KR102618995B1 - 자율주행 정밀지도 제작을 위한 mms 데이터 전송 처리시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행 자동차의 보다 안전한 주행을 위해 보다 정확하고 최신의 자율주행 정밀지도가 필요한 것으로 사전 지정된 MMS데이터 집중관리구역들을 대상으로, 지상 및 공중 모두에서 MMS데이터의 획득이 가능한 지상/공중 양용형의 MMS장치를 통해 주기적으로 지상 및 드론 MMS데이터들을 함께 획득 후 이를 토대로 해당 구역들에 대한 자율주행 정밀지도를 최신 버전으로 자동 업데이트할 수 있도록 한 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템은 지상/공중 양용형 MMS장치, 자율주행 정밀지도 통합관리서버, 스마트 모바일 디바이스 및 도로배수구 감시모듈을 포함하여 구성된다.
Description
본 발명은 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에 관한 것으로서, 더욱상세하게는 자율주행 자동차의 보다 안전한 주행을 위해 보다 정확하고 최신의 자율주행 정밀지도가 필요한 것으로 사전 지정된 엠엠에스(MMS, Mobile Mapping System) 데이터 집중관리구역들을 대상으로, 지상 및 공중 모두에서 MMS데이터의 획득이 가능한 지상/공중 양용형의 MMS장치를 통해 주기적으로 지상 및 드론 MMS데이터들을 함께 획득 후 이를 토대로 해당 구역들에 대한 자율주행 정밀지도를 최신 버전으로 자동 업데이트할 수 있도록 한 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에 관한 것이다.
최근 들어 자동차 운전자의 편의를 위해 각종 센서와 전자 장치 등이 제공되는 추세이며, 특히, 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고, 인식된 주변 환경에 따라 스스로 주어진 목적지까지 자동으로 주행하는 자율주행 시스템(Autonomous driving System)에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.
즉, 자율주행 자동차는 운전자의 개입 없이 스스로 주행하면서 주변환경과 주행상황을 인식하고, 그 인식 결과에 따라 자동차의 운전을 제어하여 미리 설정된 목적지까지 스스로 주행하는 자동차를 의미한다.
그리고 이러한 자율주행 자동차에 관련된 연구개발이 활발히 진행되고 있는 것이 힘입어 자율주행 자동차의 교통사고율이 줄어들고 교통 효율성과 탑승자의 편의성이 향상됨에 따라, 자율주행 자동차가 차세대의 교통수단으로 주목을 받고 있다.
그러나 자율주행 자동차는 그를 구성하는 장치의 오동작이나 장애물에 의해 정상적인 작동이 되지 않을 경우를 대비하여 도로의 주요 정보를 포함한 정밀한 전자지도가 필수적으로 요구된다.
부연 설명하면, 운전자의 개입 없이 자율주행 자동차의 주행 동작을 제어하기 위해서는 자율주행 자동차의 주변 환경을 인식하는 과정이 필요하며, 특히, 완전 자율주행의 안전성 및 신뢰성을 확보하기 위해서는 정밀한 전자지도가 필수적인 바, 자율주행을 위한 정밀지도(이하 “자율주행 정밀지도”라 함)의 중요성이 크게 부각되고 있다.
이러한 이유로 수십미터 오차를 갖고 있는 기존 전자지도는 정확도가 낮아 사용할 수 없고, 따라서 측위오차 50㎝ 미만의 정확도를 확보하고자 MMS(Mobile Mapping System) 장비를 갖춘 정밀지도 제작 시스템을 이용하여 고정밀 현장 측위를 하게 된다. 이하에서 엠엠에스 또는 Mobile Mapping System는 MMS로 기재하기로 한다.
상기 MMS에 대해 간략하게 설명하면, MMS는 GNSS(Global Navigation Satellite System)/INS, 3차원 레이저 시스템(LiDAR), 위성항법장치(GPS), 주행거리센서(DMI), CCD카메라 등의 디지털 카메라 및 기타 센서들의 일체형 결합체인 동시에 이를 탑재시키는 이동체(자동차, 항공기, 드론 등)를 포함하는 개념이다.
본 출원인은 1일 기준의 자동차 통행량 및 보행자 수, 사전에 설정한 반경 내 초등학교 및 유치원의 존재 여부, 도로시설물 중 교통 신호등, 횡단보도 신호등, 횡단보도 및 과속방지턱의 설치 개수 등을 고려하여 보다 정확한 최신의 자율주행 정밀지도가 지속적으로 필요하다고 여겨지는 구역들을 대상으로, 보다 효율적인 동시에 주기적으로 MMS 데이터를 자동 획득 및 처리하여 이를 기반으로 보다 정확한 최신의 자율주행 정밀지도를 지속 제공할 수 있게 하는 기술로서 본 발명을 제안하게 되었다.
본 발명의 실시 예는 자율주행 자동차의 보다 안전한 주행을 위해 보다 정확하고 최신의 자율주행 정밀지도가 필요한 것으로 사전 지정된 MMS데이터 집중관리구역들을 대상으로, 지상 및 공중 모두에서 MMS데이터의 획득이 가능한 지상/공중 양용형의 MMS장치를 통해 주기적으로 지상 및 드론 MMS데이터들을 함께 획득 후 이를 토대로 해당 구역들에 대한 자율주행 정밀지도를 최신 버전으로 자동 업데이트할 수 있도록 하는 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템은, 1일 기준의 자동차 통행량 및 보행자 수, 사전에 설정한 반경 내 초등학교 및 유치원의 존재 여부, 도로시설물 중 교통 신호등, 횡단보도 신호등, 횡단보도 및 과속방지턱의 설치 개수를 기준으로 사전 설정되는 MMS(Mobile Mapping System)데이터 집중관리구역들을 대상으로 상기 MMS데이터 집중관리구역별 사전 설정된 데이터 획득주기에 따라 주기적으로 MMS데이터를 획득하되, 드론 일체형 MMS가 자동차의 루프 패널에 선택적 분리 가능하도록 설치된 형태로 이루어져, 상기 자동차의 루프 패널 및 공중에서 각각 MMS데이터의 획득 작업이 가능한 지상/공중 양용형 MMS장치와, 상기 자동차의 루프 패널에서 획득되는 지상 MMS데이터 및 공중에서 획득되는 드론 MMS데이터를 각각 상기 지상/공중 양용형 MMS장치로부터 수신하고, 수신된 MMS데이터들을 기반으로 상기 MMS데이터 집중관리구역의 자율주행 정밀지도를 주기적으로 업데이트하며, 상기 MMS데이터 집중관리구역별 상기 데이터 획득주기에 따라 상기 MMS데이터 집중관리구역별 담당 관리자에게 작업요청신호를 주기적으로 전송하는 자율주행 정밀지도 통합관리서버와, 상기 MMS데이터 집중관리구역별 지정된 담당 관리자가 휴대하며, 상기 자율주행 정밀지도 통합관리서버로부터 상기 작업요청신호를 주기적으로 수신하는 스마트 모바일 디바이스를 포함할 수 있다.
또한 상기 지상/공중 양용형 MMS장치는, 상기 스마트 모바일 디바이스를 휴대하는 상기 MMS데이터 집중관리구역 담당 관리자의 탑승 및 운전을 통해 운행되는 상기 자동차와, 상기 자동차의 루프 패널에 결합되는 베이스 플레이트 및 상기 베이스 플레이트의 사방 둘레를 따라 상향 형성되는 측벽을 포함하는 베이스 프레임과, 상기 베이스 플레이트의 상면에 위치되는 상기 드론 일체형 MMS의 선택적 고정을 위해 상기 측벽에 복수로 설치되는 전자식 로킹수단을 포함하는 MMS 고정장치와, 상기 베이스 플레이트에 대한 상기 드론 일체형 MMS의 수직 착륙 유도를 위해 상기 드론 일체형 MMS의 하면 중앙에 설치되는 수광소자 및 상기 베이스 플레이트의 상면 중앙에 설치되는 발광소자를 포함하는 레이저 센서부와, 상기 드론 일체형 MMS 및 상기 MMS 고정장치의 상기 전자식 로킹수단에 대한 작동 제어를 위해 상기 자동차 내에 설치되는 MMS 작동 제어부와, 상기 드론 일체형 MMS가 상기 드론 MMS데이터의 획득을 위해 상기 MMS 고정장치로부터 분리되어 공중으로 비행 시, 상기 MMS 작동 제어부의 작동 제어 신호를 상기 드론 일체형 MMS에 무선 전송하기 위해 상기 MMS 고정장치에 설치되는 제1 무선통신모듈과, 상기 드론 일체형 MMS를 포함할 수 있다.
또한, 상기 드론 일체형 MMS는 비행 제어를 위한 비행 제어부가 포함된 형태로 이루어지는 MMS 본체와, 상기 MMS 본체의 외형을 형성하는 사각 박스형 하우징의 하측 네 꼭지점으로부터 각각 사선 방향으로 형성되는 네 개의 프로펠러 암과, 상기 프로펠러 암별 해당 프로펠러 암의 선단에 설치되는 프로펠러와, 상기 제1 무선통신모듈과의 데이터 및 신호 송수신을 위해 상기 MMS 본체에 설치되는 제2 무선통신모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 자율주행 자동차의 보다 안전한 주행을 위해 보다 정확하고 최신의 자율주행 정밀지도가 필요한 것으로 사전 지정된 MMS데이터 집중관리구역들을 대상으로, 지상 및 공중 모두에서 MMS데이터의 획득이 가능한 지상/공중 양용형의 MMS장치를 통해 주기적으로 지상 및 드론 MMS데이터들을 함께 획득 후 이를 토대로 해당 구역들에 대한 자율주행 정밀지도를 최신 버전으로 자동 업데이트할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템을 예시한 블록 구성도
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 지상/공중 양용형 MMS장치를 예시한 측면도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 지상/공중 양용형 MMS장치를 예시한 평면도
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 도로배수구 감시모듈을 예시한 도면
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 지상/공중 양용형 MMS장치를 예시한 측면도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 지상/공중 양용형 MMS장치를 예시한 평면도
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 도로배수구 감시모듈을 예시한 도면
이하의 본 발명에 관한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예의 예시로써 도시된 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명의 실시에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 기재된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
발명에서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, ＂…모듈“ 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템을 예시한 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 지상/공중 양용형 MMS장치를 예시한 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 지상/공중 양용형 MMS장치를 예시한 평면도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템에서 도로배수구 감시모듈을 예시한 도면이다.
도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템은 지상/공중 양용형 MMS장치(100), 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200) 및 스마트 모바일 디바이스(300)를 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템은 도로배수구 감시모듈(400)을 더 포함하여 구성될 수 있다.
지상/공중 양용형 MMS장치(100)는 1일 기준의 자동차 통행량 및 보행자 수, 사전에 설정한 반경 내 초등학교 및 유치원의 존재 여부, 도로시설물 중 교통 신호등, 횡단보도 신호등, 횡단보도 및 과속방지턱의 설치 개수를 기준으로 사전 설정되는 MMS(Mobile Mapping System)데이터 집중관리구역들을 대상으로 상기 MMS데이터 집중관리구역별 사전 설정된 데이터 획득주기에 따라 주기적으로 MMS데이터를 획득한다.
그리고 이러한 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는 드론 일체형 MMS(110)가 자동차(120)의 루프 패널(121)에 선택적 분리 가능하도록 설치된 형태로 이루어져, 자동차(120)의 루프 패널(121) 및 공중에서 각각 MMS데이터의 획득 작업이 가능한 구성이다.
그리고 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는 자동차(120), MMS 고정장치(130), 레이저 센서부(140), MMS 작동 제어부(150), 제1 무선통신모듈(160) 및 드론 일체형 MMS(110)를 포함하여 구성된다.
자동차(120)는 스마트 모바일 디바이스(300)를 휴대하는 상기 MMS데이터 집중관리구역 담당 관리자의 탑승 및 운전을 통해 운행된다.
MMS 고정장치(130)는 베이스 프레임(131) 및 전자식 로킹수단(132)을 포함하여 구성된다. 그리고 베이스 프레임(131)은 자동차(120)의 루프 패널(121)에 결합되는 베이스 플레이트(131a) 및 베이스 플레이트(131a)의 사방 둘레를 따라 상향 형성되는 측벽(131b)을 포함하여 구성된다. 또한, 전자식 로킹수단(132)은 베이스 프레임(131)의 베이스 플레이트(131a) 상면에 위치되는 드론 일체형 MMS(110)의 선택적 고정을 위해 베이스 프레임(131)의 측벽(131b)에 복수로 설치된다. 그리고 전자식 로킹수단(132)은 베이스 프레임(131)의 베이스 플레이트(131a) 상면에서 드론 일체형 MMS(110)를 선택적으로 고정할 수 있는 조건을 만족하는 범위 내에서 공지된 기술을 통해 다양한 형태로 구현될 수 있는바, 본 실시 예에서 이에 대한 구체적인 설명 및 도시는 생략한다.
레이저 센서부(140)는 베이스 프레임(131)의 베이스 플레이트(131a)에 대한 드론 일체형 MMS(110)의 수직 착륙 유도를 위해 드론 일체형 MMS(110)의 하면 중앙에 설치되는 수광소자(141) 및 베이스 플레이트(131a)의 상면 중앙에 설치되는 발광소자(142)를 포함하여 구성된다.
MMS 작동 제어부(150)는 드론 일체형 MMS(110) 및 MMS 고정장치(130)의 전자식 로킹수단(132)에 대한 작동 제어를 위해 자동차(120) 내에 설치된다. 부연 설명하면, 자동차(120)에 탑승한 상기 MMS데이터 집중관리구역의 담당 관리자가 MMS 작동 제어부(150)를 통해 드론 일체형 MMS(110) 및 MMS 고정장치(130)의 전자식 로킹수단(132)에 대한 작동 제어를 수행한다.
제1 무선통신모듈(160)은 드론 일체형 MMS(110)가 상기 드론 MMS데이터의 획득을 위해 MMS 고정장치(130)로부터 분리되어 공중으로 비행 시, MMS 작동 제어부(150)의 작동 제어 신호를 드론 일체형 MMS(110)에 무선 전송하기 위해 MMS 고정장치(130)에 설치된다.
드론 일체형 MMS(110)는 비행 제어를 위한 비행 제어부(111a)가 포함된 형태로 이루어지는 MMS 본체(111)와, MMS 본체(111)의 외형을 형성하는 사각 박스형 하우징(111b)의 하측 네 꼭지점으로부터 각각 사선 방향으로 형성되는 네 개의 프로펠러 암(112)과, 프로펠러 암(112)별 해당 프로펠러 암(112)의 선단에 설치되는 프로펠러(113)와, 제1 무선통신모듈(160)과의 데이터 및 신호 송수신을 위해 MMS 본체(111)에 설치되는 제2 무선통신모듈(114)을 포함하여 구성된다.
자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)는 자동차(120)의 루프 패널(121)에서 획득되는 지상 MMS데이터 및 공중에서 획득되는 드론 MMS데이터를 각각 지상/공중 양용형 MMS장치(100)로부터 수신하고, 수신된 MMS데이터들을 기반으로 상기 MMS데이터 집중관리구역의 자율주행 정밀지도를 주기적으로 업데이트하는 기능을 수행한다. 그리고 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)는 상기 MMS데이터 집중관리구역별 상기 데이터 획득주기에 따라 상기 MMS데이터 집중관리구역별 담당 관리자에게 작업요청신호를 주기적으로 전송하는 기능을 수행한다.
스마트 모바일 디바이스(300)는 상기 MMS데이터 집중관리구역별 지정된 담당 관리자가 휴대하며, 이러한 스마트 모바일 디바이스(300)는 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)로부터 상기 작업요청신호를 주기적으로 수신한다.
도로배수구 감시모듈(400)은 상기 MMS데이터 집중관리구역 내 차도의 도로배수구(D)별 설치되어 해당 도로배수구(D) 내 토사 및 이물질(이하 “토사 및 이물질”을 “이물”로 약칭함)의 퇴적 상태를 감시하는 기능을 수행한다.
그리고 이러한 도로배수구 감시모듈(400)은 카메라모듈(410), 발광소자(421) 및 수광소자(422), 제어유닛(430)을 포함하여 구성된다.
카메라모듈(410)은 지중에 설치되는 배수관(P)이 연결되도록 도로배수구(D) 하단부에 형성되는 배수홀(D-1)의 주변을 촬영하도록 도로배수구(D) 내에 설치된다.
발광소자(421) 및 수광소자(422)는 도로배수구(D) 하단으로부터의 이격 높이가 배수홀(D-1)의 높이 대비 50% 이하인 동시에 서로 마주보도록 도로배수구(D) 하단부에 설치된다.
제어유닛(430)은 드론 일체형 MMS(110)로부터 무선 전송되는 작동제어신호에 따라 카메라모듈(410), 발광소자(421) 및 수광소자(422)를 작동시켜, 카메라모듈(410)로부터 전송되는 영상데이터 및 발광소자(421)에서 조사되는 광에 대한 수광소자(422)의 수신 신호(이하 “도로배수구 감시데이터”라 함)를 수신하여 드론 일체형 MMS(110)에 무선 전송한다.
그리고 드론 일체형 MMS(110)는 상기 데이터 획득주기에 따른 상기 지상 MMS데이터 및 드론 MMS데이터의 획득시마다 상기 MMS데이터 집중관리구역 내 도로배수구(D)들로 순차 비행하면서 도로배수구(D)별 도로배수구 감시모듈(400)에 작동제어신호를 전송한 다음, 도로배수구 감시모듈(400)의 제어유닛(430)으로부터 전송되는 상기 도로배수구 감시데이터를 수신한다.
그리고 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)에 대한 상기 지상 MMS데이터 및 드론 MMS데이터의 전송 시 상기 도로배수구 감시데이터를 함께 전송한다.
상술한 구성에 의해서, 자율주행 자동차의 보다 안전한 주행을 위해 보다 정확하고 최신의 자율주행 정밀지도가 필요한 구역으로 사전 지정된 MMS데이터 집중관리구역들을 대상으로, 지상 및 공중 모두에서 MMS데이터의 획득이 가능한 지상/공중 양용형의 MMS장치를 통해 주기적으로 지상 및 드론 MMS데이터들을 함께 획득하고, 이렇게 매주기마다 함께 획득되는 지상 및 드론 MMS데이터들을 기반으로 상기 MMS데이터 집중관리구역별 해당 자율주행 정밀지도를 주기적으로 최신 버전으로 자동 업데이트할 수 있게 된다.
그리고 이는 1일 기준의 자동차 통행량 및 보행자 수, 사전에 설정한 반경 내 초등학교 및 유치원의 존재 여부, 도로시설물 중 교통 신호등, 횡단보도 신호등, 횡단보도 및 과속방지턱의 설치 개수를 기준으로 자율주행 자동차의 보다 안전한 주행을 위해 보다 정확한 최신의 자율주행 정밀지도가 필요한 구역으로 사전 지정된 MMS데이터 집중관리구역들에 대해서 항상 보다 정확한 최신의 자율주행 정밀지도가 제공되게 하는 것이므로, 해당 MMS데이터 집중관리구역별로 자율주행 자동차의 운행 안전성이 보다 높게 확보될 수 있다.
또한, 상기 MMS데이터 집중관리구역들에 대한 지상 및 드론 MMS데이터들의 획득시마다 해당 MMS데이터 집중관리구역 내 도로배수구들에 대한 토사 및 이물질의 퇴적 상태 감시데이터가 함께 획득됨으로써, 이를 토대로 상기 MMS데이터 집중관리구역별 도로배수구들에 대한 막힘 방지용 유지/관리 작업이 보다 효율적으로 진행될 수 있고, 결과적으로 MMS데이터 집중관리구역별 도로배수구들의 막힘 현상이 잘 방지될 수 있음에 따라, 폭우 시에 도로배수구를 통해 배수가 원활하게 이루어지지 못하면서 발생되는 여러 난점들이 적극 억제될 수 있게 된다.
이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정하여 저서는 안되며, 후술되는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하거나 등가적인 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100 : 지상/공중 양용형 MMS장치 110 : 드론 일체형 MMS
111 : MMS 본체 111a : 비행 제어부
111b : 사각 박스형 하우징 112 : 프로펠러 암
113 : 프로펠러 114 : 제2 무선통신모듈
120 : 자동차 121 : 루프패널
130 : MMS 고정장치 131 : 베이스 프레임
131a : 베이스 플레이트 131b : 측벽
132 : 전자식 로킹수단 140 : 레이저 센서부
141 : 수광소자 142 : 발광소자
150 : MMS 작동 제어부 160 : 제1 무선통신모듈
200 : 자율주행 정밀지도 통합관리서버 300 : 스마트 모바일 디바이스
400 : 도로배수구 감시모듈 410 : 카메라모듈
421 : 발광소자 422 : 수광소자
430 : 제어유닛 D : 도로배수구
D-1 : 배수홀 P : 배수관
111 : MMS 본체 111a : 비행 제어부
111b : 사각 박스형 하우징 112 : 프로펠러 암
113 : 프로펠러 114 : 제2 무선통신모듈
120 : 자동차 121 : 루프패널
130 : MMS 고정장치 131 : 베이스 프레임
131a : 베이스 플레이트 131b : 측벽
132 : 전자식 로킹수단 140 : 레이저 센서부
141 : 수광소자 142 : 발광소자
150 : MMS 작동 제어부 160 : 제1 무선통신모듈
200 : 자율주행 정밀지도 통합관리서버 300 : 스마트 모바일 디바이스
400 : 도로배수구 감시모듈 410 : 카메라모듈
421 : 발광소자 422 : 수광소자
430 : 제어유닛 D : 도로배수구
D-1 : 배수홀 P : 배수관
Claims (2)
1일 기준의 자동차 통행량 및 보행자 수, 사전에 설정한 반경 내 초등학교 및 유치원의 존재 여부, 도로시설물 중 교통 신호등, 횡단보도 신호등, 횡단보도 및 과속방지턱의 설치 개수를 기준으로 사전 설정되는 MMS(Mobile Mapping System)데이터 집중관리구역들을 대상으로 상기 MMS데이터 집중관리구역별 사전 설정된 데이터 획득주기에 따라 주기적으로 MMS데이터를 획득하되, 드론 일체형 MMS(110)가 자동차(120)의 루프 패널(121)에 선택적 분리 가능하도록 설치된 형태로 이루어져, 상기 자동차(120)의 루프 패널(121) 및 공중에서 각각 MMS데이터의 획득 작업이 가능한 지상/공중 양용형 MMS장치(100):
상기 자동차(120)의 루프 패널(121)에서 획득되는 지상 MMS데이터 및 공중에서 획득되는 드론 MMS데이터를 각각 상기 지상/공중 양용형 MMS장치(100)로부터 수신하고, 수신된 MMS데이터들을 기반으로 상기 MMS데이터 집중관리구역의 자율주행 정밀지도를 주기적으로 업데이트하며, 상기 MMS데이터 집중관리구역별 상기 데이터 획득주기에 따라 상기 MMS데이터 집중관리구역별 담당 관리자에게 작업요청신호를 주기적으로 전송하는 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200):
상기 MMS데이터 집중관리구역별 지정된 담당 관리자가 휴대하며, 상기 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)로부터 상기 작업요청신호를 주기적으로 수신하는 스마트 모바일 디바이스(300): 및
상기 MMS데이터 집중관리구역 내 차도의 도로배수구(D)별 설치되어 해당 도로배수구(D) 내 토사 및 이물질(이하 “토사 및 이물질”을 “이물”로 약칭함)의 퇴적 상태를 감시하는 기능을 수행하는 도로배수구 감시모듈(400)을 포함하며,
상기 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는,
상기 스마트 모바일 디바이스(300)를 휴대하는 상기 MMS데이터 집중관리구역 담당 관리자의 탑승 및 운전을 통해 운행되는 상기 자동차(120);
상기 자동차(120)의 루프 패널(121)에 결합되는 베이스 플레이트(131a) 및 상기 베이스 플레이트(131a)의 사방 둘레를 따라 상향 형성되는 측벽(131b)을 포함하는 베이스 프레임(131)과, 상기 베이스 플레이트(131a)의 상면에 위치되는 상기 드론 일체형 MMS(110)의 선택적 고정을 위해 상기 측벽(131b)에 복수로 설치되는 전자식 로킹수단(132)을 포함하는 MMS 고정장치(130);
상기 베이스 플레이트(131a)에 대한 상기 드론 일체형 MMS(110)의 수직 착륙 유도를 위해 상기 드론 일체형 MMS(110)의 하면 중앙에 설치되는 수광소자(141) 및 상기 베이스 플레이트(131a)의 상면 중앙에 설치되는 발광소자(142)를 포함하는 레이저 센서부(140);
상기 드론 일체형 MMS(110) 및 상기 MMS 고정장치(130)의 상기 전자식 로킹수단(132)에 대한 작동 제어를 위해 상기 자동차(120) 내에 설치되는 MMS 작동 제어부(150);
상기 드론 일체형 MMS(110)가 상기 드론 MMS데이터의 획득을 위해 상기 MMS 고정장치(130)로부터 분리되어 공중으로 비행 시, 상기 MMS 작동 제어부(150)의 작동 제어 신호를 상기 드론 일체형 MMS(110)에 무선 전송하기 위해 상기 MMS 고정장치(130)에 설치되는 제1 무선통신모듈(160); 및
상기 드론 일체형 MMS(110)를 포함하며,
상기 드론 일체형 MMS(110)는 비행 제어를 위한 비행 제어부(111a)가 포함된 형태로 이루어지는 MMS 본체(111)와, 상기 MMS 본체(111)의 외형을 형성하는 사각 박스형 하우징(111b)의 하측 네 꼭지점으로부터 각각 사선 방향으로 형성되는 네 개의 프로펠러 암(112)과, 상기 프로펠러 암(112)별 해당 프로펠러 암(112)의 선단에 설치되는 프로펠러(113)와, 상기 제1 무선통신모듈(160)과의 데이터 및 신호 송수신을 위해 상기 MMS 본체(111)에 설치되는 제2 무선통신모듈(114)을 포함하고,
상기 도로배수구 감시모듈(400)은,
지중에 설치되는 배수관(P)이 연결되도록 도로배수구(D) 하단부에 형성되는 배수홀(D-1)의 주변을 촬영하도록 상기 도로배수구(D) 내에 설치되는 카메라모듈(410);
상기 도로배수구(D) 하단으로부터의 이격 높이가 상기 배수홀(D-1)의 높이 대비 50% 이하인 동시에 서로 마주보도록 상기 도로배수구(D) 하단부에 설치되는 발광소자(421) 및 수광소자(422);
상기 드론 일체형 MMS(110)로부터 무선 전송되는 작동제어신호에 따라 상기 카메라모듈(410), 발광소자(421) 및 수광소자(422)를 작동시켜, 상기 카메라모듈(410)로부터 전송되는 영상데이터 및 상기 발광소자(421)에서 조사되는 광에 대한 상기 수광소자(422)의 수신 신호(이하 “도로배수구 감시데이터”라 함)를 수신하여 상기 드론 일체형 MMS(110)에 무선 전송하는 제어유닛(430)을 포함하며,
상기 드론 일체형 MMS(110)는 상기 데이터 획득주기에 따른 상기 지상 MMS데이터 및 드론 MMS데이터의 획득시마다 상기 MMS데이터 집중관리구역 내 도로배수구(D)들로 순차 비행하면서 해당 도로배수구(D)별 상기 도로배수구 감시모듈(400)에 작동제어신호를 전송한 다음, 상기 도로배수구 감시모듈(400)의 제어유닛(430)으로부터 전송되는 상기 도로배수구 감시데이터를 수신하고,
상기 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는 상기 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)에 대한 상기 지상 MMS데이터 및 드론 MMS데이터의 전송 시 상기 도로배수구 감시데이터를 함께 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템.
상기 자동차(120)의 루프 패널(121)에서 획득되는 지상 MMS데이터 및 공중에서 획득되는 드론 MMS데이터를 각각 상기 지상/공중 양용형 MMS장치(100)로부터 수신하고, 수신된 MMS데이터들을 기반으로 상기 MMS데이터 집중관리구역의 자율주행 정밀지도를 주기적으로 업데이트하며, 상기 MMS데이터 집중관리구역별 상기 데이터 획득주기에 따라 상기 MMS데이터 집중관리구역별 담당 관리자에게 작업요청신호를 주기적으로 전송하는 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200):
상기 MMS데이터 집중관리구역별 지정된 담당 관리자가 휴대하며, 상기 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)로부터 상기 작업요청신호를 주기적으로 수신하는 스마트 모바일 디바이스(300): 및
상기 MMS데이터 집중관리구역 내 차도의 도로배수구(D)별 설치되어 해당 도로배수구(D) 내 토사 및 이물질(이하 “토사 및 이물질”을 “이물”로 약칭함)의 퇴적 상태를 감시하는 기능을 수행하는 도로배수구 감시모듈(400)을 포함하며,
상기 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는,
상기 스마트 모바일 디바이스(300)를 휴대하는 상기 MMS데이터 집중관리구역 담당 관리자의 탑승 및 운전을 통해 운행되는 상기 자동차(120);
상기 자동차(120)의 루프 패널(121)에 결합되는 베이스 플레이트(131a) 및 상기 베이스 플레이트(131a)의 사방 둘레를 따라 상향 형성되는 측벽(131b)을 포함하는 베이스 프레임(131)과, 상기 베이스 플레이트(131a)의 상면에 위치되는 상기 드론 일체형 MMS(110)의 선택적 고정을 위해 상기 측벽(131b)에 복수로 설치되는 전자식 로킹수단(132)을 포함하는 MMS 고정장치(130);
상기 베이스 플레이트(131a)에 대한 상기 드론 일체형 MMS(110)의 수직 착륙 유도를 위해 상기 드론 일체형 MMS(110)의 하면 중앙에 설치되는 수광소자(141) 및 상기 베이스 플레이트(131a)의 상면 중앙에 설치되는 발광소자(142)를 포함하는 레이저 센서부(140);
상기 드론 일체형 MMS(110) 및 상기 MMS 고정장치(130)의 상기 전자식 로킹수단(132)에 대한 작동 제어를 위해 상기 자동차(120) 내에 설치되는 MMS 작동 제어부(150);
상기 드론 일체형 MMS(110)가 상기 드론 MMS데이터의 획득을 위해 상기 MMS 고정장치(130)로부터 분리되어 공중으로 비행 시, 상기 MMS 작동 제어부(150)의 작동 제어 신호를 상기 드론 일체형 MMS(110)에 무선 전송하기 위해 상기 MMS 고정장치(130)에 설치되는 제1 무선통신모듈(160); 및
상기 드론 일체형 MMS(110)를 포함하며,
상기 드론 일체형 MMS(110)는 비행 제어를 위한 비행 제어부(111a)가 포함된 형태로 이루어지는 MMS 본체(111)와, 상기 MMS 본체(111)의 외형을 형성하는 사각 박스형 하우징(111b)의 하측 네 꼭지점으로부터 각각 사선 방향으로 형성되는 네 개의 프로펠러 암(112)과, 상기 프로펠러 암(112)별 해당 프로펠러 암(112)의 선단에 설치되는 프로펠러(113)와, 상기 제1 무선통신모듈(160)과의 데이터 및 신호 송수신을 위해 상기 MMS 본체(111)에 설치되는 제2 무선통신모듈(114)을 포함하고,
상기 도로배수구 감시모듈(400)은,
지중에 설치되는 배수관(P)이 연결되도록 도로배수구(D) 하단부에 형성되는 배수홀(D-1)의 주변을 촬영하도록 상기 도로배수구(D) 내에 설치되는 카메라모듈(410);
상기 도로배수구(D) 하단으로부터의 이격 높이가 상기 배수홀(D-1)의 높이 대비 50% 이하인 동시에 서로 마주보도록 상기 도로배수구(D) 하단부에 설치되는 발광소자(421) 및 수광소자(422);
상기 드론 일체형 MMS(110)로부터 무선 전송되는 작동제어신호에 따라 상기 카메라모듈(410), 발광소자(421) 및 수광소자(422)를 작동시켜, 상기 카메라모듈(410)로부터 전송되는 영상데이터 및 상기 발광소자(421)에서 조사되는 광에 대한 상기 수광소자(422)의 수신 신호(이하 “도로배수구 감시데이터”라 함)를 수신하여 상기 드론 일체형 MMS(110)에 무선 전송하는 제어유닛(430)을 포함하며,
상기 드론 일체형 MMS(110)는 상기 데이터 획득주기에 따른 상기 지상 MMS데이터 및 드론 MMS데이터의 획득시마다 상기 MMS데이터 집중관리구역 내 도로배수구(D)들로 순차 비행하면서 해당 도로배수구(D)별 상기 도로배수구 감시모듈(400)에 작동제어신호를 전송한 다음, 상기 도로배수구 감시모듈(400)의 제어유닛(430)으로부터 전송되는 상기 도로배수구 감시데이터를 수신하고,
상기 지상/공중 양용형 MMS장치(100)는 상기 자율주행 정밀지도 통합관리서버(200)에 대한 상기 지상 MMS데이터 및 드론 MMS데이터의 전송 시 상기 도로배수구 감시데이터를 함께 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행 정밀지도 제작을 위한 MMS 데이터 전송 처리 시스템.
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| KR102280846B1 (ko) | 2020-09-07 | 2021-07-23 | 주식회사 뉴비전네트웍스 | Mms를 기반으로 한 자율주행 정밀지도 제작 시스템 |
| KR102307616B1 (ko) * | 2021-07-02 | 2021-10-05 | 주식회사 지오앤 | 3차원 입체영상이미지의 형성을 위해 드론과 차량을 이용하여 촬영된 이미지를 이용한 영상처리시스템 |
| KR102488808B1 (ko) * | 2022-08-16 | 2023-01-18 | 주식회사 우주공간정보 | Gps를 기반으로 촬영된 영상이미지를 처리하는 영상처리 시스템 |
| KR20230072060A (ko) | 2021-11-17 | 2023-05-24 | (주)이노시뮬레이션 | 자율주행을 위한 고정밀 지도 데이터 가공 및 변환 방법 |
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2023
- 2023-07-14 KR KR1020230091960A patent/KR102618995B1/ko active IP Right Grant
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