KR102624281B1 - stacker crane - Google Patents

stacker crane Download PDF

Info

Publication number
KR102624281B1
KR102624281B1 KR1020230056830A KR20230056830A KR102624281B1 KR 102624281 B1 KR102624281 B1 KR 102624281B1 KR 1020230056830 A KR1020230056830 A KR 1020230056830A KR 20230056830 A KR20230056830 A KR 20230056830A KR 102624281 B1 KR102624281 B1 KR 102624281B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lifting
bar
support frame
support
plate
Prior art date
Application number
KR1020230056830A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
장민도
Original Assignee
주식회사 한국자동화
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 한국자동화 filed Critical 주식회사 한국자동화
Priority to KR1020230056830A priority Critical patent/KR102624281B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102624281B1 publication Critical patent/KR102624281B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B66F9/072—Travelling gear therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

본 발명은 일출되는 물품의 무게와 물품에 인쇄된 바코드를 효과적으로 확인할 수 있도록 된 새로운 구조의 스테커 크레인에 관한 것이다.
본 발명에 따른 스테커 크레인은 승강판(14a)의 상면에 물품이 올려진 상태에서, 회동아암(30)을 회동시키면, 회동아암(30)에 구비된 바코드판독수단(50)이 사각형의 궤적을 그리면서 회동되어, 물품에 인쇄된 바코드를 판독할 수 있다.
따라서, 물품에 인쇄된 바코드를 판독하는 작업을 자동화할 수 있는 장점이 있다.The present invention relates to a stacker crane with a new structure that can effectively check the weight of the lifted product and the barcode printed on the product.
In the stacker crane according to the present invention, when the rotating arm 30 is rotated with an article placed on the upper surface of the lifting plate 14a, the barcode reading means 50 provided on the rotating arm 30 follows a square trajectory. It can be rotated while drawing to read the barcode printed on the product.
Therefore, there is an advantage in that the task of reading barcodes printed on products can be automated.

Description

스테커 크레인{stacker crane}stacker crane {stacker crane}

본 발명은 일출되는 물품의 무게와 물품에 인쇄된 바코드를 효과적으로 확인할 수 있도록 된 새로운 구조의 스테커 크레인에 관한 것이다.The present invention relates to a stacker crane with a new structure that can effectively check the weight of the lifted product and the barcode printed on the product.

도 1 내지 도 4에 도시된 스테커 크레인은 창고에 구비된 랙(1)에 물품을 자동으로 적재하거나, 랙(1)에 적재된 물품을 자동으로 인출하도록 된 것으로, 바닥면에 전후방향으로 연장되도록 구비된 레일(11)과, 상기 레일(11)의 상부에 상하방향으로 연장되도록 구비된 지지프레임(12)과, 상기 지지프레임(12)에 구비되어 상기 레일(11)에 올려지며 구동모터(13a)에 의해 회전되어 지지프레임(12)이 레일(11)을 따라 전후진되도록 하는 휠(13)과, 상기 지지프레임(12)에 승강가능하게 결합되며 상면에 상기 물품이 올려지는 승강대(14)와, 상기 지지프레임(12)에 구비되며 상기 승강대(14)가 승강되도록 하는 승강구동수단(15)과, 상기 구동모터(13a)와 승강구동수단(15)을 제어하는 제어수단(16)으로 구성된다.The stacker crane shown in FIGS. 1 to 4 is designed to automatically load goods onto a rack (1) provided in a warehouse or to automatically remove goods loaded on the rack (1), and moves forward and backward on the floor. A rail 11 provided to extend, a support frame 12 provided to extend in the vertical direction on top of the rail 11, and a support frame 12 provided on the support frame 12 and driven on the rail 11. A wheel 13 that is rotated by a motor 13a so that the support frame 12 moves forward and backward along the rail 11, and a lifting platform that is coupled to the support frame 12 to be able to lift and lowers the goods on the upper surface. (14), a lifting driving means 15 provided on the support frame 12 and allowing the lifting platform 14 to be raised and lowered, and a control means controlling the driving motor 13a and the lifting driving means 15 ( 16).

이때, 상기 랙(1)은 상기 레일(11)의 양측에 레일(11)과 평행을 이루도록 배치되며, 물품을 수납하기 위한 수납부가 다수개 형성된다.At this time, the rack 1 is arranged on both sides of the rail 11 in parallel with the rail 11, and a plurality of storage parts for storing goods are formed.

상기 지지프레임(12)은 상하방향으로 연장되며 상호 전후방향으로 이격되도록 구비된 한 쌍의 수직바(12a)가 구비된 것으로, 상단은 창고의 천정면에 전후방향으로 연장되도록 구비된 상부레일(12b)에 슬라이드가능하게 결합된다.The support frame 12 is provided with a pair of vertical bars 12a that extend in the vertical direction and are spaced apart in the forward and backward directions, and the upper end is an upper rail provided to extend in the forward and backward directions on the ceiling of the warehouse ( It is slidably coupled to 12b).

상기 휠(13)은 지지프레임(12)의 하단 전후측에 각각 구비된다.The wheels 13 are provided at the front and rear sides of the lower end of the support frame 12, respectively.

상기 승강대(14)는 평판형태로 구성되어 상면에 물품이 올려지는 승강판(14a)과, 상기 승강판(14a)의 전후단에서 상측으로 연장되며 상기 수직바(12a)에 승강가능하게 결합된 승강바(14b)로 구성된다.The lifting platform 14 is configured in the form of a flat plate, including a lifting plate 14a on which goods are placed on the upper surface, extending upward from the front and rear ends of the lifting plate 14a, and being coupled to the vertical bar 12a to enable lifting. It consists of a lifting bar (14b).

상기 승강구동수단(15)은 상기 지지프레임(12)에 구비되어 구동모터(15b)에 의해 정역방향으로 회전되는 권취드럼(15a)과, 상기 권취드럼(15a)에 권취되며 선단부는 상기 승강대(14)의 승강바(14b)에 연결된 와이어(15c)로 구성되며, 상기 와이어(15c)의 중간부는 상기 지지프레임(12)의 상단에 구비된 가이드로울러(15d)를 경유하도록 구성된다.The lifting and lowering driving means 15 includes a winding drum 15a provided on the support frame 12 and rotated in the forward and reverse directions by a drive motor 15b, and is wound around the winding drum 15a, and the front end is the lifting platform ( It consists of a wire 15c connected to the lifting bar 14b of 14), and the middle part of the wire 15c is configured to pass through a guide roller 15d provided at the top of the support frame 12.

따라서, 권취드럼(15a)을 정역방향으로 회전시켜 와이어(15c)를 풀어내리거나 감아올리면, 상기 승강대(14)가 승강된다.Accordingly, when the winding drum 15a is rotated in the forward and reverse directions to unwind or wind up the wire 15c, the lifting platform 14 is raised and lowered.

상기 제어수단(16)에는 작업자가 제어명령을 입력하기 위한 입력수단(16a)이 구비되며, 랙(1)에 형성된 다수개의 수집부의 위치데이터가 저장된다.The control means 16 is provided with an input means 16a for the operator to input a control command, and location data of a plurality of collection units formed in the rack 1 are stored.

따라서, 작업자가 상기 입력수단(16a)을 조작하여 제어명령을 입력하면, 상기 제어수단(16)이 휠(13)에 연결된 구동모터(13a)와 승강구동수단(15)을 제어하여, 상기 지지프레임(12)의 전후방향 위치를 조절하고, 상기 승강대(14)의 상하방향 위치를 조절하여, 상기 승강대(14)에 올려진 물품을 랙(1)의 정해진 수납부에 수납하거나, 수납부에 수납된 물품을 인출할 수 있다.Therefore, when the operator inputs a control command by manipulating the input means 16a, the control means 16 controls the drive motor 13a connected to the wheel 13 and the lifting drive means 15 to support the By adjusting the front-to-back position of the frame 12 and the vertical position of the lifting platform 14, the goods placed on the lifting platform 14 are stored in a designated storage portion of the rack 1, or stored in the storage portion. You can withdraw stored items.

이러한 스테커 크레인은 자동으로 이동하면서 랙(1)에 물품을 수납하거나 수납된 물품을 인출할 수 있음으로, 창고를 운영하기 위해 필요한 인력을 최소화할 수 있을 뿐 아니라, 최대한 많은 양의 물품을 수납할 수 있는 장점이 있다.These stacker cranes can automatically move to store or retrieve stored items from the rack (1), which not only minimizes the manpower required to operate a warehouse, but also allows the storage of as many items as possible. There are advantages to doing this.

한편, 최근에는, 이와 같이 랙(1)에 수납되는 물품에 바코드를 인쇄하여, 랙(1)에 물품을 수납할 때, 또는 수납된 물품을 인출할 때, 물품에 인쇄되는 바코드를 판독하여, 물품의 수납과 인출을 자동으로 기록하는 시스템이 개발되어 사용되고 있다.Meanwhile, recently, barcodes are printed on items stored in the rack 1, and when storing items in the rack 1 or removing stored items, the barcode printed on the items is read, A system that automatically records the receipt and withdrawal of goods has been developed and is being used.

그런데, 이와 같이 물품에 인쇄된 바코드를 판독하기 위해서는 작업자가 수작업으로 물품에 인쇄된 바코드를 판독하여야 함으로, 물품의 수납과 인출을 완전자동화하기 어려운 문제점이 있었다.However, in order to read the barcode printed on the product, an operator must manually read the barcode printed on the product, making it difficult to fully automate the storage and withdrawal of the product.

공개특허 10-2022-0167414호,Publication Patent No. 10-2022-0167414,

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 일출되는 물품의 무게와 물품에 인쇄된 바코드를 효과적으로 확인할 수 있도록 된 새로운 구조의 스테커 크레인을 제공함에 그 목적이 있다.The present invention is intended to solve the above problems, and its purpose is to provide a stacker crane with a new structure that can effectively check the weight of the lifted product and the barcode printed on the product.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 바닥면에 전후방향으로 연장되도록 구비된 레일(11)과, 상기 레일(11)의 상부에 상하방향으로 연장되도록 구비된 지지프레임(12)과, 상기 지지프레임(12)에 구비되어 상기 레일(11)에 올려지며 구동모터(13a)에 의해 회전되어 지지프레임(12)이 레일(11)을 따라 전후진되도록 하는 휠(13)과, 상기 지지프레임(12)에 승강가능하게 결합되며 상면에 상기 물품이 올려지는 승강대(14)와, 상기 지지프레임(12)에 구비되며 상기 승강대(14)가 승강되도록 하는 승강구동수단(15)과, 상기 구동모터(13a)와 승강구동수단(15)을 제어하는 제어수단(16)을 포함하고, 상기 승강대(14)는 평판형태로 구성되어 상면에 물품이 올려지는 승강판(14a)과, 상기 승강판(14a)의 전후단에서 상측으로 연장되며 상기 지지프레임(12)에 구비된 수직바(12a)에 승강가능하게 결합된 승강바(14b)를 포함하는 스테커 크레인에 있어서, 상기 승강바(14b)의 상단에 구비되며 하측면에는 사각형의 캠홈(21)이 형성된 지지판(20)과, 상기 지지판(20)의 하측면 중앙부에 회전가능하게 결합된 회동아암(30)과, 상기 지지판(20)의 상면에 구비되며 상기 회동아암(30)에 연결되어 회동아암(30)을 회전시키는 회동구동모터(40)와, 상기 회동아암(30)에 구비되며 상기 승강대(14)에 올려진 물품에 인쇄된 바코드를 판독하는 바코드판독수단(50)을 포함하고, 상기 회동아암(30)은 측방향으로 연장되며 기단부 상면에는 상기 지지판(20)의 중앙부에 회전가능하게 결합되는 회전축(31a)이 구비된 지지바(31)와, 지지바(31)에 지지바(31)의 길이방향으로 슬라이드가능하게 결합되는 슬라이드바(32)를 포함하고, 상기 슬라이드바(32)는 상기 지지바(31)의 외측에 지지바(31)의 길이방향으로 슬라이드가능하게 결합되는 수평부(32a)와, 상기 수평부(32a)의 선단부에서 하측으로 연장된 수직부(32c)와, 상기 수평부(32a)의 선단부 상면에 상측으로 연장되도록 구비되며 상기 캠홈(21)에 삽입된 캠핀(32d)으로 구성되고, 상기 바코드판독수단(50)은 상기 수직부(32c)에 구비된 것을 특징으로 하는 스테커 크레인이 제공된다.The present invention for achieving the above object includes a rail 11 provided on the floor to extend in the forward and backward directions, a support frame 12 provided to extend in the vertical direction on top of the rail 11, and A wheel 13 provided on the support frame 12, placed on the rail 11, and rotated by a drive motor 13a to allow the support frame 12 to move forward and backward along the rail 11, and the support frame A lifting platform 14 that is coupled to (12) to be able to lift and lifts the goods on its upper surface, a lifting driving means 15 provided on the support frame 12 and allowing the lifting platform 14 to be raised and lowered, and the driving device. It includes a control means 16 that controls the motor 13a and the lifting drive means 15, and the lifting platform 14 includes a lifting plate 14a configured in the form of a flat plate on which goods are placed, and the lifting plate 14a. In the stacker crane including a lifting bar (14b) that extends upward from the front and rear ends of (14a) and is movably coupled to a vertical bar (12a) provided in the support frame (12), the lifting bar (14b) ), a support plate (20) provided at the top and having a square cam groove (21) formed on the lower side, a pivoting arm (30) rotatably coupled to the central portion of the lower side of the support plate (20), and the support plate (20). A rotation drive motor 40 is provided on the upper surface of the rotation arm 30 and connected to the rotation arm 30 to rotate the rotation arm 30, and is provided on the rotation arm 30 and prints on the article placed on the platform 14. It includes a barcode reading means 50 for reading a barcode, and the pivoting arm 30 extends laterally and is provided with a rotation axis 31a rotatably coupled to the central portion of the support plate 20 on the upper surface of the base end. It includes a support bar 31 and a slide bar 32 that is slidably coupled to the support bar 31 in the longitudinal direction of the support bar 31, and the slide bar 32 is a member of the support bar 31. A horizontal portion (32a) slidably coupled to the outside in the longitudinal direction of the support bar (31), a vertical portion (32c) extending downward from the tip of the horizontal portion (32a), and the horizontal portion (32a) A stacker crane is provided to extend upward on the upper surface of the tip and consists of a cam pin (32d) inserted into the cam groove (21), and the barcode reading means (50) is provided in the vertical portion (32c). provided.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 상기 승강구동수단(15)은 상기 지지프레임(12)에 구비되어 구동모터(15b)에 의해 정역방향으로 회전되는 권취드럼(15a)과, 상기 권취드럼(15a)에 권취되며 선단부는 상기 승강대(14)의 승강바(14b)에 연결된 와이어(15c)로 구성되며, 상기 와이어(15c)의 중간부는 상기 지지프레임(12)의 상단에 구비된 가이드로울러(15d)를 경유하도록 구성되고, 상기 수직바(12a)에는 상기 와이어(15c)가 연결되는 무게측정수단(60)이 구비되어, 상기 승강판(14a)에 물품이 올려지면, 상기 무게측정수단(60)이 승강판(14a)에 올려진 물품의 무게를 측정하여 상기 제어수단(16)을 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 스테커 크레인이 제공된다.According to another feature of the present invention, the lifting and lowering driving means 15 includes a winding drum 15a provided on the support frame 12 and rotated in the forward and reverse directions by a drive motor 15b, and the winding drum 15a It is wound around and the front end is composed of a wire (15c) connected to the lifting bar (14b) of the lifting platform (14), and the middle part of the wire (15c) is a guide roller (15d) provided at the top of the support frame (12). It is configured to pass through, and the vertical bar 12a is provided with a weight measuring means 60 to which the wire 15c is connected, so that when an article is placed on the lifting plate 14a, the weight measuring means 60 A stacker crane is provided, characterized in that the weight of the article placed on the lifting plate (14a) is measured and transmitted to the control means (16).

본 발명에 따른 스테커 크레인은 승강판(14a)의 상면에 물품이 올려진 상태에서, 회동아암(30)을 회동시키면, 회동아암(30)에 구비된 바코드판독수단(50)이 사각형의 궤적을 그리면서 회동되어, 물품에 인쇄된 바코드를 판독할 수 있다.In the stacker crane according to the present invention, when the rotating arm 30 is rotated with an article placed on the upper surface of the lifting plate 14a, the barcode reading means 50 provided on the rotating arm 30 follows a square trajectory. It can be rotated while drawing to read the barcode printed on the product.

따라서, 물품에 인쇄된 바코드를 판독하는 작업을 자동화할 수 있는 장점이 있다.Therefore, there is an advantage in that the task of reading barcodes printed on products can be automated.

도 1은 종래의 스테커 크레인을 도시한 정단면도,
도 2는 종래의 스테커 크레인을 도시한 측면도,
도 3은 종래의 스테커 크레인의 리프트를 도시한 평면도,
도 4는 종래의 스테커 크레인의 블록도,
도 5는 본 발명에 따른 스테커 크레인을 도시한 정면도,
도 6은 본 발명에 따른 스테커 크레인의 요부를 확대도시한 정단면도,
도 7은 본 발명에 따른 스테커 크레인을 도시한 측면도,
도 8은 본 발명에 따른 스테커 크레인의 요부를 확대도시한 측단면도,
도 9는 본 발명에 따른 스테커 크레인의 요부를 도시한 평면도,
도 10은 본 발명에 따른 스테커 크레인의 블록도,
도 11 및 도 12는 본 발명에 따른 스테커 크레인의 작용을 도시한 평면도이다.1 is a front cross-sectional view showing a conventional stacker crane;
Figure 2 is a side view showing a conventional stacker crane;
Figure 3 is a plan view showing the lift of a conventional stacker crane;
Figure 4 is a block diagram of a conventional stacker crane,
5 is a front view showing a stacker crane according to the present invention;
Figure 6 is an enlarged front cross-sectional view of the main part of the stacker crane according to the present invention;
Figure 7 is a side view showing a stacker crane according to the present invention;
Figure 8 is an enlarged side cross-sectional view of the main part of the stacker crane according to the present invention;
Figure 9 is a plan view showing the main part of the stacker crane according to the present invention;
Figure 10 is a block diagram of a stacker crane according to the present invention;
Figures 11 and 12 are plan views showing the operation of the stacker crane according to the present invention.

이하, 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the attached illustration drawings.

도 5 내지 도 12는 본 발명에 따른 스테커 크레인을 도시한 것으로, 바닥면에 전후방향으로 연장되도록 구비된 레일(11)과, 상기 레일(11)의 상부에 상하방향으로 연장되도록 구비된 지지프레임(12)과, 상기 지지프레임(12)에 구비되어 상기 레일(11)에 올려지며 구동모터(13a)에 의해 회전되어 지지프레임(12)이 레일(11)을 따라 전후진되도록 하는 휠(13)과, 상기 지지프레임(12)에 승강가능하게 결합되며 상면에 상기 물품이 올려지는 승강대(14)와, 상기 지지프레임(12)에 구비되며 상기 승강대(14)가 승강되도록 하는 승강구동수단(15)과, 상기 구동모터(13a)와 승강구동수단(15)을 제어하는 제어수단(16)으로 구성된 것은 종래와 동일하다.5 to 12 show a stacker crane according to the present invention, which includes a rail 11 provided on the floor to extend in the forward and backward direction, and a support provided to extend in the vertical direction on top of the rail 11. A frame (12) and a wheel ( 13), a lifting platform 14 that is coupled to the support frame 12 to be able to lift and lift the goods on its upper surface, and a lifting drive means that is provided on the support frame 12 and allows the lifting platform 14 to be lifted. (15) and the control means (16) for controlling the drive motor (13a) and the lifting and lowering driving means (15) are the same as those of the prior art.

이때, 상기 랙(1)은 상기 레일(11)의 양측에 레일(11)과 평행을 이루도록 배치되며, 물품을 수납하기 위한 수납부가 다수개 형성된다.At this time, the rack 1 is arranged on both sides of the rail 11 in parallel with the rail 11, and a plurality of storage parts for storing goods are formed.

상기 지지프레임(12)은 상하방향으로 연장되며 상호 전후방향으로 이격되도록 구비된 한 쌍의 수직바(12a)가 구비된 것으로, 상단은 창고의 천정면에 전후방향으로 연장되도록 구비된 상부레일(12b)에 슬라이드가능하게 결합된다.The support frame 12 is provided with a pair of vertical bars 12a that extend in the vertical direction and are spaced apart in the forward and backward directions, and the upper end is an upper rail provided to extend in the forward and backward directions on the ceiling of the warehouse ( It is slidably coupled to 12b).

상기 휠(13)은 지지프레임(12)의 하단 전후측에 각각 구비된다.The wheels 13 are provided at the front and rear sides of the lower end of the support frame 12, respectively.

상기 승강대(14)는 평판형태로 구성되어 상면에 물품이 올려지는 승강판(14a)과, 상기 승강판(14a)의 전후단에서 상측으로 연장되며 상기 수직바(12a)에 승강가능하게 결합된 승강바(14b)로 구성된다.The lifting platform 14 is configured in the form of a flat plate, including a lifting plate 14a on which goods are placed on the upper surface, extending upward from the front and rear ends of the lifting plate 14a, and coupled to the vertical bar 12a to enable lifting. It consists of a lifting bar (14b).

상기 승강구동수단(15)은 상기 지지프레임(12)에 구비되어 구동모터(15b)에 의해 정역방향으로 회전되는 권취드럼(15a)과, 상기 권취드럼(15a)에 권취되며 선단부는 상기 승강대(14)의 승강바(14b)에 연결된 와이어(15c)로 구성되며, 상기 와이어(15c)의 중간부는 상기 지지프레임(12)의 상단에 구비된 가이드로울러(15d)를 경유하도록 구성된다.The lifting and lowering driving means 15 includes a winding drum 15a provided on the support frame 12 and rotated in the forward and reverse directions by a drive motor 15b, and is wound around the winding drum 15a, and the front end is the lifting platform ( It consists of a wire 15c connected to the lifting bar 14b of 14), and the middle part of the wire 15c is configured to pass through a guide roller 15d provided at the top of the support frame 12.

상기 제어수단(16)에는 작업자가 제어명령을 입력하기 위한 입력수단(16a)이 구비되며, 랙(1)에 형성된 다수개의 수집부의 위치데이터가 저장된다.The control means 16 is provided with an input means 16a for the operator to input a control command, and location data of a plurality of collection units formed in the rack 1 are stored.

그리고, 본 발명에 따르면, 상기 승강바(14b)의 상단에 구비되며 하측면에는 사각형의 캠홈(21)이 형성된 지지판(20)과, 상기 지지판(20)의 하측면 중앙부에 회전가능하게 결합된 회동아암(30)과, 상기 지지판(20)의 상면에 구비되며 상기 회동아암(30)에 연결되어 회동아암(30)을 회전시키는 회동구동모터(40)와, 상기 회동아암(30)에 구비되며 상기 승강대(14)에 올려진 물품에 인쇄된 바코드를 판독하는 바코드판독수단(50)과, 상기 수직바(12a)에 구비되며 상기 와이어(15c)가 연결되는 무게측정수단(60)이 더 구비된다.And, according to the present invention, a support plate 20 is provided at the top of the lifting bar 14b and has a square cam groove 21 formed on the lower side, and a support plate 20 is rotatably coupled to the central portion of the lower side of the support plate 20. A rotation arm 30, a rotation drive motor 40 provided on the upper surface of the support plate 20 and connected to the rotation arm 30 to rotate the rotation arm 30, and a rotation drive motor 40 provided on the rotation arm 30. and a barcode reading means 50 for reading the barcode printed on the product placed on the elevating platform 14, and a weight measuring means 60 provided on the vertical bar 12a and connected to the wire 15c. It is provided.

상기 지지판(20)은 도 9에 도시한 바와 같이, 상기 승강대(14)의 승강판(14a)에 비해 조금 작은 사각판형태로 구성된다.As shown in FIG. 9, the support plate 20 is configured in the form of a square plate that is slightly smaller than the lifting plate 14a of the lifting platform 14.

상기 캠홈(21)은 상기 지지판(20)의 크기에 비해 조금 작은 사각형을 이루도록 구성된다.The cam groove 21 is configured to form a square that is slightly smaller than the size of the support plate 20.

이때, 상기 캠홈(21)의 각 모퉁이부분은 라운드지게 형성된다.At this time, each corner of the cam groove 21 is formed to be rounded.

상기 회동아암(30)은 측방향으로 연장되며 기단부 상면에는 상기 지지판(20)의 중앙부에 회전가능하게 결합되는 회전축(31a)이 구비된 지지바(31)와, 지지바(31)에 지지바(31)의 길이방향으로 슬라이드가능하게 결합되는 슬라이드바(32)로 구성된다.The pivoting arm 30 extends laterally and includes a support bar 31 on the upper surface of the base end with a rotation axis 31a rotatably coupled to the center of the support plate 20, and a support bar 31 on the support bar 31. It consists of a slide bar (32) that is slidably coupled in the longitudinal direction of (31).

상기 지지바(31)는 사각바형상으로 구성된다.The support bar 31 is configured in a square bar shape.

상기 슬라이드바(32)는 상기 지지바(31)의 외측에 지지바(31)의 길이방향으로 슬라이드가능하게 결합되는 수평부(32a)와, 상기 수평부(32a)의 선단부에서 하측으로 연장된 수직부(32c)와, 상기 수평부(32a)의 선단부 상면에 상측으로 연장되도록 구비되며 상기 캠홈(21)에 삽입된 캠핀(32d)으로 구성된다.The slide bar 32 includes a horizontal portion 32a slidably coupled to the outside of the support bar 31 in the longitudinal direction of the support bar 31, and extending downward from the front end of the horizontal portion 32a. It consists of a vertical portion (32c) and a cam pin (32d) provided to extend upward on the upper surface of the distal end of the horizontal portion (32a) and inserted into the cam groove (21).

이를 위해, 상기 수평부(32a)는 측방향으로 연장된 사각바형상으로 구성되며 내부에는 상기 지지바(31)가 슬라이드가능하게 결합되는 사각형의 결합공(32b)이 형성된다.For this purpose, the horizontal portion 32a is configured in the shape of a laterally extending rectangular bar, and a rectangular coupling hole 32b is formed therein to which the support bar 31 is slidably coupled.

상기 회동구동모터(40)는 상기 지지판(20)의 상면에 구비되며 상기 지지바(31)의 회전축(31a)에 결합되어 작동에 따라, 지지바(31)를 포함한 회동아암(30) 전체가 측방향으로 회동되도록 한다.The rotation drive motor 40 is provided on the upper surface of the support plate 20 and is coupled to the rotation axis 31a of the support bar 31, so that the entire rotation arm 30 including the support bar 31 moves according to the operation. Make sure to rotate it laterally.

상기 바코드판독수단(50)은 복수개로 구성되어 상기 수직부(32c)의 내측면, 즉, 상기 승강판(14a)의 상면에 올려진 물품을 향하는 쪽 면에, 상하방향으로 이격되도록 구비되는 것으로, 상기 승강판(14a)의 상면에 올려진 물품의 둘레면에 레이저를 조사하여, 물품의 둘레면에 인쇄된 바코드를 판독하도록 구성되다.The barcode reading means 50 is composed of a plurality of bars and is provided on the inner surface of the vertical portion 32c, that is, on the side facing the article placed on the upper surface of the lifting plate 14a, to be spaced apart in the vertical direction. , It is configured to irradiate a laser to the circumferential surface of the product placed on the upper surface of the lifting plate 14a and read the barcode printed on the circumferential surface of the product.

이러한 바코드판독수단(50)은 바코드를 판독하는데 일반적으로 사용되는 것임으로, 이에 대한 더 이상 자세한 설명은 생략한다.Since this barcode reading means 50 is generally used to read barcodes, further detailed description thereof will be omitted.

따라서, 상기 승강판(14a)의 상면에 물품이 올려진 상태에서, 상기 회동구동모터(13a)를 구동시키면, 도 11 및 도 12에 도시한 바와 같이, 상기 회동아암(30)이 회전되면서, 상기 바코드판독수단(50)이 승강판(14a)에 올려진 물품의 외측을 따라 회전되면서 물품에 인쇄된 바코드를 판독하고, 판독된 바코드의 데이터를 상기 제어수단(16)을 전송한다.Therefore, when the rotation drive motor 13a is driven while an article is placed on the upper surface of the lifting plate 14a, the rotation arm 30 rotates, as shown in FIGS. 11 and 12. The barcode reading means 50 reads the barcode printed on the product while rotating along the outside of the product placed on the lifting plate 14a, and transmits the data of the read barcode to the control means 16.

이때, 상기 회동아암(30)은 지지바(31)와, 지지바(31)에 슬라이드가능하게 결합되는 슬라이드바(32)로 구성되고, 상기 슬라이드바(32)에 구비된 캠핀(32d)이 상기 지지판(20)의 캠홈(21)에 결합되어 있음으로, 회동아암(30)이 회전되면, 상기 캠홈(21)과 캠핀(32d)의 작용에 의해 슬라이드바(32)가 사각형의 궤적을 그리면서 회동된다.At this time, the rotating arm 30 is composed of a support bar 31 and a slide bar 32 slidably coupled to the support bar 31, and a cam pin (32d) provided on the slide bar 32 is Since it is coupled to the cam groove 21 of the support plate 20, when the rotating arm 30 is rotated, the slide bar 32 draws a square trajectory by the action of the cam groove 21 and the cam pin 32d. The meeting is held while saying,

따라서, 상기 슬라이드바(32)의 수직부(32c)에 구비된 바코드판독수단(50)이 사각형의 궤적을 그리면서 회동됨으로, 수직부(32c)와 바코드판독수단(50)이 상기 승강판(14a)에 올려진 물품과 간섭되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the barcode reading means 50 provided on the vertical portion 32c of the slide bar 32 rotates while drawing a square trajectory, so that the vertical portion 32c and the barcode reading means 50 are connected to the lifting plate ( Interference with items placed on 14a) can be prevented.

즉, 상기 승강판(14a)에 올려진 물체는 원형뿐 아니라, 사각형을 포함한 다양한 형태로 구성되어, 상기 수직부(32c)와 바코드판독수단(50)이 원형의 궤적을 그리도록 회동되면, 수직부(32c)와 바코드판독수단(50)이 물체의 모퉁이 부분에 걸리는 문제가 발생될 수 있다.That is, the object placed on the lifting plate 14a is composed of various shapes including not only circles but also squares, and when the vertical portion 32c and the barcode reading means 50 are rotated to draw a circular trajectory, the objects are vertically A problem may occur where the unit 32c and the barcode reading means 50 get caught at a corner of an object.

그런데, 본 발명의 경우, 수직부(32c)와 바코드판독수단(50)이 사각형의 궤적을 그리도록 회동됨으로, 수직부(32c)와 바코드판독수단(50)이 물체의 모퉁이 부분에 걸리지 않게 된다.However, in the case of the present invention, the vertical portion 32c and the barcode reading means 50 are rotated to draw a square trajectory, so the vertical portion 32c and the barcode reading means 50 do not get caught in the corners of the object. .

상기 무게측정수단(60)은 도 8에 도시한 바와 같이, 상기 수직바(12a)의 상단에 각각 구비되어, 상기 와이어(15c)가 상면에 고정되는 것으로, 내부에는 무게를 측정하기 위한 로드셀이 구비되어, 승강판(14a)에 물품이 올려지면, 승강판(14a)에 올려진 물품의 무게를 측정하고, 측정된 물품의 무게값을 상기 제어수단(16)을 전송하도록 구성된다.As shown in FIG. 8, the weight measuring means 60 are provided at the top of each vertical bar 12a, and the wire 15c is fixed to the upper surface, and there is a load cell inside for measuring the weight. It is configured to measure the weight of the article placed on the lifting plate 14a and transmit the measured weight of the article to the control means 16 when the article is placed on the lifting plate 14a.

이와 같이 구성된 스테커 크레인은 승강판(14a)의 상면에 물품이 올려진 상태에서, 회동아암(30)을 회동시키면, 회동아암(30)에 구비된 바코드판독수단(50)이 사각형의 궤적을 그리면서 회동되어, 물품에 인쇄된 바코드를 판독할 수 있다.In a stacker crane configured in this way, when the rotating arm 30 is rotated with an article placed on the upper surface of the lifting plate 14a, the barcode reading means 50 provided on the rotating arm 30 follows a square trajectory. It rotates while drawing, allowing the barcode printed on the product to be read.

따라서, 물품에 인쇄된 바코드를 판독하는 작업을 자동화할 수 있는 장점이 있다.Therefore, there is an advantage in that the task of reading barcodes printed on products can be automated.

또한, 상기 수직바(12a)에는 상기 와이어(15c)가 연결되는 무게측정수단(60)이 구비되어, 상기 승강판(14a)에 물품이 올려지면, 상기 무게측정수단(60)이 승강판(14a)에 올려진 물품의 무게를 측정하여 상기 제어수단(16)을 전송함으로서, 승강판(14a)에 올려진 물품의 무게를 이용하여, 승강판(14a)에 올려진 물품의 정보를 더욱 효과적으로 확인할 수 있는 장점이 있다.In addition, the vertical bar 12a is provided with a weight measuring means 60 to which the wire 15c is connected, and when an article is placed on the lifting plate 14a, the weight measuring means 60 is connected to the lifting plate (14a). By measuring the weight of the article placed on the lifting plate 14a and transmitting it to the control means 16, the weight of the article placed on the lifting plate 14a is used to more effectively provide information about the article placed on the lifting plate 14a. There are advantages that can be confirmed.

11. 레일 12. 지지프레임
13. 휠 14. 리프트
15. 승강구동수단 16. 제어수단
20. 지지판 30. 회동아암
40. 회동구동모터 50. 바코드판독수단11. Rail 12. Support frame
13. Wheel 14. Lift
15. Elevating drive means 16. Control means
20. Support plate 30. Rotating arm
40. Rotating drive motor 50. Barcode reading means

Claims (2)

바닥면에 전후방향으로 연장되도록 구비된 레일(11)과,
상기 레일(11)의 상부에 상하방향으로 연장되도록 구비된 지지프레임(12)과,
상기 지지프레임(12)에 구비되어 상기 레일(11)에 올려지며 구동모터(13a)에 의해 회전되어 지지프레임(12)이 레일(11)을 따라 전후진되도록 하는 휠(13)과,
상기 지지프레임(12)에 승강가능하게 결합되며 상면에 물품이 올려지는 승강대(14)와,
상기 지지프레임(12)에 구비되며 상기 승강대(14)가 승강되도록 하는 승강구동수단(15)과,
상기 구동모터(13a)와 승강구동수단(15)을 제어하는 제어수단(16)을 포함하고,
상기 승강대(14)는
평판형태로 구성되어 상면에 물품이 올려지는 승강판(14a)과,
상기 승강판(14a)의 전후단에서 상측으로 연장되며 상기 지지프레임(12)에 구비된 수직바(12a)에 승강가능하게 결합된 승강바(14b)를 포함하는 스테커 크레인에 있어서,
상기 승강바(14b)의 상단에 구비되며 하측면에는 사각형의 캠홈(21)이 형성된 지지판(20)과,
상기 지지판(20)의 하측면 중앙부에 회전가능하게 결합된 회동아암(30)과,
상기 지지판(20)의 상면에 구비되며 상기 회동아암(30)에 연결되어 회동아암(30)을 회전시키는 회동구동모터(40)와,
상기 회동아암(30)에 구비되며 상기 승강대(14)에 올려진 물품에 인쇄된 바코드를 판독하는 바코드판독수단(50)을 포함하고,
상기 회동아암(30)은
측방향으로 연장되며 기단부 상면에는 상기 지지판(20)의 중앙부에 회전가능하게 결합되는 회전축(31a)이 구비된 지지바(31)와,
지지바(31)에 지지바(31)의 길이방향으로 슬라이드가능하게 결합되는 슬라이드바(32)를 포함하고,
상기 슬라이드바(32)는
상기 지지바(31)의 외측에 지지바(31)의 길이방향으로 슬라이드가능하게 결합되는 수평부(32a)와,
상기 수평부(32a)의 선단부에서 하측으로 연장된 수직부(32c)와,
상기 수평부(32a)의 선단부 상면에 상측으로 연장되도록 구비되며 상기 캠홈(21)에 삽입된 캠핀(32d)으로 구성되고,
상기 바코드판독수단(50)은 상기 수직부(32c)에 구비된 것을 특징으로 하는 스테커 크레인.
A rail 11 provided on the floor to extend forward and backward,
A support frame 12 provided on the upper part of the rail 11 to extend vertically,
A wheel (13) provided on the support frame (12), placed on the rail (11), and rotated by a drive motor (13a) to allow the support frame (12) to move forward and backward along the rail (11),
A lifting platform (14) that is movably coupled to the support frame (12) and on which goods are placed on the upper surface,
Elevating driving means (15) provided on the support frame (12) and allowing the elevating platform (14) to be raised and lowered,
It includes a control means (16) for controlling the drive motor (13a) and the lifting and lowering driving means (15),
The lifting platform (14) is
A lifting plate (14a) composed of a flat plate on which goods are placed on the upper surface,
In the stacker crane including a lifting bar (14b) extending upward from the front and rear ends of the lifting plate (14a) and movably coupled to a vertical bar (12a) provided on the support frame (12),
A support plate 20 provided at the top of the lifting bar 14b and having a square cam groove 21 formed on the lower side,
A pivoting arm (30) rotatably coupled to the central portion of the lower side of the support plate (20),
a rotation drive motor 40 provided on the upper surface of the support plate 20 and connected to the rotation arm 30 to rotate the rotation arm 30;
It is provided on the pivoting arm (30) and includes a barcode reading means (50) for reading a barcode printed on an article placed on the lifting platform (14),
The rotating arm 30 is
A support bar (31) extending laterally and having a rotation axis (31a) rotatably coupled to the center of the support plate (20) on the upper surface of the proximal end,
It includes a slide bar 32 that is slidably coupled to the support bar 31 in the longitudinal direction of the support bar 31,
The slide bar 32 is
A horizontal portion (32a) slidably coupled to the outside of the support bar (31) in the longitudinal direction of the support bar (31),
a vertical portion (32c) extending downward from the tip of the horizontal portion (32a);
It is provided to extend upward on the upper surface of the distal end of the horizontal portion (32a) and consists of a cam pin (32d) inserted into the cam groove (21),
A stacker crane, characterized in that the barcode reading means (50) is provided on the vertical portion (32c).
 제 1항에 있어서,
상기 승강구동수단(15)은
상기 지지프레임(12)에 구비되어 구동모터(15b)에 의해 정역방향으로 회전되는 권취드럼(15a)과,
상기 권취드럼(15a)에 권취되며 선단부는 상기 승강대(14)의 승강바(14b)에 연결된 와이어(15c)로 구성되며,
상기 와이어(15c)의 중간부는 상기 지지프레임(12)의 상단에 구비된 가이드로울러(15d)를 경유하도록 구성되고,
상기 수직바(12a)에는 상기 와이어(15c)가 연결되는 무게측정수단(60)이 구비되어,
상기 승강판(14a)에 물품이 올려지면, 상기 무게측정수단(60)이 승강판(14a)에 올려진 물품의 무게를 측정하여 상기 제어수단(16)을 전송하도록 된 것을 특징으로 하는 스테커 크레인.According to clause 1,
The lifting and lowering driving means (15) is
A winding drum (15a) provided on the support frame (12) and rotated in the forward and reverse directions by a drive motor (15b),
It is wound on the winding drum 15a, and the front end is composed of a wire 15c connected to the lifting bar 14b of the lifting platform 14,
The middle portion of the wire 15c is configured to pass through a guide roller 15d provided at the top of the support frame 12,
The vertical bar 12a is provided with a weight measuring means 60 to which the wire 15c is connected,
When an article is placed on the lifting plate (14a), the weight measuring means (60) measures the weight of the article placed on the lifting plate (14a) and transmits it to the control means (16). crane.
KR1020230056830A 2023-05-02 2023-05-02 stacker crane KR102624281B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230056830A KR102624281B1 (en) 2023-05-02 2023-05-02 stacker crane

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230056830A KR102624281B1 (en) 2023-05-02 2023-05-02 stacker crane

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102624281B1 true KR102624281B1 (en) 2024-01-15

Family

ID=89542795

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230056830A KR102624281B1 (en) 2023-05-02 2023-05-02 stacker crane

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102624281B1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1035827A (en) * 1996-07-16 1998-02-10 Murata Mach Ltd Automatic warehouse system
KR20100032421A (en) * 2007-06-25 2010-03-25 가부시키가이샤 아이에이치아이 Stacker crane
KR20130129453A (en) * 2011-03-29 2013-11-28 무라다기카이가부시끼가이샤 Automated warehouse
KR101665095B1 (en) * 2016-05-18 2016-10-12 주식회사 용진정밀 machining center
KR20220167414A (en) 2021-06-11 2022-12-21 주식회사 인스턴 automatic warehouse equipped with load sensing unit for smart automatic logistics

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH1035827A (en) * 1996-07-16 1998-02-10 Murata Mach Ltd Automatic warehouse system
KR20100032421A (en) * 2007-06-25 2010-03-25 가부시키가이샤 아이에이치아이 Stacker crane
KR20130129453A (en) * 2011-03-29 2013-11-28 무라다기카이가부시끼가이샤 Automated warehouse
KR101665095B1 (en) * 2016-05-18 2016-10-12 주식회사 용진정밀 machining center
KR20220167414A (en) 2021-06-11 2022-12-21 주식회사 인스턴 automatic warehouse equipped with load sensing unit for smart automatic logistics

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5770110B2 (en) Storage equipment, and especially warehouse racks and cargo handling equipment for this equipment
US8550762B2 (en) Article transporting apparatus
EP2896582A1 (en) Transelevator for handling pallets, and goods storage system
EP1741644A1 (en) Article storage facility
US4509893A (en) Device for storing and retrieving articles in a shelf stack
US20220194705A1 (en) A system for providing secure storing and retrieving of personal storage containers via an interaction area
KR101382195B1 (en) Material storge apparatus
CN210392409U (en) Intelligent stacking stereoscopic warehouse
KR102624281B1 (en) stacker crane
JP5765577B2 (en) Stacker crane
CN107720622A (en) A kind of comb-tooth-type lumber jack
US7192236B1 (en) Shelf stacking machine
JPH09156714A (en) Automated warehouse
JP2927996B2 (en) Picking robot
JP5461792B2 (en) Container solid storage
CN215828288U (en) Double-upright-column stacking machine
JPH0818648B2 (en) Temporary storage / import facility for tunnel segment
CN216104117U (en) Unattended stereoscopic warehouse for outdoor use
CN116332085B (en) Intelligent storage stacking crane
JP4257590B2 (en) Lifting type article transport device
JP5610230B2 (en) Goods transport equipment
CN219860192U (en) Tray large-drop lifting transfer equipment
JPH0834506A (en) Article conveying device
JP5305080B2 (en) Goods storage equipment
CN115872325A (en) Conveying device is adopted to case packer ware number

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant