KR102554424B1 - Tracking system of moving object by state transition method and method for controlling the same - Google Patents

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KR102554424B1
KR102554424B1 KR1020220153884A KR20220153884A KR102554424B1 KR 102554424 B1 KR102554424 B1 KR 102554424B1 KR 1020220153884 A KR1020220153884 A KR 1020220153884A KR 20220153884 A KR20220153884 A KR 20220153884A KR 102554424 B1 KR102554424 B1 KR 102554424B1
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KR
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moving object
state transition
zone
state
tracking system
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KR1020220153884A
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설상동
이희부
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블랙썬 주식회사
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Abstract

본 발명은 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 이를 위해 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템(100)에 관한 것으로, 주택의 내부에 구비되며, 복수개의 마스터센서와 사이드센선1,2,3의 데이터를 수집하여 상태천이 방식으로 이동체의 위치를 파악하는 주제어장치(110); 핵심 관할구역에 설치되며, 주제어장치이 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 마스터센서(120); 관할구역이 사이드 구역에 설치되며, 주제어장치이 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 복수개의 사이드센서1,2,3(130)(131)(132); 및 이동체에 장착하며, 절전효과를 위해 평소에는 동작하지 않다가 무선통신구역에 진입하는 경우 주제어장치와 동신하면서 자동 구동되는 복합단말기(140);가 포함된다.
상기와 같이 구성된 본 발명은 실,내외에서 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 실시관 관리 및 추적할 수 있도록 한 것이고, 이로 인해 추적시스템의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a tracking system for a moving object using a state transition method and a method for controlling the same.
The present invention relates to a tracking system (100) of a moving object by a state transition method for this purpose, which is provided inside a house and collects data of a plurality of master sensors and side sensors 1, 2, and 3 to move a moving object by a state transition method. The main controller 110 for determining the location of; A master sensor 120 installed in a core jurisdiction, operating after a sensing command from a main control device and transmitting sensed data to a real-time main control device; A plurality of side sensors 1, 2, 3 (130) (131) (132) in which the jurisdiction is installed in the side zone, and the main control device operates after a sensing command and transmits the sensed data to the main control device in real time; and a complex terminal 140 mounted on a mobile body and automatically driven while synchronizing with the main controller when entering a wireless communication area after not normally operating for a power saving effect.
The present invention configured as described above enables real-time management and tracking of moving objects (e.g., pets, elderly people with dementia, infants and toddlers, etc.) indoors and outdoors, and thereby greatly improves the quality and reliability of the tracking system, so that users It is to satisfy various needs (needs) of consumers and to plant a good image.

Description

상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법{Tracking system of moving object by state transition method and method for controlling the same}Tracking system of moving object by state transition method and method for controlling the same}

본 발명의 실시예는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실,내외에서 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 실시관 관리 및 추적할 수 있도록 한 것이고, 이로 인해 추적시스템의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a tracking system for a moving object using a state transition method and a method for controlling the same. As a result, the quality and reliability of the tracking system are greatly improved, so that a good image can be planted by satisfying the various needs (needs) of the user, the consumer.

종래 이동체의 추적시스템 기술은 이동체에 GPS를 부착(목걸이 형태 등)하여 외부로 나갔을 경우 GPS 신호 기반으로 추적을 하거나, 무선통신망의 기지국(또는 AP 등)을 이용하여 위치를 측정하는 시스템이었다.Conventional moving object tracking system technology is a system that attaches GPS to a moving object (necklace type, etc.) and tracks based on a GPS signal when it goes outside, or measures its location using a base station (or AP, etc.) of a wireless communication network.

그러나 상기한 종래 기술은 다음과 같은 문제점이 발생 되었다However, the above prior art has the following problems

즉. 상기한 종래 기술은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)가 실내에 있을 때는 사용이 불가능하며, 단지 외부로 나갔을 경우에만 사용할 수 있는 것에 불과하였다.in other words. The prior art described above cannot be used when a moving object (eg, a pet, an elderly person with dementia, an infant or toddler, etc.) is indoors, and can only be used when it goes outside.

상기한 문제점을 해결하기 위해 좀더 개량된 발명이 있으나, 예방적으로 실내에서 출입구로 나가려는 경우에 자동 추적하여 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)의 가출을 방지하는 기술이 부재하였다.Although there are more improved inventions to solve the above problems, there is no technology for preventing the runaway of moving objects (eg pets, elderly people with dementia, infants, etc.) .

아울러 종래의 기술은 물리적인 보안에 의해서 이동체의 가출을 방어하지만, 특별한 출입구나 특정 공간(창문 등)을 통해 가출하는 것을 미리 인지하고 경고하는 기능은 부재한 문제점이 있었다.In addition, the conventional technology protects the moving object from running away by physical security, but there is a problem in that the function of recognizing and warning in advance that the moving object runs away through a special entrance or a specific space (such as a window) is absent.

더하여 이동체의 경우 가출 즉시 인지하는 것이 신속하게 찾을 수 있는 핵심 요소인데 기존 기술은 정확하게 가출여부를 파악하여 신속하게 알림을 주는 기술이 부재하다는 커다란 문제점이 발생 되었다.In addition, in the case of a moving object, recognizing it immediately is a key factor in quickly finding it, but the existing technology has a big problem in that there is no technology that accurately identifies the runaway and promptly notifies it.

상기한 문제점을 해결하기 위해 종래에는 아래와 같은 선행기술문헌들이 개발되었으나, 여전히 상기한 종래 기술의 문제점을 일거에 해결하지 못하는 커다란 문제점이 발생 되었다.In order to solve the above problems, the following prior art documents have been developed in the prior art, but there is still a big problem that the problems of the prior art cannot be solved at once.

대한민국 등록특허공보 제0491016호(2005. 05. 13)가 등록된바 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 0491016 (2005. 05. 13) has been registered. 대한민국 공개특허공보 제2019-0136934호(2019. 12. 10)가 공개된바 있다.Republic of Korea Patent Publication No. 2019-0136934 (2019. 12. 10) has been published. 대한민국 공개특허공보 제2020-0137414호(2020. 12. 09)가 공개된바 있다.Republic of Korea Patent Publication No. 2020-0137414 (2020. 12. 09) has been published.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 제반 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 이동체의 추적시스템에 주제어장치, 복수개의 마스터센서 및 사이드센서 1,2,3 그리고 복합단말기가 구비됨을 제1목적으로 한 것이고, 상기한 기술적 구성에 의한 본 발명의 제2목적은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)의 이동 궤적 및 가술상태를 상태천이로 결정하여 실시간 추적할 수 있도록 한 것이고, 제3목적은 실,내외에서 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 실시관 관리 및 추적할 수 있도록 한 것이고, 제4목적은 예방적으로 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)가 실내에서 출입구로 나가려는 경우에 자동 추적하여 가출을 미연에 방지하도록 한 것이고, 제5목적은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)가 특별한 출입구나 특정 공간(창문 등)을 통해 가출하는 것을 미리 인지하고 경고하는 기능을 구현할 수 있도록 한 것이고, 제6목적은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)의 가출 즉시 신속하게 인지하고, 정확하게 가출여부를 파악하여 신속하게 주인/보호자에게 알려줄 수 있도록 한 것이고, 제7목적은 실내에서 사전에 이동체의 가출 가능성을 인지하고 경고음, 알람 등으로 사전 예방효과가 있도록 한 것이고, 제8목적은 실내에서부터 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 추적하는 기능이 가능하고, 실외로 가출하였을 때 즉각적으로 주인/보호자에게 통보하여 대응하도록 한 것이고, 제9목적은 이동체의 가출 및 행동 특성을 실시간 추적 및 관리할 수 있도록 한 것이고, 제10목적은 이동체의 복합단말기에 마이크, 스피커, LED 기능을 삽입하여 실내에서 추적을 쉽게 하고, 실외에서는 무선통신망(IoT 통신 등)을 활용하여 GPS 추적뿐만 아니라 이동체 주변 사람들의 조력으로 이동체의 정확한 위치와 선 보호조치를 취하여 이동체를 쉽게 찾을 수 있도록 한 것이고, 제11목적은 이로 인해 추적시스템의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법을 제공한다.The present invention has been devised to solve various problems of the prior art as described above, and the first object is that a main control device, a plurality of master sensors and side sensors 1, 2, 3 and a complex terminal are provided in a tracking system of a moving object. The second object of the present invention according to the above technical configuration is to enable real-time tracking by determining the movement trajectory and operation state of a moving object (e.g., a pet, an elderly person with dementia, an infant, etc.) as a state transition, and a third The purpose is to enable real-time management and tracking of moving objects (e.g. pets, elderly people with dementia, infants, etc.) indoors and outdoors. ) is automatically tracked to prevent runaway when going out from indoors through the entrance, and the fifth purpose is to prevent moving objects (e.g., pets, elderly people with dementia, infants, etc.) from entering a special entrance or a specific space (window, etc.). The sixth purpose is to quickly recognize moving objects (e.g., pets, elderly people with dementia, infants, etc.) The 7th purpose is to recognize the possibility of moving objects running indoors in advance and to have a preventive effect with warning sounds and alarms, and the 8th purpose is to prevent moving objects (e.g. pets) from indoors. , the elderly with dementia, infants, etc.) is possible, and when they run away from home, they immediately notify the owner/guardian to respond, and the ninth purpose is to track and manage the runaway and behavioral characteristics of moving objects in real time. The 10th object is to insert a microphone, speaker, and LED function into the complex terminal of the mobile body to facilitate indoor tracking, and to utilize wireless communication networks (IoT communication, etc.) outdoors to assist people around the mobile vehicle as well as GPS tracking. The 11th purpose is to greatly improve the quality and reliability of the tracking system, thereby satisfying the various needs (needs) of the user, the consumer, so that the moving object can be easily found. Provided is a tracking system of a moving object by a state transition method and a control method thereof.

이러한 목적 달성을 위하여 본 발명은 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템에 관한 것으로, 주택의 내부에 구비되며, 복수개의 마스터센서와 사이드센선1,2,3의 데이터를 수집하여 상태천이 방식으로 이동체의 위치를 파악하는 주제어장치; 핵심 관할구역에 설치되며, 주제어장치의 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 복수개의 마스터센서; 핵심 관할구역을 들러싼 주변 사이드 구역에 설치되며, 주제어장치의 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 복수개의 사이드센서1,2,3; 및 이동체에 장착하며, 절전효과를 위해 평소에는 동작하지 않다가 무선통신구역에 진입하는 경우 주제어장치와 통신하면서 자동 구동되는 복합단말기;가 포함됨을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 제공한다.In order to achieve this object, the present invention relates to a tracking system for a moving object using a state transition method, which is provided inside a house and collects data from a plurality of master sensors and side sensors 1, 2, and 3 to perform a state transition method. The main control device to determine the location of; A plurality of master sensors installed in core jurisdictions, operating after sensing commands from the main control device and transmitting sensed data to the real-time main control device; A plurality of side sensors 1, 2, and 3 installed in the peripheral side zones surrounding the core jurisdictional zone, operating after a sensing command from the main control unit and transmitting sensed data to the main control unit in real time; and a complex terminal mounted on a moving body and automatically driven while communicating with the main controller when it enters a wireless communication area after not normally operating for a power saving effect. to provide.

또한 본 발명은 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 제어하는 방법에 관한 것으로, (a) 복합단말기를 착용한 이동체가 실내 복수개의 마스터센서 및 사이드센서1,2,3의 감지범위 밖에 있을 경우의 추적대기 단계; (b) 이후 복합단말기가 주기적으로 RF 신호를 발생시키고 이를 인식하면 적외선 센싱이 가동되고 인식하지 못하면 계속 추적대기 상태로 대기하는 단계; (c) 이어서 적외선 센싱이 이루어지면 가동상태로 들어가 복합단말기의 위치(zone) 파악에 들어가는 단계; (d) 이후 복합단말기가 적외선 센싱구역(Zone) 위치 여부를 파악하고, Zone에 위치하면 상태천이 상태를 파악하는 단계로 진입하고, Zone에 위치하지 않을 경우 (b)단계로 되돌아 가는 단계; (e) 이어서 상태에 따른 대응 동작으로 상태천이도를 파악하는 단계; (f) 이후 복합단말기가 Zone Out 여부를 파악하는 단계; (g) 이어서 상태천이도에서 현재의 'R(레드구역)'과 'Y(엘로우구역)'데이터를 파악하고 Zone Data 유무를 check 하는 단계; (h) 이후 상기 (g)단계 상태천이도에서 'Yes'이면 이동체가 Zone에서 벗어나 실내에 위치하고 있음을 나타내는 추적대기 하는 단계; 및 (i) 이어서 상기 (g)단계 상태천이도에서 'No'이면 이동체가 외출상태임을 알려주는 단계;가 포함됨을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템의 제어방법을 제공한다.In addition, the present invention relates to a method for controlling a tracking system for a moving object using a state transition method, and (a) when a moving object wearing a complex terminal is outside the sensing range of a plurality of indoor master sensors and side sensors 1, 2, and 3 Tracking standby step of; (b) thereafter, the complex terminal periodically generates an RF signal, operates infrared sensing when it recognizes it, and continues to stand by in a tracking standby state when it does not recognize it; (c) then, when infrared sensing is performed, entering an operating state and determining the location (zone) of the complex terminal; (d) After that, the complex terminal determines whether the infrared sensing zone is located, and if it is located in the zone, it enters the step of determining the state transition state, and if it is not located in the zone, it returns to step (b); (e) identifying a state transition diagram with a corresponding operation according to the state; (f) determining whether the complex terminal is out of zone; (g) step of identifying the current 'R (red zone)' and 'Y (yellow zone)' data in the state transition diagram and checking the existence of Zone Data; (h) if 'Yes' in the state transition diagram of step (g), wait for tracking to indicate that the moving object is out of the zone and is located indoors; and (i) if 'No' in the state transition diagram in step (g), then notifying that the moving object is out of state.

상기에서 상세히 살펴본 바와 같이 본 발명은 이동체의 추적시스템에 주제어장치, 복수개의 마스터센서 및 사이드센서 1,2,3 그리고 복합단말기가 구비되도록 한 것이다.As described above, in the present invention, a main controller, a plurality of master sensors and side sensors 1, 2, and 3, and a complex terminal are provided in a tracking system of a moving object.

상기한 기술적 구성에 의한 본 발명은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)의 이동 궤적 및 가술상태를 상태천이로 결정하여 실시간 추적할 수 있도록 한 것이다.According to the present invention according to the technical configuration described above, the movement trajectory and operation state of a moving object (eg, a pet, an elderly person with dementia, an infant, etc.) can be tracked in real time by determining the state transition.

또한 본 발명은 실,내외에서 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 실시관 관리 및 추적할 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention enables real-time management and tracking of moving objects (eg, pets, elderly people with dementia, infants and toddlers, etc.) indoors and outdoors.

그리고 본 발명은 예방적으로 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)가 실내에서 출입구로 나가려는 경우에 자동 추적하여 가출을 미연에 방지하도록 한 것이다.In addition, the present invention is to prevent runaway by automatically tracking a moving object (eg, a pet, an elderly person with dementia, an infant, etc.) to go out from a room through an entrance or exit.

또한 본 발명은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)가 특별한 출입구나 특정 공간(창문 등)을 통해 가출하는 것을 미리 인지하고 경고하는 기능을 구현할 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention is to implement a function of recognizing in advance and warning that a mobile object (eg, a pet, an elderly person with dementia, an infant, etc.) runs away through a special entrance or a specific space (window, etc.).

그리고 본 발명은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)의 가출 즉시 신속학게 인지하고, 정확하게 가출여부를 파악하여 신속하게 주인/보호자에게 알려줄 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention is to rapidly recognize moving objects (eg, pets, elderly people with dementia, infants, etc.) as soon as they run away, accurately determine whether they have run away, and promptly inform their owners/guardians.

또한 본 발명은 실내에서 사전에 이동체의 가출 가능성을 인지하고 경고음, 알람 등으로 사전 예방효과가 있도록 한 것이다.In addition, the present invention recognizes the possibility of a moving object running away from a room in advance and has a preventive effect through a warning sound, an alarm, and the like.

특히 본 발명은 실내에서부터 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 추적하는 기능이 가능하고, 실외로 가출하였을 때 즉각적으로 주인/보호자에게 통보하여 대응하도록 한 것이다.In particular, the present invention is capable of tracking a moving object (eg, a pet, an elderly person with dementia, an infant, etc.) from indoors, and immediately notifies the owner/guardian to respond when they run away from home.

아울러 본 발명은 이동체의 가출 및 행동 특성을 실시간 추적 및 관리할 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention enables real-time tracking and management of running away and behavioral characteristics of a moving object.

더하여 본 발명은 이동체의 복합단말기에 마이크, 스피커, LED 기능을 삽입하여 실내에서 추적을 쉽게 하고, 실외에서는 무선통신망(IoT 통신망 등)을 활용하여 GPS 추적뿐만 아니라 이동체 주변 사람들의 조력으로 이동체의 정확한 위치와 선 보호조치를 취하여 이동체를 쉽게 찾을 수 있도록 한 것이다.In addition, the present invention makes it easy to track indoors by inserting a microphone, speaker, and LED function into the complex terminal of the mobile body, and uses a wireless communication network (IoT communication network, etc.) outdoors to accurately track the mobile body with the help of people around the mobile body as well as GPS tracking. It is to make it easy to find the moving object by taking the location and line protection measures.

본 발명은 상기한 효과로 인해 추적시스템의 품질과 신뢰성을 대폭 향상시키므로 사용자인 소비자들의 다양한 욕구(니즈)를 충족시켜 좋은 이미지를 심어줄 수 있도록 한 매우 유용한 발명인 것이다.The present invention greatly improves the quality and reliability of the tracking system due to the above effect, so it is a very useful invention that can plant a good image by satisfying various needs of users (consumers).

이하에서는 이러한 효과 달성을 위한 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 따라 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention for achieving these effects will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 은 본 발명에 적용된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 보
인 전체 구성도.
도 2 는 본 발명에 적용된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템의 센
싱시스템을 보인 설명도.
도 3 은 본 발명에 적용된 주제어장치를 보인 블럭 구성도.
도 4 는 본 발명에 적용된 상태천이도를 보인 설명도.
도 5 는 본 발명에 적용된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템의 제
어방법을 보인 흐름도.1 shows a tracking system for a moving object using a state transition method applied to the present invention.
overall configuration diagram.
2 is a sensor of a tracking system of a moving object according to a state transition method applied to the present invention
An explanatory diagram showing the sing system.
3 is a block diagram showing a main controller applied to the present invention;
4 is an explanatory diagram showing a state transition diagram applied to the present invention;
5 is a schematic diagram of a tracking system for a moving object using a state transition method applied to the present invention.
A flow chart showing the method.

본 발명에 적용된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법은 도 1 내지 도 5 에 도시된 바와 같이 구성되는 것이다.A tracking system for a moving object using a state transition method applied to the present invention and a method for controlling the same are configured as shown in FIGS. 1 to 5 .

하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.In the following description of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, the terms to be described later are terms set in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the producer, so the definitions should be made based on the contents throughout this specification.

또한 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.In addition, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to those shown in the drawings.

먼저, 본 발명은 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템(100)에 관한 것으로, 다음과 같이 구성된다.First, the present invention relates to a tracking system 100 for a moving object using a state transition method, and is configured as follows.

즉, 본 발명은 주택의 내부에 구비되며, 마스터센서와 복수개의 사이드센선1,2,3의 데이터를 수집하여 상태천이 방식으로 이동체의 위치를 파악하는 주제어장치(110)가 구비된다.That is, the present invention is provided inside the house and includes a main controller 110 that collects data from a master sensor and a plurality of side sensors 1, 2, and 3 to determine the position of the moving object in a state transition manner.

또한 본 발명은 핵심 관할구역에 설치되며, 주제어장치의 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 마스터센서(120)가 구비된다.In addition, the present invention is provided with a master sensor 120 installed in a core jurisdictional area, operating after a sensing command from the main control device and transmitting sensed data to the real-time main control device.

그리고 본 발명은 관할구역이 사이드 구역에 설치되며, 주제어장치이 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 복수개의 사이드센서1,2,3(130)(131)(132)가 구비된다.In the present invention, a jurisdiction is installed in a side zone, and a plurality of side sensors 1, 2, and 3 (130) (131) (132) that operate after a sensing command and transmit sensed data to a real-time main control device are provided

또한 본 발명은 이동체에 장착하며, 절전효과를 위해 평소에는 동작하지 않다가 무선통신구역에 진입하는 경우 주제어장치와 동신하면서 자동 구동되는 복합단말기(140)가 포함된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 제공한다.In addition, the present invention is mounted on a mobile body and tracks a mobile body by a state transition method including a complex terminal 140 that is automatically driven while synchronizing with the main controller when entering a wireless communication area after not normally operating for power saving effect. provide the system.

특히 본 발명에 적용된 상기 주제어장치(110)는 다음과 같이 구성된다.In particular, the main controller 110 applied to the present invention is configured as follows.

즉, 상기 주제어장치(11O)는 4개의 모듈로 센싱모듈(111), 제어모듈(112), 통신모듈(113) 및 관리모듈(114)로 구성된다.That is, the main control device 110 is composed of a sensing module 111, a control module 112, a communication module 113, and a management module 114 as four modules.

상기 센싱모듈(111)은 마스터센서와 사이드센서1,2,3의 데이터를 수집하여 위치를 추적하는 기능을 한다. The sensing module 111 functions to track the location by collecting data of the master sensor and side sensors 1, 2, and 3.

또한 상기 제어모듈(112)은 이동체가 사이드센서1,2,3이 관할하는 사이드구역(옐로우 구역 'Y')(옐로우 상태)인 경우 가벼운 경고를 띄우고 마스터센서(120)가 관할하는 핵심구역(레드구역 'R')에 진입한 경우 이동체의 GPS를 동작시키고, 심각한 알람을 띄워서 이동체가 안심구역으로 이동하게 한다. 또한 핵심구역(R)에 있던 이동체가 가출한 경우 주인/보호자에게 이동체의 가출상태를 즉시 통보한다.In addition, the control module 112 displays a light warning when the moving object is in the side zone (yellow zone 'Y') (yellow state) controlled by the side sensors 1, 2, and 3, and the core zone controlled by the master sensor 120 ( When entering the red zone 'R'), the GPS of the moving object is operated and a serious alarm is displayed so that the moving object moves to the safe zone. In addition, if the moving object in the core area (R) runs away, the owner/guardian is immediately notified of the moving object's runaway status.

그리고 상기 통신모듈(113)은 이동체가 무선 통신구역에 진입한 경우를 포착하여 이동체의 복합단말기(140)와 무선통신 및 센서들과 데이터 수집 등의 통신을 관할한다.And the communication module 113 captures the case where the moving object enters the wireless communication area and controls wireless communication with the complex terminal 140 of the moving object and communication with sensors and data collection.

또한 상기 관리모듈(114)은 이동체의 아이디 별로 이동경로 및 습관 등을 수집하여 이동체 상태 및 위험도 등을 관리한다. In addition, the management module 114 collects movement routes and habits for each ID of the moving object, and manages the state and risk of the moving object.

한편, 본 발명에 적용된 상기 주제어장치(110)는 이동체를 장착한 복합단말기(140)의 RF 신호를 통해 관리영역에 들어올 때 영역내에 있는 센서들을 구동하여 이동체의 위치추적 및 가출 관리를 수행하도록 구성된다.On the other hand, the main controller 110 applied to the present invention drives the sensors in the area when entering the management area through the RF signal of the complex terminal 140 equipped with the movable body to track the location of the movable body and runaway management. do.

아울러 본 발명에 적용된 상기 마스터센서(120)와 사이드센서1,2,3(130)(131)(132)는 능동이 아닌 수동식(passive) 적외선 센서 타입으로 이동물체가 감지범위내에 들어올 경우만 작동하기 때문에 전력효율을 매우 높일 수 있다. In addition, the master sensor 120 and the side sensors 1, 2, 3 (130, 131, and 132) applied to the present invention are passive infrared sensor types, and operate only when a moving object enters the sensing range. Therefore, the power efficiency can be greatly increased.

더하여 본 발명에 적용된 상기 복합단말기(140)는 GPS모듈, RF모듈, 적외선 통신모듈 및 액츄에이터 제어모듈이 구성된다.In addition, the complex terminal 140 applied to the present invention is composed of a GPS module, an RF module, an infrared communication module, and an actuator control module.

한편 본 발명은 상기의 구성부를 적용함에 있어 다양하게 변형될 수 있고 여러 가지 형태를 취할 수 있다.Meanwhile, the present invention may be variously modified and take various forms in applying the above components.

그리고 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.And it should be understood that the present invention is not limited to the particular forms mentioned in the above detailed description, but rather includes all modifications, equivalents and substitutes within the spirit and scope of the present invention as defined by the appended claims. should be understood as

상기와 같이 구성된 본 발명 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.The operating effect of the moving object tracking system and its control method according to the present invention configured as described above will be described as follows.

우선, 본 발명은 실,내외에서 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)를 실시관 관리 및 추적할 수 있도록 한 것이다.First of all, the present invention enables real-time management and tracking of moving objects (eg, pets, elderly people with dementia, infants and young children, etc.) indoors and outdoors.

이를 위해 본 발명에 적용된 도 1 은 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템(100)을 보인 전체 구성도로, 주택의 내부에 시스템이 적용된 상태를 보인 것이다.To this end, FIG. 1 applied to the present invention is an overall configuration diagram showing a moving object tracking system 100 according to a state transition method, showing a state in which the system is applied to the inside of a house.

또한 도 2 는 본 발명에 적용된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템(100)의 센싱시스템을 보인 설명도이다.2 is an explanatory diagram showing the sensing system of the moving object tracking system 100 according to the state transition method applied to the present invention.

그리고 도 3 은 본 발명에 적용된 주제어장치(110)를 보인 블럭 구성도를 보인 것이다.And Figure 3 shows a block configuration showing the main controller 110 applied to the present invention.

또한 도 5 는 본 발명에 적용된 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템(100)의 제어방법을 보인 흐름도이다.5 is a flowchart showing a control method of the moving object tracking system 100 according to the state transition method applied to the present invention.

이하에서 상기한 본 발명 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 제어하는 방법을 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a method of controlling the tracking system of a moving object according to the state transition method of the present invention will be described in more detail.

본 발명은 추적시스템(100)을 이용하여 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 제어하는 것으로 다음의 각 단계로 이루어진다.The present invention uses the tracking system 100 to control a tracking system of a moving object by a state transition method, and consists of the following steps.

(a) 복합단말기(140)를 착용한 이동체가 실내 마스터센서(120) 및 사이드센서1,2,3(131)(132)(133)의 감지범위 밖에 있을 경우의 추적대기 단계가 포함된다.(a) A tracking standby step is included when the moving object wearing the complex terminal 140 is outside the sensing range of the indoor master sensor 120 and side sensors 1, 2, 3 (131, 132, and 133).

(b) 이후 복합단말기(140)가 주기적으로 RF 신호를 발생시키고 이를 인식하면 적외선 센싱이 가동되고 인식하지 못하면 계속 추적대기 상태로 대기하는 단계가 포함된다.(b) thereafter, the complex terminal 140 periodically generates an RF signal, and when it recognizes the RF signal, infrared sensing is operated, and when it does not recognize the RF signal, it continuously waits in a tracking standby state.

(c) 이어서 적외선 센싱이 이루어지면 가동상태로 들어가 복합단말기(140)의 위치(zone) 파악에 들어가는 단계가 포함된다.(c) Then, when infrared sensing is performed, a step of entering into an operating state and determining the location (zone) of the complex terminal 140 is included.

(d) 이후 복합단말기(140)가 적외선 센싱구역(Zone) 위치 여부를 파악하고, Zone에 위치하면 상태천이 상태를 파악하는 단계로 진입하고, Zone에 위치하지 않을 경우 (b)단계로 되돌아 가는 단계가 포함된다.(d) After that, the complex terminal 140 determines whether the infrared sensing zone is located, enters the step of determining the state transition state if located in the zone, and returns to step (b) if not located in the zone steps are included.

(e) 이어서 상태에 따른 대응 동작으로 상태천이도를 파악하는 단계가 포함된다.(e) Subsequently, a step of identifying a state transition diagram as a corresponding operation according to the state is included.

(f) 이후 복합단말기(140)가 Zone Out 여부를 파악하는 단계가 포함된다.(f) After that, a step of determining whether the multiplexed terminal 140 is zoned out is included.

(g) 이어서 상태천이도에서 현재의 'R'과 'Y'데이터를 파악하고 Zone Data 유무를 check 하는 단계가 포함된다.(g) Subsequently, a step of identifying the current 'R' and 'Y' data in the state transition diagram and checking the existence of Zone Data is included.

(h) 이후 상기 (g)단계 상태천이도에서 'Yes'이면 이동체가 Zone에서 벗어나 실내에 위치하고 있음을 나타내는 추적대기 하는 단계가 포함된다.(h) Then, if 'Yes' in the state transition diagram of step (g), a step of waiting for tracking indicating that the moving object is out of the zone and located indoors is included.

이때 상기 상태천이도에서 현재의 'R'과 'Y'데이터가 '0'이며 동시에 이전 데이터 'R'은 '0', 'Y'데이터는 '1'인 상태로 이동체가 Zone에서 벗어나 실내에 위치하고 있음을 나타내는 추적대기 하는 단계이다.At this time, in the state transition diagram, the current 'R' and 'Y' data is '0', and at the same time, the previous data 'R' is '0' and 'Y' data is '1'. This is the step of tracking and waiting to indicate that it is located.

(i) 이어서 상기 (g)단계 상태천이도에서 'No'이면 이동체가 외출상태임을 알려주는 단계가 포함된다.(i) Then, if 'No' in the state transition diagram of step (g), a step of notifying that the moving object is out of state is included.

이때 상기 상태천이도에서 현재의 'R'과 'Y'데이터가 '0'이며 이전 데이터는 'R'이 '1', 'Y'데이터는 '1' 또는 '0'(마스터센서와 사이드센서가 중첩여부에 따라 'Y'데이터가 '1' 또는 '0'이됨)인 경우 이동체가 외출상태임을 알 수 있다.At this time, in the state transition diagram, the current 'R' and 'Y' data are '0', and the previous data is 'R' and '1', and 'Y' data is '1' or '0' (master sensor and side sensor). If 'Y' data becomes '1' or '0' depending on whether is overlapped or not), it can be seen that the moving object is out of state.

특히 도 4 는 본 발명에 적용된 상태천이도를 보인 설명도를 보인 것으로, 이하에서 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.In particular, FIG. 4 shows an explanatory diagram showing a state transition diagram applied to the present invention, and will be described in more detail below.

본 발명은 주제어장치(110)에서 복합단말기(140)를 착용한 이동체의 가출상태를 판단하는 상태는 4가지 상태로 천이한다.In the present invention, the main controller 110 determines the runaway state of the moving object wearing the complex terminal 140 and transitions to four states.

즉, 대기 상태는 적외선센서 탐지구역 이외의 실내에 있는 경우이다. 이때는 센싱 모듈이나 무선통신 모듈, 복합단말기 모듈이 절전상태가 된다.That is, the standby state is a case of being indoors other than the infrared sensor detection area. At this time, the sensing module, the wireless communication module, or the complex terminal module enters a power saving state.

또한 복합단말기가(140)가 해당구역에 있을 때는‘1’의 값을 가지고 없을 때는‘0’의 값을 가진다고 정의 한다. 마스터 센서가 센싱하는 구역을 레드존(‘R’)이라고 하고 사이드 센서가 센싱하는 구역을 옐로우존(‘Y’)이라고 한다. In addition, it is defined to have a value of '0' when the complex terminal 140 is in the corresponding area and has a value of '1'. The area sensed by the master sensor is called the red zone (‘R’) and the area sensed by the side sensor is called the yellow zone (‘Y’).

또한 옐로우 상태(상태천이도 ①⑤)는 이동체가 사이드구역(옐로우존 'Y')이나 가출상태에서를 벗어나서 마스터 센서가 관할하는 핵심구역에 천이한 상태이고 센싱 데이터가 R구역은 '1', Y 구역은 '1' 또는 '0'이다.In addition, the yellow state (state transition diagram ①⑤) is a state in which the moving object has moved out of the side zone (yellow zone 'Y') or runaway state and has transitioned to the core zone under the jurisdiction of the master sensor, and the sensing data is in R zone '1', Y Zone is '1' or '0'.

이때 Y 구역이 '1' 또는 '0'인 이유는 마스터센서(120)와 사이드센서(130)(131)(132)가 겹치면 Y구역이 '1', 안 겹치면 Y구역이 '0'이 된다. 이때는 알람이 울리고 복합단말기(140)의 GPS가 구동한다.At this time, the reason why the Y zone is '1' or '0' is that if the master sensor 120 and the side sensors 130, 131, and 132 overlap, the Y zone becomes '1', and if they do not overlap, the Y zone becomes '0'. . At this time, an alarm sounds and the GPS of the complex terminal 140 is driven.

또한 가출 상태는 레드 상태에서 마스터 센싱 모듈과 사이드 센싱 모듈에서 현재 데이터가 '0'을 나타내는 경우이고 이전 데이터가 R 은 '1', Y는 '1' 또는 '0'(마스터센서와 사이드센서 중첩여부에 따라 'Y'가 '1' 또는 '0'이됨)으로 이때는 주인/보호자에게 가출상태를 통보하고 GPS 추적을 시작한다.In addition, the runaway state is when the current data indicates '0' in the master sensing module and the side sensing module in the red state, and the previous data indicates '1' for R and '1' or '0' for Y (overlapping the master sensor and the side sensor). 'Y' becomes '1' or '0' depending on whether or not) At this time, the owner/guardian is notified of the runaway status and GPS tracking is started.

이상에서와 같이 본 발명은 이동체(예: 애완동물, 치매노인, 영유아 등)의 이동 궤적 및 가술상태를 상태천이로 결정하여 실시간 추적할 수 있도록 한 것이고, 실,내외에서 이동체를 실시관 관리 및 추적할 수 있도록 한 것이고, 예방적으로 이동체가 실내에서 출입구로 나가려는 경우에 자동 추적하여 가출을 미연에 방지하도록 한 것이고, 이동체가 특별한 출입구나 특정 공간(창문 등)을 통해 가출하는 것을 미리 인지하고 경고하는 기능을 구현할 수 있도록 한 것이고, 이동체의 가출 즉시 신속하게 인지하고, 정확하게 가출여부를 파악하여 신속하게 주인/보호자에게 알려줄 수 있도록 한 것이고, 실내에서 사전에 이동체의 가출 가능성을 인지하고 경고음, 알람 등으로 사전 예방효과가 있도록 한 것이고, 실내에서부터 이동체를 추적하는 기능이 가능하고, 실외로 가출하였을 때 즉각적으로 주인/보호자에게 통보하여 대응하도록 한 효과를 제공하게 된다.As described above, the present invention enables real-time tracking by determining the movement trajectory and surgical state of a moving object (e.g., a pet, an elderly person with dementia, an infant, etc.) as a state transition, and real-time management and It is to be tracked, and to prevent runaway by automatically tracking when a moving object tries to leave the room from the doorway in advance, and to recognize in advance that the moving object is running away through a special entrance or a specific space (window, etc.) It is to be able to realize the function of running away and warning, quickly recognizing the runaway of the moving object, accurately identifying whether it has run away and quickly notifying the owner/guardian, recognizing the possibility of the moving object running away in advance in the room and making a warning sound , alarm, etc., to have a preventive effect, a function to track a moving object from indoors, and to provide an effect of promptly notifying the owner/guardian to respond when they run away from home.

본 발명 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템 및 그 제어방법의 기술적 사상은 실제로 동일결과를 반복 실시 가능한 것으로, 특히 이와 같은 본원발명을 실시함으로써 기술발전을 촉진하여 산업발전에 이바지할 수 있어 보호할 가치가 충분히 있다.The technical idea of the moving object tracking system and its control method according to the present invention state transition method is that the same result can be repeatedly implemented in practice. Well worth it.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100: 이동체의 추적시스템
110: 주제어장치
120: 마스터센서
130, 131, 132: 사이드센서 1,2,3
140: 복합단말기<Description of symbols for main parts of drawings>
100: moving object tracking system
110: main controller
120: master sensor
130, 131, 132: side sensor 1,2,3
140: complex terminal

Claims (5)

상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템(100)에 관한 것으로,
주택의 내부에 구비되며, 복수개의 마스터센서와 사이드센선1,2,3의 데이터를 수집하여 상태천이 방식으로 이동체의 위치를 파악하는 주제어장치(110); 핵심 관할구역에 설치되며, 주제어장치의 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 복수개의 마스터센서(120); 핵심 관할구역을 둘러싼 주변 사이드 구역에 설치되며, 주제어장치의 센싱 명령 이후에 동작하고 센싱된 데이터를 실시간 주제어장치에 전송하는 복수개의 사이드센서1,2,3(130)(131)(132); 및 이동체에 장착하며, 절전효과를 위해 평소에는 동작하지 않다가 무선통신구역에 진입하는 경우 주제어장치와 통신하면서 자동 구동되는 복합단말기(140);가 포함되어,
(a) 복합단말기(140)를 착용한 이동체가 실내 복수개의 마스터센서(120) 및 사이드센서1,2,3(131)(132)(133)의 감지범위 밖에 있을 경우의 추적대기하고,
(b) 이후 복합단말기(140)가 주기적으로 RF 신호를 발생시키고 이를 인식하면 적외선 센싱이 가동되고 인식하지 못하면 계속 추적대기 상태로 대기하고,
(c) 이어서 적외선 센싱이 이루어지면 가동상태로 들어가 복합단말기(140)의 위치(zone) 파악에 들어가고,
(d) 이후 복합단말기(140)가 적외선 센싱구역(Zone) 위치 여부를 파악하고, Zone에 위치하면 상태천이 상태를 파악하는 단계로 진입하고, Zone에 위치하지 않을 경우 (b)단계로 되돌아 가고,
(e) 이어서 상태에 따른 대응 동작으로 상태천이도를 파악하고,
(f) 이후 복합단말기(140)가 Zone Out 여부를 파악하고,
(g) 이어서 상태천이도에서 현재의 'R(레드구역)'과 'Y(옐로우구역)'데이터를 파악하고 Zone Data 유무를 check 하고,
(h) 이후 상기 (g)의 상태천이도에서 'Yes'이면 이동체가 Zone에서 벗어나 실내에 위치하고 있음을 나타내는 추적대기 하고,
(i) 이어서 상기 (g)의 상태천이도에서 'No'이면 이동체가 외출상태임을 알려줌을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템.
It relates to a tracking system 100 for a moving object by a state transition method,
A main controller 110 provided inside the house and collecting data from a plurality of master sensors and side sensors 1, 2, and 3 to determine the position of the moving object in a state transition manner; A plurality of master sensors 120 installed in core jurisdictions, operating after a sensing command from the main control device and transmitting sensed data to the real-time main control device; A plurality of side sensors 1, 2, 3 (130) (131) (132) installed in peripheral side zones surrounding the core jurisdictional zone, operating after a sensing command from the main controller and transmitting sensed data to the main controller in real time; and a complex terminal 140 mounted on a mobile body and automatically driven while communicating with a main control device when it enters a wireless communication area after not normally operating for a power saving effect.
(a) Waiting for tracking when the moving object wearing the complex terminal 140 is outside the sensing range of the plurality of indoor master sensors 120 and side sensors 1, 2, 3 (131) (132) (133),
(b) thereafter, the complex terminal 140 periodically generates an RF signal, and if it recognizes it, infrared sensing is activated, and if it does not recognize it, it continues to stand by in a tracking standby state,
(c) Then, when the infrared sensing is performed, it enters into an operating state and determines the location (zone) of the complex terminal 140,
(d) After that, the complex terminal 140 determines whether the infrared sensing zone is located, and if it is located in the zone, it enters the step of determining the state transition state, and if it is not located in the zone, it returns to step (b) ,
(e) Then, the state transition diagram is grasped by the corresponding operation according to the state,
(f) After that, the complex terminal 140 determines whether or not the zone is out,
(g) Subsequently, the current 'R (red zone)' and 'Y (yellow zone)' data are identified in the state transition diagram, and the presence or absence of Zone Data is checked.
(h) Afterwards, if 'Yes' in the state transition diagram of (g) above, the moving object moves out of the Zone and waits for tracking indicating that it is located indoors,
(i) Subsequently, if 'No' in the state transition diagram of (g), the moving object tracking system according to the state transition method characterized in that it informs that the moving object is out of state.
 청구항 1 에 있어서,
상기 주제어장치(110)는,
이동체를 장착한 복합단말기(140)의 RF 신호를 통해 관리영역에 들어올 때 영역내에 있는 센서들을 구동하여 이동체의 위치추적 및 가출 관리를 수행함을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템.
The method of claim 1,
The main controller 110,
A tracking system for a moving object by a state transition method, characterized in that when entering a management area through an RF signal of a complex terminal (140) equipped with a moving object, the sensors within the area are driven to track the location of the moving object and perform runaway management.
 청구항 1 에 있어서,
상기 마스터센서(120)와 사이드센서1,2,3(130)(131)(132)는,
능동이 아닌 수동적(passive)으로 감지하는 적외선 센서 모듈과 통신함을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템.
The method of claim 1,
The master sensor 120 and the side sensors 1, 2, 3 (130) (131) (132),
A tracking system for a moving object by a state transition method, characterized in that it communicates with an infrared sensor module that detects passively rather than actively.
 청구항 1 에 있어서,
상기 복합단말기(140)는,
GPS모듈, RF모듈, 적외선 통신모듈 및 액츄에이터 제어모듈이 포함됨을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템.
The method of claim 1,
The complex terminal 140,
A tracking system for a moving object by a state transition method, characterized in that it includes a GPS module, an RF module, an infrared communication module and an actuator control module.
 청구항 1 항의 추적시스템을 이용하여 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템을 제어하는 방법에 관한 것으로,
(a) 복합단말기(140)를 착용한 이동체가 실내 복수개의 마스터센서(120) 및 사이드센서1,2,3(131)(132)(133)의 감지범위 밖에 있을 경우의 추적대기 단계;
(b) 이후 복합단말기(140)가 주기적으로 RF 신호를 발생시키고 이를 인식하면 적외선 센싱이 가동되고 인식하지 못하면 계속 추적대기 상태로 대기하는 단계;
(c) 이어서 적외선 센싱이 이루어지면 가동상태로 들어가 복합단말기(140)의 위치(zone) 파악에 들어가는 단계;
(d) 이후 복합단말기(140)가 적외선 센싱구역(Zone) 위치 여부를 파악하고, Zone에 위치하면 상태천이 상태를 파악하는 단계로 진입하고, Zone에 위치하지 않을 경우 (b)단계로 되돌아 가는 단계;
(e) 이어서 상태에 따른 대응 동작으로 상태천이도를 파악하는 단계;
(f) 이후 복합단말기(140)가 Zone Out 여부를 파악하는 단계;
(g) 이어서 상태천이도에서 현재의 'R(레드구역)'과 'Y(옐로우구역)'데이터를 파악하고 Zone Data 유무를 check 하는 단계;
(h) 이후 상기 (g)단계 상태천이도에서 'Yes'이면 이동체가 Zone에서 벗어나 실내에 위치하고 있음을 나타내는 추적대기 하는 단계; 및
(i) 이어서 상기 (g)단계 상태천이도에서 'No'이면 이동체가 외출상태임을 알려주는 단계;가 포함됨을 특징으로 하는 상태천이 방식에 의한 이동체의 추적시스템의 제어방법.It relates to a method for controlling a tracking system of a moving object by a state transition method using the tracking system of claim 1,
(a) tracking waiting step when the moving object wearing the complex terminal 140 is outside the detection range of the plurality of indoor master sensors 120 and side sensors 1, 2, 3 (131) (132) (133);
(b) thereafter, the multiplexed terminal 140 periodically generates an RF signal, activates infrared sensing when recognizing the RF signal, and continuously waits in a tracking standby state when not recognizing the RF signal;
(c) then, when infrared sensing is performed, entering an operating state and determining the location of the complex terminal 140;
(d) After that, the complex terminal 140 determines whether the infrared sensing zone is located, enters the step of determining the state transition state if located in the zone, and returns to step (b) if not located in the zone step;
(e) identifying a state transition diagram with a corresponding operation according to the state;
(f) determining whether the complex terminal 140 is out of zone;
(g) step of identifying the current 'R (red zone)' and 'Y (yellow zone)' data in the state transition diagram and checking the presence or absence of Zone Data;
(h) if 'Yes' in the state transition diagram of step (g), wait for tracking to indicate that the moving object is out of the zone and is located indoors; and
(i) then, if 'No' in the state transition diagram in step (g), notifying that the moving object is in an out-of-home state;
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