KR102614392B1 - Flying apparatus and flying method for urban air mobility - Google Patents

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KR102614392B1 KR1020220107431A KR20220107431A KR102614392B1 KR 102614392 B1 KR102614392 B1 KR 102614392B1 KR 1020220107431 A KR1020220107431 A KR 1020220107431A KR 20220107431 A KR20220107431 A KR 20220107431A KR 102614392 B1 KR102614392 B1 KR 102614392B1
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Abstract

본 발명은, 지정된 경로를 따라 비행하기 위한 비행부와, 비행부의 위치에서 환경 상태를 감지하기 위한 환경 감지부와, 환경 감지부로부터 송신되는 감지 결과를 이용하여 지정된 경로의 위험성을 판단하기 위한 경로 판단부와, 경로 판단부에서 판단한 결과를 이용하여 지정된 경로를 보완하는 경로 보완부를 포함하는 비행 장치 및 이를 이용한 비행 방법으로서, 안전한 비행 경로를 제공할 수 있는 비행 장치 및 비행 방법이 제시된다.The present invention includes a flight unit for flying along a designated route, an environment detection unit for detecting environmental conditions at the location of the flight unit, and a route for determining the risk of the designated route using the detection results transmitted from the environment detection unit. A flight device and a flight method using the same including a determination unit and a path supplementary unit that supplements the designated route using the results determined by the route determination unit, and a flight device and flight method capable of providing a safe flight path are presented.

Description

도심 항공 모빌리티를 위한 비행 장치 및 비행 방법{FLYING APPARATUS AND FLYING METHOD FOR URBAN AIR MOBILITY}Flying device and flying method for urban air mobility {FLYING APPARATUS AND FLYING METHOD FOR URBAN AIR MOBILITY}

본 발명은 비행 장치 및 비행 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 안전한 비행 경로를 제공할 수 있는 비행 장치 및 비행 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a flying device and a flying method, and more specifically, to a flying device and a flying method that can provide a safe flight path.

도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility)는 지상과 항공을 연결하는 3차원 도심 항공 교통체계로서, 기존에 도심에 제공된 지상 교통체계를 보완 혹은 대체할 수 있는 차세대 교통체계이다. 도심 항공 모빌리티는 수직 이착륙이 가능한 개인항공기를 도심 상공에서 예컨대 에어 택시의 개념으로 운용하여 사람 및 화물을 신속하게 운송할 수 있다.Urban Air Mobility is a three-dimensional urban air transportation system that connects ground and air, and is a next-generation transportation system that can supplement or replace the existing ground transportation system provided in urban areas. Urban air mobility can quickly transport people and cargo by operating a personal aircraft capable of vertical takeoff and landing over the city, as an air taxi.

그런데, 도심 항공 모빌리티가 도심의 차세대 교통체계로 자리잡기 위해서는 개인항공기의 안전한 비행이 보장되어야 한다. 이때, 개인항공기의 안전한 비행을 보장하기 위해서는, 도심 환경에 맞는 관제체계, 관제소, 통제체계, 통제기, 통제소 등을 구축하고, 구축된 관제체계, 관제소, 통제체계, 통제기, 통제소 등에 따라 안전한 비행 경로를 제공해야 한다.However, in order for urban air mobility to become a next-generation urban transportation system, safe flights of private aircraft must be guaranteed. At this time, in order to ensure safe flight of private aircraft, a control system, control center, control system, controller, control center, etc. suitable for the urban environment must be established, and a safe flight path according to the established control system, control center, control system, controller, control center, etc. must be provided.

하지만 도심 항공 모빌리티에 사용되는 개인항공기는 수직 이착륙이 가능하도록 로터를 사용하여 비행하는 구조이고, 통상의 여객기에 비해 비교적 낮은 고도에서 운용되기 때문에, 도심의 복잡한 지형 및 도심 상공의 복잡한 대기 환경에 영향을 받기가 쉽다. 더욱이, 도심의 지형은 언제든지 변할 수 있고, 또한, 도심 상공의 대기 환경도 언제든지 변할 수 있다. 이에, 개인항공기에 안전한 비행 경로를 제공하기가 어렵다.However, private aircraft used in urban air mobility are structured to fly using rotors to enable vertical takeoff and landing, and are operated at relatively low altitudes compared to regular passenger aircraft, so they are affected by the complex terrain of the city and the complex atmospheric environment above the city. It is easy to receive. Moreover, the topography of the city center can change at any time, and the atmospheric environment above the city center can also change at any time. Therefore, it is difficult to provide safe flight paths for private aircraft.

즉, 개인항공기가 지정된 비행 경로를 제공받아서, 제공받은 비행 경로를 따라 비행하는 중에, 비행 경로상의 일 지점에서 변화된 도심의 지형 혹은 변화된 도심 상공의 대기 환경에 영향을 받아서 충분한 양력을 생성하지 못할 수 있고, 이에, 안전문제가 발생할 수 있다.In other words, when a private aircraft is provided with a designated flight path and flies along the provided flight path, it may not be able to generate sufficient lift due to being affected by the changed topography of the city or the changed atmospheric environment above the city at a point on the flight path. And, as a result, safety problems may arise.

본 발명의 배경이 되는 기술은 하기의 특허문헌에 게재되어 있다.The technology behind the present invention is published in the following patent documents.

KRKR 10-232393510-2323935 B1B1

본 발명은 안전한 비행 경로를 제공할 수 있는 비행 장치 및 비행 방법을 제공한다.The present invention provides a flight device and flight method that can provide a safe flight path.

본 발명의 실시 형태에 따른 비행 장치는, 도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility)를 위한 비행 장치로서, 지정된 경로를 따라 비행하기 위한 비행부; 상기 비행부의 위치에서 환경 상태를 감지하기 위한 환경 감지부; 상기 환경 감지부로부터 송신되는 감지 결과를 이용하여 상기 지정된 경로의 위험성을 판단하기 위한 경로 판단부; 상기 경로 판단부에서 판단한 결과를 이용하여 상기 지정된 경로를 보완하는 경로 보완부;를 포함한다.A flying device according to an embodiment of the present invention is a flying device for urban air mobility, and includes a flying unit for flying along a designated route; an environmental detection unit for detecting environmental conditions at the location of the flight unit; a path determination unit for determining the risk of the designated route using the detection result transmitted from the environment detection unit; and a path supplementation unit that supplements the designated route using the result determined by the route determination unit.

상기 비행부의 위치에서 비행 상태를 감지하기 위한 상태 감지부; 상기 상태 감지부와 상기 환경 감지부에서 감지한 감지 결과를 상기 경로 판단부로 송신하고, 상기 경로 보완부로부터 보완된 경로를 수신하기 위한 비행 송수신부; 상기 비행 송신부로부터 송신되는 감지 결과를 수신하여 상기 경로 판단부로 전달하고, 상기 경로 보완부로부터 보완된 경로를 입력받아 상기 비행 송수신부로 송신하기 위한 관제 송수신부; 상기 경로 판단부의 판단 결과에 따라 위험 경고 정보를 제공하기 위한 알람부;를 포함하고, 상기 경로 판단부는 상기 상태 감지부와 상기 환경 감지부로부터 송신되는 감지 결과를 이용하여 상기 지정된 경로의 위험성을 판단할 수 있다.a state detection unit for detecting a flight state at the location of the flight unit; a flight transceiver for transmitting the detection results detected by the state detection unit and the environment detection unit to the route determination unit and receiving a supplemented route from the route supplementation unit; A control transceiver unit for receiving the detection result transmitted from the flight transmitter and transmitting it to the route determination unit, receiving the supplemented route from the route supplement unit and transmitting it to the flight transceiver unit; An alarm unit for providing risk warning information according to the determination result of the route determination unit, wherein the route determination unit determines the risk of the designated route using the detection results transmitted from the state detection unit and the environment detection unit. can do.

상기 상태 감지부, 환경 감지부 및 비행 송수신부는 상기 비행부에 설치되어서 상기 비행부와 함께 상기 지정된 경로를 따라 이동하고, 상기 관제 송수신부, 상기 경로 판단부 및 상기 경로 보완부는 상기 비행부의 외부에 설치되며, 상기 알람부는 상기 비행부 및 그 외부에 각각 설치될 수 있다.The state detection unit, the environment detection unit, and the flight transceiver are installed in the flight unit and move along the designated path together with the flight unit, and the control transceiver unit, the route determination unit, and the route supplement unit are installed on the outside of the flight unit. It is installed, and the alarm unit can be installed in the flight unit and outside the flight unit, respectively.

상기 비행부는 단독으로 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체를 포함하거나, 군집하여 비행하는 복수의 비행체를 포함하고, 상기 비행부가 단독으로 비행하는 비행체를 포함하는 경우, 상기 상태 감지부, 환경 감지부 및 비행 송신부는 각각의 비행체마다 설치되고, 상기 비행부가 군집하여 비행하는 복수의 비행체를 포함하는 경우, 상기 상태 감지부, 환경 감지부 및 비행 송신부는 상기 복수의 비행체 중 군집 비행을 선도하기 위한 선두 비행체에 설치될 수 있다.The flight unit includes at least one aircraft flying independently, or a plurality of aircraft flying in a group, and when the flight unit includes an aircraft flying independently, the state detection unit, the environment detection unit, and the flight transmitter. is installed for each aircraft, and when the flight unit includes a plurality of aircraft flying in a group, the state detection unit, the environment detection unit, and the flight transmitter are installed on a lead aircraft for leading the group flight among the plurality of aircraft. It can be.

상기 상태 감지부는 자이로 센서, 속도 센서 및 진동 센서 중 선택되는 2 종류 이상의 센서를 포함하고, 상기 환경 감지부는 온도 센서, 습도 센서, 밀도 센서, 카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 레이저 센서 및 적외선 센서를 포함하고, 상기 온도 센서, 상기 습도 센서 및 상기 밀도 센서는 상기 비행부의 양력 발생기 측에 설치될 수 있다.The state detection unit includes two or more types of sensors selected from a gyro sensor, a speed sensor, and a vibration sensor, and the environment detection unit includes a temperature sensor, a humidity sensor, a density sensor, a camera sensor, a radar sensor, a lidar sensor, a laser sensor, and an infrared sensor. It includes a sensor, and the temperature sensor, the humidity sensor, and the density sensor may be installed on the lift generator side of the flight unit.

본 발명의 실시 형태에 따른 비행 방법은, 도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility)를 위한 비행체의 비행 방법으로서, 지정된 경로를 따라 비행체를 비행시키는 과정; 상기 비행체의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정; 감지된 비행 상태 및 감지된 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 이용하여 상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정; 상기 위험성을 판단한 결과를 이용하여, 상기 지정된 경로를 보완하는 과정;을 포함한다.A flight method according to an embodiment of the present invention is a method of flying an aircraft for urban air mobility, which includes the process of flying an aircraft along a designated route; A process of detecting at least one of a flight state and an environmental state at the location of the aircraft; A process of determining the risk of the designated route using at least one of the detected flight state and the sensed environmental state; It includes a process of supplementing the designated path using the result of determining the risk.

상기 지정된 경로를 따라 비행체를 비행시키는 과정은, 적어도 하나 이상의 비행체를 단독 비행시키는 과정;을 포함하고, 상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은 각각의 비행체마다 수행될 수 있다.The process of flying an aircraft along the designated path includes a process of flying at least one aircraft independently, and the process of detecting the flight state and environmental state may be performed for each aircraft.

상기 지정된 경로를 따라 비행체를 비행시키는 과정은, 복수의 비행체를 군집 비행시키며, 상기 복수의 비행체 중 선두 비행체로 군집 비행을 선도하는 과정;을 포함하고, 상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은 상기 선두 비행체에서 수행될 수 있다.The process of flying the aircraft along the designated path includes grouping a plurality of aircraft, and leading the group flight with a lead aircraft among the plurality of aircraft. The process of detecting the flight state and environmental state includes: It can be performed on the lead vehicle.

상기 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정은, 상기 비행체의 복수 종류의 비행 상태를 감지하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of detecting at least one of the flight state and the environmental state may include a process of detecting a plurality of types of flight states of the aircraft.

상기 복수 종류의 비행 상태를 감지하는 과정은, 상기 비행체의 속도, 자세 및 진동 중에서 선택되는 2 종류 이상을 비행 상태로 감지하는 과정을 포함할 수 있다.The process of detecting the plurality of types of flight states may include detecting two or more types of flight states selected from the speed, attitude, and vibration of the aircraft.

상기 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정은, 상기 비행체의 비행안전을 보장하기 위한 안전 반경 내에 존재하는 장애물에 대한 장애물 정보를 감지하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of detecting at least one of the flight state and the environmental state may include detecting obstacle information about an obstacle existing within a safe radius to ensure flight safety of the aircraft.

상기 장애물 정보를 감지하는 과정은, 상기 안전 반경 내에 존재하는 장애물의 개수, 종류, 위치 및 크기를 감지하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of detecting the obstacle information may include detecting the number, type, location, and size of obstacles existing within the safety radius.

상기 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정은, 상기 비행체와 접촉하는 대기의 복수 종류의 환경 상태를 감지하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of detecting at least one of the flight state and the environmental state may include detecting a plurality of types of environmental states of the atmosphere in contact with the aircraft.

상기 비행체와 접촉하는 대기의 복수 종류의 환경 상태를 감지하는 과정은, 상기 비행체와 접촉하는 대기의 온도, 습도 및 밀도를 환경 상태로 감지하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of detecting a plurality of types of environmental conditions of the atmosphere in contact with the aircraft may include a process of detecting the temperature, humidity, and density of the atmosphere in contact with the aircraft as environmental conditions.

상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정은, 상기 감지된 비행 상태를 미리 설정된 비행 조건과 대비하여, 상기 비행체의 비행 불안정 여부를 판단하는 과정; 상기 감지된 환경 상태를 미리 설정된 환경 조건과 대비하여, 상기 지정된 경로 중의 상기 비행체가 통과한 공역의 환경 불안정 여부를 판단하는 과정; 상기 비행 불안정 여부의 판단 결과와, 상기 환경 불안정 여부의 판단 결과에 따라 상기 비행체가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of determining the risk of the designated path includes comparing the detected flight state with preset flight conditions to determine whether the flight of the aircraft is unstable; A process of comparing the sensed environmental state with preset environmental conditions to determine whether the airspace through which the aircraft passes during the designated route is environmentally unstable; It may include a process of setting the airspace through which the aircraft has passed as a dangerous area or a safe area according to the result of determining whether the flight is unstable and the result of determining whether the environment is unstable.

상기 비행체의 불안정 여부를 판단하는 과정은, 상기 감지된 비행 상태가 상기 설정된 비행 조건에 포함되면, 상기 비행체의 비행이 안정하다고 판단하는 과정; 및 상기 감지된 비행 상태가 상기 설정된 비행 조건을 벗어나면, 상기 비행체의 비행이 불안정하다고 판단하는 과정;을 포함하고, 상기 비행체가 통과한 공역의 환경 불안정 여부를 판단하는 과정은, 상기 감지된 환경 상태가 상기 설정된 환경 조건에 포함되면, 상기 비행체가 통과한 공역의 환경이 안정하다고 판단하는 과정; 및 상기 감지된 환경 상태가 상기 설정된 환경 조건을 벗어나면, 상기 비행체가 통과한 공역의 환경이 불안정하다고 판단하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of determining whether the aircraft is unstable includes: determining that the flight of the aircraft is stable when the detected flight state is included in the set flight conditions; And if the detected flight state is outside the set flight conditions, a process of determining that the flight of the aircraft is unstable; the process of determining whether the environment of the airspace through which the aircraft has passed is unstable includes: If the condition falls within the set environmental conditions, determining that the environment of the airspace through which the aircraft has passed is stable; and, if the sensed environmental state is outside the set environmental conditions, determining that the environment of the airspace through which the aircraft has passed is unstable.

상기 비행체가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정하는 과정은,The process of setting the airspace through which the aircraft passed as a risk area or a safe area is,

상기 비행체의 비행이 불안정 하다고 판단되고, 상기 비행체가 통과한 공역의 환경이 불안정하다고 판단되면, 상기 비행체가 통과한 공역을 위험지역으로 설정하는 과정; 상기 비행체의 비행과 상기 비행체가 통과한 공역의 환경 중 적어도 하나 이상이 안정하다고 판단되면, 상기 비행체가 통과한 공역을 안전지역으로 설정하는 과정;을 포함할 수 있다.If the flight of the aircraft is determined to be unstable and the environment of the airspace through which the aircraft passed is determined to be unstable, a process of setting the airspace through which the aircraft passed as a risk area; If it is determined that at least one of the flight of the aircraft and the environment of the airspace through which the aircraft passed is stable, a process of setting the airspace through which the aircraft passed as a safe area may be included.

상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정은, 상기 감지된 환경 상태로부터 장애물 정보를 추출하는 과정; 추출된 장애물 정보에 따라 상기 비행체가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of determining the risk of the designated path includes extracting obstacle information from the detected environmental state; It may include a process of setting the airspace through which the aircraft passed as a dangerous area or a safe area according to the extracted obstacle information.

상기 지정된 경로를 보완하는 과정은, 상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정에 의해, 상기 지정된 경로가 지나가는 공역들 중에서 위험지역으로 설정된 공역을 상기 비행체가 회피하도록, 상기 위험지역으로 설정된 공역과 이웃하는 주변 공역들을 활용하여, 회피 경로 혹은 신규 경로를 생성하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of supplementing the designated route is to determine the risk of the designated route, so that the aircraft avoids the airspace set as a risk area among the airspaces through which the designated route passes, so that the aircraft is adjacent to the airspace set as the risk area. It may include a process of creating an avoidance route or a new route by utilizing surrounding airspace.

상기 지정된 경로를 보완하는 과정 이후에, 보완된 경로를 따라 후속 비행체를 비행시키는 과정;을 포함할 수 있다.After the process of supplementing the designated path, a process of flying a subsequent aircraft along the supplemented path may be included.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 비행부가 지정된 경로를 따라서 비행하는 중에, 실시간으로 비행부의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태를 감지할 수 있고, 감지 결과를 이용하여 지정된 경로의 위험성을 판단할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, while the flight unit is flying along a designated route, the flight state and environmental condition can be detected at the location of the flight unit in real time, and the risk of the designated route can be determined using the detection results.

또한, 경로의 위험성을 판단한 결과를 이용하여 지정된 경로를 보완할 수 있다. 따라서, 실시간으로 감지된 비행 상태 및 환경 상태를 반영하여 지정된 경로를 실시간으로 보완할 수 있고, 이에 안전한 경로를 제공하여 줄 수 있다.Additionally, the designated route can be supplemented using the results of determining the risk of the route. Therefore, the designated route can be supplemented in real time by reflecting the flight status and environmental status detected in real time, and a safe route can be provided.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치가 적용된 도심 항공 모빌리티를 보여주는 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치의 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비행 방법의 순서도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 지정된 경로를 보완하는 모습을 예시적으로 설명하기 위한 개념도이다.Figure 1 is a conceptual diagram showing urban air mobility to which a flight device according to an embodiment of the present invention is applied.
Figure 2 is a block diagram of a flight device according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a flowchart of a flight method according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a conceptual diagram illustrating how to supplement a designated path according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. 단지 본 발명의 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 해당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명의 실시 예를 설명하기 위하여 도면은 과장될 수 있고, 도면상의 동일한 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and will be implemented in various different forms. Only the embodiments of the present invention are provided to ensure that the disclosure of the present invention is complete and to fully inform those skilled in the art of the scope of the invention. The drawings may be exaggerated to explain embodiments of the present invention, and like symbols in the drawings refer to like elements.

본 발명은 비행 장치 및 비행 방법으로서, 이하에서는 비행 장치 및 비행 방법이 도심 항공 모빌리티에 적용되는 경우를 예시하여 실시 예를 상세히 설명한다.The present invention relates to a flying device and a flying method. Hereinafter, an embodiment will be described in detail by illustrating a case where the flying device and flying method are applied to urban air mobility.

물론, 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 방법은 다양한 교통체계에 적용될 수 있다. 예컨대 여객기, 화물기, 드론 등의 운용을 위한 항공물류체계에도 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치 및 비행 방법을 적용할 수 있다.Of course, the flying device and flying method according to embodiments of the present invention can be applied to various transportation systems. For example, the flight device and flight method according to an embodiment of the present invention can be applied to an aviation logistics system for the operation of passenger aircraft, cargo aircraft, drones, etc.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치가 적용된 도심 항공 모빌리티를 보여주는 개념도이다.Figure 1 is a conceptual diagram showing urban air mobility to which a flight device according to an embodiment of the present invention is applied.

본 발명의 실시 예에 따른 도심 항공 모빌리티는 건물(1a) 및 도로(1b) 등이 구축된 도심(1)에서 운용될 수 있다. 이때, 도심(1)의 상공에는 도심 항공 모빌리티를 위한 항공기(A1, A2, A3)의 비행을 위한 비행 구역(F)이 설정될 수 있다. 이때, 비행 구역(F)은 복수의 공역을 포함할 수 있다. 그리고, 복수의 공역 중 선택되는 일부가 서로 연결되어 지정된 경로를 형성할 수 있다. 이때, 지정된 경로는 3차원 경로일 수 있다.Urban air mobility according to an embodiment of the present invention can be operated in a city center (1) where buildings (1a) and roads (1b) are constructed. At this time, a flight area (F) for the flight of aircraft (A1, A2, A3) for urban air mobility may be established in the sky above the city center (1). At this time, the flight area (F) may include multiple airspaces. Additionally, selected portions of a plurality of airspaces may be connected to each other to form a designated route. At this time, the designated path may be a 3D path.

건물(1a)의 옥상, 도심(1)의 지상 등에는 항공기(A1, A2, A3)의 수직 이착륙을 위한 수직이착륙장(미도시)이 구축될 수 있다. 여기서, 수직이착륙장은 도로(1b), 철도(미도시), 지하철(미도시) 등을 포함하는 지상 교통체계와 연계될 수 있다. 또한, 도심(1)의 지상에는 항공기(A1, A2, A3)의 관제를 위한 관제소(B)가 설치 및 운용될 수 있다. 한편, 항공기(A1, A2, A3)는 수직 이착륙이 가능한 유인 혹은 무인 에어 택시를 포함할 수 있다.A vertical takeoff and landing pad (not shown) for vertical takeoff and landing of aircraft (A1, A2, A3) may be built on the rooftop of the building (1a) or the ground in the city center (1). Here, the vertical takeoff and landing pad may be linked to a ground transportation system including roads (1b), railways (not shown), and subways (not shown). Additionally, a control center (B) for controlling aircraft (A1, A2, A3) may be installed and operated on the ground in the city center (1). Meanwhile, the aircraft (A1, A2, A3) may include a manned or unmanned air taxi capable of vertical takeoff and landing.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치의 블록도이다.Figure 2 is a block diagram of a flight device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 2를 참조하여, 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치(100)를 상세하게 설명한다. 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치(100)는, 도심 항공 모빌리티를 위한 비행 장치(100)로서, 지정된 경로를 따라 비행하기 위한 비행부(10), 비행부(10)의 위치에서 환경 상태를 감지하기 위한 환경 감지부(30), 환경 감지부(30)로부터 송신되는 감지 결과를 이용하여 지정된 경로의 위험성을 판단하기 위한 경로 판단부(40), 경로 판단부(40)에서 판단한 결과를 이용하여 지정된 경로를 보완하는 경로 보완부(50)를 포함한다.Hereinafter, with reference to FIG. 2, the flight device 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail. The flying device 100 according to an embodiment of the present invention is a flying device 100 for urban air mobility, and includes a flying unit 10 for flying along a designated route and an environmental condition at the location of the flying unit 10. An environment detection unit 30 for detecting, a route determination unit 40 for determining the risk of a designated route using the detection results transmitted from the environment detection unit 30, and a route determination unit 40 using the results determined by the route determination unit 40. It includes a path complementation unit 50 that complements the designated path.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 비행 장치(100)는, 비행부(10)의 위치에서 비행 상태를 감지하기 위한 상태 감지부(20), 상태 감지부(20)와 환경 감지부(30)에서 감지한 감지 결과를 경로 판단부(40)로 송신하고, 경로 보완부(50)로부터 보완된 경로를 수신하기 위한 비행 송수신부(60), 비행 송신부(60)로부터 송신되는 감지 결과를 수신하여 경로 판단부(40)로 전달하고, 경로 보완부(50)로부터 보완된 경로를 입력받아 비행 송수신부(60)로 송신하기 위한 관제 송수신부(70), 경로 판단부(40)의 판단 결과에 따라 위험 경고 정보를 제공하기 위한 알람부(80)를 포함할 수 있다. 이때, 경로 판단부(40)는 상태 감지부(20)와 환경 감지부(30)로부터 송신되는 감지 결과를 이용하여 지정된 경로의 위험성을 판단할 수 있다.In addition, the flight device 100 according to an embodiment of the present invention includes a status detection unit 20, a status detection unit 20, and an environment detection unit 30 for detecting the flight state at the location of the flight unit 10. Transmits the detection result detected by the path determination unit 40, and receives the detection result transmitted from the flight transmitting and receiving unit 60 and the flight transmitting unit 60 to receive the supplemented path from the path supplementing unit 50. The decision result of the control transceiver 70 and the route determination unit 40 for transmitting to the route determination unit 40, receiving the supplemented path as input from the route complementation unit 50, and transmitting it to the flight transceiver 60. Accordingly, it may include an alarm unit 80 to provide risk warning information. At this time, the path determination unit 40 may determine the risk of the designated path using the detection results transmitted from the state detection unit 20 and the environment detection unit 30.

비행부(10)는 단독으로 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체를 포함하거나, 군집하여 비행하는 복수의 비행체를 포함할 수 있다. 즉, 비행체의 운용 방식에 따라, 단독으로 비행하는 하나의 비행체를 비행부(10)로 정의하거나, 각기 단독으로 비행하는 복수의 비행체를 포함하는 하나의 집단을 비행부(10)로 정의하거나, 군집하여 비행하는 복수의 비행체를 포함하는 하나의 집단을 비행부(10)로 정의할 수 있다. 여기서, 군집하여 비행한다는 것은, 복수의 비행체 중 하나의 비행체를 선두 비행체(A1)로 선택하여서, 선택된 선두 비행체(A1)가 지정된 정로를 따라 비행을 선도하면, 나머지 후위 비행체들(A2, A3, A4, A5)이 선두 비행체(A1)를 추종하면서 정해진 간격을 두고서 순서대로 비행하는 것을 의미할 수 있다. 선두 비행체(A1)를 선두 항공기라고 지칭하고, 후위 비행체들(A2, A3, A4, A5)을 후위 항공기들이라고 지칭할 수도 있다.The flight unit 10 may include at least one aircraft flying independently, or may include a plurality of aircraft flying in a group. That is, depending on the operating method of the aircraft, one aircraft flying independently is defined as the flight unit 10, or a group including a plurality of aircraft each flying independently is defined as the flight unit 10, or A group including a plurality of aircraft flying in a group can be defined as the flight unit 10. Here, flying in a group means that one aircraft among a plurality of aircraft is selected as the lead aircraft (A1), and when the selected lead aircraft (A1) leads the flight along the designated route, the remaining rear aircraft (A2, A3, This may mean that A4, A5) follows the lead aircraft (A1) and flies in order at set intervals. The lead aircraft (A1) may be referred to as the lead aircraft, and the rear aircraft (A2, A3, A4, A5) may be referred to as rear aircraft.

한편, 본 발명의 실시 예의 이해를 돕기 위하여, 이하에서는 비행체를 비행부(10)와 동일한 도면부호 "10"으로 설명한다.Meanwhile, to facilitate understanding of embodiments of the present invention, the aircraft will be described below with the same reference numeral “10” as the flying unit 10.

비행체(10)는 지정된 경로를 따라 공역을 비행하며 사람, 화물 등을 운송하는 역할을 한다. 이를 위해, 비행체(10)는 기체, 엔진 및 장비를 포함할 수 있다. 기체는 동체, 로터, 렌딩기어 등을 포함할 수 있고, 엔진은 전기모터, 베터리 등을 포함할 수 있고, 장비는 조종계통, 전기전자계통, 통신계통, 제어계통 등을 포함할 수 있다. 물론, 비행체(10)는 수직이착륙이 가능하며, 사람, 화물 등의 운송이 가능한 범주 내에서 그 구조가 다양할 수 있다.The aircraft 10 flies in the airspace along a designated route and serves to transport people, cargo, etc. For this purpose, the aircraft 10 may include an airframe, engine, and equipment. The aircraft may include a fuselage, rotor, landing gear, etc., the engine may include an electric motor, a battery, etc., and the equipment may include a control system, electrical and electronic system, communication system, control system, etc. Of course, the aircraft 10 is capable of vertical takeoff and landing, and its structure may vary within the scope of transportation of people, cargo, etc.

상태 감지부(20)는 비행체(10)의 위치에서 비행체(10)의 비행 상태를 감지하는 역할을 한다. 이때, 상태 감지부(20)는 비행 상태를 실시간으로 감지하거나, 주기적으로 감지할 수 있다. 물론, 상태 감지부(20)는 정해진 스케쥴에 따라 정해진 시점마다 비행 상태를 감지할 수도 있다. 상태 감지부(20)는 비행체(10)에 설치되어 비행체(10)와 함께 지정된 경로를 따라 이동할 수 있다.The state detection unit 20 serves to detect the flight state of the aircraft 10 at the location of the aircraft 10. At this time, the status detection unit 20 may detect the flight status in real time or periodically. Of course, the status detection unit 20 may also detect the flight status at designated times according to a set schedule. The state detection unit 20 is installed on the aircraft 10 and can move along a designated path together with the aircraft 10.

이때, 각기 단독으로 비행하는 하나 이상의 비행체(10)를 비행부(10)로 정의하는 경우, 상태 감지부(20)는 각각의 비행체(10)마다 설치될 수 있다. 또한, 군집으로 비행하는 복수의 비행체(10)를 비행부(10)로 정의하는 경우, 상태 감지부(20)는 복수의 비행체(10) 중에서 군집 비행을 선도하기 위한 선두 비행체에 설치될 수 있다.At this time, when one or more aircraft 10 each flying independently is defined as the flight unit 10, the state detection unit 20 may be installed for each aircraft 10. In addition, when a plurality of aircraft 10 flying in a group are defined as the flight unit 10, the state detection unit 20 may be installed on the lead aircraft to lead the group flight among the plurality of aircraft 10. .

상태 감지부(20)는 자이로 센서, 속도 센서 및 진동 센서 중 선택되는 2 종류 이상의 센서를 포함할 수 있다. 상태 감지부(20)는 비행체(10)의 동체 측에 설치될 수 있다. 상태 감지부(20)는 자이로 센서, 속도 센서 및 진동 센서 중 선택되는 2 종류 이상의 센서를 포함함으로써, 비행체(10)의 2 종류 이상의 비행 상태를 동시에 감지할 수 있다. 예컨대 상태 감지부(20)는 자이로 센서 및 속도 센서를 포함할 수 있고, 자이로 센서로부터 비행체(10)의 자세를 비행 상태로서 감지할 수 있고, 속도 센서로부터 비행체(10)의 속도를 비행 상태로 감지할 수 있다. 또한, 상태 감지부(20)는 속도 센서 및 진동 센서를 포함할 수 있고, 속도 센서로부터 비행체(10)의 속도를 비행 상태로 감지할 수 있고, 진동 센서로부터 비행체(10)의 진동을 비행 상태로 감지할 수 있다. 이 외에도 상태 감지부(20)는 다양한 방식으로 센서를 조합하여서, 2 종류 이상의 다양한 비행 상태를 감지할 수 있다.The state detection unit 20 may include two or more types of sensors selected from a gyro sensor, a speed sensor, and a vibration sensor. The state detection unit 20 may be installed on the fuselage side of the aircraft 10. The state detection unit 20 can simultaneously detect two or more types of flight states of the aircraft 10 by including two or more types of sensors selected from a gyro sensor, a speed sensor, and a vibration sensor. For example, the state detection unit 20 may include a gyro sensor and a speed sensor, and may detect the attitude of the aircraft 10 as a flight state from the gyro sensor, and change the speed of the aircraft 10 into a flight state from the speed sensor. It can be detected. In addition, the state detection unit 20 may include a speed sensor and a vibration sensor, and may detect the speed of the aircraft 10 in a flight state from the speed sensor, and detect the vibration of the aircraft 10 in a flight state from the vibration sensor. It can be detected with In addition, the state detection unit 20 can detect two or more different flight states by combining sensors in various ways.

상태 감지부(20)에서 감지된 비행 상태는 비행 송수신부(60)로 입력될 수 있고, 비행 송수신부(60)로부터 관제 송수신부(70)로 송신될 수 있고, 관제 송수신부(70)로부터 경로 판단부(40)로 입력될 수 있다.The flight state detected by the state detection unit 20 may be input to the flight transceiver 60, and may be transmitted from the flight transceiver 60 to the control transceiver 70, and from the flight control transceiver 70. It may be input to the path determination unit 40.

환경 감지부(30)는 비행체(10)의 위치에서 비행체(10)의 주변의 환경 상태를 감지하는 역할을 한다. 이때, 비행체(10)의 주변은 환경 상태가 비행체(10)의 비행에 영향을 미칠 수 있는 거리 이내일 수 있다. 환경 감지부(30)는 비행체(10)의 주변의 환경 상태를 실시간으로 감지하거나, 주기적으로 감지하거나, 정해진 스케쥴에 따라 정해진 시점마다 감지할 수 있다. 환경 감지부(30)는 비행체(10)에 설치되어 비행체(10)와 함께 지정된 경로를 따라 이동할 수 있다.The environment detection unit 30 serves to detect the environmental conditions surrounding the aircraft 10 at the location of the aircraft 10. At this time, the surroundings of the aircraft 10 may be within a distance where environmental conditions can affect the flight of the aircraft 10. The environment detection unit 30 may detect the environmental conditions surrounding the aircraft 10 in real time, periodically, or at designated times according to a set schedule. The environmental detection unit 30 is installed on the aircraft 10 and can move along a designated path together with the aircraft 10.

한편, 각기 단독으로 비행하는 하나 이상의 비행체(10)를 비행부(10)로 정의하는 경우, 환경 감지부(30)는 각각의 비행체(10)마다 설치될 수 있다. 또한, 군집으로 비행하는 복수의 비행체(10)를 비행부(10)로 정의하는 경우, 환경 감지부(30)는 복수의 비행체(10) 중에서 군집 비행을 선도하기 위한 선두 비행체에 설치될 수 있다.Meanwhile, when one or more aircraft 10 flying independently are defined as the flight unit 10, the environment detection unit 30 may be installed for each aircraft 10. In addition, when a plurality of aircraft 10 flying in a group are defined as the flight unit 10, the environment detection unit 30 may be installed on the lead aircraft to lead the group flight among the plurality of aircraft 10. .

환경 감지부(30)는 온도 센서, 습도 센서, 밀도 센서, 카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 레이저 센서 및 적외선 센서를 포함할 수 있다. 물론, 환경 감지부(30)가 포함하는 센서의 종류는 다양할 수 있다. 온도 센서는 온도 센서가 설치된 지점에서 대기의 온도를 감지하여, 비행체(10)의 주변의 대기 온도를 감지할 수 있다. 습도 센서는 습도 센서가 설치된 지점에서 대기의 습도를 감지하여서, 비행체(10)의 주변의 대기 습도를 감지할 수 있다. 밀도 센서는 밀도 센서가 설치된 지점에서 대기의 밀도를 감지하여서, 비행체(10)의 주변의 대기 밀도를 감지할 수 있다. 대기 온도, 대기 습도 및 대기 밀도는 비행체(10)의 양력 발생에 영향을 줄 수 있는 환경 상태일 수 있다.The environment detection unit 30 may include a temperature sensor, a humidity sensor, a density sensor, a camera sensor, a radar sensor, a LiDAR sensor, a laser sensor, and an infrared sensor. Of course, the types of sensors included in the environment detection unit 30 may vary. The temperature sensor can detect the temperature of the air around the aircraft 10 by detecting the temperature of the air at the point where the temperature sensor is installed. The humidity sensor can detect the atmospheric humidity around the aircraft 10 by detecting the atmospheric humidity at the point where the humidity sensor is installed. The density sensor can detect the density of the air around the aircraft 10 by detecting the density of the air at the point where the density sensor is installed. Air temperature, atmospheric humidity, and atmospheric density may be environmental conditions that can affect the lift generation of the aircraft 10.

이때, 온도 센서, 습도 센서, 및 밀도 센서는 비행체(10)의 로터 측에 설치될 수 있다. 여기서, 로터를 양력 발생기라고 지칭할 수 있다. 온도 센서, 습도 센서, 및 밀도 센서를 비행체(10)의 로터 측 예컨대 양력 발생기 측에 설치하는 이유는, 대기의 온도, 습도 및 밀도는 비행체(10)의 위치마다 감지되는 값이 미세하게 다를 수가 있으므로, 양력이 발생되는 비행체(10)의 로터 측에 온도 센서, 습도 센서, 및 밀도 센서를 설치하여, 양력 발생에 영향을 주는 대기의 정확한 온도, 습도 및 밀도를 측정할 수 있기 때문이다.At this time, the temperature sensor, humidity sensor, and density sensor may be installed on the rotor side of the aircraft 10. Here, the rotor may be referred to as a lift generator. The reason for installing the temperature sensor, humidity sensor, and density sensor on the rotor side of the aircraft 10, such as the lift generator side, is that the values of the temperature, humidity, and density of the atmosphere may be slightly different depending on the location of the aircraft 10. Therefore, by installing a temperature sensor, a humidity sensor, and a density sensor on the rotor side of the aircraft 10 where lift is generated, the exact temperature, humidity, and density of the atmosphere that affect lift generation can be measured.

카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 레이저 센서, 적외선 선세 등은 광, 레이더, 라이다, 레이저 등을 이용하여 비행체(10)의 비행안전을 보장하기 위한 안전 반경 내에 존재하는 장애물에 대한 장애물 정보를 감지할 수 있다. 여기서, 장애물의 종류는 다양할 수 있다. 예컨대 고층 건물, 고가 도로, 타워 크레인과 같은 건설 장비, 송전선, 신호등, 가로등 등이 장애물이 될 수 있다. 또한, 도심 상공에서 비행하는 조류, 드론 등도 장애물이 될 수 있다. 또한, 지정된 경로로 접근 혹은 침입한 다른 비행체도 장애물이 될 수 있다. 즉, 비행체(10)의 비행안전에 영향을 줄 수 있는 도심 상공의 물체가 장애물이 될 수 있다.Camera sensors, radar sensors, lidar sensors, laser sensors, infrared lines, etc. use light, radar, lidar, lasers, etc. to provide obstacle information about obstacles existing within a safety radius to ensure flight safety of the aircraft 10. can be detected. Here, the types of obstacles may vary. For example, high-rise buildings, overpasses, construction equipment such as tower cranes, power transmission lines, traffic lights, and street lights can become obstacles. Additionally, birds and drones flying above the city can also become obstacles. Additionally, other aircraft approaching or invading the designated path may also become obstacles. In other words, objects above the city center that may affect the flight safety of the aircraft 10 may become obstacles.

환경 감지부(30)에서 감지된 비행 상태는 비행 송수신부(60)로 입력될 수 있고, 비행 송수신부(60)로부터 관제 송수신부(70)로 송신될 수 있고, 관제 송수신부(70)로부터 경로 판단부(40)로 입력될 수 있다.The flight state detected by the environment detection unit 30 may be input to the flight transceiver 60, and may be transmitted from the flight transceiver 60 to the control transceiver 70, and from the flight control transceiver 70. It may be input to the path determination unit 40.

경로 판단부(40)는 상태 감지부(20)와 환경 감지부(30)로부터 송신되는 감지 결과를 이용하여 지정된 경로의 위험성을 판단하는 역할을 한다. 경로 판단부(40)는 지정된 경로의 위험성을 실시간으로 판단하거나, 주기적으로 판단하거나, 정해진 스케쥴에 따라 정해진 시점마다 판단할 수 있다. 경로 판단부(40)는 비행체(10)의 외부 예컨대 관제소(B)에 설치될 수 있다. 물론, 경로 판단부(40)를 비행체(10)에 설치할 수도 있다.The path determination unit 40 serves to determine the risk of a designated path using the detection results transmitted from the state detection unit 20 and the environment detection unit 30. The route determination unit 40 may determine the risk of a designated route in real time, periodically, or at a set time according to a set schedule. The path determination unit 40 may be installed outside the aircraft 10, for example, at the control center (B). Of course, the path determination unit 40 may be installed on the aircraft 10.

경로 판단부(40)는 크게 2 가지 방식으로 지정된 경로의 위험성을 판단할 수 있다. 즉, 경로 판단부(40)는 상태 감지부(20)에서 감지된 비행 상태를 미리 설정된 비행 조건과 대비하여, 지정된 경로 중의 비행체(10)가 통과한 공역에서의 비행체(10)의 비행 불안정 여부를 판단할 수 있다. 또한, 경로 판단부(40)는 환경 감지부(30)에서 감지된 환경 상태를 미리 설정된 환경 조건과 대비하여, 지정된 경로 중의 비행체(10)가 통과한 공역의 환경 불안정 여부를 판단할 수 있다. 또한, 경로 판단부(40)는 비행 불안정 여부의 판단 결과와, 환경 불안정 여부의 판단 결과에 따라, 비행체(10)가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정할 수 있다.The path determination unit 40 can largely determine the risk of a designated path in two ways. That is, the path determination unit 40 compares the flight state detected by the state detection unit 20 with preset flight conditions to determine whether the flight of the aircraft 10 is unstable in the airspace through which the aircraft 10 on the designated route passed. can be judged. In addition, the path determination unit 40 may compare the environmental state detected by the environment detection unit 30 with preset environmental conditions to determine whether the airspace through which the aircraft 10 on the designated path has passed is environmentally unstable. In addition, the path determination unit 40 may set the airspace through which the aircraft 10 has passed as a dangerous area or a safe area depending on the result of determining whether the flight is unstable and the result of determining whether the environment is unstable.

즉, 경로 판단부(40)는 비행체가 통과하는 공역마다, 해당 공역에서의 비행 상태와 환경 상태를 이용하여, 해당 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정할 수 있다.In other words, the route determination unit 40 can set the airspace as a dangerous area or a safe area for each airspace through which the aircraft passes, using the flight status and environmental conditions in the airspace.

또한, 경로 판단부(40)는 환경 감지부(30)에서 감지된 환경 상태로부터 장애물 정보를 추출하고, 미리 설정된 장애물 조건과 대비하여, 대비 결과에 따라 비행체(10)가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정할 수 있다.In addition, the path determination unit 40 extracts obstacle information from the environmental state detected by the environment detection unit 30, compares it with preset obstacle conditions, and determines the airspace through which the aircraft 10 passed as a risk area according to the comparison result. Alternatively, it can be set as a safe area.

즉, 경로 판단부(40)는 비행체가 통과하는 공역마다, 해당 공역에서의 장애물 정보를 이용하여, 해당 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정할 수 있다.In other words, the path determination unit 40 can set the airspace as a dangerous area or a safe area for each airspace through which the aircraft passes, using obstacle information in the airspace.

경로 판단부(40)에서 판단된 결과는 경로 보완부(50)로 입력되어 지정된 경로를 보완하는 것에 사용될 수 있다. 또한, 경로 판단부(40)에서 판단된 결과는 관제 송수신부(70)로 입력될 수 있고, 관제 송수신부(70)로부터 비행 송수신부(60)로 송신될 수 있고, 비행 송수신부(60)로부터 알람부(80) 및 비행체(10)의 제어계통으로 입력될 수 있다. 이때, 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 향하는 후속 비행체(10)의 제어계통과 해당 후속 비행체(10)에 설치된 알람부(80)로도 동일하게 입력될 수 있다. 여기서, 후속 비행체(10)는 군집 비행을 하는 복수의 비행체 중의 후위 비행체이거나, 각기 단독 비행을 하는 복수의 비행체 중에서 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 아직 지나가지 않은 다른 비행체일 수 있다.The result determined by the route determination unit 40 can be input to the route supplementation unit 50 and used to supplement the designated route. In addition, the result determined by the route determination unit 40 may be input to the air traffic control transceiver 70 and transmitted from the control transceiver 70 to the flight transceiver 60, and the flight transceiver 60 It can be input into the alarm unit 80 and the control system of the aircraft 10. At this time, the same input can be made to the control system of the subsequent aircraft 10 heading toward the airspace set as a risk area or safe area and to the alarm unit 80 installed in the subsequent aircraft 10. Here, the follow-up aircraft 10 may be a rear aircraft among a plurality of aircraft flying in a group, or another aircraft that has not yet passed through an airspace set as a risk area or a safe area among a plurality of aircraft flying independently.

경로 보완부(50)는 경로 판단부(40)에서 판단한 결과를 이용하여 지정된 경로를 보완하는 역할을 한다. 경로 보완부(50)는 지정된 경로를 실시간으로 보완하거나, 주기적으로 보완할 수 있고, 정해진 스케쥴에 따라 정해진 시점마다 보완할 수도 있다. 경로 보완부(50)는 비행체(10)의 외부 예컨대 관제소(B)에 설치될 수 있다. 물론, 경로 보완부(50)를 비행체(10)에 설치할 수도 있다.The path complementation unit 50 serves to supplement the designated path using the result determined by the path determination unit 40. The path supplementation unit 50 can supplement the designated path in real time, periodically, or at designated times according to a set schedule. The path supplementary unit 50 may be installed outside the aircraft 10, for example, at the control center (B). Of course, the path supplementation unit 50 may be installed on the aircraft 10.

경로 보완부(50)는 지정된 경로가 지나가는 공역들 중에서 경로 판단부(40)에 의해 위험지역으로 설정된 공역을 비행체(10)가 회피하도록, 위험지역을 설정된 공역과 이웃하는 주변 공역을 활용하여, 회피 경로 혹은 신규 경로를 생성할 수 있다. 예컨대 지정된 경로에서 위험지역으로 설정된 공역을 제거하고, 위험지역으로 설정된 공역의 주변 공역들을 지정된 경로에 연결하여서 회피 경로를 생성할 수 있다. 또한, 지정된 경로가 위험지역으로 설정된 공역을 포함하게 되면, 지정된 경로를 따라서, 지정된 경로의 공역들과 이웃하는 공역들을 선택하고, 선택된 공역들을 연결시켜서 신규 경로를 생성할 수 있다. 또한, 지정된 경로가 위험지역으로 설정된 공역을 포함하게 되면, 비행 구역(F)의 공역들 중에서 지정된 경로의 외부의 공역들 중에서 일부를 선택하고, 선택된 공역들을 연결시켜서 신규 경로를 생성할 수 있다.The route supplement unit 50 uses the surrounding airspace adjacent to the airspace set as a risk area so that the aircraft 10 avoids the airspace set as a risk area by the route determination unit 40 among the airspaces through which the designated route passes, You can create an avoidance route or a new route. For example, an avoidance route can be created by removing airspace set as a risk area from a designated route and connecting airspaces surrounding the airspace set as a risk area to the designated route. Additionally, if the designated route includes an airspace set as a risk area, a new route can be created by selecting airspaces neighboring the airspaces of the designated route along the designated route and connecting the selected airspaces. Additionally, if the designated route includes airspace set as a risk area, a new route can be created by selecting some of the airspaces outside the designated route among the airspaces in the flight area (F) and connecting the selected airspaces.

경로 보완부(50)에서 보완된 경로는 관제 송수신부(70)로 입력될 수 있고, 관제 송수신부(70)로부터 비행 송수신부(60)로 송신될 수 있고, 비행 송수신부(60)로부터 알람부(80) 및 비행체(10)의 제어계통으로 입력될 수 있다. 이때, 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 향하는 후속 비행체(10)의 제어계통과 해당 후속 비행체(10)에 설치된 알람부(80)로도 동일하게 입력될 수 있다. 이때, 후속 비행체(10)는 예컨대 후위 비행체이거나, 각기 단독 비행하는 복수의 비행체 중에서 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 이미 지나간 비행체를 제외한 나머지 비행체일 수 있다. 한편, 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 이미 지나간 비행체(10)는 보완된 경로를 입력받아서 다음 번 비행 시에 활용할 수 있다. 또한, 후속 비행체(10)는 보완된 경로를 입력받아서, 지정된 경로를 대신하여 보완된 경로로 비행할 수 있다.The path supplemented in the path supplementation unit 50 can be input to the control transceiver 70, and can be transmitted from the control transceiver 70 to the flight transceiver 60, and an alarm is sent from the flight transceiver 60. It can be input into the control system of the unit 80 and the aircraft 10. At this time, the same input can be made to the control system of the subsequent aircraft 10 heading toward the airspace set as a risk area or safe area and to the alarm unit 80 installed in the subsequent aircraft 10. At this time, the follow-up aircraft 10 may be, for example, a rear aircraft or a plurality of aircraft flying independently, excluding the aircraft that has already passed through the airspace set as a risk area or a safe area. Meanwhile, the aircraft 10 that has already passed through the airspace set as a risk area or a safe area can receive a supplemented route and use it for the next flight. Additionally, the follow-up aircraft 10 can receive the supplemented path as input and fly along the supplemented path instead of the designated path.

비행 송수신부(60)는 상태 감지부(20)와 환경 감지부(30)에서 감지되는 감지 결과를 입력받아서 관제 송수신부(70)로 송신하고, 관제 송수신부(70)로부터 보완된 경로와 위험지역 및 안전지역으로 설정된 공역에 대한 정보를 수신받아서 알람부(80) 및 비행체(10)의 제어계통으로 출력하는 역할을 한다. 비행 송수신부(60)는 관제 송수신부(70)와 다양한 방식으로 무선 통신할 수 있다. 비행 송수신부(60)는 비행부(10)에 설치되어 비행부(10)와 함께 지정된 경로를 따라 이동할 수 있다.The flight transceiver 60 receives the detection results detected by the status detection unit 20 and the environment detection unit 30 and transmits them to the control transceiver 70, and provides a supplemented path and risk from the control transceiver 70. It serves to receive information about the airspace set as a region and safety area and output it to the alarm unit 80 and the control system of the aircraft 10. The flight transceiver unit 60 can communicate wirelessly with the control transceiver unit 70 in various ways. The flight transceiver 60 is installed in the flight unit 10 and can move along a designated path together with the flight unit 10.

관제 송수신부(70)는 경로 판단부(40)에서 판단된 결과와 경로 보완부(50)에서 보완된 경로를 입력받아서 비행 송수신부(60)로 송신하고, 비행 송수신부(60)로부터 비행 상태와 환경 상태의 감지 결과를 수신받아서 경로 판단부(40)로 출력하는 역할을 한다. 관제 송수신부(70)는 비행 송수신부(60)와 다양한 방식으로 무선 통신할 수 있다. 관제 송수신부(70)는 비행부(10)의 외부 예컨대 관제소(B)에 설치될 수 있다. 물론, 관제 송수신부(70)는 경로 판단부(40) 및 경로 보완부(50)와 함께 비행체(10)에 설치될 수도 있다.The control transceiver 70 receives the result determined by the route determination unit 40 and the supplemented route from the route complementation unit 50, transmits it to the flight transceiver 60, and receives the flight status from the flight transceiver 60. It serves to receive detection results of environmental conditions and output them to the path determination unit 40. The control transceiver unit 70 can communicate wirelessly with the flight transceiver unit 60 in various ways. The air traffic control transceiver unit 70 may be installed outside the flight unit 10, for example, at the control center (B). Of course, the control transceiver unit 70 may be installed on the aircraft 10 together with the route determination unit 40 and the route supplementation unit 50.

알람부(80)는 경로가 보완되는 경우에, 관제소(B)의 관제사와, 비행체(10)의 승무원에게 보완된 경로에 대한 정보와, 위험지역 및 안전지역으로 설정된 공역에 대한 정보를 알려주는 역할을 한다. 알람부(80)는 비행체(10) 및 관제소(B)에 각각 설치될 수 있고, 비행 송수신부(60) 및 관제 송수신부(70)에 각기 연결될 수 있다.When the route is supplemented, the alarm unit 80 informs the controller of the control center (B) and the crew of the aircraft 10 with information about the supplemented route and information about the airspace set as a dangerous area and a safe area. It plays a role. The alarm unit 80 may be installed in the aircraft 10 and the control center B, respectively, and may be connected to the flight transceiver unit 60 and the control transceiver unit 70, respectively.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 비행 방법의 순서도이다. 또한, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따라 지정된 경로를 보완하는 모습을 예시적으로 설명하기 위한 개념도이다. 도 4에 예시적으로 도시된 비행 구역(F)의 맵의 가로축과 세로축은 공역 번호를 의미한다. 예컨대 지정된 경로(R)는 10-5번 공역을 출발하여 1-3번 공역으로 도착하는 경로로서, 9-5번 공역부터 6-5번 공역을 비행하고, 방향을 전환하여 6-3번 공역으로 비행하고, 방향을 전환하여 1-3번 공역까지 비행하는 경로일 수 있다. 이때, 도면에서는 2 개의 축으로 맵을 표현하였으나, 지정된 경로는 3차원 경로일 수 있고, 맵은 3 개의 축을 가질 수 있다.Figure 3 is a flowchart of a flight method according to an embodiment of the present invention. Additionally, Figure 4 is a conceptual diagram illustrating how to supplement a designated path according to an embodiment of the present invention. The horizontal and vertical axes of the map of the flight area F shown as an example in FIG. 4 indicate airspace numbers. For example, the designated route (R) is a route that departs from airspace 10-5 and arrives in airspace 1-3. It flies from airspace 9-5 to airspace 6-5, then changes direction and arrives in airspace 6-3. The route may be to fly to , change direction, and fly to airspace 1-3. At this time, the map is expressed with two axes in the drawing, but the designated path may be a three-dimensional path and the map may have three axes.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility)를 위한 비행체의 비행 방법을 설명한다.Hereinafter, a method of flying an aircraft for urban air mobility according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 비행 방법은, 지정된 경로(R)를 따라 비행체(10)를 비행시키는 과정(S100)과, 비행체(10)의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정(S200)과, 감지된 비행 상태 및 감지된 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 이용하여 지정된 경로(R)의 위험성을 판단하는 과정(S300), 위험성을 판단한 결과를 이용하여, 지정된 경로(R)를 보완하는 과정(S400)을 포함한다.1 to 4, the flight method according to an embodiment of the present invention includes a process (S100) of flying the aircraft 10 along a designated path (R), a flight state at the location of the aircraft 10, and A process of detecting at least one of the environmental states (S200), a process of determining the risk of the designated route (R) using the detected flight state and at least one of the detected environmental states (S300), It includes a process (S400) of supplementing the designated path (R) using the judgment result.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 비행 방법은, 위험성을 판단한 결과를 이용하여, 지정된 경로(R)를 보완하는 과정(S400) 이후에, 보완된 경로(R-1)를 따라 후속 비행체(A2)를 비행시키는 과정(S500)을 포함할 수 있다.In addition, the flight method according to the embodiment of the present invention is, after the process (S400) of supplementing the designated path (R) using the result of determining the risk, the follow-up aircraft (A2) along the supplemented path (R-1) ) may include a process of flying (S500).

우선, 지정된 경로(R)를 따라 비행체(10)를 비행시키는 과정(S100)을 수행한다. 이때, 적어도 하나 이상의 비행체(10)를 각기 단독 비행시킬 수 있다. 또한, 복수의 비행체(10)를 군집 비행시키며, 복수의 비행체 중 선두 비행체(A1)로 군집 비행을 선도할 수 있다. 비행체(10)는 지정된 경로(R)의 출발지점에 구축된 수직이착륙장으로부터 이륙하여 지정된 경로(R)를 따라 도착지점까지 비행할 수 있고, 도착지점에 구축된 수직이착륙장에 착륙할 수 있다. 이때, 지정된 경로(R)는 도심 상공에 설정된 비행 구역(F)을 통과하는 3차원 경로일 수 있다.First, a process (S100) of flying the aircraft 10 along a designated path (R) is performed. At this time, at least one aircraft 10 can be flown independently. In addition, a plurality of aircraft 10 can be grouped together, and the group flight can be led by the lead aircraft A1 among the plurality of aircraft. The aircraft 10 can take off from a vertical takeoff and landing pad built at the departure point of the designated route (R), fly to the destination point along the designated route (R), and land on a vertical takeoff and landing pad built at the arrival point. At this time, the designated path (R) may be a three-dimensional path that passes through the flight area (F) set above the city center.

전술한 과정을 수행하는 동안, 비행체(10)의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정(S200)을 수행한다. 이때, 적어도 하나 이상의 비행체(10)가 각기 단독 비행하는 경우, 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정을 각각의 비행체마다 수행할 수 있다. 또한, 복수의 비행체(10)를 군집 비행시키며, 복수의 비행체 중 선두 비행체(A1)로 군집 비행을 선도하는 경우, 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은 선두 비행체(A1)에서 수행할 수 있다. 이하에서 비행체(10)의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정(S200)을 상세하게 설명한다.While performing the above-described process, a process (S200) of detecting the flight state and environmental state at the location of the aircraft 10 is performed. At this time, when at least one aircraft 10 flies independently, a process of detecting the flight state and environmental state can be performed for each aircraft. In addition, when a plurality of aircraft 10 are grouped together and the group flight is led by the lead aircraft A1 among the plurality of aircraft, the process of detecting the flight state and environmental state can be performed in the lead aircraft A1. . Hereinafter, the process (S200) of detecting at least one of the flight state and the environmental state at the location of the aircraft 10 will be described in detail.

비행체(10)의 위치에서 비행체(10)의 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정은, 비행체(10)의 복수 종류의 비행 상태를 감지하는 과정을 포함할 수 있다. 이때, 복수 종류의 비행 상태는 비행체의 자세, 속도 및 진동 중 선택되는 2 종류 이상일 수 있다. 즉, 비행체(10)의 복수 종류의 비행 상태를 감지하는 과정은, 비행체(10)의 자세, 속도 및 진동 중에서 선택되는 2 종류 이상을 비행 상태로 감지하는 과정을 포함할 수 있다.The process of detecting at least one of the flight state of the aircraft 10 and the environmental state at the location of the aircraft 10 may include the process of detecting a plurality of types of flight states of the aircraft 10. At this time, the plurality of flight states may be two or more types selected from the attitude, speed, and vibration of the aircraft. That is, the process of detecting multiple types of flight states of the aircraft 10 may include the process of detecting two or more types of flight states selected from the attitude, speed, and vibration of the aircraft 10.

예컨대 비행체(10)에 설치된 상태 감지부(20)의 자이로 센서, 속도 센서 및 진동 센서 중 적어도 2 종류의 센서를 이용하여 비행체(10)의 자세, 속도 및 진동 중 적어도 2 종류 이상을 비행 상태로 감지할 수 있다.For example, using at least two types of sensors among the gyro sensor, speed sensor, and vibration sensor of the state detection unit 20 installed on the aircraft 10, at least two types of attitude, speed, and vibration of the aircraft 10 are monitored in a flight state. It can be detected.

비행체(10)의 위치에서 비행체(10)의 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정은, 비행체(10)의 비행안전을 보장하기 위한 안전 반경 내에 존재하는 장애물에 대한 장애물 정보를 감지하는 과정을 포함할 수 있다. 구체적으로, 전술한 안전 반경 내에 존재하는 장애물의 개수, 종류, 위치 및 크기를 감지하는 과정을 포함할 수 있다.The process of detecting at least one of the flight state and environmental state of the aircraft 10 at the location of the aircraft 10 includes obstacle information about obstacles existing within a safety radius to ensure flight safety of the aircraft 10. It may include a detection process. Specifically, it may include a process of detecting the number, type, location, and size of obstacles existing within the aforementioned safety radius.

예컨대 비행체(10)에 설치된 환경 감지부(30)의 카메라 센서, 레이더 센서 및 라이다 센서를 이용하여 비행체(10)의 안전 반경 내의 장애물의 개수, 종류, 위치 및 크기를 감지할 수 있고, 장애물의 움직임도 감지할 수 있다.For example, the number, type, location, and size of obstacles within the safety radius of the aircraft 10 can be detected using the camera sensor, radar sensor, and lidar sensor of the environment detection unit 30 installed on the aircraft 10, and the obstacles Movement can also be detected.

비행체(10)의 위치에서 비행체(10)의 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정은, 비행체(10)와 접촉하는 대기의 복수 종류의 환경 상태를 감지하는 과정을 포함할 수 있다. 구체적으로, 비행체(10)에 설치된 환경 감지부(30)의 온도 센서, 습도 센서 및 밀도 센서를 이용하여 각 센서가 설치된 지점에서 비행체(10)와 접촉하는 대기의 온도, 습도 및 밀도를 환경 상태로 감지할 수 있다.The process of detecting at least one of the flight state and environmental state of the aircraft 10 at the location of the aircraft 10 may include the process of detecting a plurality of types of environmental conditions in the atmosphere in contact with the aircraft 10. there is. Specifically, the temperature, humidity, and density of the air in contact with the aircraft 10 at the point where each sensor is installed are measured using the temperature sensor, humidity sensor, and density sensor of the environment detection unit 30 installed on the aircraft 10. It can be detected with

또한, 비행체(10)의 위치에서 비행체(10)의 비행 상태 및 환경 상태 중의 적어도 하나의 상태를 감지하는 과정을 수행한 이후에는, 감지된 비행 상태 및 감지된 환경 상태를 이용하여 지정된 경로(R)의 위험성을 판단하는 과정(S300)을 수행한다.In addition, after performing the process of detecting at least one of the flight state and environmental state of the aircraft 10 at the location of the aircraft 10, a specified path (R ) perform a process (S300) to determine the risk.

구체적으로, 경로 판단부(40)를 이용하여, 감지된 비행 상태를 미리 설정된 비행 조건과 대비하여, 비행체의 비행 불안정 여부를 판단할 수 있다. 미리 설정된 비행 조건은 지정된 경로 내의 공역별로, 비행 상태의 종류별로 미리 설정될 수 있다. 예컨대 비행 상태 및 환경 상태를 감지할 때, 비행체(10)가 위치하였던 공역을 감지 공역(SD)라고 하면, 감지 공역(SD)에서 비행체(10)가 안정적으로 비행할 수 있는 비행 상태를 비행 조건으로 미리 설정할 수 있다. 이에, 경로 판단부(40)를 이용하여 감지 공역(SD)에서 감지된 비행 상태를 미리 설정된 감지 공역(SD)의 비행 조건과 대비하여, 감지된 비행 상태가 설정된 비행 조건에 포함되면, 비행체(10)의 비행이 안정하다고 판단하고, 감지된 비행 상태가 설정된 비행 조건을 벗어나면, 비행체(10)의 비행이 불안정하다고 판단할 수 있다. 이때, 2 종류 이상의 비행 상태를 이용하여 비행체(10)의 비행 불안정 여부를 판단함으로써 정확한 판단이 가능하다. 예컨대 2 종류 이상의 비행 상태가 모두 설정된 비행 조건을 벗어나면 비행체(10)의 비행이 불안정하다고 판단할 수 있고, 그렇지 않으면 비행체(10)의 비행이 안정하다고 판단할 수 있다. 물론, 2 종류 이상의 비행 상태 중 하나의 비행 상태라도 설정된 비행 조건을 벗어나게 되면 비행체(10)의 비행이 불안정하다고 판단할 수도 있다.Specifically, using the path determination unit 40, it is possible to determine whether the flight of the aircraft is unstable by comparing the sensed flight state with preset flight conditions. Preset flight conditions may be set in advance for each airspace within a designated route and for each type of flight state. For example, when detecting flight status and environmental conditions, if the airspace where the aircraft 10 was located is called the detection airspace (S D ), a flight state in which the aircraft 10 can fly stably in the detection airspace (S D ) is determined. Flight conditions can be set in advance. Accordingly, by using the route determination unit 40, the flight state detected in the detection airspace (S D ) is compared with the flight conditions of the preset detection airspace (S D ), and if the detected flight state is included in the set flight conditions, If the flight of the aircraft 10 is determined to be stable, and the detected flight state is outside the set flight conditions, it may be determined that the flight of the aircraft 10 is unstable. At this time, accurate determination is possible by determining whether the flight of the aircraft 10 is unstable using two or more types of flight conditions. For example, if two or more types of flight states are all outside the set flight conditions, the flight of the aircraft 10 may be determined to be unstable, otherwise, the flight of the aircraft 10 may be determined to be stable. Of course, if even one flight state among two or more types of flight states deviates from the set flight conditions, the flight of the aircraft 10 may be determined to be unstable.

또한, 경로 판단부(40)를 이용하여 감지된 환경 상태를 미리 설정된 환경 조건과 대비하여, 지정된 경로 중의 비행체가 통과한 공역 즉, 감지 공역(SD)의 환경 불안정 여부를 판단할 수 있다. 이때, 환경 조건도 지정된 경로의 공역별로, 환경 상태별로 미리 설정될 수 있다. 이에, 경로 판단부(40)를 이용하여 감지 공역(SD)에서 감지된 환경 상태가 감지 공역(SD)의 설정된 환경 조건에 포함되면, 비행체가 통과한 공역 즉, 감지 공역(SD)의 환경이 안정하다고 판단하고, 감지 공역(SD)에서 감지된 환경 상태가 감지 공역(SD)의 설정된 환경 조건을 벗어나면, 비행체(10)가 통과한 공역 즉, 감지 공역(SD)의 환경이 불안정하다고 판단할 수 있다. 이때, 복수의 종류의 환경 상태 중 하나라도 설정된 환경 조건을 벗어나면 비행체(10)가 통과한 공역 즉, 감지 공역(SD)의 환경이 불안정하다고 판단할 수 있다. 물론, 복수의 종류의 환경 상태 모두가 설정된 환경 조건을 벗어날 때 비행체(10)가 통과한 공역 즉, 감지 공역(SD)의 환경이 불안정하다고 판단할 수도 있다.In addition, the route determination unit 40 can be used to compare the sensed environmental conditions with preset environmental conditions to determine whether the environment in the airspace passed through the aircraft on the designated route, that is, the detection airspace (S D ), is unstable. At this time, environmental conditions may also be set in advance for each airspace and environmental state of the designated route. Accordingly, if the environmental condition detected in the detection airspace (S D ) using the path determination unit 40 is included in the set environmental conditions of the detection airspace (S D ), the airspace through which the aircraft passed, that is, the detection airspace (S D ) If the environment is determined to be stable and the environmental condition detected in the detection airspace (S D ) is outside the set environmental conditions of the detection airspace (S D ), the airspace through which the aircraft 10 passed, that is, the detection airspace (S D ) The environment can be judged to be unstable. At this time, if any one of the plurality of types of environmental conditions deviates from the set environmental conditions, it may be determined that the environment of the airspace through which the aircraft 10 passed, that is, the detection airspace (S D ), is unstable. Of course, when all of a plurality of types of environmental conditions deviate from the set environmental conditions, it may be determined that the environment of the airspace through which the aircraft 10 passed, that is, the detection airspace S D , is unstable.

또한, 경로 판단부(40)를 이용하여 비행 불안정 여부의 판단 결과와, 환경 불안정 여부의 판단 결과에 따라 비행체가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정할 수 있다. 구체적으로, 비행체(10)의 비행이 불안정 하다고 판단되고, 비행체(10)가 통과한 공역의 환경이 불안정하다고 판단되면, 비행체가 통과한 공역을 위험지역으로 설정할 수 있다. 또한, 비행체(10)의 비행과 비행체(10)가 통과한 공역의 환경 중 적어도 하나 이상이 안정하다고 판단되면, 비행체(10)가 통과한 공역을 안전지역으로 설정할 수 있다.In addition, the route determination unit 40 can be used to set the airspace through which the aircraft has passed as a dangerous area or a safe area depending on the result of determining whether the flight is unstable or not and whether the environment is unstable. Specifically, if the flight of the aircraft 10 is judged to be unstable and the environment of the airspace through which the aircraft 10 has passed is determined to be unstable, the airspace through which the aircraft 10 has passed may be set as a risk area. In addition, if at least one of the flight of the aircraft 10 and the environment of the airspace through which the aircraft 10 passes is determined to be stable, the airspace through which the aircraft 10 passed can be set as a safe area.

즉, 비행체가 통과한 공역에서 비행체(10)의 비행 상태가 불안정하다고 판단되었을 때, 환경 상태가 안정하다고 판단되면, 비행체(10)의 비행 불안정이 환경 상태에 영향을 받은 것이 아니므로, 비행체가 통과한 공역을 안전지역으로 설정할 수 있다. 또한, 비행체가 통과한 공역에서 비행체(10)의 비행 상태가 불안정하다고 판단되었을 때, 환경 상태가 불안정하다고 판단되면, 비행체(10)의 비행 불안정이 환경 상태에 영향을 받은 것이므로, 비행체가 통과한 공역을 위험지역으로 설정할 수 있다. 또한, 비행체가 통과한 공역에서 비행체(10)의 비행 상태가 안정하다고 판단되면, 환경 상태의 여부에 상관없이 비행체가 통과한 공역을 안전지역으로 설정할 수 있다.In other words, when the flight state of the aircraft 10 is determined to be unstable in the airspace through which the aircraft has passed, if the environmental state is determined to be stable, the flight instability of the aircraft 10 is not affected by the environmental state, so the aircraft 10 The airspace you pass through can be set as a safe area. In addition, when the flight state of the aircraft 10 is determined to be unstable in the airspace through which the aircraft passed, if the environmental state is determined to be unstable, the flight instability of the aircraft 10 is affected by the environmental state, so the aircraft 10 passed through Airspace can be set as a risk area. Additionally, if the flight condition of the aircraft 10 is determined to be stable in the airspace through which the aircraft passed, the airspace through which the aircraft passed may be set as a safe area regardless of the environmental condition.

또한, 지정된 경로(R)의 위험성을 판단하는 과정(S300)은 환경 감지부(30)에서 감지된 환경 상태로부터 장애물 정보를 추출하고, 추출된 장애물 정보에 따라 비행체가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정할 수 있다. 예컨대 추출된 장애물 정보를 미리 설정된 장애물 조건과 대비하여, 추출된 장애물 정보가 미리 설정된 장애물 조건을 초과하는 경우 비행체(10)가 통과한 공역을 위험지역으로 설정하고, 그렇지 않으면, 비행체(10)가 통과한 공역을 안전지역으로 설정할 수 있다. 이때, 장애물 조건은 공역에 무관하게 비행체(10)의 비행안전이 보장되도록 하는 비행체(10)의 안전 반경 내의 장애물의 개수, 종류, 위치 및 크기 조건일 수 있다.In addition, the process of determining the risk of the designated path (R) (S300) extracts obstacle information from the environmental state detected by the environment detection unit 30, and according to the extracted obstacle information, the airspace through which the aircraft passed is classified as a risk area or It can be set as a safe area. For example, the extracted obstacle information is compared with the preset obstacle condition, and if the extracted obstacle information exceeds the preset obstacle condition, the airspace through which the aircraft 10 has passed is set as a risk area, otherwise, the aircraft 10 is set as a risk area. The airspace you pass through can be set as a safe area. At this time, the obstacle condition may be the number, type, location, and size conditions of obstacles within the safety radius of the aircraft 10 to ensure flight safety of the aircraft 10 regardless of airspace.

이후, 위험성을 판단한 결과를 이용하여, 지정된 경로(R)를 보완하는 과정(S400);을 포함한다.Afterwards, it includes a process (S400) of supplementing the designated path (R) using the result of determining the risk.

즉, 경로 보완부(50)를 이용하여, 지정된 경로(R)의 위험성을 판단하는 과정에 의해, 지정된 경로(R)가 지나가는 공역들 중에서 위험지역으로 설정된 공역을 비행체가 회피하도록, 위험지역으로 설정된 공역과 이웃하는 주변 공역들(SN)을 활용하여, 회피 경로 혹은 신규 경로를 생성할 수 있다. 예컨대 지정된 경로(R)가 지나가는 공역들 중에서 경로 판단부(40)에 의해 위험지역으로 설정된 공역을 제거하고, 위험지역으로 설정된 공역의 주변 공역들(SN)을 지정된 경로에 연결하여서 회피 경로(R-1)를 생성할 수 있다. 또한, 지정된 경로(R)의 공역들과 이웃하는 공역들을 선택하고, 선택된 공역들을 연결시켜서 신규 경로(미도시)를 생성할 수 있다. 비행 구역(F)의 공역들 중에서 지정된 경로의 외부에 위치하는 공역들 중의 일부를 선택하고, 선택된 공역들을 연결시켜서 신규 경로(미도시)를 생성할 수 있다.In other words, through the process of determining the risk of the designated route (R) using the route complement unit 50, the airspace that is set as a risk area among the airspaces through which the designated route (R) passes is used to avoid the airspace, which is set as a risk area, to the risk area. By utilizing the set airspace and neighboring airspaces (S N ), an avoidance route or a new route can be created. For example, among the airspaces through which the designated route (R) passes, the airspace set as a risk area by the route determination unit 40 is removed, and the surrounding airspaces (S N ) of the airspace set as a risk area are connected to the designated route to avoid an avoidance route ( R-1) can be generated. Additionally, airspaces neighboring the airspaces of the designated route (R) can be selected and a new route (not shown) can be created by connecting the selected airspaces. Among the airspaces in the flight area (F), some of the airspaces located outside the designated route can be selected and a new route (not shown) can be created by connecting the selected airspaces.

이후, 보완된 경로(R-1)를 따라 후속 비행체(A2)를 비행시키는 과정(S500)을 수행한다. 즉, 경로 보완부(50)에서 보완된 경로를 관제 송수신부(70)로 입력하고, 관제 송수신부(70)로부터 비행 송수신부(60)로 송신하여, 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 향하는 후속 비행체(A2)의 제어계통에 보완된 경로(R-1)를 입력해줄 수 있다. 이때, 후속 비행체(A2)는 예컨대 후위 비행체이거나, 각기 단독 비행하는 복수의 비행체 중에서 위험지역 또는 안전지역으로 설정된 공역을 이미 지나간 비행체를 제외한 나머지 비행체일 수 있다. 후속 비행체(10)는 보완된 경로를 입력받아서, 지정된 경로를 대신하여 보완된 경로로 비행할 수 있다. 이때, 알람부(80)를 이용하여 후속 비행체(A2)의 승무원 및 관제소(B)의 관제사에게 보완된 경로에 대한 정보를 알려줄 수 있다.Afterwards, a process (S500) of flying the follow-up vehicle (A2) along the supplemented path (R-1) is performed. That is, the route supplemented by the route supplementary unit 50 is input to the control transceiver unit 70, and transmitted from the control transceiver unit 70 to the flight transceiver unit 60, heading toward the airspace set as a risk area or a safe area. The supplemented path (R-1) can be input into the control system of the follow-up aircraft (A2). At this time, the follow-up aircraft A2 may be, for example, a rear aircraft or a plurality of aircraft flying independently, excluding the aircraft that has already passed through the airspace set as a risk area or a safe area. The follow-up aircraft 10 can receive the supplemented path as input and fly along the supplemented path instead of the designated path. At this time, the alarm unit 80 can be used to inform the crew of the following aircraft (A2) and the controller at the control center (B) about the supplemented route.

전술한 바에 따르면, 본 발명의 실시 예에서는 비행체(10)가 지정된 경로(R)를 따라서 비행하는 중에, 실시간으로 비행체(10)의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태를 정확하게 감지할 수 있고, 정확하게 감지된 결과를 이용하여 지정된 경로의 위험성을 정확하게 판단할 수 있다. 또한, 경로의 위험성을 판단한 결과를 이용하여 지정된 경로를 효과적으로 보완할 수 있다. 따라서, 실시간으로 감지된 비행 상태 및 환경 상태를 반영하여 지정된 경로를 실시간으로 보완할 수 있고, 이에 보완된 경로(R-1) 즉, 안전한 경로를 후속 비행체(A2)로 제공하여 줄 수 있다.According to the above, in the embodiment of the present invention, while the aircraft 10 is flying along the designated path R, the flight state and environmental state can be accurately detected at the location of the aircraft 10 in real time, and accurately detected. Using the results, you can accurately determine the risk of the designated route. Additionally, the designated route can be effectively supplemented using the results of determining the risk of the route. Therefore, the designated route can be supplemented in real time by reflecting the flight status and environmental status detected in real time, and the supplemented route (R-1), that is, a safe route, can be provided to the follow-up vehicle (A2).

본 발명의 상기 실시 예는 본 발명의 설명을 위한 것이고, 본 발명의 제한을 위한 것이 아니다. 본 발명의 상기 실시 예에 개시된 구성과 방식은 서로 결합하거나 교차하여 다양한 형태로 조합 및 변형될 것이고, 이에 의한 변형 예들도 본 발명의 범주로 볼 수 있음을 주지해야 한다. 즉, 본 발명은 청구범위 및 이와 균등한 기술적 사상의 범위 내에서 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 본 발명이 해당하는 기술 분야에서의 업자는 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 실시 예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.The above embodiments of the present invention are for illustrative purposes only and are not intended to limit the present invention. It should be noted that the configurations and methods disclosed in the above embodiments of the present invention may be combined or modified into various forms by combining or crossing each other, and the resulting modifications may also be considered within the scope of the present invention. In other words, the present invention will be implemented in a variety of different forms within the scope of the claims and equivalent technical ideas, and various embodiments are possible within the scope of the technical idea of the present invention by those skilled in the art to which the present invention pertains. You will be able to understand.

100: 비행 장치
10: 비행체
20: 상태 감지부
30: 환경 감지부
40: 경로 판단부
50: 경로 보완부
60: 비행 송수신부
70: 관제 송수신부
80: 알람부100: Flight device
10: Air vehicle
20: Status detection unit
30: environmental detection unit
40: Path determination unit
50: Path supplementary unit
60: flight transceiver
70: Control transceiver unit
80: Alarm unit

Claims (20)

도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility)를 위한 비행 장치로서,
지정된 경로를 따라 비행하기 위한 비행부;
상기 비행부의 위치에서 환경 상태를 감지하기 위해 상기 비행부에 설치되는 환경 감지부;
상기 비행부의 위치에서 비행 상태를 감지하기 위해 상기 비행부에 설치되는 상태 감지부;
상기 상태 감지부로 감지한 비행 상태를 이용하여 상기 지정된 경로 내의 상기 비행부가 통과한 공역(SD)에서의 비행 불안정 여부를 판단하고, 상기 환경 감지부로 감지한 환경 상태를 이용하여 동일 공역(SD)의 환경 불안정 여부를 판단하고, 비행 상태가 불안정하다고 판단되고 환경 상태가 안정하다고 판단되면 비행 불안정이 환경 상태에 영향을 받지 않은 것으로 판단하여 해당 공역(SD)을 안전지역으로 설정하고, 비행 상태가 불안정하다고 판단되고 환경 상태가 불안정하다고 판단되면 비행 불안정이 환경 상태에 영향을 받은 것으로 판단하여 해당 공역(SD)을 위험지역으로 설정하기 위한 경로 판단부;
위험지역으로 설정된 공역을 비행체가 회피하도록, 상기 경로 판단부에서 판단한 결과를 이용하여 상기 지정된 경로를 보완하는 경로 보완부;를 포함하고,
상기 환경 감지부는 상기 비행부의 양력 발생에 영향을 주는 대기의 정확한 환경 상태를 측정할 수 있도록 상기 비행부의 양력 발생기 측에 설치되는 비행 장치.As a flying device for urban air mobility,
a flight section to fly along a designated route;
an environmental detection unit installed in the flight unit to detect environmental conditions at the location of the flight unit;
a state detection unit installed in the flight unit to detect a flight state at the location of the flight unit;
Using the flight state detected by the state detection unit, it is determined whether the flight is unstable in the airspace (S D ) passed by the flight unit within the designated route, and the environmental condition detected by the environment detection unit is used to determine whether the flight is unstable in the same airspace (S D) . ) is determined to be unstable in the environment, and if the flight condition is judged to be unstable and the environmental condition is judged to be stable, it is determined that the flight instability is not affected by the environmental condition, and the relevant airspace (S D ) is set as a safe area, and the flight status is determined to be unstable. If the state is determined to be unstable and the environmental state is determined to be unstable, a route determination unit determines that the flight instability is influenced by the environmental state and sets the relevant airspace (S D ) as a risk area;
It includes a route supplementation unit that supplements the designated route using the results determined by the route determination unit so that the aircraft avoids airspace set as a risk area,
The environmental detection unit is a flight device installed on the lift generator side of the flight unit so as to measure the exact environmental condition of the atmosphere that affects the lift generation of the flight unit. 청구항 1에 있어서,
상기 상태 감지부와 상기 환경 감지부에서 감지한 감지 결과를 상기 경로 판단부로 송신하고, 상기 경로 보완부로부터 보완된 경로를 수신하기 위한 비행 송수신부;
상기 비행 송수신부로부터 송신되는 감지 결과를 수신하여 상기 경로 판단부로 전달하고, 상기 경로 보완부로부터 보완된 경로를 입력받아 상기 비행 송수신부로 송신하기 위한 관제 송수신부;
상기 경로 판단부의 판단 결과에 따라 위험 경고 정보를 제공하기 위한 알람부;를 포함하는 비행 장치.In claim 1,
a flight transceiver for transmitting the detection results detected by the state detection unit and the environment detection unit to the route determination unit and receiving a supplemented route from the route supplementation unit;
A control transceiver unit for receiving the detection result transmitted from the flight transceiver unit and transmitting it to the route determination unit, and receiving the supplemented route from the route supplement unit and transmitting it to the flight transceiver unit;
An alarm unit for providing risk warning information according to the determination result of the path determination unit. 청구항 2에 있어서,
상기 비행 송수신부는 상기 비행부에 설치되어서 상기 비행부와 함께 상기 지정된 경로를 따라 이동하고,
상기 관제 송수신부, 상기 경로 판단부 및 상기 경로 보완부는 상기 비행부의 외부에 설치되며,
상기 알람부는 상기 비행부 및 그 외부에 각각 설치되는 비행 장치.In claim 2,
The flight transceiver is installed in the flight unit and moves along the designated path together with the flight unit,
The control transceiver unit, the route determination unit, and the route supplement unit are installed outside the flight unit,
The alarm unit is a flight device installed in the flight unit and outside the flight unit, respectively. 청구항 2에 있어서,
상기 비행부는 단독으로 비행하는 적어도 하나 이상의 비행체를 포함하거나, 군집하여 비행하는 복수의 비행체를 포함하고,
상기 비행부가 단독으로 비행하는 비행체를 포함하는 경우,
상기 상태 감지부 및 상기 환경 감지부는 각각의 비행체마다 설치되고,
상기 비행부가 군집하여 비행하는 복수의 비행체를 포함하는 경우,
상기 상태 감지부 및 상기 환경 감지부는 상기 복수의 비행체 중 군집 비행을 선도하기 위한 선두 비행체에 설치되는 비행 장치.In claim 2,
The flight unit includes at least one aircraft flying independently or a plurality of aircraft flying in a group,
If the flight unit includes an aircraft flying independently,
The state detection unit and the environment detection unit are installed for each aircraft,
When the flight unit includes a plurality of aircraft flying in clusters,
The state detection unit and the environment detection unit are installed on a lead aircraft for leading group flight among the plurality of aircraft. 청구항 2에 있어서,
상기 상태 감지부는 자이로 센서, 속도 센서 및 진동 센서 중 선택되는 2 종류 이상의 센서를 포함하고,
상기 환경 감지부는 온도 센서, 습도 센서, 밀도 센서, 카메라 센서, 레이더 센서, 라이다 센서, 레이저 센서 및 적외선 센서를 포함하고,
상기 온도 센서, 상기 습도 센서 및 상기 밀도 센서는 상기 비행부의 양력 발생기 측에 설치되는 비행 장치.In claim 2,
The state detection unit includes two or more types of sensors selected from a gyro sensor, a speed sensor, and a vibration sensor,
The environment detection unit includes a temperature sensor, a humidity sensor, a density sensor, a camera sensor, a radar sensor, a LiDAR sensor, a laser sensor, and an infrared sensor,
The temperature sensor, the humidity sensor, and the density sensor are installed on the lift generator side of the flight unit. 도심 항공 모빌리티(Urban Air Mobility)를 위한 비행 방법으로서,
비행체의 제어계통을 이용하여, 지정된 경로를 따라 상기 비행체를 비행시키는 과정;
비행 장치의 상태 감지부 및 환경 감지부를 이용하여, 상기 비행체의 위치에서 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정;
상기 비행 장치의 경로 판단부를 이용하여, 감지된 비행 상태 및 감지된 환경 상태를 이용하여 상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정;
상기 비행 장치의 경로 보완부를 이용하여, 상기 위험성을 판단한 결과를 이용하여, 상기 지정된 경로를 보완하는 과정;을 포함하고,
상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은,
상기 지정된 경로 내의 상기 비행체가 통과한 공역(SD)에서, 상기 비행체의 양력 발생기 측에서 상기 비행체의 양력 발생에 영향을 주는 대기의 정확한 환경 상태를 측정하는 과정;
상기 공역(SD)에서, 상기 비행체의 비행 상태를 감지하는 과정;을 포함하고,
상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정은,
상기 감지된 비행 상태를 미리 설정된 비행 조건과 대비하여, 상기 공역(SD)에서의 상기 비행체의 비행 불안정 여부를 판단하는 과정;
상기 감지된 환경 상태를 미리 설정된 환경 조건과 대비하여, 상기 공역(SD)의 환경 불안정 여부를 판단하는 과정;
상기 공역(SD)에서의 상기 비행체의 비행 상태가 불안정하다고 판단되고 상기 공역(SD)의 환경 상태가 안정하다고 판단되면 비행 불안정이 환경 상태에 영향을 받지 않은 것으로 판단하여 해당 공역(SD)을 안전지역으로 설정하는 과정;
상기 공역(SD)에서의 상기 비행체의 비행 상태가 불안정하다고 판단되고 상기 공역(SD)의 환경 상태가 불안정하다고 판단되면 비행 불안정이 환경 상태에 영향을 받은 것으로 판단하여 해당 공역(SD)을 위험지역으로 설정하는 과정;을 포함하는 비행 방법.As a flight method for urban air mobility,
A process of flying the aircraft along a designated path using the control system of the aircraft;
A process of detecting flight status and environmental status at the location of the aircraft using a status detection unit and an environment detection unit of the flight device;
Using a path determination unit of the flight device, determining the risk of the designated path using a sensed flight state and a sensed environmental state;
A process of supplementing the designated path using the result of determining the risk, using a path complementation unit of the flight device,
The process of detecting the flight state and environmental state is,
A process of measuring the exact environmental condition of the atmosphere that affects the lift generation of the aircraft on the lift generator side of the aircraft in the airspace (S D ) through which the aircraft within the designated route passes;
Including a process of detecting the flight status of the aircraft in the airspace (S D ),
The process of determining the risk of the designated path is,
A process of determining whether the flight of the aircraft in the airspace (S D ) is unstable by comparing the detected flight state with preset flight conditions;
A process of determining whether the airspace (S D ) is environmentally unstable by comparing the sensed environmental state with preset environmental conditions;
If the flight state of the aircraft in the airspace (S D ) is determined to be unstable and the environmental state of the airspace (S D ) is determined to be stable, it is determined that the flight instability is not affected by the environmental state and the airspace (S D) is determined to be unstable. The process of setting ) as a safe area;
If the flight state of the aircraft in the airspace (S D ) is determined to be unstable and the environmental state of the airspace (S D ) is determined to be unstable, the flight instability is determined to be influenced by the environmental state and the airspace (S D ) is determined to be unstable. A flight method that includes the process of setting a hazardous area. 청구항 6에 있어서,
상기 지정된 경로를 따라 비행체를 비행시키는 과정은,
적어도 하나 이상의 비행체를 단독 비행시키는 과정;을 포함하고,
상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은 각각의 비행체마다 수행되는 비행 방법.In claim 6,
The process of flying an aircraft along the designated path is,
Including the process of flying at least one aircraft independently,
A flight method in which the process of detecting the flight state and environmental state is performed for each aircraft. 청구항 6에 있어서,
상기 지정된 경로를 따라 비행체를 비행시키는 과정은,
복수의 비행체를 군집 비행시키며, 상기 복수의 비행체 중 선두 비행체로 군집 비행을 선도하는 과정;을 포함하고,
상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은 상기 선두 비행체에서 수행되는 비행 방법.In claim 6,
The process of flying an aircraft along the designated path is,
A process of grouping a plurality of aircraft and leading the group flight with a lead aircraft among the plurality of aircraft,
A flight method wherein the process of detecting the flight state and environmental state is performed in the lead aircraft. 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 비행체의 비행 상태를 감지하는 과정은,
상기 비행체의 복수 종류의 비행 상태를 감지하는 과정;을 포함하는 비행 방법.The method of any one of claims 6 to 8,
The process of detecting the flight status of the aircraft is,
A flight method comprising: detecting multiple types of flight states of the aircraft. 청구항 9에 있어서,
상기 복수 종류의 비행 상태를 감지하는 과정은,
상기 비행체의 속도, 자세 및 진동 중에서 선택되는 2 종류 이상을 비행 상태로 감지하는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 9,
The process of detecting the plurality of flight states includes:
A flight method including a process of detecting two or more types selected from among the speed, attitude, and vibration of the aircraft as a flight state. 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은,
상기 비행체의 비행안전을 보장하기 위한 안전 반경 내에 존재하는 장애물에 대한 장애물 정보를 감지하는 과정;을 포함하는 비행 방법.The method of any one of claims 6 to 8,
The process of detecting the flight state and environmental state is,
A flight method comprising: detecting obstacle information about obstacles present within a safety radius to ensure flight safety of the aircraft. 청구항 11에 있어서,
상기 장애물 정보를 감지하는 과정은,
상기 안전 반경 내에 존재하는 장애물의 개수, 종류, 위치 및 크기를 감지하는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 11,
The process of detecting the obstacle information is,
A flight method comprising: detecting the number, type, location, and size of obstacles present within the safety radius. 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 비행 상태 및 환경 상태를 감지하는 과정은,
상기 양력 발생기 측에서 상기 비행체와 접촉하는 대기의 복수 종류의 환경 상태를 감지하는 과정;을 포함하는 비행 방법.The method of any one of claims 6 to 8,
The process of detecting the flight state and environmental state is,
A flight method including a process of detecting a plurality of types of environmental conditions in the atmosphere in contact with the aircraft at the lift generator side. 청구항 13에 있어서,
상기 비행체와 접촉하는 대기의 복수 종류의 환경 상태를 감지하는 과정은,
상기 비행체와 접촉하는 대기의 온도, 습도 및 밀도를 환경 상태로 감지하는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 13,
The process of detecting multiple types of environmental conditions in the atmosphere in contact with the aircraft,
A flight method including a process of detecting the temperature, humidity, and density of the atmosphere in contact with the aircraft as an environmental state. 삭제delete 청구항 6에 있어서,
상기 비행체의 불안정 여부를 판단하는 과정은,
상기 감지된 비행 상태가 상기 설정된 비행 조건에 포함되면, 상기 비행체의 비행이 안정하다고 판단하는 과정; 및
상기 감지된 비행 상태가 상기 설정된 비행 조건을 벗어나면, 상기 비행체의 비행이 불안정하다고 판단하는 과정;을 포함하고,
상기 비행체가 통과한 공역의 환경 불안정 여부를 판단하는 과정은,
상기 감지된 환경 상태가 상기 설정된 환경 조건에 포함되면, 상기 비행체가 통과한 공역의 환경이 안정하다고 판단하는 과정; 및
상기 감지된 환경 상태가 상기 설정된 환경 조건을 벗어나면, 상기 비행체가 통과한 공역의 환경이 불안정하다고 판단하는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 6,
The process of determining whether the aircraft is unstable is,
If the detected flight state is included in the set flight conditions, determining that the flight of the aircraft is stable; and
If the detected flight state is outside the set flight conditions, determining that the flight of the aircraft is unstable,
The process of determining whether the airspace through which the aircraft passes is environmentally unstable is,
If the sensed environmental state is included in the set environmental conditions, determining that the environment of the airspace through which the aircraft passed is stable; and
If the sensed environmental state is outside the set environmental condition, determining that the environment of the airspace through which the aircraft has passed is unstable. 삭제delete 청구항 6에 있어서,
상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정은,
상기 감지된 환경 상태로부터 장애물 정보를 추출하는 과정;
추출된 장애물 정보에 따라 상기 비행체가 통과한 공역을 위험지역 또는 안전지역으로 설정하는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 6,
The process of determining the risk of the designated path is,
A process of extracting obstacle information from the sensed environmental state;
A flight method including a process of setting the airspace through which the aircraft passed as a risk area or a safe area according to the extracted obstacle information. 청구항 18에 있어서,
상기 지정된 경로를 보완하는 과정은,
상기 지정된 경로의 위험성을 판단하는 과정에 의해, 상기 지정된 경로가 지나가는 공역들 중에서 위험지역으로 설정된 공역을 상기 비행체가 회피하도록, 상기 위험지역으로 설정된 공역과 이웃하는 주변 공역들을 활용하여, 회피 경로 혹은 신규 경로를 생성하는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 18,
The process of supplementing the specified path is,
Through the process of determining the risk of the designated route, the aircraft avoids the airspace set as a risk area among the airspaces through which the designated route passes, by utilizing surrounding airspaces adjacent to the airspace set as the risk area, using an avoidance route or A flight method including the process of creating a new route. 청구항 19에 있어서,
상기 지정된 경로를 보완하는 과정 이후에,
보완된 경로를 따라 후속 비행체를 비행시키는 과정;을 포함하는 비행 방법.In claim 19,
After the process of supplementing the above specified path,
A flight method including a process of flying a subsequent aircraft along a supplemented path.
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