KR102569390B1 - 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암 및 이를 포함하는 이동 로봇 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암이 개시된다. 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암은 정회전 또는 역회전 가능한 허브; 상기 허브에 감기거나 풀리는 슬라이딩 및 폴딩 구조의 복수개의 패널들; 상기 복수개의 패널들에 결합되어 상기 복수개의 패널들이 상기 허브에서 풀리며 절곡 구조가 이루어지게 하는 형상 형성 장치; 및 상기 형상 형성 장치에 의해 형성되는 절곡 구조를 유지하며 연장시키는 형상 유지 장치; 를 포함하고, 상기 허브의 회전에 의해 상기 복수개의 패널들이 절곡 구조를 유지하며 신축된다.
Description
본 발명은 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에 관한 것으로, 보다 상세하게는 높은 수납율과 높은 강성을 동시에 확보할 수 있는 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에 관한 것이다.
로봇 청소기, 드론 등 소형 모바일 로봇의 임무 다양화를 위한 소형 시스템용 로봇 암이 필요하다.
이에 소형 모바일 로봇의 이동성 및 보관성에 문제를 야기하는 큰 스케일의 로봇 암 대신 전개형(deployable) 메커니즘이 적용된 전개형 로봇 암이 제안되고 있다. 전개형 메커니즘은 구조가 사용될 때만 전개되어 임무를 수행하고, 사용되지 않을 때는 구조를 수납할 수 있는 메커니즘으로 전체 시스템의 공간을 절약하는 데에 효과적인 방법이다.
전개형 로봇 암을 구현하기 위한 방법으로는 전개형 링키지 메커니즘, 폴더블 구조 메커니즘, 지퍼(zipper) 메커니즘, 롤러블 구조 메커니즘, 공압으로 작동하는 튜브 구조 등의 방법들이 제안되어 왔으나 다음과 같은 한계점이 존재한다.
전개형 링키지는 링크를 연결하는 조인트의 유격에 의해 구조가 강성 또는 강도가 약해질 수 있다. 즉, 구조의 강성과 수납율은 상충관계로서, 링크가 많아지면 수납율은 높아지지만 전체 구조는 약해지게 되며, 링크를 줄이면 수납율은 낮아지지만 구조는 강해지게 된다. 따라서 높은 수납율을 가지면서도 강한 구조를 가지기에는 한계가 있다.
폴더블 구조는 접힘선을 통해 납작하게 접힘으로써 수납율이 높다는 장점은 있으나, 수납을 위한 길이 방향의 접힘 선에 의해 암의 휨 강도가 약화될 수 있다는 단점이 있다. 따라서 전개형 링키지와 유사하게 구조의 강성과 수납율은 상충관계로서 높은 수납율을 가지면서도 강한 구조를 가지기에는 한계가 있다.
지퍼 메커니즘은 부드럽게 허브에 감길 수 있던 구조가, 지퍼와 같은 구조적 결합 요소를 통해 단단한 형상으로 변화되어 전개되는 메커니즘이다. 이때 구조적 결합 부위가 가장 취약하며, 결합 부위의 강도와 수납율이 전개형 링키지와 유사하게 상충 관계를 가진다.
롤러블 구조 역시 허브에 감는 메커니즘으로 간단하게 작동하면서도 높은 수납율을 가진다는 장점이 있다. 그러나 허브에 감는(롤링) 과정에서 구조 파괴를 피하기 위해 한정된 두께의 구조 밖에는 사용할 수 없어 높은 강도의 암을 가지기 어렵다는 단점이 있다.
롤러블 구조는 상기 한계 내에서 단면 2차 모멘트의 변화를 극대화하기 위해 한정된 두께를 여러 레이어(패널)로 나누어 단면 변화를 극대화하는 방법이 사용되고는 있지만, 레이어가 증가할 경우 허브에 감는 과정에서 레이어 간 감기는 곡률의 차이로 인해 전단 응력이 누적되어 버클링 파괴 모드가 발생하기 쉬울 뿐 아니라, 단일 레이어 당 두께가 감소해야 하므로 원하는 만큼의 충분한 강성을 가지는 구조를 디자인하기 어렵다는 단점이 있다.
공압 작동 튜브의 경우 높은 수납률을 가진다는 장점이 있으나, 최대 전개 상태에서 추가적으로 더 높은 공압을 인가하여 강도를 확보하므로 연속적인 전개 길이에서 강도를 가질 수 없다는 단점이 있다. 일부 공압 작동 튜브 연구의 경우, 튜브의 최대 전개 형상을 조절하는 메커니즘을 통해 중간의 임의의 형태에 대해서도 강성을 가지는 튜브 구조를 구현하였지만, 단단한 재료를 사용하는 일반적인 링키지 메커니즘에 비해 얇은 튜브 형태의 유연 재료를 사용하므로 강성과 강도가 비교적 높지 않다는 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-2016-0129699호에는 신축 암을 이용한 면적 가변 프레임체 및 체적 가변 입체 구조물이 개시되어 있다.
종래기술은 전개형 시저 구조로 종방향으로 신축 가능한 신축 암이 개시되어 있으나 구조적으로 강도가 낮은 단점이 있다.
이처럼 소형 모바일 로봇에 수납될 정도로 높은 수납율을 가지면서도 전개시 로봇 암으로 사용될 만큼 높은 강도를 가지는 소형 암의 개발은 여전히 어려운 문제로 남아 있다.
본 발명의 일 실시 예는 상기 종래 기술의 문제점을 극복하기 위하여 높은 수납율과 높은 강성을 동시에 확보할 수 있는 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 정회전 또는 역회전 가능한 허브; 상기 허브에 감기거나 풀리는 슬라이딩 및 폴딩(Slide and Fold Enabling(SaFE)) 구조의 복수개의 패널들; 상기 복수개의 패널들에 결합되어 상기 복수개의 패널들이 상기 허브에서 풀리며 절곡 구조가 이루어지게 하는 형상 형성 장치; 및 상기 형상 형성 장치에 의해 형성되는 절곡 구조를 유지하며 연장시키는 형상 유지 장치; 를 포함하고, 상기 허브의 회전에 의해 상기 복수개의 패널들이 절곡 구조를 유지하며 신축된다.
상기 복수개의 패널들을 슬라이딩 및 폴딩 가능하게 결합하는 패널 결합 부재를 더 포함한다.
상기 패널 결합 부재는, 상기 복수개의 패널들이 각각 삽입되는 복수개의 슬릿 형성 유닛; 및 상기 복수개의 슬릿 형성 유닛이 상호 연결되는 조인트 유닛; 을 포함한다.
상기 복수개의 슬릿 형성 유닛은 측방향을 향해 일체형으로 상호 연결되어 있다.
상기 패널 결합 부재는 천 재질이며, 상기 복수개의 패널들이 엇갈려 삽입되는 복수개의 삽입홈들이 반복 형성되어 있다.
상기 패널 결합 부재는 끈 형태이며, n개의 패널들이 n-1개의 끈에 의해 상호 엮어진다(여기서, n은 2 내지 10 사이의 정수).
상기 패널 결합 부재는 하나의 끈 형태이며, 상기 복수개의 패널들이 상호 엮어진다.
상기 형상 형성 장치는, 상기 복수개의 패널들이 펴지는 부위를 덮으며 상기 복수개의 패널들이 가이드되는 가이드부가 내부에 구비되어 있는 커버부; 및 상기 커버부에 결합되어 상기 복수개의 패널들의 절곡 구조가 이루어지게 하는 형상 형성부; 를 포함한다.
상기 형상 유지 장치는 상기 복수개의 패널들의 일단부에 결합되어 고정되는 제 1 형상 유지부를 포함한다.
상기 형상 유지 장치는 상기 복수개의 패널들이 신축됨에 따라 이동되는 복수개의 제 2 형상 유지부를 더 포함한다.
상기 형상 형성 장치와 상기 형상 유지 장치 사이, 및 상기 제 1 형상 유지부와 상기 제 2 형상 유지부 사이를 연결하며 간격을 조절하는 복수개의 간격 조절 장치를 더 포함한다.
상기 복수개의 간격 조절 장치는 와이어가 권취되어 있는 와이어 권취부를 각각 포함한다.
상기 복수개의 간격 조절 장치 중 하나의 상기 와이어 권취부가 상기 형상 형성 장치에 고정되고, 상기 형상 형성 장치에 인접한 상기 제 2 형상 유지부에 와이어의 일단이 고정된다.
상기 복수개의 간격 조절 장치 중 하나의 상기 와이어 권취부가 복수개의 제 2 형상 유지부 중 하나에 고정되고, 인접한 다른 하나의 제 2 형상 유지부에 와이어의 일단이 고정된다.
상기 복수개의 간격 조절 장치 중 하나의 상기 와이어 권취부가 상기 제 2 형상 유지부에 고정되고, 상기 제 1 형상 유지부에 와이어의 일단이 고정된다.
본 발명의 다른 측면에 따르면 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암; 상기 전개형 고강도 로봇 암을 탑재하여 이동 가능하며, 상기 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 신축 방향을 제어 가능한 모바일 플랫폼; 및 상기 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 일단부에 결합되어 사물 제어가 가능한 매니플레이터; 를 포함한다.
본 발명에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 폴딩을 통한 압축과 롤링을 통한 압축 2중 압축 방식을 통해 수납률이 향상될 수 있다.
둘째, 종래의 폴딩 방식의 강성과 수납률이 상충관계와는 달리 폴딩 압축 방식을 이용하여도 강성과 수납률이 향상될 수 있다.
셋째, 롤링 압축 방식을 사용하더라도 해당 방식의 두께 한계를 극복할 수 있어 구조 강성을 높일 수 있다.
도 1 (a)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 구성을 나타내는 도면이며, 도 1 (b)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 형상 형성 장치의 구성 요소와 내부 구조를 나타내는 도면이며, 도 1 (c)는 도 1 (b)의 형상 형성 장치에 패널들이 가이드 되는 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 주요 부위를 나타내는 모식도이다.
도 3 (a) 내지 도 3 (c)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 구조를 나타내는 모식도이다.
도 4 (a) 내지 도 4 (f) 및 도 5 (a) 내지 도 5 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들을 연결하는 패널 결합 부재의 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 6 (a) 내지 도 6 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들을 연결하는 패널 결합 부재의 다른 예를 나타내는 모식도이다.
도 7 (a) 내지 도 7 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에서 2개의 패널을 연결하는 또 다른 예이고, 도 8 (a) 내지 도 8 (e)는 도 7 (a) 내지 도 7 (d)에서 패널을 추가하여 연결하는 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 9 (a) 내지 도 9 (e)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에서 2개의 패널을 연결하는 또 다른 예이고, 도 10 (a) 내지 도 10 (e)는 도 9 (a) 내지 도 9 (e)에서 패널을 추가하여 연결하는 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 11은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 형상 유지부와 간격 조절 장치를 나타내는 모식도이다.
도 12 (a) 내지 도 12 (c)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 작동 예를 나타내는 모식도이다.
도 13은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암이 탑재되는 이동 로봇을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 작동 예를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 주요 부위를 나타내는 모식도이다.
도 3 (a) 내지 도 3 (c)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 구조를 나타내는 모식도이다.
도 4 (a) 내지 도 4 (f) 및 도 5 (a) 내지 도 5 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들을 연결하는 패널 결합 부재의 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 6 (a) 내지 도 6 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들을 연결하는 패널 결합 부재의 다른 예를 나타내는 모식도이다.
도 7 (a) 내지 도 7 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에서 2개의 패널을 연결하는 또 다른 예이고, 도 8 (a) 내지 도 8 (e)는 도 7 (a) 내지 도 7 (d)에서 패널을 추가하여 연결하는 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 9 (a) 내지 도 9 (e)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에서 2개의 패널을 연결하는 또 다른 예이고, 도 10 (a) 내지 도 10 (e)는 도 9 (a) 내지 도 9 (e)에서 패널을 추가하여 연결하는 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 11은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 형상 유지부와 간격 조절 장치를 나타내는 모식도이다.
도 12 (a) 내지 도 12 (c)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 작동 예를 나타내는 모식도이다.
도 13은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암이 탑재되는 이동 로봇을 나타내는 도면이다.
도 14는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 작동 예를 나타내는 도면이다.
이하 설명하는 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 당업자가 용이하게 이해할 수 있도록 제공되는 것으로 이에 의해 본 발명이 한정되지는 않는다. 또한, 첨부된 도면에 표현된 사항들은 본 발명의 실시 예들을 쉽게 설명하기 위해 도식화된 도면으로 실제로 구현되는 형태와 상이할 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있거나 접속되어 있다고 언급될 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 한다.
도 1 (a)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 구성을 나타내는 도면이며, 도 1 (b)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 형상 형성 장치의 구성 요소와 내부 구조를 나타내는 도면이며, 도 1 (c)는 도 1 (b)의 형상 형성 장치에 패널들이 가이드 되는 예를 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 주요 부위를 나타내는 모식도이며, 도 3 (a) 내지 도 3 (c)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 구조를 나타내는 모식도이다.
도 1 내지 도 3을 함께 참조하면 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)은 허브(110), 복수개의 패널들(120) 및 형상 형성 장치(130)를 포함하여 구성되어 있다.
본 발명에 따른 허브(110)는 외측면(111)의 높이가 패널들(120)의 폭과 같거나 패널들(120)의 폭(W)보다 크고 허브(110)의 반지름의 길이보다 작은 와선 형상 또는 소용돌이 구조로 정회전 또는 역회전하게 된다. 허브(110)는 내부에 회전 구동력을 제공하는 액츄에이터가 내부에 구비되거나 외부에서 허브(110)의 중심축에 결합될 수 있다.
허브(110)는 허브 하우징(112)에 내장되어 있으며, 허브(110)가 정회전 또는 역회전함에 따라 허브(110)의 외측면(111)에 복수개의 패널들(120)이 감기거나 풀리게 된다.
패널들(120)은 허브(110)가 역회전함에 따라 허브(110)의 외측면(111)에 감길 수 있는 재질을 갖는다.
하나의 구체적인 예에서, 복수개의 패널들(120)은 제 1 패널(121), 제 2 패널(122), 제 3 패널(123) 및 제 4 패널(124)을 포함하여 구성되어 있다.
복수개의 패널들(120)은, 각각 폭에 비해 길이의 비가 크며 패널 결합 부재에 의해 길이 방향에 수직인 측방향으로 상호 연결되어 슬라이딩 및 폴딩 가능하다.
본 발명에 따르면, 폴딩과 롤링을 모두 사용하는 2중 압축 방식이 롤링만 사용하는 압축 방식에 비해 더 작은 공간에 압축이 가능하다. 동일한 사이즈의 허브()에 동일한 암 구조를 감을 시 다음의 조건을 만족해야 한다(2충 압축 방식을 적용 과정에서 n회 접을 경우).
(여기서, = 롤링 압축 방식만 사용할 시의 보관 외경, = 롤링 압축 방식만 사용할 시의 보관 높이, = 2중 압축 방식을 사용할 시의 보관 외경, = 2중 압축 방식을 사용할 시의 보관 높이)
따라서, 다음 식과 같이 2중 압축 방식을 적용 시 보관 부피는 롤링 압축 방식만 사용 시의 보관 부피보다 작아진다.
1개의 패널이 허브에 감길 시 파괴되지 않는 경우에 동일한 형상의 패널들을 이용하여 제작된 슬라이딩 및 폴딩 구조도 동일한 형상의 허브에 감는 경우에 파괴되지 않는다. 본 발명에 따른 슬라이딩 및 폴딩 구조 구조는 늘릴 수 있는 패널의 개수가 제한되지 않으므로 암 구조의 전체 두께에 대한 제한이 없다.
따라서, 패널 수의 증가와 전개시 단면 형상의 디자인을 통해 다양한 강성 및 강도의 디자인이 용이하다.
본 발명에 따른 형상 형성 장치(130)는 커버부(131) 및 형상 형성부(132)를 포함하여 구성되어 있다.
커버부(131)는 내부 일측에 복수개의 패널들(120)이 펴지도록 가이드하는 가이드부(131-1)가 결합되어 복수개의 패널들(120)이 허브(110)에 감겨 폴딩되어 있는 상태에서 펴지거나 허브(110)에 감기도록 가이드되는 공간이 형성된다.
커버부(131)는 복수개의 패널들(120)이 허브(110)에 감겨 폴딩되어 있는 상태에서 펴지는 형상 변형 부위를 덮게 된다.
형상 형성부(132)는 커버부(131)의 전방 단부에 결합되어 복수개의 패널들(120)이 펴지며 절곡 구조가 이루어지게 한다. 여기서, 패널들(120)의 길이가 허브(110)로부터 멀어져 신장되는 방향이 전방이고 길이가 축소되는 방향이 후방이다.
복수개의 패널들(120)의 절곡 구조는 복수개의 패널들(120)의 길이 방향에 대한 수직 단면에서 복수개의 패널들(120)이 지그재그 형상이나 부채꼴 형상, 또는 절곡 구조의 형상을 이루게 된다.
이에 따라, 형상 형성 장치(130)는 복수개의 패널들(120)에 결합되어 복수개의 패널들(120)이 허브(110)에서 풀리며 절곡 구조가 이루어지게 한다.
형상 유지 장치(140)는 제 1 형상 유지부(141)를 포함하여 구성되며, 복수개의 제 2 형상 유지부(142)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
제 1 형상 유지부(141)는 복수개의 패널들(120)의 일단부에 결합되어 고정되어 있다.
제 2 형상 유지부(142)는 복수개의 패널들(120)이 신축됨에 따라 복수개의 패널들(120)의 길이 방향의 일부에 결합되어 이동하게 되며 복수개가 구비될 수 있다.
상기와 같은 형상 유지 장치(140)는 형상 형성 장치(130)에 의해 형성되는 복수개의 패널들(120)의 절곡 구조가 유지되어 연장시키게 된다.
또한, 제 2 형상 유지부(142)가 포함되어 구성되는 경우에 간격 조절 장치(150)가 이용될 수 있다.
간격 조절 장치(150)는 와이어(152)가 권취되어 있는 와이어 권취부(151)를 포함하여 구성되어 있으며 복수개의 간격 조절 장치(150)가 이용될 수 있다.
복수개의 간격 조절 장치(150) 중 하나의 간격 조절 장치(150a)의 와이어 권취부(151)가 형상 형성 장치(130)의 형상 형성부(132)에 고정되고, 형상 형성부(132)에 인접한 제 2 형상 유지부(142)에 와이어(152)의 일단이 고정된다.
복수개의 간격 조절 장치(150) 중 다른 하나의 간격 조절 장치(150b)의 와이어 권취부(151)가 제 2 형상 유지부(142)에 고정되고, 제 1 형상 유지부(141)에 와이어(152)의 일단이 고정된다.
복수개의 간격 조절 장치(150)는 형상 형성 장치(130)와 형상 유지 장치(140) 사이, 즉 형상 형성 장치(130)의 형상 형성부(132)와 형상 유지 장치(140)의 제 2 형상 유지부(142) 사이, 및 제 1 형상 유지부(141) 및 제 2 형상 유지부(142)를 포함하는 형상 유지 장치(140) 사이를 연결하며 간격을 조절하게 된다.
도 1에서와 같이 제 2 형상 유지부(142)가 복수개 설치되는 경우에 복수개의 간격 조절 장치(150) 중 하나의 와이어 권취부(151)가 복수개의 제 2 형상 유지부(142) 중 형상 형성 장치(130)에 밀착되는 제 2 형상 유지부(142)에 고정되고, 인접하게 되는 다른 하나의 제 2 형상 유지부(142)에 와이어(152)의 일단이 고정될 수 있다.
도 4 (a) 내지 도 4 (f) 및 도 5 (a) 내지 도 5 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들을 연결하는 패널 결합 부재의 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 4 및 도 5를 도 1 내지 도 3과 함께 참조하면, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)은 복수개의 패널들(120)을 슬라이딩 및 폴딩 가능하게 결합하는 패널 결합 부재를 포함하여 구성되어 있다. 복수개의 패널들(120)은 패널 결합 부재에 의해 결합되어 허브(110)에 감기거나 풀리게 된다.
하나의 구체적인 예에서, 패널 결합 부재(161)는 슬릿 형성 유닛(161-1) 및 조인트 유닛(161-2)을 포함하여 구성되어 있다.
슬릿 형성 유닛(161-1)은 내부에 패널이 삽입되어 관통되는 슬릿(S)이 형성되어 하나의 패널(P)이 삽입된다.
조인트 유닛(161-2)은 복수개의 슬릿 형성 유닛(161-1)이 측방향으로 상호 연결되게 하여 회전 가능하게 한다. 조인트 유닛(161-2)은 복수개의 패널들(120)이 폴딩 가능하게 한다.
이에 따라, 패널 결합 부재(161)는 복수개의 패널들(120)이 슬릿 형성 유닛(161-1)에 의해 슬라이드 이동되고, 조인트 유닛(161-2)에 의해 폴딩된다.
복수개의 패널 결합 부재(161)는 하나의 패널(P)의 길이 방향을 따라 연속하여 결합될 수 있다.
도 5 (a)에서 다른 예에 따른 패널 결합 부재(162)는 슬릿(S)이 형성되어 있는 복수개의 슬릿 형성 유닛의 모서리 부위가 측방향을 향해 일체형으로 상호 연결되어 폴딩 가능하여 하나의 패널(P)이 슬릿(S)에 삽입된다.
다른 예에 따른 복수개의 패널 결합 부재(162)는 패널들(120)의 길이 방향을 따라 패널들(120)에 연속하여 결합될 수 있다.
도 6 (a) 내지 도 6 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들을 연결하는 패널 결합 부재의 다른 예를 나타내는 모식도이다.
도 6 (a) 내지 도 6 (d)를 도 1 내지 도 3과 함께 참조하면, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)에서, 또 다른 예에 따른 패널 결합 부재(163)는 천 재질이며, 복수개의 패널들(120)이 엇갈려 삽입되는 복수개의 삽입홈들(163-1)이 반복 형성되어 있다.
복수개의 삽입홈들(163-1)은 상호 간격을 두고 이격 형성되어 있으며, 인접한 복수개의 패널들(120)이 도 6 (c)에서와 같이 상기 복수개의 삽입홈들(163-1)에 엇갈려 삽입된다.
도 7 (a) 내지 도 7 (d)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에서 2개의 패널을 연결하는 또 다른 예이고, 도 8 (a) 내지 도 8 (e)는 도 7 (a) 내지 도 7 (d)에서 패널을 추가하여 연결하는 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 7 (a) 내지 도 7 (d)와 도 8 (a) 내지 도 8 (e)를 도 1 내지 도 3과 함께 참조하면, 또 다른 예에 따른 패널 결합 부재(164)는 끈 형태이며, n개의 패널은 n-1개의 연결끈으로 엮어지게 구성될 수 있다(여기서, n은 2 내지 10 사이의 정수).
하나의 예를 들어 2개의 패널, 즉 제 1 패널(121) 및 제 1 패널(121)과 인접한 제 2 패널(122)이 제 1 연결끈(164-1)에 의해 상호 엮어질 수 있다. 제 1 연결끈(164-1)이 제 1 패널(121)에 소정 각도(θ)만큼 경사진 상태로 감긴 후에 인접한 제 2 패널(122)에 경사져 감기게 되어 이와 같은 과정이 반복될 수 있다.
패널들이 추가되어 함께 엮어질 수 있되, 예를 들어 제 3 패널(123) 및 제 4 패널(124)이 제 1 패널(121)과 제 2 패널(122)과 함께 엮어질 수 있다. 복수개의 패널들(120) 중 상측의 제 1 패널(121) 및 제 1 패널(121)과 인접한 제 2 패널(122)이 제 1 연결끈(164-1)에 의해 상호 엮어진다. 제 1 연결끈(164-1) 내지 제 3 연결끈(164-3)이 인접하여 소정 각도(θ)만큼 경사진 상태로 n개의 패널들(120)에 배치된다. 즉, 제 1 연결끈(164-1)이 제 1 패널(121)에 경사지게 감긴 후에 인접한 제 2 패널(122)에 경사져 감기게 된다. 제 1 연결끈(164-1)이 제 2 패널(122)의 하부에서 상부로 경사져 감긴 후에는 다시 제 1 패널(121)에 경사지게 감기게 되어 상기 과정이 반복된다. 이어서, 제 2 연결끈(164-2)이 제 2 패널(122)에 경사지게 감긴 후에 인접한 제 3 패널(123)의 하부에서 상부로 경사져 감기게 된다. 제 2 연결끈(164-2)이 제 3 패널(123)에 경사져 감긴 후에는 다시 제 2 패널(122)에 경사지게 감기게 되어 상기 과정이 반복된다. 그리고, 제 3 연결끈(164-3)이 제 3 패널(123)에 경사지게 감긴 후에 인접한 제 4 패널(124)의 하부에서 상부로 경사져 감기게 된다. 제 3 연결끈(164-3)이 제 4 패널(124)에 경사져 감긴 후에는 다시 제 3 패널(123)에 경사지게 감기게 되어 상기 과정이 반복된다.
도 9 (a) 내지 도 9 (e)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암에서 2개의 패널을 연결하는 또 다른 예이고, 도 10 (a) 내지 도 10 (e)는 도 9 (a) 내지 도 9 (e)에서 패널을 추가하여 연결하는 예를 각각 나타내는 모식도이다.
도 9 (a) 내지 도 9 (e)와 도 10 (a) 내지 도 10 (e)를 도 1 내지 도 3과 함께 참조하면, 또 다른 예에 따른 패널 결합 부재(165)는 끈 형태이며, 하나의 연결끈에 의해 상기 복수개의 패널들(120)이 상호 엮어지는 구조이다.
하나의 예를 들어 2개의 패널, 즉 제 1 패널(121) 및 제 1 패널(121)과 인접한 제 2 패널(122)이 끈 형태인 1개의 패널 결합 부재(165)에 의해 상호 엮어질 수 있다.
또 다른 예에 따른 패널 결합 부재(165)는 직선을 이루는 상태에서 일단부(165-1)에 인접한 부위가 경사지게 접혀지고, 다시 일단부(165-1)가 타단부(165-2)와 평행하게 접혀진다. 간격을 두어 위와 같은 과정을 반복하여 접은 후에 패널들(120)에 교번되어 감겨진다.
또한, 패널들이 추가되어 함께 엮어질 수 있되, 예를 들어 제 3 패널(123) 및 제 4 패널(124)이 제 1 패널(121)과 제 2 패널(122)과 함께 엮어질 수 있다.
즉, 또 다른 예에 따른 패널 결합 부재(165)는 일단부(165-1)가 제 1 패널(121)의 아래를 통과하여 제 2 패널(122)의 위를 통과한 후에 제 3 패널(123)의 아래를 통과하고 제 4 패널(124)의 위를 통과한 후에, 다시 제 3 패널(123)의 위를 통과하게 된다.
제 1 패널(121) 내지 제 4 패널(124)에 감겨지는 부위가 패널 결합 부재(165)의 폭만큼 일방향으로 이동하게 되며 제 1 패널(121) 내지 제 4 패널(124)에 교번되어 감겨져 제 1 패널(121) 내지 제 4 패널(124)이 엮어지게 된다.
도 11은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 형상 유지부와 간격 조절 장치를 나타내는 모식도이다.
도 11을 도 1 내지 도 3과 함께 참조하면, 제 2 형상 유지부(142)에 간격 조절 장치(150)가 결합되어 있다.
제 2 형상 유지부(142)는 복수개의 패널들(120)의 각각의 면에 밀착되도록 2개의 롤러들(144)이 한 쌍을 이루며 다수개의 롤러 쌍들이 내부 공간에 지그재그 형태로 구비되어 있다. 그리고, 제 2 형상 유지부(142)의 다수개의 롤러 쌍들은 복수개의 패널들(120)을 각각 가이드하여 절곡 구조가 이루어지게 한다.
도 12 (a) 내지 도 12 (c)는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 작동 예를 나타내는 모식도이다.
도 12 (a) 내지 도 12 (c)를 도 1 내지 도 3과 함께 참조하여 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)의 작동 관계를 설명하면, 허브(110)의 외측면(111)에 복수개의 패널들(120)이 폴딩되어 감겨져 있다.
허브(110)가 시계 방향으로 회전하면 복수개의 패널들(120)이 허브(110)에서 풀려지며 전방으로 신장된다.
이때, 복수개의 패널들(120)은 형상 형성 장치(130)와 형상 유지 장치(140)에 결합되어 있다. 복수개의 패널들(120)은 허브(110)와 형상 형성 장치(130) 사이의 형상 변형 구간에서 펼쳐지며 형상 형성 장치(130)의 가이드부(131-1)에 의해 가이드되어 형상 형성부(132)에서 절곡 구조가 이루어진다.
복수개의 패널들(120)은 형상 형성 장치(130)의 형상 형성부(132)에서 신장되어 형상 유지 장치(140)의 제 2 형상 유지부(142) 및 제 1 형상 유지부(141)에 의해 절곡 구조가 유지되어 슬라이드 이동되며 신장된다.
이때, 하나의 간격 조절 장치(150)의 와이어(152)가 형상 형성부(132)와 제 2 형상 유지부(142) 사이의 간격을 조절하고, 다른 하나의 간격 조절 장치(150)의 와이어(152)가 제 2 형상 유지부(142)와 제 1 형상 유지부(141) 사이의 간격을 조절하게 된다.
제 1 패널(121), 제 2 패널(122), 제 3 패널(123) 및 제 4 패널(124)의 각각의 단부는 허브(110)가 회전을 시작할 때 단차 구조이다. 허브(110)의 회전이 완료되면 제 1 패널(121), 제 2 패널(122), 제 3 패널(123) 및 제 4 패널(124)이 각각 슬라이드 이동되어 단부의 위치가 같아지게 된다.
한편, 허브(110)가 반시계 방향으로 회전하면 복수개의 패널들(120)이 허브(110)에 감기며 후방으로 길이가 축소된다. 그리고, 형상 형성 장치(130)와 형상 유지 장치(140)의 간격이 좁아지며 허브(110)에 결합되어 있는 형상 형성 장치(130)에 인접하게 된다.
이때, 복수개의 패널들(120)은 허브(110)와 형상 형성 장치(130) 사이에서 폴딩되며 허브(110)의 외측면(111)에 감기게 된다.
도 13은 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암이 탑재되는 이동 로봇을 나타내는 도면이며, 도 14는 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 작동 예를 나타내는 도면이다.
도 13 및 도 14를 도 1 내지 도 12와 함께 참조하면, 본 발명의 하나의 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100), 모바일 플랫폼(200) 및 매니플레이터(300)를 포함하여 구성되어 있다.
하나의 구체적인 예에서, 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)은 하나 이상이 모바일 플랫폼(200)의 상면에 장착되어 있는 것이 바람직하다.
모바일 플랫폼(200)은 모바일 플랫폼 바디(210), 센서 모듈, 동력 모듈(220) 및 제어 모듈(230)을 포함하여 구성되어 있다.
모바일 플랫폼 바디(210)의 상면에는 지면에 대해 수직 방향으로 회전이 가능한 회전 수단(212)이 구비되어 있고, 회전 수단(212)은 전개형 고강도 로봇 암(100)이 지면에 대해 상측 방향으로 회전 가능하게 한다.
센서 모듈은 모바일 플랫폼(200)의 외부 지형 및 외부 물체와의 거리를 감지하여 충돌을 방지한다.
동력 모듈(220)은 지면에 대해 회전 가능한 바퀴(222), 바퀴(222)를 회전시키는 모터(224) 및 모터(224)와 전체 작동 전력을 공급하는 배터리(226)를 포함하여 구성되어 있다. 그리고, 바퀴(222)와 함께 지면에 대해 회전되는 롤러가 구비될 수 있다.
동력 모듈(220)은 모바일 플랫폼(200)에 주행 및 작업 구동력을 제공한다.
제어 모듈(230)은 이용자의 작동 제어 입력이 가능하고, 입력에 따라 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)과 모바일 플랫폼(200) 및 매니플레이터(300)의 작동을 제어하기 위해 전기적으로 연결되어 있다.
제어 모듈(230)은 연산을 수행하는 마이크로컨트롤러 및 데이터를 저장하는 메모리와 같은 저장 장치를 포함하여 구성되어 있다.
또한, 이동 로봇(1000)은 통신 모듈을 포함하여 구성되어 사용자의 유무선 단말기를 통한 입력 데이터가 송수신 가능하다. 통신 모듈을 통해 송수신된 데이터는 제어 모듈(230)과 사용자의 유무선 단말기에 전송된다.
매니플레이터(300)는 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)의 복수개의 패널들(120)의 일단부에 결합되어 있고, 제어 모듈(230)과 전기적으로 연결되어 사물 제어가 가능하다. 여기서, 사물 제어는 대상 사물을 이동시키거나 조작하는 것으로서, 그리퍼 외 모니터도 조작이 가능하며, 경우에 따라서 카메라의 조작도 가능하며 카메라 이외의 다른 장치 또는 사물을 조작할 수 있다. 즉, 본 발명에서 사물 제어는 대상 사물의 위치 이동뿐만 아니라 대상 사물의 기능을 수행하도록 조작을 제어하는 것으로서, 특정한 하나의 사물 또는 기능에 한정되지 않는다.
본 발명의 하나의 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)은 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)의 허브 하우징(112)이 모바일 플랫폼 바디(210)의 상면에 구비되어 있는 회전 수단(212)에 결합되어 지면에 대해 수직 방향으로 회전 가능하며 제어 모듈(230)에 의해 작동이 제어된다.
본 발명의 하나의 실시 예에 따른 이동 로봇(1000)의 작동 관계를 설명하면, 이용자는 이동 로봇(1000)이 작업 명령을 수행하는 사물로 이동하게 한다.
이동 로봇(1000)이 매니플레이터(300)를 이용하여 파지 가능한 높이 범위에 위치하는 사물을 파지하는 경우에 회전 수단(212)을 회전시켜 회전 수단(212)에 결합되어 있는 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)을 지면에 대해 수직 방향으로 회전시킨다.
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)에 결합되어 있는 매니플레이터(300)가 사물을 향하여 전진하도록 앞서 설명한 바와 같이 전개형 고강도 로봇 암(100)의 길이를 신장시키게 된다.
허브(110)를 작동시켜 복수개의 패널들(120)이 신장되어 매니플레이터(300)가 사물 제어를 수행하기 위해 사물에 접근하여 사물을 파지하게 된다. 여기서, 매니플레이터(300)는 디스플레이 패드와 같은 사물의 전원을 켜서 고정시킬 수 있다.
매니플레이터(300)가 사물을 이동시키기 위해 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암(100)의 길이가 축소되고, 사물을 다른 위치로 이동시켜 파지를 해제하게 된다.
따라서, 본 발명에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암은 폴딩을 통한 압축과 롤링을 통한 압축 2중 압축 방식을 통해 수납률이 향상될 수 있고, 종래의 폴딩 방식의 강성과 수납률이 상충관계와는 달리 폴딩 압축 방식을 이용하여도 강성과 수납률이 향상될 수 있다. 또한, 롤링 압축 방식을 사용하더라도 해당 방식의 두께 한계를 극복할 수 있어 구조 강성을 높일 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 여러 가지 실시 가능한 예 중에서 당 업자의 이해를 돕기 위하여 가장 바람직한 실시 예를 선정하여 제시한 것일 뿐, 이 발명의 기술적 사상이 반드시 제시된 실시 예에만 의해서 한정되거나 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화와 부가 및 변경이 가능함은 물론, 균등한 타의 실시 예가 가능함을 밝혀둔다.
100: 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암
110: 허브
111: 외측면 112: 허브 하우징
120: 패널들 121: 제 1 패널
122: 제 2 패널 123: 제 3 패널
124: 제 4 패널
130: 형상 형성 장치
131: 커버부 131-1: 가이드부
132: 형상 형성부
140: 형상 유지 장치
141: 제 1 형상 유지부 142: 제 2 형상 유지부
144: 롤러들
150, 150a, 150b: 간격 조절 장치
151: 와이어 권취부 152: 와이어
161 ~ 165: 패널 결합 부재
161-1: 슬릿 형성 유닛 161-2: 조인트 유닛
163-1: 삽입홈들 164-1: 제 1 연결끈
164-2: 제 2 연결끈 164-3: 제 3 연결끈
165-1: 일단부 165-2: 타단부
200: 모바일 플랫폼 210: 모바일 플랫폼 바디
212: 회전 수단 220: 동력 모듈
222: 바퀴 224: 모터
226: 배터리 230: 제어 모듈
300: 매니플레이터
1000: 이동 로봇
110: 허브
111: 외측면 112: 허브 하우징
120: 패널들 121: 제 1 패널
122: 제 2 패널 123: 제 3 패널
124: 제 4 패널
130: 형상 형성 장치
131: 커버부 131-1: 가이드부
132: 형상 형성부
140: 형상 유지 장치
141: 제 1 형상 유지부 142: 제 2 형상 유지부
144: 롤러들
150, 150a, 150b: 간격 조절 장치
151: 와이어 권취부 152: 와이어
161 ~ 165: 패널 결합 부재
161-1: 슬릿 형성 유닛 161-2: 조인트 유닛
163-1: 삽입홈들 164-1: 제 1 연결끈
164-2: 제 2 연결끈 164-3: 제 3 연결끈
165-1: 일단부 165-2: 타단부
200: 모바일 플랫폼 210: 모바일 플랫폼 바디
212: 회전 수단 220: 동력 모듈
222: 바퀴 224: 모터
226: 배터리 230: 제어 모듈
300: 매니플레이터
1000: 이동 로봇
Claims (16)
- 정회전 또는 역회전 가능한 허브;
상기 허브에 감기거나 풀리는 슬라이딩 및 폴딩 구조의 복수개의 패널들;
상기 복수개의 패널들에 결합되어 상기 복수개의 패널들이 상기 허브에서 풀리며 절곡 구조가 이루어지게 하는 형상 형성 장치; 및
상기 형상 형성 장치에 의해 형성되는 절곡 구조를 유지하며 연장시키는 형상 유지 장치; 를 포함하고,
상기 허브의 회전에 의해 상기 복수개의 패널들이 절곡 구조를 유지하며 신축되는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 1 항에 있어서,
상기 복수개의 패널들을 슬라이딩 및 폴딩 가능하게 결합하는 패널 결합 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 2 항에 있어서,
상기 패널 결합 부재는,
상기 복수개의 패널들이 각각 삽입되는 복수개의 슬릿 형성 유닛; 및
상기 복수개의 슬릿 형성 유닛이 상호 연결되는 조인트 유닛; 을 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 3 항에 있어서,
상기 복수개의 슬릿 형성 유닛은 측방향을 향해 일체형으로 상호 연결되어 있는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 2 항에 있어서,
상기 패널 결합 부재는 천 재질이며, 상기 복수개의 패널들이 엇갈려 삽입되는 복수개의 삽입홈들이 반복 형성되어 있는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 2 항에 있어서,
상기 패널 결합 부재는 끈 형태이며, n개의 패널들이 n-1개의 끈에 의해 상호 엮어지는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암.
(여기서, n은 2 내지 10 사이의 정수) - 제 2 항에 있어서,
상기 패널 결합 부재는 하나의 끈 형태이며 상기 복수개의 패널들이 상호 엮어지게 하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 1 항에 있어서,
상기 형상 형성 장치는,
상기 복수개의 패널들이 펴지는 부위를 덮으며 상기 복수개의 패널들이 가이드되는 가이드부가 내부에 구비되어 있는 커버부; 및
상기 커버부에 결합되어 상기 복수개의 패널들의 절곡 구조가 이루어지게 하는 형상 형성부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 1 항에 있어서,
상기 형상 유지 장치는 상기 복수개의 패널들의 일단부에 결합되어 고정되는 제 1 형상 유지부를 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 9 항에 있어서,
상기 형상 유지 장치는 상기 복수개의 패널들이 신축됨에 따라 이동되는 복수개의 제 2 형상 유지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 10 항에 있어서,
상기 형상 형성 장치와 상기 형상 유지 장치 사이, 및 상기 제 1 형상 유지부와 상기 제 2 형상 유지부 사이를 연결하며 간격을 조절하는 복수개의 간격 조절 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 11 항에 있어서,
상기 복수개의 간격 조절 장치는 와이어가 권취되어 있는 와이어 권취부를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 12 항에 있어서,
상기 복수개의 간격 조절 장치 중 하나의 상기 와이어 권취부가 상기 형상 형성 장치에 고정되고, 상기 형상 형성 장치에 인접한 상기 제 2 형상 유지부에 와이어의 일단이 고정되는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 12 항에 있어서,
상기 복수개의 간격 조절 장치 중 하나의 상기 와이어 권취부가 상기 복수개의 제 2 형상 유지부 중 하나에 고정되고, 인접한 다른 하나의 제 2 형상 유지부에 와이어의 일단이 고정되는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 12 항에 있어서,
상기 복수개의 간격 조절 장치 중 하나의 상기 와이어 권취부가 상기 제 2 형상 유지부에 고정되고, 상기 제 1 형상 유지부에 와이어의 일단이 고정되는 것을 특징으로 하는
폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암. - 제 1 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 따른 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암;
상기 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암을 탑재하여 이동 가능하며, 상기 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 신축 방향을 제어 가능한 모바일 플랫폼; 및
상기 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암의 복수개의 패널들의 일단부에 결합되어 사물 제어가 가능한 매니플레이터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는
이동 로봇.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230060047A KR102569390B1 (ko) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암 및 이를 포함하는 이동 로봇 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230060047A KR102569390B1 (ko) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암 및 이를 포함하는 이동 로봇 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102569390B1 true KR102569390B1 (ko) | 2023-08-22 |
Family
ID=87799355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230060047A KR102569390B1 (ko) | 2023-05-09 | 2023-05-09 | 폴딩 및 롤링 수납 방식의 전개형 고강도 로봇 암 및 이를 포함하는 이동 로봇 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102569390B1 (ko) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001106195A (ja) * | 1999-10-04 | 2001-04-17 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 平面展開構造物 |
| US20150144740A1 (en) * | 2013-11-27 | 2015-05-28 | Composite Technology Development, Inc. | Extendible boom |
| KR20160129699A (ko) | 2015-04-30 | 2016-11-09 | 가부시키가이샤 후지미야세이사쿠쇼 | 신축 암을 이용한 면적 가변 프레임체 및 체적 가변 입체 구조물 |
| KR20210059473A (ko) * | 2019-11-15 | 2021-05-25 | 한국항공우주연구원 | 구조물 전개 시스템 및 이를 포함하는 인공위성 |
-
2023
- 2023-05-09 KR KR1020230060047A patent/KR102569390B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
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