KR102564038B1 - 시계열 영상을 이용한 표적 탐지 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 시계열 영상에서 이웃한 프레임 간의 유사도를 낮춤으로써 표적을 탐지하는 방법 및 시스템을 개시한다. 상기 방법은 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 단계, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 단계, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우 촬영 조건 변경 데이터를 상기 카메라에 전송하는 단계, 상기 촬영 조건 변경 데이터에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 상기 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지를 생성하는 단계, 및 상기 제2 프레임 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 단계를 포함한다.

Description

시계열 영상을 이용한 표적 탐지 방법 및 시스템{Method and system for detecting target using time series images}
본 발명은 표적 탐지 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 시계열 영상에서 이웃한 프레임 간의 상관관계를 배제함으로써 표적을 탐지하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
최근 무인 감시정찰 시스템을 위하여 드론 등을 이용한 자동 표적 인식 방법이 고려되고 있다. 이러한 과정에서 컴퓨터 비전 등의 방법을 이용하여 물체를 인식하고 해당 물체의 종류에 따라 미리 정의된 행동을 하거나, 이를 중앙 시스템으로 전송하는 등의 행동을 통해 감시정찰 시스템의 목적을 달성할 수 있다.
여기서, 가장 중요한 과정은 미리 정의된 물체를 자동으로 인식하는 과정인데, 카메라를 이용한 실시간 감시정찰 시스템의 특성상 시계열 영상을 이용하여 물체를 인식하게 되며, 이때 카메라로부터 수집된 시계열 영상의 이웃한 프레임 이미지간에는 유사한 특징을 갖게 된다.
따라서, 물체를 인식하는 알고리즘에 지속적으로 유사한 영상이 입력되는 상황에서 표적 인식을 수행하게 되기 때문에 원하는 물체를 제대로 표적으로 인식(True Positive, TP)하든, 잘못된 물체를 표적으로 인식(False Positive, FP)하든 이웃한 프레임 이미지간에는 유사한 표적 인식 결과를 보이게 된다.
일반적으로 감시정찰 시스템에서 단 하나의 프레임 이미지에 물체가 인식되었다고 해서 해당 물체의 종류에 따른 미리 정의된 행동을 수행하는 경우는 드물며, 보통은 일정한 프레임 이미지 동안 동일한 물체가 비슷한 위치에 검출이 되면 해당 결과를 신뢰하여 해당 물체가 표적으로 인식되었다고 판단한다. 그러나, 시계열 영상을 이용하는 경우에는 한번 물체를 표적으로 잘못 인식하게되면 지속적으로 잘못된 인식 결과를 나타낼 확률이 높기 때문에, 실제 표적이 아닌 경우에도 일정 프레임 이미지 동안 잘못된 표적 검출 결과가 지속적으로 나타나게 되어 감시정찰 시스템의 신뢰도를 저하시킬 수 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 시계열 영상에서 이웃한 프레임 간의 유사도를 낮춰서 표적을 탐지하는 방법을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 시계열 영상에서 이웃한 프레임 간의 유사도를 낮춰서 표적을 탐지하는 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 기술적 문제를 해결하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 표적 탐지 방법은, 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 단계, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 단계, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우 촬영 조건 변경 데이터를 상기 카메라에 전송하는 단계, 상기 촬영 조건 변경 데이터에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 상기 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지를 생성하는 단계, 및 상기 제2 프레임 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 단계를 포함한다.
일 예에 따르면, 상기 촬영 조건 변경 데이터는 상기 카메라의 노출시간을 조절하는 데이터를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 예에 따르면, 상기 촬영 조건 변경 데이터는 상기 카메라의 줌(zoom)을 조절하는 데이터, 상기 카메라의 초점거리를 조절하는 데이터, 및 상기 카메라가 촬영하는 촬영 영역을 이동하는 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 카메라는 가시광선 카메라 또는 적외선 카메라인 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우 영상 후처리 데이터를 생성하는 단계, 상기 영상 후처리 데이터에 따라 상기 제2 프레임 이미지를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지를 생성하는 단계, 및 상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 기술적 문제를 해결하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 표적 탐지 방법은, 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 단계, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 단계, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우 영상 후처리 데이터를 생성하는 단계, 상기 영상 후처리 데이터에 따라 제2 프레임 이미지를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지를 생성하는 단계; 및 상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 단계를 포함한다.
일 예에 따르면, 상기 제2 프레임 이미지는 상기 제1 촬영 조건으로 설정한 상기 카메라로 촬영된 이미지인 것을 특징으로 할 수 있다.
다른 예에 따르면, 상기 영상 후처리 데이터는 상기 제2 프레임 이미지에 적용되는 영상 후처리 방법 및 상기 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 영상 후처리 방법이 상기 제2 프레임 이미지를 흐리게 하는 방법(Blur)이고, 상기 파라미터 값은 상기 제2 프레임 이미지에 적용되는 가우시안 필터(Gaussian Filter) 표준편차 값인 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 영상 후처리 방법이 상기 제2 프레임 이미지를 회전시키는 방법(Rotation)이고, 상기 파라미터 값은 상기 제2 프레임 이미지의 회전각도를 조절하는 값인 것을 특징으로 할 수 있다.
또 다른 예에 따르면, 상기 영상 후처리 방법이 상기 제2 프레임 이미지의 크기를 조정하는 방법(Resize)이고, 상기 파라미터 값은 상기 제2 프레임 이미지의 크기 비율을 변경하는 값인 것을 특징으로 할 수 있다.
상술한 기술적 과제들을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 컴퓨터 프로그램은 컴퓨팅 장치를 이용하여 전술한 표적 탐지 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된다.
상술한 기술적 과제들을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 표적 탐지 시스템에 있어서, 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 제1 프레임 이미지 생성부, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우 촬영 조건 변경 데이터 생성하는 촬영 조건 변경 데이터 생성부, 상기 촬영 조건 변경 데이터에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 상기 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지를 생성하는 제2 프레임 이미지 생성부, 및 상기 제1 프레임 이미지 및 상기 제2 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 표적 수행하는 표적 탐지부 및 상기 제1 프레임 이미지 생성부 및 상기 제2 프레임 이미지 생성부를 포함하는 카메라부를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우 영상 후처리 데이터를 생성하는 영상 후처리 데이터 생성부, 및 상기 영상 후처리 데이터에 따라 상기 제2 프레임 이미지를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지를 생성하는 제2 프레임 후처리 이미지 생성부를 더 포함하고, 상기 표적 탐지부는 상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따르면, 표적을 자동으로 인식하는 무인 감시정찰 시스템의 시계열 영상에서 잘못된 표적 검출 결과의 확률을 줄이고, 실제 표적이 검출되는 결과의 확률을 높임으로써 감시정찰 시스템의 신뢰성을 높일 수 있다. 또한, 표적 탐지시 연산량 증가를 최소화하면서 표적 탐지 알고리즘의 성능을 높여 효율적인 표적 탐지를 가능하게 한다.
도 1은 본 발명에 따른 표적 탐지 시스템의 블록도를 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 시스템에서 촬영 조건만 변경한 프레임 이미지를 이용하여 표적을 탐지하는 과정을 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 시스템에서 영상 후처리만 한 프레임 이미지를 이용하여 표적을 탐지하는 과정을 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 시스템에서 촬영 조건 변경 및 영상 후처리를 한 프레임 이미지를 이용하여 표적을 탐지하는 과정을 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도를 도시한다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 표적 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 표적 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도를 도시한다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명한다.
본 발명을 상세하게 설명하기 전에, 본 명세서에서 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 무조건 한정하여 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 발명자가 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해서 각종 용어의 개념을 적절하게 정의하여 사용할 수 있다. 더 나아가 이들 용어나 단어는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 함을 알아야 한다. 즉, 본 명세서에서 사용된 용어는 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하기 위해서 사용되는 것일 뿐이고, 본 발명의 내용을 구체적으로 한정하려는 의도로 사용된 것이 아니다. 이들 용어는 본 발명의 여러 가지 가능성을 고려하여 정의된 용어임을 알아야 한다.
본 명세서에 있어서, 단수의 표현은 문맥상 명확하게 다른 의미로 지시하지 않는 이상, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 유사하게 복수로 표현되어 있다고 하더라도 단수의 의미를 포함할 수 있음을 알아야 한다.
본 명세서에서 어떤 요소가 다른 요소와 "연결"되어 있다고 기술될 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 요소를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 어떤 요소가 다른 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 요소 외에 또 다른 요소를 배제하는 것이 아니라 또 다른 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
그리고, 본 발명의 명세서, 특허청구범위 및 도면에 기재된 용어 "제1", "제2" 등은 유사한 대상을 구별하기 위한 것으로 특정된 순서 또는 선후 순서를 표시하기 위한 것이 아니다.
더욱이, 본 발명의 명세서에서는, "…부", "...기", "모듈", "장치" 등의 용어는, 사용된다면, 하나 이상의 기능이나 동작을 처리할 수 있는 단위를 의미한다. 이는 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있음을 알아야 한다.
이하에서, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성, 예를 들어, 종래 기술을 포함하는 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략될 수도 있다.
도 1은 본 발명에 따른 표적 탐지 시스템의 블록도를 개략적으로 도시한다.
도 1을 참조하면, 표적 탐지 시스템(10)은 카메라부(100), 표적 탐지부(200), 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300), 영상 후처리 데이터 생성부(400), 및 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)를 포함할 수 있다.
카메라부(100)는 실시간으로 감시 정찰을 수행하기 위해 지상 또는 해상을 촬영하여 실시간 영상을 획득하는 카메라일 수 있다. 예를 들어, 카메라부(100)는 가시광선 카메라 또는 적외선 카메라일 수 있다.
카메라부(100)는 이동하는 장치에 탑재되어 감시 정찰을 수행할 수 있다. 예를 들어, 카메라부(100)는 해상의 함정 또는 잠수함 등에 탑재될 수도 있고, 공중의 항공기 또는 드론과 같은 무인 항공기 등에 탑재될 수도 있다.
표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1), 및 제2 프레임 이미지(PI2)와 제2 프레임 후처리 이미지(PP1) 중 적어도 하나에서 표적 탐지를 수행할 수 있다. 일 예에 따르면, 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적이 제2 프레임 이미지(PI2)에서도 탐지되는지 판단할 수 있다. 다른 예에 따르면, 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적이 제2 프레임 후처리 이미지(PP1)에서도 탐지되는지 판단할 수 있다. 표적 탐지부(200)는 표적 탐지 결과(DR)를 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300) 및 영상 후처리 데이터 생성부(400)로 전달할 수 있다.
촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 표적 탐지 결과(DR)로서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터(CD)를 생성하여 카메라부(100)로 전달할 수 있다. 촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라에 설정된 촬영 기능을 변경시키는 데이터로, 카메라의 촬영 조건은 컴퓨팅 장치와 같은 프로그램에 의해서 자동으로 변경될 수 있다. 일부 실시 예에 따르면, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 생략될 수 있다.
영상 후처리 데이터 생성부(400)는 표적 탐지 결과(DR)로서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 데이터(IPD)를 생성하여 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)로 전달할 수 있다. 영상 후처리 데이터(IPD)는 제2 프레임 이미지(PI2)에 적용될 영상 처리(Image Processing) 데이터일 수 있다. 일부 실시 예에 따르면, 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 생략될 수 있다.
제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 카메라부(100)로부터 전달받은 제2 프레임 이미지(PI2)에 영상 후처리 데이터(IPD)를 이용한 영상 처리를 하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성할 수 있다. 일부 실시 예에 따르면, 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 생략될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 시스템에서 촬영 조건을 변경한 프레임 이미지를 이용하여 표적을 탐지하는 과정을 도시한다.
도 2를 참조하면, 표적 탐지 시스템(10)은 카메라부(100), 제1 프레임 이미지 생성부(110), 제2 프레임 이미지 생성부(120), 표적 탐지부(200), 및 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)를 포함할 수 있다.
카메라부(100)는 제1 프레임 이미지 생성부(110) 및 제2 프레임 이미지 생성부(120)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 카메라부(100)는 감시 정찰을 위해 지상이나 해상의 실시간 영상을 촬영하는 카메라로, 가시광선 카메라 또는 적외선 카메라일 수 있다.
제1 프레임 이미지 생성부(110)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성할 수 있다. 제1 프레임 이미지 생성부(110)는 생성된 제1 프레임 이미지(PI1)를 표적 탐지부(200)로 전달할 수 있다. 제1 프레임 이미지 생성부(110)는 카메라부(100)가 가시광선 카메라인 경우 가시광선 영상의 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성할 수 있고, 카메라부(100)가 적외선 카메라인 경우 적외선 영상의 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성할 수 있다.
제2 프레임 이미지 생성부(120)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)에 따라 제2 촬영 조건으로 설정이 변경된 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다. 제2 촬영 조건은 제1 촬영 조건과 다르게 설정된 촬영 조건이다. 제2 촬영 조건은 하나의 촬영 조건 변경 데이터(CD)이거나, 동일한 촬영 조건 변경 데이터(CD)들이 중복적으로 적용되거나, 다른 촬영 조건 변경 데이터(CD)들이 순차적으로 적용된 데이터일 수 있다. 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 카메라부(100)가 가시광선 카메라인 경우 가시광선 영상의 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있고, 카메라부(100)가 적외선 카메라인 경우 적외선 영상의 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다. 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 생성된 제2 프레임 이미지(PI2)를 표적 탐지부(200)로 전달할 수 있다.
표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적 탐지를 수행하여 제1 표적 탐지 결과(DR)를 도출할 수 있다. 제1 표적 탐지 결과(DR)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되었다는 결과, 또는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되지 않았다는 결과를 나타낼 수 있다. 표적 탐지부(200)는 제1 표적 탐지 결과(DR)를 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)로 전달할 수 있다.
표적 탐지부(200)는 제2 프레임 이미지(PI2)에서 표적을 탐지할 수 있다. 제2 프레임 이미지(PI2)에서 제1 표적 탐지 결과(DR)와 동일한 표적이 탐지되는 경우, 표적 탐지부(200)는 물체를 제대로 표적으로 인식(True Positive, TP)한 것으로 판단할 수 있다. 제2 프레임 이미지(PI2)에서 제1 표적 탐지 결과(DR)와 동일한 표적이 탐지되지 않는 경우, 표적 탐지부(200)는 잘못된 물체를 표적으로 인식(False Positive, FP)한 것으로 판단할 수 있다.
제1 표적 탐지 결과(DR)로서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)를 생성할 수 있다. 촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라의 노출시간을 조절하는 데이터일 수 있다. 예를 들어, 카메라부(100)가 가시광선 카메라인 경우 가시광선 카메라의 노출시간을 조절하고, 카메라부(100)가 적외선 카메라인 경우 적외선 카메라의 적분시간을 조절하여 카메라의 노출시간을 조절하는 데이터일 수 있다. 노출시간은 카메라 센서가 외부, 즉 빛에 노출되는 시간으로, 카메라 센서가 빛을 받는 면적이 동일할 경우, 노출시간이 클수록 카메라 센서로 들어오는 빛의 양이 증가하여 실제보다 밝은 영상을 획득할 수 있다.
일 예에 따르면, 노출시간은 카메라에 설정된 자동 노출시간과 가중치의 곱으로 결정될 수 있다. 예를 들어, 가중치가 1인 경우 카메라의 자동 노출에 따라 적정 노출의 프레임 이미지가 획득될 수 있다. 가중치가 1보다 큰 경우, 노출시간이 더 길어져 실제보다 영상이 밝게 나타나므로 프레임 이미지에서 실제 탐지하고자 하는 표적의 세부 정보가 손실될 수 있다. 가중치가 1보다 작은 경우, 노출시간이 더 짧아져 영상이 실제보다 어둡게 나타나므로 프레임 이미지에서 표적의 세부 정보가 손실되어 표적 탐지 결과의 신뢰도가 저하될 수 있다.
일 예에 따르면, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 감시정찰 초기 또는 표적이 인식되고 있지 않는 경우에는 가중치를 1에 근접하게 설정하다가, 제1 표적 탐지 결과(DR)로서 표적이 탐지되는 경우 가중치를 1에서 점점 멀어지는 방향(상향 또는 하향)으로 조절하는 촬영 조건 변경 데이터(CD)를 생성할 수 있다.
촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라의 줌(zoom)을 조절하는 데이터일 수 있다. 예를 들어, 카메라의 줌을 조절하는 데이터가 줌인(zoom in) 데이터인 경우, 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 고정된 카메라의 위치에서 렌즈의 초점 거리를 변화시켜 표적에 가까워진 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다. 카메라의 줌을 조절하는 데이터가 줌아웃(zoom out) 데이터인 경우, 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 고정된 카메라의 위치에서 렌즈의 초점 거리를 변화시켜 표적으로부터 멀어진 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다.
촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라의 초점거리를 조절하는 데이터일 수 있다. 초점거리를 조절하는 데이터에 따라 촬영 화각이 달라질 수 있다. 예를 들어, 초점거리를 조절하는 데이터가 렌즈와 표적 사이의 초점거리를 가깝게 조절하는 데이터인 경우, 초점거리를 조절하는 데이터는 촬영 화각을 넓게 만들어 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 넓은 범위를 촬영한 제2 프레임 이미지(PI2)를 획득할 수 있다. 초점거리를 조절하는 데이터가 렌즈와 표적 사이의 초점거리를 멀게 조절하는 데이터인 경우, 초점거리를 조절하는 데이터는 촬영 화각을 좁게 만들어 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 좁은 범위를 촬영한 제2 프레임 이미지(PI2)를 획득할 수 있다.
촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라가 촬영하는 촬영 영역을 이동하는 데이터일 수 있다. 카메라의 촬영 영역을 이동하는 데이터를 기초로 카메라 위치를 이동시킴으로써 촬영되는 영상이 달라지고, 이 때 촬영되는 영상의 제2 프레임 이미지(PI2)도 달라질 수 있다. 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 생성된 촬영 조건 변경 데이터(CD)를 제2 프레임 이미지 생성부(120)로 전달할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지 시스템에서 영상 후처리 한 프레임 이미지를 이용하여 표적을 탐지하는 과정을 도시한다.
도 3을 참조하면, 표적 탐지 시스템(10)은 카메라부(100), 제1 프레임 이미지 생성부(110), 제2 프레임 이미지 생성부(120), 표적 탐지부(200), 영상 후처리 데이터 생성부(400), 및 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)를 포함할 수 있다.
카메라부(100)는 제1 프레임 이미지 생성부(110) 및 제2 프레임 이미지 생성부(120)를 포함할 수 있다.
제1 프레임 이미지 생성부(110)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성하여, 표적 탐지부(200)로 전달할 수 있다.
제2 프레임 이미지 생성부(120)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다. 제2 프레임 이미지(PI2)는 제1 프레임 이미지(PI1)와 동일한 촬영 조건으로 촬영된 이미지일 수 있다. 제2 프레임 이미지(PI2)는 영상에서 제1 프레임 이미지(PI1)와 이웃한 위치의 이미지로, 영상의 시계열적으로 정렬된 프레임 이미지들 사이에서 인접한 프레임의 이미지일 수 있다. 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 생성된 제2 프레임 이미지(PI2)를 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)로 전달할 수 있다.
표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적 탐지를 수행하여 제1 표적 탐지 결과(DR)를 도출하여, 영상 후처리 데이터 생성부(400)로 전달할 수 있다. 표적 탐지부(200)는 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 표적을 탐지할 수 있다. 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 제1 표적 탐지 결과(DR)와 동일한 표적이 탐지되는 경우, 표적 탐지부(200)는 물체를 제대로 표적으로 인식(TP)한 것으로 판단할 수 있다. 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 제1 표적 탐지 결과(DR)와 동일한 표적이 탐지되지 않는 경우, 표적 탐지부(200)는 잘못된 물체를 표적으로 인식(FP)한 것으로 판단할 수 있다.
제1 표적 탐지 결과(DR)로서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 영상 후처리 데이터(IPD)를 생성할 수 있다. 영상 후처리 데이터(IPD)는 제2 프레임 이미지(PI2)에 적용되는 영상 후처리 방법 및 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 포함할 수 있다.
예를 들어, 영상 후처리 방법이 제2 프레임 이미지(PI2)를 흐리게 하는 방법(Blur)인 경우, 파라미터 값은 제2 프레임 이미지(PI2)에 적용되는 가우시안 필터(Gaussian Filter) 표준편차 값일 수 있다. 예를 들어, 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 감시 정찰 초기 단계 또는 표적이 인식되지 않는 경우에는 가우시안 필터 표준편차 값을 0으로 설정하고, 제1 표적 탐지 결과(DR)로서 표적이 인식되는 경우 가우시안 필터 표준편차 값을 조금씩 증가시켜 영상 후처리 데이터(IPD)를 생성할 수 있다.
영상 후처리 방법이 제2 프레임 이미지(PI2)를 회전시키는 방법(Rotation)인 경우, 파라미터 값은 제2 프레임 이미지(PI2)의 회전 각도를 조절하는 값일 수 있다. 영상 후처리 방법이 제2 프레임 이미지(PI2)의 크기를 조정하는 방법(Resize)인 경우, 파라미터 값은 제2 프레임 이미지(PI2)의 크기 비율을 변경하는 값일 수 있다. 그 외에도, 영상 후처리 방법은 색 반전, 색 변환(color shifting, 예로 RGB를 이용한 색 변환), 대비 효과(contrast), 반전 효과(flipping), 세그먼테이션(segmentation), 이미지 자르기(cropping), 밝기 조절, 대칭(mirroring), 층 밀리기(shearing), 노이즈(noise) 삽입과 같은 영상 처리 중 적어도 하나일 수 있다.
영상 후처리 데이터 생성부(400)는 동일한 영상 후처리 데이터(IPD)가 순차적으로 적용된 데이터를 영상 후처리 데이터(IPD)로 생성할 수 있다. 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 다른 영상 후처리 데이터(IPD)가 랜덤(random)하게 또는 여러 조합(combination)으로 적용된 데이터를 영상 후처리 데이터(IPD)로 생성할 수 있다. 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 생성된 영상 후처리 데이터(IPD)를 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)로 전달할 수 있다.
제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 영상 후처리 데이터(IPD)에 따라 제2 프레임 이미지(PI2)를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성할 수 있다. 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 제2 프레임 이미지 생성부(120)로부터 제2 프레임 이미지(PI2)를 전달받고, 영상 후처리 데이터 생성부(400)로부터 영상 후처리 데이터(IPD)를 전달받을 수 있다. 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 제2 프레임 이미지(PI2)마다 같은 영상 후처리 데이터(IPD)를 적용할 수도 있고, 다른 영상 후처리 데이터(IPD)를 적용할 수도 있다. 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 생성된 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 표적 탐지부(200)로 전달할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적 탐지 시스템에서 촬영 조건 변경 및 영상 후처리를 한 프레임 이미지를 이용하여 표적을 탐지하는 과정을 도시한다.
도 4를 참조하면, 표적 탐지 시스템(10)은 카메라부(100), 제1 프레임 이미지 생성부(110), 제2 프레임 이미지 생성부(120), 표적 탐지부(200), 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300), 영상 후처리 데이터 생성부(400), 및 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)를 포함할 수 있다.
제1 프레임 이미지 생성부(110)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성하고, 제1 프레임 이미지(PI1)를 표적 탐지부(200)로 전달할 수 있다.
표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적 탐지를 수행하여 제1 표적 탐지 결과(DR)를 도출하여, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)로 전달할 수 있다. 표적 탐지부(200)는 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 표적 탐지를 수행하여, TP(True Positive) 판단 또는 FP(False Positive) 판단을 함으로써 물체가 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적인지 판단할 수 있다.
제1 표적 탐지 결과(DR)로서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 촬영 조건 변경 데이터(CD) 생성하여 제2 프레임 이미지 생성부(120)로 전달할 수 있다. 촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라의 노출시간을 조절하는 데이터, 카메라의 줌(zoom)을 조절하는 데이터, 카메라의 초점거리를 조절하는 데이터, 및 카메라가 촬영하는 촬영 영역을 이동하는 데이터 중 어느 하나일 수 있다. 촬영 조건 변경 데이터(CD)는 복수 개의 촬영 조건 변경 데이터(CD)가 순차적으로 적용된 데이터일 수 있다.
제2 프레임 이미지 생성부(120)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)에 따라 제2 촬영 조건으로 설정이 변경된 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다. 제2 촬영 조건은 제1 촬영 조건과 다르게 설정된 촬영 조건이다. 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 생성된 제2 프레임 이미지(PI2)를 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)로 전달할 수 있다.
제1 표적 탐지 결과(DR)로서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 영상 후처리 데이터(IPD)를 생성할 수 있다. 영상 후처리 데이터(IPD)는 영상 후처리 방법 및 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 영상 후처리 방법은 흐리기(blur), 회전(rotation), 크기 조정(resize), 방법은 색 반전, 색 변환(color shifting), 대비 효과(contrast), 반전 효과(flipping), 세그먼테이션(segmentation), 이미지 자르기(cropping), 밝기 조절, 대칭(mirroring), 층 밀리기(shearing), 노이즈(noise) 삽입 등 중 어느 하나일 수 있다.
촬영 조건 변경 데이터(CD)를 기초로 카메라에 설정된 제2 촬영 조건에 따라 제2 프레임 이미지(PI2)에 나타나는 효과와 영상 후처리 데이터(IPD)에 따라 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에 나타나는 효과는 유사할 수 있다. 예를 들어, 촬영 조건 변경 데이터(CD)가 카메라의 노출시간을 조절하는 데이터이고 카메라의 노출시간을 증가시켜 제2 프레임 이미지(PI2)가 실제보다 밝게 촬영된 경우, 영상 후처리 데이터(IPD)가 밝기 조절 데이터이고 영상 후처리와 관련된 파라미터 값(예, 밝기 정도)을 증가시켜 제2 프레임 이미지의 밝기를 높인다면 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)도 실제보다 밝은 이미지로 생성될 수 있다.
제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 영상 후처리 데이터(IPD)에 따라 제2 프레임 이미지(PI2)를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성하고, 표적 탐지부(200)로 전달할 수 있다. 이 때, 도 4의 일 실시 예에 따른 제2 프레임 이미지(PI2)는, 도 3의 일 실시 예에 따른 제2 프레임 이미지(PI2)와 달리 촬영 조건 변경 데이터(CD)에 따라 제1 프레임 이미지(PI1)와 다른 촬영 조건으로 설정된 카메라로 촬영된 이미지일 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 표적 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도를 도시한다.
도 5를 참조하면, 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 제1 프레임 이미지(PI1)와 다른 촬영 조건으로 설정된 카메라로 촬영된 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성하고, 제2 프레임 이미지(PI2)에서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적과 같은 표적이 탐지되는지 판단할 수 있다.
제1 프레임 이미지 생성부(110)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성할 수 있다(S10). 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적 탐지를 수행할 수 있다(S11).
표적 탐지부(200)의 결과로 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)를 생성하여 카메라에 전송할 수 있다(S12). 촬영 조건 변경 데이터(CD)는 카메라 노출시간 조절 데이터, 카메라 줌 조절 데이터, 카메라 초점거리 조절 데이터, 및 카메라 촬영 영역 이동 데이터 중 하나일 수 있다.
제2 프레임 이미지 생성부(120)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다(S13). 제2 촬영 조건은 제1 촬영 조건과 다른 촬영 조건으로, 촬영 조건 변경 데이터(CD) 중 어느 하나이거나, 복수개의 촬영 조건 변경 데이터(CD)가 순차적으로 적용된 촬영 조건일 수 있다. 표적 탐지부(200)는 제2 프레임 이미지(PI2)에서 표적을 탐지할 수 있다(S14). 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적이 제2 프레임 이미지(PI2)에서도 탐지되는지 판단할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 표적 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도를 도시한다.
도 6을 참조하면, 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 제1 프레임 이미지(PI1)와 다른 촬영 조건으로 설정된 카메라로 촬영된 제2 프레임 이미지(PI2)를 영상 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성하고, 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적과 같은 표적이 탐지되는지 판단할 수 있다.
제1 프레임 이미지 생성부(110)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성할 수 있다(S20). 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적 탐지를 수행할 수 있다(S21). 표적 탐지 결과로 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터 생성부(300)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)를 생성하여 카메라에 전송할 수 있다(S22). 제2 프레임 이미지 생성부(120)는 촬영 조건 변경 데이터(CD)에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지(PI2)를 생성할 수 있다(S23).
표적 탐지 결과로 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 영상 후처리 데이터(IPD)를 생성할 수 있다(S24). 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 영상 후처리 데이터(IPD)에 따라 제2 프레임 이미지(PI2)를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성할 수 있다(S25). 이 때, 제2 프레임 이미지(PI2)는 제1 프레임 이미지(PI1)와 다른 촬영 조건으로 설정된 카메라로 촬영된 이미지일 수 있다.
표적 탐지부(200)는 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 표적을 탐지할 수 있다(S26). 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적이 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서도 탐지되는지 판단할 수 있다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 표적 탐지 방법을 설명하기 위한 순서도를 도시한다.
도 7을 참조하면, 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 제1 프레임 이미지(PI1)와 같은 촬영 조건으로 설정된 카메라로 촬영된 제2 프레임 이미지(PI2)를 영상 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성하고, 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 제1 프레임 이미지(PI1)에서 탐지된 표적과 같은 표적이 탐지되는지 판단할 수 있다.
제1 프레임 이미지 생성부(110)는 제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지(PI1)를 생성할 수 있다(S30). 표적 탐지부(200)는 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적 탐지를 수행할 수 있다(S31). 표적 탐지부(200)의 결과로 제1 프레임 이미지(PI1)에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 데이터 생성부(400)는 영상 후처리 데이터(IPD)를 생성할 수 있다(S32). 제2 프레임 후처리 이미지 생성부(500)는 영상 후처리 데이터(IPD)에 따라 제2 프레임 이미지(PI2)를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)를 생성할 수 있다(S33). 이 때, 제2 프레임 이미지(PI2)는 제1 프레임 이미지(PI1)와 동일한 촬영 조건으로 설정된 카메라로 촬영된 이미지일 수 있다. 표적 탐지부(200)는 제2 프레임 후처리 이미지(PPI)에서 표적을 탐지할 수 있다(S34).
이상, 일부 예를 들어서 본 발명의 바람직한 여러 가지 실시 예에 대해서 설명하였지만, 본 "발명을 실시하기 위한 구체적인 내용" 항목에 기재된 여러 가지 다양한 실시 예에 관한 설명은 예시적인 것에 불과한 것이며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이상의 설명으로부터 본 발명을 다양하게 변형하여 실시하거나 본 발명과 균등한 실시를 행할 수 있다는 점을 잘 이해하고 있을 것이다.
또한, 본 발명은 다른 다양한 형태로 구현될 수 있기 때문에 본 발명은 상술한 설명에 의해서 한정되는 것이 아니며, 이상의 설명은 본 발명의 개시 내용이 완전해지도록 하기 위한 것으로 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이며, 본 발명은 청구범위의 각 청구항에 의해서 정의될 뿐임을 알아야 한다.
10 : 표적 탐지 시스템
100 : 카메라부
110 : 제1 프레임 이미지 생성부
120 : 제2 프레임 이미지 생성부
200 : 표적 탐지부
300 : 촬영 조건 변경 데이터 생성부
400 : 영상 후처리 데이터 생성부
500 : 제2 프레임 후처리 이미지 생성부

Claims (14)

  1. 적어도 하나의 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 표적 탐지 방법으로서,
    제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 단계;
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 단계;
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터를 상기 카메라에 전송하고, 영상 후처리 방법 및 상기 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 포함하는 영상 후처리 데이터를 생성하는 단계;
    상기 촬영 조건 변경 데이터에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 상기 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지를 생성하는 단계;
    상기 영상 후처리 데이터에 따라 상기 제2 프레임 이미지를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 단계를 포함하고,
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우, 상기 촬영 조건 변경 데이터를 재생성하고,
    상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적이 탐지되는 경우, 상기 영상 후처리 방법 및 상기 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 기초로 상기 영상 후처리 데이터를 재생성하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 촬영 조건 변경 데이터는 상기 카메라의 노출시간을 조절하는 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 촬영 조건 변경 데이터는 상기 카메라의 줌(zoom)을 조절하는 데이터, 상기 카메라의 초점거리를 조절하는 데이터, 및 상기 카메라가 촬영하는 촬영 영역을 이동하는 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 카메라는 가시광선 카메라 또는 적외선 카메라인 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  5. 삭제
  6. 적어도 하나의 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는, 표적 탐지 방법으로서,
    제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 단계;
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 단계;
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 방법 및 상기 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 포함하는 영상 후처리 데이터를 생성하는 단계;
    상기 영상 후처리 데이터에 따라 제2 프레임 이미지를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적을 탐지하는 단계를 포함하고,
    상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적이 탐지되는 경우, 상기 영상 후처리 방법 및 상기 영상 후처리 방법과 관련된 파라미터 값을 기초로 상기 영상 후처리 데이터를 재생성하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제2 프레임 이미지는 상기 제1 촬영 조건으로 설정한 상기 카메라로 촬영된 이미지인 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  8. 삭제
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 영상 후처리 방법이 상기 제2 프레임 이미지를 흐리게 하는 방법(Blur)이고, 상기 파라미터 값은 상기 제2 프레임 이미지에 적용되는 가우시안 필터(Gaussian Filter) 표준편차 값인 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 영상 후처리 방법이 상기 제2 프레임 이미지를 회전시키는 방법(Rotation)이고, 상기 파라미터 값은 상기 제2 프레임 이미지의 회전각도를 조절하는 값인 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  11. 제6 항에 있어서,
    상기 영상 후처리 방법이 상기 제2 프레임 이미지의 크기를 조정하는 방법(Resize)이고, 상기 파라미터 값은 상기 제2 프레임 이미지의 크기 비율을 변경하는 값인 것을 특징으로 하는 표적 탐지 방법.
  12. 컴퓨팅 장치를 이용하여 제1항 내지 제4항, 제6항, 제7항, 및 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항의 방법을 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  13. 표적 탐지 시스템에 있어서,
    제1 촬영 조건으로 설정한 카메라로 촬영하여 제1 프레임 이미지를 생성하는 제1 프레임 이미지 생성부;
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우, 촬영 조건 변경 데이터 생성하는 촬영 조건 변경 데이터 생성부;
    상기 촬영 조건 변경 데이터에 따라 제2 촬영 조건으로 설정 변경된 상기 카메라로 촬영하여 제2 프레임 이미지를 생성하는 제2 프레임 이미지 생성부;
    상기 제1 프레임 이미지 및 상기 제2 프레임 이미지에서 표적 탐지를 수행하는 표적 탐지부;
    상기 제1 프레임 이미지 생성부 및 상기 제2 프레임 이미지 생성부를 포함하는 카메라부;
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우, 영상 후처리 데이터를 생성하는 영상 후처리 데이터 생성부; 및
    상기 영상 후처리 데이터에 따라 상기 제2 프레임 이미지를 후처리하여 제2 프레임 후처리 이미지를 생성하는 제2 프레임 후처리 이미지 생성부를 더 포함하고,
    상기 표적 탐지부는 상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적을 탐지하고,
    상기 제1 프레임 이미지에서 표적이 탐지되는 경우, 상기 촬영 조건 변경 데이터를 재생성하고,
    상기 영상 후처리 데이터 생성부는 상기 제2 프레임 후처리 이미지에서 상기 표적이 탐지되는 경우, 상기 영상 후처리 데이터를 재생성하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지 시스템.
  14. 삭제
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KR20080079506A (ko) * 2007-02-27 2008-09-01 삼성전자주식회사 촬영장치 및 이의 대상 추적방법
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