KR102561634B1 - 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템 - Google Patents

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Abstract

해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템이 개시된다. 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템은, 수중에서 표류하면서, 음파통신을 이용하여 자신의 수심 정보를 포함하는 음파 신호를 발신하는 복수의 수중 표류 물체 및 자체 동력으로 해상에서 이동하며, 복수의 수중 표류 물체로부터 발신된 음파 신호를 수신하고, 수신된 음파 신호를 이용하여 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출함으로써, 수중 표류 물체의 실시간 수중 위치를 추적하는 해상 표류 추적기를 포함한다.

Description

해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템{Underwater drift tracking system based on maritime positioning platform}
본 발명은 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템에 관한 것이다.
최근, 해양기술의 발전으로 해양 생태계 조사, 해저 기지 건설 등의 해상 작업이 증가하였다. 이러한 해상 작업의 증가 뿐만 아니라, 지속적인 해양 교역의 증가로 인하여 선박 침몰, 기름유출 등의 해상 사고도 지속적으로 증가하였다.
이러한 해상 사고의 발생 시, 인명구조, 사고확산 예방 등의 신속한 대처가 필요하다. 발생된 해상 사고의 신속한 대처를 위하여 수행되는 구조 및 수색은 상당 부분 수작업으로 이루어지는데, 혹독한 해양 환경으로 인하여 작업자에게는 상당히 난이도가 높다고 할 수 있다. 특히, 해류는 다양한 요인으로 인하여 그 성질이 변화하는데, 작업자는 이러한 변화무쌍한 해류를 극복하면서 작업을 수행해야만 한다.
따라서, 해양에서의 작업을 안전하고 신속하고 효율적으로 하기 위해서는 해류에 관한 정확한 정보의 제공이 필요하다.
대한민국등록특허공보 제10-0989193호(2010.10.14)
본 발명은 수중 오염물질의 이동확산을 시뮬레이션하기 위하여, 복수의 수중 표류 물체의 표류를 추적하는 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템은, 수중에서 표류하면서, 음파통신을 이용하여 자신의 수심 정보를 포함하는 음파 신호를 발신하는 복수의 수중 표류 물체 및 자체 동력으로 해상에서 이동하며, 상기 복수의 수중 표류 물체로부터 상기 발신된 음파 신호를 수신하고, 상기 수신된 음파 신호를 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출함으로써, 상기 수중 표류 물체의 실시간 수중 위치를 추적하는 해상 표류 추적기를 포함한다.
상기 복수의 수중 표류 물체는, 전원부, 수심을 측정하는 수심 센서부 및 상기 수심 및 상기 전원부의 전압에 대한 정보를 포함하는 음파 신호를 발신하는 음파 발신부를 포함한다.
상기 해상 표류 추적기는, 추진력을 발생시키는 추진부, 예비용 수중 표류 물체가 수납되는 수납부를 구비하며, 상기 예비용 수중 표류 물체를 수중으로 런칭(Launching)시키는 런칭부, 해양통신망을 통해 외부 장치와 통신을 수행하는 통신부, GPS 신호를 수신하여 상기 해상 표류 추적기의 절대위치정보를 생성하는 GPS 수신부, 상기 해상 표류 추적기의 하부에 설치되어, 상기 발신된 음파 신호를 수신하는 음파 추적부 및 상기 해상 표류 추적기의 절대위치정보, 상기 음파 신호 및 상기 수심을 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출하는 제어부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 수신된 음파 신호에 포함된 전압 정보를 확인하고, 확인된 수중 표류 물체의 전압이 미리 설정된 최소 전압값 이하인 경우, 상기 런칭부가 상기 예비용 수중 표류 물체를 상기 수납부에서 수중으로 런칭하도록 제어한다.
상기 예비용 수중 표류 물체는 부력 조정을 위한 부력탱크를 구비하며, 상기 제어부는 상기 예비용 수중 표류 물체가 미리 설정된 수심 구간에 위치하게 하는 부력을 가지도록, 상기 런칭부가 상기 부력탱크로 물을 주입하도록 제어한다.
상기 제어부는 상기 수신된 음파 신호의 레벨을 측정하고, 상기 측정된 레벨이 미리 설정된 최소 레벨 이하인 경우, 상기 해상 표류 추적기가 수중 표류 물체의 미리 설정된 근접 거리 영역으로 이동하게 하기 위하여, 상기 추진부가 추진력을 발생하도록 제어한다.
상기 제어부는 하기 수학식을 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출한다.
여기서, (x', y', z')는 상기 수중 표류 물체의 절대위치좌표이고, (x, y, z)는 상기 해상 표류 추적기의 절대위치좌표이고, Δx 및 Δy는 각각 x축 및 y축 상에서, 상기 해상 표류 추적기와 상기 수중 표류 물체 사이의 거리이고, Δz는 상기 수중 표류 물체의 수심이다.
상기 제어부는 하기 수학식을 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치좌표를 산출한다.
여기서, LZ는 상기 해상 표류 추적기로부터 상기 수중 표류 물체까지의 직선 거리이고, θ는 상기 해상 표류 추적기의 위치를 기준으로 한 상기 수중 표류 물체의 방향각이고, LH는 상기 해상 표류 추적기로부터 상기 수중 표류 물체까지의 수평 거리이다.
본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템은, 복수의 수중 표류 물체의 표류를 추적하여 수중 오염물질의 이동확산을 시뮬레이션 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수중 표류 물체의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 해상 표류 추적기의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 수중 표류 물체의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 해상 표류 추적기의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이고, 도 4 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 이하, 도 1을 중심으로, 본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템에 대하여 설명하되, 도 2 내지 도 6을 참조하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템은, 복수의 수중 표류 물체(100), 해상 표류 추적기(200) 및 관리 서버(300)를 포함하여 구성될 수 있다.
복수의 수중 표류 물체(100)는 잠수한 상태에서 수중에서 물의 흐름에 따라 표류하는 물체이다. 예를 들어, 수중 표류 물체(100)는 미리 설정된 수심 구간에서 해류에 따라 이동하도록 설정된 부력을 가질 수 있다. 이를 위하여, 수중 표류 물체(100)는 부력을 조정하기 위한 부력탱크를 구비할 수 있다. 즉, 수중 표류 물체(100)가 미리 설정된 수심 구간에 위치하게 하는 부력을 가지도록 부력탱크로 물이 주입될 수 있다.
또한, 복수의 수중 표류 물체(100)는 수중에서 표류하면서, 음파통신을 이용하여 자신의 수심 정보를 포함하는 음파 신호를 발신한다.
즉, 도 2을 참조하면, 수중 표류 물체(100)는 전원부(110), 수심 센서부(120) 및 음파 발신부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
전원부(110)는 수중 표류 물체(100)의 구동 전원을 공급한다. 예를 들어, 전원부(110)는 경량의 배터리를 포함하여 구성될 수 있다.
수심 센서부(120)는 수중 표류 물체(100)가 수중에서 위치하는 수심을 측정한다. 예를 들어, 수심 센서부(120)는 수압을 측정하고, 미리 설정된 알고리즘을 이용하여 측정된 수압을 수심으로 환산할 수 있다.
음파 발신부(130)는 음파 통신을 위하여 미리 설정된 정보를 포함하는 음파신호를 발신한다. 즉, 음파 발신부(130)는 수심 센서부(120)에 의하여 측정된 수중 표류 물체(100)의 수심 정보를 포함하는 음파 신호를 발신할 수 있다. 또한, 음파 발신부(130)는 측정된 전원부(110)의 전압 정보를 포함하는 음파 신호를 발신할 수도 있다. 이를 위하여, 전원부(110)는 내부 전압을 측정하는 전압 센서(미도시)를 구비할 수 있다.
해상 표류 추적기(200)는 자체 동력으로 해상에서 이동하며, 수중에서 표류하는 복수의 수중 표류 물체(100)와 음파 통신을 수행한다.
즉, 해상 표류 추적기(200)는 수중에서 표류하는 복수의 수중 표류 물체(100)로부터 음파 신호를 수신하고, 수신된 음파 신호를 이용하여 복수의 수중 표류 물체(100)의 절대위치정보를 산출함으로써, 각 수중 표류 물체(100)의 실시간 수중 위치를 추적할 수 있다.
즉, 도 3을 참조하면, 해상 표류 추적기(200)는 전원부(210), 추진부(220), 런칭부(230), 통신부(240), GPS 수신부(250), 음파 추적부(260) 및 제어부(270)를 포함하여 구성될 수 있다.
전원부(210)는 해상 표류 추적기(200)의 구동 전원을 공급한다. 예를 들어, 전원부(210)는 경량의 배터리를 포함하여 구성될 수 있다.
추진부(220)는 해상 표류 추적기(200)의 해상 이동을 위한 자체 동력으로서, 해상 표류 추적기(200)의 하부에 설치되어 추진력을 발생시킨다.
예를 들어, 추진부(220)는 해상 표류 추적기(200)와 음파 통신 중인 수중 표류 물체(100)가 발신하는 음파 신호의 레벨이 미리 설정된 최소 레벨 이하로 떨어지면, 제어부(270)의 제어에 의하여, 해상 표류 추적기(200)가 해당 수중 표류 물체(100)의 미리 설정된 근접 거리 영역으로 이동하도록 추진력을 발생할 수 있다.
런칭부(230)는 도 4에 도시된 바와 같이, 예비용 수중 표류 물체(100)가 수납되는 수납부(231)를 구비하며, 제어부(270)의 제어에 의하여, 수납부(231)에 수납된 예비용 수중 표류 물체(100)를 수중으로 런칭(Launching)시키는 역할을 수행한다. 또한, 런칭부(230)는 수납부(231)에 수납된 예비용 수중 표류 물체(100)의 부력탱크(150)로 물을 주입하기 위한 급수모듈(232)을 구비할 수 있다. 즉, 예비용 수중 표류 물체(100)가 수중으로 런칭되기 전에, 예비용 수중 표류 물체(100)가 미리 설정된 수심 구간에 위치하게 하는 부력을 가지도록 부력탱크(150)에 물이 주입될 수 있다. 여기서, 급수모듈(232)은 부력탱크(150)로 공급하기 위한 해수를 끌어올리는 펌프(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.
예를 들어, 런칭부(230)는 해상 표류 추적기(200)와 음파 통신 중인 수중 표류 물체(100)의 전압이 미리 설정된 최소 전압값 이하로 떨어지면, 제어부(270)의 제어에 의하여, 예비용 수중 표류 물체(100)를 수납부(231)에서 수중으로 런칭시킬 수 있다.
통신부(240)는 LTE-Maritime과 같은 해양통신망을 통해 외부 장치와 통신을 수행한다.
예를 들어, 통신부(240)는 도 1에 도시된 바와 같이, 복수의 수중 표류 물체(100) 및 해상 표류 추적기(200)를 관리하는 관리 서버(300)와 통신을 수행할 수 있다. 여기서, 통신부(240)는 복수의 수중 표류 물체(100)의 실시간 위치 정보를 관리 서버(300)로 전송할 수 있다. 그리고, 관리 서버(300)는 통신부(240)로부터 수신되는 복수의 수중 표류 물체(100)의 위치 정보를 실시간으로 수집하고, 수집된 실시간 위치 정보를 이용하여 수중 오염물질의 이동확산을 시뮬레이션할 수 있다.
GPS 수신부(250)는 복수의 GPS 위성으로부터 GPS 신호를 수신하여 해상 표류 추적기(200)의 절대위치정보를 생성한다.
음파 추적부(260)는 해상 표류 추적기(200)의 하부에 설치되어, 복수의 수중 표류 물체(100)가 발신한 음파 신호를 수신한다. 즉, 음파 추적부(260)는 수중 표류 물체(100)의 음파 발신부(130)에서 발신된 수중 표류 물체(100)의 수심 정보 및 전압 정보를 포함하는 음파 신호를 수신할 수 있다.
제어부(270)는 통상적으로 해상 표류 추적기(200)의 전반적인 동작을 제어한다.
즉, 제어부(270)는 수중 표류 물체(100)로부터 수신된 음파 신호에 포함된 전압 정보를 확인하고, 확인된 수중 표류 물체(100)의 전압이 미리 설정된 최소 전압값 이하인 경우, 런칭부(230)가 예비용 수중 표류 물체(100)를 수납부(231)에서 수중으로 런칭하도록 제어할 수 있다.
이때, 제어부(270)는 예비용 수중 표류 물체(100)가 미리 설정된 수심 구간에 위치하게 하는 부력을 가지도록, 런칭부(230)가 급수모듈(232)을 이용하여 예비용 수중 표류 물체(100)의 부력탱크(150)로 물을 주입한 후, 예비용 수중 표류 물체(100)를 수납부(231)에서 수중으로 런칭하도록 제어할 수 있다.
또한, 제어부(270)는 수중 표류 물체(100)로부터 수신된 음파 신호의 레벨(예를 들어, 수신신호세기)을 측정하고, 측정된 레벨이 미리 설정된 최소 레벨 이하인 경우, 해상 표류 추적기(200)가 해당 수중 표류 물체(100)의 미리 설정된 근접 거리 영역으로 이동하게 하기 위하여, 추진부(220)가 추진력을 발생하도록 제어할 수 있다.
특히, 제어부(270)는 수중 표류 물체(100)의 수심 정보를 포함하는 음파 신호를 이용하여 복수의 수중 표류 물체(100)의 절대위치정보를 산출한다.
즉, 제어부(270)는 음파 신호의 수신을 통해 해당 음파 신호를 전송한 수중 표류 물체(100)에 대한 거리 정보 및 방향 정보를 산출하고, 산출된 거리 정보 및 방향 정보와 함께, 음파 신호에 포함된 해당 수중 표류 물체(100)의 수심 정보를 이용하여 해당 수중 표류 물체(100)의 절대위치정보를 산출할 수 있다.
이하, 도 5 및 도 6을 참조하여, 수중 표류 물체(100)의 절대위치정보를 산출하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, GPS 수신부(250)에 의하여 생성된 해상 표류 추적기(200)의 절대위치좌표는 (x, y, z)이고, 수중 표류 물체(100)의 절대위치좌표는 (x', y', z')라고 가정하면, 수중 표류 물체(100)의 절대위치는 하기 수학식으로 나타낼 수 있다.
여기서, Δx 및 Δy는 각각 x축 및 y축 상에서, 해상 표류 추적기(200)와 수중 표류 물체(100) 사이의 거리이고, Δz는 수중 표류 물체(100)의 수심이다.
그리고, 음파 신호의 수신을 통해 산출되는 수중 표류 물체(100)의 거리 정보 및 방향 정보는 각각 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 해상 표류 추적기(200)로부터 수중 표류 물체(100)까지의 직선 거리 LZ 및 해상 표류 추적기(200)의 위치를 기준으로 한 수중 표류 물체(100)의 방향각 θ로 나타낼 수 있다.
도 5를 참조하면, 해상 표류 추적기(200)로부터 수중 표류 물체(100)까지의 수평 거리 LH는 하기 수학식으로 산출될 수 있다.
따라서, 도 6을 참조하면, 수중 표류 물체(100)의 절대위치는 하기 수학식으로 산출될 수 있다.
한편, 전술된 실시예의 구성 요소는 프로세스적인 관점에서 용이하게 파악될 수 있다. 즉, 각각의 구성 요소는 각각의 프로세스로 파악될 수 있다. 또한 전술된 실시예의 프로세스는 장치의 구성 요소 관점에서 용이하게 파악될 수 있다.
또한 앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
100: 복수의 수중 표류 물체
110: 전원부
120: 수심 센서부
130: 음파 발신부
200: 해상 표류 추적기
210: 전원부
220: 추진부
230: 런칭부
240: 통신부
250: GPS 수신부
260: 음파 추적부
270: 제어부
300: 관리 서버

Claims (8)

  1. 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템에 있어서,
    수중에서 표류하면서, 음파통신을 이용하여 자신의 수심 정보를 포함하는 음파 신호를 발신하는 복수의 수중 표류 물체; 및
    자체 동력으로 해상에서 이동하며, 상기 복수의 수중 표류 물체로부터 상기 발신된 음파 신호를 수신하고, 상기 수신된 음파 신호를 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출함으로써, 상기 수중 표류 물체의 실시간 수중 위치를 추적하는 해상 표류 추적기를 포함하되,
    상기 복수의 수중 표류 물체는,
    전원부;
    수심을 측정하는 수심 센서부; 및
    상기 수심 및 상기 전원부의 전압에 대한 정보를 포함하는 음파 신호를 발신하는 음파 발신부를 포함하고,
    상기 해상 표류 추적기는,
    추진력을 발생시키는 추진부;
    예비용 수중 표류 물체가 수납되는 수납부를 구비하며, 상기 예비용 수중 표류 물체를 수중으로 런칭(Launching)시키는 런칭부;
    해양통신망을 통해 외부 장치와 통신을 수행하는 통신부;
    GPS 신호를 수신하여 상기 해상 표류 추적기의 절대위치정보를 생성하는 GPS 수신부;
    상기 해상 표류 추적기의 하부에 설치되어, 상기 발신된 음파 신호를 수신하는 음파 추적부; 및
    상기 해상 표류 추적기의 절대위치정보, 상기 음파 신호 및 상기 수심을 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 수신된 음파 신호에 포함된 전압 정보를 확인하고, 확인된 수중 표류 물체의 전압이 미리 설정된 최소 전압값 이하인 경우, 상기 런칭부가 상기 예비용 수중 표류 물체를 상기 수납부에서 수중으로 런칭하도록 제어하고,
    상기 예비용 수중 표류 물체는 부력 조정을 위한 부력탱크를 구비하며,
    상기 제어부는 상기 예비용 수중 표류 물체가 미리 설정된 수심 구간에 위치하게 하는 부력을 가지도록, 상기 런칭부가 상기 부력탱크로 물을 주입하도록 제어하고,
    상기 제어부는 하기 수학식을 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치정보를 산출하고,

    여기서, (x', y', z')는 상기 수중 표류 물체의 절대위치좌표이고, (x, y, z)는 상기 해상 표류 추적기의 절대위치좌표이고, Δx 및 Δy는 각각 x축 및 y축 상에서, 상기 해상 표류 추적기와 상기 수중 표류 물체 사이의 거리이고, Δz는 상기 수중 표류 물체의 수심이고,
    상기 제어부는 하기 수학식을 이용하여 상기 복수의 수중 표류 물체의 절대위치좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템.

    여기서, LZ는 상기 해상 표류 추적기로부터 상기 수중 표류 물체까지의 직선 거리이고, θ는 상기 해상 표류 추적기의 위치를 기준으로 한 상기 수중 표류 물체의 방향각이고, LH는 상기 해상 표류 추적기로부터 상기 수중 표류 물체까지의 수평 거리임
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 수신된 음파 신호의 레벨을 측정하고, 상기 측정된 레벨이 미리 설정된 최소 레벨 이하인 경우, 상기 해상 표류 추적기가 수중 표류 물체의 미리 설정된 근접 거리 영역으로 이동하게 하기 위하여, 상기 추진부가 추진력을 발생하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 해상 측위플랫폼 기반 수중 표류추적 시스템.
  7. 삭제
  8. 삭제
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