KR102588455B1 - Gnss-based vehicle driving test device using slope correction - Google Patents

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Abstract

본 발명은 경사도 보정을 이용한 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치에 관한 것으로, 차량에 설치된 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 기준으로 차량 탑뷰 이미지 기반의 차량 형상을 모델링하는 차량 형상 모델링부; 차량 주행 시험 과정에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 수신하여 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 고저차를 결정하고 상기 고저차를 기초로 주행차로의 경사도를 결정하는 주행차로 경사도 결정부; 및 상기 주행차로의 경사도를 기초로 상기 차량 형상을 조절하여 평면 좌표계를 가지는 차량 주행맵에 맵핑하는 차량 주행맵 맵핑부를 포함한다.The present invention relates to a GNSS-based vehicle driving test device using slope correction, and includes a vehicle shape modeling unit that models the vehicle shape based on the vehicle top view image based on the positions of a pair of GNSS antennas installed in the vehicle; A driving lane slope determination unit that receives the positions of the pair of GNSS antennas during a vehicle driving test process, determines a height difference between the pair of GNSS antennas, and determines a slope of the driving lane based on the height difference; and a vehicle driving map mapping unit that adjusts the shape of the vehicle based on the slope of the driving lane and maps it to a vehicle driving map having a plane coordinate system.

Description

경사도 보정을 이용한 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치{GNSS-BASED VEHICLE DRIVING TEST DEVICE USING SLOPE CORRECTION}GNSS-based vehicle driving test device using slope correction {GNSS-BASED VEHICLE DRIVING TEST DEVICE USING SLOPE CORRECTION}

본 발명은 차량 운전주행 시험 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실시간 고정밀 GNSS을 사용하여 차량 포지션을 정확도 높게 파악하고 경사로의 고도차로 인해 발생하는 오차를 보정하여 차량 주행 시험을 효과적으로 평가할 수 있는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치에 관한 것이다.The present invention relates to vehicle driving test technology, and more specifically, to a GNSS-based technology that can effectively evaluate vehicle driving tests by using real-time high-precision GNSS to identify vehicle positions with high accuracy and correct errors caused by altitude differences on slopes. It relates to a vehicle driving test device.

운전면허 채점시스템은 운전면허를 취득하기 위해 시험에 응시할 때 사람의 개입없이 완전 자동화된 채점을 통해 시험을 볼 수 있도록 해 주는 시스템으로, 시험관의 주관적인 판단없이 객관적이고 공정한 시험을 가능하게 하고 사람이 판단하기 어려운 것도 각종 센서를 통해 정확하게 판단할 수 있다.The driver's license scoring system is a system that allows you to take the test through fully automated grading without human intervention when taking a test to obtain a driver's license. It enables an objective and fair test without the subjective judgment of the examiner, Even things that are difficult to judge can be judged accurately through various sensors.

지금까지의 운전면허 채점시스템은 시험장에 센서를 매설해야 하여 설치가 복잡하고 기간이 많이 소요되는 문제점이 있었고, 환경적인 영향으로 인해 시험 대상 차량의 움직임을 정확히 파악하기 어려운 문제점이 존재하였다. Until now, the driver's license scoring system had the problem of requiring sensors to be buried in the test site, making installation complicated and taking a long time, and also making it difficult to accurately determine the movement of the test vehicle due to environmental influences.

운전면허 채점시스템에 있어서, 차량의 움직임 특히 차량의 방향과 위치를 정확히 파악하지 못한다면 잘못된 채점으로 인해 정상적인 운전자가 합격하지 못하는 문제가 발생할 수 있으며, 이는 운전면허 채점시스템의 운영에 있어 매우 치명적으로 작용한다는 점에서 이를 개선하기 위한 기술개발이 필요한 상황이다.In the driver's license scoring system, if the movement of the vehicle, especially the direction and location of the vehicle, is not accurately identified, a problem may arise where normal drivers cannot pass due to incorrect scoring, which is very fatal in the operation of the driver's license scoring system. In that sense, there is a need for technological development to improve this.

한국공개특허 제10-2014-0050161호 (2014.04.29)Korean Patent Publication No. 10-2014-0050161 (2014.04.29)

본 발명의 일 실시예는 실시간 고정밀 GNSS을 사용하여 차량 포지션을 정확도 높게 파악하고 경사로의 고도차로 인해 발생하는 오차를 보정하여 차량 주행 시험을 효과적으로 평가할 수 있는 경사도 보정을 이용한 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치를 제공하고자 한다.One embodiment of the present invention is a GNSS-based vehicle driving test using slope correction that can effectively evaluate the vehicle driving test by identifying the vehicle position with high accuracy using real-time high-precision GNSS and correcting errors caused by the altitude difference of the slope. We would like to provide a device.

실시예들 중에서, GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치는 차량에 설치된 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 기준으로 차량 탑뷰 이미지 기반의 차량 형상을 모델링하는 차량 형상 모델링부; 차량 주행 시험 과정에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 수신하여 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 고저차를 결정하고 상기 고저차를 기초로 주행차로의 경사도를 결정하는 주행차로 경사도 결정부; 및 상기 주행차로의 경사도를 기초로 상기 차량 형상을 조절하여 평면 좌표계를 가지는 차량 주행맵에 맵핑하는 차량 주행맵 맵핑부를 포함한다.Among the embodiments, the GNSS-based vehicle driving test device includes a vehicle shape modeling unit that models the vehicle shape based on the vehicle top view image based on the positions of a pair of GNSS antennas installed in the vehicle; A driving lane slope determination unit that receives the positions of the pair of GNSS antennas during a vehicle driving test process, determines a height difference between the pair of GNSS antennas, and determines a slope of the driving lane based on the height difference; and a vehicle driving map mapping unit that adjusts the shape of the vehicle based on the slope of the driving lane and maps it to a vehicle driving map having a plane coordinate system.

상기 차량 형상 모델링부는 상기 차량 탑뷰 이미지에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 차량 좌표계의 기준점으로 결정하고 상기 차량 좌표계 상에서 상기 차량 탑뷰 이미지의 윤곽에 있는 적어도 하나의 차량 형상 변곡점의 좌표값을 결정하여 차량 형상을 사전에 모델링할 수 있다.The vehicle shape modeling unit determines the position of the pair of GNSS antennas in the vehicle top-view image as a reference point in the vehicle coordinate system and determines the coordinate value of at least one vehicle shape inflection point in the outline of the vehicle top-view image in the vehicle coordinate system. The vehicle shape can be modeled in advance.

상기 주행차로 경사도 결정부는 상기 경사도가 차량 운전주행 시험을 위한 기준값 이상인 경우에는 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 동일 평면에 투영하여 상기 고저차를 제거할 수 있다.If the slope of the driving lane is greater than a reference value for a vehicle driving test, the driving lane slope determination unit may remove the elevation difference by projecting the positions of the pair of GNSS antennas onto the same plane.

상기 주행차로 경사도 결정부는 상기 고저차의 중간 높이를 결정하고 상기 중간 높이에서 정의되는 가상의 평면에 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 투영할 수 있다.The driving lane slope determination unit may determine a mid-height of the elevation difference and project the position of the pair of GNSS antennas onto a virtual plane defined at the mid-height.

상기 차량 주행맵 맵핑부는 상기 차량 탑뷰 이미지 상에서 상기 차량의 전면 및 후면 사이의 거리에 대해 상기 경사도를 적용하여 상기 차량 탑뷰 이미지를 축소함으로써 상기 차량 형상을 조절할 수 있다.The vehicle driving map mapping unit may adjust the shape of the vehicle by reducing the vehicle top-view image by applying the slope to the distance between the front and rear of the vehicle on the vehicle top-view image.

상기 차량 주행맵 맵핑부는 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 실제 위치와 무관하게 상기 조절된 차량 형상 위에 가상의 GNSS 안테나를 표시할 수 있다.The vehicle driving map mapping unit may display a virtual GNSS antenna on the adjusted vehicle shape regardless of the actual location of the pair of GNSS antennas.

상기 장치는 상기 차량 주행 시험 과정에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 이동에 따라 상기 조절된 차량 형상이 상기 차량 주행맵의 주행차선을 이탈하는지 여부를 검출하는 차량 주행 시험부를 더 포함할 수 있다.The device may further include a vehicle driving test unit that detects whether the adjusted vehicle shape deviates from the driving lane of the vehicle driving map according to movement of the pair of GNSS antennas during the vehicle driving test process.

상기 차량 주행 시험부는 상기 조절된 차량 형상을 통해 차량 외곽선을 산출하고 상기 차량 외곽선과 상기 주행차선 간의 교차점 존재 여부를 결정하여 상기 주행차선 이탈 여부를 결정할 수 있다.The vehicle driving test unit may calculate a vehicle outline through the adjusted vehicle shape and determine whether an intersection exists between the vehicle outline and the driving lane to determine whether the driving lane is deviated.

개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.The disclosed technology can have the following effects. However, since it does not mean that a specific embodiment must include all of the following effects or only the following effects, the scope of rights of the disclosed technology should not be understood as being limited thereby.

본 발명의 일 실시예에 따른 경사도 보정을 이용한 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치는 실시간 고정밀 GNSS을 사용하여 차량 포지션을 정확도 높게 파악하고 경사로의 고도차로 인해 발생하는 오차를 보정하여 차량 주행 시험을 효과적으로 평가할 수 있다.The GNSS-based vehicle driving test device using slope correction according to an embodiment of the present invention uses real-time high-precision GNSS to identify the vehicle position with high accuracy and corrects errors caused by the altitude difference of the slope to effectively perform vehicle driving tests. can be evaluated.

도 1은 본 발명에 따른 차량 운전주행 시험 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 도 1의 차량 운전주행 시험 장치의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 경사로 보정을 이용한 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 과정을 설명하는 순서도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 형상을 모델링 하는 과정을 설명하는 순서도이다.
도 5는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 시스템을 설명하는 도면이다.
도 6은 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 시스템의 구성을 설명하는 도면이다.
도 7은 차량 형상을 모델링 하는 과정의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 8a 내지 8d는 차량 주행맵 상에서 모델링된 차량 형상의 움직임을 추적하는 과정의 일 실시예를 설명하는 도면이다.
도 9a 내지 9c는 경사로 보정을 통해 모델링된 차향 형상의 위치와 크기를 조정하는 과정을 설명하는 도면이다.
1 is a diagram explaining a vehicle driving test system according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram explaining the functional configuration of the vehicle driving test device of FIG. 1.
Figure 3 is a flowchart explaining the GNSS-based vehicle driving test process using slope correction according to the present invention.
Figure 4 is a flowchart explaining the process of modeling a vehicle shape according to the present invention.
Figure 5 is a diagram explaining a GNSS-based vehicle driving test system.
Figure 6 is a diagram explaining the configuration of a GNSS-based vehicle driving test system.
FIG. 7 is a diagram illustrating an embodiment of a process for modeling a vehicle shape.
8A to 8D are diagrams illustrating an embodiment of a process for tracking the movement of a vehicle shape modeled on a vehicle driving map.
9A to 9C are diagrams illustrating the process of adjusting the position and size of the modeled vehicle direction shape through slope correction.

본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Since the description of the present invention is only an example for structural or functional explanation, the scope of the present invention should not be construed as limited by the examples described in the text. In other words, since the embodiments can be modified in various ways and can have various forms, the scope of rights of the present invention should be understood to include equivalents that can realize the technical idea. In addition, the purpose or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment must include all or only such effects, so the scope of the present invention should not be understood as limited thereby.

한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.Meanwhile, the meaning of the terms described in this application should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.Terms such as “first” and “second” are used to distinguish one component from another component, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be named a second component, and similarly, the second component may also be named a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.When a component is referred to as being “connected” to another component, it should be understood that it may be directly connected to the other component, but that other components may exist in between. On the other hand, when a component is referred to as being “directly connected” to another component, it should be understood that there are no other components in between. Meanwhile, other expressions that describe the relationship between components, such as "between" and "immediately between" or "neighboring" and "directly neighboring" should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions should be understood to include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise, and terms such as “comprise” or “have” refer to implemented features, numbers, steps, operations, components, parts, or them. It is intended to specify the existence of a combination, and should be understood as not excluding in advance the possibility of the presence or addition of one or more other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.For each step, identification codes (e.g., a, b, c, etc.) are used for convenience of explanation. The identification codes do not explain the order of each step, and each step clearly follows a specific order in context. Unless specified, events may occur differently from the specified order. That is, each step may occur in the same order as specified, may be performed substantially simultaneously, or may be performed in the opposite order.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein, unless otherwise defined, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the field to which the present invention pertains. Terms defined in commonly used dictionaries should be interpreted as consistent with the meaning they have in the context of the related technology, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless clearly defined in the present application.

도 1은 본 발명에 따른 차량 운전주행 시험 시스템을 설명하는 도면이다.1 is a diagram explaining a vehicle driving test system according to the present invention.

도 1을 참조하면, 차량 운전주행 시험 시스템(100)은 차량(110), 차량 운전주행 시험 장치(130) 및 데이터베이스(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , the vehicle driving test system 100 may include a vehicle 110, a vehicle driving test device 130, and a database 150.

차량(110)은 엔진에 의해 생산된 동력을 이용하여 승객이나 화물을 운반하는 교통수단에 해당할 수 있다. 여기에서는 차량(110)이 자동차인 경우를 예로 들어 설명하지만, 경우에 따라 이륜차, 선박 및 비행기 등과 같이 동력을 이용하여 움직일 수 있는 다양한 운송 수단에도 적용될 수 있음은 물론이다.The vehicle 110 may correspond to a means of transportation that transports passengers or cargo using power produced by an engine. Here, the case where the vehicle 110 is a car is used as an example, but in some cases, it can also be applied to various means of transportation that can move using power, such as two-wheeled vehicles, ships, and airplanes.

일 실시예에서, 차량(110)은 다양한 부품들의 상태를 모니터링하기 위하여 관련 데이터를 측정할 수 있는 복수의 센서들을 포함하여 구현될 수 있다. 예를 들어, 차량(110)은 가속 페달 센서, 브레이크 페달 센서, 진동 센서, 가속도 센서, 경사각 센서, GPS(Global Positioning System) 센서 및 조향각 센서 등을 포함할 수 있다.In one embodiment, vehicle 110 may be implemented with a plurality of sensors capable of measuring relevant data to monitor the status of various components. For example, the vehicle 110 may include an accelerator pedal sensor, a brake pedal sensor, a vibration sensor, an acceleration sensor, a tilt angle sensor, a Global Positioning System (GPS) sensor, and a steering angle sensor.

또한, 차량(110)은 차량 운전주행 시험을 위하여 운전자의 상태를 모니터링하기 위한 센서들(예를 들어, 카메라 센서, 온도 센서 등)을 포함할 수 있고, 차량(110)의 외부 환경 정보(예를 들어, 교통 정보, 신호 정보, 보행자 정보 등)를 수집하기 위한 센서들을 포함할 수 있다.Additionally, the vehicle 110 may include sensors (e.g., camera sensors, temperature sensors, etc.) for monitoring the driver's condition for vehicle driving tests, and may include external environmental information of the vehicle 110 (e.g. For example, it may include sensors to collect traffic information, signal information, pedestrian information, etc.).

또한, 차량(110)은 복수의 센서들과의 통신을 위한 센서 인터페이스(Sensor Interface)를 제공하는 SIM(Sensor Interface Module)을 포함하여 구현될 수 있고 SIM을 통해 센싱 정보들을 차량 운전주행 시험 장치(130)에 제공할 수 있다.In addition, the vehicle 110 may be implemented to include a Sensor Interface Module (SIM) that provides a sensor interface for communication with a plurality of sensors, and may transmit sensing information through the SIM to a vehicle driving test device ( 130).

차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 탑뷰 이미지를 기반으로 차량 형상을 모델링하고 사전에 구축된 차량 주행맵 상에서 위치와 방향에 관한 차량의 자세를 추적하며 시험장의 경사도에 따라 차량 형상을 보정하여 정확한 차량 주행 시험을 수행할 수 있는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량(110)과 블루투스, WiFi 등을 통해 무선으로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 차량(110)과 데이터를 주고받을 수 있다.The vehicle driving test device 130 models the vehicle shape based on the vehicle top view image, tracks the vehicle's posture in terms of location and direction on a pre-built vehicle driving map, and corrects the vehicle shape according to the inclination of the test site to provide accurate It can be implemented as a server corresponding to a computer or program that can perform vehicle driving tests. The vehicle driving test device 130 can be wirelessly connected to the vehicle 110 through Bluetooth, WiFi, etc., and can exchange data with the vehicle 110 through a network.

한편, 도 1과 달리 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량(110)의 내부에 포함되어 구현될 수 있다. 이 경우, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 센서 인터페이스를 제공하는 센서인터페이스 모듈과 USB 또는 RS-232C 통신을 통해 연결될 수 있고, 센서인터페이스 모듈을 통해 차량 내부에 설치된 복수의 센서들로부터 센싱 정보를 주기적 또는 실시간으로 수집할 수 있다.Meanwhile, unlike FIG. 1 , the vehicle driving test device 130 may be implemented and included inside the vehicle 110 . In this case, the vehicle driving test device 130 may be connected to a sensor interface module that provides a sensor interface through USB or RS-232C communication, and may receive sensing information from a plurality of sensors installed inside the vehicle through the sensor interface module. It can be collected periodically or in real time.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 데이터베이스(150)를 포함하여 구현될 수 있고, 데이터베이스(150)와 독립적으로 구현될 수도 있다. 데이터베이스(150)와 독립적으로 구현된 경우 차량 운전주행 시험 장치(130)는 데이터베이스(150)와 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터를 주고 받을 수 있다.Additionally, the vehicle driving test device 130 may be implemented including the database 150, or may be implemented independently from the database 150. When implemented independently from the database 150, the vehicle driving test device 130 can be connected to the database 150 by wire or wirelessly to exchange data.

데이터베이스(150)는 차량 형상을 모델링하고 경사도에 따라 차량 형상을 보정하여 차량 주행맵 상에서 차량의 움직임을 보다 정확하게 추적하기 위해 필요한 정보들을 저장할 수 있는 저장장치이다. 예를 들어, 데이터베이스(150)는 차량(110)에 관한 차량정보를 수신하여 저장할 수 있고, 차량(110)으로부터 수신한 복수의 센싱 정보들을 저장할 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 시험장의 경사도에 따라 모델링된 차량 형상을 조절하여 차량 주행 시험을 수행하는 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.The database 150 is a storage device that can store information necessary to more accurately track the movement of the vehicle on a vehicle driving map by modeling the vehicle shape and correcting the vehicle shape according to the inclination. For example, the database 150 may receive and store vehicle information about the vehicle 110, and may store a plurality of sensing information received from the vehicle 110, but is not necessarily limited thereto, and may be stored according to the slope of the test site. Information collected or processed in various forms can be stored in the process of performing a vehicle driving test by adjusting the modeled vehicle shape accordingly.

도 2는 도 1의 차량 운전주행 시험 장치의 기능적 구성을 설명하는 도면이다.FIG. 2 is a diagram explaining the functional configuration of the vehicle driving test device of FIG. 1.

도 2를 참조하면, 차량 형상 모델링부(210), 주행차로 경사도 결정부(230), 차량 주행맵 맵핑부(250), 차량 주행 시험부(270) 및 제어부(290)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, it may include a vehicle shape modeling unit 210, a driving lane slope determination unit 230, a vehicle driving map mapping unit 250, a vehicle driving test unit 270, and a control unit 290.

차량 형상 모델링부(210)는 차량(110)에 설치된 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 기준으로 차량 탑뷰 이미지 기반의 차량 형상을 모델링할 수 있다. 차량 형상 모델링부(210)는 차량(110)과 연동하여 차량(110)에서 수집되는 차량 탑뷰 이미지를 수신하고 이를 기반으로 차량 형상을 모델링할 수 있다. 이때, 차량 탑뷰 이미지는 차량(110)에 대한 차량정보에 포함되어 차량(110)으로부터 전송될 수 있다. 즉, 차량 정보는 차량(110)의 카메라 영상, 주행정보, 센서정보 및 운전자정보 등을 포함할 수 있다. 카메라 영상은 전방 영상, 후방 영상, 측면 영상 및 어라운드뷰 영상 등을 포함할 수 있고, 주행정보는 차량의 위치, 방향 및 경사 등을 포함할 수 있다. 또한, 센서정보는 차속, 조향각, 가감속 및 브레이크 페달 각도 등을 포함할 수 있고, 운전자정보는 운전자의 상태에 관한 정보로서 시선 방향, 체온 정보 등을 포함할 수 있다.The vehicle shape modeling unit 210 may model the vehicle shape based on the vehicle top view image based on the positions of a pair of GNSS antennas installed in the vehicle 110. The vehicle shape modeling unit 210 may receive a vehicle top view image collected from the vehicle 110 in conjunction with the vehicle 110 and model the vehicle shape based on this. At this time, the vehicle top view image may be included in vehicle information about the vehicle 110 and transmitted from the vehicle 110. That is, vehicle information may include camera images, driving information, sensor information, and driver information of the vehicle 110. Camera images may include front images, rear images, side images, and around view images, and driving information may include the location, direction, and slope of the vehicle. Additionally, sensor information may include vehicle speed, steering angle, acceleration/deceleration, and brake pedal angle, and driver information may include gaze direction, body temperature information, etc. as information on the driver's condition.

특히, 차량정보에는 차량 탑뷰 이미지가 포함될 수 있다. 차량 탑뷰 이미지는 하늘에서 차량(110)을 내려보는 것처럼 차량(110) 주변의 360도를 촬영한 영상 또는 이미지에 해당할 수 있으며, 차량 형상 모델링부(210)와 연동하는 차량(110)에는 탑뷰 이미지를 촬영할 수 있는 장치가 포함될 수 있다. 차량 형상 모델링부(210)는 다양한 유형의 차량정보를 수신하여 데이터베이스(150)에 저장할 수 있으며, 필요에 따라 유형, 시점 또는 차량 별로 분류하거나 선별하여 저장할 수 있다.In particular, vehicle information may include a vehicle top view image. The vehicle top view image may correspond to a video or image taken 360 degrees around the vehicle 110 as if looking down at the vehicle 110 from the sky, and the vehicle 110 linked to the vehicle shape modeling unit 210 has a top view image. A device capable of taking images may be included. The vehicle shape modeling unit 210 can receive various types of vehicle information and store them in the database 150, and can classify or select and store them by type, time point, or vehicle as needed.

일 실시예에서, 차량 형상 모델링부(210)는 차량 탑뷰 이미지에서 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 차량 좌표계의 기준점으로 결정하고 차량 좌표계 상에서 차량 탑뷰 이미지의 윤곽에 있는 적어도 하나의 차량 형상 변곡점의 좌표값을 결정하여 차량 형상을 사전에 모델링할 수 있다. 여기에서, 차량 좌표계는 차량(110)의 주요 구성들의 위치나 배치 관계를 상대적 위치로 표현하기 위한 좌표계에 해당할 수 있으며, 차량(110)의 특정 구성을 기준으로 정의될 수 있다. 차량 형상 모델링부(210)는 차량(110)에 설치되는 한 쌍의 GNSS 안테나들 중 차량 후면에 가까운 GNSS 안테나를 기준 안테나로 결정할 수 있으며, 해당 GNSS 안테나의 위치를 차량 좌표계의 기준점으로 결정할 수 있다.In one embodiment, the vehicle shape modeling unit 210 determines the position of a pair of GNSS antennas in the vehicle top-view image as a reference point in the vehicle coordinate system and determines the coordinates of at least one vehicle shape inflection point in the outline of the vehicle top-view image in the vehicle coordinate system. By determining the value, the vehicle shape can be modeled in advance. Here, the vehicle coordinate system may correspond to a coordinate system for expressing the positions or arrangement relationships of the main components of the vehicle 110 in relative positions, and may be defined based on the specific configuration of the vehicle 110. The vehicle shape modeling unit 210 may determine a GNSS antenna close to the rear of the vehicle among a pair of GNSS antennas installed in the vehicle 110 as a reference antenna, and determine the location of the corresponding GNSS antenna as a reference point in the vehicle coordinate system. .

보다 구체적으로, 차량 형상 모델링부(210)는 차량(110)으로부터 수신한 차량정보의 차량 탑뷰 이미지와 차량 제원 정보를 이용하여 해당 차량(110)에 대응되는 차량 형상을 모델링할 수 있다. 차량 형상 모델링부(210)에 의해 모델링된 차량 형상은 이후 동작 단계에서 차량 주행맵 상에 시각화되어 표시될 수 있고, 차량 주행맵 상에서의 차량 형상의 움직임은 디스플레이 화면을 통해 재생됨으로써 사용자에게 직관적인 정보를 제공할 수 있다. 한편, 차량 형상을 모델링하는 구체적인 과정에 대해서는 도 4 및 7을 통해 보다 자세히 설명한다.More specifically, the vehicle shape modeling unit 210 may model the vehicle shape corresponding to the vehicle 110 using the vehicle top view image and vehicle specification information of the vehicle information received from the vehicle 110. The vehicle shape modeled by the vehicle shape modeling unit 210 can be visualized and displayed on the vehicle driving map in the subsequent operation stage, and the movement of the vehicle shape on the vehicle driving map is reproduced through the display screen to provide intuitive information to the user. Information can be provided. Meanwhile, the specific process of modeling the vehicle shape will be explained in more detail through FIGS. 4 and 7.

주행차로 경사도 결정부(230)는 차량 주행 시험 과정에서 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 수신하여 한 쌍의 GNSS 안테나의 고저차를 결정하고 고저차를 기초로 주행차로의 경사도를 결정할 수 있다. 주행차로 경사도 결정부(230)는 시험장에서 주행 중인 차량(110)으로부터 주기적으로 또는 실시간으로 수신되는 차량정보로부터 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 획득할 수 있다. 한 쌍의 GNSS 안테나는 바람직하게는 차량(110)의 주행방향에 나란하도록 배치될 수 있다. 또한, 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치는 위경도 좌표값으로 각각 획득될 수 있으며, 주행차로 경사도 결정부(230)는 위경도 좌표값 사이의 고저차를 산출하여 차량(110)이 주행 중인 주행차로의 경사도를 결정할 수 있다.The driving lane slope determination unit 230 may receive the positions of a pair of GNSS antennas during a vehicle driving test, determine a height difference between the pair of GNSS antennas, and determine the slope of the driving lane based on the height difference. The driving lane slope determination unit 230 may obtain the position of a pair of GNSS antennas from vehicle information received periodically or in real time from the vehicle 110 running at the test site. A pair of GNSS antennas may preferably be arranged parallel to the driving direction of the vehicle 110. In addition, the positions of a pair of GNSS antennas can be obtained as latitude and longitude coordinate values, and the driving lane slope determination unit 230 calculates the elevation difference between the latitude and longitude coordinate values to determine the height difference between the latitude and longitude coordinate values of the driving lane in which the vehicle 110 is driving. The slope can be determined.

일 실시예에서, 주행차로 경사도 결정부(230)는 경사도가 차량 운전주행 시험을 위한 기준값 이상인 경우에는 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 동일 평면에 투영하여 고저차를 제거할 수 있다. 주행차로 경사도 결정부(230)는 위경도 좌표값에 의한 고저차를 통해 주행차로의 경사도를 산출한 결과 실제 시험장 내에서 발생하기 힘든 경사도에 해당하는 경우에는 해당 위경도 좌표값이 오류인 것으로 결정하여 해당 위경도 좌표값에서 고저차를 제거하는 보정을 수행할 수 있다. 주행차로 경사도 결정부(230)는 고저차를 제거하기 위하여 위경도 좌표값들을 동일 평면으로 투영하는 동작을 추가적으로 수행할 수 있다.In one embodiment, the driving lane slope determination unit 230 may remove the elevation difference by projecting the positions of a pair of GNSS antennas onto the same plane when the slope is greater than a reference value for a vehicle driving test. The driving lane slope determination unit 230 calculates the slope of the driving lane through the elevation difference based on the latitude and longitude coordinate value, and if it corresponds to a slope that is difficult to occur in the actual test site, it determines that the corresponding latitude and longitude coordinate value is an error. Correction can be performed to remove elevation differences from the corresponding latitude and longitude coordinate values. The driving lane slope determination unit 230 may additionally perform an operation of projecting latitude and longitude coordinate values onto the same plane to remove elevation differences.

일 실시예에서, 주행차로 경사도 결정부(230)는 고저차의 중간 높이를 결정하고 중간 높이에서 정의되는 가상의 평면에 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 투영할 수 있다. 한 쌍의 GNSS 안테나는 기본적으로 차량의 상부에 배치되기 때문에 위경도 좌표값에 대한 보정은 지면을 기준으로 더 낮은 높이에 형성되는 가상의 평면으로 투영하는 과정을 통해 수행될 수 있다. 주행차로 경사도 결정부(230)는 투영에 따른 오차를 최소화하기 위하여 고저차의 중간 높이에서 지면에 평행한 방향으로 정의되는 가상의 평면을 향해 GNSS 안테나의 위치를 투영할 수 있다. 고저차의 중간 높이는 제1 고도(높이)와 제2 고도의 중간 높이에 해당할 수 있다. 결과적으로, 투영에 의해 보정된 GNSS 안테나의 위치를 기준으로 차량 주행맵 상에서 모델링된 차량 형상이 배치될 수 있다.In one embodiment, the driving lane slope determination unit 230 may determine the mid-height of the elevation difference and project the positions of the pair of GNSS antennas on a virtual plane defined at the mid-height. Since a pair of GNSS antennas are basically placed on top of the vehicle, correction for latitude and longitude coordinate values can be performed through the process of projection to a virtual plane formed at a lower height relative to the ground. The driving lane slope determination unit 230 may project the position of the GNSS antenna toward a virtual plane defined in a direction parallel to the ground at an intermediate height of the elevation difference in order to minimize errors due to projection. The intermediate height of the elevation difference may correspond to the intermediate height between the first altitude (height) and the second altitude. As a result, the modeled vehicle shape can be arranged on the vehicle driving map based on the position of the GNSS antenna corrected by projection.

차량 주행맵 맵핑부(250)는 주행차로의 경사도를 기초로 차량 형상을 조절하여 평면 좌표계를 가지는 차량 주행맵에 맵핑할 수 있다. 여기에서, 차량 주행맵은 주행차선을 따라 트래커(tracker)를 이동시켜 복수의 주행차선 위경도 좌표값들이 수집되면 복수의 주행차선 위경도 좌표값들을 기초로 사전에 제작될 수 있다. 트래커(tracker)는 다양한 방식으로 구현되어 동작할 수 있으며, 여기에서는 주행차선을 따라 이동하도록 구현될 수 있다. 즉, 트래커는 주행차선을 따라 이동하면서 특정 주기 또는 특정 포인트들에서 위경도 좌표를 측정하여 저장할 수 있다.The vehicle driving map mapping unit 250 can adjust the shape of the vehicle based on the slope of the driving lane and map it to a vehicle driving map having a plane coordinate system. Here, the vehicle driving map can be created in advance based on the plurality of driving lane latitude and longitude coordinate values when a plurality of driving lane latitude and longitude coordinate values are collected by moving a tracker along the driving lane. A tracker can be implemented and operate in a variety of ways, and here, it can be implemented to move along a driving lane. In other words, the tracker can measure and store latitude and longitude coordinates at specific periods or specific points while moving along the driving lane.

또한, 차량 주행맵의 각 포인트들은 평면 좌표계에서 정의되는 평면 좌표값을 포함할 수 있다. 이때, 평면 좌표계는 2차원 좌표계로 정의될 수 있으며, 3차원 좌표계인 GPS 좌표계와 대응관계를 형성할 수 있다. 즉, 위성 좌표값은 평면 좌표계 상의 평면 좌표값에 대응될 수 있으며, 상호 간의 변환 관계는 소정의 수학식으로 표현될 수 있다. 특히, 평면 좌표계는 실제 시험장에 대응되는 차량 주행맵에 대응되어 정의될 수 있다. 따라서, 평면 좌표계 상의 평면 좌표값에 따라 차량 주행맵 상의 위치가 결정될 수 있다.Additionally, each point of the vehicle driving map may include a plane coordinate value defined in a plane coordinate system. At this time, the planar coordinate system can be defined as a two-dimensional coordinate system and can form a correspondence with the GPS coordinate system, which is a three-dimensional coordinate system. That is, satellite coordinate values may correspond to plane coordinate values on a plane coordinate system, and the transformation relationship between them can be expressed by a predetermined mathematical equation. In particular, the planar coordinate system can be defined in correspondence to the vehicle driving map corresponding to the actual test site. Accordingly, the position on the vehicle driving map can be determined according to the plane coordinate value on the plane coordinate system.

모델링된 차량 형상이 차량 주행맵에 맵핑되면 시험장 내에서 차량(110)의 실제 움직임에 대응되는 차량 형상의 움직임이 차량 주행맵 상에서 구현될 수 있다. 특히, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 시험장 내에 존재하는 경사로(즉, 오르막길 또는 내리막길) 상에 차량(110)이 위치하는 경우 차량(110)의 주행 방향에 나란하게 배치된 GNSS 안테나들 사이에 고저차가 발생하는 점을 고려하여, 경사도에 따라 모델링된 차량 형상의 크기와 위치를 조절할 수 있다. 이를 통해, 차량 주행맵 상에서 차량 형상의 움직임이 보다 정확하게 추적될 수 있다.When the modeled vehicle shape is mapped to the vehicle driving map, the movement of the vehicle shape corresponding to the actual movement of the vehicle 110 within the test site can be implemented on the vehicle driving map. In particular, when the vehicle 110 is located on a slope (i.e., uphill or downhill) existing in the test site, the vehicle driving map mapping unit 250 is configured to connect the vehicle 110 between GNSS antennas arranged in parallel in the driving direction of the vehicle 110. Considering that elevation differences occur, the size and position of the modeled vehicle shape can be adjusted depending on the slope. Through this, the movement of the vehicle shape can be tracked more accurately on the vehicle driving map.

일 실시예에서, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 차량 탑뷰 이미지 상에서 차량(110)의 전면 및 후면 사이의 거리에 대해 경사도를 적용하여 차량 탑뷰 이미지를 축소함으로써 차량 형상을 조절할 수 있다. 차량 형상은 차량 탑뷰 이미지를 기반으로 사전에 생성될 수 있으며, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 차량 형상을 조절하기 위하여 차량 탑뷰 이미지의 크기를 조정할 수 있다. 즉, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 차량 탑뷰 이미지 상에서 차량(110)의 길이, 즉 전면에서 후면까지의 거리를 측정하고, 차량(110)이 위치한 주행차로의 경사도를 적용하여 차량 탑뷰 이미지를 축소할 수 있다. 예를 들어, 차량의 길이가 2.5m이고 경사도가 30도인 주행차로에 차량(110)이 위치하는 경우, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 차량의 길이를 2.5m×cos30 = 2.17m이 되도록 차량 탑뷰 이미지를 축소할 수 있다. 이후, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 축소된 차량 탑뷰 이미지를 기초로 차량 형상을 모델링하여 차량 주행맵 상에 맵핑할 수 있다.In one embodiment, the vehicle driving map mapping unit 250 may adjust the vehicle shape by reducing the vehicle top view image by applying a slope to the distance between the front and rear of the vehicle 110 on the vehicle top view image. The vehicle shape can be created in advance based on the vehicle top view image, and the vehicle driving map mapping unit 250 can adjust the size of the vehicle top view image to adjust the vehicle shape. That is, the vehicle driving map mapping unit 250 measures the length of the vehicle 110, that is, the distance from the front to the rear, on the vehicle top view image, and applies the slope of the driving lane where the vehicle 110 is located to create the vehicle top view image. It can be reduced. For example, when the vehicle 110 is located in a driving lane with a vehicle length of 2.5 m and a slope of 30 degrees, the vehicle driving map mapping unit 250 adjusts the vehicle length to 2.5 m × cos30 = 2.17 m. The top view image can be reduced. Thereafter, the vehicle driving map mapping unit 250 may model the vehicle shape based on the reduced vehicle top view image and map it on the vehicle driving map.

일 실시예에서, 차량 주행맵 맵핑부(250)는 한 쌍의 GNSS 안테나의 실제 위치와 무관하게 조절된 차량 형상 위에 가상의 GNSS 안테나를 표시할 수 있다. 차량 주행맵 맵핑부(250)는 경사도에 따라 차량 형상이 조절되어 차량 형상이 평평한 주행차로 상에서의 크기보다 작아진 경우, 차량 주행맵 상에 표시되는 차량 형상 위에 가상의 GNSS 안테나를 시각적으로 표시할 수 있다. 이에 따라, 차량 주행맵 상에서 차량 형상의 움직임을 디스플레이하는 경우, 사용자는 차량 형상에서 GNSS 안테나의 표시 여부를 통해 해당 차량(110)이 시험장 내의 경사로를 주행하고 있음을 간접적으로 인지할 수 있다.In one embodiment, the vehicle driving map mapping unit 250 may display a virtual GNSS antenna on the adjusted vehicle shape regardless of the actual location of the pair of GNSS antennas. When the vehicle shape is adjusted according to the slope and the vehicle shape becomes smaller than the size on a flat driving lane, the vehicle driving map mapping unit 250 visually displays a virtual GNSS antenna on the vehicle shape displayed on the vehicle driving map. You can. Accordingly, when the movement of the vehicle shape is displayed on the vehicle driving map, the user can indirectly recognize that the vehicle 110 is driving on a ramp in the test site through whether or not the GNSS antenna is displayed on the vehicle shape.

차량 주행 시험부(270)는 차량 주행 시험 과정에서 한 쌍의 GNSS 안테나의 이동에 따라 조절된 차량 형상이 차량 주행맵의 주행차선을 이탈하는지 여부를 검출할 수 있다. 차량 주행 시험부(270)는 차량 주행 시험이 개시되면 차량 주행맵에 맵핑되는 모델링된 차량 형상을 기반으로 차량(110)을 관제할 수 있다. 특히, 차량 주행 시험부(270)는 차량 주행맵 상에서 모델링된 차량 형상의 움직임에 기반하여 차량 주행 시험에 관한 채점을 수행할 수 있다.The vehicle driving test unit 270 may detect whether the vehicle shape adjusted according to the movement of a pair of GNSS antennas deviates from the driving lane of the vehicle driving map during the vehicle driving test process. When the vehicle driving test begins, the vehicle driving test unit 270 may control the vehicle 110 based on the modeled vehicle shape mapped to the vehicle driving map. In particular, the vehicle driving test unit 270 may perform scoring on the vehicle driving test based on the movement of the vehicle shape modeled on the vehicle driving map.

보다 구체적으로, 차량 주행 시험부(270)는 차량(110)에 고정 설치된 복수개의 GNSS 안테나들의 배치 관계를 기초로 안테나 신호 정보를 분석할 수 있으며, 이를 통해 차량(110)의 위치, 방향 및 경사 정보를 획득하여 차량 주행맵 상에서 모델링된 차량 형상의 움직임을 효과적으로 추적할 수 있다. 또한, 차량 주행 시험부(270)는 차량(110)의 경계와 차량 주행맵 상에서 정의되는 주행차선과의 중첩 여부를 검출할 수 있으며, 차량의 이탈, 구간 이탈, 정지선 이탈 등과 같이 차량 주행 시험 과정에서 감점 요소들을 평가할 수 있다.More specifically, the vehicle driving test unit 270 may analyze antenna signal information based on the arrangement relationship of a plurality of GNSS antennas fixedly installed on the vehicle 110, and through this, determine the location, direction, and inclination of the vehicle 110. By acquiring information, the movement of the modeled vehicle shape on the vehicle driving map can be effectively tracked. In addition, the vehicle driving test unit 270 can detect whether the boundary of the vehicle 110 overlaps with the driving lane defined on the vehicle driving map, and can be used during the vehicle driving test process such as vehicle departure, section departure, stop line departure, etc. You can evaluate deduction factors in .

일 실시예에서, 차량 주행 시험부(270)는 조절된 차량 형상을 통해 차량 외곽선을 산출하고 차량 외곽선과 주행차선 간의 교차점 존재 여부를 결정하여 주행차선 이탈 여부를 결정할 수 있다. 차량 주행 시험부(270)는 경사도에 따라 조절된 차량 형상을 기초로 차량 형상 변곡점들을 연결하여 차량 외곽선을 결정할 수 있다. 차량 주행 시험부(270)는 차량 외곽선과 차량 주행맵의 주행차선 간의 중첩에 의해 교차점이 발생하는 경우 차량(110)의 방향을 기초로 해당 주행차선으로의 진입 또는 이탈을 결정할 수 있다. 이후, 차량 주행 시험부(270)는 차량 주행맵 상에서 해당 교차점의 위치와 차량(110)의 방향 및 속도, 그리고 교통 신호 상태 등에 따라 운전 점수를 부여하여 운전자의 주행 능력을 평가할 수 있다.In one embodiment, the vehicle driving test unit 270 may determine whether the vehicle deviates from the driving lane by calculating the vehicle outline through the adjusted vehicle shape and determining whether an intersection exists between the vehicle outline and the driving lane. The vehicle driving test unit 270 may determine the vehicle outline by connecting vehicle shape inflection points based on the vehicle shape adjusted according to the inclination. When an intersection occurs due to overlap between the vehicle outline and the driving lane of the vehicle driving map, the vehicle driving test unit 270 may determine entry into or departure from the corresponding driving lane based on the direction of the vehicle 110. Thereafter, the vehicle driving test unit 270 may evaluate the driver's driving ability by assigning a driving score based on the location of the intersection on the vehicle driving map, the direction and speed of the vehicle 110, and traffic signal conditions.

제어부(290)는 차량 운전주행 시험 장치(130)의 전체적인 동작을 제어하고, 주행차로 경사도 결정부(230), 차량 주행맵 맵핑부(250) 및 차량 주행 시험부(270) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.The control unit 290 controls the overall operation of the vehicle driving test device 130, and the control flow or data between the driving lane slope determination unit 230, the vehicle driving map mapping unit 250, and the vehicle driving test unit 270. You can manage the flow.

도 3은 본 발명에 따른 경사로 보정을 이용한 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 과정을 설명하는 순서도이다.Figure 3 is a flowchart explaining the GNSS-based vehicle driving test process using slope correction according to the present invention.

도 3을 참조하면, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 형상 모델링부(210)를 통해 차량(110)에 설치된 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 기준으로 차량 탑뷰 이미지 기반의 차량 형상을 모델링할 수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle driving test device 130 models the vehicle shape based on the vehicle top view image based on the position of a pair of GNSS antennas installed on the vehicle 110 through the vehicle shape modeling unit 210. You can.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 주행차로 경사도 결정부(230)를 통해 차량 주행 시험 과정에서 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 수신하여 한 쌍의 GNSS 안테나의 고저차를 결정하고 고저차를 기초로 주행차로의 경사도를 결정할 수 있다.In addition, the vehicle driving test device 130 receives the positions of a pair of GNSS antennas during the vehicle driving test process through the driving lane slope determination unit 230, determines the elevation difference between the pair of GNSS antennas, and determines the elevation difference based on the elevation difference. The slope of the driving lane can be determined.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 주행맵 맵핑부(250)를 통해 주행차로의 경사도를 기초로 차량 형상을 조절하여 평면 좌표계를 가지는 차량 주행맵에 맵핑할 수 있다. 따라서, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 경사로의 고도차로 인해 발생하는 오차를 보정하여 차량 주행 시험을 효과적으로 평가할 수 있다.Additionally, the vehicle driving test device 130 can adjust the shape of the vehicle based on the slope of the driving lane through the vehicle driving map mapping unit 250 and map it to a vehicle driving map having a plane coordinate system. Accordingly, the vehicle driving test device 130 can effectively evaluate the vehicle driving test by correcting errors that occur due to the altitude difference of the slope.

도 4는 본 발명에 따른 차량 형상을 모델링 하는 과정을 설명하는 순서도이고, 도 7은 차량 형상을 모델링 하는 과정의 일 실시예를 설명하는 도면이다.FIG. 4 is a flowchart explaining a process for modeling a vehicle shape according to the present invention, and FIG. 7 is a diagram explaining an embodiment of a process for modeling a vehicle shape.

도 4 및 7을 참조하면, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 형상 모델링부(210)를 통해 차량 탑뷰 이미지(710)에서 차량(110)에 설치된 GNSS 안테나(720)의 위치를 차량 좌표계의 기준점으로 결정하고 차량 좌표계 상에서 차량 탑뷰 이미지(710)의 윤곽에 있는 적어도 하나의 차량 형상 변곡점(730)의 좌표 값을 결정하여 차량 형상(740)을 사전에 모델링할 수 있다.4 and 7, the vehicle driving test device 130 determines the position of the GNSS antenna 720 installed on the vehicle 110 in the vehicle top view image 710 through the vehicle shape modeling unit 210 in the vehicle coordinate system. The vehicle shape 740 can be modeled in advance by determining the reference point and determining the coordinate value of at least one vehicle shape inflection point 730 in the outline of the vehicle top view image 710 in the vehicle coordinate system.

보다 구체적으로, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 탑뷰 이미지(710)를 분석하여 차량 외곽점들을 추출할 수 있다(S410). 즉, 차량 외곽점들은 차량 탑뷰 이미지(710) 상에서 차량(110)과 주변 배경과의 경계선 상에서 검출될 수 있다. 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 외곽점들을 기초로 차량(110)의 길이 또는 너비를 산출할 수 있고, 입력된 차량정보의 차량 제원 정보에 기반하여 차량 외곽점들의 위치를 조정할 수 있다(S430). 예를 들어, 차량 외곽점들에 기초하여 결정되는 차량(110)의 길이가 차량 제원 정보 상의 길이보다 큰 경우, 차량 외곽점들 사이의 간격을 차량 제원 정보에 맞춰 소정의 비율만큼 줄일 수 있다.More specifically, the vehicle driving test device 130 may extract vehicle outline points by analyzing the vehicle top view image 710 (S410). That is, vehicle outline points may be detected on the boundary line between the vehicle 110 and the surrounding background in the vehicle top view image 710. The vehicle driving test device 130 can calculate the length or width of the vehicle 110 based on the vehicle outer points and adjust the positions of the vehicle outer points based on the vehicle specification information of the input vehicle information ( S430). For example, if the length of the vehicle 110 determined based on the vehicle outer points is greater than the length in the vehicle specification information, the gap between the vehicle outer points may be reduced by a predetermined ratio in accordance with the vehicle specification information.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 제원 정보를 기초로 차량 외곽점들 중에서 차량 형상 변곡점(730)들을 선별할 수 있다(S450). 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 탑뷰 이미지(710)를 분석하여 차량 외곽점들 중에서 차량 형상 변곡점(730)들을 선별할 수도 있다. 결과적으로, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 제원 정보와 차량 탑뷰 이미지(710)를 모두 활용하여 차량 형상 변곡점(730)들을 결정할 수 있다.Additionally, the vehicle driving test device 130 may select vehicle shape inflection points 730 from vehicle outer points based on vehicle specification information (S450). The vehicle driving test device 130 may analyze the vehicle top view image 710 and select vehicle shape inflection points 730 among vehicle outline points. As a result, the vehicle driving test device 130 can determine vehicle shape inflection points 730 using both vehicle specification information and the vehicle top view image 710.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 형상 변곡점(730)들에 대한 좌표 정보를 저장할 수 있고 이를 기초로 차량 형상(740)을 모델링할 수 있다(S470). 특히, 차량 형상 변곡점들에 대한 좌표는 차량(110)에 설치된 GNSS 안테나(720)의 위치를 기준점으로 정의되는 차량 좌표계 상의 좌표 정보에 해당할 수 있다. 즉, 기준 GNSS 안테나(720)의 위치는 차량 좌표계에서 원점 (0, 0)으로 정의될 수 있고, 차량 형상 변곡점(730)들에 대한 좌표는 원점을 기준으로 하는 상대 좌표로 표현될 수 있다. 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 형상 변곡점(730)들에 대한 상대 좌표를 이용함으로써 차량(110)으로부터 GNSS 안테나(720)의 위치만을 수신하더라도 차량 형상(740)을 손쉽게 모델링할 수 있다.Additionally, the vehicle driving test device 130 can store coordinate information about vehicle shape inflection points 730 and model the vehicle shape 740 based on this (S470). In particular, the coordinates for vehicle shape inflection points may correspond to coordinate information on the vehicle coordinate system defined by the location of the GNSS antenna 720 installed in the vehicle 110 as a reference point. That is, the position of the reference GNSS antenna 720 may be defined as the origin (0, 0) in the vehicle coordinate system, and the coordinates for the vehicle shape inflection points 730 may be expressed as relative coordinates based on the origin. The vehicle driving test device 130 can easily model the vehicle shape 740 even if it only receives the position of the GNSS antenna 720 from the vehicle 110 by using relative coordinates for the vehicle shape inflection points 730.

도 5는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 시스템을 설명하는 도면이다.Figure 5 is a diagram explaining a GNSS-based vehicle driving test system.

도 5를 참조하면, GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 시스템(100)은 실시간 고정밀 GNSS(Global Navigation Satellite System)을 사용하여 차량 운전주행 시험장에 센서의 설치없이 차량시스템의 설치만으로 정확한 운전주행 시험 자동 채점을 수행할 수 있다. 특히, 차량 운전주행 시험 시스템(100)은 동시에 2개 이상의 위성 신호 수신과 기준국(Base Station)을 통한 위치보정으로 차량 위치 식별의 정확도를 높일 수 있다. 이 때, 사용 가능한 위성으로는 GPS, GLONAS, BEIDOU, GALILEO 등이 포함될 수 있다.Referring to FIG. 5, the GNSS-based vehicle driving test system 100 uses real-time high-precision GNSS (Global Navigation Satellite System) to automatically score accurate driving tests just by installing the vehicle system without installing sensors at the vehicle driving test site. can be performed. In particular, the vehicle driving test system 100 can increase the accuracy of vehicle location identification by simultaneously receiving two or more satellite signals and correcting the location through a base station. At this time, available satellites may include GPS, GLONAS, BEIDOU, GALILEO, etc.

도 5에서, BASE와 ROVER는 각각의 GNSS 안테나를 통해 동시에 2개 이상의 위성 신호를 각각 수신할 수 있다. BASE의 경우 기준점의 지상위치와 수신된 위성 신호를 이용하여 위치보정을 위한 위치보정 신호를 산출할 수 있고, ROVER에게 위치보정에 관한 위치보정 신호(Position Correction))를 실시간 또는 주기적으로 전송할 수 있다. ROVER는 위성 신호와 BASE로부터의 위치보정 신호를 기초로 자신의 현재 위치를 정밀하게 산출할 수 있다.In Figure 5, BASE and ROVER can each receive two or more satellite signals simultaneously through their respective GNSS antennas. In the case of BASE, a position correction signal for position correction can be calculated using the ground position of the reference point and received satellite signals, and a position correction signal related to position correction can be transmitted to ROVER in real time or periodically. . ROVER can accurately calculate its current location based on satellite signals and position correction signals from BASE.

도 6은 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 시스템의 구성을 설명하는 도면이다.Figure 6 is a diagram explaining the configuration of a GNSS-based vehicle driving test system.

도 6을 참조하면, GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 시스템(100)은 통제실(Control Room)과 대기실(Waiting Room) 및 차량시스템(Vehicle System)으로 구성될 수 있다.Referring to FIG. 6, the GNSS-based vehicle driving test system 100 may be composed of a control room, a waiting room, and a vehicle system.

통제실(Control Room)은 차량 운전주행 시험 전체를 관리할 수 있고, 대기실 및 차량시스템과 통신하여 차량 운전주행 시험에 관한 전반적인 제어를 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 통제실은 기준국(RTK Base)을 포함하여 구현될 수 있고, 이 경우 통제실은 차량시스템과 무선통신모듈, 예를 들어 와이파이(Wi-Fi) 모듈을 통해 통신할 수 있다.The control room can manage the entire vehicle driving test and communicate with the waiting room and vehicle system to perform overall control of the vehicle driving test. In one embodiment, the control room may be implemented including a reference station (RTK Base), in which case the control room may communicate with the vehicle system through a wireless communication module, for example, a Wi-Fi module.

대기실(Waiting Room)은 차량 운전주행 시험을 위한 운전자들이 대기할 수 있는 공간에 해당할 수 있고, 시험접수, 시험진행현황 제공 등의 기능을 제공할 수 있다. 특히, 통제실과 대기실은 L2 Switch를 통해 연결될 수 있고, Ethernet을 통해 데이터를 주고받을 수 있다. The waiting room may be a space where drivers can wait for a vehicle driving test, and may provide functions such as test registration and provision of test progress status. In particular, the control room and waiting room can be connected through an L2 switch, and data can be exchanged through Ethernet.

차량시스템(Vehicle System)은 차량(110)에 설치되어 차량(110)의 포지션을 결정하고 차량 운전주행 시험 과정에서 채점 점수를 산출하는 동작을 수행할 수 있다. 특히, 점수 채점을 위하여 차량(110) 내부에는 복수의 센서들이 설치될 수 있고, 차량시스템(Vehicle System)은 센터 인터페이스를 제공하는 SIM(Sensor Interface Module)을 통해 센서 정보를 수집할 수 있다. 또한, 차량시스템은 RTK Rover 모듈을 통해 동시에 2개 이상의 위성 신호를 수신할 수 있으며, 무선통신모듈을 통해 통제실과 연결될 수 있다.The vehicle system is installed in the vehicle 110 and can determine the position of the vehicle 110 and calculate scoring scores during the vehicle driving test process. In particular, for scoring purposes, a plurality of sensors may be installed inside the vehicle 110, and the vehicle system may collect sensor information through a Sensor Interface Module (SIM) that provides a center interface. Additionally, the vehicle system can receive two or more satellite signals simultaneously through the RTK Rover module and can be connected to the control room through the wireless communication module.

도 8a 내지 8d는 차량 주행맵 상에서 모델링된 차량 형상의 움직임을 추적하는 과정의 일 실시예를 설명하는 도면이다.8A to 8D are diagrams illustrating an embodiment of a process for tracking the movement of a vehicle shape modeled on a vehicle driving map.

도 8a 내지 8d를 참조하면, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 주행맵(810)을 사전에 생성할 수 있으며, 차량 주행맵(810)은 데이터베이스(150)에 저장되어 관리될 수 있다. 차량 주행맵(810)은 시험장에 존재하는 다양한 주행차선(820)들을 포함하여 생성될 수 있으며, 예를 들어, 검지선, 확인선, 정지선, 외곽선 등이 이에 해당될 수 있다. 차량 주행맵은 위경도 좌표값들이 평면 좌표계로 변환된 결과로서 생성될 수 있으며, 이를 위해 차량 운전주행 시험장에는 주행차선(820)마다 기준점들이 존재할 수 있다. 즉, 차량 주행맵은 각 주행차선(820) 별로 설정된 기준점을 평면 좌표계로 변환한 뒤 해당 기준점에 연결되는 위경도 좌표값들을 순차적을 변환하여 생성될 수 있다.Referring to FIGS. 8A to 8D , the vehicle driving test device 130 may generate a vehicle driving map 810 in advance, and the vehicle driving map 810 may be stored and managed in the database 150. The vehicle driving map 810 may be generated including various driving lanes 820 that exist in the test site, and may include, for example, detection lines, confirmation lines, stop lines, and outline lines. A vehicle driving map can be created as a result of converting latitude and longitude coordinate values into a plane coordinate system, and for this purpose, reference points may exist for each driving lane 820 in the vehicle driving test site. That is, the vehicle driving map can be generated by converting the reference point set for each driving lane 820 into a plane coordinate system and then sequentially converting latitude and longitude coordinate values connected to the reference point.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 차량 주행 시험 과정에서 GNSS 안테나의 위치를 기초로 모델링된 차량 형상(840)을 결정할 수 있다. 보다 구체적으로, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치(830)를 기초로 차량(110)의 방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 도 8c에서, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치(830) 중 기준점에 해당하는 GNSS 안테나의 위치(830a)에서 다른 GNSS 안테나의 위치(830b)로 진행하는 방향을 차량(110)의 주행 방향으로 결정할 수 있다. 한편, 차량(110)의 방향은 방향 벡터로 표현될 수 있다.Additionally, the vehicle driving test device 130 may determine the modeled vehicle shape 840 based on the position of the GNSS antenna during the vehicle driving test process. More specifically, the vehicle driving test device 130 may determine the direction of the vehicle 110 based on the location 830 of a pair of GNSS antennas. For example, in Figure 8c, the vehicle driving test device 130 proceeds from the position of the GNSS antenna (830a), which corresponds to the reference point among the positions of a pair of GNSS antennas (830), to the position of the other GNSS antenna (830b). The direction may be determined as the driving direction of the vehicle 110. Meanwhile, the direction of the vehicle 110 may be expressed as a direction vector.

또한, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 모델링된 차량 형상(840)을 차량 주행맵(810)에 맵핑하여 배치할 수 있다. 즉, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 모델링된 차량 형상(840)의 위치를 기준점에 해당하는 GNSS 안테나의 위치(830a)에 매칭시켜 배치할 수 있고, 모델링된 차량 형상(840)의 방향을 차량(110)의 주행 방향에 맞춰 회전시킬 수 있다.Additionally, the vehicle driving test device 130 may map and arrange the modeled vehicle shape 840 on the vehicle driving map 810. That is, the vehicle driving test device 130 can be arranged by matching the position of the modeled vehicle shape 840 to the position 830a of the GNSS antenna corresponding to the reference point, and the direction of the modeled vehicle shape 840 can be adjusted. It can be rotated according to the driving direction of the vehicle 110.

이후, 차량 주행운전 시험 장치(130)는 차량 주행맵 상에서 모델링된 차량 형상(840)의 움직임을 추적할 수 있으며, 차량 주행 시험 동안 모델링된 차량 형상(840)의 움직임에 따른 운전 수행 능력을 평가하여 운전 점수를 자동으로 산출할 수 있다.Thereafter, the vehicle driving test device 130 may track the movement of the modeled vehicle shape 840 on the vehicle driving map, and evaluate driving performance according to the movement of the modeled vehicle shape 840 during the vehicle driving test. This allows the driving score to be automatically calculated.

도 9a 내지 9c는 경사로 보정을 통해 모델링된 차향 형상의 위치와 크기를 조정하는 과정을 설명하는 도면이다.9A to 9C are diagrams illustrating the process of adjusting the position and size of the modeled vehicle direction shape through slope correction.

도 9a 내지 9c를 참조하면, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 시험장 내에서 차량(110)을 추적하여 모델링된 차량 형상을 평면 좌표계를 가지는 차량 주행맵에 맵핑할 수 있다. 이때, 시험장 내의 경사도를 갖는 오르막길 또는 내리막길에 차량(110)이 위치하는 경우, 차량(110)에서 측정되는 GNSS 안테나의 위경도 좌표값들 사이에는 소정의 고저차(h)가 존재할 수 있다. 차량 운전주행 시험 장치(130)는 고저차에 의해 발생하는 오차를 줄이기 위하여 모델링된 차량 형상을 조절하는 동작을 수행할 수 있다.Referring to FIGS. 9A to 9C , the vehicle driving test device 130 may track the vehicle 110 within the test site and map the modeled vehicle shape to a vehicle driving map having a plane coordinate system. At this time, when the vehicle 110 is located on an uphill or downhill road with a slope within the test site, a predetermined elevation difference ( h ) may exist between the latitude and longitude coordinate values of the GNSS antenna measured on the vehicle 110. The vehicle driving test device 130 may perform an operation to adjust the modeled vehicle shape to reduce errors caused by elevation differences.

고저차(h)를 고려하지 않는 경우, GNSS 안테나의 위경도 좌표를 기초로 차량(110)을 그대로 평면 좌표계에 투영하면 시험장 내에서 실제 차량(110)의 전면 및 후면의 위치와 차량 주행맵 상에서 차량 형상의 위치 사이에는 소정의 오차가 발생할 수 있다(도 9a의 a, b).If the elevation difference (h) is not considered, if the vehicle 110 is projected onto the plane coordinate system as is based on the latitude and longitude coordinates of the GNSS antenna, the actual front and rear positions of the vehicle 110 within the test site and the vehicle driving map are displayed. A certain error may occur between the positions of the shapes (a and b in Figure 9a).

고저차(h)를 통해 위치만을 고려하는 경우, GNSS 안테나의 위경도 좌표를 보정하여 차량(110)을 평면 좌표계에 투영하면 시험장 내에서 실제 차량(110)의 후면의 위치와 차량 주행맵 상에서 차량 형상의 후면 위치는 서로 일치할 수 있다. 다만, 이 경우 모델링된 차량 형상의 크기는 그대로 유지될 수 있으며, 이에 따라 경사로 상에 위치하는 차량(110)의 실제 전면보다 차량 주행맵 상의 차량 형상의 전면이 더 크게 나타날 수 있다(도 9b의 c).If only the location is considered through the elevation difference (h), the latitude and longitude coordinates of the GNSS antenna are corrected and the vehicle 110 is projected onto the plane coordinate system to determine the actual location of the rear of the vehicle 110 within the test site and the vehicle shape on the vehicle driving map. The rear positions of may coincide with each other. However, in this case, the size of the modeled vehicle shape may be maintained as is, and accordingly, the front of the vehicle shape on the vehicle driving map may appear larger than the actual front of the vehicle 110 located on the ramp (see Figure 9b). c).

고저차(h)를 통해 위치와 크기를 모두 고려하는 경우, GNSS 안테나의 위경도 좌표를 보정하여 차량 주행맵 상의 차량 형상의 위치를 조절함과 동시에 경사도에 따라 차량 형상의 크기도 조절할 수 있다. 즉, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 경사로 상에 위치하는 차량(110)의 실제 크기(즉, 전면과 후면 사이의 거리)와 일치하는 조절된 차량 형상을 모델링할 수 있으며, 평면 좌표계에 투영한 결과 차량 주행맵 상의 위치와 시험장 내의 실제 위치가 상호 일치될 수 있다. 이를 통해, 차량 운전주행 시험 장치(130)는 시험장 내에서의 차량(110)의 움직임을 실시간 추적하면서도 차량 주행맵 상에서 차량 형상의 움직임을 보다 정확히 추정하여 차량 주행맵을 기반으로 수행되는 차량 주행 시험의 결과에 대해 높은 신뢰도를 제공할 수 있다.When both location and size are considered through the elevation difference (h), the latitude and longitude coordinates of the GNSS antenna can be corrected to adjust the position of the vehicle shape on the vehicle driving map, and at the same time, the size of the vehicle shape can be adjusted according to the inclination. That is, the vehicle driving test device 130 can model an adjusted vehicle shape that matches the actual size (i.e., the distance between the front and rear) of the vehicle 110 located on the ramp, and projects it into a plane coordinate system. As a result, the location on the vehicle driving map and the actual location within the test site can match each other. Through this, the vehicle driving test device 130 tracks the movement of the vehicle 110 within the test site in real time and more accurately estimates the movement of the vehicle shape on the vehicle driving map, thereby performing a vehicle driving test based on the vehicle driving map. It can provide high reliability for the results.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, those skilled in the art may make various modifications and changes to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. You will understand that you can do it.

100: 차량 운전주행 시험 시스템
110: 차량 130: 차량 운전주행 시험 장치
150: 데이터베이스
210: 차량 형상 모델링부 230: 주행차로 경사도 결정부
250: 차량 주행맵 맵핑부 270: 차량 주행 시험부
290: 제어부
100: Vehicle driving test system
110: Vehicle 130: Vehicle driving test device
150: database
210: Vehicle shape modeling unit 230: Driving lane slope determination unit
250: Vehicle driving map mapping unit 270: Vehicle driving test unit
290: Control unit

Claims (8)

차량에 설치된 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 기준으로 차량 탑뷰 이미지 기반의 차량 형상을 모델링하는 차량 형상 모델링부;
차량 주행 시험 과정에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 수신하여 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 고저차를 결정하고 상기 고저차를 기초로 주행차로의 경사도를 결정하는 주행차로 경사도 결정부; 및
상기 주행차로의 경사도를 기초로 상기 차량 형상을 조절하여 평면 좌표계를 가지는 차량 주행맵에 맵핑하는 차량 주행맵 맵핑부를 포함하되,
상기 주행차로 경사도 결정부는 상기 경사도가 차량 운전주행 시험을 위한 기준값 이상인 경우에는 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 동일 평면에 투영하여 상기 고저차를 제거하고, 상기 고저차의 중간 높이를 결정하고 상기 중간 높이에서 정의되는 가상의 평면에 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 투영하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치.
a vehicle shape modeling unit that models the vehicle shape based on the vehicle top view image based on the positions of a pair of GNSS antennas installed in the vehicle;
A driving lane slope determination unit that receives the positions of the pair of GNSS antennas during a vehicle driving test process, determines a height difference between the pair of GNSS antennas, and determines a slope of the driving lane based on the height difference; and
A vehicle driving map mapping unit that adjusts the shape of the vehicle based on the slope of the driving lane and maps it to a vehicle driving map having a plane coordinate system,
When the slope of the driving lane is greater than a reference value for a vehicle driving test, the driving lane slope determination unit projects the positions of the pair of GNSS antennas on the same plane to remove the height difference, determines the middle height of the height difference, and determines the middle height. A GNSS-based vehicle driving test device, characterized in that it projects the position of the pair of GNSS antennas on a virtual plane defined in .
제1항에 있어서, 상기 차량 형상 모델링부는
상기 차량 탑뷰 이미지에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 위치를 차량 좌표계의 기준점으로 결정하고 상기 차량 좌표계 상에서 상기 차량 탑뷰 이미지의 윤곽에 있는 적어도 하나의 차량 형상 변곡점의 좌표값을 결정하여 차량 형상을 사전에 모델링하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치.
The method of claim 1, wherein the vehicle shape modeling unit
The position of the pair of GNSS antennas in the vehicle top-view image is determined as a reference point of the vehicle coordinate system, and the coordinate value of at least one vehicle shape inflection point in the outline of the vehicle top-view image is determined in the vehicle coordinate system to determine the vehicle shape in advance. A GNSS-based vehicle driving test device characterized by modeling.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 차량 주행맵 맵핑부는
상기 차량 탑뷰 이미지 상에서 상기 차량의 전면 및 후면 사이의 거리에 대해 상기 경사도를 적용하여 상기 차량 탑뷰 이미지를 축소함으로써 상기 차량 형상을 조절하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치.
The method of claim 1, wherein the vehicle driving map mapping unit
A GNSS-based vehicle driving test device, characterized in that the vehicle shape is adjusted by reducing the vehicle top-view image by applying the slope to the distance between the front and rear of the vehicle on the vehicle top-view image.
제5항에 있어서, 상기 차량 주행맵 맵핑부는
상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 실제 위치와 무관하게 상기 조절된 차량 형상 위에 가상의 GNSS 안테나를 표시하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치.
The method of claim 5, wherein the vehicle driving map mapping unit
A GNSS-based vehicle driving test device characterized in that it displays a virtual GNSS antenna on the adjusted vehicle shape regardless of the actual position of the pair of GNSS antennas.
제1항에 있어서,
상기 차량 주행 시험 과정에서 상기 한 쌍의 GNSS 안테나의 이동에 따라 상기 조절된 차량 형상이 상기 차량 주행맵의 주행차선을 이탈하는지 여부를 검출하는 차량 주행 시험부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치.
According to paragraph 1,
GNSS-based vehicle driving test unit further comprising a vehicle driving test unit that detects whether the adjusted vehicle shape deviates from the driving lane of the vehicle driving map according to movement of the pair of GNSS antennas during the vehicle driving test process. Vehicle driving test device.
제7항에 있어서, 상기 차량 주행 시험부는
상기 조절된 차량 형상을 통해 차량 외곽선을 산출하고 상기 차량 외곽선과 상기 주행차선 간의 교차점 존재 여부를 결정하여 상기 주행차선 이탈 여부를 결정하는 것을 특징으로 하는 GNSS 기반의 차량 운전주행 시험 장치.
The method of claim 7, wherein the vehicle driving test unit
A GNSS-based vehicle driving test device that calculates a vehicle outline through the adjusted vehicle shape and determines whether or not the driving lane deviates by determining whether an intersection exists between the vehicle outline and the driving lane.
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