KR102554184B1

KR102554184B1 - Method of selecting the autonomous driving data activation section of an autonomous car

Info

Publication number: KR102554184B1
Application number: KR1020210154593A
Authority: KR
Inventors: 송윤근; 정연식; 강찬모
Original assignee: 메타빌드 주식회사
Priority date: 2021-11-11
Filing date: 2021-11-11
Publication date: 2023-07-11
Also published as: KR20230068612A

Abstract

본 발명에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차가 목표 경로 중에서 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집할 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 설정하여, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터만을 수집하고 그에 따라 자율주행을 함으로써, 상기 자율주행 데이터가 데이터를 수신하고 처리하는 데 있어서 과부하가 걸리는 것이 방지되어, 보다 신속한 수신 및 처리가 이루어질 수 있다. A method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle according to the present invention sets an active data section and a data activation path to be collected by activating autonomous driving data from a target route by the self-driving vehicle, By collecting only driving data and performing autonomous driving accordingly, the autonomous driving data is prevented from becoming overloaded in receiving and processing data, so that more rapid reception and processing can be achieved.

Description

Method of selecting the autonomous driving data activation section of an autonomous car}

본 발명은 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율 주행 자동차가 목표 경로 중에서 자율주행 데이터를 활성화시킬 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 최적으로 설정하고, 이에 대한 자율주행 데이터만을 수집함으로써, 데이터 수신 및 처리 속도가 향상될 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle, and more particularly, to optimally set a data activation section and a data activation route for activating autonomous driving data among target routes for an autonomous vehicle. It relates to a method for selecting an autonomous driving data active section of an autonomous vehicle in which data reception and processing speed can be improved by collecting only autonomous driving data.

일반적으로 자율주행 자동차는 운전자의 조작 없이 주변 환경을 인식하고, 주행 상황을 판단하여, 차량을 자동 제어함으로써, 입력된 목적지까지 주행이 가능한 자동차를 말한다. 자율주행 자동차는 사용자로부터 입력된 목적지까지 주행하기 위해서는 주행 경로에 대한 다양한 도로, 교통 등의 정보를 필요로 한다.In general, an autonomous vehicle refers to a vehicle capable of driving to an input destination by recognizing a surrounding environment, determining a driving situation, and automatically controlling the vehicle without a driver's manipulation. Self-driving cars require various road and traffic information about the driving route to drive to the destination input by the user.

그러나, 자율주행 자동차는 일반적인 자동차에 비해 수집하고 처리해야 할 데이터 양이 많기 때문에, 주행 경로 전체에 대한 정보를 모두 수집하지 않고 최소한의 정보를 선정하여 수집하는 것이 필요하다. However, since an autonomous vehicle has a large amount of data to be collected and processed compared to a general vehicle, it is necessary to select and collect minimum information without collecting all information on the entire driving route.

한국등록특허 제10-1356203호Korean Patent Registration No. 10-1356203

본 발명의 목적은, 데이터의 수신 및 처리 속도가 향상될 수 있는 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법을 제공하는 데 있다. An object of the present invention is to provide a method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle capable of improving data reception and processing speed.

본 발명에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로를 설정하는 목표 경로 설정단계와; 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역을 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 자율주행 데이터를 수집하기 위한 데이터 활성화 구간으로 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계와; 상기 목표 경로 중에서 상기 데이터 활성화 구간에 포함되고, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크를 제외한 나머지의 링크와 상기 링크에 연결된 노드를 포함하는 경로를 데이터 활성화 경로로 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계와; 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간과 비교하는 응답시간 확인단계와; 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 미만이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수 이상인지 판단하는 노드와 링크 개수 확인단계와; 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 미리 설정된 설정 비율 이상으로 포함되는지 판단하는 링크 확인단계와;A method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle according to the present invention includes the steps of setting a target path from a current location to the destination by the self-driving vehicle when a destination is input to the self-driving vehicle; Data activation section setting in which an area from the current location of the self-driving vehicle to a preset range in the direction toward the destination is set as a data activation section for collecting autonomous driving data including maps and road-related attribute information with precision. step; a data activation path setting step of setting, as a data activation path, a path included in the data activation section among the target paths and including links other than a basic link where the self-driving vehicle is currently located and nodes connected to the links; a response time check step of comparing a response time of the autonomous driving data for the data activation path with a preset set time; if the response time of the autonomous driving data is less than the set time, determining whether the number of nodes and links included in the data activation path is equal to or greater than a set number; if the number of nodes and the number of links are equal to or greater than the preset number, determining whether links included in the data activation path are included in the data activation section at a preset ratio or more;

상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 설정 비율 이상으로 포함되면, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계;를 포함한다.and a driving step of driving with autonomous driving data for the data activation path when the number of links included in the data activation path is greater than or equal to the set ratio.

상기 노드와 링크 개수 확인 단계에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 미만이라고 판단되면, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이 되도록 상기 데이터 활성화 구간 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 데이터 활성화 경로에 연결하여, 상기 데이터 활성화 경로를 갱신하는 노드와 링크 추가단계를 더 포함한다.In the step of checking the number of nodes and links, if it is determined that the number of nodes and the number of links are less than the set number, respectively, the number of nodes and the number of links located outside the data activation interval are equal to or greater than the set number. and adding a node and a link by connecting a link to the data activation path and updating the data activation path.

상기 노드와 링크 추가단계에서 상기 데이터 활성화 경로가 갱신되면, 상기 응답시간 확인단계부터 다시 수행한다.If the data activation path is updated in the node and link addition step, the response time check step is performed again.

상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크의 총 길이가 상기 데이터 활성화 구간의 직경보다 작으면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 이상으로 포함되었다고 판단한다.If the total length of the links included in the data active path is smaller than the diameter of the data active section, it is determined that the links included in the data active path are included in the data active section at a ratio greater than or equal to the set ratio.

상기 링크 확인단계에서 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 미만으로 포함되었다고 판단되면, 상기 데이터 활성화 구간을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시켜, 상기 데이터 활성화 구간을 갱신하는 구간 확장단계를 더 포함한다.In the link checking step, if it is determined that the link included in the data active path is included in the data active section by less than the set ratio, the data active section is extended by a preset additional distance to update the data active section. It further includes an extension step.

상기 구간 확장단계에서 상기 데이터 활성화 구간이 갱신되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계부터 다시 수행한다.When the data active section is updated in the section extending step, the step of setting the data active path is performed again.

상기 응답시간 확인단계에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 이상이라고 판단되면, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시키는 데이터 핸들링 단계를 더 포함한다.When it is determined that the response time of the autonomous driving data is greater than or equal to the set time in the response time checking step, a data handling step of inactivating data of low importance among the autonomous driving data according to a preset deactivation rank is further included.

상기 데이터 핸들링 단계를 마치면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계를 수행한다.After completing the data handling step, the step of checking the number of nodes and links is performed.

상기 데이터 활성화 구간은, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로부터 미리 설정된 설정 거리만큼 이격된 지점을 중심으로 하고, 상기 설정 거리를 반지름으로 하는 원 형상으로 설정된다.The data activation section is set in a circular shape with a point spaced apart from the current location of the self-driving vehicle by a predetermined distance as a center and having the set distance as a radius.

상기 주행단계에서 상기 자율주행 자동차가 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 첫 번째 노드를 통과하면, 통과한 노드를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계부터 다시 수행한다.In the driving step, when the self-driving vehicle passes the first node included in the data activation path, the passed node is updated to the current location of the self-driving vehicle, and the data activation section setting step is performed again.

본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로를 설정하는 목표 경로 설정단계와; 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역을 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 자율주행 데이터를 수집하기 위한 데이터 활성화 구간으로 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계와; 상기 목표 경로 중에서 상기 데이터 활성화 구간에 포함되고, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크를 제외한 나머지의 링크와 상기 링크에 연결된 노드를 포함하는 경로를 데이터 활성화 경로로 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계와; 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간과 비교하는 응답시간 확인단계와; 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 미만이면, 상기 데이터 활성화 경로에 연결된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수 이상인지 판단하는 노드와 링크 개수 확인단계와; 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이면, 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 미리 설정된 설정 비율 이상으로 포함되는지 판단하는 링크 확인단계와; 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 설정 비율 이상으로 포함되면, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계를 포함하고, 상기 응답시간 확인단계에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간 이상이라고 판단되면, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시킨 후 상기 노드와 링크 개수 확인단계를 수행하고, 상기 노드와 링크 개수 확인단계에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 미만이라고 판단되면, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 상기 설정 개수 이상이 되도록 상기 데이터 활성화 구간 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 데이터 활성화 경로에 연결하여, 상기 데이터 활성화 경로를 갱신한 후, 상기 응답시간 확인단계부터 다시 수행하고, 상기 링크 확인단계에서 상기 데이터 활성화 경로에 포함된 링크가 상기 데이터 활성화 구간에 상기 설정 비율 미만으로 포함되었다고 판단되면, 상기 데이터 활성화 구간을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시켜, 상기 데이터 활성화 구간을 갱신한 후, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계부터 다시 수행한다.According to another aspect of the present invention, a method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle includes a target path setting step of setting a target path from a current location to the destination by the self-driving vehicle when a destination is input to the self-driving vehicle. and; Data activation section setting in which an area from the current location of the self-driving vehicle to a preset range in the direction toward the destination is set as a data activation section for collecting autonomous driving data including maps and road-related attribute information with precision. step; a data activation path setting step of setting, as a data activation path, a path included in the data activation section among the target paths and including links other than a basic link where the self-driving vehicle is currently located and nodes connected to the links; a response time check step of comparing a response time of the autonomous driving data for the data activation path with a preset set time; if the response time of the autonomous driving data is less than the set time, determining whether the number of nodes and links connected to the data activation path is equal to or greater than a set number; if the number of nodes and the number of links are equal to or greater than the preset number, determining whether links included in the data activation path are included in the data activation section at a preset ratio or more; and a driving step of driving with autonomous driving data for the data active route when links included in the data activation path are included in the set ratio or more, and in the response time checking step, the response time of the autonomous driving data is set to the If it is determined that the time is longer than the set time, data of low importance is deactivated according to a preset deactivation rank among the autonomous driving data, and then the number of nodes and links is checked. In the step of checking the number of nodes and links, When it is determined that the number of links is less than the set number, nodes and links located outside the data activation section are connected to the data activation path so that the number of nodes and the number of links are equal to or greater than the set number, respectively, to activate the data. After updating the path, the response time checking step is performed again, and if it is determined in the link checking step that the link included in the data active path is included in the data active section at a rate less than the set ratio, the data active section After extending the data activation section by a preset additional distance and updating the data activation section, the step of setting the data activation path is performed again.

본 발명에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차가 목표 경로 중에서 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집할 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 최적으로 설정하여, 상기 데이터 활성화 경로에 대한 자율주행 데이터만을 수집하고 그에 따라 자율주행을 함으로써, 상기 자율주행 데이터가 데이터를 수신하고 처리하는 데 있어서 과부하가 걸리는 것이 방지되어, 보다 신속한 수신 및 처리가 이루어질 수 있다. A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle according to the present invention is a method in which an autonomous vehicle activates autonomous driving data from a target route and optimally sets a data activation section and a data activation path to be collected, By collecting only the self-driving data for the self-driving data and performing the self-driving accordingly, the self-driving data is prevented from being overloaded in receiving and processing the data, so that more rapid reception and processing can be achieved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 목표 경로를 설정한 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 목표 경로에 따라 데이터 활성화 구간을 설정한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 데이터 활성화 주행 경로에 노드와 링크를 추가하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 데이터 활성화 구간을 확장한 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차 데이터 활성화 구간을 설정한 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6에 도시된 데이터 활성화 주행 경로에 노드와 링크를 추가하는 다른 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 도 7에 도시된 제1데이터 활성화 구간을 1회 확장한 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 도 7에 도시된 제1데이터 활성화 구간을 2회 확장한 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 도 7에 도시된 제1데이터 활성화 구간을 3회 확장한 예를 나타낸 도면이다.1 is a flowchart illustrating a method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing an example of setting a target path for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating an example of setting a data activation section according to the target path shown in FIG. 2 .
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of adding nodes and links to the data activation travel path shown in FIG. 3 .
FIG. 5 is a diagram illustrating an example in which the data activation section shown in FIG. 4 is extended.
6 is a diagram illustrating another example in which an autonomous driving vehicle data activation section is set according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram illustrating another example of adding nodes and links to the data activation travel path shown in FIG. 6 .
FIG. 8 is a diagram illustrating an example in which the first data activation section shown in FIG. 7 is extended once.
FIG. 9 is a diagram illustrating an example in which the first data activation section shown in FIG. 7 is extended twice.
FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which the first data activation section shown in FIG. 7 is extended three times.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면 다음과 같다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법은, 자율주행 자동차에 장착된 자율주행 시스템에 의해 수행되며, 이하 각 단계의 주체는 자율주행 자동차이다. 상기 자율주행 시스템은, 자율주행 자동차에서 자율주행 데이터를 수신 및 처리하고, 각종 제어 기능을 담당하는 소프트웨어와 하드웨어를 통칭한다. 또한, 자율주행 방법은, 차량의 주변 환경을 인식한 결과를 토대로 차량의 주행경로를 결정하고, 결정한 주행경로에 따라 차량을 제어하는 방법이다. A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention is performed by an autonomous driving system installed in the autonomous vehicle, and the subject of each step below is the autonomous vehicle. The autonomous driving system collectively refers to software and hardware that receives and processes autonomous driving data from an autonomous vehicle and is in charge of various control functions. In addition, the autonomous driving method is a method of determining a driving route of the vehicle based on a result of recognizing a surrounding environment of the vehicle, and controlling the vehicle according to the determined driving route.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 자율주행 데이터 활성화 구간 선정 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a flowchart illustrating a method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 자율주행 자동차에 목적지가 입력되면, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로(P0)를 설정하는 목표 경로 설정단계를 수행한다.(S1)Referring to FIG. 1 , when a destination is input to the self-driving vehicle, the self-driving vehicle performs a target path setting step of setting a target path P0 from the current location to the destination. (S1)

상기 목적지는, 상기 자율주행 자동차의 탑승자를 포함한 사용자가 입력한다. 상기 목표 경로(P0)는 상기 자율주행 자동차와 통신하는 자율주행 데이터 서버 또는 내비게이션 등으로부터 추천받은 추천 경로 중 하나로 설정된다.The destination is input by a user including a passenger of the self-driving vehicle. The target route P0 is set to one of recommended routes recommended by an autonomous driving data server or a navigation system communicating with the autonomous vehicle.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차의 목표 경로를 설정한 일 예를 나타낸 도면이다.2 is a diagram showing an example of setting a target path for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치(A), 목적지(B) 및 상기 현재 위치로부터 상기 목적지까지의 목표 경로(P0)를 알 수 있다. Referring to FIG. 2 , a current location (A) of the self-driving vehicle, a destination (B), and a target path (P0) from the current location to the destination may be known.

상기 목표 경로(P0)가 설정되면, 상기 자율주행 자동차는 상기 목표 경로(P0) 중에서 상기 자율주행 데이터를 활성화시킬 영역을 설정하는 데이터 활성화 구간 설정단계를 수행한다.(S2)When the target route P0 is set, the self-driving vehicle performs a data activation section setting step of setting an area in which the self-driving data is to be activated among the target route P0 (S2).

상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S2)에서는 제1데이터 활성화 구간(C1)으로 설정하는 단계이다. 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)은, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치(A)로부터 목적지(B)를 향한 방향으로 미리 설정된 설정 범위까지의 영역으로 설정된다. 제1상기 데이터 활성화 구간(C1)은, 상기 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집하기 위한 구간이다. 상기 자율주행 자동차는 수집하고 처리해야할 데이터 양이 막대하기 때문에, 상기 목표 경로(P0) 전체에 대한 자율주행 데이터를 활성화시키지 않고, 상기 목표 경로(P0) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 경로만의 데이터만을 활성화시킨다. The data activation interval setting step (S2) is a step of setting the first data activation interval (C1). The first data activation period (C1) is set as an area from the current location (A) to a preset range in the direction toward the destination (B) of the self-driving vehicle. The first data activation section C1 is a section for activating and collecting the autonomous driving data. Since the self-driving vehicle has an enormous amount of data to be collected and processed, the self-driving data for the entire target path P0 is not activated, and in the first data activation section C1 of the target path P0, Enables only the data of included paths only.

상기 자율주행 데이터는, 정밀도로지도와 도로관련속성 정보를 포함하는 기준지도 정보를 포함한다. 또한, 상기 자율주행 데이터는, 상기 기준지도 정보 이외에 센서 정보, 날씨 정보, 교통 정보, 신호등 정보 등 자율주행에 필요한 데이터를 모두 포함할 수 있다. 상기 도로관련속성 정보는, 도로 시설물의 종류, 도로 등급, 도로 연장, 도로 폭 등에 대한 도로 정보를 포함하는 도로 대장 시스템, 도로 표지의 종별, 관리기관, 등록일, 위치정보 등에 대한 정보를 포함하는 도로 표지 관리 시스템, 교통안전 시설물의 설치 일자, 위치, 내용, 길이 및 폭 등에 대한 교통 정보를 포함하는 교통안전 시설물 관리 시스템, 터널 및 교량의 허용 하중, 안전등급, 제한 높이, 위치 등에 대한 정보를 포함하는 터널 및 교량 관리 시스템으로부터 수집되는 정보를 포함한다. 다만, 이에 한정되지 않고 자율주행에 필요한 데이터라면 추가로 적용 가능하다.The self-driving data includes reference map information including a precision map and road-related attribute information. In addition, the autonomous driving data may include all data necessary for autonomous driving, such as sensor information, weather information, traffic information, and traffic light information, in addition to the reference map information. The road-related attribute information includes a road ledger system including road information on the type of road facility, road grade, road length, road width, etc., road including information on the type of road sign, management agency, registration date, location information, etc. Sign management system, traffic safety facility management system that includes traffic information on the installation date, location, content, length and width of traffic safety facilities, including information on allowable load, safety level, limit height, location, etc. of tunnels and bridges This includes information collected from tunnel and bridge management systems that However, it is not limited to this, and additional data can be applied if it is necessary for autonomous driving.

도 3은 도 2에 도시된 목표 경로에 따라 데이터 활성화 구간을 설정한 일 예를 나타낸 도면이다. FIG. 3 is a diagram illustrating an example in which a data activation section is set according to the target path shown in FIG. 2 .

도 3을 참조하면, 본 실시예예서는, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)은, 원 형상으로 설정된 것으로 예를 들어 설명한다. 즉, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치(A)로부터 미리 설정된 설정 거리(d)만큼 이격된 지점을 원의 중심으로 하고, 상기 설정 거리(d)를 반지름으로 하는 원 형상으로 설정되는 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)은 원 이외에 다른 형상으로 설정되는 것도 물론 가능하다. 또한, 상기 설정 거리(d)는 0.25km인 것으로 예를 들어 설명한다. Referring to FIG. 3 , in this embodiment, the first data activation section C1 is set to have a circular shape. That is, a point spaced apart by a preset distance (d) from the current position (A) of the self-driving vehicle is set as the center of the circle, and is set in a circular shape with the set distance (d) as a radius. Explain. However, it is not limited thereto, and the first data activation section C1 may be set in a shape other than a circle. In addition, the setting distance (d) will be described as an example of 0.25 km.

상기 제1데이터 활성화 구간(C1)이 설정되면, 제1데이터 활성화 경로(P1)를 설정하는 데이터 활성화 경로 설정단계를 수행한다.(S3)When the first data activation period (C1) is set, a data activation path setting step of setting the first data activation path (P1) is performed. (S3)

상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 목표 경로(P0) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 경로이며, 상기 자율주행 데이터를 활성화시킬 경로이다. The first data activation path P1 is a path included in the first data activation section C1 among the target paths P0 and is a path to activate the autonomous driving data.

도 3을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함되되, 상기 자율주행 자동차가 현재 위치한 기본 링크(L0)를 제외하고, 상기 기본 링크(L0)에 연결되는 노드와 링크를 포함한다. 여기서, 노드는, 상기 목표 경로(P0)상에 있는 교차로, 고속도로의 분기점(JC) 등과 같은 주행 중 방향 전환이나 경로 변경 등의 의사 결정이 필요한 지점을 모두 포함한다. 상기 링크는, 2개의 노드를 연결하는 주행 도로를 의미한다. 3, the first data activation path (P1) is included in the first data activation period (C1), except for the basic link (L0) where the self-driving vehicle is currently located, the basic link ( It includes nodes and links connected to L0). Here, the node includes all points at which decision-making such as a direction change or a route change is required while driving, such as an intersection on the target path P0 and a junction point JC of a highway. The link means a driving road connecting two nodes.

본 실시예에서는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 기본 링크(L0)에 연결된 제1노드(N1)와 상기 제1노드(N1)에 연결된 제1링크(L1)의 일부를 포함하는 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)는, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)내에 포함된 부분만이 해당되므로, 상기 제1링크(L1) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)내에 포함된 일부만 상기 제1데이터 활성화 경(P1)로에 포함된다. In this embodiment, the first data activation path P1 includes a first node N1 connected to the basic link L0 and a part of the first link L1 connected to the first node N1. Explain by way of example. Since only the part included in the first data active period (C1) corresponds to the first data active path (P1), only a part included in the first data active period (C1) among the first link (L1) It is included in the first data activation path (P1).

상기 제1데이터 활성화 경로(P1)가 설정되고 나면, 상기 제1데이터 활성화 경로에 (P1)대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간(t)과 비교하는 응답시간 확인단계(S4)를 수행한다.After the first data activation path (P1) is set, a response time checking step (S4) of comparing the response time of the autonomous driving data for the first data activation path (P1) with a preset time (t) carry out

즉, 상기 자율주행 자동차는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 해당되는 자율주행 데이터만을 활성화시켜 수신하므로, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 대한 자율주행 데이터의 크기에 따라 응답시간이 달라지므로 응답시간을 체크한다.That is, since the self-driving vehicle activates and receives only the self-driving data corresponding to the first data activation path P1, the response time depends on the size of the self-driving data for the first data activation path P1. Since it varies, check the response time.

본 실시예에서는, 상기 설정시간(t)은 1초인 것으로 예를 들어 설명한다. In this embodiment, the setting time (t) will be described as an example of 1 second.

상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 이상이면, 상기 자율주행 자동차의 메모리에 여유가 없다고 판단하여 상기 자율주행 데이터를 축소시키는 데이터 핸들링 단계(S10)를 수행한다.If the response time of the self-driving data is greater than or equal to the set time t, it is determined that there is no room in the memory of the self-driving vehicle and a data handling step (S10) of reducing the self-driving data is performed.

상기 데이터 핸들링 단계(S10)에서는, 상기 자율주행 데이터 중에서 미리 설정된 비활성화 순위에 따라 중요도가 낮은 데이터를 비활성화시킨다. 즉, 상기 자율주행 데이터의 크기를 줄이기 위하여 자율주행에 있어서 중요도가 낮은 데이터를 일시적으로 비활성화시킬 수 있다. 예를 들어, 상기 자율주행 데이터 중에서 배수로나 가드레일 정보 등을 우선적으로 비활성화시킬 수 있다. In the data handling step (S10), data of low importance is deactivated according to a predetermined deactivation rank among the autonomous driving data. That is, in order to reduce the size of the autonomous driving data, data of low importance in autonomous driving may be temporarily deactivated. For example, among the self-driving data, drainage or guardrail information may be preferentially deactivated.

한편, 상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이라고 판단되면, 노드와 링크 개수 확인단계를 수행한다.(S5)On the other hand, if it is determined that the response time of the self-driving data is less than the set time (t) in the response time checking step (S4), the step of checking the number of nodes and links is performed (S5).

상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 자율주행 자동차 내 메모리의 여유가 있다는 것을 알 수 있다. If the response time of the self-driving data is less than the set time t, it can be seen that there is a margin of memory in the self-driving vehicle.

상기 노드와 링크 개수 확인단계(S5)에서는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 연결된 노드의 수와 링크의 수가 각각 미리 설정된 설정 개수(n) 이상인지 판단하는 단계이다.In the step of checking the number of nodes and links (S5), it is determined whether the number of nodes and links connected to the first data activation path (P1) is equal to or greater than the preset number (n).

본 실시예에서는, 상기 설정 개수(n)는 2개인 것으로 예를 들어 설명한다. 상기 자율주행 자동차가 주행 중 전방의 도로, 교통 상황에 대해 신속하게 대처하기 위해서는 상기 자율주행 자동차의 주행 경로에 연결되는 노드와 링크의 수는 각각 적어도 2개씩은 되어야 한다.In this embodiment, the set number (n) will be described as an example of two. In order for the self-driving car to quickly cope with road and traffic conditions ahead while driving, the number of nodes and links connected to the driving path of the self-driving car must be at least two.

따라서, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 노드의 수가 2개 이상이고, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 링크의 수가 2개 이상인지 판단한다.Accordingly, it is determined whether the number of nodes included in the first data active path P1 is two or more and the number of links included in the first data active path P1 is two or more.

상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 노드의 수가 2개 미만이거나, 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 포함된 링크의 수가 2개 미만이면, 노드와 링크 추가단계를 수행한다.(S11)If the number of nodes included in the first data activation path P1 is less than 2 or if the number of links included in the first data activation path P1 is less than 2, the step of adding nodes and links is performed. ( S11)

상기 노드와 링크 추가단계(S11)에서는, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 모두 2개 이상이 되도록 상기 제1데이터 활성화 구간(C1) 밖에 위치한 노드와 링크를 상기 제1데이터 활성화 경로(P1)에 추가적으로 연결하여 포함시키고, 새로운 제2데이터 활성화 경로(P2)으로 갱신한다. In the step of adding nodes and links (S11), nodes and links located outside the first data active section (C1) are added to the first data active path (P1) so that both the number of nodes and the number of links are two or more. It is additionally connected to and included, and updated as a new second data activation path (P2).

도 4를 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1) 밖에 위치한 제2노드(N2), 상기 제2노드(N2)에 연결된 제2링크(L2)를 추가하여, 새로운 제2데이터 활성화 경로(P2)으로 갱신한 상태를 나타낸다. Referring to FIG. 4, by adding a second node N2 located outside the first data activation period C1 and a second link L2 connected to the second node N2, a new second data activation path ( P2) indicates the updated status.

상기 제2데이터 활성화 경로(P2)가 갱신되면, 상기 응답시간 확인단계(S4)부터 다시 수행한다.When the second data activation path P2 is updated, the response time check step S4 is performed again.

즉, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 추가될 경우, 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 증가되기 때문에, 새로운 제2데이터 활성화 경로(P2)에 대한 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만인지 확인해야 한다.That is, when the number of nodes and the number of links are added, since the response time of the autonomous driving data increases, the response time of the autonomous driving data for the new second data activation path P2 is the set time (t) ) should be checked.

상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S5)를 수행한다.If the response time of the self-driving data is less than the set time (t) in the response time checking step (S4), the node and link number checking step (S5) is performed.

상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상이므로, 링크 확인단계(S7)를 수행한다.Since the number of nodes and the number of links are two or more, a link check step (S7) is performed.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 링크들이 미리 설정된 설정 비율 이상으로 상기 제1데이터 활성화 구간(C1) 이내에 포함되는지 판단한다.In the link checking step (S7), it is determined whether the links included in the second data active path (P2) are included within the first data active section (C1) at a preset ratio or higher.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)의 직경과 비교하여, 상기 링크들이 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)이내에 포함되는지 판단할 수 있다. 즉, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 상기 제1링크(L1)의 전체 길이와 상기 제2링크(L2)의 전체 길이의 합이 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)의 직경보다 크면, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 링크의 비율이 미리 설정된 설정 비율 미만이므로, 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.In the link checking step (S7), the sum of the lengths of the links included in the second data activation path (P2) is compared with the diameter of the first data activation section (C1), so that the links are activated for the first data. It can be determined whether it is included within the section C1. That is, the sum of the total length of the first link L1 included in the second data activation path P2 and the total length of the second link L2 is greater than the diameter of the first data activation section C1. If it is large, since the link ratio included in the first data active section C1 is less than a preset ratio, it is determined that data necessary for autonomous driving is not sufficient only with the link information included in the first data active section C1. do.

따라서, 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 포함된 링크들 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)을 벗어난 비율이 높으면, 구간 확장단계를 수행한다.(S12)Accordingly, if the ratio of the links included in the second data active path P2 out of the first data active section C1 is high, a section extending step is performed (S12).

상기 구간 확장단계(S12)는, 기존의 상기 제1데이터 활성화 구간(C1)을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제2데이터 활성화 구간(C2)으로 갱신하는 단계이다.The section extending step (S12) is a step of extending the existing first data active section (C1) by a predetermined additional distance, and then updating to a new second data active section (C2).

도 5를 참조하면, 새로운 제2데이터 활성화 구간(C2)의 반지름은, 기존의 제1데이터 활성화 구간(C1)의 직경으로 설정하여 확장시키는 것으로 예를 들어 설명한다. 또한, 상기 데이터 활성화 구간을 확장시킬 때 상기 자율주행 자동차의 주행 방향으로 확장시킨다. Referring to FIG. 5 , the radius of the new second data active section C2 is set to the diameter of the existing first data active section C1 and then expanded. In addition, when extending the data activation section, it is extended in the driving direction of the self-driving vehicle.

상기 구간 확장단계(S12)에서 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)으로 갱신되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3)부터 다시 수행된다.When the interval extending step (S12) is updated to the second data active section (C2), the data activation path setting step (S3) is performed again.

즉, 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 경로가 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)와 일치할 수도 있고 아닐수도 있으므로, 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 경로를 제3데이터 활성화 경로(P3)로 다시 설정할 수 있다.That is, since the path included in the second data active period C2 may or may not coincide with the second data active path P2, the path included in the second data active period C2 is selected as a third It can be set back to the data activation path (P3).

도 5를 참조하면, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)는 상기 제2데이터 활성화 경로(P2)에 제3노드(N3), 상기 제3노드(N3)에 연결된 제3링크(L3)의 일부분이 추가된 것을 알 수 있다. Referring to FIG. 5 , the third data activation path P3 includes a third node N3 to the second data activation path P2 and a portion of a third link L3 connected to the third node N3. You can see that this has been added.

따라서, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)는, 상기 제1노드(N1), 상기 제1노드(N1)에 연결된 상기 제1링크(L1), 상기 제1링크(L1)에 연결된 제2노드(N2), 상기 제2노드(N2)에 연결된 제2링크(L2), 상기 제2링크(L2)에 연결된 제3노드(N3), 상기 제3노드(N3)에 연결된 제3링크(L3)의 일부분을 포함한다. Accordingly, the third data activation path P3 includes the first node N1, the first link L1 connected to the first node N1, and the second node connected to the first link L1. (N2), a second link (L2) connected to the second node (N2), a third node (N3) connected to the second link (L2), and a third link (L3) connected to the third node (N3). ) includes a portion of

상기 제3데이터 활성화 경로(P3)가 설정되면, 상기 응답시간 확인단계(S4)를 수행한다.When the third data activation path P3 is set, the response time checking step S4 is performed.

상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 대한 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S6)를 수행한다.In the response time checking step (S4), if the response time of the autonomous driving data for the third data activation path (P3) is less than the set time (t), the node and link number checking step (S6) is performed. .

상기 노드와 링크 개수 확인단계(S6)에서 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상인지 확인한다.In the step of checking the number of nodes and links (S6), it is checked whether the number of nodes and the number of links are two or more.

도 5를 참조하면, 상기 노드가 3개의 제1,2,3노드(N1,N2,N3)를 포함하고, 상기 링크가 3개의 제1,2,3링크(L1,L2,L3)를 포함하므로, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상인 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 5, the node includes three first, second, and third nodes N1, N2, and N3, and the link includes three first, second, and third links L1, L2, and L3. Therefore, it can be seen that the number of nodes and the number of links are two or more.

상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상이므로, 상기 링크 확인단계(S7)를 수행한다.Since the number of nodes and the number of links are two or more, the link checking step (S7) is performed.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)의 직경과 비교한다. 즉, 상기 제1링크(L1)의 전체 길이, 상기 제2링크(L2)의 전체 길이, 상기 제3링크(L3)의 일부 길이의 합이 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)의 직경보다 작으면, 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 링크들이 상기 설정 비율 이상이므로 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)에 포함된 링크들에 대한 자율주행 데이터로 충분하다고 판단한다. 즉, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)의 직경보다 작으면, 상기 제2데이터 활성화 구간(C)내에서 자율주행에 필요한 노드와 링크 정보를 충분히 받을 수 있다고 판단한다. In the link checking step (S7), the sum of the lengths of the links included in the third data active path (P3) is compared with the diameter of the second data active section (C2). That is, the sum of the total length of the first link (L1), the total length of the second link (L2), and the partial length of the third link (L3) is smaller than the diameter of the second data active section (C2). , since the links included in the second data active section C2 are greater than or equal to the set ratio, it is determined that the autonomous driving data for the links included in the second data active section C2 is sufficient. That is, if the sum of the lengths of the links included in the third data activation path P3 is smaller than the diameter of the second data activation section C2, necessary for autonomous driving within the second data activation section C2. It is determined that sufficient node and link information can be received.

따라서, 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 링크들이 상기 제2데이터 활성화 구간(C2)내에 상기 설정 비율 이상 포함되면, 상기 자율주행 자동차는 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 대한 자율주행 데이터로 주행하는 주행단계를 수행한다.(S8)Accordingly, when the links included in the third data activation path P3 are included in the second data activation period C2 at or above the set ratio, the self-driving vehicle is autonomously connected to the third data activation path P3. A driving step of driving with driving data is performed (S8).

상기 자율주행 자동차가 상기 제3데이터 활성화 경로(P3)에 포함된 첫 번째 노드인 제1노드(N1)를 통과하면(S9), 상기 제1노드(N1)를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S1)부터 다시 수행한다.When the self-driving vehicle passes through the first node N1, which is the first node included in the third data activation path P3 (S9), the first node N1 is moved to the current location of the self-driving vehicle. It is updated, and it is performed again from the data activation interval setting step (S1).

한편, 도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 자동차 데이터 활성화 구간을 설정하는 다른 예를 나타낸다.Meanwhile, FIGS. 6 to 10 show other examples of setting an autonomous driving vehicle data activation section according to an embodiment of the present invention.

도 6 및 도 10을 참조하면, 고속도로 등과 같이 직진 구간이 많은 경로에 대한 데이터 활성화 구간을 설정하는 방법의 예를 나타낸다. Referring to FIGS. 6 and 10 , an example of a method of setting a data activation section for a route with many straight sections, such as a highway, is shown.

먼저, 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로부터 목적지까지의 목표 경로(P20)가 설정된다.(S1)First, a target path (P20) from the current location of the self-driving vehicle to the destination is set. (S1)

또한, 상기 목표 경로(P20)가 설정되면, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S2)에서 상기 자율주행 자동차는 상기 목표 경로(P20) 중에서 상기 자율주행 데이터를 활성화시킬 제1데이터 활성화 구간(C21)을 설정한다. In addition, when the target route P20 is set, in the data activation section setting step S2, the self-driving vehicle selects a first data activation section C21 to activate the self-driving data from among the target route P20. Set up.

상기 제1데이터 활성화 구간(C21)이 설정되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계에서 상기 목표 경로(P20) 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)에 포함된 경로를 제1데이터 활성화 경로(P21)로 설정한다.When the first data active section C21 is set, the path included in the first data active section C21 among the target routes P20 is set as the first data active route P21 in the data active path setting step. Set up.

도 6을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에는 제1노드(N21)와, 제1링크(L21)의 일부분이 포함된 것을 알 수 있다. Referring to FIG. 6 , it can be seen that the first data activation path P21 includes the first node N21 and a part of the first link L21.

상기 제1데이터 활성화 경로(P21)가 설정되고 나면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 대한 자율주행 데이터의 응답시간을 미리 설정된 설정시간(t)과 비교하는 응답시간 확인단계(S4)를 수행한다.After the first data activation path (P21) is set, a response time checking step (S4) of comparing the response time of the autonomous driving data for the first data activation path (P21) with a preset time (t) carry out

상기 응답시간 확인단계(S4)에서 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이라고 판단되면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S5)를 수행한다.If it is determined in the response time checking step (S4) that the response time of the self-driving data is less than the set time (t), the node and link number checking step (S5) is performed.

도 6을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 상기 제1노드(N21)와 상기 제1링크(L21)는 각각 1개씩이므로, 상기 노드와 링크 추가단계(S6)를 수행한다.Referring to FIG. 6, since the first node N21 and the first link L21 included in the first data activation path P21 are each one, the node and link addition step S6 is performed. do.

도 7을 참조하면, 상기 노드와 링크 추가단계(S6)에서 제2노드(N22)와 제2링크(L22)가 추가된 상태를 나타낸다. Referring to FIG. 7 , a state in which a second node N22 and a second link L22 are added in the node and link addition step (S6) is shown.

상기 노드와 링크 추가단계에서는, 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 모두 2개 이상이 되도록 상기 제1데이터 활성화 구간(C21) 밖에 위치한 제2노드(N22)와 제2링크(L22)를 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 추가적으로 연결하여 포함시키고, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)를 갱신한다. In the node and link adding step, the second node N22 and the second link L22 located outside the first data active period C21 are added so that both the number of nodes and the number of links are two or more. It is additionally connected to and included in the first data activation path P21, and the first data activation path P21 is updated.

상기 제1데이터 활성화 경로(P21)가 갱신되면, 상기 응답시간 확인단계(S4)부터 다시 수행한다.When the first data activation path P21 is updated, the response time check step S4 is performed again.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 링크들이 미리 설정된 설정 비율 이상으로 상기 제1데이터 활성화 구간(C21) 이내에 포함되는지 판단한다.In the link checking step (S7), it is determined whether the links included in the first data active path (P21) are included within the first data active section (C21) at a preset ratio or more.

도 7을 참조하면, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 상기 제2노드(N22)와 상기 제2링크(L22)가 추가됨으로써, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이의 합이 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)의 직경보다 크므로, 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.Referring to FIG. 7, by adding the second node N22 and the second link L22 to the first data activation path P21, the first data activation path included in the first data activation path P21. Since the sum of the total length of the link L21 and the total length of the second link L22 is greater than the diameter of the first data active section C21, the link information included in the first data active section C21 It is judged that the data required for autonomous driving is not sufficient.

따라서, 상기 제1데이터 활성화 경로(P21)에 포함된 링크들 중에서 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)을 벗어난 비율이 높으므로, 상기 구간 확장단계(S12)를 수행한다.Therefore, since the ratio of links included in the first data active path P21 outside the first data active section C21 is high, the section extending step S12 is performed.

도 8을 참조하면, 상기 구간 확장단계(S12)에서는 기존의 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제2데이터 활성화 구간(C22)으로 갱신한다.Referring to FIG. 8, in the section extending step (S12), the existing first data active section C21 is extended by a preset additional distance and then updated to a new second data active section C22.

상기 제1데이터 활성화 구간(C21)이 상기 제1데이터 활성화 구간(C21)으로 확장되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3), 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.When the first data active period (C21) is extended to the first data active period (C21), the data active path setting step (S3), the response time check step (S4), the number of nodes and links check step ( S6) and the link checking step (S7) are sequentially performed.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이의 합이 상기 제2데이터 활성화 구간(C22)의 직경보다 크면, 상기 제2데이터 활성화 구간(C22)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.In the link checking step (S7), if the sum of the total length of the first link (L21) and the total length of the second link (L22) is greater than the diameter of the second data active section (C22), the second link (L22) It is determined that data required for autonomous driving is not sufficient only with the link information included in the data activation section C22.

따라서, 상기 제2데이터 활성화 경로(P22)에 포함된 링크들 중에서 상기 제2데이터 활성화 구간을 벗어난 비율이 높으므로, 상기 구간 확장단계(S12)를 다시 수행한다.Therefore, since the ratio of the links included in the second data active path P22 out of the second data active section is high, the section extending step (S12) is performed again.

도 9를 참조하면, 상기 구간 확장단계(S12)에서는 기존의 상기 제2데이터 활성화 구간(C22)을 미리 설정된 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제3데이터 활성화 구간(C23)으로 갱신한다.Referring to FIG. 9, in the section extending step (S12), the existing second data active section (C22) is extended by a preset additional distance and then updated to a new third data active section (C23).

상기 제2데이터 활성화 구간(C22)이 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)으로 확장되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3), 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.When the second data active period (C22) is extended to the third data active period (C23), the data active path setting step (S3), the response time check step (S4), the number of nodes and links check step ( S6) and the link checking step (S7) are sequentially performed.

상기 링크 확인단계(S7)에서 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이의 합이 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)의 직경보다 크면, 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)에 포함된 링크 정보만으로는 자율주행에 필요한 데이터가 충분하지 않다고 판단한다.In the link checking step (S7), if the sum of the total length of the first link (L21) and the total length of the second link (L22) is greater than the diameter of the third data active section (C23), the third data It is determined that data necessary for autonomous driving is not sufficient only with the link information included in the activation section C23.

따라서, 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 포함된 링크들 중에서 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)을 벗어난 비율이 높으므로, 상기 구간 확장단계(S12)를 한번 더 수행한다.Therefore, since the ratio of links included in the third data active path P23 outside the third data active section C23 is high, the section extending step S12 is performed once more.

도 10을 참조하면, 상기 구간 확장단계(S12)에서는 기존의 상기 제3데이터 활성화 구간(C23)을 상기 추가 거리만큼 확장시킨 후, 새로운 제4데이터 활성화 구간(C24)으로 갱신한 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 10, it can be seen that in the section extending step (S12), the existing third data active section (C23) is extended by the additional distance and then updated to a new fourth data active section (C24). .

상기 제3데이터 활성화 구간(C23)이 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)으로 확장되면, 상기 데이터 활성화 경로 설정단계(S3), 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.When the third data activation period (C23) is extended to the fourth data activation period (C24), the data activation path setting step (S3), the response time checking step (S4), the number of nodes and links checking step ( S6) and the link checking step (S7) are sequentially performed.

도 10을 참조하면, 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)이 확장됨에 따라 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)에 포함된 경로를 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)으로 갱신된다.Referring to FIG. 10 , as the fourth data active period C24 is extended, the path included in the fourth data active period C24 is updated to the third data active path P23.

상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에는, 상기 제1노드(N21), 상기 제1노드(N21)에 연결된 상기 제1링크(L21), 상기 제1링크(L21)에 연결된 제2노드(N22), 상기 제2노드(N22)에 연결된 제2링크(L22), 상기 제2링크(L22)에 연결된 제3노드(N23), 상기 제3노드(N23)에 연결된 제3링크(L23)의 일부분을 포함한다. In the third data activation path P23, the first node N21, the first link L21 connected to the first node N21, and the second node N22 connected to the first link L21 ), the second link L22 connected to the second node N22, the third node N23 connected to the second link L22, and the third link L23 connected to the third node N23. contains a part

상기와 같이, 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)가 설정되면, 상기 응답시간 확인단계(S4), 상기 노드와 링크 수 확인단계(S6) 및 상기 링크 확인단계(S7)를 차례대로 수행한다.As described above, when the third data activation path P23 is set, the response time check step S4, the number of nodes and links check step S6, and the link check step S7 are sequentially performed.

상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 대한 상기 자율주행 데이터의 응답시간이 상기 설정시간(t) 미만이면, 상기 노드와 링크 개수 확인단계(S6)를 수행한다.If the response time of the autonomous driving data for the third data activation path P23 is less than the set time t, the step of checking the number of nodes and links (S6) is performed.

상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 포함된 상기 노드의 수와 상기 링크의 수가 각각 2개 이상이므로, 상기 링크 확인단계(S7)를 수행하게 된다. Since the number of nodes and the number of links included in the third data activation path P23 are two or more, respectively, the link checking step S7 is performed.

상기 링크 확인단계(S7)에서는, 상기 제1링크(L21)의 전체 길이, 상기 제2링크(L22)의 전체 길이, 상기 제3링크(L23)의 일부 길이의 합이 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)의 직경보다 작으면, 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)에 포함된 링크들에 대한 자율주행 데이터가 충분하다고 판단한다. 즉, 상기 제3데이터 활성화 경로(P23)에 포함된 링크들의 길이의 합을 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)의 직경보다 작으면, 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)내에서 자율주행에 필요한 노드와 링크 정보를 받을 수 있다고 판단한다. In the link checking step (S7), the sum of the total length of the first link (L21), the total length of the second link (L22), and the partial length of the third link (L23) is the fourth data active period. If it is smaller than the diameter of (C24), it is determined that the autonomous driving data for the links included in the fourth data activation section (C24) is sufficient. That is, if the sum of the lengths of the links included in the third data activation path P23 is smaller than the diameter of the fourth data activation section C24, necessary for autonomous driving within the fourth data activation section C24. Determines that node and link information can be received.

따라서, 상기 제3링크(L23)의 일부 길이의 합이 상기 제4데이터 활성화 구간(C24)의 직경보다 작으면, 상기 자율주행 자동차는 상기 제3데이터 활성화 경로(23)에 대한 자율주행 데이터를 수신하여 그에 따라 자율주행하는 주행단계를 수행한다.(S8)Therefore, if the sum of the partial lengths of the third link (L23) is smaller than the diameter of the fourth data activation section (C24), the self-driving vehicle transmits autonomous driving data for the third data activation path (23). Receives and performs a driving step for autonomous driving accordingly. (S8)

상기 자율주행 자동차가 주행하여, 첫 번째 노드인 제1노드(N21)를 통과하면(S9), 상기 제1노드(N21)를 상기 자율주행 자동차의 현재 위치로 갱신하고, 상기 데이터 활성화 구간 설정단계(S1)부터 다시 수행한다. 즉, 데이터 활성화 구간을 다시 설정하고, 데이터 활성화 경로를 다시 검토한다. When the self-driving vehicle drives and passes the first node N21, which is the first node (S9), updating the first node N21 to the current location of the self-driving vehicle, and setting the data activation section It is performed again from (S1). That is, the data activation section is set again and the data activation path is reviewed again.

상기와 같이 구성된 본 발명은, 상기 자율주행 자동차가 상기 목표 경로(P0)중에서 자율주행 데이터를 활성화시켜 수집할 데이터 활성화 구간과 데이터 활성화 경로를 설정하여, 해당 경로에 대한 자율주행 데이터만을 수집하고 그에 따라 자율주행을 함으로써, 상기 자율주행 데이터가 데이터를 수신하고 처리하는 데 있어서 과부하가 걸리는 것이 방지되어, 보다 신속한 수신 및 처리가 이루어질 수 있다. 즉, 상기 자율주행 자동차가 상기 목표 경로(P0)에 대한 모든 자율주행 데이터를 수집하지 않아도 되므로, 데이터 사용의 효율성 및 통신 효율이 향상될 수 있다. In the present invention configured as described above, the self-driving vehicle activates autonomous driving data in the target route (P0), sets a data activation section and a data activation path to be collected, collects only autonomous driving data for the corresponding route, and collects only autonomous driving data for the corresponding route. By performing autonomous driving according to the above data, the self-driving data is prevented from being overloaded in receiving and processing data, so that more rapid reception and processing can be achieved. That is, since the self-driving vehicle does not have to collect all self-driving data for the target path P0, the efficiency of data use and communication efficiency can be improved.

또한, 상기 자율주행 자동차가 상기 데이터 활성화 구간과 상기 데이터 활성화 경로를 설정할 때, 상기 데이터 활성화 구간에 포함된 노드의 수, 링크의 수, 링크가 포함된 비율을 모두 고려하여 설정함으로써, 주행에 필요한 최소한의 경로에 대한 정보를 수집할 수 있다. 본 발명에서는 상기 데이터 활성화 구간과 상기 데이터 활성화 경로를 단순히 현재 위치로부터 전방으로의 이격 거리만으로 설정하지 않고, 최소한의 노드를 포함하도록 설정함으로써, 주행 중 전방의 도로, 교통 상황에 대해 보다 신속하게 대처하여 의사 결정을 내릴 수 있는 이점이 있다. In addition, when the self-driving vehicle sets the data activation section and the data activation path, the number of nodes included in the data activation section, the number of links, and the ratio of links included in the data activation section are all considered and set. Information on minimal routes can be collected. In the present invention, the data activation section and the data activation path are not simply set to the forward distance from the current position, but are set to include a minimum number of nodes, thereby more quickly coping with the road and traffic conditions ahead while driving. This has the advantage of being able to make decisions.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is only exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical scope of protection of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

Claims

If a destination is input to the self-driving vehicle, a target path setting step of setting a target path from the current location to the destination by the self-driving vehicle;
Data activation section setting in which an area from the current location of the self-driving vehicle to a preset range in the direction toward the destination is set as a data activation section for collecting autonomous driving data including maps and road-related attribute information with precision. step;
a data activation path setting step of setting, as a data activation path, a path included in the data activation section among the target paths and including links other than a basic link where the self-driving vehicle is currently located and nodes connected to the links;
a response time check step of comparing a response time of the autonomous driving data for the data activation path with a preset set time;
if the response time of the autonomous driving data is less than the set time, determining whether the number of nodes and links included in the data activation path is equal to or greater than a set number;
if the number of nodes and the number of links are equal to or greater than the preset number, determining whether links included in the data activation path are included in the data activation section at a preset ratio or more;
and a driving step of driving with autonomous driving data for the data activation path when links included in the data activation path are included in the set ratio or more.

The method of claim 1,
In the step of checking the number of nodes and links, if it is determined that the number of nodes and the number of links are less than the set number, respectively,
Adding nodes and links to update the data activation path by connecting nodes and links located outside the data activation interval to the data activation path so that the number of nodes and the number of links are equal to or greater than the set number, respectively A method for selecting autonomous driving data active sections for autonomous vehicles.

The method of claim 2,
When the data activation path is updated in the node and link addition step,
A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle, which is performed again from the response time checking step.

The method of claim 1,
In the link confirmation step,
When the total length of the links included in the data activation path is smaller than the diameter of the data activation section, the autonomous vehicle determines that the links included in the data activation path are included in the data activation section at a value greater than or equal to the set ratio. How to select driving data activation section.

The method of claim 1,
In the link checking step, if it is determined that the link included in the data activation path is included in the data activation interval less than the set ratio,
The method of selecting an autonomous driving data active section of an autonomous vehicle further comprising a section extending step of extending the data active section by a predetermined additional distance and updating the data active section.

The method of claim 5,
When the data active interval is updated in the interval extending step,
A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle, which is performed again from the data activation route setting step.

The method of claim 1,
In the response time checking step, if it is determined that the response time of the autonomous driving data is greater than or equal to the set time,
The method of selecting a section for activating autonomous driving data of an autonomous vehicle, further comprising a data handling step of inactivating data of low importance according to a preset deactivation rank among the autonomous driving data.

The method of claim 7,
After completing the data handling step,
A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle performing the step of checking the number of nodes and links.

The method of claim 1,
The data activation period,
A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle, which is set in a circular shape with a point spaced apart by a preset distance from the current location of the autonomous vehicle as a center and having the preset distance as a radius.

The method of claim 1,
In the driving step, when the self-driving vehicle passes through the first node included in the data activation path,
A method for selecting a self-driving data activation section of an autonomous vehicle in which a passed node is updated with the current location of the autonomous vehicle and performed again from the data activation section setting step.

If a destination is input to the self-driving vehicle, a target path setting step of setting a target path from the current location to the destination by the self-driving vehicle;
Data activation section setting in which an area from the current location of the self-driving vehicle to a preset range in the direction toward the destination is set as a data activation section for collecting autonomous driving data including maps and road-related attribute information with precision. step;
a data activation path setting step of setting, as a data activation path, a path included in the data activation section among the target paths and including links other than a basic link where the self-driving vehicle is currently located and nodes connected to the links;
a response time check step of comparing a response time of the autonomous driving data for the data activation path with a preset set time;
if the response time of the autonomous driving data is less than the set time, determining whether the number of nodes and links included in the data activation path is equal to or greater than a set number;
if the number of nodes and the number of links are equal to or greater than the preset number, determining whether links included in the data activation path are included in the data activation section at a preset ratio or more;
A driving step of driving with autonomous driving data for the data activation path when links included in the data activation path are included in the set ratio or more;
In the response time checking step, if it is determined that the response time of the self-driving data is equal to or longer than the set time, data with low importance is deactivated according to a preset deactivation rank among the self-driving data, and then the number of nodes and links is checked. do,
When it is determined that the number of nodes and the number of links are less than the set number in the step of checking the number of nodes and links, the number of nodes and the number of links located outside the data activation section are determined to be equal to or greater than the set number, respectively. A link is connected to the data activation path, the data activation path is updated, and the response time checking step is performed again,
In the link checking step, if it is determined that the link included in the data active path is included in the data active section by less than the set ratio, the data active section is extended by a preset additional distance to update the data active section. , A method for selecting an autonomous driving data activation section of an autonomous vehicle, which is performed again from the data activation route setting step.