KR102615009B1

KR102615009B1 - Adjustable horizontally inspection apparatus for aircraft

Info

Publication number: KR102615009B1
Application number: KR1020230072661A
Authority: KR
Inventors: 김의정
Original assignee: (주)위플로
Priority date: 2023-06-07
Filing date: 2023-06-07
Publication date: 2023-12-19

Abstract

본 발명은 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치에 관한 것으로 상면에서 비행체가 이착륙되는 이착륙 하우징부, 상기 이착륙 하우징부에 구비되며 비행체의 이상 여부를 점검하는 비행체 점검부, 상기 이착륙 하우징부의 기울기를 감지하는 기울기 감지부, 상기 기울기 감지부에서 감지되는 기울기를 전달받아 상기 이착륙 하우징부의 상면을 수평으로 유지하는 패널 수평 조절부를 포함하여 선박 또는 고층 건물과 같이 이착륙 장소의 수평 유지가 어려운 위치에서도 이착륙 하우징부의 수평 유지를 통해 비행체가 안정적으로 이착륙이 가능하고, 비행체의 이상 여부를 정확하게 점검할 수 있다. The present invention relates to an inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment, which includes a take-off and landing housing part in which an aircraft takes off and lands from the upper surface, an aircraft inspection part provided in the take-off and landing housing part and checks for abnormalities in the aircraft, and a device that detects the inclination of the take-off and landing housing part. Including a tilt detection unit and a panel leveling unit that receives the tilt detected by the tilt detection unit and maintains the upper surface of the take-off and landing housing unit horizontally, so that the take-off and landing housing unit is level even in locations where it is difficult to maintain the level of the take-off and landing site, such as a ship or high-rise building. Through maintenance, the aircraft can take off and land stably, and any abnormalities in the aircraft can be accurately checked.

Description

{ADJUSTABLE HORIZONTALLY INSPECTION APPARATUS FOR AIRCRAFT}

본 발명은 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치에 관한 것으로 비행체가 이착륙되는 위치에서 비행체의 이상 여부를 점검하며, 비행체의 이착륙 위치에 대한 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치에 관한 발명이다. The present invention relates to an inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment, which checks for abnormalities in the aircraft at the takeoff and landing position of the aircraft, and relates to an inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment of the takeoff and landing position of the aircraft.

일반적으로 비행체는 공중을 비행하여 사람이나 화물 등을 운송하는 데 주로이용되고 있다. In general, aircraft are mainly used to transport people or cargo by flying in the air.

드론 등과 같이 전기모터를 이용하여 수직 이착륙이 가능한 소형 비행체는 무인 조종이 가능하고, 이륙과 착륙에 활주로가 필요하지 않은 잇점으로 촬영용 또는 운송용 등 다양한 부야로 확대 보급되고 있다. Small aircraft that can take off and land vertically using electric motors, such as drones, can be operated unmanned and do not require a runway for takeoff and landing, so they are being expanded to various fields such as for filming or transportation.

특히, 근래에 들어 도심지의 환경오염과 교통 문제로 인하여 최근 에어 모빌리티(Air Mobility)에 대한 관심이 증대되고 있고, 드론 등과 같이 전기모터를 이용하여 수직 이착륙이 가능한 소형 비행체에 대한 기술이 급격히 발달하면서 에어 택시, 드론 택시 등의 개발이 활발하게 이루어지고 있다. In particular, interest in air mobility has recently increased due to environmental pollution and traffic problems in urban areas, and technology for small aircraft capable of vertical takeoff and landing using electric motors, such as drones, has rapidly developed. The development of air taxis and drone taxis is actively taking place.

비행체는 이륙과 착륙을 위한 장소가 설정되고, 비행 중 고장이 발생되는 경우 대형 사고가 발생될 수 있는 위험이 있어 주기적으로 구동 시스템에 대한 점검이 필요하다. Aircraft have set locations for takeoff and landing, and if a malfunction occurs during flight, there is a risk that a major accident may occur, so periodic inspection of the drive system is necessary.

특히, 에어 택시 또는 드론 택시와 같이 도심지를 비행하는 소형 비행체는 비행 중 구동 시스템에서 고장이 발생되면 주변 건물 등에 충돌하면서 큰 인명과 재산 피해를 발생시키는 문제점이 있다. In particular, small aircraft flying in urban areas, such as air taxis or drone taxis, have the problem of colliding with surrounding buildings, etc. when a failure occurs in the driving system during flight, causing significant damage to life and property.

수직 이착륙 비행기는 안정적인 수직 이착륙을 위해 수평이 유지되는 평면의 이착륙장에서 수직 이착륙이 이루어지나 해양을 이동하는 선박 또는 고층 건물 상의 이착륙장의 경우 파도에 의한 선박의 움직임, 강풍에 의한 고층건물의 흔들림 등으로 인해 Vertical take-off and landing airplanes take off and land vertically on a flat plane that is maintained horizontally for stable vertical take-off and landing. However, in the case of take-off and landing sites on ships moving in the ocean or on high-rise buildings, there is a risk of vertical take-off and landing due to the movement of the ship due to waves and the shaking of high-rise buildings due to strong winds. Because

또한, 종래의 비행체의 수직 이착륙장에는 이착륙장에 착륙된 후 기설정된 정비 장소에서 점검과 정비가 이루어지기 때문에 정비 장소로 이동시켜야 하는 번거로움이 발생하고, 이에 따른 시간과 비용이 크게 발생되는 문제점이 있었다. In addition, since the vertical takeoff and landing pad of a conventional aircraft is inspected and maintained at a preset maintenance location after landing on the landing pad, there is a problem in that the inconvenience of having to move to the maintenance location occurs, resulting in significant time and cost. .

그리고, 선박 또는 고층 건물 상의 비행체의 점검 장소는 파도에 의한 선박의 움직임, 강풍에 의한 고층건물의 흔들림 등으로 인해 수평 유지가 어려워 비행체의 점검 작업의 난이도가 높고, 비행체의 점검 시간이 오래 소요되며, 비행체의 점검 정확도가 낮아지는 문제점이 있었다. In addition, the inspection location of the aircraft on a ship or high-rise building is difficult to maintain level due to the movement of the ship due to waves and the shaking of the high-rise building due to strong winds, making the inspection of the aircraft highly difficult and taking a long time to inspect the aircraft. , there was a problem that the inspection accuracy of the aircraft was lowered.

한국특허공개 제2021-0129843호 "무인 비행체 고장 진단 방법 및 장치"(2021.10.29.공개)Korean Patent Publication No. 2021-0129843 “Unmanned Aerial Vehicle Failure Diagnosis Method and Device” (published on October 29, 2021)

본 발명의 목적은 수직 이착륙이 가능한 비행체의 이착륙장에서 비행체의 이상 여부를 점검할 수 있어 점검 시 소용되는 시간과 비용을 크게 줄일 수 있는 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치를 제공하는 데 있다.The purpose of the present invention is to provide a horizontally adjustable inspection device for an aircraft that can check for abnormalities in the aircraft at the landing site of an aircraft capable of vertical takeoff and landing, thereby significantly reducing the time and cost required for inspection.

본 발명의 다른 목적은 수평 조절이 가능하여 선박 또는 고층 건물 상에서 비행체가 안정적으로 이착륙이 가능하고, 비행체의 이상 여부를 정확하게 점검할 수 있는 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide an inspection device for an aircraft that is horizontally adjustable, enabling stable take-off and landing of an aircraft on a ship or high-rise building, and accurately checking for abnormalities in the aircraft.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예는 상면에서 비행체가 이착륙되는 이착륙 하우징부, 상기 이착륙 하우징부에 구비되며 비행체의 이상 여부를 점검하는 비행체 점검부, 상기 이착륙 하우징부의 기울기를 감지하는 기울기 감지부, 상기 기울기 감지부에서 감지되는 기울기를 전달받아 상기 이착륙 하우징부의 상면을 수평으로 유지하는 패널 수평 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, an embodiment of the inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment according to the present invention is a take-off and landing housing part where the aircraft takes off and lands from the upper surface, and an aircraft provided in the take-off and landing housing part and checking for abnormalities in the aircraft. It is characterized by comprising an inspection unit, a tilt detection unit that detects the inclination of the takeoff and landing housing unit, and a panel leveling unit that receives the inclination detected by the tilt detection unit and maintains the upper surface of the takeoff and landing housing unit horizontally.

본 발명에서 상기 패널 수평 조절부는 상기 이착륙 하우징부의 하부면에 연결되며 길이 조절이 가능한 복수의 지지 다리부를 포함할 수 있다. In the present invention, the panel horizontal adjustment unit is connected to the lower surface of the takeoff and landing housing unit and may include a plurality of support legs whose lengths are adjustable.

본 발명에서 상기 패널 수평 조절부는 상기 지지 다리부의 하단부가 연결되는 받침 패널부를 더 포함하며, 상기 지지 다리부의 상단부에는 볼조인트와 유니버셜 조인트 중 어느 한 측이 구비되어 상기 이착륙 하우징부의 하부면에 회전 가능하게 힌지 결합되고, 상기 지지 다리부의 하단부에는 볼조인트와 유니버셜 조인트 중 다른 한 측이 구비되어 상기 받침 패널부의 상부면에 회전 가능하게 힌지 결합될 수 있다. In the present invention, the panel leveling unit further includes a support panel part to which the lower end of the support leg part is connected, and the upper part of the support leg part is provided with one of a ball joint and a universal joint so that it can rotate on the lower surface of the takeoff and landing housing part. It is hinged, and the other one of a ball joint and a universal joint is provided at the lower end of the support leg, so that it can be rotatably hinged to the upper surface of the support panel.

본 발명에서 상기 지지 다리부는 다리 몸체부, 상기 다리 몸체부의 상부 측에 이동 가능하게 위치되는 제1이동 다리부, 상기 다리 몸체부의 하부 측에 이동 가능하게 위치되는 제2이동 다리부 및 상기 다리 몸체부 내에 위치되어 상기 제1이동 다리부와 상기 제2이동 다리부를 길이 방향으로 이동시키는 다리 이동기기를 포함할 수 있다. In the present invention, the support leg portion includes a leg body portion, a first movable leg portion movably positioned on an upper side of the leg body portion, a second movable leg portion movably positioned on a lower side of the leg body portion, and the leg body portion. It may include a leg moving device located within the unit and moving the first movable leg portion and the second movable leg portion in the longitudinal direction.

본 발명에서 상기 다리 이동기기는 상기 제1이동 다리부와 상기 제2이동 다리부를 동시에 서로 반대 방향으로 이동시킬 수 있다. In the present invention, the leg moving device can simultaneously move the first movable leg portion and the second movable leg portion in opposite directions.

본 발명에서 상기 다리 이동기기는 상기 제1이동 다리부의 내부에 나사결합되고 회전되어 제1이동 다리부를 길이 방향으로 직선 이동시키는 제1스크류부, 상기 제2이동 다리부의 내부에 나사결합되되, 상기 제1스크류부과 반대방향으로 나사결합되고 회전되어 상기 제2이동 다리부를 길이 방향으로 직선 이동시키는 제2스크류부 및 상기 제1스크류부와 상기 제2스크류부를 회전시키는 스크류 회전모터부를 포함할 수 있다. In the present invention, the leg moving device includes a first screw part screwed to the inside of the first movable leg and rotated to move the first movable leg in a straight line in the longitudinal direction, and screwed to the inside of the second movable leg, It may include a second screw part that is screwed and rotated in the opposite direction to the first screw part to move the second movable leg part in a straight line in the longitudinal direction, and a screw rotation motor part that rotates the first screw part and the second screw part. .

본 발명에서 상기 스크류 회전모터부는 상기 제1스크류부와 상기 제2스크류부를 포함한 작동 스크류가 관통되어 결합되고, 관통되어 결합된 작동 스크류를 회전시키는 중공 모터일 수 있다. In the present invention, the screw rotation motor unit may be a hollow motor through which an operating screw including the first screw unit and the second screw unit penetrates and is coupled, and which rotates the coupled operating screw.

본 발명에서 상기 비행체 점검부는 상기 이착륙 하우징부에 구비되며 비행체의 이상 여부를 감지하는 점검용 센서부 및 상기 점검용 센서부에서 감지된 정보를 전달받아 비행체의 이상 여부를 판단하는 이상여부 판단 제어부를 포함하고, 상기 점검용 센서부는 비행체의 구동 시스템 작동 시 물리적 상태를 측정하여 상기 구동 시스템에 대한 노후 또는 고장 여부를 감지하는 구동부 점검 센서부를 포함할 수 있다. In the present invention, the aircraft inspection unit is provided in the take-off and landing housing unit and includes an inspection sensor unit that detects abnormalities in the aircraft, and an abnormality determination control unit that receives information detected by the inspection sensor unit and determines whether there are abnormalities in the aircraft. It includes, and the inspection sensor unit may include a drive unit inspection sensor unit that measures the physical state when the drive system of the aircraft is operated and detects whether the drive system is worn out or malfunctions.

본 발명에서 상기 점검용 센서부는 비행체를 촬영하여 비행체의 내부 또는 상기 구동 시스템에서 발생된 열분포 상태를 확인하는 열화상 카메라부를 더 포함할 수 있다. In the present invention, the inspection sensor unit may further include a thermal imaging camera unit that photographs the aircraft and checks the heat distribution state generated inside the aircraft or in the drive system.

본 발명에서 상기 비행체 점검부는 비행체를 촬영하여 비행체의 기종을 확인하는 기종 확인용 카메라부를 더 포함할 수 있다. In the present invention, the aircraft inspection unit may further include a camera unit for confirming the model of the aircraft by photographing the aircraft.

본 발명에서 상기 점검용 센서부는 상기 이착륙 하우징부의 내부에 위치되며, 구동부 점검 센서부가 구비되는 센서 하우징부 및 상기 센서 하우징부를 이동시키는 센서 이동부를 더 포함하며, 상기 센서 이동부는 상기 기종 확인용 카메라부로 확인된 비행체의 기종에 따른 구동 시스템의 위치에 맞게 상기 센서 하우징부를 이동시킬 수 있다. In the present invention, the inspection sensor unit is located inside the takeoff and landing housing unit, and further includes a sensor housing unit provided with a driving unit inspection sensor unit and a sensor moving unit that moves the sensor housing unit, and the sensor moving unit is connected to the camera unit for confirming the model. The sensor housing part can be moved to match the position of the drive system according to the confirmed type of aircraft.

본 발명에서 상기 센서 이동부는 상기 센서 하우징부를 X축 방향으로 이동시키는 제1센서 이동기기 및 상기 센서 하우징부를 Y축 방향으로 이동시키는 제2센서 이동기기를 포함할 수 있다. In the present invention, the sensor moving unit may include a first sensor moving device that moves the sensor housing in the X-axis direction and a second sensor moving device that moves the sensor housing in the Y-axis direction.

본 발명에서 상기 점검용 센서부는 상기 센서 이동부가 위치되는 센서 회전판부 및 상기 센서 회전판부를 회전시키는 센서 회전부를 더 포함할 수 있다. In the present invention, the inspection sensor unit may further include a sensor rotating part on which the sensor moving part is located and a sensor rotating part that rotates the sensor rotating plate.

본 발명에서 상기 기종 확인용 카메라부는 상기 이착륙 하우징부에 착륙 또는 이륙한 비행체의 방향을 확인할 수 있고, 상기 센서 회전부는 상기 기종 확인용 카메라부에서 확인된 비행체의 방향에 맞게 상기 센서 회전판부를 회전시켜 상기 센서 하우징부를 상기 구동 시스템의 방향에 맞게 위치시킬 수 있다. In the present invention, the model confirmation camera unit can confirm the direction of the aircraft that has landed or taken off from the takeoff and landing housing unit, and the sensor rotation unit rotates the sensor rotation plate unit according to the direction of the aircraft confirmed by the model confirmation camera unit. The sensor housing part can be positioned according to the direction of the driving system.

본 발명은 수직 이착륙이 가능한 비행체의 이착륙장에서 비행체의 이상 여부를 점검할 수 있어 점검 시 소용되는 시간과 비용을 크게 줄일 수 있어 비행체의 점검 효율을 크게 향상시키는 효과가 있다.The present invention can inspect the aircraft for abnormalities at the takeoff and landing site of an aircraft capable of vertical takeoff and landing, thereby significantly reducing the time and cost required for inspection, which has the effect of greatly improving the inspection efficiency of the aircraft.

본 발명은 수평 조절이 가능하여 선박 또는 고층 건물과 같이 이착륙 장소의 수평 유지가 어려운 위치에서도 비행체가 안정적으로 이착륙이 가능하고, 비행체의 이상 여부를 정확하게 점검할 수 있어 비행체의 활용성을 크게 향상시키고, 비행체의 이착륙 위치에 관계없이 안정적인 점검이 가능한 효과가 있다. The present invention is horizontally adjustable, allowing the aircraft to take off and land stably even in locations where it is difficult to maintain the level of the takeoff and landing site, such as a ship or high-rise building, and can accurately check for abnormalities in the aircraft, greatly improving the usability of the aircraft. , This has the effect of enabling stable inspection regardless of the take-off and landing location of the aircraft.

도 1은 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예를 도시한 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예를 도시한 측면도.
도 3은 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예에서 지지 다리부의 실시예를 도시한 단면도.
도 4는 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예에서 센서 이동부를 예시한 평면도.
도 5는 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예에서 센서 이동부를 예시한 단면도. Figure 1 is a perspective view showing an embodiment of an inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention.
Figure 2 is a side view showing an embodiment of an inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention.
Figure 3 is a cross-sectional view showing an embodiment of the support leg portion in one embodiment of the inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention.
Figure 4 is a plan view illustrating a sensor moving part in one embodiment of an inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention.
Figure 5 is a cross-sectional view illustrating a sensor moving part in one embodiment of an inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention.

이하, 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail.

본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니된다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.A preferred embodiment of the present invention will be described in detail with the accompanying drawings as follows. Prior to the detailed description of the present invention, the terms or words used in the specification and claims described below should not be construed as limited to their ordinary or dictionary meanings. Therefore, the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent the entire technical idea of the present invention, so various equivalents that can replace them at the time of filing the present application It should be understood that variations and variations may exist.

도 1은 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예를 도시한 측면도이며, 도 3은 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예에서 지지 다리부(410)의 실시예를 도시한 단면도이다.Figure 1 is a perspective view showing an embodiment of an inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention, and Figure 2 is a side view showing an embodiment of an inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention. Figure 3 is a cross-sectional view showing an embodiment of the support leg portion 410 in one embodiment of the inspection device for a horizontally adjustable aircraft according to the present invention.

도 1 내지 도 3을 참고하여 본 발명에 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예를 하기에서 상세하게 설명한다. Referring to FIGS. 1 to 3, an embodiment of the inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment according to the present invention will be described in detail below.

본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예는 상면에서 비행체(10)가 이착륙되는 이착륙 하우징부(100) 및 이착륙 하우징부(100)에 구비되며 비행체(10)의 이상 여부를 점검하는 비행체 점검부(200)를 포함한다. One embodiment of the inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment according to the present invention is provided in the take-off and landing housing part 100 and the take-off and landing housing part 100 where the aircraft 10 takes off and lands from the upper surface, and checks whether the aircraft 10 is abnormal. It includes an aircraft inspection unit 200 that inspects.

비행체(10)는 수직 이착륙이 가능한 무인 또는 유인 비행체인 것을 일 예로 하고, 더 상세하게 전기모터와 전기모터로 회전되는 프로펠러를 포함하는 구동 시스템을 이용하여 수직 이착륙이 가능한 드론 등의 무인 비행기 또는 유인 비행기인 것을 일 예로 한다. As an example, the flying vehicle 10 is an unmanned or manned aircraft capable of vertical takeoff and landing. In more detail, it is an unmanned or manned aircraft such as a drone capable of vertical takeoff and landing using a drive system including an electric motor and a propeller rotated by the electric motor. Take an airplane as an example.

또한, 이착륙 하우징부(100)는 비행체(10)가 이착륙되는 평면의 상면을 가지며, 평면의 상면에 대한 기울기를 감지하는 기울기 감지부(300)가 구비된다.In addition, the takeoff and landing housing unit 100 has an upper surface of a plane where the aircraft 10 takes off and lands, and is provided with a tilt detection unit 300 that detects a tilt with respect to the upper surface of the plane.

기울기 감지부(300)는 이착륙 하우징부(100)에 구비되며 이착륙 하우징부(100)의 기울기를 감지한다.The tilt detection unit 300 is provided in the takeoff and landing housing unit 100 and detects the inclination of the takeoff and landing housing unit 100.

기울기 감지부(300)는 중력을 기준으로 물체의 경사각을 측정하는 센서인 것을 일 예로 하고, 6축 자이로 가속도 센서 등 공지의 기울기 센서를 이용하여 실시될 수 있는 바 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다. As an example, the tilt detection unit 300 is a sensor that measures the tilt angle of an object based on gravity, and it can be implemented using a known tilt sensor such as a 6-axis gyro acceleration sensor, so a more detailed description is omitted. put it

기울기 감지부(300)는 이착륙 하우징부(100)의 기울기를 감지하여 패널 수평 조절부(400)로 전달하고, 패널 수평 조절부(400)는 기울기 감지부(300)에서 감지되는 기울기를 전달받아 이착륙 하우징부(100)의 상면을 수평으로 유지한다. The tilt detection unit 300 detects the tilt of the takeoff and landing housing unit 100 and transmits it to the panel leveling unit 400, and the panel leveling unit 400 receives the tilt detected by the tilt detection unit 300. The upper surface of the takeoff and landing housing portion 100 is maintained horizontally.

패널 수평 조절부(400)는 이착륙 하우징부(100)의 하부면에 연결되며 길이 조절이 가능한 복수의 지지 다리부(410)를 포함한다. The panel horizontal adjustment unit 400 is connected to the lower surface of the takeoff and landing housing unit 100 and includes a plurality of support legs 410 whose length is adjustable.

또한, 패널 수평 조절부(400)는 지지 다리부(410)의 하단부가 연결되는 받침 패널부(420)를 더 포함한다. In addition, the panel leveling unit 400 further includes a support panel unit 420 to which the lower end of the support leg unit 410 is connected.

지지 다리부(410)는 상단부가 이착륙 하우징부(100)의 하부면에 회전 가능하게 힌지 결합되고, 하단부가 받침 패널부(420)의 상부면에 회전 가능하게 힌지 결합되는 것을 일 예로 한다. As an example, the upper end of the support leg unit 410 is rotatably hinged to the lower surface of the takeoff and landing housing unit 100, and the lower end is rotatably hinged to the upper surface of the support panel unit 420.

더 상세하게 지지 다리부(410)의 상단부에는 볼조인트(430)와 유니버셜 조인트(440) 중 어느 한 측이 구비되어 이착륙 하우징부(100)의 하부면에 회전 가능하게 힌지 결합되고, 지지 다리부(410)의 하단부에는 볼조인트(430)와 유니버셜 조인트(440) 중 다른 한 측이 구비되어 받침 패널부(420)의 상부면에 회전 가능하게 힌지 결합되는 것을 일 예로 한다. In more detail, one of the ball joint 430 and the universal joint 440 is provided at the upper end of the support leg portion 410 and is rotatably hinged to the lower surface of the takeoff and landing housing portion 100, and the support leg portion As an example, the other one of the ball joint 430 and the universal joint 440 is provided at the lower end of 410 and is rotatably hinged to the upper surface of the support panel portion 420.

지지 다리부(410)는 상단부에 볼조인트(430)가 구비되고, 하단부에 유니버셜 조인트(440)가 구비되는 것을 일 예로 한다. As an example, the support leg portion 410 is provided with a ball joint 430 at the upper end and a universal joint 440 at the lower end.

복수의 지지 다리부(410)는 각각 상단부가 볼조인트(430)로 이착륙 하우징부(100)의 하부면에 360도 반경으로 회전 가능하게 힌지 결합되고, 하단부가 유니버셜 조인트(440)로 받침 패널부(420)의 상부면에 2개의 힌지축을 중심으로 회전 가능하게 힌지 결합되어 이착륙 하우징부(100)의 기울기를 자유롭게 조절할 수 있다. Each of the plurality of support leg parts 410 is hinged at its upper end with a ball joint 430 so as to be rotatable at a 360-degree radius to the lower surface of the takeoff and landing housing unit 100, and at its lower end with a universal joint 440 as a support panel part. The upper surface of 420 is hinged so that it can rotate around two hinge axes, so that the inclination of the takeoff and landing housing unit 100 can be freely adjusted.

이착륙 하우징부(100)의 기울기는 복수의 지지 다리부(410)가 각각 길이가 짧아지거나 길어지면서 조절될 수 있다.The inclination of the take-off and landing housing unit 100 may be adjusted as the plurality of support leg units 410 each become shorter or longer in length.

그리고, 지지 다리부(410)는 양 단부 중 어느 한 측이 볼조인트(430)로 360도 반경으로 회전 가능하게 힌지 결합되고, 다른 한 측이 유니버셜 조인트(440)로 2개의 힌지축을 중심으로 회전 가능하게 힌지 결합되어 길이 조절에 의해 이착륙 하우징부(100)의 기울기를 정밀하게 조절할 수 있다. In addition, one of the two ends of the support leg 410 is hinged with a ball joint 430 so as to be rotatable at a radius of 360 degrees, and the other end is rotatable around two hinge axes with a universal joint 440. Possibly hinged, the inclination of the take-off and landing housing portion 100 can be precisely adjusted by adjusting the length.

볼조인트(430)는 지지 다리부(410)의 단부에 위치되는 볼체(431), 볼체(431)가 360도 반경으로 회전되게 삽입되는 볼지지부(432)를 포함하여 지지 다리부(410)는 양 단부 중 어느 한 측이 360도 반경으로 회전 가능하다. The ball joint 430 includes a ball body 431 located at the end of the support leg portion 410 and a ball support portion 432 into which the ball body 431 is inserted to rotate at a 360-degree radius. Either end can rotate with a 360-degree radius.

또한, 지지 다리부(410)는 다리 몸체부(411), 다리 몸체부(411)의 상부 측에 이동 가능하게 위치되는 제1이동 다리부(412), 다리 몸체부(411)의 하부 측에 이동 가능하게 위치되는 제2이동 다리부(413), 다리 몸체부(411) 내에 위치되어 제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)를 길이 방향으로 이동시키는 다리 이동기기(414)를 포함한다.In addition, the support leg portion 410 includes the leg body portion 411, a first movable leg portion 412 movably positioned on the upper side of the leg body portion 411, and a lower side of the leg body portion 411. A leg moving device located within the second movable leg portion 413, which is movably positioned, and the leg body portion 411, to move the first movable leg portion 412 and the second movable leg portion 413 in the longitudinal direction ( 414).

지지 다리부(410)는 다리 몸체부(411)의 상부 측에 이동 가능하게 위치되는 제1이동 다리부(412)의 인출길이와 다리 몸체부(411)의 하부 측에 이동 가능하게 위치되는 제2이동 다리부(413)의 인출길이를 조절하여 전체 길이가 조절될 수 있다. The support leg portion 410 has the length of the first movable leg portion 412 movably positioned on the upper side of the leg body portion 411 and the first movable leg portion 412 movably positioned on the lower side of the leg body portion 411. 2. The overall length can be adjusted by adjusting the withdrawal length of the movable leg portion 413.

다리 이동기기(414)는 제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)를 동시에 서로 반대 방향으로 이동시켜 지지 다리부(410)의 전체 길이를 최대한 빠르게 조절할 수 있다. The leg moving device 414 can adjust the overall length of the support leg portion 410 as quickly as possible by simultaneously moving the first movable leg portion 412 and the second movable leg portion 413 in opposite directions.

다리 이동기기(414)는 제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)를 다리 몸체부(411) 내로 삽입되는 방향으로 동시에 이동시켜 지지 다리부(410)의 길이를 짧게 하거나, 제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)를 다리 몸체부(411)에서 인출되는 방향으로 동시에 이동시켜 지지 다리부(410)의 길이를 길게 할 수 있다. The leg moving device 414 simultaneously moves the first movable leg portion 412 and the second movable leg portion 413 in the direction in which they are inserted into the leg body portion 411 to shorten the length of the support leg portion 410 or , the length of the support leg portion 410 can be increased by simultaneously moving the first movable leg portion 412 and the second movable leg portion 413 in the direction in which they are pulled out from the leg body portion 411.

더 상세하게 다리 이동기기(414)는 제1이동 다리부(412)의 내부에 나사결합되고 회전되어 제1이동 다리부(412)를 길이 방향으로 직선 이동시키는 제1스크류부(414a), 제2이동 다리부(413)의 내부에 나사결합되되, 제1스크류부(414a)과 반대방향으로 나사결합되고 회전되어 제2이동 다리부(413)를 길이 방향으로 직선 이동시키는 제2스크류부(414b), 제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)를 회전시키는 스크류 회전모터부(414c)를 포함한다. In more detail, the leg moving device 414 includes a first screw portion 414a that is screwed to the inside of the first movable leg portion 412 and rotates to move the first movable leg portion 412 linearly in the longitudinal direction. 2 A second screw part screwed to the inside of the movable leg part 413, screwed and rotated in the opposite direction to the first screw part 414a to move the second movable leg part 413 linearly in the longitudinal direction ( 414b), and a screw rotation motor unit 414c that rotates the first screw unit 414a and the second screw unit 414b.

스크류 회전모터부(414c)는 제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)를 포함한 작동 스크류가 관통되어 결합되고, 관통되어 결합된 작동 스크류를 회전시키는 중공 모터인 것을 일 예로 한다. As an example, the screw rotation motor unit 414c is a hollow motor through which an operation screw including the first screw unit 414a and the second screw unit 414b is penetrated and coupled, and which rotates the penetrated and coupled operating screw.

제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)는 사각 등 다각형상의 단면을 가져 각각 제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)의 회전에 의해 회전되지 않고, 제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)의 회전에 의해 직선 이동될 수 있다. The first movable leg portion 412 and the second movable leg portion 413 have a polygonal cross-section such as a square and are not rotated by the rotation of the first screw portion 414a and the second screw portion 414b, respectively. It can be moved linearly by rotation of the first screw part 414a and the second screw part 414b.

제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)가 각각 원형 단면을 가지는 경우 제1이동 다리부(412)와의 외측면에는 제1이동 안내돌기(412a)가 돌출되고, 제2이동 다리부(413)의 외측면에는 제2이동 안내돌기(413a)가 돌출된다. When the first movable leg portion 412 and the second movable leg portion 413 each have a circular cross-section, a first movable guide protrusion 412a protrudes from the outer surface of the first movable leg portion 412, and a second movable guide protrusion 412a protrudes from the outer surface of the first movable leg portion 412. A second movable guide protrusion 413a protrudes from the outer surface of the movable leg portion 413.

그리고, 다리 몸체부(411)의 내부에는 제1이동 안내돌기(412a)가 삽입되어 직선 이동되는 제1이동 안내슬릿(411a)과 제2이동 안내돌기(413a)가 삽입되어 직선 이동되는 제2이동 안내슬릿(411b)이 구비된다. And, inside the leg body portion 411, a first movable guide slit 411a is inserted into which the first movable guide protrusion 412a is inserted and moves linearly, and a second movable guide protrusion 413a is inserted and a second movable guide slit 411a is inserted and moves linearly. A movement guide slit (411b) is provided.

제1이동 다리부(412)는 제1이동 안내돌기(412a)가 제1이동 안내슬릿(411a)에 삽입되어 제1스크류부(414a)의 회전 시 회전이 제한되고, 이에 제1스크류부(414a)의 회전에 의해 직선 이동될 수 있고, 제2이동 다리부(413)는 제2이동 안내돌기(413a)가 제2이동 안내슬릿(411b)에 삽입되어 제2스크류부(414b)의 회전 시 회전이 제한되고, 이에 제2스크류부(414b)의 회전에 의해 직선 이동될 수 있다.The first movable leg portion 412 is limited in rotation when the first movable guide protrusion 412a is inserted into the first movable guide slit 411a and the first screw portion 414a rotates, and thus the first screw portion ( 414a) can be moved linearly by rotation, and the second movable leg portion 413 has a second movable guide protrusion 413a inserted into the second movable guide slit 411b to rotate the second screw portion 414b. The rotation is limited, and thus it can be moved in a straight line by the rotation of the second screw portion 414b.

제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)는 서로 반대 방향의 나사 방향을 가져 회전되면 제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)를 서로 반대 방향으로 동시에 직선 이동시킨다. When the first screw part 414a and the second screw part 414b are rotated in opposite screw directions, the first movable leg part 412 and the second movable leg part 413 are simultaneously straightened in opposite directions. Move it.

즉, 제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)의 회전 방향에 따라 다리 몸체부(411) 내로 삽입되는 방향으로 동시에 직선 이동되거나 다리 몸체부(411)에서 인출되는 방향으로 동시에 직선 이동될 수 있다. That is, depending on the rotation direction of the first screw part 414a and the second screw part 414b, they are simultaneously moved in a straight line in the direction in which they are inserted into the leg body 411 or simultaneously straight in the direction in which they are pulled out from the leg body 411. can be moved

지지 다리부(410)는 스크류 모터부에 의해 동시 회전되는 제1스크류부(414a)와 제2스크류부(414b)에 의해 제1이동 다리부(412)와 제2이동 다리부(413)가 동시에 다리 몸체부(411) 내로 삽입되거나 다리 몸체부(411)에서 인출되면서 최대한 신속하고 빠르게 이착륙 하우징부(100)의 기울기를 수평으로 조절할 수 있다. The support leg portion 410 includes a first movable leg portion 412 and a second movable leg portion 413 by a first screw portion 414a and a second screw portion 414b that are simultaneously rotated by the screw motor portion. At the same time, the inclination of the take-off and landing housing unit 100 can be adjusted horizontally as quickly and quickly as possible by being inserted into or withdrawn from the leg body unit 411.

한편, 비행체 점검부(200)는 이착륙 하우징부(100)에 구비되며 비행체의 이상 여부를 감지하는 점검용 센서부(210) 및 점검용 센서부(210)에서 감지된 정보를 전달받아 비행체(10)의 이상 여부를 판단하는 이상여부 판단 제어부(220)를 포함한다. On the other hand, the aircraft inspection unit 200 is provided in the takeoff and landing housing unit 100 and receives the information detected by the inspection sensor unit 210 and the inspection sensor unit 210 for detecting abnormalities in the aircraft (10). ) includes an abnormality determination control unit 220 that determines whether or not there is an abnormality.

이상여부 판단 제어부(220)는 무선 또는 유선 통신을 통해 점검용 센서부(210)에서 감지된 정보를 전달받는 것을 일 예로 한다. As an example, the abnormality determination control unit 220 receives information detected by the inspection sensor unit 210 through wireless or wired communication.

이상여부 판단 제어부(220)는 이착륙 하우징부(100) 내에 위치되어 관리자에게 유선 또는 무선통신을 통해 점검 결과를 안내하거나, 비행체(10)의 작동을 제어하거나 비행체(10)의 운용을 제어하는 제어 센터에 위치되는 것을 일 예로 한다. The abnormality determination control unit 220 is located within the takeoff and landing housing unit 100 and guides the manager to the inspection results through wired or wireless communication, controls the operation of the aircraft 10, or controls the operation of the aircraft 10. As an example, it is located in the center.

점검용 센서부(210)는 구동 시스템의 작동 시 물리적 상태를 측정하여 비행체(10)의 구동 시스템에 대한 노후 또는 고장 여부를 감지하는 구동부 점검 센서부(211)를 포함하는 것을 일 예로 한다. As an example, the inspection sensor unit 210 includes a drive unit inspection sensor unit 211 that measures the physical state when the drive system is in operation and detects whether the drive system of the aircraft 10 is deteriorated or malfunctions.

구동부 점검 센서부(211)는 구동 시스템의 진동 물리량을 측정하거나, 구동 시스템에서 발생되는 자기장을 측정하거나, 구동 시스템에서 발생되는 소음 즉, 음파의 파동을 측정하는 것을 일 예로 한다. For example, the drive unit inspection sensor unit 211 measures the vibration physical quantity of the drive system, measures the magnetic field generated in the drive system, or measures noise, that is, sound waves, generated in the drive system.

구동부 점검 센서부(211)는 이착륙 하우징부(100)의 상면부에 위치되되, 비행체(10)의 구동 시스템에 대응되게 위치되고, 센서 하우징부(250) 내에 위치되는 것을 일 예로 한다. As an example, the drive unit inspection sensor unit 211 is located on the upper surface of the takeoff and landing housing unit 100, is located to correspond to the drive system of the aircraft 10, and is located within the sensor housing unit 250.

수직 이착륙이 가능한 드론 등의 무인 비행기 또는 유인 비행기의 경우 복수의 구동 시스템을 구비하므로 점검용 센서부(210)는 복수의 구동 시스템에 대응되게 복수로 구비되는 것을 일 예로 한다. In the case of an unmanned or manned airplane such as a drone capable of vertical takeoff and landing, it is provided with a plurality of driving systems, so for example, the inspection sensor unit 210 is provided in plural numbers to correspond to the plurality of driving systems.

구동 시스템은 프로펠러와 프로펠러를 회전시키는 전기모터, 전기모터의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(Electronic Speed Controller:ESC)를 포함하며, 구동부 점검 센서부(211)는 구동 시스템에서 발생되는 자기장을 검출하는 자기장 검출부(211a)를 포함한다. The drive system includes a propeller, an electric motor that rotates the propeller, and an electronic speed controller (ESC) that controls the speed of the electric motor, and the drive unit inspection sensor unit 211 detects the magnetic field generated by the drive system. It includes a magnetic field detection unit 211a.

자기장 검출부(211a)는 구동 시스템 즉, 전기모터와 전기모터의 속도를 제어하는 전자 속도 제어기(Electronic Speed Controller:ESC)에서 발생되는 자기장을 각각 검출한다. The magnetic field detector 211a detects the magnetic fields generated in the driving system, that is, the electric motor and the electronic speed controller (ESC) that controls the speed of the electric motor.

전자 속도 제어기(Electronic Speed Controller:ESC)는 드론 등의 비행체(10)에서 전기모터의 변속을 위해 설치되는 것으로 더 상세한 설명은 생략한다. The Electronic Speed Controller (ESC) is installed to change the speed of the electric motor in the flying vehicle 10, such as a drone, and further detailed description will be omitted.

전기모터는 작동 시 영구 자기장과 유도 자기장이 주변에 발생되고, ESC 즉, 전자 속도 제어기는 전기모터의 속도 제어를 위한 모터 제어 신호를 발생한다. When an electric motor operates, a permanent magnetic field and an induced magnetic field are generated around it, and the ESC, or electronic speed controller, generates a motor control signal to control the speed of the electric motor.

자기장 검출부(211a)는 전기모터에서 발생되는 자기장 즉, 모터 작동 시 발생되는 영구 자기장과 유도 자기장을 검출하고, ESC 즉, 전자 속도 제어기의 모터 제어 신호에서 자기장을 검출하여 이상여부 판단 제어부(220)로 전달한다. The magnetic field detection unit 211a detects the magnetic field generated from the electric motor, that is, the permanent magnetic field and the induced magnetic field generated when the motor operates, and detects the magnetic field from the motor control signal of the ESC, that is, the electronic speed controller, and determines whether there is an abnormality. The control unit 220 Pass it to

자기장 검출부(211a)는 이착륙 하우징부(100)에서 구동 시스템과 마주보고, 노출되어 위치되어 전기모터 작동 시 발생되는 영구 자기장과 유도 자기장 및 전자 속도 제어기의 모터 제어 신호를 검출한다. The magnetic field detection unit 211a is located exposed and facing the drive system in the take-off and landing housing unit 100 and detects the permanent magnetic field and induced magnetic field generated when the electric motor operates and the motor control signal of the electronic speed controller.

자기장 검출부(211a)는 비행체(10)를 마주보고 노출되게 위치되게 위치되어 모터 작동 시 발생되는 영구 자기장과 유도 자기장 및 전자 속도 제어기의 모터 제어 신호를 검출한다. The magnetic field detector 211a is positioned to be exposed and faces the aircraft 10 and detects the permanent magnetic field and induced magnetic field generated when the motor operates and the motor control signal of the electronic speed controller.

또한, 구동부 점검 센서부(211)는 구동 시스템의 진동 물리량을 감지하는 구동부용 진동 감지부(211b)를 포함하는 것을 일예 로 한다.In addition, as an example, the drive unit inspection sensor unit 211 includes a vibration detection unit 211b for the drive unit that detects the vibration physical quantity of the drive system.

구동부용 진동 감지부(211b)는 전파를 이용하여 구동 시스템의 진동 물리량 즉, 프로펠러와 전기모터의 진동 물리량을 측정하는 레이다 센서부인 것을 일 예로 한다.As an example, the vibration detection unit 211b for the driving unit is a radar sensor unit that measures the vibration physical quantity of the driving system, that is, the vibration physical quantity of the propeller and electric motor, using radio waves.

레이다 센서부는 전파를 구동 시스템의 프로펠러로 방출하여 프로펠러의 진동 물리량을 측정한다. The radar sensor unit emits radio waves to the propeller of the drive system and measures the vibration physical quantity of the propeller.

이착륙 하우징부(100)에는 물리 동작 감지부가 내부에 장착되는 센서 하우징부(250)가 구비되고, 센서 하우징부(250)에는 내부에 설치되는 레이다 센서부에서 전파가 방출되며 전파가 투과할 수 있는 재질의 전파 투과용 커버부재로 막힌 전파방출용 개방부(미도시)가 위치된다. The takeoff and landing housing unit 100 is provided with a sensor housing unit 250 in which a physical motion detection unit is mounted inside, and the sensor housing unit 250 emits radio waves from a radar sensor unit installed inside, and has a sensor housing unit 250 through which radio waves can pass. An opening (not shown) for radio wave emission that is blocked by a cover member for radio wave transmission is located.

레이다 센서부는 센서 하우징부(250) 내에 위치되어 습기 등의 외부 환경으로부터 보호된다. The radar sensor unit is located within the sensor housing unit 250 and is protected from external environments such as moisture.

전파방출용 개방부(미도시)는 전기모터와 프로펠러에서 발생되는 진동을 정확하게 측정할 수 있도록 방출되는 전파의 중심 즉, 지향성 전파빔의 중심이 모터를 지향하도록 위치된다. The opening for radio wave emission (not shown) is positioned so that the center of the radio wave emitted, that is, the center of the directional radio beam, is directed to the motor so that vibrations generated from the electric motor and propeller can be accurately measured.

레이다 센서부는 전파의 중심 즉, 지향성 전파빔의 중심이 모터를 지향하고, 전파의 폭 즉, 빔폭에 의해 프로펠러에 의한 물리량을 동시에 측정할 수 있다.The radar sensor unit points the center of the radio wave, that is, the center of the directional radio beam, toward the motor, and can simultaneously measure the physical quantity caused by the propeller by the width of the radio wave, that is, the beam width.

즉, 레이다 센서부는 비행체(10)의 비행 중 전기모터의 진동 물리량, 프로펠러의 진동 물리량을 각각 개별적으로 감지하여 측정하고 이를 이상여부 판단 제어부(220)로 전달할 수 있다. That is, the radar sensor unit can individually detect and measure the vibration physical quantity of the electric motor and the vibration physical quantity of the propeller during the flight of the aircraft 10 and transmit this to the abnormality determination control unit 220.

또한, 구동부 점검 센서부(211)는 구동 시스템에서 발생되는 음파 즉, 소음을 측정할 수 있는 음파 감지부(211c)를 포함한다.In addition, the drive unit inspection sensor unit 211 includes a sound wave detection unit 211c that can measure sound waves generated in the drive system, that is, noise.

음파 감지부(211c)는 음파를 받아 음성 전류로 전환할 수 있는 마이크로폰인 것을 일 예로 하고, 복수의 마이크로폰을 포함하여 구동 시스템에서 발생되는 소리 즉, 음파를 전달받아 음파를 전기 신호 즉, 음성 전류로 이상여부 판단 제어부(220)로 전달한다. As an example, the sound wave detection unit 211c is a microphone that can receive sound waves and convert them into voice current. It includes a plurality of microphones and receives sound, that is, sound waves generated by the driving system, and converts the sound waves into electrical signals, that is, voice current. It is transmitted to the control unit 220 to determine whether there is an abnormality.

센서 하우징부(250)에는 마이크로폰이 장착되는 음파 측정용 구멍이 형성되고, 음파 측정용 구멍은 원형의 구멍이고, 복수로 원형이나 직선으로 배치되는 것을 일 예로한다. A hole for measuring sound waves in which a microphone is mounted is formed in the sensor housing portion 250, and the holes for measuring sound waves are circular, and may be arranged in a plurality of circles or in a straight line.

음파 측정용 구멍의 크기는 프로펠러에서 발생되는 음파의 형태, 비행체(10)의 이착륙 시 음파를 감지할 때 기설정되는 비행체(10)와 마이크로폰 사이의 거리 등을 고려하여 설계될 수 있음을 밝혀둔다. It should be noted that the size of the hole for measuring sound waves can be designed in consideration of the shape of the sound wave generated by the propeller and the distance between the aircraft 10 and the microphone, which is preset when detecting sound waves during takeoff and landing of the aircraft 10. .

구동부 점검 센서부(211)는 무선 또는 유선 통신을 통해 검출된 물리 정보를 이상여부 판단 제어부(220)로 전달한다.The driving unit inspection sensor unit 211 transmits the detected physical information to the abnormality determination control unit 220 through wireless or wired communication.

이상여부 판단 제어부(220)는 구동부 점검 센서부(211)에서 검출된 정보 즉, 자기장 검출부(211a)에서 감지된 자기장 측정값, 구동부용 진동 감지부(211b)에서 감지된 진동 측정값 와 음파 감지부(211c)에서 감지된 음파 신호를 전달 받아 비행체(10)의 구동 시스템에 대한 노화 또는 고장 여부를 판단한다. The abnormality determination control unit 220 detects the information detected by the driving unit inspection sensor unit 211, that is, the magnetic field measurement value detected by the magnetic field detection unit 211a, the vibration measurement value detected by the vibration detection unit 211b for the driving unit, and sound wave detection. The sound wave signal detected by the unit 211c is received to determine whether the driving system of the aircraft 10 is aging or malfunctioning.

더 상세하게 구동부 점검 센서부(211)는 자기장 검출부(211a), 구동부용 진동 감지부(211b), 음파 감지부(211c) 중 적어도 어느 하나를 포함하거나 자기장 검출부(211a), 구동부용 진동 감지부(211b), 음파 감지부(211c)를 모두 포함할 수 있다. In more detail, the drive unit inspection sensor unit 211 includes at least one of a magnetic field detection unit 211a, a vibration detection unit 211b for the drive unit, and a sound wave detection unit 211c, or a magnetic field detection unit 211a and a vibration detection unit for the drive unit. (211b) and may include both a sound wave detection unit (211c).

구동부용 진동 감지부(211b) 즉, 레이다 센서부는 전기모터와 프로펠러에 특정 파형 모형의 RF를 송신하고, 물체에 부딪쳐서 되돌아온 신호의 형태를 수신하고, 그리고, 되돌아온 신호의 형태를 이상여부 판단 제어부(220)로 전달한다.The vibration detection unit 211b for the driving unit, that is, the radar sensor unit, transmits RF of a specific waveform model to the electric motor and propeller, receives the form of the signal returned by hitting the object, and determines whether the form of the returned signal is abnormal by a control unit ( 220).

이상여부 판단 제어부(220)는 수신된 신호처리에 FFT 분석을 통해서 회전과 관련한 주파수 성분을 도출하고, 파형의 패턴을 도출하여 이상상태를 확인할 수 있다. The abnormality determination control unit 220 can derive frequency components related to rotation through FFT analysis of the received signal processing and determine the abnormal state by deriving a waveform pattern.

일 예로 이상여부 판단 제어부(220)는 레이다 센서부에서 수신된 신호의 패턴이 비교적 매끈한 파형의 반복 패턴을 보이는 경우 전기모터나 프로펠러의 상태가 정상으로 판단한다. For example, the abnormality determination control unit 220 determines that the state of the electric motor or propeller is normal when the pattern of the signal received from the radar sensor unit shows a repeating pattern of a relatively smooth waveform.

그리고, 이상여부 판단 제어부(220)는 레이다 센서부에서 수신된 진동값이 기설정된 진동값 이상이 발생되는 경우에는 전기모터나 프로펠러의 작동에 이상이 발생되었음으로 판단한다. Additionally, the abnormality determination control unit 220 determines that an abnormality has occurred in the operation of the electric motor or propeller when the vibration value received from the radar sensor unit exceeds the preset vibration value.

프로펠러의 날이 깨져서 불균형적으로 회전하고 기설정된 진동값 이상이 발생되는 경우 수신 신호의 패턴에 노이즈가 중간중간 끼어있고, 크고 작은 불규칙한 패턴이 발생한다. If the propeller blade is broken and rotates unbalanced and generates more than the preset vibration value, noise is interspersed in the pattern of the received signal, and large and small irregular patterns occur.

이상여부 판단 제어부(220)는 레이다 센서부에서 수신되는 신호의 패턴에 노이즈가 중간중간 끼어있고, 크고 작은 불규칙한 패턴이 발생하는 경우 전기모터나 프로펠러의 작동에 이상이 발생되었음으로 판단한다. If noise is interspersed in the pattern of the signal received from the radar sensor unit and large or small irregular patterns occur, the abnormality determination control unit 220 determines that an abnormality has occurred in the operation of the electric motor or propeller.

이상여부 판단 제어부(220)에는 전기모터와 프로펠러의 정상 진동 범위, 노후 진동 범위가 기설정되어 있고, 레이다 센서부를 통해 전달받는 신호 패턴에 대해 정상 신호패턴, 노후 신호패턴 및 고장 신호패턴에 대한 형태가 다수로 기저장되어 있고, 노후 신호패턴의 경우 노후 상태별로 구분되어 기저장된다. In the abnormality determination control unit 220, the normal vibration range and aged vibration range of the electric motor and propeller are preset, and the shape of the normal signal pattern, aged signal pattern, and failure signal pattern for the signal pattern transmitted through the radar sensor unit. Many are pre-stored, and in the case of aged signal patterns, they are pre-stored separately by aging state.

이상여부 판단 제어부(220)는 레이다 센서부를 통해 전달받는 진동값이 정상 진동 범위인 경우 정상 작동으로 판단하고, 레이다 센서부를 통해 전달받는 진동값이 정상 진동 범위가 벗어난 경우 고장난 것으로 판단한다. The abnormality determination control unit 220 determines normal operation if the vibration value transmitted through the radar sensor unit is within the normal vibration range, and determines the operation to be malfunctioned if the vibration value transmitted through the radar sensor unit is outside the normal vibration range.

또한, 이상여부 판단 제어부(220)는 노후 진동 범위 내에 위치되는 경우 노후 상태별로 기정장된 노후 신호패턴과 비교하여 노후 상태를 판단하며, 노후 신호패턴과 정상 신호패턴이 아닌 경우 전기모터 또는 프로펠러를 포함하는 구동 시스템에 고장이 발생된 것으로 판단한다. In addition, if the abnormality determination control unit 220 is located within the aging vibration range, it determines the aging state by comparing it with the aging signal pattern preset for each aging state, and if the aging signal pattern is different from the normal signal pattern, the electric motor or propeller is operated. It is determined that a failure has occurred in the driving system included.

또한, 이상여부 판단 제어부(220)는 자기장 검출부(211a)에서 검출되어 전달받은 자기장의 신호 패턴을 통해 구동 시스템의 노후 상태 또는 고장여부를 판단할 수 있다. In addition, the abnormality determination control unit 220 can determine whether the driving system is aged or malfunctioned through the signal pattern of the magnetic field detected and received from the magnetic field detection unit 211a.

전기모터가 정상적으로 작동되는 경우 이상적으로 회전력을 발생시키기 때문에 즉, 회전력을 규칙적으로 발생되기 때문에 자기장 검출부(211a)에서 검출되는 전기모터의 자기장 신호 패턴이 대칭이며 규칙적으로 이어진다. When the electric motor operates normally, it ideally generates rotational force, that is, because the rotational force is generated regularly, the magnetic field signal pattern of the electric motor detected by the magnetic field detector 211a is symmetrical and continues regularly.

반면에 전기모터의 권선이 끊어지거나 축이 기울어진 경우 자기장 검출부(211a)에서 검출된 자기장 신호 패턴이 대칭적이지 않고, 불규칙하며 중간에 크고 작은 노이즈와 같은 패턴들이 발생된다. On the other hand, when the winding of the electric motor is broken or the axis is tilted, the magnetic field signal pattern detected by the magnetic field detector 211a is not symmetrical, is irregular, and patterns such as large and small noise are generated in the middle.

이에 이상여부 판단 제어부(220)는 자기장 검출부(211a)에서 검출된 전기모터의 자기장 신호 패턴이 대칭이며 규칙적으로 이어지는 경우 구동 시스템가 정상 작동하는 것으로 판단한다. Accordingly, the abnormality determination control unit 220 determines that the driving system is operating normally when the magnetic field signal pattern of the electric motor detected by the magnetic field detection unit 211a is symmetrical and continues regularly.

그리고, 이상여부 판단 제어부(220)는 자기장 검출부(211a)에서 검출된 자기장 신호 패턴이 대칭적이지 않고, 불규칙하며 중간에 크고 작은 노이즈와 같은 패턴들이 발생된 경우 전기모터가 노후되거나 고장이 발생된 것으로 판단한다. In addition, if the magnetic field signal pattern detected by the magnetic field detection unit 211a is not symmetrical, is irregular, and patterns such as large or small noise are generated in the middle, the abnormality determination control unit 220 determines whether the electric motor is aged or malfunctions. It is judged that

즉, 이상여부 판단 제어부(220)는 전기모터의 정상상태를 확인할 수 있는 제1모터자기장 신호 패턴 범위가 기저장되어 있고, 전기모터의 노후 상태를 확인할 수 있는 제2모터자기장 신호 패턴 범위가 노후 상태별로 기저장되며, 전기모터의 고장을 확인할 수 있는 제3모터자기장 신호 패턴 범위가 기저장된다. That is, the abnormality determination control unit 220 has a pre-stored first motor magnetic field signal pattern range that can check the normal state of the electric motor, and a second motor magnetic field signal pattern range that can check the aged state of the electric motor. It is pre-stored for each state, and the third motor magnetic field signal pattern range that can confirm a failure of the electric motor is pre-stored.

이상여부 판단 제어부(220)는 자기장 검출부(211a)에서 검출된 전기모터의 자기장 신호 패턴을 기저장된 제1모터자기장 신호 패턴 범위, 제2모터자기장 신호 패턴 범위, 제3모터자기장 신호 패턴 범위와 비교하여 전기모터의 노후 상태 및 고장 여부를 확인할 수 있다. The abnormality determination control unit 220 compares the magnetic field signal pattern of the electric motor detected by the magnetic field detection unit 211a with the previously stored first motor magnetic field signal pattern range, second motor magnetic field signal pattern range, and third motor magnetic field signal pattern range. This allows you to check the aging condition and failure of the electric motor.

그리고, 자기장 검출부(211a)에서 검출되는 전자 속도 제어기(ESC)의 모터 제어 신호는 정상적인 경우 모터 제어를 위한 PWM(pulse width modulation) 파형의 폭과 크기가 기설정된 범위 내에 있고, 고장이 발생된 경우 모터 제어를 위한 PWM(pulse width modulation) 파형이 기설정된 범위를 벗어나게 된다. In addition, when the motor control signal of the electronic speed controller (ESC) detected by the magnetic field detector 211a is normal, the width and size of the PWM (pulse width modulation) waveform for motor control are within a preset range, and when a failure occurs, the width and size of the PWM (pulse width modulation) waveform for motor control are within the preset range. The PWM (pulse width modulation) waveform for motor control falls outside the preset range.

이상여부 판단 제어부(220)는 자기장 검출부(211a)에서 검출되는 모터 제어 신호의 PWM(pulse width modulation)이 기설정된 범위 내에 있는 파형의 폭과 크기를 가지는 경우 전자 속도 제어기(ESC)가 정상 작동하는 것으로 판단하고, 모터 제어 신호의 PWM(pulse width modulation)이 기설정된 범위 밖에 있는 파형의 폭과 크기를 가지는 경우 전자 속도 제어기(ESC)가 고장난 것으로 판단할 수 있다. The abnormality determination control unit 220 determines whether the electronic speed controller (ESC) operates normally when the PWM (pulse width modulation) of the motor control signal detected by the magnetic field detection unit 211a has a waveform width and size within a preset range. If the PWM (pulse width modulation) of the motor control signal has a waveform width and size outside the preset range, it can be determined that the electronic speed controller (ESC) is broken.

즉, 이상여부 판단 제어부(220)는 전자 속도 제어기(ESC)의 정상상태를 확인할 수 있는 제1제어기자기장 신호 패턴 범위가 기저장되어 있고, 전자 속도 제어기(ESC)의 노후 상태를 확인할 수 있는 제2제어기자기장 신호 패턴 범위가 노후 상태별로 기저장되며, 전자 속도 제어기(ESC)의 고장을 확인할 수 있는 제3제어기자기장 신호 패턴 범위가 기저장된다. That is, the abnormality determination control unit 220 has a pre-stored first control magnetic field signal pattern range that can check the normal state of the electronic speed controller (ESC), and a second control magnetic field signal pattern range that can check the aging state of the electronic speed controller (ESC). The 2nd control magnetic field signal pattern range is pre-stored for each aging state, and the 3rd control magnetic field signal pattern range that can check the failure of the electronic speed controller (ESC) is pre-stored.

이상여부 판단 제어부(220)는 자기장 검출부(211a)에서 검출된 전자 속도 제어기(ESC)의 자기장 신호 패턴을 기저장된 제1제어기자기장 신호 패턴 범위, 제2제어기자기장 신호 패턴 범위, 제3제어기자기장 신호 패턴 범위와 비교하여 전자 속도 제어기(ESC)의 노후 상태 및 고장 여부를 확인할 수 있다. The abnormality determination control unit 220 uses the magnetic field signal pattern of the electronic speed controller (ESC) detected by the magnetic field detection unit 211a as the pre-stored first control magnetomagnetic field signal pattern range, second control magnetomagnetic field signal pattern range, and third control magnetomagnetic field signal. By comparing the pattern range, you can check whether the electronic speed controller (ESC) is worn or malfunctioning.

또한, 이상여부 판단 제어부(220)는 음파 감지부(211c)에서 감지된 음파 신호로 부품의 노화 정도와 이상 여부를 판단할 수 있다. In addition, the abnormality determination control unit 220 can determine the degree of aging and abnormality of the component using the sound wave signal detected by the sound wave detection unit 211c.

음파 감지부(211c)는 프로펠러의 회전에 의한 공력 현상과 전기모터의 베어링 마모에 의해 발생되는 소리 즉, 소음을 감지하고, 이를 이상여부 판단 제어부(220)로 전달한다. The sound wave detection unit 211c detects sound, that is, noise generated by the aerodynamic phenomenon caused by the rotation of the propeller and the wear of the bearing of the electric motor, and transmits this to the abnormality determination control unit 220.

프로펠러가 정상적으로 회전하는 경우 프로펠러의 회전에 의한 공력으로 소음(tornal noise)이 균형적으로 발생하고, 반면에 프로펠러가 불균형하거나 베어링의 노후화로 인해 프로펠러에 진동 즉, 떨림이 발생되는 경우 공력현상에 노이즈가 발생하며, 이는 수신된 음파에 묻혀져 있다. When the propeller rotates normally, tornal noise is generated in a balanced manner due to the aerodynamic force generated by the rotation of the propeller. On the other hand, when the propeller is unbalanced or the bearings deteriorate, causing vibration or vibration in the propeller, noise is generated from the aerodynamic phenomenon. occurs, which is buried in the received sound waves.

그리고, 전기모터의 베어링이 마모된 경우 고주파음이 발생하고, 음파 감지부(211c)는 이 고주파음을 감지하여 이상여부 판단 제어부(220)로 음파와 함께 전달함으로써 이상여부 판단 제어부(220)가 전달받은 음파의 파형 패턴과 고주파를 통해 전기모터 또는 프로펠러의 이상 여부 또는 노후화 정도를 판단하게 된다. In addition, when the bearing of the electric motor is worn, a high-frequency sound is generated, and the sound wave detection unit 211c detects this high-frequency sound and transmits it along with the sound wave to the abnormality determination control unit 220. Through the wave pattern and high frequency of the transmitted sound waves, the abnormality or degree of deterioration of the electric motor or propeller is determined.

즉, 이상여부 판단 제어부(220)는 구동 시스템의 정상상태를 확인할 수 있는 제1음파 패턴 범위가 기저장되어 있고, 구동 시스템의 노후 상태를 확인할 수 있는 제2음파 패턴 범위가 노후 상태별로 기저장되며, 구동 시스템의 고장을 확인할 수 있는 제3음파 패턴 범위가 기저장된다. That is, the abnormality determination control unit 220 pre-stores the first sound wave pattern range that can check the normal state of the driving system, and the second sound wave pattern range that can check the aging state of the driving system is pre-stored for each aging state. And the third sound wave pattern range that can confirm a failure of the driving system is pre-stored.

이상여부 판단 제어부(220)는 음파 감지부(211c)에서 감지된 음파 신호 패턴을 기저장된 제1음파 패턴 범위, 제2제어기자기장 신호 패턴 범위, 제3제어기자기장 신호 패턴 범위와 비교하여 전자 속도 제어기(ESC)의 노후 상태 및 고장 여부를 확인할 수 있다. The abnormality determination control unit 220 compares the sound wave signal pattern detected by the sound wave detection unit 211c with the pre-stored first sound wave pattern range, second control magnetic field signal pattern range, and third control magnetic field signal pattern range to determine the electronic speed controller. You can check the aging condition and malfunction of the (ESC).

이상여부 판단 제어부(220)는 다수의 실험을 통해 획득된 해당 전기모터, 프로펠러, 전자 속도 제어기(ESC)의 정상 작동 상태 및 노후된 정도 별로 구분된 진동, 자기장 및 음파에 대한 기준값 및 신호패턴들이 저장된다.The abnormality determination control unit 220 stores reference values and signal patterns for vibration, magnetic fields, and sound waves classified by the normal operating state and degree of deterioration of the electric motor, propeller, and electronic speed controller (ESC) obtained through multiple experiments. do.

이상여부 판단 제어부(220)는 구동부용 진동 감지부(211b), 자기장 검출부(211a), 음파 감지부(211c)에서 실시간으로 측정되거나 감지된 측정값 또는 신호패턴을 기저장된 기준값 및 신호패턴과 비교함으로써 구동 시스템의 고장 여부 및 노화 상태를 실시간으로 확인할 수 있다. The abnormality determination control unit 220 compares the measurement values or signal patterns measured or detected in real time by the vibration detection unit 211b for the driving unit, the magnetic field detection unit 211a, and the sound wave detection unit 211c with previously stored reference values and signal patterns. By doing so, the failure and aging status of the driving system can be checked in real time.

또한, 점검용 센서부(210)는 기체를 촬영하여 비행체(10)의 내부 또는 구동 시스템에서 발생된 열분포 상태를 확인하는 열화상 카메라부(230)를 더 포함한다.In addition, the inspection sensor unit 210 further includes a thermal imaging camera unit 230 that photographs the aircraft and confirms the heat distribution state generated inside or in the driving system of the aircraft 10.

열화상 카메라부(230)는 피사체가 발산하는 적외선(열선)을 가시화(可視化)시켜 화상을 구성하는 카메라로 물체가 발산하는 복사열을 감지하여 화면에 표시하는 공지의 카메라로 더 상세한 설명은 생략함을 밝혀둔다. The thermal imaging camera unit 230 is a well-known camera that forms an image by visualizing infrared rays (heat rays) emitted by an object. A further detailed description is omitted. Let it be known.

열화상 카메라부(230)는 비행을 완료하고 착륙한 비행체(10)의 내부에서 발생된 열분포 상태를 확인하거나, 전기모터의 작동 중 전기모터에서 발생되는 열분포 상태를 확인할 수 있다. The thermal imaging camera unit 230 can check the heat distribution state generated inside the aircraft 10 that has completed flight and landed, or can check the heat distribution state generated in the electric motor during operation of the electric motor.

이상여부 판단 제어부(220)는 비행체(10)의 기종에 따른 정상 상태의 내부 열분포영상이 기저장되고, 열화상 카메라부(230)에서 촬영된 열분포 영상을 기저장된 내부 열분포영상과 비교하여 비행체(10)의 내부 또는 전기모터의 손상 또는 노후 상태를 확인한다. The abnormality determination control unit 220 has an internal heat distribution image in a normal state according to the model of the aircraft 10 pre-stored, and compares the heat distribution image captured by the thermal imaging camera unit 230 with the pre-stored internal heat distribution image to determine whether the aircraft (10) has an internal heat distribution image. 10) Check the internal or electric motor for damage or deterioration.

또한, 비행체 점검부(200)는 비행체(10)를 촬영하여 비행체(10)의 기종을 확인하거나, 비행체(10)의 위치 또는 방향을 확인하는 기종 확인용 카메라부(240)를 더 포함한다. In addition, the aircraft inspection unit 200 further includes a camera unit 240 for confirming the model of the aircraft 10 by photographing the aircraft 10 or confirming the position or direction of the aircraft 10.

기종 확인용 카메라부(240)는 점검 대상인 비행체(10)의 기종 뿐만 아니라 비행체(10)가 이착륙 장소에서 점검 위치에 있는지 여부와 비행체(10)의 방향을 확인한다. The camera unit 240 for confirming the aircraft type checks not only the model of the aircraft 10 to be inspected, but also whether the aircraft 10 is in the inspection position at the takeoff and landing site, and the direction of the aircraft 10.

기종 확인용 카메라부(240)는 점검 대상인 비행체(10)의 기종을 확인하여 기종에 따른 구동 시스템의 위치 및 개수를 확인하고, 기체의 크기를 확인하여 비행체(10)의 점검 시 기종에 따른 구동 시스템의 정보 및 기체 크기 정보를 이용하여 더 정확하게 비행체(10)의 점검을 가능하게 한다. The camera unit 240 for confirming the aircraft type checks the model of the aircraft 10 to be inspected, confirms the location and number of drive systems according to the model, and checks the size of the aircraft to drive according to the model when inspecting the aircraft 10. It is possible to inspect the aircraft 10 more accurately using system information and aircraft size information.

비행체(10)는 기종에 따라 점검 기준치가 상이하므로 기종 확인 카메라로 비행체(10)의 기종을 확인하고, 이에 따른 점검 기준치로 비행체(10)의 구동 시스템 및 외관에 대한 점검이 수행될 수 있다. Since the inspection standards for the aircraft 10 are different depending on the model, the model of the aircraft 10 can be confirmed using a model confirmation camera, and the driving system and appearance of the aircraft 10 can be inspected using the corresponding inspection standards.

본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예는 기종 확인용 카메라부(240)로 이착륙 하우징부(100) 상에서 비행체(10)이 이륙 직 후 착륙 직전에 위치되는 것을 확인하고, 점검용 센서부(210)가 비행체(10)의 구동 시스템에 정렬되는 것을 확인하면서 점검용 센서부(210)로 구동 시스템에 대한 이상 여부를 확인할 수 있다. One embodiment of the inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment according to the present invention confirms that the aircraft 10 is located on the takeoff and landing housing unit 100 with a camera unit 240 for confirming the model, immediately after takeoff and just before landing, While confirming that the inspection sensor unit 210 is aligned with the drive system of the aircraft 10, it is possible to check whether there is an abnormality in the drive system using the inspection sensor unit 210.

도 4는 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예에서 센서 이동부(260)를 예시한 평면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치의 일 실시예에서 센서 이동부(260)를 예시한 단면도이다.Figure 4 is a plan view illustrating the sensor moving part 260 in an embodiment of the horizontally adjustable inspection device for an airplane according to the present invention, and Figure 5 is an embodiment of the horizontally adjustable inspection device for an airplane according to the present invention. This is a cross-sectional view illustrating the sensor moving unit 260 in the example.

도 4 및 도 5를 참고하면, 점검용 센서부(210)는 이착륙 하우징부(100)의 내부에 위치되며, 구동부 점검 센서부(211)가 구비되는 센서 하우징부(250), 센서 하우징부(250)를 이동시키는 센서 이동부(260)를 더 포함한다. Referring to Figures 4 and 5, the inspection sensor unit 210 is located inside the takeoff and landing housing unit 100, and includes a sensor housing unit 250 equipped with a driving unit inspection sensor unit 211, a sensor housing unit ( It further includes a sensor moving unit 260 that moves the sensor 250).

센서 하우징부(250)는 점검 대상인 비행체(10)의 구동 시스템과 대응되는 개수로 구비되고, 수직 이착륙이 가능한 비행체(10)의 경우 4개의 구동 시스템이 일반적이므로 이와 대응되게 4개 구비되는 것을 일 예로 한다. The sensor housing portion 250 is provided in a number corresponding to the driving system of the aircraft 10 to be inspected, and in the case of an aircraft 10 capable of vertical takeoff and landing, four drive systems are generally provided, so four are provided to correspond to this. Take this as an example.

이착륙 하우징부(100)는 구동부 점검 센서부(211)에서 감지하는 자기장, 음파 및 진동 등이 투과되어 감지될 수 있는 알루미늄 재질 또는 아크릴 등 투명한 합성수지 재질 등으로 제조된다. The takeoff and landing housing unit 100 is made of aluminum or a transparent synthetic resin material such as acrylic through which magnetic fields, sound waves, and vibrations detected by the drive unit inspection sensor unit 211 can be transmitted and detected.

센서 이동부(260)는 기종 확인용 카메라부(240)에서 확인된 비행체(10)의 기종에 따른 구동 시스템의 위치로 센서 하우징부(250)를 이동시킨다. The sensor moving unit 260 moves the sensor housing unit 250 to the position of the driving system according to the model of the aircraft 10 confirmed by the model confirmation camera unit 240.

센서 이동부(260)는 센서 하우징부(250)를 이동시켜 구동 시스템과 마주보도록 위치시키거나 최대한 근접하게 위치시켜 비행체(10)의 구동 시스템에 대한 점검 정확도를 향상시킬 수 있다. The sensor moving unit 260 can improve the inspection accuracy of the driving system of the aircraft 10 by moving the sensor housing part 250 and positioning it to face the driving system or as close to it as possible.

비행체(10)는 기종에 따라 기체의 크기 및 구동 시스템의 개수와 위치가 다르며, 센서 이동부(260)는 기종 확인용 카메라부(240)로 확인된 비행체(10)의 기종에 따라 센서 하우징부(250)를 이동시켜 비행체(10)의 구동 시스템과 마주보도록 위치시키거나 최대한 구동 시스템과 근접하게 위치시킬 수 있다. The size of the aircraft and the number and location of the driving system of the aircraft 10 vary depending on the model, and the sensor moving unit 260 is a sensor housing unit depending on the model of the aircraft 10 confirmed by the camera unit 240 for confirming the model. (250) can be moved to face the drive system of the aircraft 10 or positioned as close to the drive system as possible.

센서 이동부(260)는 센서 하우징부(250)를 X축 방향으로 이동시키는 제1센서 이동기기(261)와 센서 하우징부(250)를 Y축 방향으로 이동시키는 제2센서 이동기기(262)를 포함한다. The sensor moving unit 260 includes a first sensor moving unit 261 that moves the sensor housing unit 250 in the X-axis direction and a second sensor moving unit 262 that moves the sensor housing unit 250 in the Y-axis direction. Includes.

제2센서 이동기기(262)는 제1센서 이동기기(261)를 Y축 방향으로 이동시켜 센서 하우징부(250)를 X축 방향과 Y축 방향으로 각각 이동시키는 것을 일 예로 한다.As an example, the second sensor moving device 262 moves the first sensor moving device 261 in the Y-axis direction to move the sensor housing portion 250 in the X-axis direction and the Y-axis direction, respectively.

도시되지 않았지만 제1센서 이동기기(261)가 제2센서 이동기기(262)를 X축 방향으로 이동시켜 센서 하우징부(250)를 X축 방향과 Y축 방향으로 각각 이동시킬 수도 있음을 밝혀둔다. Although not shown, it should be noted that the first sensor moving device 261 may move the second sensor moving device 262 in the X-axis direction to move the sensor housing portion 250 in the X-axis direction and Y-axis direction, respectively. .

센서 이동부(260)는 기종 확인용 카메라부(240)로 확인된 비행체(10)의 기종에 따라 센서 하우징부(250)를 제1센서 이동기기(261)로 X축 방향으로 이동시키고, 제2센서 이동기기(262)로 Y축 방향으로 이동시켜 비행체(10)의 구동 시스템과 마주보도록 위치시키거나 최대한 구동 시스템과 근접하게 위치시켜 구동 시스템의 점검 시 점검 정확도를 크게 향상시키고, 다양한 기종의 비행체(10)에 대한 구동 시스템의 점검이 가능하게 한다. The sensor moving unit 260 moves the sensor housing unit 250 to the first sensor moving device 261 in the By moving it in the Y-axis direction with the 2-sensor mobile device 262 and positioning it to face the driving system of the aircraft 10 or as close to the driving system as possible, inspection accuracy is greatly improved when inspecting the driving system, and various types of It enables inspection of the drive system for the aircraft 10.

또한, 점검용 센서부(210)는 센서 이동부(260)가 위치되는 센서 회전판부(270), 센서 회전판부(270)를 회전시키는 센서 회전부(280)를 더 포함한다.In addition, the inspection sensor unit 210 further includes a sensor rotation plate 270 on which the sensor moving unit 260 is located, and a sensor rotation unit 280 that rotates the sensor rotation plate 270.

센서 회전부(280)는 센서 회전모터로 센서 이동부(260)가 상면에 장착된 센서 회전판부(270)를 회전시킨다. The sensor rotation unit 280 rotates the sensor rotation plate unit 270 on which the sensor moving unit 260 is mounted on the upper surface using a sensor rotation motor.

센서 회전판부(270)는 센서 회전부(280) 즉, 센서 회전모터에 의해 회전되어 센서 하우징부(250)의 위치를 조정할 수 있다. The sensor rotating plate unit 270 can be rotated by the sensor rotating unit 280, that is, a sensor rotation motor, to adjust the position of the sensor housing unit 250.

기종 확인용 카메라부(240)는 이착륙 하우징부(100)에 착륙 또는 이륙한 비행체(10)의 방향을 확인할 수 있고, 센서 회전부(280)는 기종 확인용 카메라부(240)에서 확인된 비행체(10)의 방향에 맞게 센서 회전판부(270)를 회전시켜 센서 하우징부(250)를 비행체(10)의 구동 시스템 방향에 맞게 위치시킬 수 있다. The camera unit 240 for confirming the model can check the direction of the aircraft 10 that has landed or taken off from the takeoff and landing housing unit 100, and the sensor rotation unit 280 can check the aircraft confirmed in the camera unit 240 for confirming the model ( The sensor housing unit 250 can be positioned in accordance with the direction of the drive system of the aircraft 10 by rotating the sensor rotating plate unit 270 according to the direction of 10).

본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치는 이착륙 하우징부(100) 상에 위치되는 점검 대상인 비행체(10)의 기종과 비행체(10)의 방향을 기종 확인용 카메라부(240)로 확인하고, 센서 회전부(280)로 센서 하우징부(250)를 회전하여 비행체(10)의 방향에 맞게 센서 하우징부(250)를 위치시킨 후 센서 이동부(260)로 센서 하우징부(250)를 이동시킨다. The inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment according to the present invention confirms the type of the aircraft 10 to be inspected located on the takeoff and landing housing unit 100 and the direction of the aircraft 10 with the camera unit 240 for confirming the model. , rotate the sensor housing 250 with the sensor rotation unit 280 to position the sensor housing 250 according to the direction of the aircraft 10, and then move the sensor housing 250 with the sensor moving unit 260. .

본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치는 비행체(10)의 방향과 기종에 따라 비행체(10)의 구동 시스템과 마주보도록 센서 하우징부(250)를 위치시키거나 최대한 구동 시스템과 근접하게 센서 하우징부(250)를 위치시켜 구동 시스템의 점검 시 점검 정확도를 크게 향상시킨다.The horizontally adjustable inspection device for an aircraft according to the present invention positions the sensor housing portion 250 to face the drive system of the aircraft 10 or as close to the drive system as possible, depending on the direction and model of the aircraft 10. By positioning the housing portion 250, inspection accuracy is greatly improved when inspecting the drive system.

본 발명에 따른 수평 조절이 가능한 비행체용 점검장치는 다양한 기종의 비행체(10)에 대한 구동 시스템의 점검이 가능함과 아울러 비행체(10)의 이착륙 시 방향에 관계없이 구동 시스템의 점검을 정확하게 할 수 있다. The inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment according to the present invention is capable of inspecting the drive system for various types of aircraft 10, and can also accurately inspect the drive system regardless of the direction of the aircraft 10 during takeoff and landing. .

본 발명은 수직 이착륙이 가능한 비행체(10)의 이착륙장에서 비행체(10)의 이상 여부를 점검할 수 있어 점검 시 소용되는 시간과 비용을 크게 줄일 수 있어 비행체(10)의 점검 효율을 크게 향상시킬 수 있다.The present invention can inspect the aircraft 10 for abnormalities at the takeoff and landing site of the aircraft 10 capable of vertical takeoff and landing, thereby significantly reducing the time and cost required for inspection, thereby greatly improving the inspection efficiency of the aircraft 10. there is.

본 발명은 수평 조절이 가능하여 선박 또는 고층 건물과 같이 이착륙 장소의 수평 유지가 어려운 위치에서도 비행체(10)가 안정적으로 이착륙이 가능하고, 비행체(10)의 이상 여부를 정확하게 점검할 수 있어 비행체(10)의 활용성을 크게 향상시키고, 비행체(10)의 이착륙 위치에 관계없이 안정적인 점검이 가능하다.The present invention is horizontally adjustable, so that the aircraft 10 can take off and land stably even in locations where it is difficult to maintain the level of the takeoff and landing place, such as a ship or high-rise building, and it is possible to accurately check for abnormalities in the aircraft 10, so the aircraft (10) can be adjusted. 10) greatly improves the usability, and stable inspection is possible regardless of the takeoff and landing position of the aircraft 10.

본 발명은 상기한 실시 예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지에 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 변경하여 실시할 수 있으며 이는 본 발명의 구성에 포함됨을 밝혀둔다.It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be implemented with various changes without departing from the gist of the present invention, and these are included in the configuration of the present invention.

10 : 비행체 100 : 이착륙 하우징부
200 : 비행체 점검부 210 : 점검용 센서부
211 : 구동부 점검 센서부 211a : 자기장 검출부
211b : 구동부용 진동 감지부 211c : 음파 감지부
220 : 이상여부 판단 제어부 230 : 열화상 카메라부
240 : 기종 확인용 카메라부 250 : 센서 하우징부
260 : 센서 이동부 261 : 제1센서 이동기기
262 : 제2센서 이동기기 270 : 센서 회전판부
280 : 센서 회전부 300 : 기울기 감지부
400 : 패널 수평 조절부 410 : 지지 다리부
411 : 다리 몸체부 411a : 제1이동 안내슬릿
411b : 제2이동 안내슬릿 412 : 제1이동 다리부
412a : 제1이동 안내돌기 413 : 제2이동 다리부
413a : 제2이동 안내돌기 414 : 다리 이동기기
414a : 제1스크류부 414b : 제2스크류부
414c : 스크류 회전모터부 420 : 받침 패널부
430 : 볼조인트 440 : 유니버셜 조인트10: Air vehicle 100: Takeoff and landing housing unit
200: Aircraft inspection unit 210: Inspection sensor unit
211: Driving unit inspection sensor unit 211a: Magnetic field detection unit
211b: Vibration detection unit for driving unit 211c: Sound wave detection unit
220: abnormality determination control unit 230: thermal imaging camera unit
240: Camera unit for model confirmation 250: Sensor housing unit
260: sensor moving unit 261: first sensor moving device
262: Second sensor moving device 270: Sensor rotating plate part
280: sensor rotation unit 300: tilt detection unit
400: Panel horizontal adjustment part 410: Support leg part
411: Leg body 411a: First moving guide slit
411b: Second movable guide slit 412: First movable leg portion
412a: first movable guide protrusion 413: second movable leg portion
413a: Second moving guide projection 414: Leg moving device
414a: first screw part 414b: second screw part
414c: Screw rotation motor part 420: Support panel part
430: Ball joint 440: Universal joint

Claims

A takeoff and landing housing portion where the aircraft takes off and lands from the upper surface;
An aircraft inspection unit provided in the takeoff and landing housing unit to check for abnormalities in the aircraft;
a tilt detection unit that detects a tilt of the takeoff and landing housing; and
It includes a panel leveling unit that receives the inclination detected by the inclination detection unit and maintains the upper surface of the takeoff and landing housing unit horizontally,
The aircraft inspection department,
An inspection sensor unit provided in the takeoff and landing housing unit to detect abnormalities in the driving system of the aircraft;
An abnormality determination control unit that receives information detected by the inspection sensor unit and determines whether there is an abnormality in the aircraft; and
It includes a camera unit for confirming the aircraft type by photographing the aircraft,
The inspection sensor unit includes a thermal imaging camera unit that photographs the aircraft and captures the heat distribution state generated in the interior of the aircraft and the drive system,
The abnormality determination control unit pre-stores an internal heat distribution image in a normal state according to the type of aircraft, checks the model of the aircraft with the model confirmation camera unit, and records the heat distribution image captured by the thermal imaging camera unit according to the model of the aircraft. An inspection device for a horizontally adjustable aircraft, characterized in that it checks the damage or deterioration of the interior or driving system of the aircraft by comparing it with a pre-stored internal heat distribution image in a normal state.

In claim 1,
The panel horizontal adjustment unit
An inspection device for a horizontally adjustable aircraft, characterized in that it is connected to the lower surface of the take-off and landing housing unit and includes a plurality of support legs whose lengths are adjustable.

In claim 2,
The panel horizontal adjustment unit further includes a support panel portion to which a lower end of the support leg portion is connected,
One of a ball joint and a universal joint is provided at the upper end of the support leg portion and is rotatably hinged to the lower surface of the takeoff and landing housing portion,
An inspection device for a horizontally adjustable aircraft, characterized in that the other side of the ball joint and the universal joint is provided at the lower end of the support leg portion and is rotatably hinged to the upper surface of the support panel portion.

In claim 2,
The support legs,
leg body;
a first movable leg portion movably positioned on an upper side of the leg body portion;
a second movable leg portion movably positioned on a lower side of the leg body portion; and
An inspection device for a horizontally adjustable flying vehicle, comprising a leg moving device located within the leg body and moving the first movable leg portion and the second movable leg portion in the longitudinal direction.

In claim 4,
The leg moving device is an inspection device for a horizontally adjustable aircraft, characterized in that it moves the first movable leg portion and the second movable leg portion in opposite directions at the same time.

In claim 4,
The leg moving device,
a first screw part screwed to the inside of the first movable leg and rotated to move the first movable leg in a straight line in the longitudinal direction;
a second screw part screwed inside the second movable leg part, screwed in a direction opposite to the first screw part and rotated to move the second movable leg part in a straight line in the longitudinal direction; and
An inspection device for a horizontally adjustable aircraft, comprising a screw rotation motor unit that rotates the first screw unit and the second screw unit.

In claim 6,
The screw rotation motor unit is a hollow motor through which an operating screw including the first screw unit and the second screw unit penetrates and couples, and which rotates the coupled operating screw.

In claim 1,
The aircraft inspection department,
The inspection sensor unit measures a physical state when the drive system of the aircraft is operated and further includes a drive unit inspection sensor unit that detects deterioration or failure of the drive system. An inspection device for a horizontally adjustable aircraft.

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In claim 1,
The inspection sensor unit,
A sensor housing unit located inside the takeoff and landing housing unit and provided with a driving unit inspection sensor unit; and
It further includes a sensor moving part that moves the sensor housing part,
The sensor moving unit is a horizontally adjustable aircraft inspection device, characterized in that the sensor housing unit moves to match the position of the driving system according to the model of the aircraft confirmed by the model confirmation camera unit.

In claim 11,
The sensor moving part,
A first sensor moving device that moves the sensor housing in the X-axis direction; and
An inspection device for a horizontally adjustable aircraft, comprising a second sensor moving device that moves the sensor housing in the Y-axis direction.

In claim 11,
The inspection sensor unit,
A sensor rotating plate part where the sensor moving part is located; and
An inspection device for a horizontally adjustable aircraft, characterized in that it further comprises a sensor rotation part that rotates the sensor rotation plate part.

In claim 13,
The camera unit for confirming the model can confirm the direction of the aircraft that has landed or taken off from the take-off and landing housing unit,
The sensor rotation unit rotates the sensor rotation plate unit in accordance with the direction of the aircraft confirmed by the model confirmation camera unit to position the sensor housing unit in accordance with the direction of the drive system. An inspection device for an aircraft capable of horizontal adjustment.