KR102558507B1 - Electronic device, system for processing image signal, and operating method thereof - Google Patents

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KR102558507B1 KR1020210158240A KR20210158240A KR102558507B1 KR 102558507 B1 KR102558507 B1 KR 102558507B1 KR 1020210158240 A KR1020210158240 A KR 1020210158240A KR 20210158240 A KR20210158240 A KR 20210158240A KR 102558507 B1 KR102558507 B1 KR 102558507B1
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Abstract

다채널 영상 데이터를 처리하여 복수의 타겟 영상들을 출력하기 위해, 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템은, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하고, 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가, 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제1 타겟 영상 데이터를 획득하고, 제1 전자 장치가, 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 제1 전자 장치에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성 및 출력하고, 복수의 전자 장치들 중 제2 전자 장치가, 제1 전자 장치에 의해 바이-패스된 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제2 타겟 영상 데이터를 획득하고, 제2 전자 장치가, 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 제2 전자 장치에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력할 수 있다. 그 외에도 다양한 실시예들이 가능할 수 있다.In order to process the multi-channel image data and output a plurality of target images, an image processing system including a plurality of electronic devices receives multi-channel image data generated based on one or more images acquired based on one or more photographing devices, a first electronic device among the plurality of electronic devices obtains first target image data from among a plurality of image data generated by de-multiplexing the multi-channel image data, and the first electronic device, for the first target image data, operates the first electronic device A first target image may be generated and outputted by performing first image signal processing set for the second electronic device, a second electronic device among a plurality of electronic devices may obtain second target image data from among a plurality of image data generated by demultiplexing multi-channel image data bypassed by the first electronic device, and the second electronic device may generate and output a second target image by performing second image signal processing set for the second electronic device on the second target image data. In addition, various embodiments may be possible.

Description

영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법 {ELECTRONIC DEVICE, SYSTEM FOR PROCESSING IMAGE SIGNAL, AND OPERATING METHOD THEREOF}Electronic device for processing video signal, system and its operation method {ELECTRONIC DEVICE, SYSTEM FOR PROCESSING IMAGE SIGNAL, AND OPERATING METHOD THEREOF}

아래의 실시예들은 영상 신호를 처리하는 전자 장치 및 시스템에 관한 것이다.The embodiments below relate to electronic devices and systems for processing video signals.

자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량은 하나 이상의 센서들을 이용하여 차량 주변의 상황을 인식하고, 인식된 상황에 대해 적절한 차량의 제어가 요구된다. 예를 들어, 차량 주변의 상황을 인식하기 위해, 도로의 차선 및 차량 주변의 오브젝트가 검출된다. 차선 또는 오브젝트를 검출하기 위해 차량의 카메라를 이용하여 이미지를 생성하고, 이미지 내의 오브젝트를 식별할 수 있다.An autonomous vehicle or a vehicle supporting an advanced driver assistance system (ADAS) recognizes a situation around the vehicle using one or more sensors, and requires appropriate vehicle control for the recognized situation. For example, to recognize a situation around the vehicle, lanes on the road and objects around the vehicle are detected. In order to detect a lane or an object, an image may be generated using a camera of the vehicle, and an object in the image may be identified.

차량 주변의 상황을 보다 정확히 인식하기 위해 자율 주행 차량에는 하나 이상의 촬영 장치들이 포함될 수 있고, 하나 이상의 촬영 장치들로 획득된 영상들에 대해 다양한 영상 처리가 필요할 수 있다. 예를 들어, 동일한 영상을 반복 출력하거나, 동일한 영상에 대해 다른 처리가 수행되어야 할 수 있다. 아울러, 주행중인 자율주행 차량 주변 영상에 대한 처리가 수행되는 경우 주행 안전과 관련되므로, 영상 처리에서 실시간성이 중요한 문제일 수 있다.In order to more accurately recognize a situation around the vehicle, one or more photographing devices may be included in an autonomous vehicle, and various image processing may be required for images acquired by the one or more photographing devices. For example, the same image may be repeatedly output or other processing may be performed on the same image. In addition, real-time performance may be an important issue in image processing because it is related to driving safety when processing an image around a driving autonomous vehicle is performed.

다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.However, the technical challenges are not limited to the above-described technical challenges, and other technical challenges may exist.

일 실시 예에 따르면, 복수의 전자 장치들에 의해 수행되는, 영상 처리 방법은, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하는 단계; 상기 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가, 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제1 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계; 상기 제1 전자 장치가, 상기 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제1 전자 장치에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계; 상기 복수의 전자 장치들 중 제2 전자 장치가, 상기 제1 전자 장치에 의해 바이-패스된 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제2 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 제2 전자 장치가, 상기 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제2 전자 장치에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, an image processing method performed by a plurality of electronic devices may include receiving multi-channel image data generated based on one or more images acquired by one or more photographing devices; obtaining, by a first electronic device among the plurality of electronic devices, first target image data from among a plurality of image data generated by de-multiplexing the multi-channel image data; generating and outputting a first target image by performing, by the first electronic device, a first image signal processing set for the first electronic device on the first target image data; obtaining, by a second electronic device among the plurality of electronic devices, second target image data from among a plurality of image data generated by demultiplexing the multi-channel image data bypassed by the first electronic device; and generating and outputting a second target image by performing, by the second electronic device, second image signal processing set for the second electronic device on the second target image data.

일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상 데이터는, 상기 역다중화 처리에 의해 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정될 수 있다.According to an embodiment, the target image data may be determined based on a criterion set for the electronic device among a plurality of image data generated by the demultiplexing process.

일 실시 예에 따르면, 상기 제1 영상 신호 처리와 상기 제2 영상 신호 처리는 서로 독립적으로 수행될 수 있다.According to an embodiment, the first image signal processing and the second image signal processing may be performed independently of each other.

일 실시 예에 따르면, 상기 제2 타겟 영상 데이터는, 상기 제1 타겟 영상 데이터와 동일한 데이터일 수 있다.According to an embodiment, the second target image data may be the same data as the first target image data.

일 실시 예에 따르면, 상기 다채널 영상 데이터는, 상기 하나 이상의 촬영 장치에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성될 수 있다.According to an embodiment, the multi-channel image data may be generated by performing multiplexing on one or more images acquired based on the one or more photographing devices.

일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상 데이터에 대해, 영상 신호 처리를 수행하는 동작은, 상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment, the operation of performing image signal processing on the target image data may include changing at least one of a format, size, quality, and compression degree of the target image data.

일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상은 디스플레이 장치를 통해 출력될 수 있다.According to an embodiment, the target image may be output through a display device.

일 실시 예에 따르면, 영상 처리를 수행하는 시스템에 있어서, 상기 시스템을 구성하는 복수의 전자 장치들 각각은, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부; 컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리; 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및 상기 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호 처리를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 바이-패스한 다채널 영상 데이터 및 상기 타겟 영상을 출력하고, 상기 복수의 전자 장치들에 의해 복수의 타겟 영상들이 출력될 수 있다.According to an embodiment, in an image processing system, each of a plurality of electronic devices constituting the system includes: a communication unit for receiving multi-channel image data generated based on one or more images acquired based on one or more photographing devices; a memory in which computer-executable instructions are stored; a de-multiplexer generating a plurality of image data by de-multiplexing the multi-channel image data; and a processor generating a target image by performing image signal processing set for each electronic device on target image data among the plurality of image data, wherein the processor receives the multi-channel image data through the communication unit, obtains the target image data among the plurality of image data generated through the demultiplexer, generates the target image through the image signal processing, outputs the bypassed multi-channel image data and the target image, and outputs the target image and the multi-channel image data that have been bypassed, and the plurality of target images are output by the plurality of electronic devices. there is

일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상 데이터는, 상기 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정될 수 있다.According to an embodiment, the target image data may be determined based on a criterion set for the electronic device among the plurality of image data.

일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 전자 장치들 각각에서 수행되는 상기 영상 신호 처리는, 서로 독립적으로 수행될 수 있다.According to an embodiment, the image signal processing performed in each of the plurality of electronic devices may be performed independently of each other.

일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 전자 장치들 각각에서 획득되는 타겟 영상 데이터들은, 서로 동일할 수 있다.According to an embodiment, target image data obtained from each of the plurality of electronic devices may be identical to each other.

일 실시 예에 따르면, 상기 다채널 영상 데이터는, 상기 하나 이상의 촬영 장치에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성될 수 있다.According to an embodiment, the multi-channel image data may be generated by performing multiplexing on one or more images acquired based on the one or more photographing devices.

일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서가 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행하는 동작은, 상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함할 수 있다.According to an embodiment, the processor performing image signal processing on the target image data may include changing at least one of a format, size, quality, and compression degree of the target image data.

일 실시 예에 따르면, 상기 다채널 영상 데이터는, 외부로부터 입력되거나, 주위의 다른 전자 장치에서 바이-패스되어 입력될 수 있다.According to an embodiment, the multi-channel image data may be input from the outside or may be bypassed and input from other nearby electronic devices.

일 실시 예에 따르면, 자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함될 수 있다.According to one embodiment, it may be included in an autonomous vehicle or a vehicle supporting an advanced driver assistance system.

일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 전자 장치들 각각은, SoC(system on chip) 형태로 구현될 수 있다.According to an embodiment, each of the plurality of electronic devices may be implemented in the form of a system on chip (SoC).

일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템을 구성하는 전자 장치는, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부; 컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리; 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 바이-패스한 다채널 영상 데이터 및 상기 타겟 영상을 출력하도록 구성될 수 있다.According to an embodiment, an electronic device constituting an image processing system may include a communication unit configured to receive multi-channel image data generated based on one or more images obtained from one or more photographing devices; a memory in which computer-executable instructions are stored; a de-multiplexer generating a plurality of image data by de-multiplexing the multi-channel image data; and a processor configured to generate a target image by performing image signal processing set for each electronic device on target image data among a plurality of image data, wherein the processor receives the multi-channel image data through the communication unit, acquires the target image data among the plurality of image data generated through the demultiplexer, generates the target image through the image signal, and outputs the bypassed multi-channel image data and the target image.

일 실시 예에 따르면, 전자 장치는, SoC(system on chip) 형태로 구현될 수 있다.According to an embodiment, the electronic device may be implemented in the form of a system on chip (SoC).

일 실시 예에 따르면, 전자 장치는, 자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함될 수 있다.According to an embodiment, the electronic device may be included in an autonomous vehicle or a vehicle supporting an advanced driver assistance system.

다채널 영상 데이터를 처리하는 전자 장치 및 시스템이 제공될 수 있다.An electronic device and system for processing multi-channel image data may be provided.

다채널 영상 데이터에 대해 다양하게 영상을 처리할 수 있는 방법이 제공될 수 있다.A method capable of processing various images of multi-channel image data may be provided.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition to this, various effects identified directly or indirectly through this document may be provided.

도 1은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 2a는 일 실시 예에 따른 다채널 영상 데이터가 전달되는 흐름을 도시한다.
도 2b는 일 실시 예에 따른 전자 장치가 탑재된 차량을 도시한다.
도 3 내지 도 5는 다양한 영상 처리 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 전자 장치들로 구성된 영상 처리 시스템의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram of an electronic device according to an exemplary embodiment.
2A illustrates a flow of transmitting multi-channel image data according to an exemplary embodiment.
2B illustrates a vehicle equipped with an electronic device according to an exemplary embodiment.
3 to 5 are diagrams for explaining structures of various image processing systems.
6 is a flowchart illustrating an operation of an electronic device according to an exemplary embodiment.
7 is a flowchart illustrating an operation of an image processing system including electronic devices according to an exemplary embodiment.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for illustrative purposes only, and may be changed and implemented in various forms. Therefore, the form actually implemented is not limited only to the specific embodiments disclosed, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical idea described in the embodiments.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Although terms such as first or second may be used to describe various components, such terms should only be construed for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It should be understood that when an element is referred to as being “connected” to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the described features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof exist, but it should be understood that the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and are not interpreted in an ideal or excessively formal sense unless explicitly defined herein.

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are given to the same components regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

< 전자 장치 및 시스템 ><Electronic devices and systems>

도 1은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도이다.1 is a block diagram of an electronic device according to an exemplary embodiment.

도 1을 참조하면, 다채널 영상 데이터를 처리하는 전자 장치(101)는 통신부(110), 프로세서(120), 메모리(130) 및 디멀티플렉서(de-multiplexer)(140)를 포함할 수 있다. 전자 장치(101)는 SoC(system on chip) 형태로 구현되어, 인쇄회로기판(PCB)에 포함될 수 있다. Referring to FIG. 1 , an electronic device 101 processing multi-channel image data may include a communication unit 110, a processor 120, a memory 130, and a de-multiplexer 140. The electronic device 101 may be implemented in the form of a system on chip (SoC) and included in a printed circuit board (PCB).

일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터를 처리하기 위한 영상 처리 시스템에는 도 1의 전자 장치(101)의 구성과 동일하거나 대응하는 구성을 포함하는 복수의 전자 장치들이 포함될 수 있다. 예를 들어, 영상 처리 시스템은, 각각이 SoC 형태로 구현된 복수의 전자 장치들을 포함하는 인쇄회로기판의 적어도 일부일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템은, 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함되어 하나 이상의 차량 주변 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상을 복수의 전자 장치들을 통해 처리할 수 있다.According to an embodiment, an image processing system for processing multi-channel image data may include a plurality of electronic devices having a configuration identical to or corresponding to that of the electronic device 101 of FIG. 1 . For example, the image processing system may be at least a part of a printed circuit board including a plurality of electronic devices each implemented in the form of an SoC. According to an embodiment, the image processing system is included in an autonomous vehicle or a vehicle supporting an advanced driver assistance system (ADAS) and processes a multi-channel image generated based on one or more vehicle surrounding images through a plurality of electronic devices.

일 실시 예에 따르면, 통신부(110)는 프로세서(120) 및 메모리(130)와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 통신부(110)는 외부의 다른 장치와 연결되어 데이터, 예를 들어 카메라로 촬영된 영상을 수신할 수 있다. 이하에서 "A"를 송수신한다라는 표현은 "A를 나타내는 정보(information) 또는 데이터"를 송수신하는 것을 나타낼 수 있다.According to an embodiment, the communication unit 110 may be connected to the processor 120 and the memory 130 to transmit and receive data. The communication unit 110 may be connected to another external device to receive data, for example, an image captured by a camera. Hereinafter, the expression “transmitting and receiving “A” may indicate transmitting and receiving “information or data indicating A”.

일 실시 예에 따르면, 통신부(110)는 전자 장치(101) 내의 회로망(circuitry)으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 내부 버스(internal bus) 및 외부 버스(external bus)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 통신부(110)는 전자 장치(101)과 외부의 장치를 연결하는 요소일 수 있다. 통신부(110)는 인터페이스(interface)일 수 있다. 통신부(110)는 외부의 장치로부터 데이터를 수신하여, 프로세서(120) 및 메모리(130)에 데이터를 전송할 수 있다.According to an embodiment, the communication unit 110 may be implemented as a circuitry within the electronic device 101 . For example, the communication unit 110 may include an internal bus and an external bus. As another example, the communication unit 110 may be an element that connects the electronic device 101 and an external device. The communication unit 110 may be an interface. The communication unit 110 may receive data from an external device and transmit the data to the processor 120 and the memory 130 .

일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 통신부(110)가 수신한 데이터 및 메모리(130)에 저장된 데이터를 처리할 수 잇다. "프로세서"는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the processor 120 may process data received by the communication unit 110 and data stored in the memory 130 . A “processor” may be a data processing device implemented in hardware having circuitry having a physical structure for executing desired operations. For example, desired operations may include code included in a program or computer-executable instructions. For example, a data processing device implemented as hardware may include a microprocessor, a central processing unit, a processor core, a multi-core processor, a multiprocessor, an Application-Specific Integrated Circuit (ASIC), and a Field Programmable Gate Array (FPGA).

일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 메모리(예를 들어, 메모리(130))에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(120)에 의해 유발된 인스트럭션들을 실행할 수 있다.According to an embodiment, the processor 120 may execute computer readable code (eg, software) stored in a memory (eg, the memory 130) and instructions triggered by the processor 120.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행할 수 있고, 영상 신호 처리 코어라고 지칭될 수 있다.According to an embodiment, the processor 120 may perform image signal processing on target image data among a plurality of image data and may be referred to as an image signal processing core.

일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 통신부(110)가 수신한 데이터 및 프로세서(120)가 처리한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(130)는 프로그램(또는 어플리케이션, 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장되는 프로그램은 전자 장치(101)로 전달된 다채널 영상 데이터에 대해 다양한 영상 처리를 수행할 수 있도록 코딩되어 프로세서(120)에 의해 실행 가능한 신텍스(syntax)들의 집합일 수 있다.According to an embodiment, the memory 130 may store data received by the communication unit 110 and data processed by the processor 120 . For example, the memory 130 may store a program (or application or software). The stored program may be a set of syntaxes coded to perform various image processing on multi-channel image data transmitted to the electronic device 101 and executed by the processor 120 .

일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 하나 이상의 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리, 하드 디스크 드라이브 및 광학 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.According to an embodiment, the memory 130 may include one or more of volatile memory, non-volatile memory, random access memory (RAM), flash memory, a hard disk drive, and an optical disk drive.

일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 전자 장치(101)를 동작 시키는 명령어 세트(예를 들어, 소프트웨어)를 저장할 수 있다. 전자 장치(101)를 동작 시키는 명령어 세트는 프로세서(120)에 의해 실행될 수 있다.According to an embodiment, the memory 130 may store a command set (eg, software) for operating the electronic device 101 . A set of instructions for operating the electronic device 101 may be executed by the processor 120 .

일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터는 하나 이상의 영상들이 다중화 처리되어 생성될 수 있다. 예를 들어, 멀티플렉서(multiplexer)로 하나 이상의 영상들이 입력되고, 다중화 처리됨으로써 다채널 영상 데이터가 생성될 수 있다. 하나 이상의 영상들은 전자 장치(101)가 탑재된 차량에 포함된 하나 이상의 촬영 장치들에 의해 획득된 것일 수 있다. 일 실시 예에 따른 다채널 영상 데이터의 생성 및 전자 장치(101)로의 입력 과정은 도 2a를 참조하여 상세히 설명한다. 일 실시 예에 따른 전자 장치(101)가 탑재된 차량은 도 2b를 참조하여 상세히 설명한다.According to an embodiment, multi-channel image data may be generated by multiplexing one or more images. For example, one or more images may be input to a multiplexer and multiplexed to generate multi-channel image data. One or more images may be acquired by one or more photographing devices included in a vehicle in which the electronic device 101 is mounted. A process of generating multi-channel image data and inputting it to the electronic device 101 according to an embodiment will be described in detail with reference to FIG. 2A. A vehicle equipped with the electronic device 101 according to an embodiment will be described in detail with reference to FIG. 2B.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 통신부(110)를 통해 전자 장치(101)와 동일하거나 대응되는 구성을 포함하는 주변 전자 장치들과 데이터를 교환할 수 있다. 전자 장치(101)의 프로세서(120)는 다채널 영상 데이터를 입력받고, 다채널 영상 데이터를 바이-패스(bypass)하여 주변 전자 장치로 전송할 수 있다. According to an embodiment, the processor 120 may exchange data with peripheral electronic devices having the same or corresponding configuration as the electronic device 101 through the communication unit 110 . The processor 120 of the electronic device 101 may receive multi-channel image data, bypass the multi-channel image data, and transmit the multi-channel image data to a nearby electronic device.

일 실시 예에 따르면, 전자 장치(101)의 프로세서(120)의 동작 수행에 따라 타겟 영상이 출력될 수 있고, 출력된 타겟 영상은 전자 장치(101)의 프로세서(120)가 제어하고자 하는 구성으로 전송될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(101)가 자율 주행 차량 또는 ADAS을 지원하는 차량에 포함되는 경우, 출력된 타겟 영상은 디스플레이, 객체 인식, 객체 추적을 위해 ADAS 지원 차량에 탑재된 구성(예를 들어, 디스플레이 장치, SoC, 모듈, 등)으로 전송될 수 있다.According to an embodiment, a target image may be output according to the operation of the processor 120 of the electronic device 101, and the output target image may be transmitted in a configuration desired to be controlled by the processor 120 of the electronic device 101. For example, when the electronic device 101 is included in a self-driving vehicle or a vehicle supporting ADAS, the output target image may be transmitted to a component (e.g., display device, SoC, module, etc.) mounted in the ADAS-supporting vehicle for display, object recognition, and object tracking.

일 실시 예에 따르면, 디멀티플렉서(140)는 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다. 전술한 바와 같이 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터에는 영상에 대한 정보뿐만 아니라 의미 없는 정보인 블랭크(blank) 정보 등도 포함되어 있을 수 있고, 디멀티플렉서(140)는 다채널 영상 데이터에 대해 역다중화 처리함으로써 영상에 대한 실질적인 정보를 포함하는 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.According to an embodiment, the demultiplexer 140 may generate a plurality of image data by de-multiplexing multi-channel image data. As described above, multi-channel image data generated based on one or more images may include not only information about the image but also blank information, which is meaningless information, and the demultiplexer 140 may generate a plurality of image data including actual information about the image by performing demultiplexing on the multi-channel image data.

일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 역다중화 처리로 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 전자 장치(101)에 대해 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 일 례로, 영상 데이터가 아날로그 기반의 영상 데이터인 경우, 전자 장치(101)는 아날로그 영상의 라인들 중 특정 라인들을 선택하도록 미리 설정되어 있고, 프로세서(120)는 전자 장치(101)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 다른 일 례로, 영상 데이터가 디지털 기반의 영상 데이터인 경우, 전자 장치(101)는 디지털 영상의 비트열 중 특정 비트열들을 선택하도록 미리 설정되어 있고, 프로세서(120)는 전자 장치(101)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다.According to an embodiment, the processor 120 may obtain target image data according to a criterion set for the electronic device 101 from among a plurality of image data generated by demultiplexing. For example, when the image data is analog-based image data, the electronic device 101 is preset to select specific lines among lines of the analog image, and the processor 120 may obtain the target image data according to a criterion preset for the electronic device 101. As another example, when the image data is digital-based image data, the electronic device 101 is preset to select specific bit streams from among bit streams of the digital image, and the processor 120 may obtain the target image data according to a criterion preset for the electronic device 101.

다채널 영상 데이터를 처리하기 위한 영상 처리 시스템에는 전자 장치(101)와 동일하거나 대응하는 구성을 포함하는 복수의 전자 장치들이 포함될 수 있고, 복수의 전자 장치들 각각에는 서로 같거나 다른 기준이 설정될 수 있다. 따라서 동일한 다채널 영상 데이터가 서로 다른 전자 장치로 입력되어 디멀티플렉서에 의해 동일한 복수의 영상 데이터가 생성되더라도, 서로 다른 전자 장치에서는 서로 다른 타겟 영상 데이터가 획득될 수 있다. 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템에 대해서는 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.An image processing system for processing multi-channel image data may include a plurality of electronic devices having the same or corresponding configuration as the electronic device 101, and the same or different criteria may be set for each of the plurality of electronic devices. Accordingly, even if the same multi-channel image data is input to different electronic devices and the same plurality of image data is generated by the demultiplexer, different target image data may be obtained in the different electronic devices. An image processing system including a plurality of electronic devices will be described in detail with reference to FIG. 5 .

일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 영상 데이터에 대해 영상 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경할 수 있다. 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템에서, 복수의 전자 장치들에 포함된 프로세서 각각은 서로 독립적으로 동작할 수 있다. 예를 들어, 제1 전자 장치의 제1 프로세서는 타겟 영상 데이터의 포맷을 변경하고, 제1 전자 장치에서 바이패스된 다채널 영상 데이터를 수신한 제2 전자 장치의 제2 프로세서는 타겟 영상 데이터의 화질을 변경할 수 있다. 제1 전자 장치의 타겟 영상 데이터와 제2 전자 장치의 타겟 영상 데이터는 전술한 바와 같이 서로 같거나 다른 데이터일 수 있다.According to an embodiment, the processor 120 may perform image processing on image data. For example, the processor 120 may change at least one of a format, size, image quality, and degree of compression of image data. In an image processing system including a plurality of electronic devices, processors included in the plurality of electronic devices may operate independently of each other. For example, a first processor of a first electronic device can change the format of target image data, and a second processor of a second electronic device that has received multi-channel image data bypassed by the first electronic device can change the quality of the target image data. As described above, the target image data of the first electronic device and the target image data of the second electronic device may be the same or different data.

도 2a는 일 실시 예에 따른 다채널 영상 데이터가 전달되는 흐름을 도시한다.2A illustrates a flow of transmitting multi-channel image data according to an exemplary embodiment.

도 2a를 참조하면, 하나 이상의 촬영 장치(250)로 획득된 하나 이상의 영상들에 기초하여 다채널 영상 데이터가 생성되고, 전자 장치(101)로 입력되는 과정이 도시된다. Referring to FIG. 2A , a process in which multi-channel image data is generated based on one or more images acquired by one or more photographing devices 250 and inputted to the electronic device 101 is illustrated.

일 실시 예에 따르면, 하나 이상의 촬영 장치(250)들은 하나 이상의 영상들을 획득할 수 있다. 하나 이상의 촬영 장치(250)들은 전자 장치(101)가 탑재된 차량에 부착 또는 설치될 수 있다. 전자 장치(101)가 탑재된 차량에 대해서는 도 2b를 참조하여 상세히 설명한다.According to an embodiment, one or more photographing devices 250 may obtain one or more images. One or more photographing devices 250 may be attached or installed in a vehicle in which the electronic device 101 is mounted. A vehicle equipped with the electronic device 101 will be described in detail with reference to FIG. 2B.

일 실시 예에 따르면, 하나 이상의 영상들은 멀티플렉서(210)로 전송될 수 있다. 일례로, 멀티플렉서(210)는 장거리 전송을 위한 케이블을 통해 하나 이상의 촬영 장치(250)들로부터 하나 이상의 영상들을 수신할 수 있다. 다른 일례로, 멀티플렉서(210)는 촬영 장치들(250)에 연결된 단자와 하나의 보드(예를 들어, 인쇄회로기판) 내에서 구현되어 하나 이상의 영상들을 수신할 수 있다.According to one embodiment, one or more images may be transmitted to the multiplexer 210 . For example, the multiplexer 210 may receive one or more images from one or more photographing devices 250 through a cable for long-distance transmission. As another example, the multiplexer 210 may be implemented in terminals connected to the photographing devices 250 and one board (eg, a printed circuit board) to receive one or more images.

일 실시 예에 따르면, 멀티플렉서(210)는 하나 이상의 영상들을 다중화 처리(multiplexing)함으로써 하나의 다채널 영상 데이터를 생성할 수 있다. 멀티플렉서(210)가 다채널 영상 데이터를 생성하는 과정에서, 실질적인 영상 데이터가 아닌 블랭크 데이터가 다채널 영상 데이터에 포함될 수 있다. 전자 장치(101)는 장거리 전송을 위한 케이블을 통해 멀티플렉서(210)로부터 다채널 영상 데이터를 수신할 수 있다. 전자 장치(101)는 멀티플렉서(210)에 연결된 단자와 하나의 보드(예: 인쇄회로기판) 내에서 구현되어 다채널 영상 데이터를 수신할 수 있다. 간명한 설명을 위해 도 2a에서는 하나의 전자 장치(101)만 표현되었지만, 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템의 임의의 또는 특정 전자 장치로 다채널 영상 데이터가 입력될 수 있다. According to an embodiment, the multiplexer 210 may generate one multi-channel image data by multiplexing one or more images. In the process of generating multi-channel image data by the multiplexer 210, blank data rather than actual image data may be included in the multi-channel image data. The electronic device 101 may receive multi-channel image data from the multiplexer 210 through a cable for long-distance transmission. The electronic device 101 is implemented within a terminal connected to the multiplexer 210 and one board (eg, a printed circuit board) to receive multi-channel image data. For simplicity, only one electronic device 101 is shown in FIG. 2A , but as described above with reference to FIG. 1 , multi-channel image data may be input to an arbitrary or specific electronic device of an image processing system including a plurality of electronic devices.

도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 영상 처리 시스템은 각각이 SoC 형태로 구현된 복수의 전자 장치들을 포함하는 인쇄회로기판의 적어도 일부일 수 있고, 영상 처리 시스템이 구현된 인쇄회로기판의 적어도 일 부분에 멀티플렉서(210)가 포함될 수 있다.As described above with reference to FIG. 1, the image processing system may be at least a portion of a printed circuit board including a plurality of electronic devices implemented in SoC form, and the multiplexer 210 may be included in at least a portion of the printed circuit board on which the image processing system is implemented.

일 실시 예에 따르면, 촬영 장치(250)는 자율주행 또는 ADAS를 지원하는 차량에 부착 또는 설치될 수 있고, 멀티플렉서(210) 및/또는 전자 장치(101)(또는, 복수의 전자 장치를 포함하는 영상 처리 시스템)는 차량 제어 장치 내에 포함되도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 멀티플렉서(210) 및/또는 전자 장치(101)는 차량 제어를 위한 ECU(electronic control unit)에 포함될 수 있고, 촬영 장치(250)와 ECU가 동일한 차량에 포함될 수 있다. 전자 장치(101)가 포함된 차량에 대해서는 도 2b를 참조하여 상세히 설명한다.According to an embodiment, the photographing device 250 may be attached or installed in a vehicle supporting autonomous driving or ADAS, and the multiplexer 210 and/or the electronic device 101 (or an image processing system including a plurality of electronic devices) may be implemented to be included in a vehicle control device. For example, the multiplexer 210 and/or the electronic device 101 may be included in an electronic control unit (ECU) for vehicle control, and the photographing device 250 and the ECU may be included in the same vehicle. A vehicle including the electronic device 101 will be described in detail with reference to FIG. 2B.

도 2b는 일 실시 예에 따른 전자 장치(101)가 탑재된 차량을 도시한다.2B illustrates a vehicle equipped with an electronic device 101 according to an embodiment.

도 2b을 참조하면, 도 1을 참조하여 설명한 전자 장치(101)를 포함하는 차량(200)이 도시된다. 일 실시 예에 따른 차량(200)은 운전자로부터의 입력이 거의 없거나 또는 전혀 없는 상황에서도, 인지된 주변 환경에 따라서 자율 모드(autonomous mode)로 주행할 수 있다. 다시 말해, 차량(200)은 자율주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량일 수 있다.Referring to FIG. 2B , a vehicle 200 including the electronic device 101 described with reference to FIG. 1 is shown. The vehicle 200 according to an embodiment may drive in an autonomous mode according to the perceived surrounding environment even when there is little or no input from the driver. In other words, the vehicle 200 may be an autonomous vehicle or a vehicle supporting an advanced driver assistance system (ADAS).

주변 환경은 차량(200)에 부착 또는 설치된 하나 이상의 센서들을 통해 인지될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 센서들은 카메라, 라이다(LIDAR), 레이더(RADAR), 초음파 센서 및 음성 인식 센서 등을 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 차량의 전방(251, 252), 사이드 미러(253, 254), 후방(255) 등에 위치할 수 있으나, 기재된 예들로 제한되는 것은 아니다. 예를 들어 센서들은 차량의 앞 그릴, 뒤 트렁크, 좌/우 바퀴 등에 위치할 수도 있다. 주변 환경은 도로, 도로의 상태, 차선의 종류, 주변 차량의 유무, 근접한 차량과의 거리, 날씨, 장애물의 유무 등을 포함할 수 있고, 기재된 예들로 제한되는 것은 아니다.The surrounding environment may be perceived through one or more sensors attached or installed in the vehicle 200 . For example, the one or more sensors may include a camera, LIDAR, radar, ultrasonic sensor, voice recognition sensor, and the like. One or more sensors may be located on the front 251 and 252, the side mirrors 253 and 254, and the rear 255 of the vehicle, but are not limited to the described examples. For example, the sensors may be located on the vehicle's front grill, rear trunk, left/right wheels, etc. The surrounding environment may include roads, road conditions, types of lanes, presence or absence of surrounding vehicles, distance from nearby vehicles, weather, presence or absence of obstacles, and the like, but is not limited to the described examples.

하나 이상의 센서들 중 카메라는, 주차 보조를 위해 차량(200)과 수평한 각도 또는 일정하게 기울어진 각도로 장착될 수도 있으며, 사각 지역이 없도록 하기 위해 어안렌즈(fisheye lens)를 포함하는 카메라가 사용될 수 있다. 예를 들어, 센서는 차량(200)에 빌트인(built-in)될 수 있다. 다른 예로, 센서는 차량용 영상기록 장치(DVRS: driving video record system) 또는 블랙박스(blackbox)에 포함될 수 있다.Among one or more sensors, a camera may be mounted at a horizontal angle or at a constant angle with the vehicle 200 for parking assistance, and a camera including a fisheye lens may be used to eliminate blind spots. For example, the sensor may be built-in to vehicle 200 . As another example, the sensor may be included in a driving video record system (DVRS) or a black box.

차량(200)은 주변 환경을 인식하고, 주변 환경에 적합한 자율 주행 경로를 생성할 수 있다. 자율 주행 경로를 따라가도록 자율 주행 차량은 내외부의 기계적인 요소들을 제어할 수 있다. 차량(200)은 자율 주행 경로를 주기적으로 생성할 수 있다.The vehicle 200 may recognize the surrounding environment and create an autonomous driving route suitable for the surrounding environment. The self-driving vehicle can control internal and external mechanical elements to follow the self-driving path. The vehicle 200 may periodically generate an autonomous driving route.

다른 일 측면에 따른, 차량(200)은 어드밴스드 운전자 지원 시스템(ADAS)을 이용하여 운전자의 운전을 보조할 수 있다. ADAS는 충돌 위험시 운전자가 제동장치를 밟지 않아도 스스로 속도를 줄이거나 멈추는 자동 긴급제동 시스템(Autonomous Emergency Braking: AEB), 차선 이탈 시 주행 방향을 조절해 차선을 유지하는 주행 조향보조 시스템(Lane Keep Assist System: LKAS), 사전에 정해 놓은 속도로 달리면서도 앞차와 간격을 알아서 유지하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control: ASCC), 사각지대 충돌 위험을 감지해 안전한 차로 변경을 돕는 후측방 충돌 회피 지원 시스템(Active Blind Spot Detection: ABSD), 차량 주변 상황을 시각적으로 보여주는 어라운드 뷰 모니터링 시스템(Around View Monitor: AVM) 등을 포함할 수 있다.According to another aspect, the vehicle 200 may assist the driver's driving by using an advanced driver assistance system (ADAS). ADAS includes Autonomous Emergency Braking (AEB), which automatically slows down or stops without the driver stepping on the brakes in the event of a risk of collision, Lane Keep Assist System (LKAS), which maintains the driving direction by adjusting the driving direction when leaving the lane, Advanced Smart Cruise Control (ASCC), which automatically maintains a distance from the vehicle in front while running at a pre-set speed, and Blind-Spot Collision, which detects the risk of collision in a blind spot and helps to change lanes safely. It may include an evasion support system (Active Blind Spot Detection: ABSD), an Around View Monitoring System (AVM) that visually displays the situation around the vehicle, and the like.

차량(200)에 포함된 전자 장치(101)는 차량(200)의 기계 또는 전자 장치를 제어하는 차량 제어 장치(예를 들어, ECU)에 포함되어 자율 주행하거나 운전자의 운전을 보조하는 데 사용될 수 있고, 기재된 실시예 이외의 다양한 종류의 컨트롤러나 센서 등에 사용될 수 있다.The electronic device 101 included in the vehicle 200 may be included in a vehicle control unit (e.g., ECU) that controls mechanical or electronic devices of the vehicle 200 and may be used for autonomous driving or driver assistance, and may be used for various types of controllers or sensors other than the described embodiments.

일 실시 예에 따르면, 도 2b를 참조하여 설명한 다양한 위치(251 내지 255)에 부착 또는 설치된 촬영 장치를 통해 획득한 영상들이 획득되고, 도 2a를 참조하여 전술한 바와 같이 멀티플렉서(210)에 의해 다채널 영상 데이터가 생성되어 전자 장치(101) 또는 영상 처리 시스템에 포함된 임의의 또는 특정 전자 장치(101)로 입력될 수 있다.According to an embodiment, images obtained through a photographing device attached or installed at various positions 251 to 255 described with reference to FIG. 2B are acquired, and multi-channel image data is generated by the multiplexer 210 as described above with reference to FIG.

아래에서 도 3 내지 도 7을 참조하여, 전자 장치(101) 및 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템이 다채널 영상 데이터를 처리하는 방법에 대해 상세히 설명한다.Referring to FIGS. 3 to 7 below, a method of processing multi-channel image data by the electronic device 101 and an image processing system including a plurality of electronic devices will be described in detail.

도 3 내지 도 5는 다양한 영상 신호 처리 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.3 to 5 are diagrams for explaining the structure of various image signal processing systems.

도 3 내지 도 5를 참조하여 설명할 영상 처리 시스템(300, 400, 500)에 포함되는 구성들은, 도 1을 참조하여 전술한 구성들에 대응할 수 있다. 예를 들어, 디멀티플렉서(340, 440, 541, 542), 프로세서(321, 322, 420, 521, 522), 메모리(430)는 도 1을 참조하여 전술한 디멀티플렉서(140), 프로세서(120), 메모리(130)일 수 있고, 중복되는 설명은 생략한다.Components included in the image processing systems 300 , 400 , and 500 to be described with reference to FIGS. 3 to 5 may correspond to the components described above with reference to FIG. 1 . For example, the demultiplexers 340, 440, 541, and 542, the processors 321, 322, 420, 521, and 522, and the memory 430 may be the demultiplexer 140, processor 120, and memory 130 described above with reference to FIG. 1, and redundant descriptions are omitted.

도 3 내지 도 5를 참조하여 설명할 영상 처리 시스템(300, 400, 500)으로 입력되는 다채널 영상 데이터는, 도 2a를 참조하여 전술한 바와 같이 생성되고, 각 시스템으로 입력된 것일 수 있다.Multi-channel image data input to the image processing systems 300, 400, and 500 to be described with reference to FIGS. 3 to 5 may be generated as described above with reference to FIG. 2A and input to each system.

도 3을 참조하면, 일 례의 일반적인 영상 처리 시스템(300)이 도시된다. 도 2a를 참조하여 설명한 바와 같이 다채널 영상 데이터가 생성되어 영상 처리 시스템(300)으로 입력되면, 디멀티플렉서(340)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다. Referring to FIG. 3 , an exemplary general image processing system 300 is shown. As described with reference to FIG. 2A , when multi-channel image data is generated and input to the image processing system 300 , the demultiplexer 340 removes meaningless blank data and classifies it to generate a plurality of image data.

복수의 영상 데이터들 각각은 프로세서에 의해 처리될 수 있다. 예를 들어, 디멀티플렉서(340)에서 출력된 복수의 영상 데이터들 중 제1 타겟 영상 데이터는 제1 프로세서(321)에 의해 영상 신호 처리되고, 복수의 영상 데이터들 중 제2 타겟 영상 데이터는 제2 프로세서(322)에 의해 영상 신호 처리될 수 있다. 복수의 타겟 영상 데이터들이 각 프로세서(321, 322)로 영상 신호 처리된 결과, 복수의 타겟 영상들이 출력될 수 있다. 예를 들어 제1 프로세서(321)로부터 제1 타겟 영상이, 제2 프로세서(322)로부터 제2 타겟 영상이 출력될 수 있다.Each of the plurality of image data may be processed by a processor. For example, first target image data among a plurality of image data output from the demultiplexer 340 may be image signal processed by the first processor 321, and second target image data among the plurality of image data may be image signal processed by the second processor 322. As a result of image signal processing of the plurality of target image data by the respective processors 321 and 322, a plurality of target images may be output. For example, a first target image may be output from the first processor 321 and a second target image may be output from the second processor 322 .

영상 처리 시스템(300)의 영상 처리 과정에는 영상 데이터를 저장 또는 로드하는 동작이 포함되지 않으므로, 영상 처리 시스템(300)을 통한 영상의 실시간 처리가 가능할 수 있다. 다만 영상 처리 시스템(300)은 하나의 SoC로 구현되므로, SoC가 제작될 때 프로세서(321, 322)의 개수, 각 프로세서(321, 322)에서 처리하는 영상 처리 방법이 결정되고, 채널 개수의 임의 조정이 불가능할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리 시스템(300)은 출력되는 타겟 영상(예: 제1 타겟 영상, 제2 타겟 영상)의 개수를 임의로 조정할 수 없다.Since the image processing process of the image processing system 300 does not include an operation of storing or loading image data, real-time processing of images through the image processing system 300 may be possible. However, since the image processing system 300 is implemented as a single SoC, when the SoC is manufactured, the number of processors 321 and 322 and the image processing method processed by each processor 321 and 322 are determined, and the number of channels may not be arbitrarily adjusted. For example, the image processing system 300 cannot arbitrarily adjust the number of output target images (eg, first target images and second target images).

또한, 영상 처리 시스템(300)은 영상 데이터를 저장하지 않기 때문에 하나의 영상에 대해 다른 영상 처리를 수행하거나, 하나의 영상을 복수 개 출력하는 것은 불가능할 수 있다.Also, since the image processing system 300 does not store image data, it may be impossible to perform different image processing on one image or to output a plurality of images.

도 4를 참조하면, 도 3을 참조하여 전술한 영상 처리 시스템(300)과 다른 일 례의 일반적인 영상 처리 시스템(400)이 도시된다. 다채널 영상 데이터가 생성되어 영상 처리 시스템(400)으로 입력되면, 디멀티플렉서(440)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.Referring to FIG. 4 , a general image processing system 400 as an example different from the image processing system 300 described above with reference to FIG. 3 is shown. When multi-channel image data is generated and input to the image processing system 400, the demultiplexer 440 may generate a plurality of image data by removing meaningless blank data and classifying the data.

영상 처리 시스템(400)에서, 복수의 영상 데이터들 각각은 영상 처리 시스템(400)의 메모리(430)에 저장되었다가 순차적으로 프로세서(420)에 의해 처리되고, 프로세서(420)에서 처리된 영상들은 바로 출력되거나 또는 메모리(430)에 저장되었다가 출력될 수 있다. 예를 들어, 디멀티플렉서(440)에서 출력된 복수의 영상 데이터들이 메모리(430)에 저장되고, 제1 타겟 영상 데이터가 프로세서(420)로 입력되고, 영상 신호 처리가 수행되어 제1 타겟 영상이 출력될 수 있다. 메모리(430)에 저장된 복수의 영상 데이터들 중 제2 타겟 영상 데이터가 프로세서(420)로 로드되면, 영상 신호 처리가 수행되어 제2 타겟 영상이 출력될 수 있다. 제1 타겟 영상, 제2 타겟 영상은 메모리(430)에 저장되었다가 출력될 수 있다.In the image processing system 400, each of a plurality of image data is stored in the memory 430 of the image processing system 400 and sequentially processed by the processor 420, and the images processed by the processor 420 may be output immediately or stored in the memory 430 and then output. For example, a plurality of image data output from the demultiplexer 440 may be stored in the memory 430, the first target image data may be input to the processor 420, and image signal processing may be performed to output the first target image. When the second target image data among the plurality of image data stored in the memory 430 is loaded into the processor 420 , image signal processing is performed to output the second target image. The first target image and the second target image may be stored in the memory 430 and then output.

영상 처리 시스템(400)의 영상 처리 과정에서, 디멀티플렉서(440)를 통해 블랭크 데이터가 제거되고 분류된 복수의 영상 데이터들이 메모리(430)에 저장되므로, 영상 처리 시스템(400)을 통해서는 영상의 실시간 처리가 불가능할 수 있다. 다만, 영상 처리 시스템(400)은 메모리(430)에 영상 데이터들을 저장하고 로드하는 방식으로 동작하기 때문에 채널 개수를 임의로 조정할 수 있고, 하나의 영상에 대해 다른 영상 신호 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 영상 신호 처리 시스템(400)은 출력하는 타겟 영상의 개수를 조정할 수 있다.In the image processing process of the image processing system 400, since blank data is removed through the demultiplexer 440 and a plurality of classified image data are stored in the memory 430, it may not be possible to process images in real time through the image processing system 400. However, since the image processing system 400 operates by storing and loading image data in the memory 430, the number of channels can be arbitrarily adjusted and different image signal processing can be performed on one image. For example, the image signal processing system 400 may adjust the number of output target images.

도 5를 참조하면, 도 1을 참조하여 전술한 전자 장치(101)를 포함하는, 일 실시 예에 따른 영상 처리 시스템(500)이 도시된다. 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 영상 처리 시스템은 전자 장치(101) 및 전자 장치(101)의 구성과 동일하거나 대응하는 구성을 포함하는 복수의 전자 장치들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리 시스템은(500), 각각이 SoC 형태로 구현된 복수의 전자 장치들(예: 제1 전자 장치(101), 제2 전자 장치(102))을 포함하는 인쇄회로기판의 적어도 일부일 수 있다.Referring to FIG. 5 , an image processing system 500 including the electronic device 101 described above with reference to FIG. 1 according to an embodiment is illustrated. As described above with reference to FIG. 1 , the image processing system may include an electronic device 101 and a plurality of electronic devices having the same or corresponding configuration as the electronic device 101 . For example, the image processing system 500 may be at least a part of a printed circuit board including a plurality of electronic devices (eg, the first electronic device 101 and the second electronic device 102) each implemented in a SoC form.

다채널 영상 데이터가 생성되어 영상 처리 시스템(500)의 제1 전자 장치(101)로 입력되면, 제1 디멀티플렉서(541)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.When multi-channel image data is generated and input to the first electronic device 101 of the image processing system 500, the first demultiplexer 541 removes meaningless blank data and classifies it to generate a plurality of image data.

제1 전자 장치(101)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 복수의 영상 데이터들 중 제1 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. 예를 들어 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 아날로그 영상의 경우 특정 라인들, 디지털 영상의 경우 특정 비트열이 전자 장치(101)에 미리 설정되어 있고, 제1 프로세서(521)는 설정에 따라 제1 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 복수의 영상 데이터들 중 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 제1 전자 장치(101)의 제1 프로세서(521)는 제1 전자 장치(101)에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다.First target image data among a plurality of image data may be determined according to a criterion preset for the first electronic device 101 . For example, as described above with reference to FIG. 1 , specific lines in the case of an analog image and specific bit strings in the case of a digital image are preset in the electronic device 101, and the first processor 521 may obtain the first target image data according to the settings. For first target image data among a plurality of image data, the first processor 521 of the first electronic device 101 performs first image signal processing set for the first electronic device 101 to generate and output a first target image.

일 실시 예에 따르면, 제1 전자 장치(101)의 제1 프로세서(521)는 제1 전자 장치(101)로 입력된 다채널 영상 데이터를 제2 전자 장치(102)로 바이-패스할 수 있다. 제2 전자 장치(102)는 전술한 제1 전자 장치(101)의 동작들을 수행할 수 있다.According to an embodiment, the first processor 521 of the first electronic device 101 may bypass the multi-channel image data input to the first electronic device 101 to the second electronic device 102 . The second electronic device 102 may perform the operations of the first electronic device 101 described above.

예를 들어, 제2 전자 장치(102)로 다채널 영상 데이터가 입력되면 제2 디멀티플렉서(542)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있고, 제2 전자 장치(102)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 복수의 영상 데이터들 중 제2 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. 예를 들어 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 아날로그 영상의 경우 특정 라인들, 디지털 영상의 경우 특정 비트열이 전자 장치(102)에 미리 설정되어 있고, 제2 프로세서(522)는 설정에 따라 제2 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 제2 전자 장치(102)의 제2 프로세서(522)는 제2 전자 장치(102)에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다.For example, when multi-channel image data is input to the second electronic device 102, the second demultiplexer 542 may generate a plurality of image data by removing and classifying meaningless blank data, and second target image data may be determined from among the plurality of image data according to a criterion preset for the second electronic device 102. For example, as described above with reference to FIG. 1 , specific lines in the case of an analog image and specific bit strings in the case of a digital image are preset in the electronic device 102, and the second processor 522 may acquire second target image data according to the settings. With respect to the second target image data, the second processor 522 of the second electronic device 102 may generate and output a second target image by performing second image signal processing set for the second electronic device 102.

제1 영상 신호 처리 및 제2 영상 신호 처리에는 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것이 포함될 수 있고, 각 영상 신호 처리는 전자 장치(101, 102)마다 미리 설정되어 있을 수 있다.The first image signal processing and the second image signal processing may include changing at least one of the format, size, quality, and compression degree of the target image data, and each image signal processing may be preset for each electronic device 101, 102.

일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터가 바이-패스되어 반복하여 영상 처리 시스템(500)에 포함된 복수의 전자 장치들 각각으로 입력되므로, 복수의 영상 데이터들 중 각 전자 장치에 대해 미리 설정된 기준에 따라 선택되는 타겟 영상 데이터는 전자 장치(101, 102)마다 서로 같거나 다를 수 있다. 예를 들어 제1 전자 장치(101)의 제1 디멀티플렉서(541)를 통해 생성된 복수의 영상 데이터들 중 선택된 제1 타겟 영상 데이터와, 제2 전자 장치(102)의 제2 디멀티플렉서(542)를 통해 생성된 복수의 데이터들 중 선택된 제2 타겟 영상 데이터는, 서로 같거나 다를 수 있다.According to an embodiment, since multi-channel image data is bypassed and repeatedly input to each of a plurality of electronic devices included in the image processing system 500, the target image data selected according to a criterion preset for each electronic device among the plurality of image data may be the same or different for each electronic device 101 and 102. For example, first target image data selected from among a plurality of image data generated through the first demultiplexer 541 of the first electronic device 101 and second target image data selected from among a plurality of data generated through the second demultiplexer 542 of the second electronic device 102 may be the same as or different from each other.

일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템(500)에 포함된 제1 프로세서(521) 및 제2 프로세서(522)는 독립적으로 동작하고, 제1 프로세서(521)가 수행하는 제1 영상 신호 처리와 제2 프로세서(522)가 수행하는 제2 영상 신호 처리는 서로 같거나 다를 수 있다. 예를 들어 제1 프로세서(521)는 제1 타겟 영상 데이터에 대해 화질을 변경하고, 제2 프로세서(522)는 제2 타겟 영상 데이터에 대해 크기를 변경할 수 있다.According to an embodiment, the first processor 521 and the second processor 522 included in the image processing system 500 operate independently, and the first image signal processing performed by the first processor 521 and the second image signal processing performed by the second processor 522 may be the same as or different from each other. For example, the first processor 521 may change the image quality of the first target image data, and the second processor 522 may change the size of the second target image data.

일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템(500)의 영상 처리 과정에서 영상 데이터들을 저장하거나 로드하지 않으므로, 영상 처리 시스템(500)은 영상을 실시간으로 처리할 수 있다. 도 2b를 참조하여 전술한 바와 같이 전자 장치(101)를 포함하는 영상 처리 시스템(500)이 자율주행 또는 ADAS를 지원하는 차량에 탑재되어 주행중인 차량의 주변 영상에 대해 영상 처리를 수행하는 경우, 실시간 처리가 중요한 문제일 수 있다.According to an embodiment, since image data is not stored or loaded during the image processing process of the image processing system 500, the image processing system 500 may process images in real time. As described above with reference to FIG. 2B , when the image processing system 500 including the electronic device 101 is mounted in a vehicle supporting autonomous driving or ADAS and performs image processing on an image around a vehicle in motion, real-time processing may be an important issue.

일 실시 예에 따르면, 전술한 바와 같이 영상 처리 시스템(500)은 복수의 전자 장치들을 포함하는 하나의 인쇄회로기판 내에 구현될 수 있고, SoC 형태의 전자 장치들은 인쇄회로기판에 탈부착될 수 있으므로, 영상 처리 결과가 출력되는 채널의 개수가 임의로 조정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치의 개수에 따라 출력되는 타겟 영상의 개수가 조정될 수 있다.According to an embodiment, as described above, the image processing system 500 may be implemented in one printed circuit board including a plurality of electronic devices, and since SoC-type electronic devices may be attached to and detached from the printed circuit board, the number of channels through which image processing results are output may be arbitrarily adjusted. For example, the number of output target images may be adjusted according to the number of electronic devices.

일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템(500)의 각 전자 장치로 다채널 영상 데이터가 입력되고, 독립적으로 동작하는 프로세서에 의해 영상 신호 처리가 수행되므로, 영상 처리 시스템(500)은 하나의 영상에 대한 다른 영상 신호 처리도 가능할 수 있다. According to an embodiment, since multi-channel image data is input to each electronic device of the image processing system 500 and image signal processing is performed by an independently operating processor, the image processing system 500 may also process another image signal for one image.

예를 들어, 제1 전자 장치(101)의 기준에 따라 제1 타겟 영상 데이터가 결정되고, 제1 프로세서(521)는 제1 타겟 영상 데이터에 대해 화질을 변경하여 제1 타겟 영상을 출력할 수 있다. 제1 전자 장치(101)로부터 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)를 입력받은 제2 전자 장치(102)는 제2 전자 장치(102)의 기준에 따라 제2 타겟 영상 데이터가 결정되는데, 제1 전자 장치(101)와 동일한 기준이 설정된 경우 제1 타겟 영상 데이터와 동일한 데이터인 제2 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. 제2 프로세서(522)는 제2 타겟 영상 데이터에 대해 크기를 변경하여 제2 타겟 영상을 출력할 수 있다. 이 경우 동일한 데이터인 제1 타겟 영상 데이터와 제2 타겟 영상 데이터에 대해 각각 화질 변경, 크기 변경의 영상 신호 처리가 수행된 제1 타겟 영상과 제2 타겟 영상이 출력될 수 있다.For example, first target image data may be determined according to the criteria of the first electronic device 101, and the first processor 521 may output the first target image by changing the image quality of the first target image data. In the second electronic device 102 receiving the bypassed multi-channel image data 560 from the first electronic device 101, the second target image data is determined according to the criteria of the second electronic device 102. When the same criteria as the first electronic device 101 are set, the second target image data, which is the same data as the first target image data, may be determined. The second processor 522 may output the second target image by changing the size of the second target image data. In this case, the first target image and the second target image may be output by performing image signal processing of image quality change and size change on the same data, the first target image data and the second target image data, respectively.

일 실시 예에 따르면, 동일한 데이터인 타겟 영상 데이터에 대해 제1 프로세서(521)와 제2 프로세서(522)가 동일한 영상 처리를 수행하는 경우, 동일한 영상이 출력될 수 있다. 예를 들어, 제1 타겟 영상과 제2 타겟 영상은 서로 동일한 영상일 수 있다.According to an embodiment, when the first processor 521 and the second processor 522 perform the same image processing on target image data that is the same data, the same image may be output. For example, the first target image and the second target image may be the same image.

일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터가 영상 처리 시스템(500)에 포함된 복수의 전자 장치들(예: 제1 전자 장치(101) 및 제2 전자 장치(102)로 병렬적으로 입력되고, 영상 처리 시스템(500)에서 타겟 영상들(예: 제1 타겟 영상 및 제2 타겟 영상)이 병렬적으로 출력될 수 있다.According to an embodiment, multi-channel image data may be input in parallel to a plurality of electronic devices (e.g., the first electronic device 101 and the second electronic device 102) included in the image processing system 500, and target images (e.g., a first target image and a second target image) may be output in parallel from the image processing system 500.

이하 도 6 및 도 7을 참조하여, 전자 장치(101)의 동작 및 영상 처리 시스템(500)의 동작을 상세히 설명한다.The operation of the electronic device 101 and the operation of the image processing system 500 will be described in detail with reference to FIGS. 6 and 7 .

<다채널 영상 데이터를 처리하는 방법><How to process multi-channel image data>

도 6은 일 실시 예에 따른 전자 장치(101)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating an operation of the electronic device 101 according to an exemplary embodiment.

단계 610 내지 640은 도 1을 참조하여 전술된 전자 장치(101)의 프로세서(120)에 의해 수행될 수 있고, 간결하고 명확한 설명을 위해 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략될 수 있다.Steps 610 to 640 may be performed by the processor 120 of the electronic device 101 described above with reference to FIG. 1, and for concise and clear description, content overlapping with those described with reference to FIGS. 1 to 5 may be omitted.

단계 610에서, 프로세서(120)는 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신할 수 있다. 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 전자 장치(101)는 인쇄회로기판에 포함된 하나의 SoC로 구현될 수 있으며, 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량에 포함될 수 있다. 도 2a를 참조하여 전술한 바와 같이, 다채널 영상 데이터는 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들이 다중화 처리(예를 들어, 도 2a의 멀티플렉서(210)에 의해)됨으로써 생성될 수 있다. 도 2b를 참조하여 전술한 바와 같이, 전자 장치(101)는 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량(200)에 포함될 수 있고, 하나 이상의 촬영 장치들도 차량(200)에 부착 또는 설치된 것일 수 있다.In operation 610, the processor 120 may receive multi-channel image data generated based on one or more images obtained from one or more photographing devices. As described with reference to FIG. 1 , the electronic device 101 may be implemented as one SoC included in a printed circuit board and may be included in an autonomous vehicle or a vehicle supporting ADAS. As described above with reference to FIG. 2A , multi-channel image data may be generated by multiplexing (eg, by the multiplexer 210 of FIG. 2A ) one or more images acquired based on one or more photographing devices. As described above with reference to FIG. 2B , the electronic device 101 may be included in an autonomous vehicle or a vehicle 200 supporting ADAS, and one or more photographing devices may also be attached or installed in the vehicle 200 .

단계 620에서, 프로세서(120)는 다채널 영상 데이터에 대해 역 다중화 처리함으로써 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(101)의 디멀티플렉서(140)를 통해 다채널 영상 데이터가 역 다중화 처리됨으로써 블랭크 데이터가 제거되고 분류되어 복수의 영상 데이터가 생성될 수 있고, 전자 장치(101)에 대해 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. In operation 620, the processor 120 may obtain target image data by performing demultiplexing on multi-channel image data. For example, by demultiplexing multi-channel image data through the demultiplexer 140 of the electronic device 101, blank data may be removed and classified to generate a plurality of image data, and target image data may be determined according to criteria set for the electronic device 101.

단계 630에서, 프로세서(120)는 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어 프로세서(120)가, 타겟 영상 데이터에 대해 전자 장치(101)에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상이 생성될 수 있다.In operation 630, the processor 120 may generate a target image by performing image signal processing on target image data. For example, the target image may be generated by the processor 120 performing image signal processing set for the electronic device 101 on target image data.

단계 640에서, 프로세서(120)는 바이-패스한 다채널 영상 데이터(예: 도 5의 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)) 및 타겟 영상(예: 도 5의 제1 타겟 영상)을 출력할 수 있다. 바이-패스된 다채널 영상 데이터는 주변의 다른 전자 장치(예를 들어, 도 5를 참조하여 전술한 영상 처리 시스템(500)의 제2 전자 장치(102))로 입력될 수 있다. 일 실시 예에 다르면, 전자 장치(101)가 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량에 포함되는 경우, 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이 출력된 타겟 영상은 디스플레이, 객체 인식, 객체 추적을 위해 ADAS 지원 차량에 탑재된 구성(예를 들어, 디스플레이 장치, 센서, SoC, 모듈 등)으로 전송될 수 있다.In step 640, the processor 120 may output the bypassed multi-channel image data (eg, the bypassed multi-channel image data 560 of FIG. 5) and the target image (eg, the first target image of FIG. 5). The bypassed multi-channel image data may be input to other nearby electronic devices (eg, the second electronic device 102 of the image processing system 500 described above with reference to FIG. 5 ). According to an embodiment, when the electronic device 101 is included in an autonomous vehicle or an ADAS-supporting vehicle, the output target image as described with reference to FIG. 1 may be transmitted to a component (eg, a display device, a sensor, an SoC, a module, etc.) mounted on the ADAS-supporting vehicle for display, object recognition, and object tracking.

복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템(500)의 동작은 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.An operation of the image processing system 500 including a plurality of electronic devices will be described in detail with reference to FIG. 7 .

도 7은 일 실시 예에 따른 전자 장치들로 구성된 영상 신호 처리 시스템(500)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating an operation of an image signal processing system 500 composed of electronic devices according to an exemplary embodiment.

단계 710 내지 750은 도 5를 참조하여 전술된 영상 처리 시스템(500)의 동작일 수 있고, 도 5를 참조하여 전술한 제1 전자 장치(101)의 제1 프로세서(521) 또는 제2 전자 장치(102)의 제2 프로세서(522)에 의해 수행될 수 있다. 간결하고 명확한 설명을 위해 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략될 수 있다.Steps 710 to 750 may be operations of the image processing system 500 described above with reference to FIG. 5, and may be performed by the first processor 521 of the first electronic device 101 or the second processor 522 of the second electronic device 102 described above with reference to FIG. For concise and clear description, descriptions overlapping those described with reference to FIGS. 1 to 6 may be omitted.

단계 710에서, 영상 처리 시스템(500)으로 다채널 영상 데이터가 수신될 수 있다. 예를 들어, 다채널 영상 데이터는 영상 처리 시스템(500)에 포함된 복수의 전자 장치들 중 임의의 또는 특정 전자 장치인 제1 전자 장치(101)로 입력될 수 있다. 단계 720에서, 제1 전자 장치(101)는 제1 디멀티플렉서(541)을 통해 복수의 영상 데이터를 생성하고, 제1 타겟 영상 데이터를 결정함으로써 제1 타겟 영상 데이터가 획득될 수 있다. 단계 730에서, 제1 전자 장치(101)는 제1 프로세서(521)를 통해 제1 타겟 영상 데이터에 대해 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다. 단계 710 내지 단계 730은 도 6을 참조하여 전술한 단계 610 내지 단계 640에 대해 설명한 바와 중복되므로, 상세한 설명을 생략한다.In operation 710, multi-channel image data may be received by the image processing system 500. For example, multi-channel image data may be input to the first electronic device 101, which is an arbitrary or specific electronic device among a plurality of electronic devices included in the image processing system 500. In operation 720, the first electronic device 101 generates a plurality of image data through the first demultiplexer 541 and determines first target image data, thereby obtaining first target image data. In operation 730, the first electronic device 101 may generate and output a first target image by performing a first image signal processing on the first target image data through the first processor 521. Steps 710 to 730 overlap with those described with respect to steps 610 to 640 described above with reference to FIG. 6 , so detailed descriptions thereof are omitted.

단계 740에서, 제2 전자 장치(102)는 제1 전자 장치(101)에 의해 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)를 역다중화 처리함으로써 제2 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하여 전술한 바와 같이 제2 전자 장치(102)로 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)가 입력되면, 제2 전자 장치(102)는 제2 디멀티플렉서(542)를 통해 복수의 영상 데이터를 생성하고, 제2 전자 장치(102)에 대해 설정된 기준에 따라 제2 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다.In operation 740, the second electronic device 102 may obtain second target image data by demultiplexing the multi-channel image data 560 bypassed by the first electronic device 101. For example, as described above with reference to FIG. 5 , when bypassed multi-channel image data 560 is input to the second electronic device 102, the second electronic device 102 generates a plurality of image data through the second demultiplexer 542, and the second target image data may be determined according to a criterion set for the second electronic device 102.

단계 750에서, 제2 전자 장치(102)는 제2 프로세서(522)를 통해 제2 타겟 영상 데이터에 대해 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다.In step 750, the second electronic device 102 may generate and output a second target image by performing second image signal processing on the second target image data through the second processor 522.

영상 처리 시스템에 포함된 전자 장치들이 전술한 단계 710 내지 단계 750을 수행함에 따라, 복수의 타겟 영상들이 출력될 수 있다. 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 타겟 영상들은 디스플레이 장치를 통해 출력되거나, 객체 인식, 객체 추적을 위해 ADAS 지원 차량(200)에 탑재된 구성(예를 들어, 디스플레이 장치, SoC, 모듈, 등)으로 전송될 수 있다.As the electronic devices included in the image processing system perform steps 710 to 750 described above, a plurality of target images may be output. As described above with reference to FIG. 1 , target images may be output through a display device or may be transmitted to a component (e.g., display device, SoC, module, etc.) mounted in the ADAS support vehicle 200 for object recognition and object tracking.

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The embodiments described above may be implemented as hardware components, software components, and/or a combination of hardware components and software components. For example, the devices, methods and components described in the embodiments may be implemented using a general purpose computer or special purpose computer, such as, for example, a processor, controller, arithmetic logic unit (ALU), digital signal processor, microcomputer, field programmable gate array (FPGA), programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and software applications running on the operating system. A processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of software. For convenience of understanding, there are cases in which one processing device is used, but those skilled in the art will recognize that the processing device may include a plurality of processing elements and/or multiple types of processing elements. For example, a processing device may include a plurality of processors or a processor and a controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, and may configure a processing device to operate as desired, or may independently or collectively direct a processing device. Software and/or data may be permanently or temporarily embodied in any tangible machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, or transmitted signal wave, to be interpreted by, or to provide instructions or data to, a processing device. Software may be distributed on networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on computer readable media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 저장할 수 있으며 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. The computer readable medium may store program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination, and the program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and usable to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, magneto-optical media such as floptical disks, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, and flash memory. Examples of program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, as well as machine language codes such as those produced by a compiler.

위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The hardware device described above may be configured to operate as one or a plurality of software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on this. For example, even if the described techniques are performed in an order different from the described method, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. are combined or combined in a different form from the described method, or replaced or substituted by other components or equivalents, appropriate results can be achieved.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents of the claims are within the scope of the following claims.

Claims (20)

복수의 전자 장치들에 의해 수행되는, 영상 처리 방법에 있어서,
복수의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 복수의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하는 단계;
상기 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가, 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제1 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계;
상기 제1 전자 장치가, 상기 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제1 전자 장치에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계;
상기 복수의 전자 장치들 중 제2 전자 장치가, 상기 제1 전자 장치에 의해 바이-패스된 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제2 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계; 및
상기 제2 전자 장치가, 상기 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제2 전자 장치에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계
를 포함하는,
영상 처리 방법.
An image processing method performed by a plurality of electronic devices,
Receiving multi-channel image data generated based on a plurality of images acquired based on a plurality of photographing devices;
obtaining, by a first electronic device among the plurality of electronic devices, first target image data from among a plurality of image data generated by de-multiplexing the multi-channel image data;
generating and outputting a first target image by performing, by the first electronic device, a first image signal processing set for the first electronic device on the first target image data;
obtaining, by a second electronic device among the plurality of electronic devices, second target image data from among a plurality of image data generated by demultiplexing the multi-channel image data bypassed by the first electronic device; and
generating and outputting, by the second electronic device, a second target image by performing a second image signal processing set for the second electronic device on the second target image data;
including,
Image processing method.
 제1항에 있어서,
상기 제2 타겟 영상 데이터는, 상기 역다중화 처리에 의해 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 상기 제2 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정되는,
영상 처리 방법.
According to claim 1,
The second target image data is determined based on a criterion set for the second electronic device among a plurality of image data generated by the demultiplexing process.
Image processing method.
 제1항에 있어서,
상기 제1 영상 신호 처리와 상기 제2 영상 신호 처리는 서로 독립적으로 상기 제1 전자 장치 및 상기 제2 전자 장치에 의해 각각 수행되는,
영상 처리 방법.
According to claim 1,
The first image signal processing and the second image signal processing are independently performed by the first electronic device and the second electronic device, respectively.
Image processing method.
 제1항에 있어서,
상기 제2 타겟 영상 데이터는, 상기 제1 타겟 영상 데이터와 동일한 데이터인,
영상 처리 방법.
According to claim 1,
The second target image data is the same data as the first target image data,
Image processing method.
 제1항에 있어서,
상기 다채널 영상 데이터는,
상기 복수의 촬영 장치들에 기초하여 획득된 상기 복수의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성되는,
영상 처리 방법.
According to claim 1,
The multi-channel image data,
Generated by multiplexing the plurality of images obtained based on the plurality of photographing devices,
Image processing method.
 제1항에 있어서,
상기 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계는,
상기 제2 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 단계
를 포함하는,
영상 처리 방법.
According to claim 1,
The step of generating and outputting a second target image by performing the second image signal processing,
Changing at least one of a format, size, quality, and compression degree of the second target image data;
including,
Image processing method.
 제1항에 있어서,
상기 타겟 영상은 디스플레이 장치를 통해 출력되는,
영상 처리 방법.
According to claim 1,
The target image is output through a display device,
Image processing method.
 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
A computer-readable recording medium containing a program for performing the method of any one of claims 1 to 7.
 영상 처리를 수행하는 시스템에 있어서,
상기 시스템을 구성하는 복수의 전자 장치들 각각은,
복수의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 복수의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부;
컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리;
상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및
상기 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호 처리를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 상기 다채널 영상 데이터를 바이-패스함으로써 출력하고, 상기 타겟 영상을 출력하고,
상기 복수의 전자 장치들에 의해 복수의 타겟 영상들이 출력되는,
영상 처리 시스템.
In the system for performing image processing,
Each of the plurality of electronic devices constituting the system,
a communication unit for receiving multi-channel image data generated based on a plurality of images obtained by a plurality of photographing devices;
a memory in which computer-executable instructions are stored;
a de-multiplexer generating a plurality of image data by de-multiplexing the multi-channel image data; and
A processor generating a target image by performing image signal processing set for each electronic device on target image data among the plurality of image data
including,
the processor,
receiving the multi-channel image data through the communication unit, acquiring the target image data among the plurality of image data generated through the demultiplexer, generating the target image through the image signal processing, bypassing the multi-channel image data, and outputting the target image;
A plurality of target images are output by the plurality of electronic devices,
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 타겟 영상 데이터는, 상기 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정되는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
The target image data is determined based on a criterion set for the electronic device among the plurality of image data.
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 복수의 전자 장치들 각각에서 수행되는 상기 영상 신호 처리는, 서로 독립적으로 수행되는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
The image signal processing performed in each of the plurality of electronic devices is performed independently of each other,
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 복수의 전자 장치들 각각에서 획득되는 타겟 영상 데이터들은, 서로 동일할 수 있는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
The target image data obtained from each of the plurality of electronic devices may be identical to each other,
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 다채널 영상 데이터는,
상기 복수의 촬영 장치들에 기초하여 획득된 복수의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성되는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
The multi-channel image data,
Generated by multiplexing processing on a plurality of images obtained based on the plurality of photographing devices,
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 프로세서가 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행하는 동작은,
상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함하는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
The operation of the processor performing image signal processing on target image data,
Including changing at least one of the format, size, quality, and compression degree of the target image data,
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 다채널 영상 데이터는, 외부로부터 입력되거나, 주위의 다른 전자 장치에서 바이-패스되어 입력되는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
The multi-channel image data is input from the outside or bypassed from other nearby electronic devices.
image processing system.
 제9항에 있어서,
자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함되는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
Included in vehicles that support autonomous vehicles or advanced driver assistance systems,
image processing system.
 제9항에 있어서,
상기 복수의 전자 장치들 각각은, SoC(system on chip) 형태로 구현되는,
영상 처리 시스템.
According to claim 9,
Each of the plurality of electronic devices is implemented in the form of a system on chip (SoC),
image processing system.
 영상 처리 시스템을 구성하는 전자 장치에 있어서,
복수의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 복수의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부;
컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리;
상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및
복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서
를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 상기 다채널 영상 데이터를 바이-패스함으로써 출력하고, 상기 타겟 영상을 출력
하도록 구성되는,
전자 장치.
In the electronic device constituting the image processing system,
a communication unit for receiving multi-channel image data generated based on a plurality of images obtained by a plurality of photographing devices;
a memory in which computer-executable instructions are stored;
a de-multiplexer generating a plurality of image data by de-multiplexing the multi-channel image data; and
A processor generating a target image by performing image signal processing set for each electronic device on target image data among a plurality of image data
including,
the processor,
Receives the multi-channel image data through the communication unit, acquires the target image data among the plurality of image data generated through the demultiplexer, generates the target image through the image signal, outputs the multi-channel image data by bypassing, and outputs the target image
configured to
electronic device.
 제18항에 있어서,
SoC(system on chip) 형태로 구현되는,
전자 장치.
According to claim 18,
Implemented in the form of a system on chip (SoC),
electronic device.
 제18항에 있어서,
자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함되는,
전자 장치.According to claim 18,
Included in vehicles that support autonomous vehicles or advanced driver assistance systems,
electronic device.
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