KR102556332B1

KR102556332B1 - Detornator device for coupling to unmanned aerial vehicle

Info

Publication number: KR102556332B1
Application number: KR1020210010222A
Authority: KR
Inventors: 구자춘; 박성환; 박영훈; 최동혁; 송찬복
Original assignee: 한화에어로스페이스 주식회사
Priority date: 2021-01-25
Filing date: 2021-01-25
Publication date: 2023-07-14
Also published as: KR20220107508A

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치는, 무인기에 결합되기 위한 결합부; 위치를 감지하여 위치 정보를 생성하기 위한 위치 감지부; 모션을 감지하여 모션 정보를 생성하기 위한 모션 감지부; 충격을 감지하여 충격 정보를 생성하기 위한 충격 감지부; 상기 위치 정보, 상기 모션 정보 및 상기 충격 정보 중 적어도 하나를 기초로, 장전 신호를 생성하기 위한 장전 제어부; 상기 모션 정보 및 상기 충격 정보 중 적어도 하나를 기초로, 기폭 신호를 생성하기 위한 기폭 제어부; 및 상기 장전 신호에 따라 장전하고, 상기 기폭 신호에 따라 기폭하기 위한 기폭부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A detonator that can be coupled to an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention includes a coupling unit for being coupled to the unmanned aerial vehicle; a location detector for detecting a location and generating location information; a motion detector for detecting motion and generating motion information; a shock sensing unit for detecting a shock and generating shock information; a loading controller configured to generate a loading signal based on at least one of the location information, the motion information, and the impact information; an initiation controller configured to generate an initiation signal based on at least one of the motion information and the impact information; and a detonator for loading according to the loading signal and detonating according to the detonation signal.

Description

DETORNATOR DEVICE FOR COUPLING TO UNMANNED AERIAL VEHICLE}

본 발명의 실시예는 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치, 특히 별도의 통신 모듈 없이도 무인기의 위치 및 모션을 기반으로 기폭부의 장전 및 작동상태를 결정할 수 있는, 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치에 관한 것이다.An embodiment of the present invention relates to a detonator that can be coupled to a UAV, in particular, to a detonator that can be coupled to an UAV, which can determine the loading and operating state of the detonator based on the position and motion of the UAV without a separate communication module. will be.

일반적으로, 드론(Drone)은 무선 통신을 이용하여 비행 및 조종이 가능한 무인 비행체(Unmanned Aerial Vehicle; UAV)를 의미하여, 군사적 용도 외에도 다양한 민간 분야에서 활용되고 있다. In general, a drone refers to an unmanned aerial vehicle (UAV) capable of flying and maneuvering using wireless communication, and is used in various civil fields in addition to military uses.

드론은 각각의 로터 프로페러 회전을 제어하여 상승비행모드(ascend), 하강비행모드(descend), 전진비행모드 (forward), 후진비행모드(backward), 우횡비행모드(roll right), 좌횡비행모드 (roll left), 좌회전비행모드(yaw left), 우회전비행모드(yaw right)가 가능하며, 작은 복수 개의 프로펠러들을 이용하여 양력을 얻고, 각각의 프로펠러로부터 발생하는 양력을 조절하여 전진 및 후진과 방향 전환을 한다.The drone controls the rotation of each rotor propeller to achieve ascending flight mode, descending flight mode, forward flight mode, backward flight mode, right side flight mode, and left side flight mode. (roll left), left turning flight mode (yaw left), and right turning flight mode (yaw right) are available, and lift is obtained using a plurality of small propellers, and the lift generated from each propeller is adjusted to move forward and backward and direction. make a switch

2015년 이스라엘 방산업체 IAI는 유도미사일과 흡사한 고정익 무인자폭기인 '하로프'(시속 150km, 비행거리 500km, 15kg 고폭탄 탑재)의 실험비행을 발표하였다. 목표물까지 단순한 궤도를 그리며 날아갈 수밖에 없는 유도미사일과 달리 '하로프'는 항공기처럼 비행할 수 있기 때문에 목표를 다양한 방향에서 공격할 수 있으며, 목표지 공격이 중지되거나 목표를 식별할 수 없는 상황이 발생하면 해당 위치 상공에서 선회(정지비행이 아님)하며 다음 공격 명령 때까지 대기할 수 있다. 본 발명에서는 정지 비행이 가능한 드론에 폭발장치를 탑재하여 목표물 상공에서 정지 비행하다가 목표물을 카메라센서 정보로 탐지하면 자유 낙하 혹은 드론의 프로펠러들을 역회전시켜 낙하 속도를 빠르게 하도록 구성하여 상기 문제점을 해결하고자 한다.In 2015, Israeli defense company IAI announced an experimental flight of 'Harof' (150km/h, 500km flight distance, loaded with 15kg high-explosive bombs), a fixed-wing unmanned bomber similar to a guided missile. Unlike guided missiles, which have no choice but to fly to the target in a simple trajectory, 'Harof' can fly like an aircraft, so it can attack the target from various directions, and the attack on the target stops or the target cannot be identified. If you do, you can turn (not hover) over the location and wait until the next attack command. In the present invention, an explosive device is mounted on a drone capable of stationary flight, and when the target is detected by camera sensor information while flying stationary over a target, it is configured to free fall or reverse the drone's propellers to speed up the fall speed. To solve the above problem do.

최근 국방 기술이 발달하면서 무인항공기(UAV)는 정찰 위성이나 유인정찰기가 가지고 있는 단점을 극복할 수 있고, 점차 무인화 및 정보통신화 되고 있는 미래 전투 환경에 유연성 있게 부합할 수 있는 성능과 경제성 때문에 정찰용 및 공격용으로까지 널리 이용되고 있다. 이는 일반적으로 반복사용이 가능한 비행체에 조종사가 직접 탑승하지 않고 원거리에서 무선통신으로 원격조종하는 반자동 또는 사전에 입력된 프로그램에 의해 자동비행이 가능하며, 주어진 임무에 따라 여러 종류의 탑재장치를 장착하고 일정기간 동안 임무를 수행할 수 있는 비행체를 이야기한다. With the recent development of defense technology, unmanned aerial vehicles (UAVs) can overcome the disadvantages of reconnaissance satellites or manned reconnaissance aircraft, and reconnaissance because of their performance and economy that can flexibly fit into the future combat environment that is becoming increasingly unmanned and information and communication. It is widely used for both dragon and attack purposes. In general, it is possible to fly semi-automatically or automatically by a pre-entered program that is remotely controlled by wireless communication from a long distance without a pilot directly boarding an aircraft that can be used repeatedly. It refers to an aircraft that can perform missions for a certain period of time.

무인기(예컨대, 드론)에 장착되어 운용되는 기폭 모듈은 무인기와의 통신을 기반으로 제작되어 동체의 개발단계에서부터 기폭 모듈의 개발도 함께 진행되어야 했다. 기폭 모듈이 무인기에 장착된 메인 제어장치와 연동되어, 무인기에서 원하는 시점에 기폭 될 수 있도록 개발되었다. 이로 인하여, 기 제조된 기폭 모듈을 다른 무인기에 적용하기 위해서는 해당 무인기에 연동된 시스템으로 다시 개발하여 적용해야 하므로, 인력과 자원의 소비가 큰 문제가 있었다. The detonation module installed and operated in an unmanned aerial vehicle (eg, drone) was manufactured based on communication with the unmanned aerial vehicle, so the development of the detonation module had to be carried out together from the development stage of the fuselage. The detonation module has been developed so that it can be detonated at a desired time in the UAV by interlocking with the main control device mounted on the UAV. For this reason, in order to apply the pre-manufactured detonation module to another UAV, it must be developed and applied again as a system linked to the UAV, so there is a great problem in consuming manpower and resources.

전술한 내용은 본 발명이 속하는 기술분야의 배경기술을 의미하며, 종래 기술을 의미하는 것은 아니다.The foregoing refers to the background art in the technical field to which the present invention belongs, and does not mean the prior art.

한국등록특허 제10-2131916호 '고층건물 내부 화재진압용 자폭드론'(2020.07.02. 등록)Korean Patent Registration No. 10-2131916 'Suicide drone for fire suppression inside high-rise buildings' (registered on July 2, 2020) 한국공개특허 제10-2017-0091263호 '목표물을 향해 자폭하는 카메라센서와 폭발물을 장착한 드론과 원격조정장치 및 해당 무기체계 시스템'(2017.08.09. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2017-0091263 'A drone equipped with a camera sensor and explosives that self-destruct toward a target, a remote control device, and the corresponding weapon system system' (published on August 9, 2017)

본 발명의 목적은 무인기와의 별도의 통신 모듈 없이 기 설정된 무인기의 위치 및 모션을 기반으로 기폭부의 장전 및 작동상태를 결정할 수 있는 기폭 장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to provide a detonator capable of determining the loading and operating state of a detonator based on the position and motion of a preset UAV without a separate communication module with the UAV.

본 발명의 다른 목적은 몸체를 가벼운 비금속 재질로 구성하여, 장착 가능한 모든 종류의 무인기에 곧바로 설치 운용이 가능한 기폭 장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention is to provide a detonator that can be installed and operated directly on all types of UAVs that can be installed by making the body of a lightweight non-metallic material.

본 발명의 또 다른 목적은 현재 상용으로 운용되고 있는 다양한 종류의 무인기와 통신 동작 수행 없이 기 설정된 무인기의 위치 및 모션을 기반으로 동작함으로써, 모든 종류의 무인기에서 운용이 가능한 기폭 장치를 제공하는 데 있다. Another object of the present invention is to provide a detonator that can be operated in all types of UAVs by operating based on the position and motion of preset UAVs without performing communication operations with various types of UAVs currently in commercial operation. .

본 발명에서, 상기 모션 감지부는, 가속도를 감지하기 위한 가속도 감지부; 및 회전을 감지하기 위한 각속도 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the motion sensing unit may include an acceleration sensing unit for sensing acceleration; and an angular velocity sensor for detecting rotation.

본 발명에서, 상기 장전 제어부는, 상기 위치 정보를 기초로, 상기 무인기의 위치가 기 설정된 안전 영역인 경우, 상기 기폭 제어부를 비활성화시키고, 상기 무인기의 위치가 상기 안전 영역을 벗어난 경우, 상기 기폭 제어부를 활성화시키는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the loading control unit deactivates the detonation control unit based on the location information when the position of the UAV is in a preset safe area, and when the position of the UAV is out of the safe area, the detonation control unit It is characterized by activating.

본 발명에서, 상기 장전 제어부는, 상기 모션 정보를 기초로, 상기 모션이 기 설정된 제1 모션과 일치하는 경우, 상기 장전 신호를 생성하고, 상기 제1 모션은, 플립, 가속 및 롤링 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the loading control unit generates the loading signal when the motion matches a preset first motion based on the motion information, and the first motion is any one of flip, acceleration, and rolling. It is characterized by being

본 발명에서, 상기 기폭 제어부는, 상기 위치 정보를 기초로, 상기 위치가 기 설정된 목표 지점에 대응하는 경우, 상기 기폭 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the detonation controller is characterized in that, based on the position information, when the position corresponds to a predetermined target point, the detonation signal is generated.

본 발명에서, 상기 기폭 제어부는, 상기 충격 정보를 기초로, 상기 충격이 기 설정된 수준 보다 큰 경우, 상기 기폭 신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the detonation control unit may generate the detonation signal when the impact is greater than a predetermined level based on the impact information.

본 발명에서, 상기 기폭 제어부는, 상기 모션 정보를 기초로, 상기 모션이 기 설정된 제2 모션과 일치하는 경우, 상기 기폭 신호를 생성하고, 상기 제2 모션은, 플립 및 롤링 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the detonation control unit generates the detonation signal when the motion coincides with a predetermined second motion based on the motion information, and the second motion is any one of flip and rolling. to be characterized

본 발명에서, 상기 기폭 제어부는, 상기 무인기가 상기 안전 영역으로 재진입하는 경우, 상기 장전 제어부를 초기화함으로써, 상기 기폭부를 장전 해제 상태로 설정하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the detonation control unit is characterized in that, when the unmanned aerial vehicle re-enters the safe area, by initializing the loading control unit, the detonation unit is set to a disarming state.

본 발명에서, 상기 기폭 제어부는, 상기 모션 정보를 기초로, 상기 모션이 기 설정된 제3 모션과 일치하는 경우, 상기 장전 제어부를 초기화함으로써, 상기 기폭부를 장전 해제 상태로 설정하고, 상기 제3 모션은, 급상승인 것을 특징으로 한다. In the present invention, the detonation control unit, based on the motion information, sets the detonator to a disengagement state by initializing the loading control unit when the motion coincides with a preset third motion, and the third motion is characterized by a sharp rise.

본 발명에서, 상기 장전 제어부 및 상기 기폭 제어부 중 적어도 하나에 물리적으로 결합 또는 결합해제 가능하도록 결합되며, 상기 장전 제어부 및 상기 기폭 제어부 중 적어도 하나의 동작을 제어하기 위한 안전부; 및 상기 기폭부의 상태를 표시하기 위한 표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, a safety unit coupled to at least one of the loading control unit and the detonation control unit so as to be physically coupled or disengaged, and controlling an operation of at least one of the loading control unit and the detonation control unit; And characterized in that it further comprises a display for displaying the state of the detonator.

본 발명의 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치는 무인기와의 별도의 통신 모듈 없이 기 설정된 무인기의 위치 및 모션을 기반으로 기폭부의 장전 및 작동상태를 결정할 수 있는 효과가 있다. The detonator that can be coupled to the UAV of the present invention has an effect of determining the loading and operating state of the detonator based on the position and motion of the UAV that is preset without a separate communication module with the UAV.

또한, 본 발명의 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치는 몸체를 가벼운 비금속 재질로 구성하여, 장착 가능한 모든 종류의 무인기에 곧바로 설치 운용이 가능한 효과가 있다. In addition, the detonator that can be coupled to the UAV of the present invention has an effect that it can be installed and operated directly on all types of UAVs that can be mounted by configuring the body of a lightweight non-metallic material.

또한, 본 발명의 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치는 현재 상용으로 운용되고 있는 다양한 종류의 무인기와 통신 동작 수행 없이 기 설정된 무인기의 위치 및 모션을 기반으로 동작함으로써, 모든 종류의 무인기에서 운용이 가능한 효과가 있다. In addition, the detonator that can be coupled to the UAV of the present invention can be operated in all types of UAVs by operating based on the position and motion of the preset UAV without performing a communication operation with various types of UAVs currently in commercial operation. It works.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인기 기폭 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기폭 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모션 감지부를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인기 기폭 시스템의 동작 방법을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing an unmanned aerial vehicle detonation system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a detonator according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a motion sensor according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing an operating method of an UAV detonation system according to an embodiment of the present invention.

본 발명을 더욱 상세히 설명한다.The present invention is described in more detail.

이하 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예 및 그 밖에 당업자가 본 발명의 내용을 쉽게 이해하기 위하여 필요한 사항에 대하여 상세히 기재한다. 다만, 본 발명은 청구범위에 기재된 범위 안에서 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으므로 하기에 설명하는 실시예는 표현 여부에 불구하고 예시적인 것에 불과하다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention and other matters necessary for those skilled in the art to easily understand the contents of the present invention will be described in detail. However, since the present invention can be implemented in many different forms within the scope described in the claims, the embodiments described below are merely illustrative regardless of whether they are expressed or not.

동일한 도면부호는 동일한 구성요소를 지칭한다. 또한, 도면들에 있어서, 구성요소들의 두께, 비율, 및 치수는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다. "및/또는"은 연관된 구성들이 정의할 수 있는 하나 이상의 조합을 모두 포함할 수 있다.Like reference numerals designate like components. Also, in the drawings, the thickness, ratio, and dimensions of components are exaggerated for effective description of technical content. “And/or” may include any combination of one or more that the associated elements may define.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element, without departing from the scope of the present invention. Singular expressions may include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

또한, "아래에", "하측에", "위에", "상측에" 등의 용어는 도면에 도시된 구성들의 연관관계를 설명하기 위해 사용된다. 상기 용어들은 상대적인 개념으로, 도면에 표시된 방향을 기준으로 설명된다.In addition, terms such as "below", "lower side", "above", and "upper side" are used to describe the relationship between components shown in the drawings. The above terms are relative concepts and will be described based on the directions shown in the drawings.

"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms such as "include" or "have" are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but that one or more other features, numbers, or steps are present. However, it should be understood that it does not preclude the possibility of existence or addition of operations, components, parts, or combinations thereof.

즉, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 이하의 설명에서 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 전기적으로 연결되어 있는 경우도 포함할 수 있다. 또한, 도면에서 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 참조번호 및 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다. That is, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but can be implemented in various different forms, and in the following description, when a part is connected to another part, it is directly connected. In addition, it may also include a case where the other element is electrically connected with another element interposed therebetween. In addition, it should be noted that the same reference numerals and symbols refer to the same components in the drawings, even if they are displayed on different drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인기 기폭 시스템(10)을 나타내는 도면이다. 1 is a diagram showing an UAV detonation system 10 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 무인기 기폭 시스템(10)은 기폭 장치(100) 및 무인기(200)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , an unmanned aerial vehicle detonation system 10 may include a detonator 100 and an unmanned aerial vehicle 200.

기폭 장치(100)는 무인기(200)에 결합될 수 있다. 이때, 기폭 장치(100)는 한 종류의 무인기(200)에 결합되는 것이 아니라, 다양한 종류의 무인기(200)에 결합될 수 있도록 설계될 수 있다. 또한, 기폭 장치(100)는 별도의 통신 모듈을 통해 무인기(200)와 통신을 수행하지 않고, 무인기(200)의 위치나 모션, 충격 감지 여부 등을 감지함으로써 기폭 동작을 수행할 수 있다. 따라서, 본 발명의 기폭 장치(100)는 상용되고 있는 다양한 종류의 무인기(200)에 장착되자 마자 바로 구동 가능한 특징을 갖는다. The detonator 100 may be coupled to the drone 200. At this time, the detonator 100 may be designed to be coupled to various types of unmanned aerial vehicles 200, rather than being coupled to one type of unmanned aerial vehicle 200. In addition, the detonator 100 may perform a detonation operation by detecting the location or motion of the UAV 200, whether or not an impact is detected, and the like, without performing communication with the UAV 200 through a separate communication module. Therefore, the detonator 100 of the present invention has a feature that can be driven immediately as soon as it is mounted on various types of unmanned aerial vehicles 200 that are commercially available.

예컨대, 기폭 장치(100)는 무인기(200)의 동체가 사용자로부터 안전 거리 밖에 위치한 것을 확인한 후 작동할 수 있다. 또한, 기폭 장치(100)는 사용자와 기 협의된 동체의 특정한 움직임을 기반으로 장전 또는 기폭을 수행할 수 있다. 또한, 사용자는 무인기(200)의 동작을 조작함으로써, 기폭 장치(100)의 기폭 시점을 정확하게 제어하고, 타격 위력의 선택과 집중을 통해 효과를 극대화할 수 있다. 기폭 장치(100)와 관련된 상세한 내용은 도 2 내지 도 4에서 설명된다. For example, the detonator 100 may operate after confirming that the body of the unmanned aerial vehicle 200 is located outside a safe distance from the user. In addition, the detonator 100 may perform loading or detonation based on a specific movement of the body previously agreed upon with the user. In addition, by manipulating the operation of the unmanned aerial vehicle 200, the user can accurately control the detonation time of the detonator 100 and maximize the effect through selection and concentration of striking power. Details relating to the detonator 100 are described in FIGS. 2-4 .

무인기(200)는 사람이 탑승하지 않는 비행 체계로서, 무인 회전익 비행체(예컨대, 드론(Drone))이나, 무인 고정익 비행체 등으로 구현될 수 있다. The unmanned aerial vehicle 200 is a flight system in which a person does not board, and may be implemented as an unmanned rotary wing vehicle (eg, a drone) or an unmanned fixed wing vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기폭 장치(100)를 나타내는 도면이다. 2 is a diagram showing a detonator 100 according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 기폭 장치(100)는 결합부(110), 위치 감지부(120), 모션 감지부(130), 충격 감지부(140), 장전 제어부(150), 기폭 제어부(160), 기폭부(170), 안전부(180), 및 표시부(190)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the detonator 100 includes a coupling unit 110, a position detection unit 120, a motion detection unit 130, an impact detection unit 140, a loading control unit 150, and a detonation control unit 160. , A detonator 170, a safety unit 180, and a display unit 190 may be included.

결합부(110)는 무인기에 결합될 수 있는 구조로서, 기폭 장치(100)를 무인기에 고정시킬 수 있다.The coupling part 110 is a structure that can be coupled to the UAV, and can fix the detonator 100 to the UAV.

위치 감지부(120)는 무인기에 결합된 기폭 장치(100)의 위치를 감지하여 위치 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 위치 감지부(120)는 GPS(Global Position System)과 같은 범지구 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System; GNSS)를 포함할 수 있다. 위치 감지부(120)는 비행중인 무인기가 안전 영역인지 여부를 판단하기 위해 위치를 감지할 수 있다. 이때 안전 영역은, 사용자의 안전이 우선시되는 영역으로서, 사용자의 위치로부터 기 설정된 반경 내 영역을 의미할 수 있다. The position detection unit 120 may generate position information by detecting the position of the detonator 100 coupled to the UAV. For example, the location detector 120 may include a Global Navigation Satellite System (GNSS) such as a Global Position System (GPS). The position detector 120 may detect the position of the unmanned aerial vehicle in flight to determine whether it is in a safe area. In this case, the safety area is an area in which the safety of the user is prioritized, and may mean an area within a preset radius from the user's location.

모션 감지부(130)는 무인기의 비행 모션을 감지하여 모션 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 모션 감지부(130)는 3축 가속도 센서, 각속도 센서, 자이로(Gyro) 센서 등을 포함할 수 있다. The motion detection unit 130 may generate motion information by detecting a flight motion of the UAV. For example, the motion sensor 130 may include a 3-axis acceleration sensor, an angular velocity sensor, a gyro sensor, and the like.

충격 감지부(140)는 무인기로의 충격을 감지하여 충격 정보를 생성할 수 있다. 예컨대, 충격 감지부(140)는 충격 스위치 등을 포함할 수 있다. 실시예에 따라, 충격 감지부(140)는 기폭 장치(100)의 장전이 완료된 후에 감지를 개시할 수 있다. The impact detection unit 140 may detect an impact to the UAV and generate impact information. For example, the impact sensor 140 may include an impact switch or the like. Depending on the embodiment, the impact sensor 140 may start sensing after loading of the detonator 100 is completed.

장전 제어부(150)는 위치 정보, 모션 정보 및 충격 정보 중 적어도 하나를 기초로, 장전 신호를 생성할 수 있다.The loading control unit 150 may generate a loading signal based on at least one of location information, motion information, and impact information.

예컨대, 장전 제어부(150)는, 위치 정보를 기초로, 무인기의 위치를 파악할 수 있다. 이를 통해, 장전 제어부(150)는 무인기의 위치가 기 설정된 안전 영역인 경우, 기폭 제어부(160)를 비활성화 시킬 수 있다. 또한, 장전 제어부(150)는 무인기의 위치가 기 설정된 안전 영역을 벗어난 경우, 기폭 제어부를 활성화 시킬 수 있다. 즉, 본 발명의 장전 제어부(150)는 안전 영역에서 기폭 제어부(160) 및 기폭부(170)의 동작을 제한함으로써, 인접 기폭으로 인한 피해나 사고 발생을 방지할 수 있다.For example, the loading control unit 150 may determine the location of the UAV based on location information. Through this, the loading control unit 150 can deactivate the detonation control unit 160 when the position of the UAV is in a preset safe area. In addition, the loading control unit 150 may activate the detonation control unit when the position of the UAV is out of a preset safe area. That is, the loading control unit 150 of the present invention restricts the operation of the detonation control unit 160 and the detonation unit 170 in a safe area, thereby preventing damage or accidents due to adjacent detonation.

장전 제어부(150)는, 모션 정보를 기초로, 무인기의 동작을 파악할 수 있다. 이를 통해, 장전 제어부(150)는 모션이 기 설정된 제1 모션과 일치하는 경우, 장전 신호를 생성할 수 있다. 이때, 제1 모션은 플립(Flip), 가속(Acceleration) 및 롤링(Rolling) 중 어느 하나를 의미할 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 제1 모션은 다양한 동작으로 구현될 수 있다. 즉, 본 발명의 장전 제어부(150)는 무인기가 특정한 모션을 취하는 경우, 장전 신호를 생성함으로써, 별도의 통신 동작 없이 기폭부(170)를 장전시킬 수 있다.The loading control unit 150 may determine the operation of the UAV based on the motion information. Through this, the loading control unit 150 may generate a loading signal when the motion coincides with the preset first motion. In this case, the first motion may mean any one of flip, acceleration, and rolling. However, the present invention is not limited thereto, and the first motion may be implemented with various operations. That is, the loading control unit 150 of the present invention can load the detonator 170 without a separate communication operation by generating a loading signal when the UAV takes a specific motion.

실시예에 따라, 장전 제어부(150)는 소형 DC 모터를 포함하고, 상황에 따라 장전과 비 장전을 자유롭게 반복적으로 변경 가능하도록 구현될 수 있다.Depending on the embodiment, the loading control unit 150 may include a small DC motor and may be implemented to freely and repeatedly change loading and non-loading depending on circumstances.

기폭 제어부(160)는 모션 정보 및 충격 정보 중 적어도 하나를 기초로, 기폭 신호를 생성할 수 있다.The detonation control unit 160 may generate a detonation signal based on at least one of motion information and impact information.

예컨대, 기폭 제어부(160)는 충격 정보를 기초로, 무인기 또는 기폭 장치(100)에 충격이 가해졌는지 여부를 파악할 수 있다. 이를 통해, 기폭 제어부(160)는 충격이 기 설정된 수준보다 큰 경우, 기폭 신호를 생성할 수 있다. 즉, 본 발명의 기폭 제어부(160)는 별도의 통신 없이 충격이 발생하는 경우 기폭 신호를 생성하여 기폭부(170)를 기폭시킬 수 있다. For example, the detonation controller 160 may determine whether an impact has been applied to the UAV or the detonator 100 based on the impact information. Through this, the detonation control unit 160 may generate a detonation signal when the impact is greater than a preset level. That is, the detonation controller 160 of the present invention can detonate the detonator 170 by generating a detonation signal when an impact occurs without separate communication.

기폭 제어부(160)는 모션 정보를 기초로, 무인기의 동작을 파악할 수 있다. 이를 통해, 기폭 제어부(160)는 모션이 기 설정된 제2 모션과 일치하는 경우, 기폭 신호를 생성할 수 있다. 이때, 제2 모션은 플립(Flip) 및 롤링(Rolling) 중 어느 하나를 의미할 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 제2 모션은 다양한 동작으로 구현될 수 있다. 즉, 본 발명의 기폭 제어부(160)는 무인기가 특정한 모션을 취하는 경우, 기폭 신호를 생성함으로써, 별도의 통신 동작 없이 기폭부(170)를 기폭 시킬 수 있다.The detonation control unit 160 may determine the operation of the UAV based on the motion information. Through this, the detonation control unit 160 may generate a detonation signal when the motion coincides with the preset second motion. In this case, the second motion may mean any one of flip and rolling. However, the present invention is not limited thereto, and the second motion may be implemented with various operations. That is, the detonation controller 160 of the present invention can detonate the detonator 170 without a separate communication operation by generating a detonation signal when the UAV takes a specific motion.

또한, 추가적으로 기폭 제어부(160)는 위치가 기 설정된 목표 지점에 대응하는 경우, 기폭 신호를 생성할 수 있다. Additionally, the detonation control unit 160 may generate a detonation signal when the position corresponds to a preset target point.

예컨대, 기폭 제어부(160)는 위치 정보를 기초로, 무인기의 위치를 파악할 수 있다. 이를 통해, 기폭 제어부(160)는 무인기가 기 설정된 목표 지점에 도달한 경우, 기폭 신호를 생성할 수 있다. 즉, 본 발명의 기폭 제어부(160)는 별도의 통신 없이 목표 지점에 무인기를 도달시키는 것 만으로 기폭부(170)를 기폭시킬 수 있다.For example, the detonation control unit 160 may determine the location of the UAV based on location information. Through this, the detonation control unit 160 may generate a detonation signal when the UAV reaches a preset target point. That is, the detonation controller 160 of the present invention can detonate the detonator 170 only by reaching the UAV to the target point without separate communication.

한편, 기폭부(170)가 장전을 완료한 후에, 기폭 제어부(160)는, 무인기가 안전 영역으로 재진입하는 경우, 장전 제어부(150)를 초기화함으로써, 기폭부(170)를 장전 해제 상태로 설정할 수 있다. 즉, 본 발명의 기폭 제어부(160)는 무인기가 안전 영역으로 재진입하는 경우, 기폭부(170)의 장전을 해제함으로써, 기폭 장치(100)의 기폭으로 인하여 폭발하는 것을 방지할 수 있다. On the other hand, after the detonator 170 completes loading, the detonation control unit 160 sets the detonator 170 to a disarming state by initializing the loading control unit 150 when the unmanned aerial vehicle re-enters the safe area. can That is, the detonation controller 160 of the present invention can prevent the unmanned aerial vehicle from detonating due to the detonation of the detonator 100 by releasing the loading of the detonator 170 when the unmanned aerial vehicle re-enters the safe area.

또한, 기폭 제어부(160)는 모션 정보를 기초로 모션이 기 설정된 제3 모션과 일치하는 경우, 장전 제어부(150)를 초기화함으로써, 기폭부(170)를 장전 해제 상태로 설정할 수 있다. 이때, 제3 모션은 급상승(Soaring)일 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 제3 모션은 다양한 동작으로 구현될 수 있다. 즉, 본 발명의 기폭 제어부(160)는 무인기가 특정 모션을 취하는 경우, 기폭부(170)의 장전을 해제시킴으로써, 기폭 장치(100)와의 별도의 통신 없이 장전을 해제할 수 있는 효과가 있다. In addition, the detonation control unit 160 may set the detonator 170 to a disarming state by initializing the loading control unit 150 when the motion coincides with the preset third motion based on the motion information. At this time, the third motion may be soaring. However, the present invention is not limited thereto, and the third motion may be implemented with various motions. That is, the detonation controller 160 of the present invention releases the loading of the detonator 170 when the unmanned aerial vehicle takes a specific motion, thereby releasing the loading without separate communication with the detonator 100.

기폭부(170)는 장전 신호에 따라 장전을 수행하고, 기폭 신호에 따라 기폭을 수행할 수 있다.The detonator 170 may perform loading according to the loading signal and detonation according to the detonation signal.

안전부(180)는 장전 제어부(150) 또는 기폭 제어부(160)에, 물리적으로 결합 또는 결합해제 가능하도록 결합될 수 있다. 안전부(180)는 장전 제어부(150) 및 기폭 제어부(160) 중 적어도 하나의 동작을 제어할 수 있다. 실시예에 따라 안전부(180)는 안전 클립을 포함할 수 있고, 안전 클립은 기폭 장치(100)의 외부 케이스에 탈착 가능하도록 결합될 수 있다. 본 발명의 실시예에 다른 기폭 장치(100)는 안전 클립을 적용하여 비행 전 사용자의 선택(안전 클립의 제거 여부)에 의해 실제 상황 혹은 훈련 상황을 사용자가 직접 선택적으로 운용할 수 있으므로, 사용자의 편의와 안전을 도모할 수 있다. The safety unit 180 may be coupled to the loading control unit 150 or the detonation control unit 160 to be physically coupled or uncoupled. The safety unit 180 may control the operation of at least one of the loading control unit 150 and the detonation control unit 160. Depending on the embodiment, the safety part 180 may include a safety clip, and the safety clip may be detachably coupled to the outer case of the detonator 100. In the detonator 100 according to the embodiment of the present invention, the user can directly and selectively operate the actual situation or the training situation by the user's selection (whether or not the safety clip is removed) before flight by applying the safety clip, Convenience and safety can be provided.

표시부(190)는 기폭부(170)의 상태를 표시할 수 있다. 예컨대, 표시부(190)는 기폭 장치(100)의 외부 케이스에 배치되어, 외부로 기폭부(170)의 상태(예컨대, 장전 상태, 기폭 상태, 비활성화 상태 등)을 표시할 수 있다. 실시예에 따라, 표시부(190)는 LED(Light Emission Diode) 소자를 포함할 수 있다. 그러나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 표시부(190)는 액정 표시 장치, 유기 발광 표시 장치 등 다양한 종류의 표시 장치로 구현될 수 있다.The display unit 190 may display the state of the detonator 170 . For example, the display unit 190 may be disposed on the outer case of the detonator 100 to display the state of the detonator 170 (eg, loaded state, detonation state, deactivated state, etc.) to the outside. Depending on the embodiment, the display unit 190 may include a Light Emission Diode (LED) element. However, the present invention is not limited thereto, and the display unit 190 may be implemented with various types of display devices such as a liquid crystal display device and an organic light emitting display device.

실시예에 따라, 표시부(190)는 기폭 장치(100)의 외부 케이스 표면에 배치된 LED 띠를 포함할 수 있으며, 기폭 장치(100)의 단계별 동작 상태를 사용자가 식별할 수 있도록 표시할 수 있다.Depending on the embodiment, the display unit 190 may include an LED strip disposed on the surface of the outer case of the detonator 100, and may display the step-by-step operating state of the detonator 100 so that a user can identify it. .

도 2에 도시되지 않았으나, 본 발명의 기폭 장치(100)는 전기식 기폭관, 연결관, 전폭약, 주 장약, 부 장약 등을 더 포함할 수 있다. Although not shown in FIG. 2, the detonator 100 of the present invention may further include an electric detonator, a connector, a pre-explosive charge, a main charge, and a secondary charge.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 기폭 장치(100)는 3축 가속도 혹은 각속도 센서를 이용하여, 동체의 특정 움직임1(플립, 가속, 롤링 등)을 판단하여 사용자와 기협의된 움직임이 발생한 것을 확인할 수 있도록 구성된다. 또한, 기폭 장치(100)는, 안전 장전 장치를 이용하여 안전핀 유무의 제1 안전요소, GPS모듈이나 3축 가속도 센서를 이용한 안전거리 이탈 여부를 제 2 안전요소, 3축 가속도 센서 혹은 각속도 센서의 특정 움직임 포착을 제3의 안전요소, 이 3가지 안전요소를 모두 충족 시 기폭모듈을 기폭 시킬 수 있는 안전 장전 장치(예컨대, 장전 제어부(150))를 포함할 수 있다. That is, the detonator 100 according to an embodiment of the present invention uses a 3-axis acceleration or angular velocity sensor to determine the specific movement 1 (flip, acceleration, rolling, etc.) of the body, and confirms that the movement agreed with the user has occurred. configured so that it can be verified. In addition, the detonator 100 uses a safety loading device to determine whether a first safety element has a safety pin or not, a safety distance deviation using a GPS module or a 3-axis acceleration sensor, a second safety element, a 3-axis acceleration sensor or an angular velocity sensor. A third safety factor for capturing a specific motion may include a safety loading device (eg, the loading control unit 150) capable of detonating the detonation module when all three safety factors are met.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 모션 감지부(130)를 나타내는 도면이다. 3 is a diagram illustrating a motion sensor 130 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 모션 감지부(130)는 가속도 감지부(131) 및 각속도 감지부(132)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the motion sensor 130 may include an acceleration sensor 131 and an angular velocity sensor 132 .

가속도 감지부(131)는 무인기의 이동에 따른 가속도를 감지할 수 있는 3축의 가속도 센서를 포함할 수 있다.The acceleration sensor 131 may include a three-axis acceleration sensor capable of detecting acceleration according to the movement of the UAV.

각속도 감지부(132)는 무인기의 이동에 따른 회전(예컨대, 방위 변화)을 감지할 수 있는 자이로 센서를 포함할 수 있다. The angular velocity sensor 132 may include a gyro sensor capable of detecting rotation (eg, change in orientation) according to the movement of the UAV.

본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 모션 감지부(130)는 무인기의 동작을 보다 정확하고 용이하게 감지 및 분석할 수 있도록, 다양한 종류의 감지부 및 센서 모듈을 추가로 구비할 수 있다.The present invention is not limited thereto, and the motion detection unit 130 of the present invention may additionally include various types of detection units and sensor modules to more accurately and easily detect and analyze the operation of the UAV. .

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인기 기폭 시스템의 동작 방법을 나타내는 도면이다. 4 is a diagram showing an operating method of an UAV detonation system according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하여, 무인기 기폭 시스템(10)의 동작 방법을 상세하게 설명한다. Referring to Figures 1 to 4, the operating method of the UAV detonation system 10 will be described in detail.

먼저, 기폭 장치(100)는 결합부(110)를 통해 무인기(200)와 결합될 수 있다.First, the detonator 100 may be combined with the unmanned aerial vehicle 200 through the coupling part 110.

그리고, 기폭 장치(100)의 안전부(180) 결합 해제 여부가 결정될 수 있다(S10). 예컨대, 목표물을 타격하기 위하여 무인기 기폭 시스템(10)을 운용하는 경우, 안전부(180)가 결합 해제될 수 있다. 반면, 목표물 타격이 아닌 다른 목적으로 무인기 기폭 시스템(10)을 운용하는 경우, 안전부(180)가 결합 해제되지 않을 수 있다. And, whether to release the safety part 180 of the detonator 100 can be determined (S10). For example, when operating the UAV detonation system 10 to hit a target, the safety unit 180 may be disengaged. On the other hand, when the UAV detonation system 10 is operated for a purpose other than hitting a target, the safety unit 180 may not be disengaged.

무인기(200)는 기폭 장치(100)와 결합된 상태로 비행을 시작할 수 있다(S20). 비행이 시작됨에 따라, 기폭 장치(100)의 위치 감지부(120) 및 모션 감지부(130) 중 적어도 하나는 감지를 개시할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 200 may start flying while being coupled with the detonator 100 (S20). As the flight starts, at least one of the position sensor 120 and the motion sensor 130 of the detonator 100 may start sensing.

기폭 장치(100)의 장전 제어부(150)는 위치 정보를 기초로, 무인기(200)가 안전 영역을 이탈했는지 여부를 판단할 수 있다(S30).The loading control unit 150 of the detonator 100 may determine whether or not the unmanned aerial vehicle 200 leaves the safe area based on the location information (S30).

안전 영역을 이탈하지 않은 경우(S30의 NO), 무인기(200)는 비행을 계속할 수 있다(S20).If it does not leave the safe area (NO in S30), the unmanned aerial vehicle 200 may continue to fly (S20).

안전 영역을 이탈한 경우(S30의 YES), 기폭 장치(100)는 모션 정보를 기초로, 모션이 제1 모션과 일치하는지 여부를 판단할 수 있다(S40).If the safe area is deviated (YES in S30), the detonator 100 may determine whether the motion matches the first motion based on the motion information (S40).

무인기의 모션이 제1 모션과 다른 경우, 무인기(200)는 비행을 계속할 수 있다(S20).When the motion of the UAV is different from the first motion, the UAV 200 may continue to fly (S20).

무인기의 모션이 제1 모션과 일치하는 경우, 기폭 장치(100)는 안전부(180)가 결합 해제되었는지 여부를 판단할 수 있다(S50).When the motion of the UAV coincides with the first motion, the detonator 100 may determine whether the safety unit 180 is disengaged (S50).

안전부(180)가 결합된 상태인 경우(S50의 NO), 무인기(200)는 비행을 계속할 수 있다(S20).When the safety unit 180 is in a coupled state (NO in S50), the unmanned aerial vehicle 200 may continue to fly (S20).

안전부(180)가 결합 해제된 상태인 경우(S50의 YES), 장전 제어부(150)는 장전 신호를 생성하고, 기폭부(170)는 장전 신호에 따라 장전을 완료할 수 있다. 그리고, 장전이 완료되면, 충격 감지부(140)는 감지를 개시할 수 있다. When the safety unit 180 is in a disengaged state (YES in S50), the loading control unit 150 generates a loading signal, and the detonator 170 may complete loading according to the loading signal. And, when loading is completed, the impact sensor 140 may start sensing.

기폭 장치(100)는 모션 정보를 기초로 모션이 제2 모션과 일치하거나, 충격 정보를 기초로 충격이 감지되는지 여부를 판단할 수 있다(S70). The detonator 100 may determine whether the motion coincides with the second motion based on the motion information or whether an impact is sensed based on the impact information (S70).

무인기(200)의 모션이 제2 모션과 다르고, 충격이 감지되지 않은 경우(S70의 NO), 장전 완료 상태로 계속 진행될 수 있다(S60). If the motion of the unmanned aerial vehicle 200 is different from the second motion and no impact is detected (NO in S70), the loading may be continued (S60).

무인기(200)의 모션이 제2 모션과 일치하거나, 충격이 감지된 경우(S70의 YES), 기폭 제어부(160)는 기폭 신호를 생성하고, 기폭부(170)는 기폭할 수 있다.When the motion of the UAV 200 coincides with the second motion or an impact is detected (YES in S70), the detonation control unit 160 may generate a detonation signal and the detonator 170 may detonate.

한편, 기폭 장치(100)는 모션 정보를 기초로 모션이 제3 모션과 일치하거나, 위치 정보를 기초로 무인기(200)의 위치가 안전 영역 내인지 여부를 판단할 수 있다(S80). Meanwhile, the detonator 100 may determine whether the motion coincides with the third motion based on the motion information or whether the location of the unmanned aerial vehicle 200 is within a safe area based on the location information (S80).

무인기(200)의 모션이 제3 모션과 다르고, 무인기(200)의 위치가 안전 영역에서 벗어난 경우(S80의 NO), 장전 완료 상태로 계속 진행될 수 있다(S60).When the motion of the UAV 200 is different from the third motion and the position of the UAV 200 is out of the safe area (NO in S80), it may proceed to the loading complete state (S60).

무인기(200)의 모션이 제3 모션과 일치하거나, 무인기(200)의 위치가 안전 영역 내인 경우(S80의 YES), 기폭 제어부(160)는 장전 제어부(150)를 초기화하여, 기폭부(170)는 When the motion of the UAV 200 coincides with the third motion or the position of the UAV 200 is within the safe area (YES in S80), the detonation control unit 160 initializes the loading control unit 150, and the detonation unit 170 )Is

상술한 방식을 통하여, 본 발명의 무인기에 결합될 수 있는 기폭 장치는 무인기와의 별도의 통신 모듈 없이 기 설정된 무인기의 위치 및 모션을 기반으로 기폭부의 장전 및 작동상태를 결정할 수 있는 효과가 있다. Through the above method, the detonator that can be coupled to the UAV of the present invention has an effect of determining the loading and operating state of the detonator based on the position and motion of the UAV that is preset without a separate communication module with the UAV.

이상 본 명세서에서 설명한 기능적 동작과 본 주제에 관한 실시형태들은 본 명세서에서 개시한 구조들 및 그들의 구조적인 등가물을 포함하여 디지털 전자 회로나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 또는 하드웨어에서 또는 이들 중 하나 이상이 조합에서 구현 가능하다. The functional operations described in this specification and the embodiments related to the present subject matter are implemented in digital electronic circuits, computer software, firmware, or hardware, or in a combination of one or more of them, including the structures disclosed in this specification and their structural equivalents. possible.

본 명세서에서 기술하는 주제의 실시형태는 하나 이상이 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치에 의한 실행을 위하여 또는 그 동작을 제어하기 위하여 유형의 프로그램 매체 상에 인코딩되는 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상이 모듈로서 구현될 수 있다. 유형의 프로그램 매체는 전파형 신호이거나 컴퓨터로 판독 가능한 매체일 수 있다. 전파형 신호는 컴퓨터에 의한 실행을 위하여 적절한 수신기 장치로 전송하기 위한 정보를 인코딩하기 위하여 생성되는 예컨대 기계가 생성한 전기적, 광학적 또는 전자기 신호와 같은 인공적으로 생성된 신호이다. 컴퓨터로 판독 가능한 매체는 기계로 판독 가능한 저장장치, 기계로 판독 가능한 저장 기판, 메모리 장치, 기계로 판독 가능한 전파형 신호에 영향을 미치는 물질의 조합 또는 이들 중 하나 이상이 조합일 수 있다.Embodiments of the subject matter described herein relate to one or more computer program products, that is, one or more computer program instructions encoded on a tangible program medium for execution by or controlling the operation of a data processing device. It can be implemented as a module. A tangible program medium may be a propagated signal or a computer readable medium. A propagated signal is an artificially generated signal, eg a machine generated electrical, optical or electromagnetic signal, generated to encode information for transmission by a computer to an appropriate receiver device. The computer readable medium may be a machine readable storage device, a machine readable storage substrate, a memory device, a combination of materials that affect a machine readable propagating signal, or a combination of one or more of these.

컴퓨터 프로그램(프로그램, 소프트웨어, 소프트웨어 어플리케이션, 스크립트 또는 코드로도 알려져 있음)은 컴파일되거나 해석된 언어나 선험적 또는 절차적 언어를 포함하는 프로그래밍 언어의 어떠한 형태로도 작성될 수 있으며, 독립형 프로그램이나 모듈, 컴포넌트, 서브루틴 또는 컴퓨터 환경에서 사용하기에 적합한 다른 유닛을 포함하여 어떠한 형태로도 전개될 수 있다. A computer program (also known as a program, software, software application, script, or code) may be written in any form of programming language, including compiled or interpreted language or a priori or procedural language, and may be a stand-alone program or module; It may be deployed in any form, including components, subroutines, or other units suitable for use in a computer environment.

컴퓨터 프로그램은 파일 장치의 파일에 반드시 대응하는 것은 아니다. 프로그램은 요청된 프로그램에 제공되는 단일 파일 내에, 또는 다중의 상호 작용하는 파일(예컨대, 하나 이상이 모듈, 하위 프로그램 또는 코드의 일부를 저장하는 파일) 내에, 또는 다른 프로그램이나 데이터를 보유하는 파일의 일부(예컨대, 마크업 언어 문서 내에 저장되는 하나 이상이 스크립트) 내에 저장될 수 있다. A computer program does not necessarily correspond to a file on a file device. A program may be contained within a single file provided to the requested program, or within multiple interacting files (e.g., one or more of which stores a module, subprogram, or piece of code), or within a file holding other programs or data. may be stored within a part (eg, one or more scripts stored within a markup language document).

컴퓨터 프로그램은 하나의 사이트에 위치하거나 복수의 사이트에 걸쳐서 분산되어 통신 네트워크에 의해 상호 접속된 다중 컴퓨터나 하나의 컴퓨터 상에서 실행되도록 전개될 수 있다.A computer program may be deployed to be executed on a single computer or multiple computers located at one site or distributed across multiple sites and interconnected by a communication network.

부가적으로, 본 특허문헌에서 기술하는 논리 흐름과 구조적인 블록도는 개시된 구조적인 수단의 지원을 받는 대응하는 기능과 단계의 지원을 받는 대응하는 행위 및/또는 특정한 방법을 기술하는 것으로, 대응하는 소프트웨어 구조와 알고리즘과 그 등가물을 구축하는 데에도 사용 가능하다. Additionally, the logic flow and structural block diagrams described in this patent document describe corresponding actions and/or specific methods supported by corresponding functions and steps supported by the disclosed structural means. It can also be used to build software structures and algorithms and their equivalents.

본 명세서에서 기술하는 프로세스와 논리 흐름은 입력 데이터 상에서 동작하고 출력을 생성함으로써 기능을 수행하기 위하여 하나 이상이 컴퓨터 프로그램을 실행하는 하나 이상이 프로그래머블 프로세서에 의하여 수행 가능하다.The processes and logic flows described herein can be performed by one or more programmable processors executing one or more computer programs to perform functions by operating on input data and generating output.

컴퓨터 프로그램의 실행에 적합한 프로세서는, 예컨대 범용 및 특수 목적의 마이크로프로세서 양자 및 어떤 형태의 디지털 컴퓨터의 어떠한 하나 이상이 프로세서라도 포함한다. 일반적으로, 프로세서는 읽기 전용 메모리나 랜덤 액세스 메모리 또는 양자로부터 명령어와 데이터를 수신할 것이다. Processors suitable for the execution of computer programs include, for example, both general and special purpose microprocessors and any one or more processors of any type of digital computer. Generally, a processor will receive instructions and data from either read-only memory or random access memory or both.

컴퓨터의 핵심적인 요소는 명령어와 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 메모리 장치 및 명령을 수행하기 위한 프로세서이다. 또한, 컴퓨터는 일반적으로 예컨대 자기, 자기 광학 디스크나 광학 디스크와 같은 데이터를 저장하기 위한 하나 이상이 대량 저장 장치로부터 데이터를 수신하거나 그것으로 데이터를 전송하거나 또는 그러한 동작 둘 다를 수행하기 위하여 동작가능 하도록 결합되거나 이를 포함할 것이다. 그러나, 컴퓨터는 그러한 장치를 가질 필요가 없다.The core elements of a computer are one or more memory devices for storing instructions and data and a processor for executing instructions. Also, a computer is generally operable to receive data from or transfer data to one or more mass storage devices for storing data, such as magnetic, magneto-optical disks or optical disks, or to perform both such operations. combined with or will include them. However, a computer need not have such a device.

본 기술한 설명은 본 발명의 최상의 모드를 제시하고 있으며, 본 발명을 설명하기 위하여, 그리고 당업자가 본 발명을 제작 및 이용할 수 있도록 하기 위한 예를 제공하고 있다. 이렇게 작성된 명세서는 그 제시된 구체적인 용어에 본 발명을 제한하는 것이 아니다. The present description presents the best mode of the invention and provides examples to illustrate the invention and to enable those skilled in the art to make and use the invention. The specification thus prepared does not limit the invention to the specific terms presented.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술 분야에 통상의 지식을 갖는 자라면, 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art or those having ordinary knowledge in the art do not deviate from the spirit and technical scope of the present invention described in the claims to be described later. It will be understood that the present invention can be variously modified and changed within the scope not specified.

따라서, 본 발명의 기술적 범위는 명세서의 상세한 설명에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허청구범위에 의해 정하여져야만 할 것이다.Therefore, the technical scope of the present invention is not limited to the contents described in the detailed description of the specification, but should be defined by the claims.

10: 무인기 기폭 시스템
100: 기폭 장치 110: 결합부
120: 위치 감지부 130: 모션 감지부
140: 충격 감지부 150: 장전 제어부
160: 기폭 제어부 170: 기폭부
180: 안전부 190: 표시부
200: 무인기10: Unmanned aerial vehicle detonation system
100: detonator 110: joint
120: position detector 130: motion detector
140: impact sensor 150: loading control unit
160: detonation control unit 170: detonation unit
180: safety unit 190: display unit
200: drone

Claims

Coupling unit for coupling to the unmanned aerial vehicle;
a location detector for detecting the location of the UAV and generating location information;
a motion detector for detecting motion of the UAV and generating motion information;
an impact detection unit for detecting an impact of the UAV and generating impact information;
a loading controller for generating a loading signal based on the location information and the motion information;
an initiation controller for generating an initiation signal based on the motion information; and
A detonator for loading according to the loading signal and detonating according to the detonation signal;
Based on the location information, when the location of the UAV is in a preset safe area, the detonation control unit is deactivated to initialize the loading control unit, and the detonation unit is maintained in a disarmed state or reset,
When the position of the UAV is out of the safe area, the detonation control unit is activated,
The loading control unit,
Based on the motion information, when the motion coincides with a preset first motion, generating the loading signal to load the detonator;
The detonation control unit,
Based on the motion information, when the motion coincides with a predetermined second motion different from the first motion, the detonation signal is generated to detonate the detonator;
Based on the motion information, when the motion coincides with a preset third motion different from the first motion and the second motion, the loading controller is initialized to be coupled to the UAV for setting the detonator to a disarming state. possible detonator.

According to claim 1,
The motion sensor,
an acceleration sensor for sensing acceleration; and
Characterized in that it comprises an angular velocity sensor for detecting rotation,
A detonator that can be coupled to a drone.

delete

According to claim 1,
Characterized in that the first motion is any one of flip, acceleration and rolling,
A detonator that can be coupled to a drone.

According to claim 4,
The detonation control unit,
Characterized in that, based on the location information, when the location corresponds to a preset target point, the detonation signal is generated.
A detonator that can be coupled to a drone.

delete

According to claim 1,
Characterized in that the second motion is any one of flip and rolling,
A detonator that can be coupled to a drone.

delete

According to claim 1,
Characterized in that the third motion is a rapid rise,
A detonator that can be coupled to a drone.

According to claim 1,
a safety unit physically coupled to or disengaged from at least one of the loading control unit and the detonation control unit and configured to control an operation of at least one of the loading control unit and the detonation control unit; and
Characterized in that it further comprises a display for displaying the state of the detonator,
A detonator that can be coupled to a drone.