KR102569543B1 - Obstacle sensing system and obstacle sensing method - Google Patents

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Abstract

본 발명은 탐지신호가 송신된 방향으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센서와; 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교부와; 센싱값이 제1기준값 및 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고, 센싱값이 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지부를 포함하는 장애물 감지 시스템에 관한 것이다.The present invention includes a sensor for receiving a detection signal from a direction in which the detection signal is transmitted and outputting a sensing value; a comparator for comparing the sensing value with a first reference value for detecting a first obstacle having a preset first height and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height; When it is determined that the sensing value exceeds the first reference value and the second reference value, a detection signal is transmitted to detect distance information with an obstacle based on the time required for the sensing value to exceed the first reference value, which is an excess arrival time, and sensing If it is determined that the value exceeds only the first reference value, an obstacle detection system including a sensor for detecting distance information with an obstacle based on the excess arrival time and the gain value set to exceed 0 (Zero) but less than 1 (One) it's about

Description

장애물 감지 시스템 및 장애물 감지 방법{OBSTACLE SENSING SYSTEM AND OBSTACLE SENSING METHOD}Obstacle sensing system and obstacle sensing method {OBSTACLE SENSING SYSTEM AND OBSTACLE SENSING METHOD}

본 실시예들은 장애물 감지 기술에 관한 것이다.The present embodiments relate to obstacle sensing technology.

일반적으로 차량에는 운전자에게 편의를 제공하고자, 차량 외부에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 장애물 감지 장치를 포함한다.In general, a vehicle includes an obstacle detection device for detecting a distance to an obstacle located outside the vehicle in order to provide driver convenience.

하지만, 탐지신호를 송신하고 반사된 탐지신호를 이용하여 감지하는 장애물 감지 장치(예를 들어, 초음파센서, 레이더센서 등)가 제공하는 거리정보는 장애물의 높이에 따라 방향성분이 다른 정보일 수 있다.However, distance information provided by an obstacle detection device (eg, an ultrasonic sensor, a radar sensor, etc.) that transmits a detection signal and detects using the reflected detection signal may have different direction components depending on the height of the obstacle.

구체적으로 설명하면, 장애물의 높이가 지면에 대한 장애물 감지 장치의 높이보다 높으면 장애물 감지 장치는 지면에 평행하는 방향에 대한 거리정보를 제공한다. 이와 달리, 장애물의 높이가 지면에 대한 장애물 감지 장치의 높이보다 낮으면 장애물 감지 장치는 지면에 평행하지 않은 방향(장애물과 최소거리에 따른 방향)에 대한 거리정보를 제공한다.Specifically, if the height of the obstacle is higher than the height of the obstacle detecting device with respect to the ground, the obstacle detecting device provides distance information in a direction parallel to the ground. In contrast, if the height of the obstacle is lower than the height of the obstacle detecting device with respect to the ground, the obstacle detecting device provides distance information about a direction not parallel to the ground (direction according to the minimum distance to the obstacle).

더 나아가, 전술한 일반적인 장애물 감지장치로부터 제공된 거리정보에 기초하여 운전자에게 경보하는 시스템은 낮은 높이를 갖는 장애물이 지면에 평행하는 방향을 기준으로 차량에 근접하게 위치함에도 불구하고, 낮은 경보단계에 따른 동작을 수행할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 장애물과의 거리가 충분한 것으로 오인지 하여 운전함에 따라 충돌 위험이 있다.Furthermore, the system for alerting the driver based on the distance information provided from the above-described general obstacle detection device, despite the fact that an obstacle having a low height is located close to the vehicle based on a direction parallel to the ground, according to a low warning level action can be performed. Accordingly, there is a risk of collision as the driver misperceives that the distance to the obstacle is sufficient and drives.

이러한 배경에서, 본 실시예들의 목적은 장애물의 높이와 상관없이 지면에 평행한 방향에 대한 거리정보를 제공하는 것이다. Against this background, an object of the present embodiments is to provide distance information for a direction parallel to the ground regardless of the height of the obstacle.

일 측면에서, 본 실시예는 탐지신호가 송신된 방향으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센서와; 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교부와; 센싱값이 제1기준값 및 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고, 센싱값이 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지부를 포함하는 장애물 감지 시스템을 제공한다.In one aspect, the present embodiment includes a sensor for receiving a detection signal from a direction in which the detection signal is transmitted and outputting a sensing value; a comparator for comparing the sensing value with a first reference value for detecting a first obstacle having a preset first height and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height; When it is determined that the sensing value exceeds the first reference value and the second reference value, a detection signal is transmitted to detect distance information with an obstacle based on the time required for the sensing value to exceed the first reference value, which is an excess arrival time, and sensing If it is determined that the value exceeds only the first reference value, an obstacle detection system including a detector for detecting distance information to an obstacle based on the excess arrival time and the gain value set to exceed 0 (Zero) but less than 1 (One) to provide.

다른 일 측면에서, 본 실시예는 탐지신호가 송신된 방향으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센싱단계와; 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교단계와; 센싱값이 제1기준값 및 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고, 센싱값이 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지단계를 포함하는 장애물 감지 방법을 제공한다. In another aspect, the present embodiment includes a sensing step of receiving a detection signal from a direction in which the detection signal is transmitted and outputting a sensing value; a comparison step of comparing the sensed value with a first reference value for detecting a first obstacle having a preset first height and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height; When it is determined that the sensing value exceeds the first reference value and the second reference value, a detection signal is transmitted to detect distance information with an obstacle based on the time required for the sensing value to exceed the first reference value, which is an excess arrival time, and sensing If it is determined that the value exceeds only the first reference value, an obstacle detection method comprising a detection step of detecting distance information from the obstacle based on the excess arrival time and the gain value set to exceed 0 (Zero) but less than 1 (One). provides

이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예들에 의하면, 장애물의 높이와 상관없이 지면에 평행한 방향에 대한 거리정보를 제공할 수 있다. As described above, according to the present embodiments, regardless of the height of the obstacle, it is possible to provide distance information in a direction parallel to the ground.

도 1은 일반적인 장애물 감지 장치의 문제점을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 센서의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 센서의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 비교부의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다
도 6은 일 실시예에 따른 비교부의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면이다.
도 7은 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 8은 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.
도 9는 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 10은 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing an example for explaining problems of a general obstacle detection device.
2 is a diagram showing the configuration of an obstacle detection system according to an embodiment.
3 is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of a sensor according to an exemplary embodiment.
4 is a diagram illustrating a second example for explaining an operation of a sensor according to an exemplary embodiment.
5 is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of a comparator according to an exemplary embodiment;
6 is a diagram illustrating a second example for explaining an operation of a comparator according to an exemplary embodiment.
7 is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of an obstacle sensing system according to another exemplary embodiment.
8 is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of an obstacle detection system according to another embodiment.
9 is a flowchart illustrating an obstacle sensing method according to an exemplary embodiment.
10 is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of an obstacle sensing method according to an exemplary embodiment.

이하, 일부 실시예들은 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 기술적 사상의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.Hereinafter, some embodiments are described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, the same components may have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing the present embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present technical idea, the detailed description may be omitted.

또한, 본 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Also, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the components of the present embodiment. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, sequence, order, or number of the corresponding component is not limited by the term. When an element is described as being “connected,” “coupled to,” or “connected” to another element, that element is or may be directly connected to that other element, but intervenes between each element. It will be understood that may be "interposed", or each component may be "connected", "coupled" or "connected" through other components.

일반적으로 차량에는 운전자에게 편의를 제공하고자, 차량 외부에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하기 위한 장애물 감지 장치를 포함한다.In general, a vehicle includes an obstacle detection device for detecting a distance to an obstacle located outside the vehicle in order to provide driver convenience.

하지만, 탐지신호를 송신하고 반사된 탐지신호를 이용하여 감지하는 장애물 감지 장치(예를 들어, 초음파센서, 레이더센서 등)가 제공하는 거리정보는 장애물의 높이에 따라 방향성분이 다른 정보일 수 있다.However, distance information provided by an obstacle detection device (eg, an ultrasonic sensor, a radar sensor, etc.) that transmits a detection signal and detects using the reflected detection signal may have different direction components depending on the height of the obstacle.

구체적으로 설명하면, 장애물의 높이가 지면에 대한 장애물 감지 장치의 높이보다 높으면 장애물 감지 장치는 지면에 평행하는 방향에 대한 거리정보를 제공한다. 이와 달리, 장애물의 높이가 지면에 대한 장애물 감지 장치의 높이보다 낮으면 장애물 감지 장치는 지면에 평행하지 않은 방향(장애물과 최소거리에 따른 방향)에 대한 거리정보를 제공한다.Specifically, if the height of the obstacle is higher than the height of the obstacle detecting device with respect to the ground, the obstacle detecting device provides distance information in a direction parallel to the ground. In contrast, if the height of the obstacle is lower than the height of the obstacle detecting device with respect to the ground, the obstacle detecting device provides distance information about a direction not parallel to the ground (direction according to the minimum distance to the obstacle).

더 나아가, 전술한 일반적인 장애물 감지장치로부터 제공된 거리정보에 기초하여 운전자에게 경보하는 시스템은 낮은 높이를 갖는 장애물이 지면에 평행하는 방향을 기준으로 차량에 근접하게 위치함에도 불구하고, 낮은 경보단계에 따른 동작을 수행할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 장애물과의 거리가 충분한 것으로 오인지 하여 운전함에 따라 충돌 위험이 있다. 상기 경보단계라 함은 시스템에 따라 달리 설정되지만, HKMC의 경우 감지된 거리정보가 120[cm] 내지 60[cm]에 해당하면 1 경보단계로, 감지된 거리정보가 60[cm] 내지 30[cm]에 해당하면 2 경보단계로, 감지된 거리정보가 30[cm] 이내에 해당하면 3 경보단계로 설정한다.Furthermore, the system for alerting the driver based on the distance information provided from the above-described general obstacle detection device, despite the fact that an obstacle having a low height is located close to the vehicle based on a direction parallel to the ground, according to a low warning level action can be performed. Accordingly, there is a risk of collision as the driver misperceives that the distance to the obstacle is sufficient and drives. The alarm level is set differently depending on the system, but in the case of HKMC, if the detected distance information corresponds to 120 [cm] to 60 [cm], it is an alarm level 1, and the detected distance information is 60 [cm] to 30 [cm]. cm], it is set to alarm level 2, and if the detected distance information is within 30 [cm], it is set to alarm level 3.

한편, 본 발명은 반사된 탐지신호를 이용하여 거리를 감지하는 모든 장애물 감지 장치에 적용될 수 있으나 이하에서는 설명의 편의상 초음파센서를 중점으로 기술한다.On the other hand, the present invention can be applied to all obstacle detection devices that detect distances using reflected detection signals, but hereinafter, for convenience of description, the ultrasonic sensor will be mainly described.

이에 대해 도 1을 이용하여 자세히 설명한다. This will be described in detail with reference to FIG. 1 .

도 1은 일반적인 장애물 감지 장치의 문제점을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.1 is a diagram showing an example for explaining problems of a general obstacle detection device.

도 1(A)은 지면에 대한 장애물 감지 장치(110)의 높이보다 높은 장애물(120)을 감지하는 일 예이고, 도 1(B)는 지면에 대한 장애물 감지 장치(110)의 높이보다 낮은 장애물(130)을 감지하는 일 예를 도시한다.Figure 1 (A) is an example of detecting an obstacle 120 higher than the height of the obstacle detecting device 110 with respect to the ground, Figure 1 (B) is an obstacle lower than the height of the obstacle detecting device 110 with respect to the ground 130 shows an example of sensing.

1(A)의 상황에서, 장애물 감지 장치(110)는 지면에 평행하는 방향에 대한 거리정보(Da)를 운전자에게 제공할 수 있다. 이에, 거리정보(Da)는 차량과 장애물 간 이동을 기준으로 한 실제거리(D)와 일치한다.In the situation of 1(A), the obstacle detecting device 110 may provide distance information Da for a direction parallel to the ground to the driver. Accordingly, the distance information Da coincides with the actual distance D based on the movement between the vehicle and the obstacle.

이와 달리 1(B)의 상황에서, 장애물 감지 장치(110)는 지면에 평행하지 않은 방향에 대한 거리정보(Db)를 운전자에게 제공할 수 있다. 이에, 거리정보(Db)는 차량과 장애물 간 이동을 기준으로 한 실제거리(D)와 일치하지 않는다.Unlike this, in the situation of 1 (B), the obstacle detecting device 110 may provide the driver with distance information Db for a direction that is not parallel to the ground. Accordingly, the distance information Db does not match the actual distance D based on the movement between the vehicle and the obstacle.

이에 대해 자세히 설명하면, 일 영역(10)에 탐지신호를 송신하고 반사된 탐지신호를 이용하여 장애물(120 및 130)과의 거리정보를 감지하는 장애물 감지 장치(110)는 장애물 감지 장치(110)의 위치에서 장애물(120 및 130)과의 최소거리를 거리정보로 감지하기 때문이다. 이에, 1(A)에서 감지되는 거리정보는 지면에 평행한 방향인 반면, 1(B)에서 감지되는 거리정보는 지면에 평행하지 않은 방향일 수 있다. In detail, the obstacle detecting device 110 for transmitting a detection signal to one area 10 and detecting distance information to the obstacles 120 and 130 using the reflected detection signal is an obstacle detecting device 110. This is because the minimum distance with the obstacles 120 and 130 is detected as distance information at the position of . Thus, while the distance information sensed at 1(A) is in a direction parallel to the ground, the distance information sensed at 1(B) may be in a direction not parallel to the ground.

한편, 일반적인 운전자는 감지된 거리정보가 지면에 평행한 방향에 대한 거리로 오인지하여 그릇된 판단을 할 수 있다. 자세히 설명하면, 1(B)의 상황에서 운전자는 실제거리(D)에 존재하는 장애물(130)이 아닌 감지된 거리정보에 따른 거리(Db)에 장애물(130')가 존재하는 것으로 오인지하여 그릇된 판단을 할 수 있다.On the other hand, a general driver may misrecognize the detected distance information as a distance in a direction parallel to the ground and make an erroneous judgment. In detail, in the situation of 1 (B), the driver mistakenly recognizes that the obstacle 130' exists at the distance Db according to the detected distance information, not the obstacle 130 existing at the actual distance D, You can make wrong judgments.

이하에서는 도 1에서 설명한 문제점을 방지할 수 있는 장애물 감지 시스템에 대해 자세히 설명한다.Hereinafter, an obstacle detection system capable of preventing the problem described in FIG. 1 will be described in detail.

도 2는 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing the configuration of an obstacle detection system according to an embodiment.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)은 탐지신호를 일 방향(10)으로 송신하고 탐지신호가 송신된 방향(10)으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센서(210)와 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교부(220) 및 센싱값이 제1기준값 및 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고, 상기 센싱값이 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지부(230)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , an obstacle detection system 200 according to an embodiment transmits a detection signal in one direction 10 and receives a detection signal from the direction 10 in which the detection signal is transmitted, thereby outputting a sensing value. 210 and a comparison unit that compares the sensing value with a first reference value for detecting a first obstacle having a preset first height and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height. 220 and when it is determined that the sensed value exceeds the first reference value and the second reference value, a detection signal is transmitted to obtain distance information with the obstacle based on the time required for the sensed value to exceed the first reference value, the excess arrival time. Sensing unit for detecting distance information with an obstacle based on an excess arrival time and a gain value that exceeds 0 (Zero) but is set to less than 1 (One) when it is determined that the sensing value exceeds only the first reference value ( 230) may be included.

일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)의 센서(210)는 일 방향(10)으로 탐지신호를 송신하고, 일 방향(10)으로부터 탐지신호를 수신하여 일 방향(10)에 위치한 장애물의 거리에 대응되는 센싱값을 출력하는 장치일 수 있다. 일 예를 들어, 센서(210)는 초음파센서, 레이더센서 등의 센서일 수 있다.The sensor 210 of the obstacle detection system 200 according to an embodiment transmits a detection signal in one direction 10 and receives the detection signal from the one direction 10 to obtain a distance of an obstacle located in one direction 10. It may be a device that outputs a sensing value corresponding to . For example, the sensor 210 may be a sensor such as an ultrasonic sensor or a radar sensor.

이에 대해, 일 실시예에 따른 센서의 동작을 설명하기 위한 제1예 및 제2예를 각각 도시한 도면인 도 3 및 도 4를 더 참조하여 자세히 설명한다.In this regard, a detailed description will be made with further reference to FIGS. 3 and 4, which are drawings respectively showing the first and second examples for explaining the operation of the sensor according to an embodiment.

도 3(A)와 같이 (지면에 대한 센서(210)의 높이보다 낮은)제1높이를 갖는 제1장애물(310)에 반사된 탐지신호를 수신한 센서(210)는 도 3(B)와 같은 제1센싱값(360)을 출력할 수 있다. As shown in FIG. 3(A), the sensor 210 receiving the detection signal reflected by the first obstacle 310 having a first height (lower than the height of the sensor 210 with respect to the ground) is shown in FIG. 3(B) and The same first sensed value 360 may be output.

이와 달리, 도 4(A)와 같이 (지면에 대한 센서(210)의 높이와 같거나 높은)제2높이를 갖는 제2장애물(410)에 반사된 탐지신호를 수신한 센서(210)는 도 4(B)와 같은 제2센싱값(460)을 출력할 수 있다.Unlike this, as shown in FIG. 4(A), the sensor 210 receiving the detection signal reflected by the second obstacle 410 having a second height (equal to or higher than the height of the sensor 210 with respect to the ground) is shown in FIG. A second sensed value 460 such as 4(B) may be output.

센싱값에 대해 자세히 설명하면, 초음파센서의 경우; 내부소자에 떨림을 발생시켜 탐지신호를 송신하며, 반사된 탐지신호가 수신되어 내부소자는 떨림이 발생될 수 있다. 이에, 초음파센서는 상기 내부소자의 떨림에 비례하는 센싱값을 출력할 수 있다. 이에, 탐지신호를 송신하기 위한 떨림이 일정시간(t0 내지 t1) 동안 유지되어 일정한 값을 가질 수 있다.If the sensing value is described in detail, in the case of an ultrasonic sensor; A detection signal is transmitted by generating a vibration in an internal element, and the reflected detection signal is received so that the internal element may vibrate. Accordingly, the ultrasonic sensor may output a sensing value proportional to the vibration of the internal element. Thus, the vibration for transmitting the detection signal may be maintained for a predetermined time (t0 to t1) to have a constant value.

t1 시각 이후, 반사되어 수신된 탐지신호에 의해 상기 내부소자에 떨림이 발생하여 센싱값이 생성될 수 있다. 하지만, 도 3및 도 4에서 확인할 수 있듯이, 제1장애물(310)에 반사된 탐지신호가 수신되는 시각 및 량과 제2장애물(410)에 반사된 탐지신호가 수신되는 시각 및 량이 다르기 때문에 다른 센싱값이 출력될 수 있다. 자세히 설명하면 수신되는 시각은 초음파센서와 장애물간 최단거리가 다름을 의미하고, 수신되는 량은 탐지신호를 반사시키는 장애물의 반사면적이 다름을 의미할 수 있다. After time t1, a sensing value may be generated by vibrating the internal element by the detection signal received after being reflected. However, as can be seen in FIGS. 3 and 4, the time and amount at which the detection signal reflected by the first obstacle 310 is received is different from the time and amount at which the detection signal reflected by the second obstacle 410 is received. A sensed value may be output. In detail, the received time may mean that the shortest distance between the ultrasonic sensor and the obstacle is different, and the received amount may mean that the reflection area of the obstacle reflecting the detection signal is different.

일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)의 비교부(220)는 센서(210)로부터 출력된 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교할 수 있다. 상기 제1기준값은 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하는 센서(210)로부터 출력되는 센싱값에 기초하여 설정되고, 상기 제2기준값은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하는 센서(210)로부터 출력되는 센싱값에 기초하여 설정될 수 있다.The comparator 220 of the obstacle sensing system 200 according to an embodiment sets the sensing value output from the sensor 210 to a first reference value and a first height for detecting a first obstacle having a preset first height. It may be compared with a second reference value for detecting a second obstacle having a high second height. The first reference value is set based on a sensing value output from the sensor 210 for detecting a first obstacle having a first height, and the second reference value is set based on a sensor 210 for detecting a second obstacle having a second height. ) It can be set based on the output sensing value.

이에 대해, 일 실시예에 따른 비교부의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면인 도 5를 더 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with further reference to FIG. 5 , which is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of a comparator according to an embodiment.

도 5(A)는 전술한 도 3의 상황에 따라 출력된 센싱값을 포함하고, 도 5(B)는 전술한 도 4의 상황에 따라 출력된 센싱값을 포함한다.5(A) includes sensing values output according to the situation of FIG. 3 described above, and FIG. 5(B) includes sensing values output according to the situation of FIG. 4 described above.

도 5(A) 및 도 5(B)를 참조하면, 비교부(220)는 센서(210)로부터 출력된 센싱값(360, 460)을 미리 설정된 제1기준값(510) 및 제2기준값(520)과 비교할 수 있다. 상기 제1기준값(410)은 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 값이고, 제2기준값(420)은 미리 설정된 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 값으로서, 미리 수행된 실험에 기초하여 설정될 수 있다. 여기서, 제1기준값(510) 및 제2기준값(520)은 초음파센서에서 탐지신호를 송신하기 위한 떨림이 멈춰지는 시각(t1)부터 (장애물이 아닌)지면에 반사되는 탐지신호(지면노이즈로 명명함)가 수신되기 전 시각(t5) 동안 설정될 수 있다.5(A) and 5(B) , the comparator 220 converts the sensing values 360 and 460 output from the sensor 210 into preset first reference values 510 and second reference values 520. ) can be compared with The first reference value 410 is a value for detecting a first obstacle having a preset first height, and the second reference value 420 is a value for detecting a second obstacle having a preset second height. It can be established based on experiments performed. Here, the first reference value 510 and the second reference value 520 are the detection signal reflected on the ground (not an obstacle) from the time t1 when the vibration for transmitting the detection signal from the ultrasonic sensor stops (named as ground noise). business card) may be set during the time t5 before being received.

이에, 출력된 센싱값이 제1기준값(510) 및 제2기준값(520)보다 작은 것으로 판단되면, 탐지신호를 반사시키는 장애물의 높이가 제1높이보다 작음을 의미할 수 있다. 이와 달리, 출력된 센싱값(360일 수 있음)이 제1기준값보다 크고 제2기준값보다 작다면(도 5(A) 참조), 탐지신호를 반사시키는 장애물의 높이가 제1높이보다 크되 제2높이보다 작음을 의미할 수 있다. 이와 달리, 출력된 센싱값(460일 수 있음)이 제1기준값 및 제2기준값보다 크다면(도 5(B) 참조), 탐지신호를 반사시키는 장애물의 높이는 제1높이 및 제2높이보다 큼을 의미할 수 있다.Therefore, if it is determined that the output sensing value is smaller than the first reference value 510 and the second reference value 520, it may mean that the height of the obstacle reflecting the detection signal is smaller than the first height. In contrast, if the output sensing value (which may be 360) is larger than the first reference value and smaller than the second reference value (see FIG. 5(A)), the height of the obstacle reflecting the detection signal is greater than the first height, but the second It can mean less than height. In contrast, if the output sensing value (which may be 460) is greater than the first reference value and the second reference value (see FIG. 5 (B)), the height of the obstacle reflecting the detection signal is greater than the first height and the second height can mean

일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)의 감지부(230)는 비교부(220)로부터 센싱값이 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면(도 5(B) 참조), 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간(도 5(B)와 같은 경우, t3 - t0일 수 있음)에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지할 수 있다. 구체적인 예를 들어, 상기 장애물과의 거리정보는 초과도달시간에 탐지신호의 성분(파장성분 및 주기성분)을 연산하여 산출될 수 있다.When the sensing unit 230 of the obstacle detection system 200 according to an embodiment determines that the sensing value from the comparator 220 exceeds the first reference value and the second reference value (see FIG. 5(B)) , Detection signal is transmitted to detect the distance information with the obstacle based on the time required for the sensing value to exceed the first reference value (in the case of FIG. can For a specific example, the information on the distance to the obstacle may be calculated by calculating the components (wavelength component and period component) of the detection signal in the excess arrival time.

이와 달리, 감지부(230)는 비교부(220)로부터 센싱값이 상기 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면(도 5(A) 참조), 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간(도 5(A)와 같은 경우, t4 - t0일 수 있음) 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지할 수 있다. 구체적인 예를 들어, 상기 장애물과의 거리정보는 초과도달시간에 탐지신호의 성분(파장성분 및 주기성분)과 게인값을 연산하여 산출될 수 있다.In contrast, when the sensing unit 230 determines that the sensing value exceeds only the first reference value from the comparator 220 (see FIG. 5(A)), a detection signal is transmitted so that the sensing value exceeds the first reference value. Distance information with an obstacle based on the overreach time (in the case of FIG. 5(A), which may be t4 - t0) and the gain value set to exceed 0 (Zero) but less than 1 (One) can detect For example, the information on the distance to the obstacle may be calculated by calculating components (wavelength components and periodic components) of the detection signal and a gain value in the excess arrival time.

상기 게인값은 고정된 값으로 설정되거나, 초과도달시간에 반비례하여 설정될 수 있다. 이는, 도 1(B)에서 언급한 문제시되는 오차거리(Db - D)가 인접한 장애물에서 더 심해지기 때문이다. 여기서 초과도달시간이 짧을수록 장애물이 인접해 있음을 의미한다.The gain value may be set as a fixed value or set in inverse proportion to the overreach time. This is because the problematic error distance (Db - D) mentioned in FIG. 1(B) becomes more severe in adjacent obstacles. Here, the shorter the overreach time, the closer the obstacle is.

또는, 상기 게인값은 센싱값이 제1기준값을 초과하여 제1기준값보다 작아지는데 소요되는 시간인 초과유지시간에 비례하여 설정될 수 있다. 이에 대해, 일 실시예에 따른 비교부의 동작을 설명하기 위한 제2예를 도시한 도면인 도 6을 더 참조하여 설명한다. 도 6을 참조하면 센싱값(360)이 제1기준값(510)을 초과하여 제1기준값보다 작아지는데 소요되는 시간인 초과유지시간(t4' - t4)에 비례하여 설정될 수 있다. Alternatively, the gain value may be set in proportion to the excess holding time, which is the time required for the sensing value to exceed the first reference value and become smaller than the first reference value. In this regard, it will be described with further reference to FIG. 6, which is a diagram showing a second example for explaining the operation of the comparator according to an embodiment. Referring to FIG. 6 , the sensing value 360 may exceed the first reference value 510 and be set in proportion to the excess holding time t4' - t4, which is the time required to decrease to the first reference value.

게인값을 초과유지시간에 비례하여 설정함은, 도 1(B)에서 언급한 문제시 되는 오차거리(Db - D)는 장애물의 높이가 높을수록 더 심해지지 않기 때문에 1에 근접한 게인값을 사용하기 위함이다. 여기서, 초과유지시간은 장애물의 높이가 높을수록 길어지는 특징이 있다. Setting the gain value in proportion to the excess holding time uses a gain value close to 1 because the problem error distance (Db - D) mentioned in FIG. 1 (B) does not become worse as the height of the obstacle increases. is to do Here, the excess holding time has a feature that the higher the height of the obstacle, the longer it is.

도 2 내지 도 6를 이용하여 설명한 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)은 장애물의 높이와 상관없이 지면에 평행한 방향에 대한 거리정보를 제공할 수 있다. 이로써, 도 1에서 설명한 문제점이 발생되지 않는 효과가 있다.The obstacle sensing system 200 according to the embodiment described with reference to FIGS. 2 to 6 may provide distance information in a direction parallel to the ground regardless of the height of the obstacle. As a result, there is an effect that the problem described in FIG. 1 does not occur.

한편, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)과 같이 출력된 센싱값을 제1기준값과 제2기준값을 비교할 뿐만 아니라 지면을 기준으로 차량의 차대높이인 제3높이를 갖는 제3장애물을 감지하기 위한 제3기준값과 더 비교할 수 있다. 이에, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 센싱값이 제1기준값만을 초과하면(즉, 센싱값이 제2기준값과 제3기준값보다는 작음을 의미), 상기 장애물의 높이가 차량의 차대높이보다 낮음을 감지할 수 있다.Meanwhile, the obstacle detection system according to another embodiment compares the output sensing value with the first reference value and the second reference value like the obstacle detection system 200 according to the embodiment, and also compares the chassis height of the vehicle with respect to the ground. It may be further compared with a third reference value for detecting a third obstacle having a third height. Therefore, in the obstacle detection system according to another embodiment, when the sensing value exceeds only the first reference value (that is, the sensing value is smaller than the second reference value and the third reference value), the height of the obstacle is higher than the chassis height of the vehicle. low can be detected.

이에, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 장애물의 높이와 상관없이 지면에 평행한 방향에 대한 장애물과의 거리정보를 감지할 뿐만 아니라, 감지된 장애물의 높이가 차량의 차대높이보다 높은지 또는 낮은지를 더 감지할 수 있다.Accordingly, the obstacle detection system according to another embodiment not only detects distance information with the obstacle in a direction parallel to the ground regardless of the height of the obstacle, but also determines whether the height of the detected obstacle is higher or lower than the chassis height of the vehicle. can detect more.

이에 대해, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면인 도 7을 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG. 7, which is a diagram showing a first example for explaining an operation of an obstacle detection system according to another embodiment.

도 7을 참조하면, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 비교부는 센서에서 출력된 센싱값(760)을 제1기준값(510) 및 제2기준값(520)과 비교할 뿐만 아니라 지면을 기준으로 한 차량의 차대높이(710)인 제3높이를 갖는 제3장애물을 감지하기 위한 제3기준값(770)과 더 비교할 수 있다.Referring to FIG. 7 , the comparison unit of the obstacle detection system according to another embodiment not only compares the sensing value 760 output from the sensor with the first reference value 510 and the second reference value 520, but also compares the sensing value 760 based on the ground. It may be further compared with a third reference value 770 for detecting a third obstacle having a third height that is the chassis height 710 of the vehicle.

이에, 센싱값(760)이 제1기준값(510)만을 초과하는 것으로 판단되면(도 7(B) 참조), 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 감지부는 초과도달시간(t4 - t0) 및 설정된 게인값에 기초하여 지면에 평행한 방향에 대한 장애물과의 거리정보를 감지할 뿐만 아니라, 상기 장애물의 높이가 차량의 차대높이(710)보다 낮음을 감지할 수 있다.Accordingly, when it is determined that the sensing value 760 exceeds only the first reference value 510 (see FIG. 7(B) ), the sensing unit of the obstacle detection system according to another embodiment determines the excess arrival time (t4 - t0) and Based on the set gain value, not only distance information with an obstacle in a direction parallel to the ground is detected, but also it is possible to detect that the height of the obstacle is lower than the chassis height 710 of the vehicle.

한편, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템(200)과 같이 출력된 센싱값을 제1기준값과 제2기준값을 비교할 뿐만 아니라 지면을 기준으로 한 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이인 제4높이를 갖는 제4장애물을 감지하기 위한 제4기준값과 더 비교할 수 있다. 이에, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 센싱값이 제1기준값, 제2기준값 및 제4기준값을 초과하면, 상기 장애물의 높이가 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이보다 높음을 감지할 수 있다.On the other hand, the obstacle detection system according to another embodiment compares the output sensing value with the first reference value and the second reference value like the obstacle detection system 200 according to another embodiment, and also compares the trunk of the vehicle with respect to the ground. It may be further compared with a fourth reference value for detecting a fourth obstacle having a fourth height, which is a height required to open the . Accordingly, the obstacle detection system according to another embodiment detects that the height of the obstacle is higher than the height required to open the trunk of the vehicle when the sensing values exceed the first reference value, the second reference value, and the fourth reference value. can

이에 대해, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면인 도 8을 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with reference to FIG. 8, which is a diagram showing a first example for explaining an operation of an obstacle sensing system according to another embodiment.

도 8을 참조하면, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 비교부는 센서에서 출력된 센싱값(860)을 제1기준값(510) 및 제2기준값(520)과 비교할 뿐만 아니라 지면을 기준으로 한 차량의 트렁크(810)를 개방하는데 요구되는 높이(830)인 제4높이를 갖는 제4장애물을 감지하기 위한 제4기준값(870)과 더 비교할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the comparator of the obstacle sensing system according to another embodiment not only compares the sensing value 860 output from the sensor with the first reference value 510 and the second reference value 520, but also compares the sensing value 860 with the ground The height 830 required to open the trunk 810 of one vehicle may be further compared with a fourth reference value 870 for detecting a fourth obstacle having a fourth height.

이에, 센싱값(860)이 제1기준값(510), 제2기준값(520) 및 제4기준값(870)을 초과하는 것으로 판단되면(도 8(B) 참조), 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 감지부는 초과 도달시간(t3 - t0)에 기초하여 지면에 평행한 방향에 대한 장애물과의 거리정보를 감지할 뿐만 아니라, 상기 장애물의 높이가 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이(830)보다 높음을 감지할 수 있다.Accordingly, when it is determined that the sensed value 860 exceeds the first reference value 510, the second reference value 520, and the fourth reference value 870 (see FIG. 8(B)), according to another embodiment The sensing unit of the obstacle detection system not only detects distance information with an obstacle in a direction parallel to the ground based on the excess arrival time (t3 - t0), but also determines the height of the obstacle required to open the trunk of the vehicle ( 830) can be detected.

더 나아가, 차량의 트렁크(810)를 개방하는데 요구되는 높이(지면에 대한 820까지의 거리를 의미할 수 있음)는 장애물과의 거리에 따라 가변될 수 있다. 즉, 차량에 근접하여 위치한 장애물의 경우 차량의 트렁크(810)를 개방하는데 요구되는 높이는 작고, 미리 설정된 거리범위(트렁크가 개방됨에 따라 지면에 평행하는 방향으로 증가된 거리를 의미) 내에서 차량에 멀리 위치한 장애물의 경우 차량의 트렁크(810)를 개방하는데 요구되는 높이는 클 수 있다.Furthermore, the height required to open the trunk 810 of the vehicle (which may mean the distance to 820 from the ground) may vary according to the distance to the obstacle. That is, in the case of an obstacle located close to the vehicle, the height required to open the trunk 810 of the vehicle is small, and within a preset distance range (meaning an increased distance in a direction parallel to the ground as the trunk is opened) In the case of a distant obstacle, the height required to open the trunk 810 of the vehicle may be large.

이에, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템의 비교부가 사용하는 제4기준값(870)은 미리 설정된 거리 범위 내에서 감지된 거리정보에 비례하는 값일 수 있다.Thus, the fourth reference value 870 used by the comparator of the obstacle sensing system according to another embodiment may be a value proportional to distance information sensed within a preset distance range.

이하에서는 도 1 내지 도 8을 이용하여 설명한 장애물 감지 시스템이 수행하는 동작인 장애물 감지 방법에 대해서 간략하게 설명한다.Hereinafter, an obstacle sensing method, which is an operation performed by the obstacle sensing system described with reference to FIGS. 1 to 8 , will be briefly described.

도 9는 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 흐름도를 도시한 도면이다.9 is a flowchart illustrating an obstacle detection method according to an exemplary embodiment.

도 9를 참조하면, 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법은 탐지신호가 송신된 방향으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센싱단계(S900)와, 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교단계(S910)와, 센싱값이 제1기준값 및 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고 센싱값이 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지단계(S920)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, an obstacle detection method according to an embodiment includes a sensing step (S900) of receiving a detection signal from a direction in which the detection signal is transmitted and outputting a sensing value, and a sensing value having a preset first height. A comparison step (S910) of comparing a first reference value for detecting a first obstacle and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height, and the sensing values are the first reference value and the second reference value If it is determined that it exceeds , a detection signal is transmitted and based on the excess arrival time, which is the time required for the sensing value to exceed the first reference value, the distance information with the obstacle is detected, and if it is determined that the sensing value exceeds only the first reference value A sensing step (S920) of detecting distance information with an obstacle based on an overreach time and a gain value set to exceed 0 (Zero) but be less than 1 (One) may be included.

이에 대해, 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 동작을 설명하기 위한 제1예를 도시한 도면인 도 10을 더 참조하여 자세히 설명한다.This will be described in detail with further reference to FIG. 10, which is a diagram illustrating a first example for explaining an operation of an obstacle sensing method according to an embodiment.

일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 센싱단계(S900)는 일 방향으로 탐지신호를 송신하고, 일 방향으로부터 탐지신호를 수신하여(S901) 일 방향에 위치한 장애물의 거리에 대응되는 센싱값을 출력할 수 있다(S903). 일 예를 들어, 센싱단계(S900)는 초음파센서, 레이더센서 등의 센서를 이용하여 탐지신호 송신 및 수신하여 센싱값을 출력할 수 있다. 이에 대한 자세한 설명은 도 3 내지 도 4 및 이에 대한 설명을 참고할 수 있다.In the sensing step (S900) of the obstacle detection method according to an embodiment, a detection signal is transmitted in one direction, a detection signal is received from one direction (S901), and a sensing value corresponding to the distance of the obstacle located in one direction is output. It can (S903). For example, in the sensing step (S900), a sensing value may be output by transmitting and receiving a detection signal using a sensor such as an ultrasonic sensor or a radar sensor. For a detailed description thereof, reference may be made to FIGS. 3 to 4 and the description thereof.

일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 비교단계(S910)는 센싱단계(S900)로부터 출력된 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교할 수 있다. 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값 각각은 센싱단계(S900)에서 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하여 출력되는 센싱값 및 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하여 출력되는 센싱값에 각각 기초하여 설정될 수 있다. 구체적으로 비교단계(S910)는 출력된 센싱값이 제1기준값 및 제2기준값을 초과하는지 판단하여(S911), NO면 상기 센싱값이 제1기준값만을 초과하는지 판단할 수 있다(S913). 이에 대한 자세한 설명은 도 6 및 이에 대한 설명을 참고할 수 있다.In the comparison step (S910) of the obstacle sensing method according to an embodiment, the sensing value output from the sensing step (S900) is set to a first reference value for detecting a first obstacle having a first height and a first height higher than the first height. It can be compared with a second reference value for detecting a second obstacle having a height of 2. Each of the first reference value and the second reference value is a sensing value output by detecting a first obstacle having a first height in the sensing step (S900) and a sensing value output by detecting a second obstacle having a second height, respectively. can be set based on Specifically, in the comparison step (S910), it is determined whether the output sensed value exceeds the first reference value and the second reference value (S911), and if NO, it may be determined whether the sensed value exceeds only the first reference value (S913). For a detailed description of this, reference may be made to FIG. 6 and the description thereof.

일 실시예에 따른 장애물 감지 방법의 감지단계(S920)는 비교단계(S910)로부터 센싱값이 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면(S911 단계에서 YES), 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지할 수 있다(S921). 구체적인 예를 들어, 상기 장애물과의 거리정보는 초과도달시간에 탐지신호의 성분(파장성분 및 주기성분)을 연산하여 산출될 수 있다.In the sensing step (S920) of the obstacle detection method according to an embodiment, when it is determined that the sensing value exceeds the first reference value and the second reference value from the comparison step (S910) (YES in step S911), a detection signal is transmitted Accordingly, distance information with the obstacle may be detected based on the time required for the sensed value to exceed the first reference value (S921). For a specific example, the information on the distance to the obstacle may be calculated by calculating the components (wavelength component and period component) of the detection signal in the excess arrival time.

이와 달리, 감지단계(S920)는 비교단계(S910)로부터 센싱값이 상기 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면(S913 딘계에서 YES), 탐지신호가 송신되어 센싱값이 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지할 수 있다. 구체적인 예를 들어, 상기 장애물과의 거리정보는 초과도달시간에 탐지신호의 성분(파장성분 및 주기성분)과 게인값을 연산하여 산출될 수 있다.In contrast, in the sensing step (S920), when it is determined that the sensing value exceeds only the first reference value from the comparison step (S910) (YES in the S913 DIN system), a detection signal is transmitted so that the sensing value exceeds the first reference value. It is possible to detect distance information with an obstacle based on an overreach time, which is a period of time that is reached, and a gain value that exceeds 0 (Zero) but is set to less than 1 (One). For a specific example, the information on the distance to the obstacle may be calculated by calculating components (wavelength components and periodic components) of the detection signal and a gain value in the excess arrival time.

상기 게인값은 고정된 값으로 설정되거나, 초과도달시간에 반비례하여 설정될 수 있다. 이는, 도 1(B)에서 언급한 문제시되는 오차거리(Db - D)가 인접한 장애물에서 더 심해지기 때문이다. 여기서 초과도달시간이 짧을수록 장애물이 인접해 있음을 의미한다.The gain value may be set as a fixed value or set in inverse proportion to the overreach time. This is because the problematic error distance (Db - D) mentioned in FIG. 1(B) becomes more severe in adjacent obstacles. Here, the shorter the overreach time, the closer the obstacle is.

또는, 상기 게인값은 센싱값이 제1기준값을 초과하여 제1기준값보다 작아지는데 소요되는 시간인 초과유지시간에 비례하여 설정될 수 있다. 이는, 도 1(B)에서 언급한 문제시 되는 오차거리(Db - D)는 장애물의 높이가 높을수록 더 심해지지 않기 때문에 1에 근접한 게인값을 사용하기 위함(결과적으로 교정되는 거리가 작아짐)이다. 여기서, 초과유지시간은 장애물의 높이가 높을수록 길어지는 특징이 있다. Alternatively, the gain value may be set in proportion to the excess holding time, which is the time required for the sensing value to exceed the first reference value and become smaller than the first reference value. This is to use a gain value close to 1 (as a result, the corrected distance becomes smaller) because the error distance (Db - D), which is a problem mentioned in FIG. am. Here, the excess holding time has a feature that the higher the height of the obstacle, the longer it is.

도 9 내지 도 10을 이용하여 설명한 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법은 장애물의 높이와 상관없이 지면에 평행한 방향에 대한 거리정보를 제공할 수 있다. 이로써, 도 1에서 설명한 문제점이 발생되지 않는 효과가 있다.The obstacle sensing method according to the embodiment described with reference to FIGS. 9 and 10 may provide distance information in a direction parallel to the ground regardless of the height of the obstacle. As a result, there is an effect that the problem described in FIG. 1 does not occur.

한편, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법은 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법과 같이 출력된 센싱값을 제1기준값과 제2기준값을 비교할 뿐만 아니라 지면을 기준으로 차량의 차대높이인 제3높이를 갖는 제3장애물을 감지하기 위한 제3기준값과 더 비교할 수 있다. 이에, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 센싱값이 제1기준값만을 초과하면(즉, 센싱값이 제2기준값과 제3기준값보다는 작음을 의미), 상기 장애물의 높이가 차량의 차대높이보다 낮음을 감지할 수 있다.Meanwhile, the obstacle detection method according to another embodiment compares the output sensing value with the first reference value and the second reference value like the obstacle detection method according to the embodiment, and also compares the third height, which is the chassis height of the vehicle, with respect to the ground. It may be further compared with the third reference value for detecting the third obstacle having . Accordingly, in the obstacle detection system according to another embodiment, when the sensing value exceeds only the first reference value (that is, the sensing value is smaller than the second reference value and the third reference value), the height of the obstacle is higher than the chassis height of the vehicle. low can be detected.

이에, 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 시스템은 장애물의 높이와 상관없이 지면에 평행한 방향에 대한 장애물과의 거리정보를 감지할 뿐만 아니라, 감지된 장애물의 높이가 차량의 차대높이보다 높은지 또는 낮은지를 더 감지할 수 있다.Accordingly, the obstacle detection system according to another embodiment not only detects distance information with the obstacle in a direction parallel to the ground regardless of the height of the obstacle, but also determines whether the height of the detected obstacle is higher or lower than the chassis height of the vehicle. can detect more.

한편, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법은 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법과 같이 출력된 센싱값을 제1기준값과 제2기준값을 비교할 뿐만 아니라 지면을 기준으로 한 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이인 제4높이를 갖는 제4장애물을 감지하기 위한 제4기준값과 더 비교할 수 있다. 이에, 또 다른 일 실시예에 따른 장애물 감지 방법은 센싱값이 제1기준값, 제2기준값 및 제4기준값을 초과하면, 상기 장애물의 높이가 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이보다 높음을 감지할 수 있다.On the other hand, an obstacle detection method according to another embodiment compares the output sensing value with a first reference value and a second reference value like the obstacle detection method according to an embodiment, and also opens the trunk of the vehicle relative to the ground. It may be further compared with a fourth reference value for detecting a fourth obstacle having a fourth height that is a required height. Accordingly, the obstacle detection method according to another embodiment detects that the height of the obstacle is higher than the height required to open the trunk of the vehicle when the sensing values exceed the first reference value, the second reference value, and the fourth reference value. can

더 나아가, 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이는 장애물과의 거리에 따라 가변될 수 있다. 즉, 차량에 근접하여 위치한 장애물의 경우 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이는 작고, 미리 설정된 거리범위(트렁크가 개방됨에 따라 지면에 평행하는 방향으로 증가된 거리를 의미) 내에서 차량에 멀리 위치한 장애물의 경우 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이는 클 수 있다.Furthermore, the height required to open the trunk of the vehicle may vary depending on the distance to the obstacle. That is, in the case of an obstacle located close to the vehicle, the height required to open the trunk of the vehicle is small, and the obstacle located far from the vehicle within a preset distance range (meaning the increased distance in the direction parallel to the ground as the trunk is opened) In the case of , the height required to open the trunk of the vehicle may be large.

이 외에도 장애물 감지 방법은 도 1 내지 도 8에 기초하여 설명한 장애물 감지 시스템이 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.In addition to this, the obstacle sensing method may perform all operations performed by the obstacle sensing system described with reference to FIGS. 1 to 8 .

이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 개시된 실시예들은 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 기술적 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예들의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description and accompanying drawings are merely illustrative of the technical idea of the present embodiment, and those skilled in the art can combine the configuration within the scope not departing from the essential characteristics of the present invention. , various modifications and variations such as separation, substitution and alteration will be possible. Therefore, the disclosed embodiments are intended to explain rather than limit the technical idea, and the scope of the technical idea is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present embodiments should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

Claims (9)

탐지신호가 송신된 방향으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센서;
상기 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 상기 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교부; 및
상기 센싱값이 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 상기 탐지신호가 송신되어 상기 센싱값이 상기 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고, 상기 센싱값이 상기 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 상기 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지부;
를 포함하는 장애물 감지 시스템.a sensor for receiving a detection signal from a direction in which the detection signal is transmitted and outputting a sensing value;
a comparator which compares the sensing value with a first reference value for detecting a first obstacle having a preset first height and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height; and
When it is determined that the sensed value exceeds the first reference value and the second reference value, the detection signal is transmitted and the distance to the obstacle is based on the excess arrival time, which is the time required for the sensed value to exceed the first reference value. Detect information, and if it is determined that the sensed value exceeds only the first reference value, detect distance information with an obstacle based on the excess arrival time and a gain value that exceeds 0 (Zero) but is set to less than 1 (One). a sensing unit;
Obstacle detection system comprising a. 제 1항에 있어서,
상기 게인값은, 상기 센싱값이 상기 제1기준값을 초과하여 상기 제1기준값보다 작아지는데 소요되는 시간인 초과유지시간에 비례하여 설정되는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 시스템.According to claim 1,
The gain value is an obstacle detection system, characterized in that set in proportion to the excess holding time, which is the time required for the sensing value to exceed the first reference value and become smaller than the first reference value. 제 1항에 있어서,
상기 게인값은, 상기 초과도달시간에 반비례하여 설정되는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 시스템.According to claim 1,
The obstacle detection system, characterized in that the gain value is set in inverse proportion to the overreach time. 제 1항에 있어서,
상기 제1높이는 차량의 차대높이인 제3높이보다 작고,
상기 비교부는, 상기 센싱값을 상기 제3높이를 갖는 제3장애물을 감지하기 위한 제3기준값과 더 비교하고,
상기 감지부는,
상기 센싱값이 상기 제2기준값 및 제3기준값보다 작고 상기 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 상기 장애물의 높이정보가 상기 차대높이의 정보보다 낮음을 더 감지하는 장애물 감지 시스템.According to claim 1,
The first height is smaller than the third height, which is the chassis height of the vehicle,
The comparison unit further compares the sensing value with a third reference value for detecting a third obstacle having the third height,
the sensor,
The obstacle sensing system further detects that the height information of the obstacle is lower than the chassis height information when it is determined that the sensing value is smaller than the second reference value and the third reference value and exceeds only the first reference value. 제 1항에 있어서,
상기 제2높이는 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이인 제4높이보다 작고,
상기 비교부는, 상기 센싱값을 상기 제4높이를 갖는 제4장애물을 감지하기 위한 제4기준값과 더 비교하고,
상기 감지부는,
상기 센싱값이 상기 제1기준값, 상기 제2기준값 및 제4기준값을 초과하는 것으로 판단되면 상기 장애물의 높이정보가 상기 트렁크 개방높이의 정보보다 높음을 더 감지하는 장애물 감지 시스템.According to claim 1,
The second height is smaller than the fourth height required to open the trunk of the vehicle,
The comparison unit further compares the sensing value with a fourth reference value for detecting a fourth obstacle having the fourth height,
the sensor,
When it is determined that the sensing value exceeds the first reference value, the second reference value, and the fourth reference value, the obstacle detection system further detects that the height information of the obstacle is higher than the trunk opening height information. 제 5항에 있어서,
상기 제4기준값은 미리 설정된 거리범위 내에서 감지된 거리정보에 비례하는 것을 특징으로 하는 장애물 감지 시스템.According to claim 5,
The obstacle detection system, characterized in that the fourth reference value is proportional to the distance information sensed within a preset distance range. 탐지신호가 송신된 방향으로부터 탐지신호를 수신하여 센싱값을 출력하는 센싱단계;
상기 센싱값을 미리 설정된 제1높이를 갖는 제1장애물을 감지하기 위한 제1기준값 및 상기 제1높이보다 높은 제2높이를 갖는 제2장애물을 감지하기 위한 제2기준값과 비교하는 비교단계; 및
상기 센싱값이 상기 제1기준값 및 상기 제2기준값을 초과하는 것으로 판단되면 상기 탐지신호가 송신되어 상기 센싱값이 상기 제1기준값을 초과하는데 소요되는 시간인 초과도달시간에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하고, 상기 센싱값이 상기 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 상기 초과도달시간 및 0(Zero)을 초과하되 1(One) 미만으로 설정된 게인값에 기초하여 장애물과의 거리정보를 감지하는 감지단계;
를 포함하는 장애물 감지 방법.A sensing step of receiving a detection signal from a direction in which the detection signal is transmitted and outputting a sensing value;
a comparison step of comparing the sensing value with a first reference value for detecting a first obstacle having a preset first height and a second reference value for detecting a second obstacle having a second height higher than the first height; and
When it is determined that the sensed value exceeds the first reference value and the second reference value, the detection signal is transmitted and the distance to the obstacle is based on the excess arrival time, which is the time required for the sensed value to exceed the first reference value. Detect information, and if it is determined that the sensed value exceeds only the first reference value, detect distance information with an obstacle based on the excess arrival time and a gain value that exceeds 0 (Zero) but is set to less than 1 (One). a detection step;
Obstacle detection method comprising a. 제 7항에 있어서,
상기 제1높이는 차량의 차대높이인 제3높이보다 작고,
상기 비교단계는, 상기 센싱값을 상기 제3높이를 갖는 제3장애물을 감지하기 위한 제3기준값과 더 비교하고,
상기 감지단계는,
상기 센싱값이 상기 제2기준값 및 제3기준값보다 작고 상기 제1기준값만을 초과하는 것으로 판단되면 상기 장애물의 높이정보가 상기 차대높이의 정보보다 낮음을 더 감지하는 장애물 감지 방법.According to claim 7,
The first height is smaller than the third height, which is the chassis height of the vehicle,
In the comparing step, the sensing value is further compared with a third reference value for detecting a third obstacle having the third height,
In the detection step,
When it is determined that the sensing value is smaller than the second reference value and the third reference value and exceeds only the first reference value, the obstacle sensing method further detects that the height information of the obstacle is lower than the chassis height information. 제 7항에 있어서,
상기 제2높이는 차량의 트렁크를 개방하는데 요구되는 높이인 제4높이보다 작고,
상기 비교단계는, 상기 센싱값을 상기 제4높이를 갖는 제4장애물을 감지하기 위한 제4기준값과 더 비교하고,
상기 감지단계는,
상기 센싱값이 상기 제1기준값, 상기 제2기준값 및 제4기준값을 초과하는 것으로 판단되면 상기 장애물의 높이정보가 상기 트렁크 개방높이의 정보보다 높음을 더 감지하는 장애물 감지 방법.According to claim 7,
The second height is smaller than the fourth height required to open the trunk of the vehicle,
In the comparing step, the sensing value is further compared with a fourth reference value for detecting a fourth obstacle having the fourth height,
In the detection step,
When it is determined that the sensing value exceeds the first reference value, the second reference value, and the fourth reference value, the obstacle sensing method further detects that the height information of the obstacle is higher than the trunk opening height information.
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