KR102599603B1 - Automatic powder bag opening device - Google Patents
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Abstract
본 발명은 분체포대 자동 개포장치에 관한 것으로서, 분체포대의 절개 및 개포 동작이 로봇팔 그립퍼에 의해 자동으로 이루어질 수 있게 되어 생산성이 향상됨과 함께 개포 과정에서 발생되는 비산먼지가 외부로 유출되는 것을 차단하며, 기존 사용하고 있는 로봇 개포장치 및 자동 개포기에서 회전칼날 및 다수의 칼날로 인하여 발생하는 포대조각 및 이물질(종이가루, 미세 알루미늄 조각 등)의 발생을 억제하여 인력으로 개포하는 것과 동일한 양질의 제품을 안정적으로 공급할 수 있는 효과를 나타낸다.
이를 실현하기 위한 본 발명은, 포대 적재대(10)에 적재된 분체포대(B)를 분체의 저장을 위한 호퍼(55) 상부로 이동시키기 위한 로봇팔(20)과, 상기 분체포대(B)의 절개를 위해 호퍼(30) 일측에 구비된 나이프(40)를 포함하는 분체포대 자동 개포장치에 있어서, 상기 로봇팔(20) 선단부에는 복수의 그립퍼 플레이트(21)가 상호 회동 가능하도록 힌지축(22)에 의해 연결 구성되고; 상기 각각의 그립퍼 플레이트(21)는 구동실린더(23)에 의해 회동이 이루어지며; 상기 각각의 그립퍼 플레이트(21)에는 분체포대(B)를 흡착하기 위한 다수의 흡착판(24)이 구성된 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an automatic powder bag opening device, in which the cutting and opening operations of the powder bag can be performed automatically by a robot arm gripper, thereby improving productivity and preventing fugitive dust generated during the bag opening process from leaking out. It suppresses the generation of bag fragments and foreign substances (paper dust, fine aluminum pieces, etc.) generated by the rotating blade and multiple blades in the robotic bag opening device and automatic bag opening machine that are currently in use, providing the same high-quality product as when opening the bag by hand. It has the effect of stably supplying products.
The present invention for realizing this includes a robot arm (20) for moving the powder bag (B) loaded on the bag loading stand (10) to the upper part of the hopper (55) for storing the powder, and the powder bag (B) In the automatic powder bag opening device including a knife 40 provided on one side of the hopper 30 for cutting, a plurality of gripper plates 21 are provided at the front end of the robot arm 20 with a hinge axis ( 22) is connected by; Each of the gripper plates 21 is rotated by a driving cylinder 23; Each gripper plate 21 is characterized by a plurality of suction plates 24 for adsorbing the powder bag B.
Description
본 발명은 분체포대 자동 개포장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 분체가 포장되어 있는 포대를 개방하여 내용물을 저장탱크에 보관하기 위한 개포작업이 로봇팔에 의해 자동으로 이루어질 수 있도록 하는 분체포대 자동 개포장치에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic powder bag opening device, and more specifically, to an automatic powder bag opening operation that opens a bag containing powder and stores the contents in a storage tank, so that the opening operation can be automatically performed by a robot arm. It's about devices.
일반적으로 시멘트, 비료, 밀가루, 곡물 등 미세한 고체 가루입자 형태를 이루는 다양한 종류의 분체는 시장에 원활하게 유통될 수 있도록 일정량을 포대에 충전되어 작업현장 등에 공급된다. In general, various types of powders in the form of fine solid powder particles, such as cement, fertilizer, flour, and grain, are filled in bags and supplied to work sites in a certain amount to ensure smooth distribution in the market.
그리고 작업현장 등에서는 작업자가 칼 등의 절개도구를 이용하여 포대를 직접 절개하여 충전된 분체를 곧바로 사용하거나 또는 저장탱크 등에 쏟아부어서 임시저장하고 나중에 사용하고 있다.And at work sites, workers cut open the bag directly using a cutting tool such as a knife and use the filled powder immediately, or pour it into a storage tank, store it temporarily, and use it later.
그런데 종래에는 작업자가 직접 칼을 이용하여 포대를 절개하므로 작업자는 힘이 많이 들고 작업이 번거로우며 칼에 의한 안전사고가 발생될 위험성이 있으며, 포대를 절개한 후에 저장탱크에 쏟아붓게 되므로 작업공정이 단속적으로 이루어져서 작업시간이 오래 걸리고 이로 인해 생산성이 저하되는 문제가 있다.However, conventionally, workers cut the bags directly using a knife, which requires a lot of force, makes the work cumbersome, and there is a risk of safety accidents caused by knives. Also, since the bags are poured into the storage tank after cutting them, the work process is slow. There is a problem that it takes a long time to work because it is done intermittently, which reduces productivity.
이에 따라, 근래에는 로봇 개포장치 및 자동 개포기를 이용한 대량 작업이 이루어지고 있는데, 종래 기술에서는 칼날이 회전하거나 하나의 포대에 대해 수회 반복 절개를 통해 분체가 저장탱크로 투입되는 방식으로 이루어지고 있다.Accordingly, in recent years, mass work has been carried out using robotic bag opening devices and automatic bag opening machines. In the conventional technology, the powder is introduced into the storage tank through rotating blades or repeated cutting of one bag several times. .
그러나, 종래 기술에서는 포대가 칼날에 의해 절개되어 분체가 쏟아지면서 비산되므로, 이 비산먼지가 작업장으로 확산되어 작업자들의 호흡기 질병을 유발하게 되는 문제점이 있고, 사람이 수동으로 절개할때와 다르게 칼날을 회전시키거나 여러번 반복하여 절개할 경우 발생되는 이물질(포대 종이가루, 미세 알루미늄 조각, 미세 비닐 조각 등)의 이물질이 저장탱크에 함께 혼입되어 품질을 저하시키는 문제점이 있었다.However, in the prior art, the bag is cut with a blade and the powder pours out and scatters, so there is a problem in that this flying dust spreads to the workplace and causes respiratory diseases in workers. Unlike when a person manually cuts, the blade is used. There was a problem in that foreign substances (bag paper powder, fine aluminum pieces, fine vinyl pieces, etc.) generated when rotating or repeatedly cutting were mixed into the storage tank, deteriorating the quality.
본 발명은 상기한 종래 기술에서의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 로봇팔을 이용하여 분체포대의 절개 및 개포 동작이 자동으로 이루어짐에 있어서 1회 절개 후 개포 동작이 이루어질 수 있는 장치를 제공함으로써 비산먼지 발생을 최소화 하고, 사람이 수동으로 절개하여 개포함과 동일하게 포대 조각 등 이물질의 혼입을 최소화 하여 양질의 제품을 안정적으로 공급하는데 목적이 있다.The present invention was proposed to improve the problems in the prior art described above, by providing a device that can perform the opening operation after one incision in automatically performing the incision and opening operation of the powder bag using a robot arm. The purpose is to provide a stable supply of high-quality products by minimizing the generation of flying dust and minimizing the mixing of foreign substances such as bag pieces, just like when a person manually cuts open the bag.
상기 목적을 이루기 위한 본 발명의 기술특징은, 포대 적재대에 적재된 분체포대를 분체의 저장을 위한 호퍼 상부로 이동시키기 위한 로봇팔과, 상기 분체포대의 절개를 위해 호퍼 일측에 구비된 나이프를 포함하는 분체포대 자동 개포장치에 있어서, 상기 로봇팔 선단부에는 분체포대를 잡아주기 위한 그립퍼가 구성되되, 상기 그립퍼는 복수의 그립퍼 플레이트가 상호 회동 가능하도록 힌지축에 의해 연결 구성되고; 상기 각각의 그립퍼 플레이트는 구동실린더에 의해 회동이 이루어지며; 상기 각각의 그립퍼 플레이트에는 분체포대를 흡착하기 위한 다수의 흡착판이 구성된 것을 특징으로 한다.The technical features of the present invention for achieving the above object include a robot arm for moving the powder bag loaded on the bag loading platform to the upper part of the hopper for storage of the powder, and a knife provided on one side of the hopper for cutting the powder bag. In the automatic powder bag opening device comprising: a gripper for holding the powder bag at the tip of the robot arm, wherein the gripper is configured to connect a plurality of gripper plates by a hinge shaft so that they can rotate with each other; Each of the gripper plates is rotated by a driving cylinder; Each gripper plate is characterized by a plurality of suction plates for adsorbing the powder bag.
또한, 상기 그립퍼 플레이트에는 분체포대의 이탈을 방지하기 위한 고정후크가 회동 가능하게 구성되고, 상기 고정후크는 보조실린더에 의해 회동이 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, the gripper plate is provided with a rotatable fixing hook to prevent the powder bag from being separated, and the fixing hook is rotated by an auxiliary cylinder.
이러한 본 발명의 개포장치는, 분체포대의 1회 절개 후 개포 동작이 로봇팔에 의해 자동으로 이루어질 수 있게 되어 작업 효율이 향상됨과 함께 개포 과정에서 발생되는 비산먼지가 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있게 된다.The opening device of the present invention allows the opening operation to be performed automatically by a robot arm after one incision of the powder bag, thereby improving work efficiency and preventing flying dust generated during the opening process from leaking out. There will be.
특히, 기존 사용하고 있는 로봇 개포장치 및 자동 개포기에서 회전칼날 및 다수의 칼날로 인하여 발생하는 포대조각 및 이물질(종이가루, 미세 알루미늄 조각 등)의 발생을 억제하여 작업자가 수작업으로 개포하는 것과 동일한 양질의 제품을 안정적으로 공급할 수 있는 효과를 나타낸다.In particular, it suppresses the generation of bag fragments and foreign substances (paper powder, fine aluminum pieces, etc.) generated by the rotating blade and multiple blades in the robot bag opening device and automatic bag opening machine that are currently in use, making it the same as when a worker opens the bag manually. It has the effect of stably supplying quality products.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 개포장치 개략 구성도.
도 2는 본 발명에서 로봇팔 그립퍼 장치 구조도.
도 3은 본 발명에서 로봇팔의 그립퍼 연결부 상세도.
도 4 내지 도 6은 본 발명에서 그립퍼부에 분체포대가 흡착된 상태 사시도.
도 7 및 도 8은 본 발명에서 분체포대가 개포된 상태 구조도.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 그립퍼부 구조도.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 포대 측면 받침대 구성도.
도 11은 도 10의 A부 확대 단면도.1 is a schematic configuration diagram of an automatic packaging device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a structural diagram of the robot arm gripper device in the present invention.
Figure 3 is a detailed view of the gripper connection part of the robot arm in the present invention.
Figures 4 to 6 are perspective views showing a state in which the powder bag is adsorbed to the gripper part in the present invention.
Figures 7 and 8 are structural diagrams of the powder bag in an open state in the present invention.
Figure 9 is a structural diagram of a gripper unit according to another embodiment of the present invention.
Figure 10 is a configuration diagram of a battery side stand according to another embodiment of the present invention.
Figure 11 is an enlarged cross-sectional view of part A of Figure 10.
이하, 본 발명의 구체적인 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be examined in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.Embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. This example is provided to more completely explain the present invention to those with average knowledge in the art.
따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기술의 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략될 수 있다.Accordingly, the shapes of components expressed in the drawings may be exaggerated to emphasize a clearer description. It should be noted that the same configuration may be indicated by the same reference numeral in each drawing. Additionally, detailed descriptions of the functions and configurations of known technologies that are judged to unnecessarily obscure the gist of the present invention may be omitted.
먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 분체포대 자동 개포장치의 구성을 도 1 내지 도 5를 통해 살펴보면 다음과 같다.First, the configuration of the automatic powder bag opening device according to an embodiment of the present invention is as follows through FIGS. 1 to 5.
본 실시 예에서의 분체포대 자동 개포장치는, 포대 적재대(10)에 적재된 다수의 분체포대(B)를 분체의 저장을 위한 호퍼(55) 상부로 순차적으로 이동시키기 위한 로봇팔(20)과, 상기 분체포대(B)의 절개를 위해 호퍼(55) 일측에 구비된 나이프(40)의 구성을 이루게 된다.The automatic powder bag opening device in this embodiment includes a robot arm (20) for sequentially moving a plurality of powder bags (B) loaded on the bag loading stand (10) to the upper part of the hopper (55) for storing the powder. and a knife 40 provided on one side of the hopper 55 for cutting the powder bag B.
상기 로봇팔(20)은 다축 구조를 이루어서 3차원적인 동작이 이루어질 수 있게 되는 것으로, 이러한 로봇팔(20)은 산업 전반에 널리 사용되는 공지의 기술이므로 구체적인 구성 설명은 생략키로 한다.The robot arm 20 has a multi-axis structure to enable three-dimensional movement. Since the robot arm 20 is a known technology widely used throughout the industry, a detailed description of its structure will be omitted.
한편, 본 발명에서는 상기 로봇팔(20) 선단부에 분체포대(B)를 잡아주기 위한 그립퍼(30)가 구성되는데, 상기 그립퍼(30)는 복수의 그립퍼 플레이트(31)가 상호 회동 가능하도록 힌지축(32)에 의해 연결 구성되고, 상기 각각의 그립퍼 플레이트(31)는 구동실린더(33)에 의해 회동이 이루어지며, 상기 각각의 그립퍼 플레이트(31)에는 분체포대(B)를 흡입 진공압으로 흡착하기 위한 다수의 흡착판(34)이 구성된다.Meanwhile, in the present invention, a gripper (30) is formed at the front end of the robot arm (20) to hold the powder bag (B). The gripper (30) has a hinge axis so that the plurality of gripper plates (31) can rotate with each other. It is connected by (32), each gripper plate (31) is rotated by a driving cylinder (33), and the powder bag (B) is adsorbed to each gripper plate (31) by suction vacuum pressure. A plurality of suction plates 34 are configured to do this.
특히, 그립퍼 플레이트(31)에는 분체포대(B)의 상부 표면을 파고들어서 이탈을 방지하기 위한 날카로운 핀 형태의 고정후크(35)가 회동 가능하게 구성되고, 상기 고정후크(35)는 보조실린더(36)에 의해 회동이 이루어지게 된다.In particular, the
또한, 호퍼(55)는 분체포대(B)의 진입이 이루어지는 입구부(51)가 일측에 구비된 저장하우징(50) 내부에 구성되며, 상기 나이프(40)는 입구부(51) 하부에 구비되고, 상기 입구부(51)의 개폐를 위한 개폐도어(52)가 구성되며, 상기 저장하우징(50) 상부에는 개포과정에서 비산되는 분체의 흡입 및 필터링을 위한 필터부(53)가 구성되고, 입구부(51) 상부에는 에어커튼 형성을 위한 에어 분사노즐(54)이 구성된 것을 확인할 수 있다.In addition, the hopper 55 is configured inside the storage housing 50, which has an entrance 51 on one side through which the powder bag B enters, and the knife 40 is provided at the lower part of the entrance 51. An opening and closing door 52 is provided for opening and closing the inlet 51, and a filter unit 53 is provided on the upper part of the storage housing 50 for suction and filtering of powder scattered during the opening process. It can be seen that an air injection nozzle 54 for forming an air curtain is formed at the upper part of the inlet part 51.
또한, 저장하우징(50) 후단부에는 개포가 이루어진 빈 포대의 배출을 위한 빈포대 배출부(56)가 구성된다.In addition, an empty bag discharge unit 56 is provided at the rear end of the storage housing 50 to discharge empty, opened bags.
도면 중 미설명 부호 11은 포대를 순차적으로 상승 시키기 위한 승강실린더이고, 37은 그립퍼 장치를 로봇팔(20)에 연결하기 위한 커넥터를 나타낸다.In the drawing, unexplained reference numeral 11 indicates a lifting cylinder for sequentially raising the bag, and 37 indicates a connector for connecting the gripper device to the robot arm 20.
이와 같은 구성을 이루는 본 발명 분체포대 자동 개포장치의 동작에 따른 작용효과를 살펴보기로 한다.Let's look at the effects of the operation of the automatic powder bag opening device of the present invention, which has such a configuration.
본 발명의 포대 자동 개포장치는 로봇팔(20) 동작에 의해 포대 적재대(10)에 적재되어 있는 다수의 분체포대(B)에 대한 개포 작업이 연속적으로 이루어지게 된다.The automatic bag opening device of the present invention continuously performs the opening operation of a plurality of powder bags (B) loaded on the bag loading stand (10) by the operation of the robot arm (20).
즉, 포대 적재대(10)에 적재된 분체포대(B)에 그립퍼(30)가 근접되면 진공압이 가해지는 흡착판(34)에 의해 분체포대(B)의 흡착이 이루어지게 되고, 이와 같이 흡착이 이루어진 분체포대(B)는 로봇팔(20) 동작에 의해 저장 하우징(50)의 입구부(51)로 진입되어지게 된다.That is, when the gripper 30 approaches the powder bag B loaded on the bag loading stand 10, the powder bag B is adsorbed by the suction plate 34 to which vacuum pressure is applied. This powder bag (B) is entered into the entrance part 51 of the storage housing 50 by the operation of the robot arm 20.
이때, 입구부(51)를 진입하는 과정에서 나이프(40)를 경유하면서 분체포대(B) 저면의 절개가 1회 이루어지게 된다.At this time, in the process of entering the inlet 51, the bottom of the powder bag B is cut once via the knife 40.
이후, 호퍼(55) 상부에 그립퍼(30)가 위치된 상태에서 구동실린더(33)의 구동이 이루어짐에 따라 양측의 그립퍼 플레이트(31)가 힌지축(32)을 중심으로 회동이 이루어지게 되고, 이러한 동작으로 인해 분체포대(B)의 절개부위가 확장되면서 내용물 분체가 낙하 배출되면서 호퍼(55)로 유입된 후 별도의 저장시설(미도시)로 이송되어지게 된다.Thereafter, as the driving cylinder 33 is driven with the gripper 30 positioned on the upper part of the hopper 55, the
이때, 그립퍼(30)가 꺽여지는 과정에서 분체포대(B)는 고정후크(35)가 보조실린더(36) 동작에 의해 회동되면서 포대에 꽂혀진 상태를 이룸으로써, 내용물 배출에 따른 포대 수축이 이루어지더라도 분체포대(B)가 그립퍼(30)로 부터 이탈되지 않고 안정적인 거치 상태가 유지될 수 있게 된다.At this time, in the process of bending the gripper 30, the powder bag B is in a state where the
또한, 상기 개포 과정에서 발생되는 비산먼지는 흡기모터 동작에 따른 필터부(53)를 경유하는 과정에서 포집이 이루어짐과 함께 에어 분사노즐(54)에 의한 에어커텐이 입구부(51)에 형성됨으로써 분진의 외부 배출이 방지될 수 있게 된다.In addition, the flying dust generated during the bubble opening process is collected in the process of passing through the filter unit 53 according to the operation of the intake motor, and an air curtain is formed at the inlet part 51 by the air injection nozzle 54. External emission of dust can be prevented.
그리고, 개포가 완료된 후의 빈 포대는 로봇팔(20) 동작에 의해 빈포대 배출부(56)를 통해 배출이 이루어지게 되는데, 이때에는 그립퍼(30)가 빈포대 배출부(56) 상부로 이동한 상태에서 흡착판(34)의 진공력을 해제하고 함께 분체포대(B)를 잡고 있던 고정후크(35)를 원위치로 상승 회동 시켜서 빈포대 배출부(56)로 용이하게 낙하되어질 수 있게 된다.In addition, after completion of opening, the empty bags are discharged through the empty bag discharge unit 56 by the operation of the robot arm 20. In this case, the gripper 30 moves to the upper part of the empty bag discharge unit 56. In this state, the vacuum force of the suction plate 34 is released and the
따라서 본 발명의 개포장치는, 분체포대의 절개 및 개포 동작이 로봇팔에 의해 자동으로 이루어질 수 있게 되어 생산성이 향상됨과 함께 개포 과정에서 발생되는 비산먼지가 외부로 유출되는 것을 효과적으로 차단하여 작업장의 대기질이 저하되는 것이 방지되는 효과를 나타낸다.Therefore, the bag opening device of the present invention allows the cutting and opening operations of the powder bag to be performed automatically by the robot arm, thereby improving productivity and effectively blocking the fugitive dust generated during the bag opening process from leaking out to the outside, thereby increasing the atmosphere in the workplace. It has the effect of preventing quality deterioration.
특히, 1회 절개 후 개포가 이루어질 수 있게 되어 기존 사용하고 있는 로봇 개포장치 및 자동 개포기에서 회전칼날 및 다수의 칼날로 인하여 발생하는 포대조각 및 이물질(종이가루, 미세 알루미늄 조각 등)의 발생을 억제하고 작업자가 수작업으로 개포하는 것과 동일한 양질의 제품을 안정적으로 공급할 수 있는 효과를 나타낸다.In particular, the bag can be opened after a single incision, preventing the generation of bag fragments and foreign substances (paper dust, fine aluminum pieces, etc.) caused by the rotating blade and multiple blades in the existing robotic and automatic bag opening devices. It has the effect of suppressing the pressure and stably supplying the same high-quality product as when opened manually by workers.
한편, 도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 구성을 나타낸 것으로서, 그립퍼 플레이트(31) 하부에는 분체포대(B)에 진동력을 가하기 위해 일정 길이를 이루는 진동바(31a)가 지지대(31c)의 단부에서 모터(미도시)의 구동력에 의해 회동 가능하게 구성되고, 상기 상기 진동바(31a)의 양단부에는 와이어브러시(31b)가 연결 구성된다.Meanwhile, Figure 9 shows a configuration according to another embodiment of the present invention. At the bottom of the
이와 같은 구성을 이루게 되면, 그립퍼 플레이트(31)의 회동에 의해 분체포대(B)가 개포되어 내용물이 낙하 배출되는 과정에서 진동바(31a)의 회전시 접촉에 따른 진동력이 전달되어 잔여 내용물의 배출을 도울 수 있게 된다.When this configuration is achieved, the powder bag (B) is opened by the rotation of the gripper plate (31) and the contents are dropped and discharged. In the process, the vibration force due to contact is transmitted when the vibrating bar (31a) rotates, thereby discharging the remaining contents. It can help with discharge.
특히, 진동바(31a)에는 와이어브러시(31b)가 구성되어 있기 때문에 진동바(31a)와의 직접 접촉에 따른 강한 진동력 전달로 인한 분체포대(B)의 이탈을 방지하고 와이어브러시(31b)가 포대 표면에 접촉에 따른 진동력 조절이 이루어질 수 있는 이점을 나타낸다.In particular, since the vibrating bar (31a) is equipped with a wire brush (31b), it prevents the powder bag (B) from being separated due to the transmission of strong vibration force due to direct contact with the vibrating bar (31a) and the wire brush (31b) This shows the advantage of being able to control the vibration force according to contact with the surface of the bag.
또한, 도 10 및 도 11은 본 발명의 또 다른 실시 예를 나타낸 것으로서, 그립퍼 플레이트(31) 양측에는 분체포대(B)의 하부를 받쳐서 지지하기 위한 측면 받침대(38)가 실린더(38') 구동에 의해 회동 가능하게 구성되고, 상기 측면 받침대(38)에는 분체포대(B)와의 마찰력을 증대시킴과 함께 손상 방지를 위해 구 형상을 이루는 탄성 재질의 마찰볼(39)이 구비되고, 상기 마찰볼(39) 표면에는 보호 코팅층(39a)이 형성된다.In addition, Figures 10 and 11 show another embodiment of the present invention, and on both sides of the
이때 상기 보호 코팅층(39a)은 불화 비닐리덴수지, 세틸피리디늄 클로라이드, 알긴산 섬유, 페녹시폴리머, 에틸렌수지, 벤토나이트, 미네랄울의 혼합 조성을 룸이 바람직하다.At this time, the
이와 같은 구성을 이루게 되면, 분체포대(B)의 지지가 고정후크(35) 및 측면 받침대(38)에 의해 동시에 이루어질 수 있게 되어 개포 과정에서 포대의 이탈을 보다 안정적으로 방지할 수 있게 된다.When this configuration is achieved, the powder bag B can be supported simultaneously by the fixing
특히, 측면 받침대(38) 선단부에는 우레탄 등과 같은 탄성 재질의 마찰볼(39)이 구비되어 있기 때문에 포대의 완충 지지 및 미끄러짐 현상을 방지할 수 있게 된다.In particular, since the front end of the
한편, 마찰볼(39)에 형성된 보호 코팅층(39a)에는 불화 비닐리덴수지 및 알긴산 섬유가 혼합되어 있기 때문에 마찰볼(39)의 내열성 및 내수성을 향상시키고, 세틸피리디늄 클로라이드는 코팅층의 변질 및 변색 발생을 방지하며, 페녹시폴리머는 살균 및 항균 기능을 수행하게 된다. Meanwhile, the
또한, 보호 코팅층(39a)에 추가 첨가된 에틸렌수지 및 벤토나이트는 혼합물 상호간의 결합력을 증대시킴과 함께 수팽창 작용에 따른 코팅층 밀도를 향상시키고, 미네랄울은 강도 증대에 따른 표면 크랙 발생을 방지하는 이점을 나타내게 된다.In addition, the ethylene resin and bentonite added to the protective coating layer (39a) increase the bonding strength between the mixtures and improve the density of the coating layer due to water expansion, and the mineral wool has the advantage of preventing surface cracks due to increased strength. It represents.
그리고, 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 개포장치 구조가 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다. In addition, although specific embodiments of the present invention have been described and shown above, it is obvious that the structure of the packaging device of the present invention can be implemented in various modifications by those skilled in the art.
예를 들면, 상기 실시 예에서는 고정후크 동작을 위한 보조실린더가 그립퍼 플레이트 상부에 위치된 상태가 설명 및 도시되었으나, 필요에 따라서는 그립퍼 플레이트 하부에 구성이 이루어질 수 있게 된다.For example, in the above embodiment, the auxiliary cylinder for the fixed hook operation is described and shown to be located at the upper part of the gripper plate, but if necessary, it can be configured at the lower part of the gripper plate.
그러나 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.However, such modified embodiments should not be understood individually from the technical spirit or scope of the present invention, and such modified embodiments should be included within the scope of the appended claims of the present invention.
10 : 포대 적재대 20 : 로봇팔
30 : 그립퍼 31 : 그립퍼 플레이트
32 : 힌지축 33 : 구동실린더
34 : 흡착판 35 : 고정후크
36 : 보조실린더 37 : 커넥터
40 : 나이프 50 : 저장 하우징
51 : 입구부 52 : 개폐도어
53 : 필터부 54 : 에어 분사노즐
55 : 호퍼 56 : 빈 포대 배출부
B : 분체포대10: Battery loading stand 20: Robotic arm
30: Gripper 31: Gripper plate
32: Hinge axis 33: Driving cylinder
34: Suction plate 35: Fixed hook
36: Auxiliary cylinder 37: Connector
40: knife 50: storage housing
51: Entrance 52: Opening/closing door
53: Filter unit 54: Air injection nozzle
55: Hopper 56: Empty bag discharge section
B: Powder bag
Claims (6)
상기 로봇팔(20) 선단부에는 분체포대(B)를 잡아주기 위한 그립퍼(30)가 구성되되,
상기 그립퍼(30)는 복수의 그립퍼 플레이트(31)가 상호 회동 가능하도록 힌지축(32)에 의해 연결 구성되고;
상기 각각의 그립퍼 플레이트(31)는 구동실린더(33)에 의해 회동이 이루어지며;
상기 각각의 그립퍼 플레이트(31)에는 분체포대(B)를 흡착하기 위한 다수의 흡착판(34)이 구성되고;
상기 그립퍼 플레이트(31) 양측에는 분체포대(B)의 하부를 받쳐서 지지하기 위한 측면 받침대(38)가 실린더(38') 구동에 의해 회동 가능하게 구성되고, 상기 측면 받침대(38)에는 분체포대(B)와의 마찰력을 증대시킴과 함께 손상 방지를 위해 구 형상을 이루는 탄성 재질의 마찰볼(39)이 구비되고, 상기 마찰볼(39) 표면에는 보호 코팅층(39a)이 형성되며, 상기 보호 코팅층(39a)은 불화 비닐리덴수지, 세틸피리디늄 클로라이드, 알긴산 섬유, 페녹시폴리머, 에틸렌수지, 벤토나이트, 미네랄울의 혼합 조성을 이루는 것을 특징으로 하는 분체포대 자동 개포장치.A robot arm (20) for moving the powder bag (B) loaded on the bag loading stand (10) to the upper part of the hopper (55) for storage of the powder, and a hopper (55) for cutting the powder bag (B). In the automatic powder bag opening device including a knife 40 provided on one side,
A gripper 30 is formed at the front end of the robot arm 20 to hold the powder bag B,
The gripper 30 is configured to connect a plurality of gripper plates 31 by a hinge shaft 32 so that they can rotate with each other;
Each of the gripper plates 31 is rotated by a driving cylinder 33;
Each gripper plate 31 is provided with a plurality of suction plates 34 for adsorbing the powder bag B;
On both sides of the gripper plate 31, side stands 38 for supporting and supporting the lower part of the powder bag B are configured to be rotatable by driving a cylinder 38', and the side stands 38 are provided with a powder bag ( In order to increase friction with B) and prevent damage, a friction ball 39 made of a spherical elastic material is provided, and a protective coating layer 39a is formed on the surface of the friction ball 39, and the protective coating layer ( 39a) is an automatic powder bag opening device characterized by a mixed composition of vinylidene fluoride resin, cetylpyridinium chloride, alginate fiber, phenoxy polymer, ethylene resin, bentonite, and mineral wool.
상기 그립퍼 플레이트(31)에는 분체포대(B)의 이탈 방지를 위한 고정후크(35)가 회동 가능하게 구성되고, 상기 고정후크(35)는 보조실린더(36)에 의해 회동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 분체포대 자동 개포장치.In claim 1,
The gripper plate 31 is provided with a rotatable fixing hook 35 to prevent the powder bag B from being separated, and the fixing hook 35 is rotated by an auxiliary cylinder 36. Automatic powder bag opening device.
상기 호퍼(55)는 분체포대(B)의 진입이 이루어지는 입구부(51)가 일측에 구비된 저장하우징(50) 내부에 구성되며, 상기 나이프(40)는 입구부(51)에 구비되고, 상기 입구부(51)의 개폐를 위한 개폐도어(52)가 구성되며, 상기 저장하우징(50) 상부에는 개포과정에서 비산되는 분체의 흡입 및 필터링을 위한 필터부(53)가 구성되고, 입구부(51)에는 에어커튼 형성을 위한 에어 분사노즐(54)이 구성된 것을 특징으로 하는 분체포대 자동 개포장치.In claim 1,
The hopper 55 is configured inside a storage housing 50 provided on one side with an entrance 51 through which the powder bag B enters, and the knife 40 is provided at the entrance 51, An opening/closing door 52 is provided for opening and closing the inlet 51, and a filter 53 is provided at the top of the storage housing 50 for suction and filtering of powder scattered during the opening process. (51) is an automatic powder bag opening device, characterized in that an air injection nozzle (54) for forming an air curtain is configured.
상기 저장하우징(50) 후단부에는 개포가 이루어진 빈 포대의 배출을 위한 빈포대 배출부(56)가 구성된 것을 특징으로 하는 분체포대 자동 개포장치.In claim 3,
An automatic powder bag opening device, characterized in that an empty bag discharge unit (56) is formed at the rear end of the storage housing (50) for discharging opened empty bags.
상기 그립퍼 플레이트(31) 하부에는 분체포대(B)에 진동력을 가하기 위해 일정 길이를 이루는 진동바(31a)가 지지대(31c)의 단부에 모터의 구동력에 의해 회동 가능하게 구성되고, 상기 상기 진동바(31a)의 양단부에는 와이어브러시(31b)가 연결 구성된 것을 특징으로 하는 분체포대 자동 개포장치.In claim 1,
At the bottom of the gripper plate 31, a vibration bar 31a of a certain length is configured to be rotatable by the driving force of a motor at the end of the support 31c in order to apply a vibration force to the powder bag B. An automatic powder bag opening device, characterized in that wire brushes (31b) are connected to both ends of the bar (31a).
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