KR102576601B1

KR102576601B1 - End effector for dental robot

Info

Publication number: KR102576601B1
Application number: KR1020220065368A
Authority: KR
Inventors: 허채헌
Original assignee: 허채헌
Priority date: 2022-05-27
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2023-09-07

Abstract

본 발명은 치과 로봇용 앤드 이펙터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 치과에서 사용하는 로봇 암과 치과 치료 및 수술에 사용하는 소장비를 연결 작동시키는 별도의 고정수단을 마련한 후, 상기 고정수단을 통하여 하나의 로봇 암에 각기 다른 기능을 갖는 다수의 소장비가 안전하게 연결 사용될 수 있도록 한 치과 로봇용 앤드 이펙터에 관한 것이다.
이를 위하여 본 발명은 치과에서 사용하는 치과 로봇의 로봇 암을 선택하고, 선택된 로봇 암 끝단에 치과 치료 및 수술에 필요한 툴(Tool)을 구동시키는 소장비를 체결 고정하는 고정수단을 구비하되, 상기 고정수단은 로봇 암 끝단 외주면에 형성되는 다수의 연결홈; 연결홈을 통하여 로봇 암 끝단에 고정되고, 모터 케이블이 로봇 암측에 내장되면서 모터부와 유기적으로 연결 고정되게 하는 연결 고정캡; 연결 고정캡을 통하여 모터부 및 모터 케이블이 연결 고정되면 소장비가 연결 고정캡측에서 움직이지 않도록 소장비를 외부에서 체결 고정하는 클램프를 포함하는 것에 그 특징이 있다.The present invention relates to an end-effector for a dental robot, and more particularly, to provide a separate fixing means for connecting and operating a robot arm used in dentistry and a small equipment used for dental treatment and surgery, and then one through the fixing means. It relates to an end effector for a dental robot that allows a plurality of devices having different functions to be safely connected to a robot arm of a dental robot.
To this end, the present invention selects a robot arm of a dental robot used in dentistry, and is provided with a fixing means for fastening and fixing a device for driving tools necessary for dental treatment and surgery to the end of the selected robot arm, the fixing The means includes a plurality of connection grooves formed on the outer circumferential surface of the end of the robot arm; A connection fixing cap fixed to the end of the robot arm through a connection groove and organically connected and fixed to the motor unit while the motor cable is built into the robot arm side; When the motor unit and the motor cable are connected and fixed through the connection fixing cap, it is characterized by including a clamp for fastening and fixing the device from the outside so that the device does not move on the connection fixing cap side.

Description

End effector for dental robot {End effector for dental robot}

본 발명은 치과 로봇용 앤드 이펙터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 치과에서 사용하는 로봇 암과 치과 치료 및 수술에 사용하는 소장비를 연결 작동시키는 별도의 고정수단을 마련한 후, 상기 고정수단을 통하여 하나의 로봇 암에 각기 다른 기능을 갖는 다수의 소장비가 안전하게 연결 사용될 수 있도록 한 치과 로봇용 앤드 이펙터에 관한 것이다.The present invention relates to an end-effector for a dental robot, and more particularly, to provide a separate fixing means for connecting and operating a robot arm used in dentistry and a small equipment used for dental treatment and surgery, and then one through the fixing means. It relates to an end effector for a dental robot that allows a plurality of devices having different functions to be safely connected to a robot arm of a dental robot.

일반적으로 치아가 손실된 경우에는 주변의 치아를 이용하여 손실된 치아를 복구하는데, 치아가 없거나 주변의 치아가 부실한 경우에는 통상 임플란트를 이용하게 된다.In general, when a tooth is lost, the lost tooth is restored using the surrounding tooth, and when there is no tooth or the surrounding tooth is weak, an implant is usually used.

임플란트는 인공 치아 또는 제 3의 치아라고도 하는데, 치아의 결손이 있는 부위나 치아를 뽑은 자리의 턱뼈에 골 이식, 골 신장술 등의 부가적인 수술을 통하여, 충분히 감쌀 수 있도록 부피를 늘린 턱뼈에 생체 적합적인 임플란트 본체를 심어서 자연치의 기능을 회복시켜주는 치과 치료 술식이다. 정상적인 기능이 유지되고 있는 턱뼈와 식립된 임플란트 본체 표면과의 형태적, 생리적, 직접적 결합인 골유착(osseointegration)이 이루어진 후 임플란트 주위 턱뼈의 골 개조의 과정을 거치게 된다. 임플란트는 여러 종류가 있으나 근래에는 나사 형태의 골내 임플란트가 주로 사용된다.An implant is also called an artificial tooth or a third tooth. Through additional surgery, such as bone grafting or bone elongation, on the jawbone where there is a tooth defect or where the tooth was extracted, the jawbone, which has been enlarged in volume to sufficiently cover the living body, is implanted. It is a dental treatment procedure that restores the function of natural teeth by implanting an appropriate implant body. After osseointegration, which is a morphological, physiological, and direct connection between the jawbone, which maintains its normal function, and the surface of the implant body, is performed, the jawbone around the implant undergoes bone remodeling. There are various types of implants, but recently, screw-type intraosseous implants are mainly used.

그런데 이와 같이 턱뼈에 임플란트를 식립하기 위해서는 각 환자의 다양한 요인을 고려하여 임플란트의 식립 위치 및 기피와 방향 등을 결정해야 하는바, 종래에는 임플란트의 식립 위치 등을 결정하기 위해 영상진단기를 이용하여 환자의 치조골 영상을 얻고, 이에 기초하여 시술자의 경험에 의해 임플란트의 식립 위치, 방향, 깊이 등을 결정한 후 임플란트 시술용 가이드를 제작하고, 이를 이용하여 임플란트 시술을 하는 것이 일반적이다.However, in order to place an implant in the jawbone like this, it is necessary to determine the placement location, avoidance, and direction of the implant in consideration of various factors of each patient. It is common to obtain an image of the alveolar bone, determine the location, direction, depth, etc. of the implant based on the experience of the operator, manufacture a guide for implantation, and perform implantation using this guide.

그러나, 이와 같은 종래 임플란트 시술 방식은 임플란트 시술 계획을 완료한 후 시술자의 경험에 비추어 임플란트의 식립 위치 등을 결정하기 때문에 경우에 따라 임플란트의 식립 위치 등이 잘못될 수도 있고, 임플란트의 식립 위치를 최적으로 설정하는 것이 매우 어려운 문제점이 있었다.However, in this conventional implant treatment method, after completing the implant treatment plan, the implant placement position, etc. is determined based on the experience of the operator. In some cases, the implant placement position, etc. There was a problem that was very difficult to set up.

따라서, 근래에는 획득된 데이터를 이용하여 의료사고의 발생 확률을 줄이며 치과 치료 및 수술시 필요한 인원(치과 의사를 보조하는 치위생사 등)의 수를 줄일 수 있는 치과 로봇 시스템을 이용 함으로써, 소기의 목적 및 효과를 거둘 수 있는 이점이 있다.Therefore, in recent years, by using a dental robot system that can reduce the probability of medical accidents by using the acquired data and reduce the number of personnel (dental hygienists assisting dentists, etc.) And there are advantages that can be effective.

그러나 치과 로봇에 사용되는 로봇 암 끝단에는 시술 용도에 따라 소장비 즉, 핸드피스가 연결되고 핸드피스에는 드릴, 밀링 버, Saw 등을 연결 사용하고 있다. 그러나 종래 로봇 암에는 각기 다른 기능을 갖는 소장비가 독립적으로 연결 사용되기 때문에 진료 상태에 따라 각기 다른 기능을 갖는 소장비가 연결된 로봇 암이 사용해야 한다. 이는 하나의 로봇 암으로 다양한 진료가 불가할 뿐 아니라 이에 따라 치과 진단, 치료, 수술을 구현할 수 없었다.However, at the end of the robot arm used in the dental robot, a small equipment, that is, a handpiece is connected according to the purpose of the procedure, and a drill, milling bur, saw, etc. are connected to the handpiece. However, since devices having different functions are independently connected to conventional robot arms, robot arms connected to devices having different functions should be used according to medical treatment conditions. This robot arm was not only unable to provide various treatments, but also made it impossible to implement dental diagnosis, treatment, and surgery.

또한, 소장비를 구동시키는 모터 케이블이 로봇 암 외부로 돌출된 상태로 배선되어 있기 때문에 치료 및 수술시 동선의 방해를 가져오거나 위생 관리 및 수술환경이 저하되는 등의 제반 문제점이 있었다.In addition, since the motor cable for driving the equipment is wired in a protruding state outside the robot arm, there are various problems such as obstruction of movement during treatment and surgery or deterioration of sanitary management and surgical environment.

본 발명의 목적은 상기와 같은 종래 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 치과에서 사용하는 로봇 암과 치과 치료 및 수술에 사용하는 소장비를 연결 작동시키는 별도의 고정수단을 마련한 후, 상기 고정수단을 통하여 하나의 로봇 암에 각기 다른 기능을 갖는 다수의 소장비가 안전하게 연결 사용될 수 있도록 한 치과 로봇용 앤드 이펙터를 제공하는 데 있다.An object of the present invention was made in view of the above conventional problems, and after providing a separate fixing means for connecting and operating a robot arm used in dentistry and a small equipment used for dental treatment and surgery, through the fixing means An object of the present invention is to provide an end effector for a dental robot that allows a plurality of devices having different functions to be safely connected to a single robot arm.

본 발명의 다른 목적은 모터 케이블을 로봇 암에 내장하고, 내장된 모터 케이블에 모터부 및 소장비가 유기적으로 연결 사용되게 함으로써, 치료 및 수술 환경을 위생적으로 개선할 수 있도록 한 치과 로봇용 앤드 이펙터를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide an end effector for a dental robot that can hygienically improve treatment and surgical environments by embedding a motor cable in a robot arm and organically connecting and using a motor unit and equipment to the built-in motor cable. is to provide

본 발명의 또 다른 목적은 로봇 암과 소장비를 연결하는 고정수단을 통하여 미세한 소장비의 움직임이 방지되게 하여 치과 치료 및 수술의 안전성을 확보할 수 있도록 한 치과 로봇용 앤드 이펙터를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide an end effector for a dental robot that can secure the safety of dental treatment and surgery by preventing minute movements of the small intestine through a fixing means connecting the robot arm and the small intestine. .

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 수단으로, 치과에서 사용하는 치과 로봇의 로봇 암을 선택하고, 선택된 로봇 암 끝단에 치과 치료 및 수술에 필요한 툴(Tool)을 구동시키는 소장비를 체결 고정하는 고정수단이 구비되는 것과,As a means for achieving the above object, the present invention selects a robot arm of a dental robot used in dentistry, and fastens and fixes a device for driving tools necessary for dental treatment and surgery to the end of the selected robot arm. Having a fixing means for doing,

상기 고정수단은 로봇 암 끝단 외주면에 형성되는 다수의 연결홈; 연결홈을 통하여 로봇 암 끝단에 고정되고, 모터 케이블이 로봇 암측에 내장되면서 모터부와 유기적으로 연결 고정되게 하는 연결 고정캡; 연결 고정캡을 통하여 모터부 및 모터 케이블이 연결 고정되면 소장비가 연결 고정캡측에서 움직이지 않도록 소장비를 외부에서 체결 고정하는 클램프를 포함하는 것과,The fixing means includes a plurality of connection grooves formed on the outer circumferential surface of the end of the robot arm; A connection fixing cap fixed to the end of the robot arm through a connection groove and organically connected and fixed to the motor unit while the motor cable is embedded in the robot arm side; When the motor unit and the motor cable are connected and fixed through the connection fixing cap, including a clamp for fastening and fixing the device from the outside so that the device does not move on the connection fixing cap side,

상기 연결 고정캡 한쪽 단부에는 연결홈에 걸림 고정되어 연결 고정캡을 로봇 암 끝단에 고정시키는 연결리브가 형성되고, 다른 한쪽 단부 외주면에는 클램프가 연결 고정되는 클램프 고정홈이 형성되며, 중간에는 모터부 고정홈을 일체로 갖는 것과,A connecting rib is formed at one end of the connection fixing cap to fix the connection fixing cap to the end of the robot arm by being caught in the connection groove, and a clamp fixing groove in which the clamp is connected and fixed is formed on the outer circumferential surface of the other end, and the motor unit is fixed in the middle. Having a groove integrally,

상기 연결 고정캡과 클램프를 통하여 소장비가 고정되고, 고정된 후에는 방향이 결정되어 움직이지 않고 사용되는 것과,The equipment is fixed through the connection fixing cap and the clamp, and after being fixed, the direction is determined and used without moving,

상기 클램프는 소장비가 모터부와 연결되면 소장비 외부면 중 한쪽면을 감싸 고정할 수 있도록 반원 형상으로 형성되고 양단부에 체결홈을 갖는 제1체결부와; 소장비 외부면 중 다른 한쪽면을 감싸 고정할 수 있도록 반원 형상으로 형성되고, 양단부에 체결홈을 갖는 제2체결부와, 상기 제1체결부와 제2체결부가 마주하면 체결홈을 나사 결합하여 치과 치료 및 치료시 소장비의 움직임을 방지하는 것과,The clamp is formed in a semicircular shape and has fastening grooves at both ends so that one of the outer surfaces of the small device can be wrapped and fixed when the device is connected to the motor unit; It is formed in a semicircular shape so that the other side of the outer surface of the small intestine can be wrapped and fixed, and the second fastening part having fastening grooves at both ends, and when the first fastening part and the second fastening part face each other, the fastening groove is screwed together Preventing movement of the small intestine during dental treatment and treatment;

상기 제1체결부와 제2체결부에 각각 외부로 돌출되는 클램프 고정리브를 형성하고, 상기 클램프 고정리브를 통하여 클램프가 연결 고정캡측에 고정되는 것을 특징으로 하는 것과,A clamp fixing rib protruding outwardly is formed on the first fastening part and the second fastening part, respectively, and the clamp is fixed to the connection fixing cap side through the clamp fixing rib,

상기 로봇 암 내면 중간에 길이 방향으로 내장홈이 형성되고, 이 내장홈에 모터 케이블이 내장 사용되는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.A basic feature of the technical configuration is that a built-in groove is formed in the middle of the inner surface of the robot arm in the longitudinal direction, and a motor cable is built-in and used in the built-in groove.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따르면, 치과에서 사용하는 로봇 암과 치과 치료 및 수술에 사용하는 소장비를 연결 작동시키는 별도의 고정수단이 마련되어 있다. 따라서 고정수단을 통하여 하나의 로봇 암에 각기 다른 기능을 갖는 다수의 소장비가 안전하게 연결 사용될 수 있다.As described above, according to the present invention, a separate fixing means for connecting and operating a robot arm used in dentistry and a small intestine used in dental treatment and surgery is provided. Therefore, a plurality of devices having different functions can be safely connected to one robot arm through the fixing means.

또한, 본 발명에 따르면 소장비 및 모터부를 연결하는 모터 케이블이 로봇 암에 내장 사용되기 때문에 종래와 같이 치료 및 수술시 동선에 방해되지 않을 뿐 아니라, 치료 및 수술 환경을 위생적으로 개선할 수 있는 것이다.In addition, according to the present invention, since the motor cable connecting the small equipment and the motor part is built into the robot arm, it is not only not obstructed in the movement line during treatment and surgery as in the prior art, but also can improve the treatment and surgery environment hygienically. .

또한, 로봇 암과 소장비를 연결하는 고정수단의 연결 고정캡, 클램프을 통하여 미세한 소장비의 움직임이 방지되되기 때문에 치과 치료 및 수술의 안전성을 확보할 수 있는 등의 효과가 있는 것이다. In addition, since the movement of the small intestine is prevented through the connection fixing cap and clamp of the fixing means connecting the robot arm and the small intestine, there is an effect such as securing the safety of dental treatment and surgery.

도1은 본 발명에 따른 치과 로봇용 앤드 이펙터의 분리 사시도.
도2는 본 발명에 따른 치과 로봇용 앤드 이펙터의 결합 사시도.
도3은 본 발명에 따른 치과 로봇용 앤드 이펙터의 결합 구성도.
도4는 본 발명에 따른 연결 고정캡이 로봇 암측에 연결되는 상태를 나타낸 다른 실시예.1 is an exploded perspective view of an end effector for a dental robot according to the present invention.
Figure 2 is a combined perspective view of an end effector for a dental robot according to the present invention.
Figure 3 is a coupling configuration diagram of an end effector for a dental robot according to the present invention.
Figure 4 is another embodiment showing a state in which the connection fixing cap according to the present invention is connected to the robot arm side.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여, 본 발명의 실시예에 대하여 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여기에 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니며, 여러 가지 다른 형태로 구현될 수 있다. 또한, 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein, and may be implemented in various other forms. In addition, in order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted in the drawings.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.Throughout the specification, when a certain component is said to "include", it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

도1은 본 발명에 따른 치과 로봇용 앤드 이펙터의 분리 사시도 이고, 도2는 본 발명에 따른 치과 로봇용 앤드 이펙터의 결합 사시도 이며, 도3은 본 발명에 따른 치과 로봇용 앤드 이펙터의 결합 구성도이다.Figure 1 is an exploded perspective view of an end effector for a dental robot according to the present invention, Figure 2 is a combined perspective view of the end effector for a dental robot according to the present invention, Figure 3 is a combined configuration diagram of the end effector for a dental robot according to the present invention am.

도1 내지 도3을 참조하면, 본 발명의 과제, 해결 및 효과를 달성하기 위해서는 하나의 로봇 암(100)에 각기 다른 기능을 갖는 소장비(130)를 교체 사용 가능케 하는 구성과, 모터 케이블(120)이 로봇 암(100)에 내장 사용되는 구성과, 모터 케이블(120), 모터부(110), 소장비(130)가 로봇 암(100)에서 유기적으로 연결되는 구성과, 치료 및 수술시 소장비(130)의 움직임을 방지하여 안전성을 확보하는 구성이 요구된다.Referring to Figures 1 to 3, in order to achieve the problems, solutions and effects of the present invention, a configuration that enables replacement of the equipment 130 having different functions in one robot arm 100, and a motor cable ( 120) is embedded in the robot arm 100, and the motor cable 120, the motor unit 110, and the equipment 130 are organically connected in the robot arm 100, and during treatment and surgery A configuration that secures safety by preventing movement of the equipment 130 is required.

이를 위하여 치과에서 사용하는 치과 로봇의 로봇 암(100)을 선택하고, 선택된 로봇 암(100) 끝단에 치과 치료 및 수술에 필요한 툴(Tool)(도시하지 않음)을 구동시키는 소장비(130)를 체결 고정하는 고정수단(200)이 구비된다. 여기서, 치과 로봇 시스템과 이에 연결 사용되는 로봇 암(100)의 구체적인 작동 관계는 본 발명에서 받고자하는 권리범위가 아니므로 그에 대한 생략하기로 하고, 소장비(130)는 기어가 포함된 핸드피스 등을 의미하며, 툴(Tool)은 소장비에 연결 구동되는 드림, 밀링 버, Saw 등을 의미한다.To this end, a robot arm 100 of a dental robot used in dentistry is selected, and a device 130 for driving a tool (not shown) required for dental treatment and surgery is installed at the end of the selected robot arm 100. A fixing means 200 for fastening and fixing is provided. Here, the specific operational relationship between the dental robot system and the robot arm 100 used in connection with it is not within the scope of the rights to be received in the present invention, so it will be omitted. , and the tool means a dream, milling bur, saw, etc. that are connected to and driven by the equipment.

상기와 같은 고정수단(200)은 하나의 로봇 암(100)을 통하여 각기 다른 기능을 갖는 소장비(130)의 교체 작업이 가능하게 하고, 고정수단(200)을 통하여 연결 고정된 소장비(130)는 미세한 움직임을 방지하게 된다.The fixing means 200 as described above makes it possible to replace the equipment 130 having different functions through one robot arm 100, and the equipment 130 connected and fixed through the fixing means 200. ) prevents minute movements.

상기와 같은 고정수단(200)은 크게 로봇 암(100) 끝단 외주면에 형성되는 다수의 연결홈(310), 연결홈(310)을 통하여 로봇 암(100) 끝단에 고정되고 모터 케이블(120)이 로봇 암(100)측에 내장되면서 모터부(110)와 유기적으로 연결 고정되게 하는 연결 고정캡(400), 연결 고정캡(400)을 통하여 모터부(110) 및 모터 케이블(120)이 연결 고정되면 소장비(130)가 연결 고정캡(400)측에서 움직이지 않도록 소장비(130)를 외부에서 체결 고정하는 클램프(500)를 포함한다.The fixing means 200 as described above is largely fixed to the end of the robot arm 100 through a plurality of connection grooves 310 and connection grooves 310 formed on the outer circumferential surface of the end of the robot arm 100, and the motor cable 120 is The motor unit 110 and the motor cable 120 are connected and fixed through the connection fixing cap 400 and the connection fixing cap 400 which are built into the side of the robot arm 100 and organically connected and fixed to the motor unit 110. Then, the clamp 500 for fastening and fixing the small member 130 from the outside so that the small member 130 does not move on the side of the connection fixing cap 400 is included.

따라서, 연결 고정캡과 클램프를 통하여 소장비가 고정되기 때문에 고정된 후에는 방향이 결정되어 움직이지 않는다, 이는 치과 치료시 소장비의 움직임이 없기 때문에 정밀한 치과 치료를 진행할 수 있는 것이다.Therefore, since the small intestine is fixed through the connecting fixing cap and clamp, the direction is determined and does not move after being fixed, which means that precise dental treatment can be performed because there is no movement of the small intestine during dental treatment.

로봇 암(100) 내면 중간에는 길이 방향으로 내장홈(300)이 형성되고, 이 내장홈(300)에 모터 케이블(120)이 내장 사용된다.A built-in groove 300 is formed in the middle of the inner surface of the robot arm 100 in the longitudinal direction, and a motor cable 120 is built into the built-in groove 300 and used.

조립순서를 보면 모터 케이블(120)은 로봇 암(100)의 내장홈(300)에 삽입 고정하고, 모터부(110)는 모터부 고정홈(430)에 삽입하여 연결 고정캡(400)과 연결한후, 연결 고정캡(400)과 로봇 암(100)을 연결하면 상기한 모터 케이블(120)과 모터부(110)는 자동으로 결합된다. 이후 모터부(110)에 소장비(130)을 연결하고 클램프(500)를 이용하여 소장비(130)가 로봇 암(100)측에 연결 고정되는 과정을 거친다.Looking at the assembly sequence, the motor cable 120 is inserted and fixed into the built-in groove 300 of the robot arm 100, and the motor unit 110 is inserted into the motor unit fixing groove 430 and connected to the connection fixing cap 400. After that, when the connection fixing cap 400 and the robot arm 100 are connected, the motor cable 120 and the motor unit 110 are automatically coupled. Thereafter, the device 130 is connected to the motor unit 110 and the device 130 is connected and fixed to the side of the robot arm 100 using the clamp 500.

상기와 같은 연결 고정캡(400) 한쪽 단부에는 연결홈(310)에 걸림 고정되어 연결 고정캡(400)을 로봇 암(100) 끝단에 고정시키는 연결리브(410)가 형성되고, 다른 한쪽 단부 외주면에는 클램프(500)가 연결 고정되는 클램프 고정홈(420)이 형성되며, 중간에는 모터부 고정홈(430)으로 구성된다.At one end of the connection fixing cap 400 as described above, a connection rib 410 is formed by being caught in the connection groove 310 to fix the connection fixing cap 400 to the end of the robot arm 100, and the outer circumferential surface of the other end. A clamp fixing groove 420 to which the clamp 500 is connected and fixed is formed, and a motor part fixing groove 430 is formed in the middle.

이와 같은 구성은 연결 고정캡(400)의 연결리브(410)를 로봇 암(100) 외주면에 형성된 연결홈(310)에 위치시켜 고정한다. 고정하는 방식은 고주파 열처리 방법이나, 접착제를 이용한 접착방법 또는 걸림구조를 통하여 다양하게 연결 고정할 수 있음을 밝혀둔다.In this configuration, the connection rib 410 of the connection fixing cap 400 is positioned and fixed to the connection groove 310 formed on the outer circumferential surface of the robot arm 100. It should be noted that the fixing method can be connected and fixed in various ways through a high-frequency heat treatment method, an adhesive method using an adhesive, or a hanging structure.

도4는 본 발명에 따른 연결 고정캡이 로봇 암측에 연결되는 상태를 나타낸 다른 실시예.Figure 4 is another embodiment showing a state in which the connection fixing cap according to the present invention is connected to the robot arm side.

한편, 본 발명의 연결 고정캡(400)은 로봇 암(100)측에 연결리브(410)과 연결홈(310)을 통하여 결합되는 것으로 한정되는 것은 아니고, 도4에서와 같이 연결 고정캡(400)과 로봇 암(100)을 서로 연결할 수 있다면 연결 고정캡(400) 외주면에 숫나사(600)를 형성하고, 로봇 암(100) 내주면에는 암나사(610)를 각각 형성한 후, 상기한 숫나사(600)와 암나사(610)을 통하여 연결 고정캡(400)과 로봇 암(100)이 서로 연결될 수 있음을 밝혀둔다.On the other hand, the connection fixing cap 400 of the present invention is not limited to being coupled through the connection rib 410 and the connection groove 310 on the side of the robot arm 100, and as shown in FIG. 4, the connection fixing cap 400 ) and the robot arm 100 can be connected to each other, the male screw 600 is formed on the outer circumferential surface of the connection fixing cap 400, and the female screw 610 is formed on the inner circumferential surface of the robot arm 100, respectively, and then the male screw 600 ) and the female screw 610, it is revealed that the connection fixing cap 400 and the robot arm 100 can be connected to each other.

클램프(500)는 소장비(130)가 모터부(110)와 연결되면 소장비(130) 외부면 중 한쪽면을 감싸 고정할 수 있도록 반원 형상으로 형성되고 양단부에 체결홈(511)을 갖는 제1체결부(510)와, 소장비(130) 외부면 중 다른 한쪽면을 감싸 고정할 수 있도록 반원 형상으로 형성되고 양단부에 체결홈(521)을 갖는 제2체결부(520)로 구성된다.The clamp 500 is formed in a semicircular shape so that one of the outer surfaces of the small element 130 can be wrapped and fixed when the small element 130 is connected to the motor unit 110, and has fastening grooves 511 at both ends. It consists of a first fastening part 510 and a second fastening part 520 formed in a semicircular shape to wrap and fix the other one of the outer surfaces of the small device 130 and having fastening grooves 521 at both ends.

또한, 상기 제1체결부(510)와 제2체결부(520)에 각각 외부로 돌출되는 클램프 고정리브(530)를 형성하고, 상기 클램프 고정리브(530)와 클램프 고정홈(420)의 결합을 통하여 클램프(500)가 연결 고정캡(400)측에 고정되게 하는 구성을 갖는다.In addition, clamp fixing ribs 530 protruding to the outside are formed on the first fastening part 510 and the second fastening part 520, respectively, and the clamp fixing rib 530 and the clamp fixing groove 420 are coupled. Through the clamp 500 has a configuration to be fixed to the connection fixing cap 400 side.

즉, 모터부(110)에 소장비(130)가 연결된 상태에서 제1체결부(510)와 제2체결부(520)를 이용하여 소장비(130)의 외주면을 감싸면 제1체결부(510)와 제2체결부(520)의 체결홈(511)(521)은 서로 마주한 상태가 된다. 이때 상기 체결홈(511)(521)에 체결부재(도시하지 않음)를 이용하여 나사 결합하면 소장비(130)는 클램프(500)를 통하여 로봇 암(100)측에 연결 고정된다.That is, when the outer circumference of the small element 130 is wrapped using the first fastening part 510 and the second fastening part 520 in a state where the small element 130 is connected to the motor unit 110, the first fastening part 510 ) and the fastening grooves 511 and 521 of the second fastening part 520 face each other. At this time, when the fastening grooves 511 and 521 are screwed together using a fastening member (not shown), the small device 130 is connected and fixed to the side of the robot arm 100 through the clamp 500.

여기서, 클램프(500)의 제1체결부(510)와 제2체결부(520)의 내면은 소장비(130)의 외주면 형상에 따라 변경될 수 있다. 예를 들어 소장비(130)의 외주면이 원형이면 제1체결부(510)와 제2체결부(520)의 내면을 원형으로 형성한 후, 소장비(130) 외주면에 단턱을 형성하고 제1체결부(510)와 제2체결부(520)의 내주면에 대응하는 단턱을 형성하여 치료 또는 수술시 단턱의 결합에 의해 소장비(130) 미세한 움직임을 고정할 수 있을 것이다.Here, the inner surface of the first fastening part 510 and the second fastening part 520 of the clamp 500 may be changed according to the shape of the outer circumferential surface of the small portion 130 . For example, if the outer circumferential surface of the small portion 130 is circular, after forming the inner surfaces of the first fastening portion 510 and the second fastening portion 520 into a circular shape, a step is formed on the outer circumferential surface of the small portion 130, and the first By forming a step corresponding to the inner circumferential surface of the fastening part 510 and the second fastening part 520, it is possible to fix the small movement of the small intestine 130 by combining the stepped part during treatment or surgery.

또한, 소장비(130)의 외주면이 다각형일 경우 제1체결부(510)와 제2체결부(520)의 내주면을 대응하는 다각형으로 형성하거나 또는 별도의 밀착패킹을 이용하여 소장비(130)의 미세한 움직임을 고정할 수 있음을 밝혀둔다.In addition, when the outer circumferential surface of the device 130 is polygonal, the inner circumferential surfaces of the first fastening portion 510 and the second fastening portion 520 are formed into corresponding polygons or a separate close-packing is used to improve the device 130. Note that it is possible to fix minute movements of

이상에서 실시예들을 중심으로 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 예를 들어, 실시예들에 구체적으로 나타난 각 구성 요소는 변형하여 실시할 수 있는 것이다. 그리고 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부한 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Although the above has been described with reference to the embodiments, these are only examples and do not limit the present invention, and those skilled in the art to which the present invention belongs will not deviate from the essential characteristics of the present embodiment. It will be appreciated that various variations and applications are possible. For example, each component specifically shown in the embodiments can be modified and implemented. And differences related to these variations and applications should be construed as being included in the scope of the present invention as defined in the appended claims.

100; 로봇 암 110; 모터부
120; 모터 케이블 130; 소장비
200; 고정수단 300; 내장홈
310; 연결홈 400; 연결 고정캡
410; 연결리브 420; 클램프 고정홈
430; 모터부 고정홈 500; 클램프
510; 제1체결부 511; 체결홈
520; 제2체결부 521; 체결홈
530; 클램프 고정리브100; robot arm 110; motor part
120; motor cable 130; collection cost
200; Fixing means 300; built-in groove
310; connection groove 400; connection fixing cap
410; connecting rib 420; clamp fixing groove
430; Motor unit fixing groove 500; clamp
510; first fastening part 511; fastening groove
520; second fastening part 521; fastening groove
530; clamp fixing rib

Claims

In the dental robot end effector provided with a fixing means for selecting a robot arm of a dental robot used in dentistry and fastening and fixing a device for driving tools necessary for dental treatment and surgery at the end of the selected robot arm,
The fixing means includes four connecting grooves formed on the outer circumferential surface of the end of the robot arm; It is fixed to the end of the robot arm through the connection groove, and four connecting ribs are formed to fix the connection fixing cap to the end of the robot arm by being caught in the connection groove at one end, and a clamp is connected and fixed to the outer circumferential surface of the other end. A connection fixing cap in which two clamp fixing grooves are formed, a motor part fixing groove integrally formed in the middle, and a motor cable embedded in the robot arm side to be organically connected and fixed to the motor part; When the motor unit and the motor cable are connected and fixed through the connection fixing cap, a clamp for fastening and fixing the device from the outside so that the device does not move on the connection fixing cap side,
The clamp is formed in a semicircular shape so that one of the outer surfaces of the small device can be wrapped and fixed when the device is connected to the motor unit, and a first fastening portion having fastening grooves at both ends; It is formed in a semicircular shape so that the other side of the outer surface of the small intestine can be wrapped and fixed, and the second fastening part having fastening grooves at both ends, and when the first fastening part and the second fastening part face each other, the fastening groove is screwed together Preventing movement of the small intestine during dental treatment and treatment;
An end effector for a dental robot, wherein a built-in groove is formed in the middle of the inner surface of the robot arm in the longitudinal direction, and a motor cable is built-in and used in the built-in groove.

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