KR102561549B1 - Robot for checking the top of facility - Google Patents

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Abstract

본 발명은 시설물의 상부를 점검할 수 있는 로봇에 관한 것으로, 비행체가 레일을 이끌고 수직으로 승하강할 수 있도록 하여 레일에 의해 이탈이 방지되면서 시설물의 상부를 점검할 수 있도록 하는 전주 상부 점검 로봇에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 바닥에 놓이며, 접철레일과 비행체가 수용될 수 있는 크기를 갖는 본체; 서로 간격을 두고 한 쌍의 형성되어 상기 본체에 하측이 고정되고, 상하방향으로 접철이 가능한 접철레일; 상기 접철레일의 상측에서 좌우 방향으로 회전가능하게 고정되며, 카메라가 탑재된 회전익 비행체;로 구성된다.The present invention relates to a robot capable of inspecting the upper part of a facility, and relates to a telephone pole upper inspection robot that enables an aircraft to ascend and descend vertically leading a rail so that it can inspect the upper part of a facility while being prevented from being separated by the rail will be.
To this end, the present invention is placed on the floor, the main body having a size that can accommodate the folding rail and the aircraft; A pair of folding rails formed at intervals from each other, the lower side of which is fixed to the main body, and which can be folded in the vertical direction; It is rotatably fixed in the left and right directions on the upper side of the folding rail, and a rotorcraft equipped with a camera; is composed of.

Description

시설물의 상부 점검 로봇{Robot for checking the top of facility}Robot for checking the top of facility {Robot for checking the top of facility}

본 발명은 시설물의 상부를 점검할 수 있는 로봇에 관한 것으로, 비행체가 레일을 이끌고 수직으로 승하강할 수 있도록 하여 레일에 의해 이탈이 방지되면서 시설물의 상부를 점검할 수 있도록 하는 상부 점검 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot capable of inspecting the upper part of a facility, and relates to an upper part inspection robot that allows an aircraft to ascend and descend vertically by leading a rail so that the upper part of a facility can be inspected while being prevented from being separated by a rail. .

전기를 송전시키는 전주는 상부에 애자, 전선, 변압기 등의 구조물이 설치되어 있고, 이들 구조물을 점검하기 위해서는 점검자가 직접 전주를 타고 상측으로 올라가 점검하게 된다.Electric poles that transmit electricity have structures such as insulators, wires, transformers, etc. installed on the upper part, and in order to inspect these structures, an inspector climbs up the poles and inspects them.

이러한 경우에는 추락, 감전 등의 사고위험성이 매우 크게 되므로, 최근에는 카메라가 장착된 드론을 이용하여 전주의 상측을 점검하는 기술이 제안되었다.In this case, the risk of accidents such as fall and electric shock is very high. Recently, a technique for inspecting the upper side of an electric pole using a drone equipped with a camera has been proposed.

그 한 예로서, 등록특허 제10-2147192호(드론을 활용한 전신주간 배전선로 전력설비 감시 시스템)에서는 지상의 조종사가 카메라가 장착된 드론의 비행을 조종하여 전신주를 상측을 점점하는 기술을 제안하였다.As an example, in Patent Registration No. 10-2147192 (Power Facility Monitoring System for Power Distribution Lines Using Drones), a pilot on the ground controls the flight of a drone equipped with a camera to point the telephone pole upwards. did

따라서, 점검자가 직접 전신주의 상측으로 올라가 점검하지 않으므로, 안전사고가 발생하지 않게 되며, 신속한 점검이 가능하게 된다.Therefore, since the inspector does not directly go up to the upper side of the pole for inspection, safety accidents do not occur and rapid inspection is possible.

그런데, 이러한 드론을 이용하는 경우에는 드론의 비행시간이 매우 짧아 월활한 점검시간이 확보되지 않는 문제점과, 드론을 조종하기 위해서는 자격을 취득하여야 하며, 또한 비행제한구역 및 고도제한구역에서는 드론을 활용할 수 없는 제약이 따르게 된다.However, in the case of using these drones, the flight time of the drone is very short, so a smooth inspection time is not secured, and in order to operate the drone, qualifications must be acquired, and drones can not be used in flight restricted areas and height restricted areas. No restrictions follow.

<선행기술문헌><Prior art literature>

1. 등록특허 제10-2147192호1. Registered Patent No. 10-2147192

(드론을 활용한 전신주간 배전선로 전력설비 감시 시스템) (Power facility monitoring system for utility pole distribution lines using drones)

본 발명은 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위하여, 지상에 놓인 본체로부터 카메라가 탑재된 비행체가 접철가능한 레일을 이끌고 상측으로 비행하도록 하여 드론을 이용하는 경우보다 비행 제약성을 제거한 상부 점검 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.In order to solve these conventional problems, the present invention is to provide an upper inspection robot that removes the flight constraints compared to the case of using a drone by allowing an aircraft equipped with a camera to fly upward by leading a foldable rail from a body placed on the ground. there is

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 상부 점검 로봇은,The upper inspection robot of the present invention for achieving the above object,

바닥에 놓이며, 접철레일과 비행체가 수용될 수 있는 크기를 갖는 본체;A body placed on the floor and having a size that can accommodate folding rails and aircraft;

서로 간격을 두고 한 쌍의 형성되어 상기 본체에 하측이 고정되고, 상하방향으로 접철되는 접철레일;A pair of folding rails formed at intervals from each other, the lower side of which is fixed to the main body, and folded in the vertical direction;

상기 접철레일의 상측에서 좌우 방향으로 회전가능하게 고정되며, 카메라가 탑재된 회전익 비행체;로 구성된 것을 특징으로 한다.It is rotatably fixed in the left and right directions on the upper side of the folding rail, and a rotorcraft equipped with a camera; characterized in that it consists of.

또한, 상기 한 쌍의 접철레일은 상하방향으로 다단으로 연결되고, 상측부위의 접철레일은 하측부위의 접철레일의 안쪽으로 접철되도록 구성된다.In addition, the pair of folding rails are connected in multiple stages in the vertical direction, and the folding rails of the upper part are configured to be folded inwardly of the folding rails of the lower part.

또한, 상기 각 접철레일의 상단 양측에는 이웃하는 접철레일을 연결하도록 한 쌍의 연결바가 장착되고, 상기 한 쌍의 연결바가 각각 축설될 수 있도록 수평방향의 장공이 형성된 지지브라켓이 각각 설치되며, 상기 한 쌍의 지지브라켓을 연결하도록 연결부가 형성되며, 상기 연결부에 회전익 비행체가 장착된다.In addition, a pair of connecting bars are mounted on both sides of the upper end of each folding rail to connect neighboring folding rails, and support brackets having long holes in the horizontal direction are installed so that the pair of connecting bars can be installed, respectively. A connection portion is formed to connect a pair of support brackets, and a rotorcraft is mounted on the connection portion.

그리고, 상기 접철레일은 'X'형태로 접철가능한 자바라 타입의 접철부재가 연이어 연결되도록 형성되고, 상기 접철부재는 본체로부터 회전익 비행체로 전원을 공급하기 위하여 PCB 형태로 구성된다.The folding rail is formed such that bellows-type folding members that can be folded in an 'X' shape are continuously connected, and the folding members are configured in a PCB form to supply power from the main body to the rotorcraft.

이와 같이 구성된 본 발명에 따르면, 회전익 비행체가 바닥에 놓인 본체로부터 접철레일을 통해 연결되기 때문에 현재 비행위치로부터 이탈이 방지됨은, 물론 드론 법규로 인한 제약으로부터 자유롭기 때문에 점검자 누구라도 이를 활용하여 시설물 상부의 점검이 가능하게 되는 장점이 있다.According to the present invention configured as described above, since the rotorcraft is connected from the main body placed on the floor through a folding rail, departure from the current flight position is prevented, and of course, it is free from restrictions due to drone laws, so any inspector can use it to check the top of the facility. There are advantages to checking.

아울러 접철레일이 PCB로 되어 있어서, 본체로부터 회전익 비행체로 전원공급이 가능하게 되므로, 시간의 제약을 받지 않고 장시간 점검이 가능한 장점도 있는 것이다.In addition, since the folding rail is made of PCB, power can be supplied from the main body to the rotorcraft, so there is an advantage that long-term inspection is possible without time constraints.

도1은 본 발명에 의한 상부 점검 로봇의 전체 구조를 보인 도.
도2는 도1의 정면 구조도.
도3은 본체에 접철레일과 비행체가 수납된 상태를 보인 도.
도4는 도3의 평면구조도.
도5는 접철부재의 구조를 보인 도.
도6은 접철레일에 비행체가 장착되는 구조를 보인 도.
도7은 본 발명의 비행체가 전주의 상부까지 상승하여 점검하는 상태를 보인 도.1 is a view showing the overall structure of an upper inspection robot according to the present invention;
Figure 2 is a front structural view of Figure 1;
Figure 3 is a diagram showing a state in which the folding rail and the aircraft are stored in the main body.
Figure 4 is a plan structure diagram of Figure 3;
Figure 5 is a view showing the structure of the folding member.
Figure 6 is a diagram showing a structure in which an aircraft is mounted on a folding rail.
Figure 7 is a diagram showing a state in which the aircraft of the present invention rises to the top of the electric pole and checks it.

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.The above objects, features and advantages will be described later in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, those skilled in the art to which the present invention belongs will be able to easily implement the technical spirit of the present invention.

본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that the detailed description of the known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

그러나, 다음에 예시하는 본 발명의 실시 예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시 예에 한정되는 것은 아니다. However, the embodiments of the present invention exemplified below may be modified in many different forms, and the scope of the present invention is not limited to the embodiments described below.

본 발명의 실시 예는 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위하여 제공되어지는 것이다.The embodiments of the present invention are provided to more completely explain the present invention to those skilled in the art.

도1은 본 발명에 의한 상부 점검 로봇의 전체 구조를 보인 도이고, 도2는 도1의 정면 구조도이며, 도3은 본체에 접철레일과 비행체가 수납된 상태를 보인 도이다.Figure 1 is a view showing the overall structure of the upper inspection robot according to the present invention, Figure 2 is a front structure view of Figure 1, Figure 3 is a view showing a state in which folding rails and aircraft are accommodated in the main body.

또한, 도4는 도3의 평면구조도이고, 도5는 접철부재의 구조를 보인 도이며, 도6은 접철레일에 비행체가 장착되는 구조를 보인 도이다.In addition, Figure 4 is a planar structure diagram of Figure 3, Figure 5 is a view showing the structure of the folding member, Figure 6 is a view showing the structure of the aircraft mounted on the folding rail.

그리고, 도7은 본 발명의 비행체가 전주의 상부까지 상승하여 점검하는 상태를 보인 도이다.And, Figure 7 is a diagram showing a state in which the aircraft of the present invention rises to the top of the electric pole and checks it.

본 발명은 시설물의 상부로 상승하여 점검하는 구조를 가지는 것으로서, 이하에서는 전주를 예를 들어 설명하겠지만, 이러한 구조는 전주뿐만 아니라 고소 점검을 위한 다양한 분야에서 활용이 가능하게 되는데, 예들 들면, 건물의 외벽 균열 점검, 교량 구조물 점검, 방송 영상촬영 등에서 활용할 수 있으며, 꼭 전주에만 한정되지 않는다.The present invention has a structure that is inspected by rising to the top of a facility, and hereinafter, an electric pole will be described as an example, but this structure can be used not only for electric poles but also in various fields for inspection at height, for example, of a building It can be used for external wall crack inspection, bridge structure inspection, broadcasting video shooting, etc., but is not limited to Jeonju.

따라서, 본 발명의 응용범위는 전주에만 국한되지 않는 것이다.Therefore, the scope of application of the present invention is not limited to electric poles.

본 발명은 도1 및 도2에서와 같이, 크게 본체(100), 접철레일(200), 그리고 회전익 비행체(300)로 구성되어 있다.As shown in FIGS. 1 and 2, the present invention is largely composed of a body 100, a folding rail 200, and a rotorcraft 300.

상기 본체(100)는 지면이나 탁자 등에 놓여지는 것으로서, 접철레일(200)과 회전익 비행체(300)를 내부로 수용하여 이동이 가능하게 되며, 도3에서와 같이 덮개(110)를 갖는 함체 형태로 형성된다.The main body 100 is placed on the ground or a table, and is movable by accommodating the folding rail 200 and the rotorcraft 300 therein, and as shown in FIG. 3, in the form of an enclosure having a cover 110 is formed

상기 본체(100)의 덮개(110)에는 회전익 비행체(300)로부터 촬영되는 영상을 디스플레이하는 모니터(120)가 구비되어 있게 되며, 자체 배터리 또는 외부로부터 공급되는 전원을 상기 회전익 비행체(300)에 공급할 수 있도로 전원부가 내장된다.The cover 110 of the main body 100 is provided with a monitor 120 for displaying an image captured from the rotorcraft 300, and is capable of supplying its own battery or power supplied from the outside to the rotorcraft 300. The power supply unit is built in as much as possible.

상기 접철레일(200)은 상하방향으로 자바라 형태로 접철가능하게 형성되며, 하측은 상기 본체(100)에 고정되는데, 이러한 접철레일(200)은 서로 간격을 유지하는 한 쌍의 형성되어 있으며, 그 길이는 펼쳐졌을 때 상측부위가 최소한 전주의 상측부위 이상에 도달할 수 있는 길이를 가져야 한다.The folding rail 200 is formed to be foldable in a bellows shape in the vertical direction, and the lower side is fixed to the main body 100. The length must be such that, when unfolded, the top reaches at least the top of the pole.

이러한 접철레일(200)은 상하방향으로 다단으로 설치되며, 상측의 접철레일은 하측의 접철레일의 안쪽으로 접촉되는 구조를 가지게 되는데, 하측의 접철레일 상단부위 안쪽에 상측의 접철레일의 하측부위가 연결되는 연결부위(201)를 가지고 있어서, 도4에서와 같이 본체(100)의 내부에 접철되었을 때 접철레일들이 접혀져서 측방향으로 위치하게 되는 것이다.These folding rails 200 are installed in multiple stages in the vertical direction, and the upper folding rail has a structure in contact with the inside of the lower folding rail. Since it has a connecting part 201 to be connected, when folded inside the main body 100 as shown in FIG. 4, the folding rails are folded and positioned in the lateral direction.

이는 본체(100)의 높이를 최소화할 수 있어서, 이동성과 휴대성이 뛰어나게 된다.This can minimize the height of the main body 100, resulting in excellent mobility and portability.

또한, 상기 접철레일(200)을 구성하는 'X'형태의 자바라 타입으로 된 접철부재(210)는 도5에 도시한 바와같이, 2개의 바 형태로 된 접철바(211,212)의 중간부위가 서로 회전가능하도록 핀으로 결합되고, 그 접철바(211,212)의 상측부위 또는 하측부위가 상측 또는 하측에 위치한 또다른 접철부재(210)와 회전가능하도록 핀으로 결합되어 접철이 가능하게 된다.In addition, as shown in FIG. 5, in the folding member 210 of the 'X'-shaped bellows type constituting the folding rail 200, the middle portions of the folding bars 211 and 212 in the form of two bars are mutually It is rotatably coupled with a pin, and the upper or lower portion of the folding bar 211 or 212 is rotatably coupled with another folding member 210 located on the upper or lower side with a pin to enable folding.

이때, 상기 접철바(211,212)는 합성수지재질로 형성될 수 있으나, 바람직하게는 전기가 흐를 수 있는 배선이 인쇄된 PCB로 구성되고, 이들을 회전가능하게 연결하는 핀 또한 도전성 재질로 형성됨으로써 이러한 접철바(211,212)를 통해 본체(100)로부터 회전익 비행체(300)까지 전원을 공급하기 위한 전원공급라인을 형성하도록 한다.At this time, the folding bars 211 and 212 may be formed of a synthetic resin material, but preferably are composed of a printed circuit board through which electricity can flow, and pins rotatably connecting them are also formed of a conductive material, such that these folding bars A power supply line for supplying power from the body 100 to the rotorcraft 300 is formed through (211, 212).

상기 접철레일(200)의 상단에는 회전익으로 된 비행체(300)가 고정되는데, 상기 회전익 비행체(300)는 수평방향 즉, 좌우방향으로 회전이 가능하도록 고정되며, 전주의 상측 구조물을 촬영하기 위한 광학 카메라, 열화상 카메라 등을 탑재하고 있다.At the upper end of the folding rail 200, a rotary wing aircraft 300 is fixed. The rotary wing aircraft 300 is fixed to be able to rotate in the horizontal direction, that is, in the left and right directions, and the optical system for photographing the upper structure of the telephone pole It is equipped with a camera and a thermal imaging camera.

상기 회전익 비행체(300)는 본체(100)로부터 상기 접철바(211,212)를 통해 전원을 공급받게 되어 안정적이고 지속적인 전원공급이 가능하게 된다.The rotorcraft 300 receives power from the main body 100 through the folding bars 211 and 212, so that stable and continuous power supply is possible.

도6에서와 같이 접철레일(200)의 상단부위에 회전익 비행체(300)가 고정되는 구조물을 보인 도로서, 'X'형태로 펼쳐지는 한 쌍의 접철레일(200,200')의 상단부위를 연결바(222,232)가 각각 연결하게 되며, 상기 각 연결바(222,232)에는 지지브라켓(220,230)이 연결되는데, 이때 상기 지지브라켓(220,230)에는 수평방향으로 각각 장공(221,231)이 형성되어, 그 장공(221,231)에 상기 연결바(222,232)가 축설된다.As shown in FIG. 6, a structure in which the rotorcraft 300 is fixed to the upper end of the foldable rail 200 is shown, and the upper end of a pair of foldable rails 200 and 200' unfolded in an 'X' shape is connected to a connecting bar. 222 and 232 are connected, respectively, and support brackets 220 and 230 are connected to each of the connecting bars 222 and 232. At this time, long holes 221 and 231 are formed in the horizontal direction in the support brackets 220 and 230, respectively, ) The connecting bars 222 and 232 are reduced.

또한, 상기 지지브라켓(230)은 접철레일(200,200') 사이의 중간에 위치하여 상기 연결바(222,232)의 가운데 부위가 축설되도록 하며, 상기 지지브라켓(220,230)을 서로 연결하여 고정시키기 위하여 판 형태의 고정부(240)가 형성되어 있다.In addition, the support bracket 230 is located in the middle between the folding rails 200 and 200' so that the middle portion of the connecting bars 222 and 232 is reduced, and has a plate shape to connect and fix the support brackets 220 and 230 to each other. A fixing part 240 is formed.

따라서, 접철레일(200,200')이 접혀지거나 펼쳐질 때 연결바(222,232)가 상기 장공(221,231) 내에서 수평방향으로 이동하게 되고, 지지브라켓(2202,230)은 고정부(240)에 의해 서로 고정되는 것이다.Therefore, when the folding rails 200 and 200' are folded or unfolded, the connecting bars 222 and 232 move in the horizontal direction within the long holes 221 and 231, and the support brackets 2202 and 230 are fixed to each other by the fixing part 240. It will be.

그리고, 상기 고정부(240)에는 좌우방향으로 회전가능하게 회전부(250)가 축설되며, 그 회전부(250)에 회전익 비행체(300)가 탑재되는데, 상기 회전부(250)에 회전익 비행체(300)의 연결부(310,320)가 연결되어 안정적으로 연결상태를 유지하게 되는 것이다.In addition, a rotation unit 250 is installed on the fixing unit 240 so as to be rotatable in the left and right directions, and the rotorcraft 300 is mounted on the rotation unit 250. The connection parts 310 and 320 are connected to maintain a stable connection state.

상기 회전익 비행체(300)에는 카메라 뿐만 아니라, 초음파 센서, 라이다 센서 등을 내장하여 비행 주변 장애물을 감지하거나 전주 구조물 또는 조류 등의 충돌을 감지할 수 있을 것이다.The rotary wing vehicle 300 may include a camera, an ultrasonic sensor, a LiDAR sensor, and the like to detect obstacles around the flight or a collision with an electric pole structure or a bird.

도7은 본 발명의 동작 상태를 보인 도로서, 점검자가 본체(100)를 점검하고자 하는 전주의 근처 바닥에 위치시킨 다음, 덮개(110)를 열고, 조종기를 이용하여 회전익 비행체(300)를 구동시킨다.Figure 7 is a diagram showing the operating state of the present invention. After the inspector places the main body 100 on the floor near the electric pole to be inspected, opens the cover 110, and drives the rotorcraft 300 using the controller. let it

이후, 회전익 비행체(300)를 비행시켜 상승시키게 되면, 회전익 비행체(300)가 본체(100)의 내부에 수납되었던 접철레일(200)을 상측으로 당기면서 펼쳐지도록 한다.Thereafter, when the rotorcraft 300 is raised by flying, the rotorcraft 300 is unfolded while pulling the folding rail 200 stored inside the main body 100 upward.

회전익 비행체(300)가 상승하여 전주(400)의 상부 구조물이 있는 위치까지 상승하게 되면, 점검자는 회전익 비행체(300)을 좌우방향으로 회전시키면서 촬영을 행하게 되고, 이러한 촬영된 영상은 무선 통신을 통해 덮개(110)에 구비된 모니터(120)로 전송됨으로써 점검이 가능하게 된다.When the rotorcraft 300 rises and rises to the position where the upper structure of the electric pole 400 is located, the inspector rotates the rotorcraft 300 in the left and right directions to take pictures, and these captured images are captured through wireless communication. By being transmitted to the monitor 120 provided in the cover 110, inspection is possible.

이때 회전익 비행체(300)는 본체(100)로부터 전원을 공급받아 동작하게 되므로, 시간 제한없이 점검이 가능하게 되며, 또한 접철레일(200)에 의해 지지되므로 점검을 위한 경로를 벗어나 이탈하는 경우가 발생하지 않는 것이다.At this time, since the rotorcraft 300 receives power from the main body 100 and operates, inspection is possible without time limit, and since it is supported by the folding rail 200, it may deviate from the inspection path. It is not.

상기 접철레일(200)에 의해 회전익 비행체(300)는 전후좌우방향으로 기울임이 가능하게 되고, 또한 접철레일(200)의 기울임 범위과 길이 내에서 비행이 허용되어 전주(400)의 전후좌우 방향, 그리고 상하방향으로 이동하여 촬영이 가능하게 된다.By the folding rail 200, the rotary wing aircraft 300 is capable of tilting in the front and rear and left and right directions, and is also allowed to fly within the tilt range and length of the folding rail 200 in the front and rear directions of the pole 400, and It is possible to shoot by moving in the vertical direction.

즉, 접철레일(200)은 자바라 타입의 접철구조에 의해 회전익 비행체(300)가 높낮이를 달리하여 전후좌우 방향으로 이동하면서 비행하게 되면, 접철레일(200)도 회전익 비행체(300)가 비행하는 방향으로 기울어지면서 회전익 비행체(300)가 접철레일(200)의 최대로 펼쳐지는 거리 내에서만 비행이 가능하도록 구속이 가능하게 되는 것이다.That is, when the folding rail 200 flies while moving in the front, rear, left and right directions by varying the height of the rotorcraft 300 by the bellows type folding structure, the folding rail 200 also moves in the direction in which the rotorcraft 300 flies. As it tilts to , the rotorcraft 300 can be restrained so that it can fly only within the maximum spread distance of the folding rail 200 .

따라서, 회전익 비행체(300)가 좌측방향으로 이동하게 되면, 접철레일(200)은 펼쳐지고, 다른 접철레일(200')은 접혀지면서 이동이 가능하게 되며, 반대로 우측방향으로 이동하게 되면, 접철레일(200)은 접혀지고, 다른 접철레일(200')은 그만큼 펼쳐지면서 이동이 가능하게 되는 것이다.Therefore, when the rotorcraft 300 moves in the left direction, the folding rail 200 is unfolded, and the other folding rail 200' is folded and movable, and when moving in the right direction, on the contrary, the folding rail ( 200) is folded, and the other folding rails 200' are movable while unfolding as much.

상기 회전익 비행체(300)가 전후방향으로 이동하는 경우에도 마찬가지로, 전방으로 이동하는 경우에는 접철레일(200,200')의 전방부위가 접혀지고, 후방부위는 펼쳐지며, 후방으로 이동하는 경우에는 그와 반대로 접철레일(200,200')의 전방부위가 펼쳐지고, 후방부위는 접혀지게 되어 회전익 비행체(300)가 전후좌우방햐응로 이동이 가능하도록 하면서도 그 이동 범위를 제한할 수 있게 되는 것이다.Likewise, when the rotorcraft 300 moves forward and backward, when moving forward, the front portions of the folding rails 200 and 200' are folded, and the rear portions are unfolded, and when moving backward, they are folded in the opposite direction. The front parts of the rails 200 and 200' are unfolded, and the rear parts are folded, so that the rotorcraft 300 can move forward, backward, left and right, while limiting its movement range.

이로 인해, 본체(100)를 지면의 한 위치에 고정시켜 위치시티더라도, 회전익 비행체(300)가 전후좌우방향 및 상하방향으로 이동하면서 전주(400)를 근접 촬영하거나 또는 전주(400)의 측방향으로 이동하여 비교적 자유롭게 촬영이 가능하게 되는 것이다.Due to this, even if the main body 100 is fixed at one position on the ground and positioned, the rotary wing aircraft 300 moves in the front and rear, left and right directions and up and down directions, taking a close-up shot of the electric pole 400 or taking a lateral direction of the electric pole 400. By moving to , it is possible to shoot relatively freely.

점검이 종료되면, 점검자의 조종에 의해 회전익 비행체(300)가 하강하게 되어 접철레일(200)이 하측으로 접혀지면서 본체(100)로 수납됨과 아울러 회전익 비행체(300)도 본체(100)의 내부에 함께 수납되는 것이다.When the inspection is completed, the rotorcraft 300 is lowered by the control of the inspector, and the folding rail 200 is folded downward and stored in the main body 100, and the rotorcraft 300 is also inside the main body 100. will be stored together.

이상으로 본 발명 내용의 특정한 부분을 상세히 기술하였는 바, 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 있어서, 이러한 구체적 기술은 단지 바람직한 실시 예일뿐이며, 이에 의해 본 발명의 범위가 제한되는 것이 아닌 점은 명백할 것이다. Having described specific parts of the present invention in detail above, it is clear to those skilled in the art that these specific descriptions are only preferred embodiments, and the scope of the present invention is not limited thereby. something to do.

따라서, 본 발명의 실질적인 범위는 첨부된 청구항들과 그것들의 등가물에 의하여 정의된다고 할 것이다.Accordingly, the substantial scope of the present invention will be defined by the appended claims and their equivalents.

100 : 본체
110 : 덮개
120 : 모니터
200,200' : 접철레일
201 : 연결부위
210 : 접철부재
211,212 : 접철바
220,230 : 지지브라켓
221,231 : 장공
222,232 : 연결바
240 : 고정부
250 : 회전부
300 : 회전익 비행체
310,320 : 연결부
330 : 카메라
400 : 전주100: body
110: cover
120: monitor
200,200' : folding rail
201: connection part
210: folding member
211,212: folding bar
220,230: support bracket
221,231: long hole
222,232: connection bar
240: fixed part
250: rotating part
300: rotorcraft
310,320: connection part
330: camera
400: electric pole

Claims (5)

바닥에 놓이며, 접철레일과 비행체가 수용될 수 있는 크기를 갖는 본체;
상기 본체에 하측이 고정되면서 서로 간격을 두고 한 쌍으로 형성되고, 상하방향에 대해 'X'형태의 자바라 타입으로 접철되는 접철레일;
상기 접철레일의 상측에서 좌우 방향으로 회전가능하게 고정되며, 카메라가 탑재된 회전익 비행체;로 구성되고,
상기 접철레일은 2개의 바 형태로 된 접철바의 중간부위가 서로 회전가능하게 도전성 재질의 핀으로 결합되고, 상기 접철바의 상측부위 도는 하측부위가 상측 또는 하측에 위치한 접철바와 도전성 재질의 핀으로 결합되어 접철이 가능하도록 하며, 상기 접철바는 전기가 흐를 수 있는 배선이 인쇄된 PCB로 구성됨으로써 상기 본체로부터 공급되는 전원이 접철바와 핀을 통해 상기 회전익 비행체에 공급되도록 구성되며,
상기 한 쌍의 접철레일의 상단부위를 연결바가 각각 연결하게 되고, 상기 각 연결바에는 수평방향으로 각각 장공이 형성된 지지브라켓이 연결되며, 상기 장공에 상기 연결바가 축설되되, 상기 지지브라켓은 접철레일 사이의 중간에 위치하여 상기 연결바의 가운데 부위가 축설되도록 하며, 상기 지지브라켓을 서로 연결하여 고정시키기 위하여 판 형태의 고정부가 형성되고, 상기 고정부에는 좌우방향으로 회전가능하게 회전부가 축설되면서 그 회전부에 상기 회전익 비행체가 탑재된 것을 특징으로 하는 상부 점검 로봇.
A body placed on the floor and having a size that can accommodate folding rails and aircraft;
Folding rails formed in a pair at intervals from each other while the lower side is fixed to the main body, and folded in an 'X'-shaped bellows type with respect to the vertical direction;
It is rotatably fixed in the left and right directions on the upper side of the folding rail, and a rotary wing aircraft equipped with a camera; consists of,
In the folding rail, the middle part of the folding bar in the form of two bars is rotatably coupled to each other with a pin made of a conductive material, and the upper or lower part of the folding bar is a folding bar located on the upper or lower side and a pin made of a conductive material. The folding bar is composed of a PCB printed with wires through which electricity can flow, so that power supplied from the main body is supplied to the rotorcraft through the folding bar and pins,
A connecting bar connects the upper ends of the pair of folding rails, and a support bracket having a long hole is connected to each connecting bar in a horizontal direction. It is located in the middle of the connecting bar so that the middle part of the connecting bar is reduced, and a plate-shaped fixing part is formed to connect and fix the support brackets to each other. An upper inspection robot, characterized in that the rotorcraft is mounted on the rotating part.
 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 한 쌍의 접철레일은 상하방향으로 다단으로 연결되고, 상측부위의 접철레일은 하측부위의 접철레일의 안쪽으로 접철되도록 구성된 것을 특징으로 하는 상부 점검 로봇.The upper inspection robot according to claim 1, wherein the pair of folding rails are connected in multiple stages in the vertical direction, and the folding rails of the upper part are folded inwardly of the folding rails of the lower part. 삭제delete 삭제delete
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