three-axis bogie system for moving the pipeline of the present invention having the above purpose will be described based on FIGS. 2 to 5 as follows.
도 2는 관로에 장착되어 있는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템의 관로 정면에서 본 구성도이다. 상기도 2에서 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템은 전원 케이블, 통신 케이블, 블라스팅기 헤드, 도장기 헤드 등을 연결하기 위한 연결 케이블 등이 설치되는 하부 지지판(10)과, 하부 지지판(10)에 고정 설치되는 힌지 박스부(20)와, 한지 박스부에 일측이 힌지 형태로 부착되는 3개의 바퀴부(30, 30-1, 30-2)와, 상기 3개의 바퀴부의 각각의 바퀴축 중앙과 힌지 박스부에 힌지 형태로 각각 부착되어 상기 각 바퀴부를 외측으로 밀착하여 관로(150) 내면에 바퀴부를 각각 밀착시키는 3개의 유압 실린더(40, 40-1, 40-2)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이다. 또한 상기 유압 실린더는 길이가 조절될 수 있는 것이므로 관로의 관경이 다양하여도 유압 실린더를 작동시켜 상기 관로 내부면에 바퀴부를 밀착하여 관로 내부를 이동할 수 있는 구조인 것이다.Figure 2 is a configuration diagram of the 3-axis bogie system that moves inside the pipe of the present invention mounted on the pipe as seen from the front of the pipe. In Figure 2, the three-axis bogie system moving inside the pipeline of the present invention includes a lower support plate 10 on which connection cables for connecting power cables, communication cables, blaster heads, sprayer heads, etc. are installed, and a lower support plate ( 10), a hinge box portion 20 fixedly installed, three wheel portions 30, 30-1, and 30-2 on one side of which are attached to the Korean paper box portion in a hinged manner, and each wheel of the three wheel portions. Consisting of three hydraulic cylinders (40, 40-1, 40-2) that are respectively attached in the form of a hinge to the center of the shaft and the hinge box portion and adhere each wheel portion to the outside, thereby tightly contacting the wheel portion to the inner surface of the pipe 150. It is a feature. In addition, since the length of the hydraulic cylinder can be adjusted, even if the pipe diameter of the pipe is diverse, the hydraulic cylinder can be operated to move the inside of the pipe by attaching the wheel portion to the inner surface of the pipe.
도 3은 관로에 장착되어 있는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템의 관로 측면에서 본 구성도이다. 상기도 3에서 관로에 장착되어 있는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템은 전원 케이블, 통신 케이블 등이 설치되는 하부 지지판(10)과, 하부 지지판(10)에 고정 설치되는 힌지 박스부(20)와, 힌지 박스부의 일측의 제1축 힌지부(32)에 체결되는 제1바퀴부(30)와, 상기 힌지 박스부(20)의 일측 제1축 힌지부(32)에서 일정 거리 이격되는 다른 일측 제1 유압 실린더 힌지부(42)와 제1바퀴부(30)의 제1바퀴 축(34)의 중앙에 구성되는 제1바퀴 축 힌지부(36)에 체결되는 제1유압 실린더(40)와, 힌지 박스부(20)의 다른 이측의 제2축 힌지부(32-1)에 체결되는 제2바퀴부(30-1)와, 상기 힌지 박스부(20)의 제2축 힌지부(32-1)에서 일정거리 이격되는 다른 이측 제2유압 실린더 힌지부(42-1)와 제2바퀴부(30-1)의 제2바퀴축(34-1)의 중앙에 구성되는 제2바퀴 축 힌지부(36-1)에 체결되는 제2유압 실린더(40-1)와, 상기 힌지 박스부(20)의 삼측의 제3축 힌지부(32-2)에 체결되는 제3바퀴부(30-2)와, 상기 힌지 박스부의 다른 삼측 제3유압 실린더 힌지부(40-2)와 제3바퀴부의 제3바퀴축(34-2)의 중앙에 구성되는 제3바퀴축 힌지부(36-2)에 체결되는 제3유압 실린더(40-2)로 구성된 것을 특징으로 하는 것이고 상기 제1바퀴부, 제2바퀴부 및 제3바퀴부는 동일한 구조이고 제2바퀴부의 도면 부호는 생략할 수 있는 것이다. 상기에서 제1바퀴부와 제1유압 실린더는 한쌍으로 이루어지는 대차에서 하나의 축 다리 역할을 하고, 제2바퀴부와 제2유압 실린더 및 제3바퀴부와 제3유압 실린더도 한쌍으로 작동하여 축 다리 역할을 하는 것으로 동일한 구조이며, 즉 3개의 축 다리가 대차에 구성될 수 있는 구조임을 나타내고 상기 3개의 축 다리는 내부 관로의 하부에 접하는 2개의 축 다리는 120도 보다 적은 각도로 설치되어 대차를 안정적으로 관로 내부에서 이동될 수 있도록 하는 것이다. 또한 상기 대차에는 도막 제거장치나 관로 페인팅 장비 등이 일렬로 연결 설치되어 관로 내부에서 페인팅을 내부에 하거나 관로 내부의 도막을 제거하도록 구동할 수 있는 것이고, 대차의 하부 지지판에는 대차를 운전하기 위한 운전석, 대차의 유압 실린더, 바퀴 모터를 제어하기 위한 콘트롤러가 장착될 수 있는 것이다.Figure 3 is a configuration diagram of the 3-axis bogie system that moves inside the pipe according to the present invention mounted on the pipe as seen from the pipe side. In Figure 3, the three-axis bogie system that moves inside the pipeline of the present invention mounted on the pipeline includes a lower support plate 10 on which power cables, communication cables, etc. are installed, and a hinge box portion fixed to the lower support plate 10 ( 20), a first wheel part 30 fastened to the first axis hinge part 32 on one side of the hinge box part, and a certain distance away from the first axis hinge part 32 on one side of the hinge box part 20. A first hydraulic cylinder ( 40), a second wheel part (30-1) fastened to the second axis hinge part (32-1) on the other side of the hinge box part (20), and a second axis hinge of the hinge box part (20). The second hydraulic cylinder hinge portion (42-1) on the other side, which is spaced a certain distance away from the branch (32-1), and the second hydraulic cylinder hinge portion (42-1) formed at the center of the second wheel axle (34-1) of the second wheel portion (30-1) A second hydraulic cylinder (40-1) fastened to the two-wheel axle hinge portion (36-1) and a third wheel fastened to the third axle hinge portion (32-2) on three sides of the hinge box portion (20). A third wheel shaft hinge portion configured at the center of the portion 30-2, the third hydraulic cylinder hinge portion 40-2 on the other three sides of the hinge box portion, and the third wheel axle 34-2 of the third wheel portion. It is characterized in that it consists of a third hydraulic cylinder (40-2) fastened to (36-2), and the first wheel part, the second wheel part, and the third wheel part have the same structure, and the reference numeral for the second wheel part is omitted. It can be done. In the above, the first wheel part and the first hydraulic cylinder serve as one axle leg in the bogie consisting of a pair, and the second wheel part and the second hydraulic cylinder and the third wheel part and the third hydraulic cylinder also operate as a pair to It has the same structure as a bridge, that is, it indicates a structure in which three axis legs can be configured on the bogie, and the three axis legs are installed at an angle of less than 120 degrees, and the two axis legs in contact with the lower part of the internal pipe are installed on the bogie. This is to ensure that it can be moved stably inside the pipe. In addition, the bogie is equipped with a film removal device or pipe painting equipment connected in a row so that it can be driven to paint the inside of the pipe or remove the paint film inside the pipe, and the lower support plate of the bogie is equipped with a driver's seat for driving the bogie. , a controller to control the hydraulic cylinder and wheel motor of the bogie can be installed.
도 4는 본 발명 관로 내부를 이동하는 3축의 대차 시스템에 적용되는 바퀴부의 상세 구성도이다. 상기에서 바퀴부(30)는 2개의 바퀴(35)와 2개의 바퀴를 체결하는 바퀴 축(34)과 일측의 바퀴 축에 일측이 힌지 형태로 체결되고 타측은 힌지 박스부(20)의 일측에 체결되는 바퀴 지지 축(37)과 상기 2개의 바퀴에 각각 체결되어 바퀴를 회전 시키는 각각의 바퀴 모터(39)로 구성된 것임을 나타내고 있는 것이다. 상기와 같이 구성된 대차는 먼저 유압 실린더를 구동하여 3개의 축 다리를 관로 내부면에 밀착시킨 상태에서 바퀴 모터를 각각 구동하면 대차를 관로 내부에서 천전히 안정적으로 주행하도록 할 수 있는 것이다. 또한 제2바퀴부(30-1)도 2개의 바퀴(35-1)와 2개의 바퀴를 체결하는 바퀴 축(34-1)과 일측의 바퀴 축에 일측이 힌지 형태로 체결되고 타측은 힌지 박스부(20)의 일측에 체결되는 바퀴 지지 축(37-1)과 상기 2개의 바퀴에 각각 체결되어 바퀴를 회전 시키는 각각의 바퀴 모터(39-1)로 구성될 수 있는 것이다.Figure 4 is a detailed configuration diagram of the wheel portion applied to the three-axis bogie system moving inside the pipe of the present invention. In the above, the wheel part 30 is connected in a hinged manner on one side to the two wheels 35 and the wheel axle 34 that fastens the two wheels, and to the wheel axle on one side, and the other side is attached to one side of the hinge box part 20. It indicates that it is composed of a wheel support shaft 37 that is fastened and each wheel motor 39 that is fastened to the two wheels and rotates the wheels. The bogie configured as above can be made to run stably inside the pipe by first driving the hydraulic cylinder and driving each wheel motor while keeping the three axle legs in close contact with the inner surface of the pipe. In addition, the second wheel portion (30-1) is also connected in a hinged manner on one side to the two wheels (35-1) and the wheel axle (34-1) that fastens the two wheels, and the other side is a hinge box. It may be composed of a wheel support shaft 37-1 fastened to one side of the unit 20 and each wheel motor 39-1 fastened to each of the two wheels to rotate the wheels.
도 5는 본 발명에 적용되는 힌지 박스부에 일측에 체결되는 축 힌지부와 힌지 박스부의 축 힌지부에서 일정 거리 이격되어 다른 일측에 체결되는 유압 실린더 힌지부의 상세 구성도이다. 상기도 5에서 A는 축 힌지부에 대한 정면도이고, B는 유압 실린더 힌지부의 정면도로서 상기 축 힌지부는 힌지 박스부(20)에 체결되는 것으로 ㄷ 자형 체결구(32-3)에 바퀴 지지축 끝단(37-3)을 회전 가능하도록 ㄷ 자형 체결구(32-3)에 형성된 양측의 홀과 바퀴 지지축 끝단(37-3)에 형성된 양측의 홀을 맞추고 일자형 볼트(38-3)와 너트를 체결하여 바퀴 지지축이 회전 가능하도록 체결하는 구조인 것이다. 또한 박스 힌지부(20)에 체결하는 유압 실린더 힌지부(36-3)도 동일한 방식으로 회전 가능하도록 체결되며 다만 수평면과 이루는 볼트의 각도가 상이하도록 체결되는 구조인 것이다.Figure 5 is a detailed configuration diagram of a shaft hinge portion fastened to one side of the hinge box portion applied to the present invention and a hydraulic cylinder hinge portion fastened to the other side at a certain distance from the shaft hinge portion of the hinge box portion. In FIG. 5, A is a front view of the shaft hinge portion, and B is a front view of the hydraulic cylinder hinge portion. The shaft hinge portion is fastened to the hinge box portion 20 and is attached to the end of the wheel support shaft in the U-shaped fastener 32-3. Align the holes on both sides formed in the U-shaped fastener (32-3) with the holes on both sides formed in the end of the wheel support shaft (37-3) so that (37-3) can be rotated, and then tighten the straight bolt (38-3) and nut. It is a structure that is fastened so that the wheel support shaft can rotate. In addition, the hydraulic cylinder hinge portion 36-3 fastened to the box hinge portion 20 is also fastened to be rotatable in the same manner, but is fastened so that the angle of the bolt with the horizontal plane is different.
10 : 하부 지지판, 20 : 힌지 박스부,
30, 30-1 : 바퀴부, 40, 40-1 : 유압 실린더10: lower support plate, 20: hinge box portion,
30, 30-1: wheel part, 40, 40-1: hydraulic cylinder
Claims (4)
상기 관로 내부를 안정적으로 이동하는 3축의 관로 대차 시스템은,
전원 케이블, 통신 케이블, 블라스팅 헤드, 도장용 헤드 등을 연결하기 위한 연결 케이블 등이 설치되는 하부 지지판(10)과;
하부 지지판(10)에 고정 설치되는 힌지 박스부(20)와;
상기 힌지 박스부에 일측이 부착되는 것으로 2개의 바퀴(35)와, 2개의 바퀴를 체결하는 바퀴 축(34)과, 일측의 바퀴 축에 일측이 힌지 형태로 체결되고 타측은 힌지 박스부(20)의 일측에서 힌지 형태로 부착되는 것으로 바퀴 지지축(37)이 ㄷ 자형 체결구(32-3)에 바퀴 지지축(37) 끝단(37-3)을 회전 가능하도록 ㄷ 자형 체결구(32-3)에 형성된 양측의 홀과 바퀴 지지축 끝단(37-3)에 형성된 양측의 홀을 맞추고 일자형 볼트(38-3)와 너트를 체결하여 바퀴 지지축(37)이 회전 가능하도록 체결하는 구조의 바퀴 지지 축(37) 및 상기 2개의 바퀴에 각각 체결되어 바퀴를 회전 시키는 각각의 바퀴 모터(39)로 구성된 3개의 바퀴부(30, 30-1, 30-2);
및 상기 3개의 바퀴부의 각각의 바퀴 축(34) 중앙과 상기 힌지 박스부에 힌지 형태로 각각 부착되어 상기 각 바퀴부를 외측으로 밀착하여 관로(150) 내면에 바퀴부를 각각 밀착시키는 것으로 길이가 조절될 수 있고, 유압 실린더의 유압 실린더 힌지부가 힌지 박스부에 힌지 형태로 체결되어 회전가능하고, 상기 힌지 박스부에 일측이 상기 바퀴 지지 축(37)과 동일한 형태로 체결되는 것이나 상기 힌지 박스부(20)에 체결되는 바퀴부의 바퀴 지지 축(37)이 수평면과 이루는 각도와 상기 힌지 박스부(20)에 체결되는 유압 실린더 힌지부(42)에 일측이 체결되는 유압 실린더가 수평면과 이루는 각도가 서로 상이하도록 체결되는 3개의 유압 실린더(40, 40-1, 40-2)로 구성된 것으로,
상기 3개의 바퀴부(30, 30-1, 30-2)는 관로 하부에 접촉하는 2개의 바퀴부가 120도 보다 좁아진 간격으로 설치되는 것을 특징으로 하는 관로 내부를 안정적으로 이동하는 3축의 관로 대차 시스템.
In a three-axis pipe bogie system that moves stably inside the pipe despite the pipe diameter being diverse,
The three-axis pipeline bogie system that moves stably inside the pipeline is,
a lower support plate (10) on which connection cables for connecting power cables, communication cables, blasting heads, painting heads, etc. are installed;
A hinge box portion 20 fixed to the lower support plate 10;
One side is attached to the hinge box portion and includes two wheels 35, a wheel axle 34 for fastening the two wheels, one side is fastened to the wheel axle in a hinged form, and the other side is a hinge box portion 20. ) is attached in the form of a hinge on one side of the U-shaped fastener (32-3) so that the wheel support shaft (37) can rotate the end (37-3) of the wheel support shaft (37) to the U-shaped fastener (32-3). A structure in which the holes on both sides formed in 3) are aligned with the holes on both sides formed at the end of the wheel support shaft (37-3), and the straight bolts (38-3) and nuts are fastened so that the wheel support shaft (37) can rotate. Three wheel parts (30, 30-1, 30-2) consisting of a wheel support shaft (37) and respective wheel motors (39) respectively fastened to the two wheels to rotate the wheels;
And each of the three wheel parts is attached in the form of a hinge to the center of each wheel axle 34 and the hinge box part, and the length can be adjusted by bringing each wheel part into close contact with the outside and the inner surface of the conduit 150. The hydraulic cylinder hinge portion of the hydraulic cylinder is fastened to the hinge box portion in the form of a hinge and is rotatable, and one side of the hinge box portion is fastened to the wheel support shaft 37 in the same form as the hinge box portion 20. ) The angle formed by the wheel support shaft 37 of the wheel part fastened to the horizontal plane is different from the angle formed by the hydraulic cylinder, one side of which is fastened to the hydraulic cylinder hinge part 42 fastened to the hinge box part 20, with the horizontal plane. It consists of three hydraulic cylinders (40, 40-1, 40-2) fastened to
The three wheel parts (30, 30-1, 30-2) are a three-axis pipeline bogie system that moves stably inside the pipeline, characterized in that the two wheel parts in contact with the lower part of the pipeline are installed at intervals narrower than 120 degrees. .
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