KR102610867B1 - Failure safety test evaluation system and the method for autonomous vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 자율주행차량의 고장 안전성 시험을 평가하기 위한 시험 평가 시스템에 있어서, 자율주행차량의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성하고, 자율주행차량의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하여 전달하는 드라이빙 시뮬레이션 모듈; 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 자율주행차량에 제공하는 실차 연계 시뮬레이션 모듈; 자율주행차량에 자율주행 오류 정보를 주입하고, 그 자율주행 오류 정보를 제공하는 자율주행 오류 정보 주입 모듈; 및 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 고장 안전을 판단하는 고장안전 판단모듈;를 포함한다. The present invention relates to a failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles. According to the present invention, in a test and evaluation system for evaluating the failure safety test of an autonomous vehicle, a driving simulation module that generates virtual simulation driving information of an autonomous vehicle and obtains and transmits simulated vehicle state information of the autonomous vehicle. ; A real-vehicle linked simulation module that provides generated virtual simulation driving information to an autonomous vehicle; an autonomous driving error information injection module that injects autonomous driving error information into the autonomous vehicle and provides the autonomous driving error information; and a failure safety determination module that receives simulated vehicle status information and autonomous driving error information and determines failure safety using the information.
Description
본 발명은 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 HIL(Hardware in the loop) 시뮬레이션 환경을 기반으로 자율주행차량의 고장 안전성 평가 방법 및 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a failure safety test and evaluation system and method for autonomous vehicles, and more specifically, to a failure safety evaluation method and device for autonomous vehicles based on a HIL (Hardware in the loop) simulation environment.
일반적으로, 자율주행차량은 고장 발생 시 스스로 고장을 감지하고, 고장에 대한 적절한 안전 대책을 수행하여 차량의 안전을 확보하여야 한다. In general, when a breakdown occurs, an autonomous vehicle must detect the breakdown on its own and take appropriate safety measures for the breakdown to ensure the safety of the vehicle.
고장 안전성에 대한 평가는 의도한 위험 상황을 발생시키는 오류를 주입하는 방법으로 평가가 수행된다. Evaluation of failure safety is performed by injecting errors that cause an intended dangerous situation.
하지만, 이와 같은 오류 주입 시험은 사고에 대한 높은 위험성 때문에 실차를 대상으로 수행하기는 어려운 실정이다. However, it is difficult to perform such error injection tests on actual vehicles due to the high risk of accidents.
이에, 사고 위험성을 고려한 일반적인 평가 방법은 도 1에 도시된 바와 같이, HIL 시뮬레이터(210)와 타겟 ECU(22)와 같은 테스트 장비에 직접 오류 정보를 주입하거나 시뮬레이션 시스템(20)에서 대상을 모델링하여 고장 안전에 대한 평가가 수행된다. 즉, 오류 주입시, 차량의 위험성 문제로 실차 레벨이 아닌 가상 환경을 기반으로 모델링을 통해 오류 주입 시험을 수행한다.Accordingly, as shown in FIG. 1, a general evaluation method considering the accident risk is to directly inject error information into test equipment such as the HIL simulator 210 and the target ECU 22 or to model the target in the simulation system 20. An assessment of failure safety is performed. In other words, during error injection, due to the risk of the vehicle, the error injection test is performed through modeling based on the virtual environment rather than the actual vehicle level.
이에, 실제 센서와 통합된 시스템의 오류 주입 시험은 센서와 제어 로직을 별도로 분리하여 오류 주입 시험을 해야 하는 등 오류주입 환경에 맞춰서 실제 타겟 ECU(22) 인터페이스를 변경해야 하는 번거로움이 있고 모델링 된 가상 센서를 사용할 경우 실제 센서의 모델링 오차가 존재하는 문제가 있다. Accordingly, the error injection test of a system integrated with an actual sensor is inconvenient in that the actual target ECU (22) interface needs to be changed to suit the error injection environment, such as having to separate the sensor and control logic and perform the error injection test, and the modeled When using a virtual sensor, there is a problem with modeling errors in the actual sensor.
또한, 종래 사고 위험성을 고려한 일반적인 평가 방법은 센서 모델과 실물 센서 간의 인식 특성에 대한 오차 및 이로 인한 차량 거동에 대한 평가 한계가 존재하는 문제점이 있다. In addition, the general evaluation method considering the risk of an accident in the past has the problem of errors in recognition characteristics between the sensor model and the actual sensor and limitations in evaluating vehicle behavior due to this.
본 발명은 이러한 한계점을 고려하여 안출된 것으로, 자율주행차량의 오류 주입 평가에 있어 실차 기반 평가 시 발생 가능한 사고 위험성을 저감하고, 시뮬레이션 및 실차 환경을 연계하여 실내 환경에서 안전성을 향상시킨 자율주행차량의 고장 안전성 평가 방법을 제공하는 것이다. The present invention was developed in consideration of these limitations, and is an autonomous vehicle that reduces the risk of accidents that may occur during actual vehicle-based evaluation in error injection evaluation of autonomous vehicles and improves safety in indoor environments by linking simulation and actual vehicle environments. To provide a failure safety evaluation method.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템은 자율주행차량의 고장 안전성 시험을 평가하기 위한 시험 평가 시스템에 있어서, 상기 자율주행차량의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성하고, 상기 자율주행차량의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하여 전달하는 드라이빙 시뮬레이션 모듈; 상기 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 상기 자율주행차량에 제공하는 실차 연계 시뮬레이션 모듈; 상기 자율주행차량에 자율주행 오류 정보를 주입하고, 그 자율주행 오류 정보를 제공하는 자율주행 오류 정보 주입 모듈; 및 상기 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 고장 안전을 판단하는 고장안전 판단모듈;를 포함한다. The failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles according to one aspect of the present invention to achieve the above-described object is a test and evaluation system for evaluating the failure safety test of autonomous vehicles, which uses virtual simulation driving information of the autonomous vehicle. a driving simulation module that generates, obtains and transmits simulation vehicle state information of the autonomous vehicle; a real vehicle linkage simulation module that provides the generated virtual simulation driving information to the autonomous vehicle; an autonomous driving error information injection module that injects autonomous driving error information into the autonomous vehicle and provides the autonomous driving error information; and a failure safety determination module that receives the simulated vehicle status information and autonomous driving error information and determines the safety of the failure using the information.
그리고, 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈은, 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈을 통해 모사된 가상 시뮬레이션 주행 환경에 따라 주행 시, 자율주행차량이 이동하지 않는 상태에서 자율주행이 가능하도록 제어하고, 자율주행차량의 자율주행에 따른 자율주행정보를 센싱하고, 그 센싱된 시뮬레이션 차량 상태 정보를 제공하는 차대동력계;를 더 포함한다. In addition, the driving simulation module controls the autonomous vehicle to enable autonomous driving without moving when driving according to the virtual simulation driving environment simulated through the actual vehicle linkage simulation module, and controls the autonomous driving vehicle to operate autonomously. It further includes a chassis dynamometer that senses autonomous driving information and provides the sensed simulated vehicle state information.
여기서, 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은, 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주행 경로 정보를 제공하는 주행 시나리오 시뮬레이터;를 포함한다. Here, the actual vehicle linked simulation module includes a driving scenario simulator that provides driving route information from virtual simulation driving information.
한편, 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은, 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주변 차량과의 차량 통신 정보를 제공하는 V2X 시뮬레이터;를 포함한다. Meanwhile, the actual vehicle linkage simulation module includes a V2X simulator that provides vehicle communication information with surrounding vehicles from virtual simulation driving information.
또한 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은, 상기 자율주행차량의 카메라 센서를 통해 인식되는 가상 도로의 차선 및 전방 차량 등의 오브젝트를 모사하는 센싱 시뮬레이터;를 포함한다. In addition, the real-vehicle linked simulation module includes a sensing simulator that simulates objects such as lanes and a vehicle ahead of a virtual road recognized through a camera sensor of the autonomous vehicle.
그리고, 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은, 주변 차량(트래픽) 정보를 포함하는 드라이빙 시뮬레이션 환경 정보를 제공하는 드라이빙 시뮬레이터;를 포함한다. Additionally, the actual vehicle linked simulation module includes a driving simulator that provides driving simulation environment information including surrounding vehicle (traffic) information.
또한 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은, 자율주행차량의 장착된 센서를 통해 실제 타켓 정보를 모사하는 타겟 시뮬레이터를 포함한다. Additionally, the actual vehicle-linked simulation module includes a target simulator that simulates actual target information through sensors mounted on the autonomous vehicle.
그리고 상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은, 자율주행차량의 가상 위치 정보를 제공하는 GPS 시뮬레이터를 포함한다. And the actual vehicle-linked simulation module includes a GPS simulator that provides virtual location information of the autonomous vehicle.
본 발명의 일 실시예에 따른 상기 자율주행차량은, 제공되는 자율주행차량의 자율주행정보(속도, 경로)와 모니터상에 모사되는 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따라, 엑추에이터 제어 정보, 브레이킹 제어 정보 및 조향 정보와 같은 구동 정보를 통해 자율주행을 수행하는 자율주행 제어부; 상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보가 조향장치에 전달되지 않도록 차단하는 조향 구동 차단부; 및 상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈로 전달하는 조향 정보 전송부;를 포함한다. The autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention provides actuator control information, braking control information, and steering according to the provided autonomous driving information (speed, path) of the autonomous vehicle and the virtual simulation driving information simulated on the monitor. An autonomous driving control unit that performs autonomous driving through driving information such as information; a steering drive blocking unit that blocks steering information transmitted through the autonomous driving control unit from being transmitted to the steering device; and a steering information transmission unit that transmits the steering information transmitted through the autonomous driving control unit to the driving simulation module.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법은 자율주행차량의 고장 안전성 시험을 평가하기 위한 시험 평가 방법에 있어서, 드라이빙 시뮬레이션 모듈이 상기 자율주행차량의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성하는 단계; 실차 연계 시뮬레이션 모듈이 상기 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계; 자율주행 오류 정보 주입 모듈이 상기 자율주행차량에 자율주행 오류 정보를 주입하는 단계; 자율주행 오류 정보 주입 모듈이 상기 자율주행차량에 제공한 자율주행 오류 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈에 제공하는 단계; 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈이 상기 자율주행차량의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하여 전달하는 단계; 및 고장안전 판단모듈이 상기 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 고장 안전을 판단하는 단계;를 포함한다. The failure safety test and evaluation method of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention is a test evaluation method for evaluating the failure safety test of an autonomous vehicle, wherein a driving simulation module generates virtual simulation driving information of the autonomous vehicle. steps; Synchronizing autonomous driving information of the autonomous vehicle by providing the generated virtual simulation driving information to the autonomous vehicle by an actual vehicle linked simulation module; Injecting autonomous driving error information into the autonomous vehicle by an autonomous driving error information injection module; providing autonomous driving error information provided to the autonomous vehicle by an autonomous driving error information injection module to the driving simulation module; The driving simulation module obtaining and transmitting simulation vehicle state information of the autonomous vehicle; and a step where the failure safety determination module receives the simulated vehicle state information and autonomous driving error information and determines the failure safety using the information.
여기서, 상기 가상 시뮬레이션 주행 정보에는, 가상 도로 데이터베이스, 주변 차량 정보를 포함하는 교통 환경 정보, 운전자 인터페이스 정보, 주행 시나리오 정보, 차량 동역학 모델, GSP 모델, 가상 센서 모델 및 제어 인터페이스 정보가 포함된다. Here, the virtual simulation driving information includes a virtual road database, traffic environment information including surrounding vehicle information, driver interface information, driving scenario information, vehicle dynamics model, GSP model, virtual sensor model, and control interface information.
또한, 상기 가상 시뮬레이션 주행 정보에는, 주행 도로 정보, 센서 타겟 정보, 전방 카메라용 영상 정보, 차량 통신 정보, 및 차량 위치 정보 중 적어도 하나 이상의 정보가 포함된다. Additionally, the virtual simulation driving information includes at least one of driving road information, sensor target information, front camera image information, vehicle communication information, and vehicle location information.
한편, 상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는, V2X 시뮬레이터가 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주변 차량과의 차량 통신 정보를 제공한다. Meanwhile, in the step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle, the V2X simulator provides vehicle communication information with surrounding vehicles from virtual simulation driving information.
그리고, 상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는, 센싱 시뮬레이터가 상기 자율주행차량의 카메라 센서를 통해 인식되는 가상 도로의 차선 및 전방 차량 등의 오브젝트를 모사한다. In the step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle, the sensing simulator simulates objects such as the lane of the virtual road and the vehicle ahead recognized through the camera sensor of the autonomous vehicle.
또한, 상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는, 드라이빙 시뮬레이터가 주변 차량(트래픽) 정보를 포함하는 드라이빙 시뮬레이션 환경 정보를 제공한다. Additionally, in the step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle, the driving simulator provides driving simulation environment information including surrounding vehicle (traffic) information.
그리고, 상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는, 타겟 시뮬레이터가 자율주행차량의 장착된 센서를 통해 실제 타켓 정보를 모사한다. In the step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle, the target simulator simulates actual target information through sensors mounted on the autonomous vehicle.
또한, 상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는, GPS 시뮬레이터가 자율주행차량의 가상 위치 정보를 제공한다. Additionally, in the step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle, the GPS simulator provides virtual location information of the autonomous vehicle.
그리고 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 자율주행차량이 모사되는 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따라, 엑추에이터 제어 정보, 브레이킹 제어 정보 및 조향 정보와 같은 구동 정보를 통해 자율주행을 수행하는 단계; 상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보가 조향장치에 전달되지 않도록 차단하는 단계; 및 상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈로 전달하는 단계;를 포함한다. According to one embodiment of the present invention, performing autonomous driving through driving information such as actuator control information, braking control information, and steering information according to virtual simulation driving information in which the autonomous vehicle is simulated; blocking steering information transmitted through the autonomous driving control unit from being transmitted to the steering device; and transmitting steering information transmitted through the autonomous driving control unit to the driving simulation module.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 시뮬레이션과 실차 환경을 연계하여 실내 환경에서 안전성을 향상시킨 자율주행자동차의 성능 및 고장 안전성 평가할 수 있는 효과가 있다. According to one embodiment of the present invention, it is possible to evaluate the performance and failure safety of autonomous vehicles with improved safety in an indoor environment by linking simulation and actual vehicle environments.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행차량이 실제 조향되지 않는 상태에서 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따른 조향 정보를 드라이빙 시뮬레이션 모듈로 전송함으로써, 자율주행자동차의 고장 안전성 평가 시 실차 기반 종방향 고장 안전성 평가 및 동기화된 시뮬레이션 환경을 통해 횡방향 고장 안전성 평가를 수행할 수 있는 효과가 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, steering information according to virtual simulation driving information is transmitted to the driving simulation module in a state in which the autonomous vehicle is not actually steered, so that when evaluating the failure safety of the autonomous vehicle, a longitudinal failure based on the actual vehicle is performed. It is effective in performing lateral failure safety evaluation through safety evaluation and synchronized simulation environment.
도 1은 종래 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템을 설명하기 위한 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템을 설명하기 위한 구성블록도.
도 3은 도 2에 도시된 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)을 설명하기 위한 구성 블록도.
도 4는 도 2에 도시된 자율주행차량을 설명하기 위한 구성 블록도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에서 정상 동작에 따른 동작을 설명하기 위한 참고도.
도 6은 본 발명의 일 실시예에서 오류 동작에 따른 동작을 설명하기 위한 참고도.
도 7는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. 1 is a diagram illustrating a conventional failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles.
Figure 2 is a block diagram illustrating a failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a block diagram illustrating the actual vehicle linkage simulation module 200 shown in FIG. 2.
Figure 4 is a block diagram for explaining the autonomous vehicle shown in Figure 2.
Figure 5 is a reference diagram for explaining normal operation in one embodiment of the present invention.
6 is a reference diagram for explaining an operation according to an error operation in one embodiment of the present invention.
Figure 7 is a flowchart illustrating a failure safety test evaluation method for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
Figure 8 is a flowchart for explaining the operation of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The advantages and features of the present invention and methods for achieving them will become clear by referring to the embodiments described in detail below along with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms. The present embodiments only serve to ensure that the disclosure of the present invention is complete and that common knowledge in the technical field to which the present invention pertains is not limited. It is provided to fully inform those who have the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Meanwhile, the terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. As used herein, singular forms also include plural forms, unless specifically stated otherwise in the context. As used in the specification, “comprises” and/or “comprising” means that a referenced element, step, operation and/or element precludes the presence of one or more other elements, steps, operations and/or elements. or does not rule out addition.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템을 설명하기 위한 구성블록도이다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. Figure 2 is a block diagram illustrating a failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템은 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100), 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200), 오류 정보 주입 모듈(300), 고장안전 판단모듈(400) 및 자율주행차량(500)을 포함한다. As shown in FIG. 2, the failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a driving simulation module 100, an actual vehicle linkage simulation module 200, an error information injection module 300, and a failure detection module. Includes a safety judgment module 400 and an autonomous vehicle 500.
드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)은 자율주행차량(500)의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성하고, 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)에 전달한다.The driving simulation module 100 generates virtual simulation driving information of the autonomous vehicle 500 and transmits the generated virtual simulation driving information to the actual vehicle linked simulation module 200.
그리고 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)은 자율주행차량(500)의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하고, 획득한 시뮬레이션 차량 상태 정보를 고장안전 판단모듈(400)에 전달한다. 즉, 자율주행차량(500)의 자율주행에 따른 자율주행정보를 센싱하며, 그 센싱된 시뮬레이션 차량 상태 정보를 제공하는 차대동력계(600)를 더 포함한다. 이러한 차대동력계를 통해 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)은 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)을 통해 모사된 가상 시뮬레이션 주행 환경에 따라 주행하는 자율주행차량(500)이 이동하지 않는 상태에서 자율주행차량의 자율주행이 가능하다.Then, the driving simulation module 100 acquires simulation vehicle state information of the autonomous vehicle 500 and transmits the obtained simulation vehicle state information to the failure safety determination module 400. That is, it senses autonomous driving information according to the autonomous driving of the autonomous vehicle 500, and further includes a chassis dynamometer 600 that provides the sensed simulated vehicle state information. Through this chassis dynamometer, the driving simulation module 100 enables autonomous driving of the autonomous vehicle 500 while the autonomous vehicle 500, which runs according to a virtual simulation driving environment simulated through the actual vehicle linkage simulation module 200, does not move. possible.
또한, 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)은 상기 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 상기 자율주행차량(500)에 제공한다. Additionally, the actual vehicle linked simulation module 200 provides the generated virtual simulation driving information to the autonomous vehicle 500.
도 3은 도 2에 도시된 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)을 설명하기 위한 구성 블록도이다.FIG. 3 is a block diagram illustrating the actual vehicle linkage simulation module 200 shown in FIG. 2.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200), 실제 자율주행차량이 외부 도로를 주행하면서 외부 정보를 센싱하거나 외부 차량과의 통신을 수행하면서 오류가 발생할 경우, 오류에 대한 대응을 평가하는 평가방법이 아니고, 실내에서 가상의 주행환경을 통해 오류에 대한 대응을 평가하기 위한 것임에 따라, 인위적으로 자율주행환경을 자율주행차량에 제공하여 자율주행차량과 동기화를 수행한다. As shown in FIG. 3, when an error occurs while the actual vehicle linkage simulation module 200 of the present invention, an actual autonomous vehicle, senses external information or communicates with an external vehicle while driving on an external road, a response to the error is provided. Since it is not an evaluation method to evaluate response, but to evaluate response to errors through a virtual driving environment indoors, synchronization with the autonomous vehicle is performed by artificially providing the autonomous driving environment to the autonomous vehicle.
이에, 본 실시예에서의 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)은 주행 시나리오 시뮬레이터(210), V2X 시뮬레이터(220), 센싱 시뮬레이터(230), 드라이빙 시뮬레이터(240), 타겟 시뮬레이터(250) 및 GPS 시뮬레이터(260) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.Accordingly, the actual vehicle linkage simulation module 200 in this embodiment includes a driving scenario simulator 210, a V2X simulator 220, a sensing simulator 230, a driving simulator 240, a target simulator 250, and a GPS simulator 260. ) may include one or more of the following.
주행 시나리오 시뮬레이터(210)는 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주행 경로 정보를 자율주행차량(500)에 제공한다.The driving scenario simulator 210 provides driving route information from virtual simulation driving information to the autonomous vehicle 500.
그리고 V2X 시뮬레이터(220)는 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주변 차량과의 차량 통신 정보를 자율주행차량(500)에 제공한다. And the V2X simulator 220 provides vehicle communication information with surrounding vehicles from virtual simulation driving information to the autonomous vehicle 500.
또한, 센싱 시뮬레이터(230)는 상기 자율주행차량(500)의 카메라 센서를 통해 인식되는 가상 도로의 차선 및 전방 차량 등의 오브젝트를 모니터(220)를 통해 모사한다. Additionally, the sensing simulator 230 simulates objects such as lanes and vehicles ahead of a virtual road recognized through the camera sensor of the autonomous vehicle 500 through the monitor 220.
드라이빙 시뮬레이터(240)는 주변 차량(트래픽) 정보를 포함하는 드라이빙 시뮬레이션 환경 정보를 자율주행차량(500)에 제공한다.The driving simulator 240 provides driving simulation environment information including surrounding vehicle (traffic) information to the autonomous vehicle 500.
타겟 시뮬레이터(250)는 자율주행차량(500)의 장착된 센서를 통해 실제 타켓 정보를 모사한다. The target simulator 250 simulates actual target information through sensors mounted on the autonomous vehicle 500.
GPS 시뮬레이터(260)는 자율주행차량(500)의 가상 위치 정보를 자율주행차량(500)에 제공한다. The GPS simulator 260 provides virtual location information of the autonomous vehicle 500 to the autonomous vehicle 500.
자율주행차량(500)은 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)로부터 제공되는 가상 시뮬레이션 주행 정보를 통해 차대동력계(다이나모미터) 상에서 가상주행을 수행한다. 본 실시예에서의 차대동력계는 기본적으로 차량의 직진 주행을 모사하는 장치이다. 이에, 자율주행차량(500)은 상기 차대동력계 상에서 직진으로 고정된 상태로 자율주행을 수행한다. 즉, 자율주행차량의 조향 장치는 제어하지 않고 가속도와 브레이킹의 제어만을 수행한다. The autonomous vehicle 500 performs virtual driving on a chassis dynamometer (dynamometer) using virtual simulation driving information provided from the actual vehicle linked simulation module 200. The chassis dynamometer in this embodiment is basically a device that simulates the straight driving of the vehicle. Accordingly, the autonomous vehicle 500 performs autonomous driving in a fixed straight line on the chassis dynamometer. In other words, it does not control the steering device of an autonomous vehicle, but only controls acceleration and braking.
한편, 오류 정보 주입 모듈(300)은 상기 자율주행차량(500)에 자율주행 오류 정보를 자율주행차량(500)에 주입하고, 자율주행 오류 정보를 고장안전 판단모듈(400)에도 제공한다. Meanwhile, the error information injection module 300 injects autonomous driving error information into the autonomous vehicle 500 and provides the autonomous driving error information to the failure safety judgment module 400.
그리고 고장안전 판단모듈(400)은 상기 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 고장 안전을 판단한다. Then, the failure safety determination module 400 receives the simulation vehicle state information and autonomous driving error information, and uses the information to determine failure safety.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 시뮬레이션과 실차 환경을 연계하여 실내 환경에서 안전성을 향상시킨 자율주행자동차의 성능 및 고장 안전성 평가할 수 있는 효과가 있다. According to one embodiment of the present invention, it is possible to evaluate the performance and failure safety of autonomous vehicles with improved safety in an indoor environment by linking simulation and actual vehicle environments.
도 4는 도 2에 도시된 자율주행차량을 설명하기 위한 구성 블록도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 자율주행차량(500)은 자율주행 제어부(510), 조향 구동 차단부(520) 및 조향 정보 전송부(530)를 포함한다.FIG. 4 is a structural block diagram for explaining the autonomous vehicle shown in FIG. 2. As shown in FIG. 4, the autonomous vehicle 500 includes an autonomous driving control unit 510, a steering drive blocking unit 520, and a steering information transmission unit 530.
자율주행 제어부(510)는 제공되는 자율주행차량(500)의 자율주행정보(속도, 경로)와 모니터상에 모사되는 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따라, 엑추에이터 제어 정보, 브레이킹 제어 정보 및 조향 정보와 같은 구동 정보를 통해 자율주행을 수행한다. The autonomous driving control unit 510 provides driving information (speed, path) of the autonomous vehicle 500 and virtual simulation driving information simulated on the monitor, such as actuator control information, braking control information, and steering information. Autonomous driving is performed through information.
그리고 조향 구동 차단부(520)는 상기 자율주행 제어부(510)를 통해 전달되는 조향 정보가 조향장치에 전달되지 않도록 차단한다. And the steering drive blocking unit 520 blocks the steering information transmitted through the autonomous driving control unit 510 from being transmitted to the steering device.
도 5는 본 발명의 일 실시예에서 정상 동작에 따른 동작을 설명하기 위한 참고도이다.Figure 5 is a reference diagram for explaining operations according to normal operation in one embodiment of the present invention.
조향 정보 전송부(530)는 상기 자율주행 제어부(510)를 통해 전달되는 조향 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)로 전달한다. The steering information transmission unit 530 transmits the steering information transmitted through the autonomous driving control unit 510 to the driving simulation module 100.
즉, 오류정보 주입모듈로부터 자율주행차량(500)에 횡방향 성분의 조향 정보에 대한 오류 정보가 입력되지 않은 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 가상 시뮬레이션 주행 정보 상의 자율주행차(501)와 실제 자율주행차량(500)의 상태가 동일함을 알 수 있다.That is, when error information about the steering information of the lateral component is not input to the autonomous vehicle 500 from the error information injection module, as shown in FIG. 5, the autonomous vehicle 501 on the virtual simulation driving information It can be seen that the actual state of the autonomous vehicle 500 is the same.
도 6은 본 발명의 일 실시예에서 오류 동작에 따른 동작을 설명하기 위한 참고도이다. Figure 6 is a reference diagram for explaining an operation according to an error operation in one embodiment of the present invention.
이에 반해, 도 6에 도시된 바와 같이, 오류 정보 주입 모듈(300)이 횡방향 성분의 조향 정보에 대한 오류 정보를 자율주행차량(500)에 입력하면, 가상 시뮬레이션 주행 정보 상에서는 자율주행차량(501)은 조향이 회전된 상태를 나타내는데 반해, 실제 자율주행차량(500)은 조향이 동작하지 않음을 알 수 있다. On the other hand, as shown in FIG. 6, when the error information injection module 300 inputs error information about the steering information of the lateral component to the autonomous vehicle 500, the autonomous vehicle 501 appears on the virtual simulation driving information. ) indicates a state in which the steering is rotated, whereas in the actual autonomous vehicle 500, it can be seen that the steering does not operate.
이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행차량이 실제 조향되지 않는 상태에서 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따른 조향 정보를 드라이빙 시뮬레이션 모듈로 전송함으로써, 자율주행자동차의 고장 안전성 평가 시 실차 기반 종방향 고장 안전성 평가 및 동기화된 시뮬레이션 환경을 통해 횡방향 고장 안전성 평가를 수행할 수 있는 효과가 있다. As such, according to an embodiment of the present invention, by transmitting steering information according to virtual simulation driving information to the driving simulation module in a state where the autonomous vehicle is not actually steered, the actual vehicle-based longitudinal direction is used to evaluate the failure safety of the autonomous vehicle. It has the effect of performing lateral failure safety evaluation through a failure safety evaluation and synchronized simulation environment.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 실차 평가시 발생 가능한 위험 상황을 방지할 수 있으며, 악의적인 상황에 대한 평가 등 다양한 평가 및 평가의 신뢰도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다. In addition, according to an embodiment of the present invention, it is possible to prevent dangerous situations that may occur when evaluating an actual vehicle, and has the effect of improving the reliability of various evaluations and evaluations, such as evaluation of malicious situations.
이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법에 대하여 도 7를 참조하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the failure safety test evaluation method of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 7.
이러한, 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법은 자율주행차량(500)의 고장 안전성 시험을 평가하기 위한 시험 평가 시스템에 의해 수행된다. This method of evaluating the failure safety test of an autonomous vehicle is performed by a test evaluation system for evaluating the failure safety test of the autonomous vehicle 500.
먼저, 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)이 상기 자율주행차량(500)의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성한다(S100). 여기서, 상기 가상 시뮬레이션 주행 정보는 가상 도로 데이터베이스, 주변 차량 정보를 포함하는 교통 환경 정보, 운전자 인터페이스 정보, 주행 시나리오 정보, 차량 동역학 모델, GSP 모델, 가상 센서 모델 및 제어 인터페이스 정보를 포함한다. First, the driving simulation module 100 generates virtual simulation driving information of the autonomous vehicle 500 (S100). Here, the virtual simulation driving information includes a virtual road database, traffic environment information including surrounding vehicle information, driver interface information, driving scenario information, vehicle dynamics model, GSP model, virtual sensor model, and control interface information.
이어서, 실차 연계 시뮬레이션 모듈(200)은 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)에 의해 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 상기 자율주행차량(500)에 제공하여 자율주행차량(500)의 자율주행 정보를 동기화한다(S200). Subsequently, the actual vehicle linked simulation module 200 provides the virtual simulation driving information generated by the driving simulation module 100 to the autonomous vehicle 500 to synchronize the autonomous driving information of the autonomous vehicle 500 (S200) ).
한편, 상기 자율주행차량(500)의 자율주행 정보를 동기화하는 단계(S200)는 V2X 시뮬레이터(220)가 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주변 차량과의 차량 통신 정보를 제공하거나, 센싱 시뮬레이터(230)가 상기 자율주행차량(500)의 카메라 센서를 통해 인식되는 가상 도로의 차선 및 전방 차량 등의 오브젝트를 모사한다. Meanwhile, in the step (S200) of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle 500, the V2X simulator 220 provides vehicle communication information with surrounding vehicles from virtual simulation driving information, or the sensing simulator 230 provides the above information. Objects such as lanes and vehicles ahead of a virtual road recognized through the camera sensor of the autonomous vehicle 500 are simulated.
또한, 상기 자율주행차량(500)의 자율주행 정보를 동기화하는 단계(S200)는 드라이빙 시뮬레이터(240)가 주변 차량(트래픽) 정보를 포함하는 드라이빙 시뮬레이션 환경 정보를 제공하고, 타겟 시뮬레이터(250)가 자율주행차량(500)의 장착된 센서를 통해 실제 타켓 정보를 모사한다. In addition, in the step (S200) of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle 500, the driving simulator 240 provides driving simulation environment information including surrounding vehicle (traffic) information, and the target simulator 250 Actual target information is simulated through sensors mounted on the autonomous vehicle 500.
그리고 상기 자율주행차량(500)의 자율주행 정보를 동기화하는 단계(S200)는 GPS 시뮬레이터(260)가 자율주행차량(500)의 가상 위치 정보를 제공한다. And in the step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle 500 (S200), the GPS simulator 260 provides virtual location information of the autonomous vehicle 500.
이후, 오류 정보 주입 모듈(300)은 상기 자율주행차량(500)에 자율주행 오류 정보를 주입(S300)하고, 자율주행차량(500)에 제공한 자율주행 오류 정보를 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)에도 제공한다(S400). Afterwards, the error information injection module 300 injects autonomous driving error information into the autonomous vehicle 500 (S300), and also applies the autonomous driving error information provided to the autonomous vehicle 500 to the driving simulation module 100. Provided (S400).
이후, 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)이 자율주행차량(500)의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하여 고장안전 판단모듈(400)에 전달한다(S500). Afterwards, the driving simulation module 100 acquires the simulation vehicle state information of the autonomous vehicle 500 and transmits it to the failure safety determination module 400 (S500).
그러면, 고장안전 판단모듈(400)이 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 발생 가능한 차량의 위험 상황에 따라 그에 대한 해석 및 분석하여 고장 안전을 판단한다(S600). Then, the failure safety determination module 400 receives the simulated vehicle status information and autonomous driving error information, and uses the information to interpret and analyze the information according to possible vehicle risk situations to determine failure safety (S600). .
이때, 고장안전 판단모듈(400)은 독립적으로 구현될 수도 있으나, 자율주행차량(500)을 통해 수행될 수도 있다. At this time, the failure safety judgment module 400 may be implemented independently, but may also be performed through the autonomous vehicle 500.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 시뮬레이션 및 실차 환경을 연계하여 실내 환경에서 안전성을 향상시킨 자율주행자동차의 성능 및 고장 안전성 평가할 수 있는 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, it is possible to evaluate the performance and failure safety of autonomous vehicles with improved safety in an indoor environment by linking simulation and actual vehicle environments.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 종방향 주행 제어 시스템의 오류 주입 평가시 종방향 직선 주행이 가능한 차대동력계 환경을 활용하여 직접 자율주행차량(500)에 주입하여 차량의 안전성 평가할 수 있는 효과가 있다. That is, according to an embodiment of the present invention, when evaluating error injection of a longitudinal travel control system, the safety of the vehicle can be evaluated by directly injecting it into the autonomous vehicle 500 using a chassis dynamometer environment capable of longitudinal straight travel. There is.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 동작을 설명하기 위한 순서도이다. Figure 8 is a flowchart for explaining the operation of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량(500)은 모사되는 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따라, 엑추에이터 제어 정보, 브레이킹 제어 정보 및 조향 정보와 같은 구동 정보를 통해 자율주행을 수행한다(S510).As shown in FIG. 7, the autonomous vehicle 500 according to an embodiment of the present invention drives autonomously through driving information such as actuator control information, braking control information, and steering information according to the simulated virtual simulation driving information. Perform (S510).
상기 자율주행 제어부(510)를 통해 전달되는 조향 정보가 조향장치에 전달되지 않도록 차단한다(S520). Steering information transmitted through the autonomous driving control unit 510 is blocked from being transmitted to the steering device (S520).
상기 자율주행 제어부(510)를 통해 전달되는 조향 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈(100)에 전달한다(S530).Steering information transmitted through the autonomous driving control unit 510 is transmitted to the driving simulation module 100 (S530).
이러한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행차량의 물리적인 조향이 불가능한 환경에서도, 가상환경 속에서의 자율주행에 따른 조향 정보를 제공받아 실제 오류에 따른 조향 제어에 대한 평가 또한 제공할 수 있는 효과가 있다. According to one embodiment of the present invention, even in an environment where physical steering of an autonomous vehicle is impossible, an evaluation of steering control according to actual errors can be provided by receiving steering information according to autonomous driving in a virtual environment. It works.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 오류정보 주입모듈로부터 횡방향 성분의 조향 정보에 대한 오류 정보가 자율주행차량에 입력되지 않은 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 가상 시뮬레이션 주행 정보 상의 자율주행차(501)와 실제 자율주행차량(500)의 상태가 동일한데 반해, 도 6에 도시된 바와 같이, 오류 정보 주입 모듈(300)이 횡방향 성분의 조향 정보에 대한 오류 정보를 자율주행차량(500)에 입력하면, 가상 시뮬레이션 주행 정보 상에서는 자율주행차량(501)은 조향이 회전된 상태를 나타내는데 반해, 실제 자율주행차량(500)은 조향이 동작하지 않음을 알 수 있다. That is, according to one embodiment of the present invention, when error information about the steering information of the lateral component is not input to the autonomous vehicle from the error information injection module, as shown in FIG. 5, the autonomous vehicle on the virtual simulation driving information While the states of the driving car 501 and the actual autonomous vehicle 500 are the same, as shown in FIG. 6, the error information injection module 300 transmits error information about the steering information of the lateral component to the autonomous vehicle. When entered at 500, it can be seen that in the virtual simulation driving information, the steering of the autonomous vehicle 501 is rotated, whereas the steering of the actual autonomous vehicle 500 is not in operation.
이와 같이, 조향이 수행되는 횡방향 제어 시스템의 경우 종방향 성분은 차대동력계기반 환경을 이용하며 횡방향 성분에서 대해서는 자율주행차량과 동기화된 차량 모델을 통해 안전성을 검증할 수 있는 효과가 있다.In this way, in the case of a lateral control system in which steering is performed, the longitudinal component uses a chassis dynamometer-based environment, and the lateral component has the effect of verifying safety through a vehicle model synchronized with the autonomous vehicle.
가상 환경의 차량 모델과 자율주행차량(500)의 상태 정보 인터페이스를 통한 상태 동기화를 통해 자율주행차량(500)의 주행 상태와 시뮬레이터 차량 모델의 주행 상태를 동기화하며 자율주행차량(500)에 장착된 센서와 가상 센서를 동기화한다. 여기서, 가상 센서로부터 검출된 오브젝트 및 차선, 도로정보는 타겟 시뮬레이터(250)와 전방 모니터를 통해 자율주행차량(500) 센서가 인식 가능하도록 모사된다. Through status synchronization through the status information interface between the vehicle model in the virtual environment and the autonomous vehicle 500, the driving status of the autonomous vehicle 500 and the driving status of the simulator vehicle model are synchronized, and the driving status of the simulator vehicle model mounted on the autonomous vehicle 500 is synchronized. Synchronize sensors and virtual sensors. Here, the objects, lanes, and road information detected from the virtual sensor are simulated so that the autonomous vehicle 500 sensor can recognize them through the target simulator 250 and the front monitor.
그리고, 가상 환경의 도로 부하 및 경사 등의 정보는 차대동력계를 통해 모사된다. Additionally, information such as road load and slope in the virtual environment is simulated through the chassis dynamometer.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.Above, the configuration of the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, but this is merely an example, and those skilled in the art will be able to make various modifications and changes within the scope of the technical idea of the present invention. Of course this is possible. Therefore, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the claims below.
100 : 드라이빙 시뮬레이션 모듈 200 : 실차 연계 시뮬레이션 모듈
300 : 오류 정보 주입 모듈 400 : 고장안전 판단모듈
500 : 자율주행차량 100: Driving simulation module 200: Actual vehicle linkage simulation module
300: Error information injection module 400: Failure safety judgment module
500: Self-driving vehicle
Claims (18)
상기 자율주행차량의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성하고, 상기 자율주행차량의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하여 전달하는 드라이빙 시뮬레이션 모듈;
상기 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 상기 자율주행차량에 제공하는 실차 연계 시뮬레이션 모듈;
상기 자율주행차량에 자율주행 오류 정보를 주입하고, 그 자율주행 오류 정보를 제공하는 자율주행 오류 정보 주입 모듈; 및
상기 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 고장 안전을 판단하는 고장안전 판단모듈;를 포함하되,
상기 고장안전 판단모듈은,
상기 자율주행 오류 정보 주입 모듈로부터 입력된 오류 정보가 종방향 주행을 제어하는 경우, 종방향 직선 주행이 가능한 차대동력계 환경을 활용하는 상기 자율주행차량에 상기 오류 정보를 주입하여 차량의 안전성을 평가하고,
상기 자율주행 오류 정보 주입 모듈로부터 입력된 상기 오류 정보가 횡방향 거동을 제어하는 경우, 상기 자율주행차량과 동기화된 상기 가상 시뮬레이션 주행 정보 상의 자율주행차량의 차량 모델을 통해 차량의 안전성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
In a test evaluation system for evaluating the failure safety test of autonomous vehicles,
a driving simulation module that generates virtual simulation driving information of the autonomous vehicle and obtains and transmits simulated vehicle state information of the autonomous vehicle;
a real vehicle linkage simulation module that provides the generated virtual simulation driving information to the autonomous vehicle;
an autonomous driving error information injection module that injects autonomous driving error information into the autonomous vehicle and provides the autonomous driving error information; and
Includes a failure safety determination module that receives the simulation vehicle status information and autonomous driving error information and determines failure safety using the information,
The failure safety judgment module is,
When the error information input from the autonomous driving error information injection module controls longitudinal driving, the error information is injected into the autonomous vehicle utilizing a chassis dynamometer environment capable of longitudinal straight driving to evaluate the safety of the vehicle. ,
When the error information input from the autonomous driving error information injection module controls lateral behavior, evaluating the safety of the vehicle through the vehicle model of the autonomous vehicle on the virtual simulation driving information synchronized with the autonomous vehicle. Features a failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles.
상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈은,
상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈을 통해 모사된 가상 시뮬레이션 주행 환경에 따라 주행 시, 자율주행차량이 이동하지 않는 상태에서 자율주행이 가능하도록 제어하고, 자율주행차량의 자율주행에 따른 자율주행정보를 센싱하고, 그 센싱된 시뮬레이션 차량 상태 정보를 제공하는 차대동력계;를 더 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The driving simulation module,
When driving according to the virtual simulation driving environment simulated through the actual vehicle linked simulation module, the autonomous vehicle is controlled to enable autonomous driving without moving, and senses autonomous driving information according to the autonomous driving of the autonomous vehicle, A failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle further comprising a chassis dynamometer that provides the sensed simulated vehicle state information.
상기 가상 시뮬레이션 주행 정보는,
가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주행 경로 정보를 제공하는 주행 시나리오 시뮬레이터;를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The virtual simulation driving information is,
A failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle including a driving scenario simulator that provides driving path information from virtual simulation driving information.
상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은,
가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주변 차량과의 차량 통신 정보를 제공하는 V2X 시뮬레이터;를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The actual vehicle linked simulation module is,
A failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle including a V2X simulator that provides vehicle communication information with surrounding vehicles from virtual simulation driving information.
상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은,
상기 자율주행차량의 카메라 센서를 통해 인식되는 가상 도로의 차선 및 전방 차량 등의 오브젝트를 모사하는 센싱 시뮬레이터;를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The actual vehicle linked simulation module is,
A failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle, including a sensing simulator that simulates objects such as lanes and vehicles ahead of a virtual road recognized through the camera sensor of the autonomous vehicle.
상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은,
주변 차량(트래픽) 정보를 포함하는 드라이빙 시뮬레이션 환경 정보를 제공하는 드라이빙 시뮬레이터;를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The actual vehicle linked simulation module is,
A failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles that includes a driving simulator that provides driving simulation environment information including surrounding vehicle (traffic) information.
상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은,
자율주행차량의 장착된 센서를 통해 실제 타켓 정보를 모사하는 타겟 시뮬레이터를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The actual vehicle linked simulation module is,
A failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles that includes a target simulator that simulates actual target information through sensors installed on the autonomous vehicle.
상기 실차 연계 시뮬레이션 모듈은,
자율주행차량의 가상 위치 정보를 제공하는 GPS 시뮬레이터를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The actual vehicle linked simulation module is,
A failure safety test and evaluation system for autonomous vehicles that includes a GPS simulator that provides virtual location information of the autonomous vehicle.
상기 자율주행차량은,
제공되는 자율주행차량의 자율주행정보와 모니터상에 모사되는 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따라, 엑추에이터 제어 정보, 브레이킹 제어 정보 및 조향 정보와 같은 구동 정보를 통해 자율주행을 수행하는 자율주행 제어부;
상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보가 조향장치에 전달되지 않도록 차단하는 조향 구동 차단부; 및
상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈로 전달하는 조향 정보 전송부;를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 시스템.
According to clause 1,
The autonomous vehicle,
An autonomous driving control unit that performs autonomous driving through driving information such as actuator control information, braking control information, and steering information according to the provided autonomous driving information of the autonomous vehicle and virtual simulation driving information simulated on the monitor;
a steering drive blocking unit that blocks steering information transmitted through the autonomous driving control unit from being transmitted to the steering device; and
A failure safety test and evaluation system for an autonomous vehicle comprising a steering information transmission unit that transmits steering information transmitted through the autonomous driving control unit to the driving simulation module.
드라이빙 시뮬레이션 모듈이 상기 자율주행차량의 가상 시뮬레이션 주행 정보를 생성하는 단계;
실차 연계 시뮬레이션 모듈이 상기 생성된 가상 시뮬레이션 주행 정보를 상기 자율주행차량에 제공하여 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계;
자율주행 오류 정보 주입 모듈이 상기 자율주행차량에 자율주행 오류 정보를 주입하는 단계;
자율주행 오류 정보 주입 모듈이 상기 자율주행차량에 제공한 자율주행 오류 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈에 제공하는 단계;
상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈이 상기 자율주행차량의 시뮬레이션 차량 상태 정보를 획득하여 전달하는 단계; 및
고장안전 판단모듈이 상기 시뮬레이션 차량 상태 정보와 자율주행 오류 정보를 입력받고, 그 정보들을 이용하여 고장 안전을 판단하는 단계;를 포함하되,
상기 고장 안전을 판단하는 단계는,
상기 고장안전 판단모듈에 의해,
상기 자율주행 오류 정보 주입 모듈로부터 입력된 상기 오류 정보가 종방향 주행을 제어하는 경우, 종방향 직선 주행이 가능한 차대동력계 환경을 활용하는 상기 자율주행차량에 상기 오류 정보를 주입하여 차량의 안전성을 평가하고,
상기 자율주행 오류 정보 주입 모듈로부터 입력된 상기 오류 정보가 횡방향 거동을 제어하는 경우, 상기 실제 자율주행차량과 동기화된 상기 가상 시뮬레이션 주행 정보 상의 자율주행차량의 차량 모델을 통해 차량의 안전성을 평가하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
In the test evaluation method for evaluating the failure safety test of autonomous vehicles,
A driving simulation module generating virtual simulation driving information of the autonomous vehicle;
Synchronizing autonomous driving information of the autonomous vehicle by providing the generated virtual simulation driving information to the autonomous vehicle by an actual vehicle linked simulation module;
Injecting autonomous driving error information into the autonomous vehicle by an autonomous driving error information injection module;
providing autonomous driving error information provided to the autonomous vehicle by an autonomous driving error information injection module to the driving simulation module;
The driving simulation module obtaining and transmitting simulation vehicle state information of the autonomous vehicle; and
A failure safety determination module receives the simulation vehicle state information and autonomous driving error information, and determines failure safety using the information,
The step of determining the failure safety is,
By the failure safety judgment module,
When the error information input from the autonomous driving error information injection module controls longitudinal driving, the safety of the vehicle is evaluated by injecting the error information into the autonomous vehicle utilizing a chassis dynamometer environment capable of longitudinal straight driving. do,
When the error information input from the autonomous driving error information injection module controls lateral behavior, evaluating the safety of the vehicle through the vehicle model of the autonomous vehicle on the virtual simulation driving information synchronized with the actual autonomous vehicle A failure safety test evaluation method for an autonomous vehicle, characterized in that:
상기 가상 시뮬레이션 주행 정보는,
가상 도로 데이터베이스, 주변 차량 정보를 포함하는 교통 환경 정보, 운전자 인터페이스 정보, 주행 시나리오 정보, 차량 동역학 모델, GSP 모델, 가상 센서 모델 및 제어 인터페이스 정보를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The virtual simulation driving information is,
Failure safety test evaluation method for autonomous vehicles including virtual road database, traffic environment information including surrounding vehicle information, driver interface information, driving scenario information, vehicle dynamics model, GSP model, virtual sensor model, and control interface information.
상기 가상 시뮬레이션 주행 정보는,
주행 도로 정보, 센서 타겟 정보, 전방 카메라용 영상 정보, 차량 통신 정보, 및 차량 위치 정보 중 적어도 하나 이상의 정보가 포함되는 것인 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The virtual simulation driving information is,
A failure safety test evaluation method for an autonomous vehicle that includes at least one of driving road information, sensor target information, front camera image information, vehicle communication information, and vehicle location information.
상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는,
V2X 시뮬레이터가 가상 시뮬레이션 주행 정보로부터 주변 차량과의 차량 통신 정보를 제공하는 것인 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle is,
A failure safety test evaluation method for autonomous vehicles in which a V2X simulator provides vehicle communication information with surrounding vehicles from virtual simulation driving information.
상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는,
센싱 시뮬레이터가 상기 자율주행차량의 카메라 센서를 통해 인식되는 가상 도로의 차선 및 전방 차량 등의 오브젝트를 모사하는 것인 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle is,
A failure safety test and evaluation method for an autonomous vehicle in which a sensing simulator simulates objects such as lanes and vehicles ahead of a virtual road recognized through the camera sensor of the autonomous vehicle.
상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는,
드라이빙 시뮬레이터가 주변 차량 정보를 포함하는 드라이빙 시뮬레이션 환경 정보를 제공하는 것인 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle is,
A failure safety test evaluation method for autonomous vehicles in which a driving simulator provides driving simulation environment information including information on surrounding vehicles.
상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는,
타겟 시뮬레이터가 자율주행차량의 장착된 센서를 통해 실제 타켓 정보를 모사하는 것인 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle is,
A failure safety test evaluation method for autonomous vehicles in which the target simulator simulates actual target information through sensors mounted on the autonomous vehicle.
상기 자율주행차량의 자율주행 정보를 동기화하는 단계는,
GPS 시뮬레이터가 자율주행차량의 가상 위치 정보를 제공하는 것인 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법.
According to clause 10,
The step of synchronizing the autonomous driving information of the autonomous vehicle is,
A failure safety test evaluation method for autonomous vehicles in which a GPS simulator provides virtual location information of the autonomous vehicle.
상기 자율주행차량이
모사되는 가상 시뮬레이션 주행 정보에 따라, 엑추에이터 제어 정보, 브레이킹 제어 정보 및 조향 정보와 같은 구동 정보를 통해 자율주행을 수행하는 단계;
자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보가 조향장치에 전달되지 않도록 차단하는 단계; 및
상기 자율주행 제어부를 통해 전달되는 조향 정보를 상기 드라이빙 시뮬레이션 모듈로 전달하는 단계;를 포함하는 자율주행차량의 고장 안전성 시험 평가 방법. According to clause 10,
The autonomous vehicle
Performing autonomous driving through driving information such as actuator control information, braking control information, and steering information according to the simulated virtual simulation driving information;
blocking steering information transmitted through the autonomous driving control unit from being transmitted to the steering device; and
A failure safety test evaluation method for an autonomous vehicle comprising: transmitting steering information transmitted through the autonomous driving control unit to the driving simulation module.
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