KR102589790B1 - Electric brake system and control method thereof - Google Patents

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Abstract

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크 감지부와, 브레이크 패드의 온도를 추정하는 온도 추정부 및 페달스트로크 감지부를 통해 감지된 페달스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고, 온도 추정부를 통해 추정된 브레이크 패드 온도를 근거로 하여 산출된 목표 압력을 보상하고, 보상된 목표 압력에 따라 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함한다.An electronic brake system and its control method are disclosed. The electronic brake system according to an embodiment of the present invention includes a pedal stroke detection unit that detects the pedal stroke of the brake pedal, a temperature estimation unit that estimates the temperature of the brake pad, and a target pressure according to the pedal stroke detected through the pedal stroke detection unit. It includes an electronic control unit that calculates , compensates for the calculated target pressure based on the brake pad temperature estimated through the temperature estimation unit, and performs braking control according to the compensated target pressure.

Description

전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법{ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}Electronic brake system and its control method {ELECTRIC BRAKE SYSTEM AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 브레이크 패드 온도에 따라 제동압력을 보상하는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an electronic brake system and a control method thereof, and more specifically, to an electronic brake system that compensates braking pressure according to brake pad temperature and a control method thereof.

일반적으로, 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 제동압력을 공급함으로써 차량을 제동시킨다.In general, an electronic brake system receives the driver's intention to brake as an electrical signal from a pedal stroke sensor that detects the stroke of the brake pedal when the driver steps on the brake pedal, and supplies braking pressure to the wheel cylinder to brake the vehicle.

전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 페달의 스트로크는 시스템의 목표 압력으로 환산되며 이 목표 압력에 의해 브레이크 패드가 브레이크 디스크를 압착함으로써 차량에 감속도를 제공한다.In an electronic brake system, the stroke of the brake pedal is converted into the system's target pressure, and this target pressure causes the brake pad to compress the brake disc, providing deceleration to the vehicle.

따라서 제동 시 운전자의 동일한 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도가 생성되어야 한다.Therefore, the same deceleration rate must be generated for the same pedal stroke of the driver when braking.

그러나 브레이크 패드는 온도나 습도 등 외부 환경 영향에 의해 마찰계수가 변하기 때문에 운전자가 동일한 페달 스트로크를 작동시켜도 실제 감속도는 다를 수 있다.However, because the friction coefficient of brake pads changes due to external environmental influences such as temperature and humidity, the actual deceleration rate may vary even if the driver operates the same pedal stroke.

공개특허공보 제2013-0061582호(2013.06.11.공개일)Publication of Patent No. 2013-0061582 (published on June 11, 2013)

본 발명의 실시예는 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention seeks to provide an electronic brake system and a control method thereof that can secure the same deceleration rate for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences.

본 발명의 다른 실시예는 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 때 제동 이질감을 최소화할 수 있고 최소 제동력 및 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있는 전자식 브레이크 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.Another embodiment of the present invention seeks to provide an electronic brake system and a control method thereof that can minimize braking heterogeneity and reliably guarantee minimum and maximum braking force when securing the same deceleration for the same brake pedal stroke. .

본 발명의 일 측면에 따르면, 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크 감지부; 브레이크 패드의 온도를 추정하는 온도 추정부; 및 상기 페달스트로크 감지부를 통해 감지된 페달스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고, 상기 온도 추정부를 통해 추정된 브레이크 패드 온도를 근거로 하여 상기 산출된 목표 압력을 보상하고, 상기 보상된 목표 압력에 따라 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a pedal stroke detection unit that detects a pedal stroke of a brake pedal; a temperature estimation unit that estimates the temperature of the brake pad; and calculating a target pressure according to the pedal stroke detected through the pedal stroke detection unit, compensating the calculated target pressure based on the brake pad temperature estimated through the temperature estimation unit, and braking according to the compensated target pressure. An electronic brake system including an electronic control unit that performs control may be provided.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 추정된 브레이크 패드 온도를 근거로 목표 압력 보상률을 결정하고, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시켜 상기 산출된 목표 압력을 보상할 수 있다.Additionally, the electronic control unit may determine a target pressure compensation rate based on the estimated brake pad temperature and apply the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure to compensate for the calculated target pressure.

또한, 상기 목표 압력 보상률은 상기 브레이크 패드의 온도 구간에 대응하는 보상률이 미리 설정될 수 있다.Additionally, the target pressure compensation rate may be preset to a compensation rate corresponding to the temperature section of the brake pad.

또한, 상기 온도 구간은 서로 다른 복수의 온도 구간을 포함하고, 높은 온도 구간의 목표 압력 보상률이 낮은 온도 구간보다 낮도록 미리 설정될 수 있다.Additionally, the temperature section may include a plurality of different temperature sections, and the target pressure compensation rate of the high temperature section may be set in advance to be lower than that of the low temperature section.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 주행중이면, 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 결정된 목표 압력 보상률보다 낮은 보상률에서 상기 결정된 목표 압력 보상률까지 점진적으로 증가시킬 수 있다.Additionally, if the electronic control unit is driving when applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure, the electronic control unit sets the applied compensation rate to be applied to the calculated target pressure at a compensation rate lower than the determined target pressure compensation rate. It can be gradually increased up to.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 주행중 제동횟수에 따라 상기 적용 보상률을 점진적으로 증가시킬 수 있다. Additionally, the electronic control unit may gradually increase the applied compensation rate according to the number of times of braking during driving.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 정차 중이면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시킬 수 있다.Additionally, the electronic control unit may change the determined target pressure compensation rate to 100% if the vehicle is stopped when applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 정차 중이면 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시킴과 함께 정차가 개시된 시점부터 미리 설정된 시간이 경과할 때마다 갱신 보상률을 점진적으로 증가시키고, 정차가 해제되고 주행 전환시 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 증가된 갱신 보상률에서 증가시킬 수 있다.In addition, when applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure, the electronic control unit changes the determined target pressure compensation rate to 100% when the vehicle is stopped and when a preset time elapses from the start of the vehicle stop. The update compensation rate may be gradually increased each time, and the applied compensation rate to be applied to the calculated target pressure when the stop is released and driving is switched may be increased from the increased update compensation rate.

또한, 상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 주행 중 상기 산출된 목표 압력이 미리 설정된 압력보다 낮으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시키고, 상기 산출된 목표 압력이 상기 미리 설정된 압력보다 높으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%까지 선형 가변시켜 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 수 있다.Additionally, when applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure, the electronic control unit applies the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure if the calculated target pressure is lower than a preset pressure during driving. And, if the calculated target pressure is higher than the preset pressure, the determined target pressure compensation rate can be linearly varied up to 100% and applied to the calculated target pressure.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크 감지부; 휠 속도를 감지하는 휠 속도 감지부; 브레이크 패드의 온도를 추정하는 온도 추정부; 및 상기 페달스트로크 감지부를 통해 감지된 페달스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고, 상기 온도 추정부를 통해 추정된 브레이크 패드 온도와 상기 휠 속도 감지부를 통해 감지된 휠 속도로부터 판단된 주행상태를 근거로 하여 목표 압력 보상률을 결정하고, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시켜 상기 산출된 목표 압력을 보상하고, 상기 보상된 목표 압력에 따라 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하는 전자식 브레이크 시스템이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a pedal stroke detection unit that detects a pedal stroke of a brake pedal; A wheel speed detection unit that detects wheel speed; a temperature estimation unit that estimates the temperature of the brake pad; and calculating a target pressure according to the pedal stroke detected through the pedal stroke detection unit, and calculating a target pressure based on the driving state determined from the brake pad temperature estimated through the temperature estimation unit and the wheel speed detected through the wheel speed detection unit. An electronic brake system including an electronic control unit that determines a pressure compensation rate, applies the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure to compensate for the calculated target pressure, and performs braking control according to the compensated target pressure. This can be provided.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고, 상기 감지된 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고, 브레이크 패드의 온도에 따라 목표 압력 보상률을 결정하고, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시켜 상기 산출된 목표 압력을 보상하고, 상기 보상된 목표 압력에 따라 제동 제어를 수행하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a pedal stroke of a brake pedal is detected, a target pressure is calculated according to the detected pedal stroke, a target pressure compensation rate is determined according to the temperature of the brake pad, and the determined target pressure compensation rate is calculated. A control method of an electronic brake system may be provided that compensates for the calculated target pressure by applying it to the calculated target pressure and performs braking control according to the compensated target pressure.

또한, 상기 목표 압력 보상에서, 주행중이면, 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 결정된 목표 압력 보상률보다 낮은 보상률에서 상기 결정된 목표 압력 보상률까지 증가시키되, 주행중 제동횟수에 따라 상기 적용 보상률을 점진적으로 증가시킬 수 있다.In addition, in the target pressure compensation, when driving, the applied compensation rate to be applied to the calculated target pressure is increased from a compensation rate lower than the determined target pressure compensation rate to the determined target pressure compensation rate, and the applied compensation rate is gradually increased according to the number of braking during driving. can be increased.

또한, 상기 목표 압력 보상에서, 정차 중이면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시킬 수 있다.Additionally, in the target pressure compensation, when the vehicle is stopped, the determined target pressure compensation rate may be changed to 100%.

또한, 상기 목표 압력 보상에서, 정차 중이면 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시킴과 함께 정차가 개시된 시점부터 미리 설정된 시간이 경과할 때마다 갱신 보상률을 점진적으로 증가시키고, 정차가 해제되고 주행 전환시 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 증가된 갱신 보상률에서 증가시킬 수 있다.In addition, in the target pressure compensation, when the stop is in progress, the determined target pressure compensation rate is changed to 100%, and the update compensation rate is gradually increased each time a preset time elapses from the start of the stop, and the stop is released and the driving When switching, the applied compensation rate to be applied to the calculated target pressure may be increased from the increased update compensation rate.

또한, 상기 목표 압력 보상에서, 주행 중 상기 산출된 목표 압력이 미리 설정된 압력보다 낮으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시키고, 상기 산출된 목표 압력이 상기 미리 설정된 압력보다 높으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%까지 선형 가변시켜 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 수 있다.Additionally, in the target pressure compensation, if the calculated target pressure is lower than the preset pressure during driving, the determined target pressure compensation rate is applied to the calculated target pressure, and if the calculated target pressure is higher than the preset pressure, , the determined target pressure compensation rate can be linearly varied up to 100% and applied to the calculated target pressure.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고, 상기 감지된 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고, 브레이크 패드의 온도와 주행 상태를 근거로 목표 압력 보상률을 결정하고, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시켜 상기 산출된 목표 압력을 보상하는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, a pedal stroke of a brake pedal is detected, a target pressure is calculated according to the detected pedal stroke, a target pressure compensation rate is determined based on the temperature of the brake pad and the driving state, and the determined A control method of an electronic brake system that compensates for the calculated target pressure by applying a target pressure compensation rate to the calculated target pressure may be provided.

본 발명의 실시예에 의하면, 브레이크 패드의 온도에 따라 목표 압력 보상률을 결정하여 목표 압력을 보상함으로써 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by determining the target pressure compensation rate according to the temperature of the brake pad and compensating the target pressure, the same deceleration rate can be secured for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences.

본 발명의 실시예에 의하면, 브레이크 패드의 온도에 따라 목표 압력을 보상할 때 주행 상태에 따라 목표 압력의 보상률을 적절히 조정함으로써 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있고, 주행 중 제동 이질감을 최소화할 수 있으며, 주행 상태에 따라 최소 제동력 및 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있어 주행 상태에 따른 안전 법규 및 안전 성능을 만족시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when compensating the target pressure according to the temperature of the brake pad, the compensation rate of the target pressure is appropriately adjusted according to the driving state, thereby ensuring the same deceleration rate for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences. It is possible to minimize the discomfort of braking while driving, and to reliably guarantee minimum and maximum braking force depending on the driving condition, thereby satisfying safety regulations and safety performance according to the driving condition.

본 발명의 실시예에 의하면, 브레이크 패드의 온도에 따라 목표 압력을 보상할 때 주행 상태에 따라 목표 압력의 보상률을 적절히 조정함으로써 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있고, 주행 중 제동 이질감을 최소화할 수 있으며, 주행 상태에 따라 최소 제동력 및 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있어 주행 상태에 따른 안전 법규 및 안전 성능을 만족시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when compensating the target pressure according to the temperature of the brake pad, the compensation rate of the target pressure is appropriately adjusted according to the driving state, thereby ensuring the same deceleration rate for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences. It is possible to minimize the discomfort of braking while driving, and to reliably guarantee minimum and maximum braking force depending on the driving condition, thereby satisfying safety regulations and safety performance according to the driving condition.

본 발명의 실시예에 의하면, 브레이크 패드의 온도와 주행 상태에 따라 목표 압력 보상률을 적절히 조정하여 목표 압력을 보상함으로써 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있고, 주행 중 제동 이질감을 최소화할 수 있으며, 주행 상태에 따라 최소 제동력 및 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있어 주행 상태에 따른 안전 법규 및 안전 성능을 만족시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by compensating the target pressure by appropriately adjusting the target pressure compensation rate according to the temperature of the brake pad and the driving state, the same deceleration rate can be secured for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences, It is possible to minimize the difference in braking while driving, and reliably guarantee minimum and maximum braking force depending on the driving condition, thereby satisfying safety regulations and safety performance according to the driving condition.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따른 마찰계수를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따른 목표 압력 보상률을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력을 보상하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 주행 중 일 때와 정차 중일 때 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 정차 후 주행할 때 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 주행 중 최대 제동력 요구시 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명하기 위한 타이밍도이다.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도와 차량 주행상태에 따라 목표 압력을 보상하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.1 is a diagram schematically showing an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a control block diagram of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a graph showing the coefficient of friction according to brake pad temperature in an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a graph showing the target pressure compensation rate according to brake pad temperature in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a control flowchart for explaining target pressure compensation according to brake pad temperature in an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a timing diagram illustrating application of a target pressure compensation rate when driving and when stopping in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.
Figure 7 is a timing diagram illustrating application of a target pressure compensation rate when driving after stopping in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.
Figure 8 is a timing diagram illustrating application of a target pressure compensation rate when maximum braking force is required during driving in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.
Figure 9 is a control flowchart illustrating compensation of target pressure according to brake pad temperature and vehicle driving condition in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as examples in order to sufficiently convey the idea of the present invention to those skilled in the art. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어방법이 적용되는 전자식 브레이크 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.1 is a diagram schematically showing an electronic brake system to which a control method of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟는 힘에 기초하여 제동력을 발생시켜 차량을 감속시킨다.Referring to FIG. 1, the electronic brake system decelerates the vehicle by generating braking force based on the force with which the driver presses the brake pedal 1.

전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟는 힘을 배력장치(2)에서 배력한 후 배력된 밟는 힘에 따른 브레이크 액압을 마스터실린더(3) 내에 발생시킨다. 마스터실린더(3)에 의해 발생되거나 액압장치(4)에 의해 발생된 브레이크 액압을 각 차륜(FR,FL,RR,RL)의 브레이크 기구에 마련된 각 휠 실린더(5)에 제공함으로써 각 차륜(FR,FL,RR,RL)에 제동력을 발생시킨다.The electronic brake system multiplies the force with which the driver presses the brake pedal (1) in the booster (2) and then generates brake fluid pressure in the master cylinder (3) according to the boosted pressing force. By providing brake hydraulic pressure generated by the master cylinder 3 or by the hydraulic device 4 to each wheel cylinder 5 provided in the brake mechanism of each wheel FR, FL, RR, RL, each wheel FR ,FL, RR, RL) generates braking force.

마스터실린더(3)와 각 휠 실린더(5) 사이에는 브레이크 액압을 발생 및 공급하는 액압장치(4)가 마련되어 있다.A hydraulic device (4) is provided between the master cylinder (3) and each wheel cylinder (5) to generate and supply brake hydraulic pressure.

액압장치(4)는 브레이크 액압을 발생 및/또는 공급함으로써 차량의 안전성을 향상시키기 위한 각종 제어를 할 수 있는 구조로 이루어진다.The hydraulic device 4 has a structure capable of performing various controls to improve the safety of the vehicle by generating and/or supplying brake hydraulic pressure.

액압장치(4)를 이용한 각종 제어는 전자제어유닛(ECU)(10)에서 실행된다.Various controls using the hydraulic device (4) are executed in the electronic control unit (ECU) (10).

전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달(1)을 밟으면 브레이크 페달(1)의 스트로크를 감지하는 페달 스트로크 센서(6)를 통해 브레이크 페달 스트로크를 감지하고, 감지된 브레이크 페달 스트로크를 이용하여 목표 압력을 산출하고, 액압장치(4)를 이용하여 산출된 목표 압력에 따라 각 휠 실린더(5)의 압력을 조절함으로써 각 차륜(FR,FL,RR,RL)에 제동력을 발생시킨다.The electronic brake system detects the brake pedal stroke through the pedal stroke sensor (6), which detects the stroke of the brake pedal (1) when the driver steps on the brake pedal (1), and calculates the target pressure using the detected brake pedal stroke. And, by adjusting the pressure of each wheel cylinder (5) according to the target pressure calculated using the hydraulic device (4), braking force is generated to each wheel (FR, FL, RR, RL).

액압장치(4)는 평상시에는 마스터실린더(3) 내에 발생된 마스터실린더 압력을 각 휠 실린더(5)에 그대로 전달할 수 있지만, 브레이크 제어가 필요한 경우에는 브레이크 액압을 발생시키고 각 휠 실린더(5)에 공급되는 브레이크 액압을 조절함으로써 각 휠 실린더(5)의 브레이크 압력을 증감시킬 수 있다.The hydraulic device (4) can normally transmit the master cylinder pressure generated in the master cylinder (3) to each wheel cylinder (5), but when brake control is required, it generates brake hydraulic pressure and supplies the pressure to each wheel cylinder (5). By adjusting the supplied brake fluid pressure, the brake pressure of each wheel cylinder 5 can be increased or decreased.

각 휠 실린더(5)의 압력에 의해 브레이크 패드(7)가 브레이크 디스크(8)를 꽉 누름으로써 각 차륜(FR,FL,RR,RL)에 대해서 제동력을 발생시킨다.The brake pad 7 presses the brake disc 8 tightly by the pressure of each wheel cylinder 5, thereby generating braking force for each wheel (FR, FL, RR, RL).

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템의 제어블록도이다.Figure 2 is a control block diagram of an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 전자식 브레이크 시스템은 전자제어유닛(10), 페달스트로크 감지부(20), 휠 압력 감지부(30), 휠 속도 감지부(40), 구동부(50), 온도 추정부(60)를 포함할 수 있다.Referring to Figure 2, the electronic brake system includes an electronic control unit 10, a pedal stroke detection unit 20, a wheel pressure detection unit 30, a wheel speed detection unit 40, a drive unit 50, and a temperature estimation unit ( 60) may be included.

페달스트로크 감지부(40)는 브레이크 페달(1)의 페달 스트로크를 감지한다.The pedal stroke detection unit 40 detects the pedal stroke of the brake pedal 1.

페달스트로크 감지부(40)는 페달 스트로크 센서(6)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 페달 스트로크 센서(6)는 운전자가 브레이크 페달(1)을 조작하는 양을 감지하는 브레이크 페달 트래블 센서로, 출력 전압을 브레이크 페달(1)을 밟은 깊이 즉, 스트로크로 환산하여 출력한다.The pedal stroke detection unit 40 may include a pedal stroke sensor 6. For example, the pedal stroke sensor 6 is a brake pedal travel sensor that detects the amount by which the driver operates the brake pedal 1, and converts the output voltage into the depth of pressing the brake pedal 1, that is, a stroke, and outputs it. .

휠 압력 감지부(30)는 각 휠 실린더(5)의 압력을 감지한다. 참고로, 휠 압력 감지부(30)를 설치하지 않고서도 차량의 각종 정보를 이용하여 각 휠 실린더(5)의 압력을 추정하는 것도 가능하다.The wheel pressure sensing unit 30 detects the pressure of each wheel cylinder 5. For reference, it is also possible to estimate the pressure of each wheel cylinder 5 using various information about the vehicle without installing the wheel pressure sensor 30.

휠 속도 감지부(40)는 각 차륜(FR,FL,RR,RL)의 속도를 감지한다.The wheel speed detection unit 40 detects the speed of each wheel (FR, FL, RR, RL).

구동부(50)는 전자제어유닛(10)의 제어신호에 따라 액압장치(4)를 구동시킨다.The driving unit 50 drives the hydraulic device 4 according to the control signal from the electronic control unit 10.

온도 추정부(60)는 브레이크 패드(6)의 온도를 추정한다.The temperature estimation unit 60 estimates the temperature of the brake pad 6.

온도 추정부(60)는 휠 압력과 휠 속도를 이용하여 브레이크 패드(7)의 온도를 추정한다. 온도 추정부(60)는 휠 압력과 휠 속도를 이용하여 브레이크 패드(7)의 마찰에너지를 추정하고, 추정된 브레이크 패드(7)의 마찰에너지를 이용하여 브레이크 패드(7)의 온도를 추정할 수 있다.The temperature estimation unit 60 estimates the temperature of the brake pad 7 using the wheel pressure and wheel speed. The temperature estimation unit 60 estimates the friction energy of the brake pad 7 using the wheel pressure and wheel speed, and estimates the temperature of the brake pad 7 using the estimated friction energy of the brake pad 7. You can.

전자제어유닛(10)은 전자식 브레이크 시스템의 전반적인 제어를 수행하는 메인 프로세서(11)와 메모리(12)를 포함할 수 있다.The electronic control unit 10 may include a main processor 11 and a memory 12 that perform overall control of the electronic brake system.

메모리(12)는 메인 프로세서(11)와 이 메인 프로세서(11)의 동작에 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(12)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM), 이이피롬(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.The memory 12 can store the main processor 11 and various data necessary for the operation of the main processor 11. The memory 12 includes not only volatile memories such as S-RAM and D-RAM, but also flash memory, Read Only Memory (ROM), Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM), and EPROM. It may include non-volatile memory such as (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory: EEPROM).

메모리(12)에는 브레이크 패드(7)의 온도에 따른 복수의 온도 구간에 대한 정보가 저장되어 있다. 메모리(12)에는 각 온도 구간별로 그에 대응하는 목표 압력 보상률이 저장되어 있다.The memory 12 stores information on a plurality of temperature sections according to the temperature of the brake pad 7. The memory 12 stores the target pressure compensation rate corresponding to each temperature section.

브레이크 패드(7)의 온도는 외부 온도, 습도 등 외부 환경에 따라 변화한다. 이는 변화된 브레이크 패드 온도에 따라 브레이크 패드(7)와 브레이크 디스크(8) 사이의 마찰 계수가 달라지기 때문이다.The temperature of the brake pad 7 changes depending on the external environment such as external temperature and humidity. This is because the coefficient of friction between the brake pad 7 and the brake disc 8 changes depending on the changed brake pad temperature.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따른 마찰계수를 나타낸 그래프이다.Figure 3 is a graph showing the coefficient of friction according to brake pad temperature in an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 가로축은 브레이크 패드(7)의 온도를 나타내고, 세로축은 브레이크 패드(7)의 마찰계수(μ)를 나타낸다.Referring to FIG. 3, the horizontal axis represents the temperature of the brake pad 7, and the vertical axis represents the friction coefficient (μ) of the brake pad 7.

온도 구간은 온도별로 4개의 온도 구간으로 구분되어 있다.The temperature range is divided into four temperature ranges for each temperature.

온도 구간은 4개의 온도 구간으로 구획되어 있으나, 이에 한정되지 않으며, 전자식 브레이크 시스템의 상태 및 종류에 따라 구간이 다르게 설정될 수 있다.The temperature section is divided into four temperature sections, but it is not limited to this, and the sections may be set differently depending on the status and type of the electronic brake system.

4개의 온도 구간은 밤샘 주차 상태를 의미하는 ‘ONS’(Overnight Soaking) 구간, 저온 상태를 의미하는 ‘Cold’구간, 중온 상태를 의미하는 ‘Warm’구간, 및 고온 상태를 의미하는 ‘Hot’구간으로 나뉘어져 있다.The four temperature sections are 'ONS' (Overnight Soaking) section, which means overnight parking, 'Cold' section, which means low temperature, 'Warm' section, which means medium temperature, and 'Hot' section, which means high temperature. It is divided into

밤샘 주차 상태(ONS)란, 브레이크 패드(7)가 전혀 사용되지 않아 마찰열이 전혀 발생하지 않은 상태를 의미한다. 즉, 브레이크 패드(7)의 온도는 외부 온도, 및 습도에 영향을 받을 뿐만 아니라, 전자식 브레이크 시스템의 지속적인 사용에 따라 마찰로 발생한 열로 인하여 고온으로 온도가 올라갈 수 있다.The overnight parking state (ONS) refers to a state in which the brake pads 7 are not used at all and no frictional heat is generated. That is, the temperature of the brake pad 7 is not only affected by external temperature and humidity, but the temperature may rise to a high temperature due to heat generated from friction as the electronic brake system is continuously used.

실험결과, 브레이크 패드(7)의 마찰계수는 브레이크 패드(7)의 온도에 따라 달라진다.As a result of the experiment, the friction coefficient of the brake pad 7 varies depending on the temperature of the brake pad 7.

ONS 구간은 상대적으로 높은 마찰계수를 갖는다. Cold 구간은 상대적으로 낮은 마찰계수를 갖는다. Cold 구간은 ONS 구간, Warm 구간 및 Hot 구간보다 상대적으로 낮은 마찰계수를 갖는다.The ONS section has a relatively high friction coefficient. The cold section has a relatively low friction coefficient. The cold section has a relatively lower friction coefficient than the ONS section, warm section, and hot section.

브레이크 패드(7)의 온도가 Cold 구간에서 Warm 구간과 Hot 구간으로 증가할수록 마찰계수는 점차 증가한다.As the temperature of the brake pad (7) increases from the cold section to the warm section and hot section, the friction coefficient gradually increases.

Warm 구간의 브레이크 패드 온도가 Cold 구간보다는 높고, Hot 구간의 브레이크 패드 온도가 Warm 구간보다 높다.The brake pad temperature in the warm section is higher than the cold section, and the brake pad temperature in the hot section is higher than the warm section.

이와 같이, 온도 구간별로 브레이크 패드(7)의 마찰계수가 달라지기 때문에 동일한 페달스트로크에 대해서 동일한 감속도를 확보하기 위해서 온도 구간별로 그에 대응하는 목표 압력 보상률을 미리 설정할 수 있다.In this way, since the friction coefficient of the brake pad 7 varies for each temperature section, the corresponding target pressure compensation rate for each temperature section can be set in advance to ensure the same deceleration for the same pedal stroke.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따른 목표 압력 보상률을 나타낸 그래프이다.Figure 4 is a graph showing the target pressure compensation rate according to brake pad temperature in the electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 브레이크 패드(7)의 마찰계수가 상대적으로 낮은 Cold 구간의 목표 압력 보상률이 마찰계수가 상대적으로 높은 다른 구간(ONS 구간, Warm 구간 및 Hot 구간)의 목표 압력 보상률보다 높도록 미리 설정되어 있다.Referring to FIG. 4, the target pressure compensation rate of the cold section where the friction coefficient of the brake pad 7 is relatively low is higher than the target pressure compensation rate of other sections (ONS section, warm section, and hot section) where the friction coefficient is relatively high. It is preset.

Cold 구간의 목표 압력 보상률은 R3이고, ONS 구간과 Warm 구간의 목표 압력 보상률은 각각 R1(R1<R3)이며, Hot 구간의 목표 압력 보상률은 R2(R1<R2<R3)이다.The target pressure compensation rate of the cold section is R3, the target pressure compensation rate of the ONS section and warm section is R1 (R1<R3), respectively, and the target pressure compensation rate of the hot section is R2 (R1<R2<R3).

이와 같이, 온도 구간별로 목표 압력 보상률을 R1, R3, R1, R2와 같이 각각 미리 설정할 수 있다.In this way, the target pressure compensation rate for each temperature section can be set in advance as R1, R3, R1, and R2.

높은 온도 구간(Warm 구간, Hot 구간)의 목표 압력 보상률(R1,R2)이 낮은 온도 구간(Cold 구간)보다 낮도록 미리 설정할 수 있다. 참고로, 브레이크 패드 온도에 대한 온도 구간별로 목표 압력 보상률이 계단식으로 미리 설정되는 대신에 브레이크 패드 온도별로 목표 압력 보상률이 선형적으로 미리 설정되어 있을 수도 있다.The target pressure compensation ratio (R1, R2) of the high temperature section (Warm section, Hot section) can be set in advance so that it is lower than that of the low temperature section (Cold section). For reference, instead of the target pressure compensation rate being preset stepwise for each temperature section for the brake pad temperature, the target pressure compensation rate may be preset linearly for each brake pad temperature.

다시 도 2를 참조하면, 전자제어유닛(10)은 온도 추정부(60)를 통해 추정된 브레이크 패드(7)의 온도가 속한 온도 구간을 판단하고, 판단된 온도 구간에 따라 그에 대응하는 목표 압력 보상률을 결정하고, 결정된 목표 압력 보상률을, 페달스트로크 감지부(20)를 통해 감지된 페달 스트로크에 따른 목표 압력에 적용시켜 목표 압력을 보상한다.Referring again to FIG. 2, the electronic control unit 10 determines the temperature section to which the temperature of the brake pad 7 estimated through the temperature estimation unit 60 belongs, and sets the corresponding target pressure according to the determined temperature section. The compensation rate is determined, and the determined target pressure compensation rate is applied to the target pressure according to the pedal stroke detected through the pedal stroke detection unit 20 to compensate the target pressure.

본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템은 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력을 보상함으로써 브레이크 패드(7)의 온도에 따른 마찰열 발생과 무관하게 동일한 페달스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있다.The electronic brake system according to an embodiment of the present invention can secure the same deceleration rate for the same pedal stroke regardless of frictional heat generation depending on the temperature of the brake pad 7 by compensating the target pressure according to the brake pad temperature.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력을 보상하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.Figure 5 is a control flowchart for explaining target pressure compensation according to brake pad temperature in an electronic brake system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 전자제어유닛(10)은 페달스트로크 감지부(20)를 통해 브레이크 페달(1)의 페달 스트로크를 감지한다(100).Referring to FIG. 5, the electronic control unit 10 detects the pedal stroke of the brake pedal 1 through the pedal stroke detection unit 20 (100).

전자제어유닛(10)은 감지된 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 산출한다(110).The electronic control unit 10 calculates the target pressure according to the detected pedal stroke (110).

전자제어유닛(10)은 온도 추정부(60)를 통해 휠 압력과 휠 속도를 이용하여 브레이크 패드(7)의 온도를 추정한다(120).The electronic control unit 10 estimates the temperature of the brake pad 7 using the wheel pressure and wheel speed through the temperature estimation unit 60 (120).

전자제어유닛(10)은 추정된 브레이크 패드 온도가 복수 개의 온도 구간들 중 어느 온도 구간에 속하는지를 판단한다(130). 전자제어유닛(10)은 추정된 브레이크 패드 온도가 ONS 구간, Cold 구간, Warm 구간 또는 Hot 구간에 속하는지를 판단할 수 있다(도 4 참조).The electronic control unit 10 determines which temperature section the estimated brake pad temperature belongs to among a plurality of temperature sections (130). The electronic control unit 10 can determine whether the estimated brake pad temperature belongs to the ONS section, Cold section, Warm section, or Hot section (see FIG. 4).

전자제어유닛(10)은 판단된 온도 구간에 따라 그에 대응하는 목표 압력 보상률을 결정한다(140). 도 4에 도시된 바와 같이, 전자제어유닛(10)은 판단된 온도 구간이 ONS 구간이면, 목표 압력 보상률을 R1로 결정할 수 있다. 전자제어유닛(10)은 판단된 온도 구간이 Cold 구간이면, 목표 압력 보상률을 R1보다 높은 R3로 결정할 수 있다. 전자제어유닛(10)은 판단된 온도 구간이 Warm 구간이면, 목표 압력 보상률을 R1로 결정할 수 있다. 전자제어유닛(10)은 판단된 온도 구간이 Hot 구간이면, 목표 압력 보상률을 R1보다 높지만 R3보다 낮은 R2로 결정할 수 있다.The electronic control unit 10 determines the target pressure compensation rate corresponding to the determined temperature section (140). As shown in FIG. 4, if the determined temperature section is the ONS section, the electronic control unit 10 may determine the target pressure compensation rate as R1. If the determined temperature section is a cold section, the electronic control unit 10 may determine the target pressure compensation rate to be R3, which is higher than R1. If the determined temperature section is a warm section, the electronic control unit 10 may determine the target pressure compensation rate as R1. If the determined temperature section is a hot section, the electronic control unit 10 may determine the target pressure compensation rate to be R2, which is higher than R1 but lower than R3.

전자제어유닛(10)은 결정된 목표 압력 보상률을 산출된 목표 압력에 적용하여 산출된 목표 압력을 보상한다(150).The electronic control unit 10 compensates the calculated target pressure by applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure (150).

이후 전자제어유닛(10)은 보상된 목표 압력(최종 목표 압력)에 따라 제동 제어를 수행한다.Thereafter, the electronic control unit 10 performs braking control according to the compensated target pressure (final target pressure).

이상과 같이, 브레이크 패드의 온도에 따라 목표 압력을 보상함으로써 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있다.As described above, by compensating the target pressure according to the temperature of the brake pad, the same deceleration rate can be secured for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences.

한편, 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력 보상률을 결정하여 목표 압력을 보상함에 있어서 주행과 정차 등 주행 상태에 관계없이 결정된 목표 압력 보상률을 동일하게 적용할 경우 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서 동일한 감속도를 확보할 수 있지만, 주행 중 브레이크 페달을 밟을 때 운전자가 제동 이질감을 느낄 수 있고, 주행 중에는 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장하지 못할 수 있고 정차 중에는 최소 제동력을 신뢰성 있게 보장하지 못할 수 있어 주행 상태에 따른 안전 법규 및 안전 성능을 만족시키기 어려울 수 있다.Meanwhile, in compensating the target pressure by determining the target pressure compensation rate according to the brake pad temperature, if the determined target pressure compensation rate is applied equally regardless of the driving state such as driving or stopping, the same brake pedal stroke is applied regardless of the external environmental influence. Although the same deceleration rate can be secured, the driver may feel a sense of braking disparity when pressing the brake pedal while driving, and the maximum braking force may not be reliably guaranteed while driving, and the minimum braking force may not be reliably guaranteed while stopping. It may be difficult to meet safety regulations and safety performance depending on the state.

따라서, 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력을 보상할 때 주행 상태에 따라 목표 압력 보상률을 적절히 조정함으로써 외부 환경 영향에 관계없이 동일한 브레이크 페달 스트로크에 대해서는 동일한 감속도를 확보할 수 있고, 주행 중 제동 이질감을 최소화할 수 있으며, 주행 상태에 따라 최소 제동력 및 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있어 주행 상태에 따른 안전 법규 및 안전 성능을 만족시킬 수 있다.Therefore, when compensating the target pressure according to the brake pad temperature, by appropriately adjusting the target pressure compensation rate according to the driving condition, the same deceleration can be secured for the same brake pedal stroke regardless of external environmental influences, and the feeling of braking heterogeneity during driving can be secured. It can be minimized and the minimum and maximum braking force can be reliably guaranteed depending on the driving condition, thereby satisfying safety regulations and safety performance according to the driving condition.

이하에서는 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력을 보상할 때 주행상태에 따라 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명한다.Below, we will explain how to apply the target pressure compensation rate according to the driving state when compensating the target pressure according to the brake pad temperature in the electronic brake system.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 주행 중 일 때와 정차 중일 때 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명하기 위한 타이밍도이다.FIG. 6 is a timing diagram illustrating application of a target pressure compensation rate when driving and when stopping in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 주행 중 브레이크 패드 온도에 따른 목표 보상률(목표 압력 보상률)이 변할 경우, 목표 보상률을 바로 적용하면, 운전자는 제동 이질감을 느낄 수 있다. 즉, 적용 보상률을 목표 보상률까지 곧바로 급격히 증가시키면 운전자가 제동 이질감을 느낄 수 있다. 주행 중 제동시 T1에서 브레이크 패드 온도에 따른 목표 압력 보상률을 100%에서 110%로 변경할 경우, 100%에서 110%로 바로 상승시킬 경우 운전자가 제동 이질감을 느낄 수 있다.Referring to FIG. 6, when the target compensation rate (target pressure compensation rate) changes depending on the brake pad temperature while driving, if the target compensation rate is immediately applied, the driver may feel a sense of difference in braking. In other words, if the applied compensation rate is immediately and rapidly increased to the target compensation rate, the driver may feel a sense of braking disparity. When changing the target pressure compensation rate according to the brake pad temperature in T1 from 100% to 110% when braking while driving, the driver may feel a sense of difference in braking if it is immediately increased from 100% to 110%.

따라서, 브레이크 패드 온도에 따라 목표 보상률을 결정하여 목표 압력을 보상할 때, 주행 중 제동 이질감을 최소화할 수 있도록 목표 압력에 적용되는 적용 보상률을 목표 보상률까지 점진적으로 증가시킨다.Therefore, when compensating the target pressure by determining the target compensation rate according to the brake pad temperature, the applied compensation rate applied to the target pressure is gradually increased to the target compensation rate so as to minimize braking heterogeneity during driving.

제동 플래그가 상승된 횟수인 제동 횟수에 따라 적용 보상률을 단계적으로 증가시켜 목표 보상률을 추종하도록 제어한다. 제동 플래그가 상승할 때마다 즉, 브레이크 페달(1)을 밟을 때마다 적용 보상률을 계단식으로 상승시켜 최종적으로 목표 보상률에 도달하도록 제어한다. 예를 들면, 제동 플래그가 상승에지일 때마다 적용 보상률을 2%씩 증가시킬 수 있다. 따라서, 제동 플래그가 5번 발생할 동안, 적용 보상률을 100%에서 단계적으로 증가하여 목표 보상률인 110%에 도달한다. 이와 같이, 적용 보상률을 목표 보상률까지 단계적으로 증가시킴으로써 운전자의 제동 이질감을 최소화할 수 있다.The applied compensation rate is gradually increased according to the number of braking times, which is the number of times the braking flag is raised, and is controlled to follow the target compensation rate. Each time the braking flag rises, that is, each time the brake pedal 1 is pressed, the applied compensation rate is controlled to increase in steps to finally reach the target compensation rate. For example, the applied compensation rate can be increased by 2% each time the braking flag has a rising edge. Therefore, while the braking flag occurs 5 times, the applied compensation rate is gradually increased from 100% to reach the target compensation rate of 110%. In this way, the driver's braking heterogeneity can be minimized by gradually increasing the applied compensation rate to the target compensation rate.

한편, 정차 중에는 적용 보상률을 목표 보상률 110%로 증가시키지 않고 100%로 유지시킨다. 정차 중 차량의 정차 상태를 유지하기 위한 최소한의 제동력을 보장하는 법규가 존재한다. 목표 보상률이 100%보다 낮은 경우 이와 같은 최소 제동력 법규를 보장할 수 없다. 따라서, 정차 중에는 적용 보상률을 목표 보상률 대신에 100%로 유지시킨다.Meanwhile, during a stop, the applied compensation rate is maintained at 100% rather than increased to the target compensation rate of 110%. There are laws that guarantee a minimum amount of braking force to keep a vehicle stopped while stopped. If the target compensation rate is lower than 100%, such minimum braking force laws cannot be guaranteed. Therefore, during a stop, the applied compensation rate is maintained at 100% instead of the target compensation rate.

이와 같이, 정차 중에는 적용 보상률을 목표 보상률 대신에 100%로 유지시킴으로써 최소 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있어 정차 상태에 따른 안전 법규 및 안전 성능을 만족시킬 수 있다.In this way, by maintaining the applied compensation rate at 100% instead of the target compensation rate during a stop, the minimum braking force can be reliably guaranteed, thereby satisfying safety regulations and safety performance according to the stop state.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 정차 후 주행할 때 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명하기 위한 타이밍도이다.Figure 7 is a timing diagram illustrating application of a target pressure compensation rate when driving after stopping in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 정차에서 주행으로 전환할 때 정차 해제시점에서 목표 보상률을 바로 상승시키지 않고 목표 보상률보다 낮은 보상률(정차 중 갱신 보상률)에서 단계적으로 증가시킴으로써 운전자의 제동 이질감을 최소화한다.Referring to FIG. 7, when switching from stopping to driving, the target compensation rate is not immediately raised at the time of stopping, but is gradually increased from a compensation rate lower than the target compensation rate (updated compensation rate during stopping) to minimize the driver's feeling of braking heterogeneity.

정차하는 동안 갱신 보상률은 정차 개시시점으로부터 미리 설정된 시간이 경과할 때마다 단계적으로 증가된다. 즉, 갱신 보상률은 정차 중 제동횟수에 무관하게 특정 시간 주기에 따라 단계적으로 목표 보상률을 추종한다. 갱신 보상률은 정차 해제 후 적용 보상률에 바로 적용된다.During a stop, the update compensation rate increases step by step every time a preset time elapses from the start of the stop. In other words, the update compensation rate follows the target compensation rate step by step according to a specific time period, regardless of the number of braking during stopping. The updated compensation rate is applied immediately to the applied compensation rate after the stop is lifted.

정차 해제 후 적용 보상률을 갱신 보상률에서 목표 보상률까지 제동횟수에 따라 단계적으로 증가시킨다.After canceling the stop, the applied compensation rate is gradually increased from the update compensation rate to the target compensation rate according to the number of times of braking.

T1에서 차량이 정차하고 T2에서 제동이 이루어질 경우, 목표 보상률 90%에서 110%로 변경되더라도 적용 보상률을 목표 보상률 110% 대신에 100%로 유지시켜 정차 중 최소 제동력을 신뢰성 있게 보장한다.When the vehicle stops at T1 and braking occurs at T2, even if the target compensation rate is changed from 90% to 110%, the applied compensation rate is maintained at 100% instead of the target compensation rate of 110% to reliably guarantee the minimum braking force during stopping.

정차 중에 차량이 정차한 T1부터 미리 설정된 시간이 경과할 때마다 갱신 보상률을 단계적으로 증가시킨다. 이때, 적용 보상률은 100%를 유지한 상태이다.While stopped, the update compensation rate is increased step by step whenever a preset time elapses from T1 when the vehicle stops. At this time, the applied compensation rate is maintained at 100%.

정차가 해제되는 T3에서 적용 보상률은 목표 보상률 110%로 바로 상승시키지 않고 정차 중에 갱신된 갱신 보상률을 시작으로, 주행 중 제동이 이루어지는 T4 이후 제동횟수에 따라 목표보상률 110%까지 단계적으로 상승시킨다. 이에 따라, 운전자의 제동 이질감을 최소화할 수 있다.At T3, when stopping is canceled, the applied compensation rate is not immediately increased to the target compensation rate of 110%, but is gradually increased to 110% of the target compensation rate depending on the number of braking after T4, when braking is performed during driving, starting with the updated compensation rate while stopping. Accordingly, the driver's feeling of different braking can be minimized.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 주행 중 최대 제동력 요구시 목표 압력 보상률을 적용하는 것을 설명하기 위한 타이밍도이다.Figure 8 is a timing diagram illustrating application of a target pressure compensation rate when maximum braking force is required during driving in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 주행 중 운전자가 최대 제동력을 요구할 경우 이를 보장하기 위해 보상률은 변경 적용되어야 한다. 주행 중 운전자가 브레이크 페달(1)을 강하게 밟아 최대 제동력을 요구하면, 브레이크 패드 온도에 따라 목표 압력을 보상함으로써 일정한 제동감을 확보하기보다는 제동 성능이 우선되어야 한다.Referring to FIG. 8, when the driver requests maximum braking force while driving, the compensation rate must be changed and applied to guarantee this. When the driver presses the brake pedal (1) strongly while driving and requests maximum braking force, braking performance should be prioritized rather than securing a constant feeling of braking by compensating the target pressure according to the brake pad temperature.

따라서 최대 제동 성능이 신뢰성 있게 보장될 수 있도록 목표 압력이 최대일 때 적용 보상률은 100%가 되어야 한다.Therefore, the applied compensation rate should be 100% when the target pressure is maximum so that maximum braking performance can be reliably guaranteed.

그러므로 목표 압력이 미리 설정된 압력(예를 들면, 100bar)부터 최대 압력(Max P) 도달시 적용 보상률이 100%로 변경 적용되도록 선형 보간한다. 이와 같이, 주행 제동시 목표 압력이 미리 설정된 압력보다 낮을 경우에는 적용 보상률을 목표 보상률로 적용하고, 목표 압력이 미리 설정된 압력보다 높을 경우, 최대 제동력을 보장할 수 있도록 적용 보상률을 100%로 적용한다. 이에 따라, 최대 제동력을 신뢰성 있게 보장할 수 있어 최대 제동력이 요구되는 주행 상태에 안전 법규 및 안전 성능을 만족시킬 수 있다.Therefore, linear interpolation is performed so that the applied compensation rate is changed to 100% when the target pressure reaches the maximum pressure (Max P) from the preset pressure (for example, 100 bar). In this way, when the target pressure during driving braking is lower than the preset pressure, the applied compensation rate is applied as the target compensation rate, and when the target pressure is higher than the preset pressure, the applied compensation rate is applied as 100% to ensure maximum braking force. . Accordingly, maximum braking force can be reliably guaranteed, thereby satisfying safety regulations and safety performance in driving conditions that require maximum braking force.

도 9는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템에서 브레이크 패드 온도와 차량 주행상태에 따라 목표 압력을 보상하는 것을 설명하기 위한 제어흐름도이다.Figure 9 is a control flowchart illustrating compensation of target pressure according to brake pad temperature and vehicle driving condition in an electronic brake system according to another embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 전자제어유닛(10)은 페달스트로크 감지부(20)를 통해 브레이크 페달(1)의 페달 스트로크를 감지한다(200).Referring to FIG. 9, the electronic control unit 10 detects the pedal stroke of the brake pedal 1 through the pedal stroke detection unit 20 (200).

전자제어유닛(10)은 감지된 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 산출한다(210).The electronic control unit 10 calculates the target pressure according to the detected pedal stroke (210).

전자제어유닛(10)은 온도 추정부(60)를 통해 휠 압력과 휠 속도를 이용하여 브레이크 패드(7)의 온도를 추정한다(220).The electronic control unit 10 estimates the temperature of the brake pad 7 using the wheel pressure and wheel speed through the temperature estimation unit 60 (220).

전자제어유닛(10)은 휠 속도 감지부(40)를 통해 감지된 휠 속도를 이용하여 차량이 주행중인지 정차중인지를 판단하여 차량의 주행상태를 판단한다(230).The electronic control unit 10 determines the driving state of the vehicle by using the wheel speed detected through the wheel speed detection unit 40 to determine whether the vehicle is running or stopped (230).

전자제어유닛(10)은 추정된 브레이크 패드 온도와 판단된 주행상태를 이용하여 목표 압력 보상률을 결정한다(240). 이때, 목표 압력 보상률은 브레이크 패드 온도와 주행상태 별로 그에 맞게 미리 설정되어 있을 수 있다.The electronic control unit 10 determines the target pressure compensation rate using the estimated brake pad temperature and the determined driving state (240). At this time, the target pressure compensation rate may be preset accordingly for each brake pad temperature and driving condition.

전자제어유닛(10)은 결정된 목표 압력 보상률을 산출된 목표 압력에 적용하여 산출된 목표 압력을 보상한다(250).The electronic control unit 10 compensates the calculated target pressure by applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure (250).

이후 전자제어유닛(10)은 보상된 목표 압력(최종 목표 압력)에 따라 제동 제어를 수행한다.Thereafter, the electronic control unit 10 performs braking control according to the compensated target pressure (final target pressure).

1: 브레이크 페달 4 : 액압장치
5 : 휠 실린더 6 : 페달스트로크 센서
7 : 브레이크 패드 8 : 브레이크 디스크
10 : 전자제어유닛 20 : 페달스트로크 감지부
40 : 휠 속도 감지부 50 : 구동부
60 : 온도 추정부1: Brake pedal 4: Hydraulic device
5: Wheel cylinder 6: Pedal stroke sensor
7: Brake pad 8: Brake disc
10: Electronic control unit 20: Pedal stroke detection unit
40: wheel speed detection unit 50: driving unit
60: Temperature estimation unit

Claims (16)

브레이크 페달의 페달스트로크를 감지하는 페달스트로크 감지부;
브레이크 패드의 온도를 추정하는 온도 추정부; 및
상기 페달스트로크 감지부를 통해 감지된 페달스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고, 상기 온도 추정부를 통해 추정된 브레이크 패드 온도를 근거로 하여 상기 산출된 목표 압력을 보상하고, 상기 보상된 목표 압력에 따라 제동 제어를 수행하는 전자제어유닛을 포함하고,
상기 전자제어유닛은 상기 추정된 브레이크 패드 온도를 근거로 목표 압력 보상률을 결정하고, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시켜 상기 산출된 목표 압력을 보상하고,
상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 주행중이면, 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 결정된 목표 압력 보상률보다 낮은 보상률에서 상기 결정된 목표 압력 보상률까지 점진적으로 증가시키는 전자식 브레이크 시스템.A pedal stroke detection unit that detects the pedal stroke of the brake pedal;
a temperature estimation unit that estimates the temperature of the brake pad; and
Calculate a target pressure according to the pedal stroke detected through the pedal stroke detection unit, compensate for the calculated target pressure based on the brake pad temperature estimated through the temperature estimation unit, and control braking according to the compensated target pressure. It includes an electronic control unit that performs,
The electronic control unit determines a target pressure compensation rate based on the estimated brake pad temperature and applies the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure to compensate for the calculated target pressure,
If the electronic control unit is driving when applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure, the electronic control unit gradually adjusts the applied compensation rate to be applied to the calculated target pressure from a compensation rate lower than the determined target pressure compensation rate to the determined target pressure compensation rate. Electronic braking system that increases. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 목표 압력 보상률은 상기 브레이크 패드의 온도 구간에 대응하는 보상률이 미리 설정된 전자식 브레이크 시스템.According to paragraph 1,
The target pressure compensation rate is an electronic brake system in which a compensation rate corresponding to a temperature section of the brake pad is preset. 제3항에 있어서,
상기 온도 구간은 서로 다른 복수의 온도 구간을 포함하고, 높은 온도 구간의 목표 압력 보상률이 낮은 온도 구간보다 낮도록 미리 설정된 전자식 브레이크 시스템.According to paragraph 3,
The temperature section includes a plurality of different temperature sections, and the target pressure compensation rate of the high temperature section is preset to be lower than that of the low temperature section. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 주행중 제동횟수에 따라 상기 적용 보상률을 점진적으로 증가시키는 전자식 브레이크 시스템.According to paragraph 1,
The electronic control unit is an electronic brake system that gradually increases the applied compensation rate according to the number of braking during driving. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 정차 중이면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시키는 전자식 브레이크 시스템.According to paragraph 1,
The electronic control unit changes the determined target pressure compensation rate to 100% if the vehicle is stopped when applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 정차 중이면 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시킴과 함께 정차가 개시된 시점부터 미리 설정된 시간이 경과할 때마다 갱신 보상률을 점진적으로 증가시키고, 정차가 해제되고 주행 전환시 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 증가된 갱신 보상률에서 증가시키는 전자식 브레이크 시스템.According to paragraph 1,
When applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure, the electronic control unit changes the determined target pressure compensation rate to 100% if the vehicle is stopped and updates it whenever a preset time elapses from the start of the vehicle stop. An electronic brake system that gradually increases the compensation rate and increases the applied compensation rate to be applied to the calculated target pressure when the stop is released and driving is switched from the increased updated compensation rate. 제1항에 있어서,
상기 전자제어유닛은 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 때 주행 중 상기 산출된 목표 압력이 미리 설정된 압력보다 낮으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시키고, 상기 산출된 목표 압력이 상기 미리 설정된 압력보다 높으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%까지 선형 가변시켜 상기 산출된 목표 압력에 적용시키는 전자식 브레이크 시스템.According to paragraph 1,
When applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure, the electronic control unit applies the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure if the calculated target pressure is lower than a preset pressure during driving, If the calculated target pressure is higher than the preset pressure, an electronic brake system that linearly varies the determined target pressure compensation rate up to 100% and applies it to the calculated target pressure. 삭제delete 브레이크 페달의 페달 스트로크를 감지하고,
상기 감지된 페달 스트로크에 따라 목표 압력을 산출하고,
브레이크 패드의 온도에 따라 목표 압력 보상률을 결정하고,
상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시켜 상기 산출된 목표 압력을 보상하고,
상기 보상된 목표 압력에 따라 제동 제어를 수행하고,
상기 목표 압력 보상에서, 주행중이면, 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 결정된 목표 압력 보상률보다 낮은 보상률에서 상기 결정된 목표 압력 보상률까지 증가시키되, 주행중 제동횟수에 따라 상기 적용 보상률을 점진적으로 증가시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.Detects the pedal stroke of the brake pedal,
Calculate the target pressure according to the detected pedal stroke,
Determine the target pressure compensation rate according to the temperature of the brake pad,
Compensating the calculated target pressure by applying the determined target pressure compensation rate to the calculated target pressure,
Perform braking control according to the compensated target pressure,
In the target pressure compensation, while driving, the application compensation rate to be applied to the calculated target pressure is increased from a compensation rate lower than the determined target pressure compensation rate to the determined target pressure compensation rate, and the application compensation rate is gradually increased according to the number of braking during driving. Control method of an electronic brake system. 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 목표 압력 보상에서, 정차 중이면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.According to clause 11,
In the target pressure compensation, when the vehicle is stopped, a control method of an electronic brake system that changes the determined target pressure compensation rate to 100%. 제11항에 있어서,
상기 목표 압력 보상에서, 정차 중이면 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%로 변경시킴과 함께 정차가 개시된 시점부터 미리 설정된 시간이 경과할 때마다 갱신 보상률을 점진적으로 증가시키고, 정차가 해제되고 주행 전환시 상기 산출된 목표 압력에 적용시킬 적용 보상률을 상기 증가된 갱신 보상률에서 증가시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.According to clause 11,
In the target pressure compensation, when stopping, the determined target pressure compensation rate is changed to 100%, and the update compensation rate is gradually increased each time a preset time elapses from the start of stopping, and when stopping is released and driving is switched. A control method of an electronic brake system that increases the application compensation rate to be applied to the calculated target pressure from the increased update compensation rate. 제11항에 있어서,
상기 목표 압력 보상에서, 주행 중 상기 산출된 목표 압력이 미리 설정된 압력보다 낮으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 상기 산출된 목표 압력에 적용시키고, 상기 산출된 목표 압력이 상기 미리 설정된 압력보다 높으면, 상기 결정된 목표 압력 보상률을 100%까지 선형 가변시켜 상기 산출된 목표 압력에 적용시키는 전자식 브레이크 시스템의 제어방법.According to clause 11,
In the target pressure compensation, if the calculated target pressure is lower than the preset pressure during driving, the determined target pressure compensation rate is applied to the calculated target pressure, and if the calculated target pressure is higher than the preset pressure, the determined target pressure compensation rate is applied to the calculated target pressure. A control method of an electronic brake system in which the determined target pressure compensation rate is linearly varied up to 100% and applied to the calculated target pressure. 삭제delete
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