KR102552492B1 - Hammering assembly system and hammering unit - Google Patents

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현대자동차주식회사
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Abstract

본 발명에 따른 햄머링 조립 시스템은 컨베이어와, 컨베이어의 일측에 배치되되 실린더 헤드를 지지하며, 실린더 헤드의 내부에 수용된 밸브유닛을 햄머링하기 위한 작업공간을 제공하는 조립부와. 밸브유닛을 햄머링하는 햄머링 유닛과, 컨베이어의 타측에 배치되되, 햄머링 유닛과 탈부착 가능하게 구성되며, 햄머링 유닛을 이동시키는 다관절로봇을 포함할 수 있다.A hammering assembly system according to the present invention includes a conveyor, an assembly unit disposed on one side of the conveyor, supporting a cylinder head, and providing a work space for hammering a valve unit accommodated inside the cylinder head. It may include a hammering unit for hammering the valve unit, and an articulated robot disposed on the other side of the conveyor, detachably configured with the hammering unit, and moving the hammering unit.

Description

햄머링 조립 시스템 및 햄머링 유닛{Hammering assembly system and hammering unit}Hammering assembly system and hammering unit {Hammering assembly system and hammering unit}

본 발명은 햄머링 조립 시스템 및 햄머링 유닛에 관한 것이다.The present invention relates to a hammering assembly system and a hammering unit.

종래의 경우, 컨베이어를 따라 이송되는 실린더 헤드와, 실린더 헤드에 조립되기 위한 부품을 햄머링하기 위하여, 컨베이어에 안착된 실린더 헤드 및 부품을 조립하기 위하여, 작업자가 직접 햄머링 작업을 수행하였다.In the conventional case, in order to hammer a cylinder head transported along a conveyor and parts to be assembled to the cylinder head, a worker directly performs a hammering operation to assemble the cylinder head and parts seated on the conveyor.

그러나, 컨베이어가 고장났을 시, 조립공정을 가동할 수 없게 되어 생산성 저해, 작업시간이 많이 소요되는 문제점이 있다.However, when the conveyor is out of order, the assembly process cannot be operated, thereby reducing productivity and requiring a lot of work time.

따라서, 컨베이어 라인 외에서 조립공정을 수행할 수 있는 햄머링 조립시스템의 개발이 필요한 실정이다.Therefore, it is necessary to develop a hammering assembly system capable of performing an assembly process outside the conveyor line.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 컨베이어를 따라 이송되는 조립 부품 등을 컨베이어 라인 외에서 조립이 가능해짐으로써, 컨베이어 고장 시, 조립공정이 멈추는 문제점을 극복할 수 있는 햄머링 조립 시스템 및 햄머링 유닛을 제공한다.The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to assemble assembly parts transported along the conveyor outside the conveyor line, thereby overcoming the problem of stopping the assembly process when the conveyor fails. and a hammering unit.

또한, 작업자가 직접 조립을 하는 것이 아닌, 로봇이 조립공정을 수행함으로써, 조립 불량을 없앰과 동시에 작업시간이 단축되어, 작업의 효율성, 편의성이 증대될 수 있는 있는 햄머링 조립 시스템 및 햄머링 유닛을 제공한다.In addition, a hammering assembly system and hammering unit that eliminates assembly defects and shortens working time, increasing work efficiency and convenience by robots performing the assembly process rather than workers assembling themselves. provides

일 예에서, 본 발명에 따른 햄머링 조립 시스템은 컨베이어와, 컨베이어의 일측에 배치되되 실린더 헤드를 지지하며, 실린더 헤드의 내부에 수용된 밸브유닛을 햄머링하기 위한 작업공간을 제공하는 조립부와. 밸브유닛을 햄머링하는 햄머링 유닛과, 컨베이어의 타측에 배치되되, 햄머링 유닛과 탈부착 가능하게 구성되며, 햄머링 유닛을 이동시키는 다관절로봇을 포함한다.In one example, the hammering assembly system according to the present invention includes a conveyor, and an assembly unit disposed on one side of the conveyor to support a cylinder head and providing a work space for hammering a valve unit accommodated inside the cylinder head. It includes a hammering unit for hammering the valve unit, and an articulated robot disposed on the other side of the conveyor, detachably configured with the hammering unit, and moving the hammering unit.

다른 예에서, 본 발명에 따른 실린더 헤드의 내부에 수용된 밸브유닛을 햄머링하기 위한 햄머링 유닛은, 일단이 밸브유닛을 선택적으로 가압하는 샤프트와, 샤프트의 타단에 근접되게 배치되되, 자신의 회동에 의해 샤프트의 타단을 가압하는 레버와, 레버를 회동시키는 구동부를 포함한다.In another example, a hammering unit for hammering a valve unit accommodated inside a cylinder head according to the present invention is disposed close to a shaft, one end of which selectively presses the valve unit, and the other end of the shaft, and rotates by itself. It includes a lever for pressing the other end of the shaft and a driving unit for rotating the lever.

이와 같은 본 발명에 따른 햄머링 조립 시스템을 이용하면, 컨베이어를 따라 이송되는 조립 부품 등을 컨베이어 라인 외에서 조립이 가능해짐으로써, 컨베이어 고장 시, 조립공정이 멈추는 문제점을 극복할 수 있다.Using the hammering assembly system according to the present invention, assembling parts transported along the conveyor can be assembled outside the conveyor line, thereby overcoming the problem of stopping the assembly process when the conveyor fails.

또한, 작업자가 직접 조립을 하는 것이 아닌, 로봇이 조립공정을 수행함으로써, 작업시간이 단축되어, 작업의 효율성이 높아짐으로써, 생산량을 증가시킬 수 있다.In addition, since the robot performs the assembly process rather than the assembly by the operator, the working time is shortened, the efficiency of the work is increased, and the production volume can be increased.

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 햄머링 조립 시스템의 사시도.
도 2는 도 1의 이동부가 제1 방향으로 이동된 것을 나타낸 간략도.
도 3은 도 1의 이동부가 제2 방향으로 이동된 것을 나타낸 간략도.
도 4는 도 1의 햄머링 유닛의 사시도.
도 5는 도 1의 햄머링 유닛의 정면도.
도 6 내지 7은 도 2의 'A', 'B'의 상세도.
도 7은 햄머링 유닛의 제1 실시예를 도시한 측면도.1 is a perspective view of a hammer ring assembly system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a simplified view showing that the moving unit of Figure 1 is moved in a first direction.
3 is a simplified view showing that the moving unit of FIG. 1 is moved in a second direction;
Figure 4 is a perspective view of the hammering unit of Figure 1;
Figure 5 is a front view of the hammering unit of Figure 1;
6 and 7 are detailed views of 'A' and 'B' of FIG. 2;
7 is a side view of a first embodiment of a hammering unit;

도 1은 본 발명의 일실시예에 의한 햄머링 조립 시스템의 사시도이다. 도 1 에 도시된 바와 같이, 햄머링 조립 시스템은 컨베이어(100), 조립부(200), 햄머링 유닛(300), 다관절로봇(400)을 포함한다.1 is a perspective view of a hammer ring assembly system according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the hammering assembly system includes a conveyor 100, an assembly unit 200, a hammering unit 300, and an articulated robot 400.

컨베이어(100)의 상면에는 플레이트(110)가 배치될 수 있으며, 플레이트(110)는 실린더 헤드(10) 등을 이송시키도록 구성될 수 있다. A plate 110 may be disposed on the upper surface of the conveyor 100, and the plate 110 may be configured to transfer the cylinder head 10 or the like.

조립부(200)는 컨베이어(100)의 일측에 배치되며, 햄머링되기 위한 작업공간을 제공한다.The assembly unit 200 is disposed on one side of the conveyor 100 and provides a work space for hammering.

조립부(20)는 실린더 헤드(10)를 지지하도록 구성된다. 햄머링 유닛(300)은 실린더 헤드(10)의 내부에 수용된 밸브유닛(20)을 햄머링하도록 구성된다.The assembly part 20 is configured to support the cylinder head 10 . The hammering unit 300 is configured to hammer the valve unit 20 accommodated inside the cylinder head 10 .

다관절로봇(400)은 컨베이어(100)의 타측에 배치되며, 햄머링 유닛(300)과 탈부착 가능하게 구성되며, 햄머링 유닛(300)을 이동시키도록 구성된다. The articulated robot 400 is disposed on the other side of the conveyor 100, is detachably configured with the hammering unit 300, and is configured to move the hammering unit 300.

다관절로봇(400)은 햄머링 유닛(300)을 컨베이어(100)의 전후방향, 전후방향에 대해 좌우방향, 지면에 수직한 수직방향으로 이동 및 회전시키도록 구성될 수 있다.The articulated robot 400 may be configured to move and rotate the hammering unit 300 in the forward and backward directions of the conveyor 100, in the left and right directions relative to the front and rear directions, and in a vertical direction perpendicular to the ground.

일예로, 다관절로봇(400)은 실린더 헤드(10)를 파지하기 위한 파지부(미도시)가 결합될 수 있다. 이송로봇은 파지부(미도시)를 사용하여, 실린더 헤드(10)를 조립부(200)로 이송시킬 수 있다.For example, the articulated robot 400 may be coupled with a gripping part (not shown) for gripping the cylinder head 10 . The transfer robot may transfer the cylinder head 10 to the assembly unit 200 using a gripper (not shown).

일예로, 다관절로봇(400)은 햄머링 유닛(300), 파지부(미도시)와 결합되기 위한 결합부(410)가 구비될 수 있으며, 결합부(410)를 통하여, 다양한 조립기구들과 결합될 수 있다.For example, the articulated robot 400 may be provided with a coupling unit 410 for coupling with the hammering unit 300 and a gripping unit (not shown), and through the coupling unit 410, various assembling mechanisms can be combined with

실린더 헤드(10)에 수용된 밸브유닛(20)을 햄머링하기 위하여, 다관절로봇(400)은 햄머링 유닛(300)을 실린더 헤드(10)쪽으로 이송시키도록 구동할 수 있다.In order to hammer the valve unit 20 accommodated in the cylinder head 10, the articulated robot 400 may drive the hammering unit 300 to be transferred toward the cylinder head 10.

조립부(200)는 제1 안착대(210), 회동부(220), 제2 안착대(230)를 포함할 수 있다.The assembly unit 200 may include a first seating unit 210 , a rotation unit 220 , and a second seating unit 230 .

제1 안착대(210)는 조립공간(211)을 형성하며, 실린더 헤드(10)를 안착시키도록 구성될 수 있다. 제1 안착대의 일측에 회동부(220)가 배치될 수 있다. 회동부(220)는 제1 안착대(210)에 안착된 실린더 헤드(10)를 회동시키도록 구성될 수 있다. The first seat 210 forms an assembly space 211 and may be configured to seat the cylinder head 10 thereon. The pivoting part 220 may be disposed on one side of the first seating table. The pivoting part 220 may be configured to pivot the cylinder head 10 seated on the first seat 210 .

제2 안착대(230)의 일단에는, 조립기구들(270)을 안착시키기 위하여, 거치부(240)가 구비될 수 있다. 일예로, 파지부(미도시)와 햄머링 유닛(300)의 교환이 이루어질 시, 파지부(미도시)는 거치부(240)에 임시로 거치될 수 있다. At one end of the second seat 230, a mounting portion 240 may be provided to seat the assembly mechanisms 270 thereon. For example, when the gripping unit (not shown) and the hammering unit 300 are exchanged, the gripping unit (not shown) may be temporarily mounted on the holding unit 240 .

제2 안착대(230)의 타단에는, 실린더 헤드(10)의 품질검사가 수행되도록 검사 공간(251)이 형성된 검사대(250)가 구비될 수 있다. An inspection table 250 having an inspection space 251 formed therein may be provided at the other end of the second seat 230 to perform a quality inspection of the cylinder head 10 .

일예로, 도 1에 다관절로봇(400)이 한 개 배치된 것을 도시 하였으나, 이에 한정하지 않고, 다관절로봇(400)이 복수 개 배치되어 협업하는 구조 또한 가능하다. As an example, although FIG. 1 shows that one articulated robot 400 is arranged, it is not limited thereto, and a structure in which a plurality of articulated robots 400 are arranged to cooperate is also possible.

일예로, 다관절로봇(400)은 결합부(410)를 통해, 햄머링 유닛(300), 파지부(미도시)와 결합될 수 있다, 결합부(410)를 통해, 다양한 조립기구들(270)로 교체가 가능하도록 구성될 수 있다.As an example, the articulated robot 400 may be coupled with the hammering unit 300 and the gripping unit (not shown) through the coupling portion 410. Through the coupling portion 410, various assembly mechanisms ( 270) may be configured to be replaceable.

결합부(410)는 자동공구 교환장치(Automatic Tool Changer)일 수 있으며, 결합부(410)에 결합되는 햄머링 유닛(300), 파지부(미도시)에도 자동공구 교환장치(Automatic Tool Changer)가 구비될 수 있다.The coupling unit 410 may be an automatic tool changer, and the hammering unit 300 coupled to the coupling unit 410 and the gripping unit (not shown) also include an automatic tool changer. may be provided.

도 2는 도 1의 이동부가 제1 방향으로 이동된 것을 나타낸 간락도이며, 도 3은 도 1의 이동부가 제2 방향으로 이동된 것을 나타낸 간략도이며, 도 4는 도 1의 햄머링 유닛의 사시도이며, 도 5는 도 1의 햄머링 유닛의 정면도이며, 도 6 내지 7은 도 2의 'A', 'B'의 상세도이다. 먼저, 도 2 내지 도 5를 참고하여 설명한다.FIG. 2 is a simplified view showing that the moving part of FIG. 1 is moved in a first direction, FIG. 3 is a simplified view showing that the moving part of FIG. 1 is moving in a second direction, and FIG. 4 is a diagram of the hammering unit of FIG. A perspective view, FIG. 5 is a front view of the hammering unit of FIG. 1, and FIGS. 6 and 7 are detailed views of 'A' and 'B' of FIG. First, it will be described with reference to FIGS. 2 to 5 .

도 2 및 3에 도시된 바와 같이, 햄머링 유닛(300)은, 샤프트(310), 레버(320), 구동부(330)를 포함한다.As shown in FIGS. 2 and 3 , the hammering unit 300 includes a shaft 310 , a lever 320 and a driving unit 330 .

샤프트(310)의 일단은 밸브유닛(20)을 선택적으로 가압할 수 있다.One end of the shaft 310 may selectively press the valve unit 20 .

레버(320)는 샤프트(310)의 타단에 근접되게 배치될 수 있으며, 자신의 회동에 의해 샤프트(310)의 타단을 가압하도록 구성될 수 있다.The lever 320 may be disposed close to the other end of the shaft 310 and may be configured to press the other end of the shaft 310 by its rotation.

레버(320)는 고정된 위치에서 회동하는 일단부(322)와, 일단부(322)의 회동에 의하여 회동하여, 샤프트(310)에 접촉 시, 샤프트(310)의 일단을 가압하는 타단부(321)를 포함할 수 있다.The lever 320 has one end 322 that rotates at a fixed position and the other end that rotates by the rotation of the one end 322 and presses one end of the shaft 310 when in contact with the shaft 310 ( 321) may be included.

구동부(330)는 레버(320)를 회동시키도록 구동할 수 있다. 구동부(330)는 유압공급부(331), 이동부(332)를 포함할 수 있다.The driving unit 330 may drive the lever 320 to rotate. The driving unit 330 may include a hydraulic pressure supply unit 331 and a moving unit 332 .

유압 공급부(331)는 유압을 공급하도록 구성될 수 있으며, 이동부(332)는 유압의 공급 유무에 따라, 제1 방향으로 연장되거나 제2 방향으로 수축될 수 있다. 이동부(332)의 단부는 레버(320)의 일단부(322)와 타단부(321) 사이에 직접 혹은 간접적으로 연결될 수 있다.The hydraulic pressure supply unit 331 may be configured to supply hydraulic pressure, and the moving unit 332 may extend in a first direction or contract in a second direction depending on whether or not hydraulic pressure is supplied. An end of the moving part 332 may be directly or indirectly connected between one end 322 and the other end 321 of the lever 320 .

이동부(332)와 레버(320)는 볼조인트(340)를 매개로 연결될 수 있다.The moving part 332 and the lever 320 may be connected via a ball joint 340 .

레버(320)는 제1 방향에 따른 직선운동을 회전운동으로 변환시키도록 구성될 수 있다.The lever 320 may be configured to convert linear motion along the first direction into rotational motion.

본 실시예에 따른 햄머링 조립 시스템은 구동부(330)를 지지하기 위한 지지부(350)를 더 포함할 수 있다.The hammering assembly system according to this embodiment may further include a support part 350 for supporting the driving part 330 .

지지부(350)는 제1 지지부(351), 제2 지지부(352)를 포함할 수 있다.The support part 350 may include a first support part 351 and a second support part 352 .

제1 지지부(351)는 제1 방향 혹은 제2 방향에 수직되게 배치될 수 있다. 제1 지지부(351)는 유압 공급부(331)를 지지할 수 있다. 제1 지지부(351)는 이동부(332)가 통과되도록 홀(333)이 형성될 수 있다. 제1 지지부(351)에 유압 공급부(331)는 지지된 채, 이동부(332)는 홀(333)을 통해, 제1 방향으로 연장되거나 제2 방향으로 수축될 수 있다.The first support part 351 may be disposed perpendicular to the first direction or the second direction. The first support part 351 may support the hydraulic pressure supply part 331 . A hole 333 may be formed in the first support part 351 so that the moving part 332 passes therethrough. While the hydraulic supply unit 331 is supported by the first support unit 351 , the moving unit 332 may extend in the first direction or contract in the second direction through the hole 333 .

제2 지지부(352)는 제1 지지부(351)로부터 제1 방향으로 이격되게 배치될 수 있다. 제2 지지부(352)는 레버(320)가 제1 방향으로 회동할 시, 레버(320)에 접촉되게 배치될 수 있다. The second support part 352 may be spaced apart from the first support part 351 in the first direction. The second support part 352 may be disposed to come into contact with the lever 320 when the lever 320 rotates in the first direction.

제2 지지부(352)의 제2 방향측에는 패드(323)가 구비될 수 있다. 패드(323)는 회동하는 레버(320)에 접촉되게 배치될 수 있다. 패드(323)의 길이에 따라, 회동하는 레버(320)의 폭이 결정될 수 있다. A pad 323 may be provided on a side of the second support part 352 in the second direction. The pad 323 may be placed in contact with the pivoting lever 320 . Depending on the length of the pad 323, the width of the pivoting lever 320 may be determined.

일예로, 패드(323)는 충격을 흡수하는 재질로 구성될 수 있으며, 레버(320)의 회동에 따라, 제2 지지부(352)가 마모되는 것을 방지하도록 구성될 수 있다.For example, the pad 323 may be made of a material that absorbs shock, and may be configured to prevent the second support part 352 from being worn according to the rotation of the lever 320 .

레버(320)의 일단부(322)는 제1 및 2 지지부(351,352) 사이에 회동 가능하게 결합될 수 있다.One end 322 of the lever 320 may be rotatably coupled between the first and second support parts 351 and 352 .

이동부(332)가 제1 방향으로 연장될 시, 레버(320)는 샤프트(310)를 가압하지 않도록 구동될 수 있으며, 이동부(332)가 제2 방향으로 수축될 시, 레버(320)는 샤프트(310)와의 간섭에 의하여, 샤프트(310)를 가압하도록 구동될 수 있다.When the moving part 332 extends in the first direction, the lever 320 may be driven so as not to press the shaft 310, and when the moving part 332 contracts in the second direction, the lever 320 may be driven to press the shaft 310 by interference with the shaft 310.

본 실시예에 따른 햄머링 조립 시스템은 샤프트(310)를 지지하는 한 쌍의 연장부재(360)를 더 포함할 수 있다.The hammering assembly system according to this embodiment may further include a pair of extension members 360 supporting the shaft 310 .

한 쌍의 연장부재(360)는 제1 지지부(351)의 제1 방향에 수평하게 각각 연장될 수 있다. 한 쌍의 연장부재(360)는 샤프트(310)가 제1 방향에 수직되게 통과되도록 통과홀(361)이 형성될 수 있다.The pair of extension members 360 may each extend horizontally in the first direction of the first support part 351 . The pair of extension members 360 may have a through hole 361 so that the shaft 310 passes perpendicularly to the first direction.

레버(320)가 상기 제2 방향으로 회동할 시, 통과홀(361)로부터 노출된 샤프트(310)의 일단이 가압될 수 있다. When the lever 320 rotates in the second direction, one end of the shaft 310 exposed through the through hole 361 may be pressed.

본 실시예에 따른 햄머링 조립 시스템은 탄성부재(370)를 더 포함할 수 있다.The hammering assembly system according to this embodiment may further include an elastic member 370 .

탄성부재(370)는 샤프트(310)에 결합된 채로, 한 쌍의 연장부재(360)의 사이에 배치될 수 있다. 탄성부재(370)는 샤프트(310)가 레버(320)를 향하는 방향으로 탄성적으로 이동되게 샤프트(310)에 복원력을 부여하도록 구성될 수 있다.The elastic member 370 may be disposed between the pair of extension members 360 while remaining coupled to the shaft 310 . The elastic member 370 may be configured to apply restoring force to the shaft 310 so that the shaft 310 elastically moves in a direction toward the lever 320 .

지지부(350)는, 제3 지지부(353)를 더 포함할 수 있다. 제3 지지부(353)는 제1 및 2 지지부(351,352)의 상측에 배치될 수 있다.The support part 350 may further include a third support part 353 . The third support part 353 may be disposed above the first and second support parts 351 and 352 .

제3 지지부(353)의 상부에는, 사용자의 파지를 위한 손잡이부(383), 다관절로봇(400)과의 결합을 위한 소켓부(380)가 구비될 수 있다. A handle portion 383 for gripping by a user and a socket portion 380 for coupling with the articulated robot 400 may be provided on the upper portion of the third support portion 353 .

소켓부(380)는 도 1 에 도시된 결합부에 결합될 수 있으며, 소켓부(380)는 자동공구 교환장치(Automatic Tool Changer)일 수 있다.The socket part 380 may be coupled to the coupling part shown in FIG. 1 , and the socket part 380 may be an automatic tool changer.

제3 지지부(353)의 하부에는, 레버(320)의 일단부(322)가 결합되는 회동축(390)이 회동 가능하게 구비될 수 있다. A pivoting shaft 390 coupled to one end 322 of the lever 320 may be rotatably provided below the third support part 353 .

제3 지지부(353)의 하부에는 블록(391)이 구비될 수 있다. 블록(391)에는, 회동축(390)이 제1 방향 혹은 제2 방향에 수직한 수평방향으로 구비될 수 있다. 블록(391)은 회동축(390)을 안정되게 지지할 수 있다. 회동축(390)을 통하여, 레버(320)의 일단부(322)는 회동될 수 있다.A block 391 may be provided below the third support part 353 . In the block 391, the rotation axis 390 may be provided in a horizontal direction perpendicular to the first direction or the second direction. The block 391 may stably support the pivot shaft 390 . Through the rotation shaft 390, one end 322 of the lever 320 may be rotated.

일예로, 블록(391)에는 베어링(미도시)이 결합될 수 있으며, 베어링(미도시)은 레버(320)의 일단부(322)와 결합된 회동축(390)을 회동시키도록 지지할 수 있다. 일예로, 레버(320)의 일단부(322)에는 회동축(390)과 결합되기 위한 결합홀(미도시)이 형성될 수 있다.For example, a bearing (not shown) may be coupled to the block 391, and the bearing (not shown) may support the pivot shaft 390 coupled with one end 322 of the lever 320 to rotate. there is. For example, a coupling hole (not shown) for coupling with the pivot shaft 390 may be formed at one end 322 of the lever 320 .

이하, 밸브유닛(20)에 대하여 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the valve unit 20 will be described in more detail.

도 2 내지 3 및 도 6 내지 7에 도시된 바와 같이, 실린더 헤드(10)에는 햄머홀(11)이 형성될 수 있으며, 햄머홀(11) 내부에는 밸브유닛(20)이 배치될 수 있다.As shown in FIGS. 2 to 3 and 6 to 7 , a hammer hole 11 may be formed in the cylinder head 10 , and a valve unit 20 may be disposed inside the hammer hole 11 .

공기의 흡입과 연소가스의 배기를 위해 실린더 헤드(10)의 내부에는 밸브유닛(20)이 수용될 수 있다. A valve unit 20 may be accommodated inside the cylinder head 10 for air intake and combustion gas exhaust.

일예로, 밸브유닛(20)은 실린더 헤드(10)에는 내부로 공기를 흡입하기 위한 흡입 밸브유닛과, 연소된 가스를 배출하기 위한 배출 밸브유닛을 포함할 수 있다.For example, the valve unit 20 may include an intake valve unit for sucking air into the cylinder head 10 and a discharge valve unit for discharging burned gas.

도 2 및 도 6 내지 7에 도시된 바와 같이, 밸브유닛(20)은 밸브(28), 스프링(23), 리테이너(27), 코터(24)를 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2 and 6 and 7 , the valve unit 20 may include a valve 28 , a spring 23 , a retainer 27 , and a coater 24 .

도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 밸브(28)는 밸브헤드(21) 및 밸브헤드(21)의 상단에 밸브스템(22)이 일체로 형성될 수 있으며, 밸브스템(22)의 상부에 리테이너(27)가 결합될 수 있다.2 and 6, the valve 28 may be integrally formed with a valve head 21 and a valve stem 22 at the top of the valve head 21, and the top of the valve stem 22 A retainer 27 may be coupled thereto.

코터(24)는 리테이너(27) 내부에 형성된 체결홀(29)을 통해 리테이너(27)에 결합될 수 있다. The coater 24 may be coupled to the retainer 27 through a fastening hole 29 formed inside the retainer 27 .

코터(24)의 내면에는 밸브스템(22)의 외주에 형성된 결합홈(25)에 대응되는 결합돌기(26)가 형성될 수 있다.A coupling protrusion 26 corresponding to the coupling groove 25 formed on the outer circumference of the valve stem 22 may be formed on an inner surface of the coater 24 .

밸브스템(22)의 외면에는 스프링(23)이 장착될 수 있으며, 스프링(23)은 밸브헤드(21)의 반대쪽으로 리테이너(27)를 가압시키도록 구성될 수 있다. A spring 23 may be mounted on an outer surface of the valve stem 22 , and the spring 23 may be configured to bias the retainer 27 toward the opposite side of the valve head 21 .

도 1 및 2에 도시된 바와 같이, 실린더 헤드(10)에 밸브유닛(20)을 햄머링하기 위하여, 실린더 헤드(10)에 형성된 햄머홀(11)에 샤프트(310)가 삽입되게 배치되도록 다관절로봇(400)은 햄머링 유닛(300)의 샤프트(310)를 햄머홀(11)까지 이송시키도록 구성될 수 있다. 1 and 2, in order to hammer the valve unit 20 into the cylinder head 10, the shaft 310 is arranged to be inserted into the hammer hole 11 formed in the cylinder head 10. The joint robot 400 may be configured to transfer the shaft 310 of the hammering unit 300 to the hammer hole 11 .

이후에, 구동부(330)는 도 2에 도시된 작동상태에서, 도 3에 도시된 작동상태로 구동시키기 위하여, 이동부(332)를 제2 방향으로 수축시켜 레버(320)가 샤프트(310)를 가압하도록 구동시킬 수 있다. Thereafter, the drive unit 330 contracts the moving unit 332 in the second direction to move the lever 320 to the shaft 310 in order to drive it from the operating state shown in FIG. 2 to the operating state shown in FIG. 3 . can be driven to pressurize.

레버(320)가 샤프트(310)를 가압할 시, 다관절로봇(400)은 샤프트(310)를 더 하강시키도록 구동하여, 실린더 헤드(10)에 밸브유닛(20)을 햄머링(타격)하도록 구성될 수 있다.When the lever 320 presses the shaft 310, the articulated robot 400 drives the shaft 310 to descend further and hammers (hits) the valve unit 20 to the cylinder head 10. can be configured to

일예로, 압입공정에서 결합홈(25) 및 결합돌기(26)가 제대로 결합되지 않았을 경우 시, 햄머링 공정을 통해, 샤프트(310)는 밸브스템(22)을 가압하여 결합홈(25)에 결합돌기(26)를 결합시킴으로써, 실린더 헤드(10)에 밸브유닛(20)이 제대로 자리잡아 조립될 수 있다. For example, when the coupling groove 25 and the coupling protrusion 26 are not properly coupled in the press-fitting process, the shaft 310 presses the valve stem 22 to the coupling groove 25 through a hammering process. By engaging the coupling protrusion 26, the valve unit 20 can be properly seated and assembled to the cylinder head 10.

일예로, 실린더 헤드(10)에 밸브유닛(20)이 제대로 압입되지 않을 시, 햄머링 공정을 통해, 부품은 튕겨짐으로써 분해될 수 있다.For example, when the valve unit 20 is not properly press-fitted into the cylinder head 10, the parts may be disassembled by being bounced through a hammering process.

일예로, 햄머링 공정은 3~5번 정도 수행될 수 있다.For example, the hammering process may be performed 3 to 5 times.

샤프트(310)가 밸브스템(22)을 가압하게될 시, 리테이너(27)의 하측에 배치된 스프링(23)은 가압되게 되며, 밸브유닛(20)은 실린더 헤드(10)의 하측을 향해 가압되도록 구성될 수 있다. When the shaft 310 presses the valve stem 22, the spring 23 disposed on the lower side of the retainer 27 is pressurized, and the valve unit 20 presses the lower side of the cylinder head 10. It can be configured so that

이후에, 샤프트(310)가 밸브스템(22)을 가압하지 않도록, 구동부(330)는 도 3에 도시된 작동상태에서, 도 2에 도시된 작동상태로 구동시키기 위하여, 이동부(332)를 제1 방향으로 연장시켜 레버(320)가 샤프트(310)를 가압하지 않도록 구동시킬 수 있다. Then, the driving unit 330 moves the moving unit 332 to drive the valve stem 22 from the operating state shown in FIG. 3 to the operating state shown in FIG. 2 so that the shaft 310 does not pressurize the valve stem 22. By extending in the first direction, the lever 320 may be driven so as not to press the shaft 310 .

이때, 스프링(23)은 밸브헤드(21)의 반대쪽으로 리테이너(27)를 가압함으로써, 밸브유닛(20)은 실린더 헤드(10)의 상측을 향해 이동되어, 초기위치로 복원되도록 구성될 수 있다. At this time, the spring 23 presses the retainer 27 to the opposite side of the valve head 21, so that the valve unit 20 is moved toward the upper side of the cylinder head 10 and restored to its initial position. .

스프링(23)에 의하여, 리테이너(27), 코터(24), 밸브(28)이 상측을 향해 복원되면서, 리테이너(27)와, 코터(24)사이에 잔존한 이물질의 탈락을 유도할 수 있다. 이는, 리테이너(27)와, 코터(24)가 각각 복원되면서, 둘 사이의 간극에 의하여, 이물질 탈락을 유도할 수 있다.As the retainer 27, the coater 24, and the valve 28 are restored upward by the spring 23, foreign substances remaining between the retainer 27 and the coater 24 can be induced to fall off. . This may lead to foreign substances falling off by a gap between the retainer 27 and the coater 24 while being restored, respectively.

이에, 햄머링 공정을 통한 밸브스템(22)은 수차례 가압, 복원을 반복하게 됨으로써, 실린더 헤드(10) 내부에 정조립되게 배치될 수 있다. Accordingly, the valve stem 22 through the hammering process is repeatedly pressed and restored several times, so that it can be arranged in an assembled manner inside the cylinder head 10 .

또한, 도 7에 도시된 바와 같이, 실린더 헤드(10)의 하측에 형성된 홈(38)과 밸브 헤드(21) 사이에 잔존한 이물질의 탈락을 유도할 수 있다.In addition, as shown in FIG. 7 , foreign substances remaining between the groove 38 formed on the lower side of the cylinder head 10 and the valve head 21 may be removed.

밸브유닛(20)과 실린더 헤드(10)의 조립이 완료되면, 다관절로봇(400)은 햄머링 유닛(300)를 상승시키도록 구동하여, 실린더 헤드(10)로부터 분리시킬 수 있다. When the assembly of the valve unit 20 and the cylinder head 10 is completed, the articulated robot 400 can drive the hammering unit 300 to lift and separate it from the cylinder head 10 .

도 7은 햄머링 유닛의 제1 실시예를 도시한 측면도. 제1 실시예에 따른 햄머링 유닛은 전술한 실시예에 따른 햄머링 유닛과 구동부에서 일부 차이가 있다. 이하에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조번호를 사용하고, 중복되는 설명은 생략한다. 7 is a side view of a first embodiment of a hammering unit; The hammering unit according to the first embodiment has some differences from the hammering unit according to the above-described embodiment in a driving unit. Hereinafter, the same reference numerals are used for the same elements, and overlapping descriptions are omitted.

전술한 실시예에 따른 구동부에 한정하지 않고, 도 8에 도시된 바와 같이, As shown in FIG. 8, not limited to the drive unit according to the above-described embodiment,

모터, 로터리 실린더 등의 구동부(398)가 적용될 수 있다.A driving unit 398 such as a motor or a rotary cylinder may be applied.

모터, 로터리 실린더의 회전에 의하여, 샤프트(370)는 승강 가능하도록 구성되어, 밸브유닛(20)을 선택적으로 가압할 수 있다.By the rotation of the motor and the rotary cylinder, the shaft 370 is configured to be able to move up and down, so that the valve unit 20 can be selectively pressed.

100: 컨베이어 200: 조립부
300: 햄머링 유닛 400: 다관절로봇
310: 샤프트 320: 레버
330: 구동부100: conveyor 200: assembly unit
300: hammering unit 400: articulated robot
310: shaft 320: lever
330: driving unit

Claims (10)

컨베이어;
상기 컨베이어의 일측에 배치되되 실린더 헤드를 지지하며, 상기 실린더 헤드의 내부에 수용된 밸브유닛을 햄머링하기 위한 작업공간을 제공하는 조립부;
상기 밸브유닛을 햄머링하는 햄머링 유닛;
상기 컨베이어의 타측에 배치되되, 상기 햄머링 유닛과 탈부착 가능하게 구성되며, 상기 햄머링 유닛을 이동시키는 다관절로봇;을 포함하고,
상기 햄머링 유닛은,
일단이 상기 밸브유닛을 선택적으로 가압하는 샤프트;
자신의 회동에 의해 상기 샤프트의 타단을 가압하는 레버; 및
상기 레버와 직접 혹은 간접적으로 연결되고, 유압의 공급 유무에 따라 제1 방향으로 연장되거나 제2 방향으로 수축됨으로써 상기 레버를 회동시키는 구동부를 포함하고,
상기 레버는 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향에 따른 상기 구동부의 직선 운동을 회전 운동으로 변환하여 상기 샤프트의 타단을 가압하는, 햄머링 조립 시스템.conveyor;
an assembly unit disposed on one side of the conveyor, supporting a cylinder head, and providing a work space for hammering a valve unit accommodated inside the cylinder head;
a hammering unit for hammering the valve unit;
An articulated robot disposed on the other side of the conveyor, detachably configured with the hammering unit, and moving the hammering unit;
The hammering unit,
a shaft having one end selectively pressurizing the valve unit;
a lever that presses the other end of the shaft by its own rotation; and
A driving unit that is directly or indirectly connected to the lever and rotates the lever by extending in a first direction or contracting in a second direction depending on whether or not hydraulic pressure is supplied,
Wherein the lever converts the linear motion of the drive unit in the first direction or the second direction into rotational motion to press the other end of the shaft. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 레버는, 고정된 위치에서 회동하는 일단부와, 상기 일단부의 회동에 의하여 회동하여, 상기 샤프트에 접촉 시, 상기 샤프트의 상기 타단을 가압하는 타단부를 포함하며,
상기 구동부는
유압을 공급하는 유압 공급부; 및
단부가 상기 레버의 일단부와 상기 레버의 타단부 사이에 연결된 이동부;
를 포함하는 햄머링 조립 시스템.The method of claim 1,
The lever includes one end that rotates at a fixed position and the other end that rotates by the rotation of the one end and presses the other end of the shaft when in contact with the shaft,
the drive unit
a hydraulic pressure supply unit for supplying hydraulic pressure; and
a moving part having an end connected between one end of the lever and the other end of the lever;
A hammering assembly system comprising a. 청구항 3에 있어서,
상기 이동부와 상기 레버는 볼조인트를 매개로 연결된 햄머링 조립 시스템.The method of claim 3,
The moving part and the lever are connected to the hammering assembly system via a ball joint. 청구항 3에 있어서,
상기 구동부를 지지하는 지지부를 더 포함하며,
상기 지지부는,
상기 제1 방향 혹은 제2 방향에 수직되게 배치되되 상기 유압 공급부를 지지하는 제1 지지부;
상기 제1 지지부로부터 상기 제1 방향으로 이격되게 배치되되, 상기 레버가 상기 제1 방향으로 회동할 시, 상기 레버에 접촉되게 배치된 제2 지지부;
를 포함하며, 상기 레버의 일단부는, 상기 제1 및 2 지지부 사이에 회동가능하게 결합된 햄머링 조립 시스템.The method of claim 3,
Further comprising a support for supporting the driving unit,
the support,
a first support portion disposed perpendicular to the first direction or the second direction and supporting the hydraulic pressure supply portion;
a second support portion disposed apart from the first support portion in the first direction and contacting the lever when the lever rotates in the first direction;
Including, one end of the lever, the hammer ring assembly system rotatably coupled between the first and second support. 청구항 5에 있어서,
상기 샤프트를 지지하는 한 쌍의 연장부재를 더 포함하며,
상기 한 쌍의 연장부재는, 상기 제1 지지부의 제1 방향에 수평하게 각각 연장되며, 상기 샤프트가 상기 제1 방향에 수직되게 통과되도록 통과홀이 형성되며,
상기 레버가 상기 제2 방향으로 회동할 시, 상기 통과홀로부터 노출된 상기 샤프트의 일단이 가압되는 햄머링 조립 시스템.The method of claim 5,
Further comprising a pair of extension members supporting the shaft,
The pair of extension members each extend horizontally in a first direction of the first support part, and a passage hole is formed so that the shaft passes perpendicularly to the first direction.
When the lever rotates in the second direction, one end of the shaft exposed from the through hole is pressed. 청구항 6에 있어서,
상기 샤프트가 상기 레버를 향하는 방향으로 탄성적으로 이동되게 상기 샤프트에 복원력을 부여하는 탄성부재를 더 포함하며,
상기 탄성부재는, 상기 샤프트에 결합된 채로, 상기 한 쌍의 연장부재의 사이에 배치되는 햄머링 조립 시스템.The method of claim 6,
Further comprising an elastic member for imparting a restoring force to the shaft so that the shaft is elastically moved in a direction toward the lever,
The elastic member is a hammer ring assembly system disposed between the pair of extension members while being coupled to the shaft. 청구항 5에 있어서,
상기 지지부는, 제3 지지부를 더 포함하며,
상기 제3 지지부는, 상기 제1 및 2 지지부의 상측에 배치되며,
상기 제3 지지부의 상부에는, 사용자의 파지를 위한 손잡이부, 상기 다관절로봇과의 결합을 위한 소켓부가 구비되며,
상기 제3 지지부의 하부에는, 링크의 일단부가 결합되는 회동축이 회동가능하게 구비된 햄머링 조립 시스템.The method of claim 5,
The support part further includes a third support part,
The third support is disposed above the first and second supports,
A handle part for gripping by a user and a socket part for coupling with the articulated robot are provided on the upper part of the third support part,
A hammer ring assembly system provided rotatably with a pivot shaft to which one end of the link is coupled to the lower part of the third support. 실린더 헤드의 내부에 수용된 밸브유닛을 햄머링하기 위한 햄머링 유닛으로서,
일단이 상기 밸브유닛을 선택적으로 가압하는 샤프트;
상기 샤프트의 타단에 근접되게 배치되되, 자신의 회동에 의해 상기 샤프트의 타단을 가압하는 레버;
상기 레버와 직접 혹은 간접적으로 연결되고, 제1 방향으로 연장되거나 제2 방향으로 수축됨으로써 상기 레버를 회동시키는 구동부;
를 포함하고,
상기 레버는 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향에 따른 상기 구동부의 직선 운동을 회전 운동으로 변환하여 상기 샤프트의 타단을 가압하는, 햄머링 유닛.A hammering unit for hammering a valve unit accommodated inside the cylinder head,
a shaft having one end selectively pressurizing the valve unit;
a lever disposed close to the other end of the shaft and pressing the other end of the shaft by its own rotation;
a driving unit that is directly or indirectly connected to the lever and rotates the lever by extending in a first direction or contracting in a second direction;
including,
Wherein the lever converts the linear motion of the drive unit in the first direction or the second direction into rotational motion to press the other end of the shaft. 청구항 9에 있어서,
상기 레버는, 고정된 위치에서 회동하는 일단부와, 상기 일단부의 회동에 의하여 회동하여, 상기 샤프트에 접촉 시, 상기 샤프트의 상기 타단을 가압하는 타단부를 포함하는 햄머링 유닛.The method of claim 9,
The hammering unit of claim 1 , wherein the lever includes one end that rotates at a fixed position and the other end that rotates by the rotation of the one end and presses the other end of the shaft when in contact with the shaft.
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