KR102592085B1 - 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 ab주행 기준선 이동 가이드 시스템 및 이의 운용방법 - Google Patents

농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 ab주행 기준선 이동 가이드 시스템 및 이의 운용방법 Download PDF

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Abstract

본 개시의 다양한 실시예에 따른 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법에 있어서, 상기 방법은: 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계; GPS 좌표에 기반하여 상기 지도 상에 AB주행 기준선을 상기 디스플레이에 표시하는 단계; 상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는지 판단하는 단계; 및 상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는 경우, 이를 캘리브레이션 하는 단계를 포함할 수 있다. 그 밖의 다양한 실시예가 가능하다.

Description

농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템 및 이의 운용방법{AB DRIVING GUIDANCE LINE SHIFT SYSTEM FOR PRECISION AUTONOMOUS DRIVING OF AGRICULTURAL VEHICLES AND OPERATION METHOD THEREOF}
본 개시는 정밀농업 자율주행 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템 및 이의 운용방법에 관한 것이다. 구체적으로, 본 개시는 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법에 관한 것이다.
불과 수년 전 까지만 하더라도 농업은 발전의 속도가 더딘 대표적 산업이라고 여겨졌다. 하지만 자동차 시장에 우선적으로 빠르게 보급화가 되기 시작한 자율주행 기술이 농업용 차량에도 최근 적극적으로 적용되기 시작했고 농기계 선도업체 미국의 존디어(John Deere)의 경우 이미 GPS, 카메라, 센서 인공지능 (AI) 기술을 접목시켜 농부 없이 24시간 트랙터와 같은 농업용 차량이 자율적으로 작업을 수행하는 수준까지 이르렀다.
현재 일반 트랙터에 탈착식 자율주행 키트를 생산하는 회사들은 모바일 앱 또는 별도의 전용 디스플레이를 구성해 자율주행 정보를 표시한다. 대다수가 실제 지도 대신 가상의 공간을 구현한 그래픽에서 트랙터의 현재 위치와 주행라인을 표시하는 수준에 머물고 있다. 때문에 사용자는 디스플레이 상에서 표시되는 트랙터의 현재 위치와 실제 위치 인지에 괴리감이 필연적으로 발생한다
또한 자율주행 분야에서는 농업용 차량의 위치를 정확히 파악(측위)하는 기술이 필수적으로 요구된다. 가장 널리 사용되는 측위 시스템으로 GNSS가 활용된다. GNSS(Global Navigation Satelite System, 위성측위시스템)란 위성을 이용하여 지상에 있는 물체의 위치, 고도, 속도에 관한 정보를 제공하는 시스템을 통칭하는 것으로, 미국의 GPS(Global Positioning System)가 대표적이다.
일반적인 환경에서 GPS를 이용하는 경우, 빅데이터에 기반한 맵 매칭(map matching) 알고리즘을 이용하여 정확한 차량의 위치와 이동경로를 추정할 수 있을 것이지만, 농업용 차량이 작업하는 환경에서는 이러한 맵 매칭 알고리즘의 적용이 어려운 실정이다.
이에 따라 농업용 차량의 자율주행 환경에서 GPS 지점과 디스플레이 상에 표시되는 지도와의 정확하게 매칭시킴으로써 효율적인 자율주행을 진행하기 위한 시스템의 UX/UI의 중요성도 점차 대두되고 있는 상황이다.
본 개시는 정밀 농업 자율 주행 서비스를 컨트롤하는 모바일 앱의 고도화를 통해, AB주행 기준선(Guidance Line)을 원하는 만큼 직관적으로 조정할 수 있는 사용자 경험을 제공하고자 한다.
본 개시는 가상의 공간으로 구현된 지도가 아닌 실제 인공위성 지도와 AB주행 기준선 이동 인디케이터를 제공하고자 한다.
구체적으로, 본 개시는 사용자가 생성한 AB주행 기준선(Guidance Line)을 인공위성 촬영 지도 이미지 상에 보여줌으로써 정확한 위치 정보를 전달함에 있으며, 두 번째로 지도의 축적 한계 때문에 cm 단위의 미세한 변화를 알아차리기 힘든 점을 개선함에 목적이 있다.
본 문서에서 이루고자 하는 기술적 과제는 상술한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시의 다양한 실시예에 따른 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법에 있어서, 상기 방법은: 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계; GPS 좌표에 기반하여 상기 지도 상에 AB주행 기준선을 상기 디스플레이에 표시하는 단계; 상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는지 판단하는 단계; 및 상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는 경우, 이를 캘리브레이션 하는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는 경우, 이를 캘리브레이션 하는 단계는: 상기 AB주행 기준선에 중첩하여 기준선 이동 아이콘을 상기 디스플레이에 표시하는 단계; 상기 디스플레이에 대한 사용자 입력에 응답하여 상기 디스플레이에 표시된 상기 기준선 이동 아이콘을 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 상기 디스플레이에 대한 사용자 입력에 응답하여 이동된, 상기 디스플레이에 표시된 상기 기준선 이동 아이콘의 이동이 기 설정된 이동 구간 내에 이뤄지는 경우, AB주행 기준선 이동 인디케이터를 더 표시하고, 상기 기 설정된 이동 구간 외에서 이뤄지는 경우 상기 AB주행 기준선 이동 인디케이터의 표시를 비활성화 단계를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 상기 지도는 정밀 자율 주행을 위하여 실사의 인공위성이 촬영한 지도 이미지에 기반하여 표시되는 것일 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 상기 디스플레이에 대한 사용자 입력은, 상기 디스플레이에 내장된 터치 인터페이스를 기초로 기 설정된 영역에 대한 사용자의 터치 입력이며,상기 기준선 이동 아이콘의 이동은 상기 터치 입력이 이뤄진 기 설정된 영역에 기반하여, 좌측 또는 우측으로 기 설정된 거리만큼 이동하는 것일 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어 상기 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계에서, 지도 데이터의 품질 임계값이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 상기 디스플레이가 포함된 사용자 단말은 연동된 적어도 하나 이상의 자율주행 차량으로부터 인공위성 지도 데이터를 수신하여 인공위성 지도를 상기 디스플레이에 표시할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 상기 사용자 단말은 연동된 적어도 하나 이상의 자율주행 차량 중에서 레이턴시가 가장 낮은 자율주행 차량으로부터 지도를 취득하는 것일 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계에서, 지도 데이터의 품질 임계값이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 기 저장된 가상의 지도 데이터를 취득하여 상기 디스플레이에 표시하는 것일 수 있다.
본 발명의 효과로 사용자는 처음 사용 시에도 AB주행 기준선을 어려움 없이 원하는 위치로 명확하게 의도하고 옮길 수 있으며 앱 사용성 증대 효과를 가진다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 상술한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템의 환경도이다.
도 2는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 디스플레이 장치의 구성도이다.
도 3 내지 도 6은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템에서 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 제공하는 프로세스들을 예시한다.
도 7a 내지 도 7e는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템이 제공하는 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위해 제공되는 GUI의 예들을 도시한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 구현예 및 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 구현예 및 실시예에 한정되지 않는다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)의 환경도이다. 도 2는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 디스플레이 장치(100)의 구성도이다. 도 1 및 도 2를 참조하여 본 개시의 실시예들을 설명하고자 한다.
도 1을 참조하면, 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)은 디스플레이 장치(100), 농업용 차량(20), 네트워크 컴퓨팅 장치(30) 및 인공위성(40)을 포함할 수 있다. 디스플레이 장치(100), 농업용 차량(20), 네트워크 컴퓨팅 장치(30) 및 인공위성(40)은 네트워크를 통해 통신할 수 있다. 네트워크는 LAN, WAN, 인터넷, 전화 네트워크, 케이블 네트워크, 피어-투-피어 네트워크, 메쉬 네트워크, 위성통신 등과 같은 임의의 데이터 통신 네트워크 중 하나 이상의 유형일 수 있다.
디스플레이 장치(100)는 농업용 차량(20)의 자율주행을 제어하는 장치일 수 있다. 디스플레이 장치(100)는 네트워크 컴퓨팅 장치(30) 또는 인공위성(40)으로부터 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도이미지를 취득할 수 있다. 사용자는 디스플레이 장치(100)를 이용하여 취득한 지도 이미지상에서 농업용 차량(20)의 자율주행의 경로를 설정할 수 있다. 이를 위하여 농업용 차량(20)의 위치가 지도 이미지 상에서 정확하게 표시되는 것이 중요하다. 농업용 차량(20)의 위치가 정확하게 표시되지 않으면, 디스플레이 장치(100) 상에 표시되는 농업용 차량(20)의 위치와 실제 위치 사이의 괴리감이 필연적으로 발생한다
본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)은 디스플레이 장치(100)에, 지도 이미지 상에서 농업용 차량(20)의 위치를 정확하게 표시하고 캘리브레이션(calibration) 할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스(graphic user interface, GUI)를 제공하고자 한다.
구체적으로, 사용자는 디스플레이 장치(100) 상에 표시된 지도 및 지도 이미지 상에 표시된 AB주행 기준선을 이용하여 농업용 차량(20)의 위치가 정확하게 식별되도록 캘리브레이션 할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따른 디스플레이 장치(100)는 스마트폰, 태블릿 컴퓨터와 같은 임의의 네트워크 컴퓨팅 장치일 수 있다. 본 개시에서는 디스플레이 장치(100)가 농업용 차량(20)과 별도의 장치인 것으로 예시되고 있으나, 디스플레이 장치(100)는 농업용 차량(20)에 포함되거나, 부속된 장치일 수 있음은 통상의 기술자에게 자명하다.
네트워크 컴퓨팅 장치(30)는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)의 서비스를 제공하는 로컬 서버 또는 클라우드 서버를 포함할 수 있다. 네트워크 컴퓨팅 장치(30)는 디스플레이 장치(100) 또는 농업용 차량(20)의 위치에 대응하는 지도(map)를 디스플레이 장치(100)에 제공할 수 있다. 네트워크 컴퓨팅 장치(30)의 지도에 대한 이미지 데이터는 인공위성(40)으로부터 수신할 수 있다.
인공위성(40)은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)의 서비스를 위해 필요한 실사의 인공위성 지도 또는 GPS 측위에 필요한 데이터 등을 제공하는 장치일 수 있다.
도 2를 참조하면, 본 개시의 다양한 실시예에 따르는 디스플레이 장치(100)는 프로세서(110), 메모리(120), 디스플레이부(130), 센서부(140) 및 무선통신부(150)를 포함할 수 있다.
프로세서(110)는 CPU, GPU(graphical processing units), 싱글 코어 프로세서, 멀티 코어 프로세서, ASIC(application specific integrated circuits) 등의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 프로세서(110)는 하드웨어 구현에 더하여 소프트웨어 및/또는 펌웨어로 구현될 수 있다. 프로세서(110)의 소프트웨어 또는 펌웨어 구현은 임의의 적절한 프로그래밍 언어로 기술되어 전술한 다양한 기능을 수행하는 컴퓨터- 또는 머신- 실행가능 명령어를 포함할 수 있다. 프로세서(110)의 소프트웨어 구현은 메모리(120) 내에 그 전체 또는 일부가 저장될 수 있다.
메모리(120)는 프로세서(110) 상에 로딩되어 실행될 수 있는 명령어들의 프로그램과 이들 프로그램의 실행 중에 생성되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(120) 상에 저장되는 프로그램과 데이터의 예로는 디스플레이 장치(100)에서 이용가능한 하드웨어 및 소프트웨어 리소스의 동작을 제어하는 운영 체제, 농업용 차량(20) 및 네트워크 컴퓨팅 장치(30)와 같은 하드웨어 장치들과 상호작용하기 위한 드라이버, 농업용 차량(20) 및 네트워크 컴퓨팅 장치(30)와 같은 다른 하드웨어팅 장치들과 데이터를 주고받을 수 있는 통신 프로토콜, 추가적인 소프트웨어 어플리케이션을 포함할 수 있다. 메모리(120)는 (RAM과 같은) 휘발성일 수도 있고, (ROM이나 플래시 메모리와 같은) 비휘발성일 수도 있다. 메모리(120)는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 및 기타 데이터의 저장을 제공할 수 있다. 컴퓨터-판독가능 매체는 적어도 두 가지 종류의 컴퓨터-판독가능 매체, 즉, 컴퓨터 저장 매체와 통신 매체를 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 디스플레이부(130)는 디스플레이(131) 및 터치센서(132)를 포함할 수 있다.
디스플레이(131)는 액정표시장치(LCD, Liquid Crystal Display), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic Light Emitting Diodes), 능동형 유기 발광 다이오드(AMOLED, Active Matrix Organic Light Emitting Diodes) 등으로 형성될 수 있다. 디스플레이(131)는 디스플레이 장치(100)에 저장된 데이터 또는 입력된 데이터를 사용자에게 시각적으로 제공한다. 본 개시에서 디스플레이(131)는 적어도 하나의 어플리케이션의 실행에 의하여 지도 및 지도 이미지 상의 AB주행 기준선을 표시하고, AB주행 기준선을 캘리브레이션 하기 위한 각종 객체(object), 모달(modal) 및 인디케이터(indicator)가 표시된 GUI를 제공할 수 있다.
터치센서(132)는 사용자의 터치 입력을 감지할 수 있다. 터치센서(132)는 정전용량 방식(capacitive overlay), 저항막 방식(resistive overlay)의 터치 감지 센서가 될 수 있으며, 상기 센서 이외에도 물체의 접촉을 감지할 수 있는 모든 종류의 센서 기기를 포함할 수 있다. 터치센서(132)는 사용자의 터치 입력을 감지하고, 감지 신호를 발생시켜 프로세서(110)로 전송할 수 있다. 터치센서(132)가 감지한 감지 신호에는 사용자가 터치를 입력한 좌표 데이터가 포함될 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 있어서, 디스플레이 장치(100)는 터치센서(132)에 더하여 물리적 키를 더 포함할 수도 있다.
센서부(140)는 GPS 모듈을 포함할 수 있다. GPS 모듈은 위성 신호를 사용하여 디스플레이 장치(100)의 위치, 속도, 시간을 결정할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 있어서, 농업용 차량(20)에 센서부(140) 또는 GPS 모듈이 설치될 수 있고, 디스플레이 장치(100)는 농업용 차량(20)와의 무선 통신을 통하여 농업용 차량(20)이 GPS 모듈을 통해 취득한 GPS 좌표를 수신할 수도 있다.
무선통신부(150)는 디스플레이 장치(100)의 무선의 데이터의 송수신 기능을 수행할 수 있다. 무선통신부(150)는 농업용 차량(20) 및/또는 네트워크 컴퓨팅 장치(30) 과의 무선 통신을 수립할 수 있다.
무선통신부(150)는 예를 들어, 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈을 포함할 수 있다. 무선통신부(150)는 블루투스, WiFi(wireless fidelity) direct 또는 IrDA(infrared data association)와 같은 근거리 통신 네트워크, 또는 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 농업용 차량(20) 또는 네트워크 컴퓨팅 장치(30)와 통신연결을 수립할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)은 디스플레이 장치(100)에, 지도 이미지 상에서 농업용 차량(20)의 위치를 정확하게 표시하고 캘리브레이션(calibration) 할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스(graphic user interface, GUI)를 제공할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 따른 디스플레이 장치(100)는 지도 이미지 상에서 농업용 차량(20)의 위치를 정확하게 표시하고 캘리브레이션(calibration) 할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스(graphic user interface, GUI)를 표시하기 위한 어플리케이션(이하, 어플리케이션으로 지칭)이 실행될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 있어서, 이러한 어플리케이션은 메모리(120) 내에 전체 또는 부분적으로 프로그램으로서 저장되거나, 일부 실시예에서 ASIC의 일부와 같이 프로세서(110)의 일부로서 구현될 수도 있다.
다양한 실시예들에 있어서, 어플리케이션은 적어도 하나의 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM, 또는 앱 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
도 3 내지 도 6은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)에서 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 제공하는 프로세스들을 예시한다.
도 7a 내지 도 7e는 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)이 제공하는 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위해 제공되는 GUI의 예들을 도시한다. 도 7a 내지 도 7e에서 도시되는 GUI는, 디스플레이 장치(100)에서 실행되는 어플리케이션(또는 컴퓨터 프로그램)에 의해 디스플레이(131)에서 표시되는 이미지, 텍스트, 객체(object), 모달(modal) 및 인디케이터(indicator)등을 포함할 수 있다.
도 3은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)에서 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 제공하는 프로세스(300)의 흐름도이다.
예를 들어, 예시적인 프로세스(300)는 도 2의 프로세서(110)와 같은 컴퓨팅 장치에 의해 프로그램이 실행되어, 도 1의 디스플레이 장치(100) 또는 농업용 차량(20)을 구동시킴으로써 수행될 수 있다. 도 3에 도시된 프로세스(300)는 블록(310, 320, 330, S340, S350, S360 및/또는 S370)에 의하여 예시된 바와 같은 하나 이상의 단계, 동작, 기능 또는 작용을 포함할 수 있다. 한편, 도 3에 예시된 개략적인 동작들은 예시로서만 제공되고, 개시된 실시예의 본질에서 벗어나지 않으면서, 동작들 중 일부가 선택적일 수 있거나, 더 적은 동작으로 조합될 수 있거나, 추가적인 동작으로 확장될 수 있다.
도 3을 참조하면, 프로세스(300)는 디스플레이 장치(100)가 GPS 좌표에 기반하여, 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 310 단계에서 시작할 수 있다. 디스플레이 장치(100)는 네트워크 컴퓨팅 장치(30)로부터 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득할 수 있다.
본 개시에서 지도는 인공위성(40)에서 촬영된 실사의 지도 이미지 일 수 있다. 본 개시는 인공위성(40)에서 촬영된 지도 이미지를 사용함으로써, 가상의 지도 이미지 또는 컴퓨터 그래픽을 이용하여 단순화된 지도 이미지를 사용하는 경우에 대비하여, 사용자로 하여금 농업용 차량(20)의 실제 위치와 지도 이미지 상에 표시되는 위치 사이의 괴리감을 느끼지 않고 농업용 차량(20)의 위치를 직관적으로 인지할 수 있게 한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 인공위성 촬영 이미지는 외부의 네트워크 컴퓨팅 장치(예를 들어, Google Maps, Bing Maps, Apple Maps 또는 NASA Worldview 등)로부터 취득된 것일 수 있다. 이러한 인공위성 촬영 이미지는 네트워크 컴퓨팅 장치(30)가 데이터베이스로서 구축할 수도 있고, 외부의 네트워크 컴퓨팅 장치가 제공하는 서비스를 통해 디스플레이 장치(100)가 직접 취득할 수도 있다.
여기에서 GPS 좌표는 현재 농업용 차량(20)의 위치를 나타낼 수 있다. GPS 좌표는 디스플레이 장치(100) 또는 농업용 차량(20)에 포함된 GPS 모듈(예: 센서부(140))에 의해 취득될 수 있다. 사용자가 디스플레이 장치(100)를 소지한 채 농업용 차량(20)에 탑승한 경우, 디스플레이 장치(100)의 GPS 좌표가 농업용 차량(20)의 GPS 좌표가 될 수 있다. 또는 농업용 차량(20)에 포함된 GPS 모듈에 의해 GPS 좌표가 취득되는 경우, 디스플레이 장치(100)는 농업용 차량(20)으로부터 해당 GPS 좌표를 수신할 수 있다.
따라서, 디스플레이 장치(100)는 네트워크 컴퓨팅 장치(30)에 GPS 좌표를 전송하여, GPS 좌표에 대응하는 지도 이미지를 요청할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 있어서, 디스플레이 장치(100)는 310 단계에서 GPS 좌표에 기반하여 일정 범위 내의 모든 지도 이미지를 네트워크 컴퓨팅 장치(30)로부터 수신할 수 있다. 또는 일 실시예에서, 디스플레이 장치(100)는 주기적으로 또는 농업용 차량(20)이 일정 거리 이동하는 경우에 네트워크 컴퓨팅 장치(30)에 지도 이미지를 요청하고 취득할 수 있다. 또는 일 실시예에서, 디스플레이 장치(100)는 실시간으로 네트워크 컴퓨팅 장치(30)로부터 지도 이미지를 수신할 수도 있다.
본 개시에서 지도 요소는 등고선, 주요 지명 등과 같이, 사용자가 디스플레이 장치(100)에 표시된 지도 이미지와 농업용 차량(20)의 위치를 쉽게 인지할 수 있도록 도와주는 요소를 의미할 수 있다.
320 단계에서, 디스플레이 장치(100)는 지도 이미지 상에 AB주행 기준선을 디스플레이에 표시할 수 있다. 도 7a를 참조하면, 디스플레이 장치(100)는 310 단계에서 취득한 지도 이미지(710)와 지도 이미지(710) 상에 AB주행 기준선(720)을 표시할 수 있다. 예를 들어, 도 7a에 예시된 화면은 디스플레이 장치(100) 상에서 실행되는 어플리케이션에 의해 표시될 수 있다.
지도 이미지(710)는 GPS 좌표에 대응할 수 있고, 적어도 하나의 지도 요소로서 등고선(711)을 포함할 수 있다. 또한 지도 이미지(710)는 농업용 차량(20)의 주행 속도, 거리 작업 면적 및 작업 시간이 표시되는 상태정보(712)를 포함할 수 있다.
AB주행 기준선(720)은 지도 이미지(710) 상에 표시될 수 있다. AB주행 기준선(720)은 지도 이미지(710) 상에서 A 지점에서 B 지점까지의 직선 경로를 의미할 수 있다. AB주행 기준선(720)에서 A 지점은 농업용 차량(20)의 GPS 좌표가 나타내는, 지도 이미지(710) 상에서의 현재 위치일 수 있다.
330 단계에서, 디스플레이 장치(100)는 AB주행 기준선의 오차를 사용자 입력에 기반하여 캘리브레이션 할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 사용자는 지도 이미지(710) 상에서, AB주행 기준선(720)을 기준으로 좌측 영역(731) 및 우측 영역(732)에 대한 터치 입력을 통하여 캘리브레이션 할 수 있다. 캘리브레이션은 GPS 좌표가 나타내는 위치(position)와 농업용 차량(20)의 실제 위치를 보정하는 것일 수 있다. 330 단계에서 캘리브레이션 되면, 보정된 위치에 따라 지도 이미지(710) 및 지도 이미지(710) 상에 표시되는 AB주행 기준선(720)이 업데이트될 수 있다. 더하여, 330 단계에서 캘리브레이션 되면, 보정된 위치에 따라 지도 이미지(710)에 표시된 지도 요소로서 등고선(711)의 표시도 업데이트될 수 있다.
사용자는 농업용 차량(20)의 핸들을 고정하여 AB주행 기준선(720)을 따라 직선 주행하도록 할 수 있는데, 사용자가 농업용 차량(20)의 실제 주행 경로가 AB주행 기준선(720)보다 좌측에 있는 것으로 인지하는 경우, 디스플레이 장치(100)에 표시된 지도 이미지(710) 상에서 AB주행 기준선(720)의 좌측 영역(731)을 터치하여 캘리브레이션 할 수 있다.
또는 사용자가 농업용 차량(20)의 실제 주행 경로가 AB주행 기준선(720)보다 우측에 있는 것으로 인지하는 경우, 디스플레이 장치(100)에 표시된 지도 이미지(710) 상에서 AB주행 기준선(720)의 우측 영역(732)을 터치하여 캘리브레이션 할 수 있다.
GPS 좌표가 나타내는 농업용 차량(20)의 위치와, 농업용 차량(20)의 실시 위치 사이에 최소 수 cm, 많게는 수 m 의 오차가 발생할 수 있다. 농업용 차량(20)이 예를 들어 씨앗을 심는 트랙터와 같이 정밀한 경로를 따라 자율주행을 수행해야 하는 경우에는 10 cm 의 오차에도 허용되지 않을 수 있다.
이러한 경우에도 본 개시의 일 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)이 제공하는 GUI는 사용자에게 실제 인공위성이 촬영한 지도 이미지(710)를 제공하고, 이러한 지도 이미지(710) 상에 AB주행 기준선(720)을 표시하되 간단하면서도 직관적인 터치 입력만으로 세밀한 캘리브레이션이 가능한 사용자 경험(user experience, UX)을 제공할 수 있다.
이하에서는, 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)이 제공하는 캘리브레이션을 위한 구체적인 프로세스들을 설명하기로 한다.
도 4는 도 3에 도시된 AB주행 기준선의 오차를 사용자 입력에 기반하여 캘리브레이션 하는 330 단계에 추가되는 프로세스(400)의 흐름도이다. 다시 말하면, 프로세스(400)는 프로세스(300)의 330 단계의 구체적인 단계 또는 동작일 수 있다.
도 4를 참조하면, 프로세스(400)는 디스플레이 장치(100) AB주행 기준선에 중첩하여 기준선 이동 아이콘을 디스플레이에 표시하는 410 단계에서 시작할 수 있다.
예를 들어, 사용자가 지도 이미지(710) 상에 표시된 캘리브레이션을 트리거하는 캘리브레이션 버튼(713)에 대한 입력하면, 도 7b와 같이 캘리브레이션을 위한 모달(modal)(730)이 지도 이미지(710) 상에 중첩하여 표시될 수 있다. 모달(730)에는 AB주행 기준선(720) 및 기준선 이동 아이콘(740)이 표시될 수 있다. 일 실시예에 있어서 모달(730)은 팝업 창일 수도 있다.
420 단계에서, 디스플레이 장치(100)는 디스플레이에 대한 사용자 입력을 수신하고, 430 단계에서, 디스플레이 장치(100)는 디스플레이(131)에 대한 사용자 입력에 응답하여 기준선 이동 아이콘의 이동을 디스플레이에 표시할 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 캘리브레이션의 정도는 사용자의 터치 입력의 터치 회수 또는 터치 유지 시간에 기반할 수 있다. 예를 들어, 사용자가 모달(730)에서의 좌측 영역(731)을 1번 터치하는 경우, 농업용 차량(20)이 AB주행 기준선(720)에 대비하여 1 cm 좌측에 위치한 것으로 캘리브레이션 될 수 있다. 다른 예를 들어, 사용자가 좌측 영역(731)을 1초간 터치를 유지하는 경우, 농업용 차량(20)이 AB주행 기준선(720)에 대비하여 1 cm 좌측에 위치한 것으로 캘리브레이션 될 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 있어서, 디스플레이 장치(100)는 좌측 영역(731) 및 우측 영역(732)을 직관적으로 인지시키기 위한 화살표 객체를 더 표시할 수 있다. 다른 실시예에서, 디스플레이 장치(100)는 좌측 영역(731) 및 우측 영역(732)과 달리 터치 영역이 시각적으로 구획된 별도의 버튼 객체를 표시할 수도 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 모달(730) 상의 좌측 영역(731) 또는 우측 영역(732)의 입력에 응답하여, 디스플레이 장치(100)는 기준선 이동 아이콘(740)을 이동시켜 표시할 수 있다.
사용자는 이와 같은 기준선 이동 아이콘(740)의 이동과, AB주행 기준선(720)와의 비교를 통하여 직관적으로, 농업용 차량(20)의 실제 위치를 지도 이미지(710)에 정확하게 일치시킬 수 있다.
디스플레이 장치(100)는 사용자가 캘리브레이션을 완료하면, 디스플레이(131) 상에서 이동된 기준선 이동 아이콘(740)에 기반하여 농업용 차량(20)의 위치 기준을 재설정할 수 있다. 캘리브레이션의 완료는 모달(730) 상에 표시된 완료 버튼(734)의 입력을 수신하는 것으로 식별될 수 있다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, 모달(730)에는 이동거리 숫자필드(733)가 표시될 수 있다. 이동거리 숫자필드(733)는 사용자의 입력에 의해 이동된 기준선 이동 아이콘(740)의 이동거리가 수치적으로 표현될 수 있다.
한편, 본 개시의 일 실시예에 있어서 사용자는 모달(730)의 좌측 영역(731) 또는 우측 영역(732)에 대한 입력이 아니라, 이동거리 숫자필드(733)에 직접 수치를 입력하여 기준선 이동 아이콘(740)을 이동시킬 수 있다. 한편, 디스플레이 장치(100)는 이동거리 숫자필드(733)에 인접하여 배치된 'RESET' 버튼에 대한 터치 입력을 감지하면 기준선 이동 아이콘(740)의 이동을 초기화 할 수 있다.
도 7c를 참조하면, 사용자가 텍스트 박스로서 이동거리 숫자필드(733)에 대한 터치입력을 수신하면, 디스플레이 장치(100)는 디스플레이의 하단에 숫자입력이 가능한 숫자패드(735)를 더 표시할 수 있다. 사용자는 숫자패드(735)에 대한 입력을 통해 기준선 이동 아이콘(740)의 이동거리를 직접 입력할 수도 있다.
도 5는 도 4에 도시된 디스플레이에 대한 사용자 입력을 수신하는 420 단계 및 사용자 입력에 응답하여 기준선 이동 아이콘의 이동을 디스플레이에 표시하는 430 단계 사이에서 추가적으로 수행되는 프로세스(500)의 흐름도이다.
도 5를 참조하면, 프로세스(500)는 420 단계에서 디스플레이 장치(100)는 디스플레이에 대한 사용자 입력을 수신한 후, 직전의 기준선 이동 아이콘의 이동이 기 설정된 이동 구간내 인지 판단하는 510 단계에서 시작할 수 있다.
여기에서 기 설정된 이동 구간이란 기준선 이동 아이콘(740)의 이동거리가 cm 단위의 미세할 경우, 지도의 축적 한계 때문에 사용자가 시인하기 힘든 정도를 의미할 수 있다. 예를 들어 기 설정된 이동 구간이란 AB주행 기준선(720)을 기준으로 100 cm 이내를 의미할 수 있다.
하지만, 510 단계에서 직전의 기준선 이동 아이콘의 이동이 기 설정된 이동 구간 외로 판단되는 경우, 520 단계로 이어질 수 있다. 다시 말하면, 510 단계에서 직전의 기준선 이동 아이콘의 이동이 기 설정된 이동 구간을 벗어나는 것으로 판단되는 경우, 520 단계로 이어질 수 있다.
510 단계에서 직전의 기준선 이동 아이콘의 이동이 기 설정된 이동 구간 외로 판단되는 경우에는 이동된 기준선 이동 아이콘(740)의 표시가 지도 이미지(710) 상에 표시된 AB주행 기준선(720)과 비교하여, 사용자가 시인할 수 있기 때문이다.
510 단계에서, 직전의 기준선 이동 아이콘의 이동이 기 설정된 이동 구간내로 판단되는 경우, 프로세스(500)가 종료되어 520 단계로 이어질 수 있다.
520 단계에서 기준선 이동 아이콘(740)이 기 설정된 이동 구간 예를 들어, 100 cm 내에서의 이동되는 경우, 디스플레이 장치(100)는 AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)를 더 표시할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 있어서, AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)는 모달(730)의 일부 영역에 표시될 수 있다.
AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)는 보조 AB주행 기준선(751) 및 보조 이동선 아이콘(752)을 포함할 수 있다. 보조 AB주행 기준선(751)은 AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)의 중앙에 표시되며, AB주행 기준선(720)과 마찬가지로 보조 이동선 아이콘(752)의 이동의 기준이 될 수 있다.
보조 이동선 아이콘(752)은 기준선 이동 아이콘(740)의 이동을 야기하는 좌측 영역(731) 및/또는 우측 영역(732)에 대한 터치 입력에 응답하여 이동할 수 있다.
이와 같이 본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)이 제공하는 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI는 AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)를 제공함으로써 cm 단위의 미세한 조정이 가능하도록 한다.
본 개시의 다양한 실시예에 있어서, AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)는 보조 이동선 아이콘(752) 또는 기준선 이동 아이콘(740)의 이동 거리에 따라 다른 축적을 제공할 수 있다. 예를 들어, 도 7d의 예시에서는 AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)는 보조 이동선 아이콘(752)이 디스플레이 화면의 양 끝까지 이동하는 경우 10 cm를 이동하는 축적을 제공할 수 있다. 도 7d는 보조 이동선 아이콘(752)이 보조 AB주행 기준선(751)에 대비하여 우측으로 3 cm 이동한 예를 도시한다. 다른 예를 들어, 도 7e의 예시에서는 AB주행 기준선 이동 인디케이터(750)는 보조 이동선 아이콘(752)이 디스플레이 화면의 양 끝까지 이동하는 경우 100 cm를 이동하는 축적을 제공할 수 있다. 도 7e는 보조 이동선 아이콘(752)이 보조 AB주행 기준선(751)에 대비하여 우측으로 50 cm 이동한 예를 도시한다.
도 6은 본 개시의 다양한 실시예에 따른 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)에서 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI에서 지도 이미지를 제공하는 프로세스(600)의 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 프로세스(600)는 610 단계에서, 예를 들어 310 단계에서 취득한 지도 데이터의 품질 임계값이 설정된 조건을 만족하는지 확인하는 610 단계에서 시작할 수 있다.
여기에서 품질 임계값이란, 지도 데이터의 해상도를 의미할 수 있다. 또는 품질 임계값이란 지도 데이터가 실시간으로 취득되는 경우 끊김없이 지도의 표시가 가능할 만큼의 레이턴시가 확보되지 않는 것 일 수도 있다.
610 단계에서, 취득한 지도 데이터의 품질 임계값이 설정된 조건을 만족하지 않는 것으로 확인되는 경우, 디스플레이 장치(100)는 농업용 차량(20)으로부터 취득한 지도 데이터 또는 기 저장된 가상의 지도 데이터를 디스플레이에 표시할 수 있다. 예를 들어, 농업용 차량(20)은 네트워크 컴퓨팅 장치(30) 또는 인공위성(40)으로부터 인공위성이 촬영한 지도 데이터를 수신할 수 있고, 디스플레이 장치(100)는 농업용 차량(20)을 통해 지도 데이터를 전달받을 수 있다.
다른 예를 들어, 디스플레이 장치(100)는 기 저장된 가상의 지도를 표시할 수 있는데, 가상의 지도 데이터는 등고선과 같은 제한적인 지도 요소만을 포함하는 지도를 표현할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 디스플레이 장치(100)는 복수의 농업용 차량(20)과 연동될 수 있다. 다시 말하면, 디스플레이 장치(100)는 복수의 농업용 차량(20)과 통신을 수립할 수 있다. 디스플레이 장치(100)는 복수의 농업용 차량(20) 중에서 가장 통신 연결 품질이 우수한, 레이턴시가 가장 낮은 농업용 차량(20)으로부터 지도 데이터를 취득할 수 있다.
이와 같이 본 개시의 다양한 실시예에 따르면, 농업용 차량의 정밀한 자율주행을 위한 AB주행 기준선 이동 가이드 시스템(10)이 제공하는 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI는 인공위성이 촬영한 지도 데이터의 원활한 취득이 어려운 경우의 대안기술을 제공함으로써 보다 원활한 사용자 경험을 제공할 수 있다.
본 개시의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시예들에 따른 방법들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합의 형태로 구현될(implemented) 수 있다.
소프트웨어로 구현하는 경우, 하나 이상의 프로그램(소프트웨어 모듈)을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 제공될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 하나 이상의 프로그램들은, 전자 장치(device) 내의 하나 이상의 프로세서들에 의해 실행 가능하도록 구성된다(configured for execution). 하나 이상의 프로그램들은, 전자 장치로 하여금 본 개시의 청구항 또는 명세서에 기재된 실시예들에 따른 방법들을 실행하게 하는 명령어(instructions)를 포함한다.
이러한 하나 이상의 프로그램들(소프트웨어 모듈, 소프트웨어)은 랜덤 액세스 메모리 (random access memory), 플래시(flash) 메모리를 포함하는 불휘발성(non-volatile) 메모리, 롬(ROM: Read Only Memory), 전기적 삭제가능 프로그램가능 롬(EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), 자기 디스크 저장 장치(magnetic disc storage device), 광학 저장 장치(예: 컴팩트 디스크 롬(CD-ROM: Compact Disc-ROM), 디지털 다목적 디스크(DVDs: Digital Versatile Discs)), 마그네틱 카세트(magnetic cassette), 또는 이들의 조합으로 구성된 메모리 내에 저장될 수 있다. 또는, 이들의 일부 또는 전부의 조합으로 구성된 메모리에 저장될 수 있다. 또한, 상기 프로그램은 인터넷(Internet), 인트라넷(Intranet), LAN(Local Area Network), WLAN(Wide LAN), 또는 SAN(Storage Area Network)과 같은 통신 네트워크, 또는 이들의 조합으로 구성된 통신 네트워크를 통하여 접근(access)할 수 있는 부착 가능한(attachable) 저장 장치(storage device)에 저장될 수 있다. 이러한 저장 장치는 외부 포트를 통하여 본 개시의 실시예를 수행하는 장치에 접속할 수 있다. 또한, 통신 네트워크 상의 별도의 저장장치가 본 개시의 실시 예를 수행하는 장치에 접속할 수도 있다.
상술한 본 개시의 구체적인 실시예들에서, 본 개시에 포함되는 전자 장치의 구성 요소는 제시된 구체적인 실시예에 따라 단수 또는 복수로 표현되었다. 그러나, 상기 구성 요소에 대한 단수 또는 복수의 표현은 설명의 편의를 위해 제시한 상황에 적합하게 선택된 것으로서, 본 개시가 단수 또는 복수의 구성 요소에 제한되는 것은 아니며, 복수로 표현된 구성 요소라 하더라도 단수로 구성되거나, 단수로 표현된 구성 요소라 하더라도 복수로 구성될 수 있다.
한편 본 개시의 상세한 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 본 개시의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 개시의 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 청구의 범위뿐만 아니라 이 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

Claims (8)

  1. 농업용 차량의 자율주행 환경에서 GPS 지점과 디스플레이 상에 표시되는 지도를 정확하게 매칭하기 위해 AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법에 있어서, 상기 방법은:
    적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계;
    GPS 좌표에 기반하여 상기 지도 상에 AB주행 기준선을 상기 디스플레이가 제공하는 디스플레이 화면에 표시하는 단계;
    상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는지 판단하는 단계;
    상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는 경우, 이를 캘리브레이션 하는 단계를 포함하고,
    상기 지도 상에 표시된 상기 AB주행 기준선에 오차가 있는 경우, 이를 캘리브레이션 하는 단계는:
    상기 AB주행 기준선에 중첩하여 기준선 이동 아이콘을 상기 디스플레이 화면에 표시하는 단계; 및
    상기 디스플레이에 대한 사용자 입력에 응답하여 상기 디스플레이에 표시된 상기 기준선 이동 아이콘을 이동시키는 단계;를 포함하고,
    상기 디스플레이에 대한 사용자 입력은, 상기 디스플레이에 내장된 터치 인터페이스를 기초로 기 설정된 영역에 대한 사용자의 터치 입력이며,
    상기 디스플레이 화면에서 상기 AB주행 기준선을 기준으로 좌측 영역 또는 우측 영역이 상기 사용자의 터치가 입력되도록 설정된 영역이며, 설정된 좌측 영역 및 우측 영역의 세로 길이는 상기 디스플레이 화면에서 상기 AB주행 기준선의 세로 길이에 대응하며, 상기 좌측 영역에 상기 사용자의 터치 입력이 이루어지면 상기 기준선 이동 아이콘을 좌측으로 기 설정된 거리만큼 이동하고, 상기 우측 영역에 상기 사용자의 터치 입력이 이루어지면 상기 기준선 이동 아이콘을 우측으로 기 설정된 거리만큼 이동하는 것이며,
    상기 방법은,
    상기 디스플레이에 표시된 상기 기준선 이동 아이콘이 상기 디스플레이에 대한 사용자 입력에 응답하여 이동되는 것이 기 설정된 이동 구간 내에 이뤄지는 경우, 상기 디스플레이 화면 상에 AB주행 기준선 이동 인디케이터를 더 표시하는 단계 - 상기 AB주행 기준선 이동 인디케이터는 상기 디스플레이 화면에서 상기 좌측 영역, 우측 영역의 외부 영역에 위치하고, 상기 기준선 이동 아이콘의 이동이 상기 기 설정된 이동 구간 외에서 이뤄지는 경우 상기 AB주행 기준선 이동 인디케이터의 표시를 비활성화됨;를 포함하고,
    상기 AB주행 기준선 이동 인디케이터는 보조 이동선 아이콘의 이동의 기준이 되는 보조 AB주행 기준선 및 상기 보조 이동선 아이콘을 포함하고, 상기 보조 AB주행 기준선 및 상기 보조 이동선 아이콘은 상기 AB주행 기준선과 상기 디스플레이 화면 상에 함께 표시되고,
    상기 보조 AB주행 기준선은 상기 AB주행 기준선 이동 인디케이터의 중앙에 표시되며, 상기 보조 이동선 아이콘은 상기 AB주행 기준선 이동 인디케이터에서 상기 기준선 이동 아이콘의 이동을 야기하는 상기 좌측 영역 또는 상기 우측 영역에 대한 터치 입력에 응답하여 이동하는,
    AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 지도는 정밀 자율 주행을 위하여 실사의 인공위성이 촬영한 지도 이미지에 기반하여 표시되는 것인,
    AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계에서,
    지도 데이터의 품질 임계값이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 상기 디스플레이가 포함된 사용자 단말은 연동된 적어도 하나 이상의 자율주행 차량으로부터 인공위성 지도 데이터를 수신하여 인공위성 지도를 상기 디스플레이에 표시하는 것인,
    AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 사용자 단말은 연동된 적어도 하나 이상의 자율주행 차량 중에서 레이턴시가 가장 낮은 자율주행 차량으로부터 지도를 취득하는 것인,
    AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 지도 요소를 포함하는 지도를 취득하는 단계에서,
    지도 데이터의 품질 임계값이 기 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우, 기 저장된 가상의 지도 데이터를 취득하여 상기 디스플레이에 표시하는 것인,
    AB주행 기준선 캘리브레이션을 위한 GUI를 디스플레이에 표시하는 방법.
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KR20190119150A (ko) * 2016-03-07 2019-10-21 얀마 가부시키가이샤 경로 생성 장치
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JP2020170213A (ja) * 2019-04-01 2020-10-15 株式会社スカイマティクス ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法

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