KR102551732B1

KR102551732B1 - A suction head device for treating wet coal and cleaning robot including the same and control method thereof

Info

Publication number: KR102551732B1
Application number: KR1020200174390A
Authority: KR
Inventors: 함영복; 윤소남; 박중호; 김홍욱; 김영인; 강승구; 김상태
Original assignee: 한국기계연구원; 한국서부발전 주식회사
Priority date: 2020-12-14
Filing date: 2020-12-14
Publication date: 2023-07-07
Also published as: KR20220085083A

Abstract

본 발명은 흡입헤드장치와 낙탄처리장치가 탈착 가능한 분리형 구조를 가지고, 친환경오일, 윤활제 및 절삭유 중 어느 하나를 물과 혼합한 혼합수를 습식 낙탄에 제트분사하여 고형화된 습식 낙탄을 효과적으로 와해시키며 사이클론부에서 습식 낙탄을 필터링하여 슬러리를 생성한 후 배수시설로 이송시키는 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법을 제공한다.The present invention has a detachable structure in which a suction head device and a fall disposal device are detachable, and a mixture of water and any one of eco-friendly oil, lubricant, and cutting oil is jet-jetted to the wet cotton to effectively break down the solidified wet cotton. Provided is a suction head device for processing wet fallen coal that is filtered in a unit to generate slurry and then transported to a drainage facility, a cleaning robot including the same, and a control method thereof.

Description

A suction head device for treating wet coal and cleaning robot including the same and control method thereof}

본 발명은 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 석탄을 이용하는 화력발전소에서 석탄 이송 및 수세작업 시 발생하는 습식형태의 석탄을 효과적으로 처리하는 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a suction head device for handling wet coal, a cleaning robot including the same, and a control method thereof, and more particularly, to effectively remove wet coal generated during coal transfer and washing operations in a thermal power plant using coal. It relates to a suction head device for treating wet pellets to be treated, a cleaning robot including the same, and a control method thereof.

일반적으로 화력발전의 연료로 사용되는 석탄은 벨트 컨베이어에 의해 이송되고 있다. 이때, 벨트 컨베이어가 고속으로 이동하면서 충격이나 진동이 발생하는 경우 분진 및 낙탄을 발생시켜 작업 및 주변 환경에 악영향을 미친다.Coal, which is generally used as a fuel for thermal power generation, is transported by a belt conveyor. At this time, when impact or vibration occurs while the belt conveyor moves at high speed, dust and falling coals are generated, adversely affecting work and the surrounding environment.

또한, 벨트에 점착되는 석탄은 누적 간섭으로 인한 롤러 및 벨트 손상과 고착에 따른 화재 등의 문제를 초래하고 있다.In addition, coal sticking to the belt causes problems such as damage to rollers and belts due to cumulative interference and fire due to sticking.

이와 같이 낙탄으로 인한 설비 트러블 발생 시 조치 작업이 과다하게 소요되어 화력발전의 중단은 물론, 현장 바닥의 낙탄은 작업자가 수세작업 또는 삽과 같은 도구를 이용하여 직접처리함에 따라 작업자의 업무가 가중되는 문제점이 있었다.In this way, in the event of equipment trouble caused by falling coal, excessive action is required, which not only stops the thermal power generation, but also increases the work of the worker as the worker directly handles the falling coal on the floor by washing with water or using tools such as shovels. There was a problem.

상기한 문제점을 해소하기 위한 제10-0545733호는 석탄을 처리하는 청소 로봇 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 발전소 등에서 석탄 운반선으로부터 석탄을 하역할 대, 석탄 운반선 내로 투입되어 수동 또는 원격 조정을 통해 잔탄 처리 작업을 수행하며, 잔탄에 물을 분사하고 압축 공기를 이용하여 잔탄을 제거한다.No. 10-0545733 to solve the above problems relates to a cleaning robot system and method for handling coal. When coal is unloaded from a coal carrier at a power plant, the residual coal is put into the coal carrier and controlled manually or remotely. During treatment, water is sprayed on the xanthan and compressed air is used to remove the xanthan.

그러나, 상기한 종래기술은 잔탄을 처리하는 과정에서 고형화된 잔탄을 물리적인 방법을 통해서만 제거하므로 고형화된 잔탄이 제대로 분리되지 않은 문제점이 있었다.However, the prior art described above has a problem in that the solidified xanthan is not properly separated because the solidified xanthan is removed only through a physical method in the process of treating the xanthan.

한편, 다른 종래기술로서, 일본 공개특허공보 제10-2019-55381호에서는 저장탱크의 슬러지 제거 방법을 개시된다.On the other hand, as another prior art, Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-2019-55381 discloses a method for removing sludge from a storage tank.

상기한 종래기술은 슬러지와 액체로 이루어진 내용물을 분사노즐을 통해 저장탱크로 분사하여 순환, 분쇄 및 배출 공정을 반복적으로 수행하고 석탄계유에 포함되어 있는 유분을 흡수하는 흡수제를 투여하는 세정 공정을 통해 슬러지를 제거한다.The prior art described above sprays the contents composed of sludge and liquid into a storage tank through a spray nozzle to repeatedly perform circulation, grinding, and discharge processes, and through a cleaning process of dispensing an absorbent for absorbing oil contained in coal-based oil. remove sludge

그러나, 종래기술은 탈착 가능한 분리형 구조를 개시하지 않아 협소한 공간에서의 낙탄을 제거하는 작업을 수행할 수 없는 문제점이 있었다.However, the prior art does not disclose a detachable detachable structure, so there is a problem in that it cannot perform an operation to remove fallen bullets in a narrow space.

또한, 낙탄을 수세작업으로 수행할 경우, 낙탄 처리를 위한 수세작업으로 오염된 청소수는 작업자가 밀대 등 도구를 이용하여 배수로로 처리하고 있으나, 유출되는 양이 상당하여 수질오염을 야기하는 문제점이 있다.In addition, in the case of carrying out the washing operation of the cotton, the cleaning water contaminated by the washing operation for the disposal of the cotton is treated by the worker using a tool such as a rolling pin. there is.

아울러, 석탄의 이송과정에서 충격 및 진동으로 인한 낙탄이 발생하거나 낙탄을 수세작업하는 과정에서 미세먼지가 비산함에 따라 환경오염은 물론, 작업자의 건강을 악화시키고 낙탄 제거 작업 시 안전사고가 발생할 가능성이 큰 문제점이 있었다.In addition, as falling coals are generated due to impact and vibration during the transportation process of coal, or fine dust scatters in the process of flushing falling coals, it not only pollutes the environment, but also deteriorates the health of workers, and there is a possibility of safety accidents during the work of removing falling coals. There was a big problem.

따라서, 습식 낙탄이 발생할 경우, 작업자가 직접 수세작업에 투입되지 않으면서 환경오염 및 안전사고를 최소화시키기 위한 자동화 기술 및 처리된 낙탄을 배수시설로 이송하는 기술이 요구되는 실정이다.Therefore, when wet cotton is generated, there is a need for an automation technology and a technology for transferring the treated cotton to a drainage facility for minimizing environmental pollution and safety accidents without a worker directly being put into washing work.

(특허문헌 1) 등록특허공보 제10-0545733호(2006.01.17.)(Patent Document 1) Patent Registration No. 10-0545733 (2006.01.17.)

(특허문헌 2) 일본 공개특허공보 제10-2019-55381호(2019.04.11.)(Patent Document 2) Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-2019-55381 (2019.04.11.)

상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 흡입헤드장치와 낙탄처리장치가 탈착 가능한 분리형 구조를 지님에 따라 협소한 공간에 위치한 낙탄을 처리해야 할 경우, 낙탄처리장치로부터 흡입헤드장치를 탈거한 후 작업자가 연결손잡이부를 파지한 상태로 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention to solve the above problem is to remove the suction head device from the falling coal processing device when it is necessary to process falling coal located in a narrow space as the suction head device and the falling disposal device have a detachable detachable structure. After that, it is to provide a suction head device for processing wet pellets in a state in which an operator holds a connection handle, a cleaning robot including the same, and a control method thereof.

또한, 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 리모컨을 이용하여 작업자가 무선으로 제어할 수 있는 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention to solve the above problems is to provide a suction head device for processing wet pellets that can be wirelessly controlled by an operator using a remote control, a cleaning robot including the same, and a control method thereof. .

또한, 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 노즐부를 통하여 친환경 오일, 윤활제, 절삭유 등이 물과 혼합된 혼합수를 고압으로 지면에 있는 습식 낙탄에 제트분사하여 와해 및 분리시키는 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention for solving the above problems is to jet the mixed water in which eco-friendly oil, lubricant, cutting oil, etc. are mixed with water through a nozzle part to wet cotton on the ground at high pressure to break up and separate wet cotton. It is to provide a suction head device for processing, a cleaning robot including the same, and a control method thereof.

또한, 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 이송부 및 배출호스를 통하여 배수시설로 슬러지를 배출시키는 와해 및 분리시키는 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치, 이를 포함하는 청소로봇 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.In addition, an object of the present invention to solve the above problems is a suction head device for dissolving and separating wet coal that discharges sludge to a drainage facility through a transfer unit and a discharge hose, a cleaning robot including the same, and a control thereof is to provide a way

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the above-mentioned technical problem, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description below. There will be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치에 있어서, 제1 하우징부; 상기 제1 하우징부의 내부에 위치하여 상기 습식 낙탄으로 혼합수를 분사하는 노즐부; 상기 제1 하우징부의 하부 전방에 형성되어 회전하면서 상기 습식 낙탄을 상기 제1 하우징부의 하부로 이동시키는 사이드브러쉬부; 상기 제1 하우징부의 내부에 위치하고 적어도 일부가 상기 제1 하우징부의 하부로 노출되어 회전하면서 상기 제1 하우징부의 하부로 이동된 습식 낙탄을 상기 파쇄부로 이동시키는 메인브러쉬부; 상기 제1 하우징부의 내부에 위치하여 상기 흡입된 습식 낙탄을 파쇄하는 파쇄부; 상기 제1 하우징부의 하부에 장착되어 상기 제1 하우징부를 이동시키는 제1 이동부; 및 상기 제1 하우징부에 결합되는 연결손잡이부;를 포함하고, 상기 연결손잡이부를 파지한 작업자가 상기 제1 하우징부를 이동시키면서 상기 습식 낙탄을 처리하는 것을 특징으로 하는 습식 낙탄을 처리하기 위한 흡입헤드장치를 제공한다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a suction head device for processing wet cotton, comprising: a first housing; a nozzle unit located inside the first housing unit to inject mixed water into the wet pellets; a side brush unit formed in front of the lower portion of the first housing unit and moving the wet pellets to the lower portion of the first housing unit while rotating; a main brush unit located inside the first housing unit, at least a part of which is exposed to the lower portion of the first housing unit, and rotates to move wet pellets moved to the lower portion of the first housing unit to the crushing unit; a crushing unit located inside the first housing unit to crush the sucked wet cotton pellets; a first moving unit mounted under the first housing unit to move the first housing unit; and a connection handle coupled to the first housing, wherein a worker holding the connection handle moves the first housing and handles the wet pellets. provide the device.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1 하우징부는, 상기 노즐부 및 상기 파쇄부를 수용하고 상기 노즐부의 적어도 일부가 외부로 노출시키는 제1 하우징; 및 상기 제1 하우징과 연통하고 적어도 일부가 상기 제1 하우징의 외부로 노출되는 석션헤드;를 포함하고, 상기 석션헤드 및 상기 사이클론부와 연통하여 상기 파쇄된 습식 낙탄을 상기 파쇄부로부터 상기 사이클론부로 이송시키는 연결호스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the first housing unit may include a first housing accommodating the nozzle unit and the crushing unit and exposing at least a portion of the nozzle unit to the outside; and a suction head communicating with the first housing and at least partially exposed to the outside of the first housing, and communicating with the suction head and the cyclone unit to transfer the crushed wet pellets from the crushing unit to the cyclone unit. It may be characterized in that it further includes; a connecting hose unit for transferring.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 사이드브러쉬는 상기 제1 하우징의 하부에 형성되어 지면과 수직한 축을 중심으로 회전하면서 상기 혼합수가 분사된 습식 낙탄을 상기 제1 하우징부 하부로 위치시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the side brush is formed in the lower part of the first housing and rotates around an axis perpendicular to the ground to position the wet pellets sprayed with the mixed water to the lower part of the first housing. can do.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 사이드브러쉬부는, 상기 제1 하우징의 전면에 형성되는 사이드브러쉬 지지부재; 및 상기 지면과 인접하면서 상기 사이드브러쉬 지지부재의 하면 양측에 형성되는 한 쌍의 사이드브러쉬;를 포함하고, 상기 한 쌍의 사이드브러쉬는 상기 사이드브러쉬 지지부재의 전방에 위치하는 습식 낙탄이 상기 한 쌍의 사이드브러쉬 사이를 통과하도록 서로 다른 방향으로 회전하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the side brush portion may include a side brush support member formed on a front surface of the first housing; And a pair of side brushes formed on both sides of the lower surface of the side brush support member while being adjacent to the ground, wherein the pair of side brushes is located in front of the side brush support member, and the pair of wet cotton balls It may be characterized in that it rotates in different directions to pass between the side brushes of.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 메인브러쉬부는 상기 제1 하우징의 내부 및 상기 파쇄부의 후방에 위치하고 상기 지면과 평행한 축을 중심으로 회전하여 상기 한 쌍의 사이드브러쉬 사이로 통과하는 습식 낙탄을 상기 파쇄부로 유입시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the main brush part is located inside the first housing and behind the crushing part and rotates about an axis parallel to the ground, so that wet cotton balls passing between the pair of side brushes are transferred to the crushing part It can be characterized by inflow.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 파쇄부는, 상기 석션헤드와 상기 메인브러쉬부 사이에 위치하고 상기 지면과 평행한 축을 중심으로 회전하는 제1 파쇄부재; 및 상기 제1 파쇄부재와 상기 석션헤드 사이에 위치하고 상기 지면과 평행한 축을 중심으로 회전하는 제2 파쇄부재;를 포함하고, 상기 제1 파쇄부재와 상기 제2 파쇄부재는 서로 다른 방향으로 회전하면서 상기 메인브러쉬부에 의해 유입되는 습식 낙탄을 파쇄시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the crushing unit may include a first crushing member positioned between the suction head and the main brush unit and rotating about an axis parallel to the ground; and a second crushing member positioned between the first crushing member and the suction head and rotating about an axis parallel to the ground, wherein the first crushing member and the second crushing member rotate in different directions while rotating in different directions. It may be characterized in that the wet cotton coal introduced by the main brush unit is crushed.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 노즐부는 상기 지면을 향하도록 상기 석션헤드에 형성되고 상기 한 쌍의 사이드브러쉬 사이에 서로 이격되도록 한 쌍으로 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the nozzle part may be formed in a pair so as to be formed in the suction head to face the ground and to be spaced apart from each other between the pair of side brushes.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 전술한 바에 따른 흡입헤드장치; 상기 흡입헤드장치와 탈착되는 제2 하우징부, 상기 혼합수를 상기 노즐부로 이송시키는 펌프부, 상기 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하여 슬러리를 생성 및 집진하는 사이클론부, 상기 사이클론부와 연통하여 회전하면서 상기 슬러리를 이송시키는 이송부 및 상기 제2 하우징부의 하부에 장착되어 상기 제2 하우징부를 이동시키는 제2 이동부를 포함하는 낙탄처리장치; 및 상기 제2 이동부로 동력을 전달하여 상기 제2 이동부를 회전시키는 동력장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇을 제공한다.In addition, the configuration of the present invention for achieving the above object is the suction head device according to the above; A second housing part that is detachable from the suction head device, a pump part that transfers the mixed water to the nozzle part, a cyclone part that generates and collects slurry by filtering the crushed wet coal, and rotates while communicating with the cyclone part. a dropping disposal apparatus including a conveying part for conveying the slurry and a second moving part mounted below the second housing part for moving the second housing part; and a power unit for transmitting power to the second moving unit and rotating the second moving unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 연결손잡이부는 상기 제1 하우징부 및 상기 제2 하우징부를 연결하고 상기 제2 하우징부와 탈착되고, 상기 흡입헤드장치는 상기 연결손잡이부가 상기 제2 하우징부로부터 분리될 시, 작업자가 상기 연결손잡이부를 파지한 상태로 상기 흡입헤드장치를 이동시켜 상기 습식 낙탄을 수동으로 흡입하는 분리형 구조인 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the connection handle connects the first housing part and the second housing part and is detachable from the second housing part, and the suction head device separates the connection handle part from the second housing part. When necessary, it may be characterized in that it is a separable structure in which the operator manually sucks the wet coal by moving the suction head device while holding the connection handle.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 펌프부는 상기 제2 하우징부의 내부에 위치하고 상기 사이클론부와 연통하여 상기 파쇄부로부터 상기 파쇄된 습식 낙탄을 상기 사이클론부로 이송시키는 진공펌프;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the pump unit further includes a vacuum pump located inside the second housing unit and communicating with the cyclone unit to transport the shredded wet pellets from the crushing unit to the cyclone unit. can do.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 낙탄처리장치는 상기 제2 하우징부의 내부에 위치하고 상기 혼합수를 수용하는 혼합수탱크부;를 더 포함하고, 상기 펌프부는 상기 혼합수탱크부와 연통하여 상기 혼합수를 상기 노즐부로 이송시키는 혼합수펌프;를 포함하며, 상기 노즐부는 상기 혼합수를 고압수로 제공하는 상기 혼합수펌프에 의해 고체화된 상기 습식 낙탄에 제트분사하여 상기 습식 낙탄을 분리시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the dropping disposal apparatus further includes a mixing water tank unit located inside the second housing unit and accommodating the mixing water, and the pump unit communicates with the mixing water tank unit to perform the mixing. and a mixing water pump for transporting water to the nozzle unit, wherein the nozzle unit jets the mixing water pump to supply the mixing water as high-pressure water to the solidified wet pellets to separate the wet pellets. can be done with

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 혼합수는 물에 식물성 오일, 윤활유 및 절삭유 중 어느 하나를 혼합한 것으로서, 상기 습식 낙탄의 응집을 와해시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the mixing water is a mixture of water with any one of vegetable oil, lubricating oil, and cutting oil, and may be characterized in that it disintegrates the agglomeration of the wet cotton.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 낙탄처리장치는 상기 제2 하우징부의 내부에 위치하고 상기 사이클론부의 하부와 연통하여 상기 사이클론부에서 생성된 상기 슬러리를 집진하는 슬러리탱크부;를 더 포함하고, 상기 펌프부는 상기 슬러리탱크부의 내부에 있는 상기 슬러리를 흡입하여 상기 이송부로 전송하는 슬러리펌프;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the slurry processing apparatus further includes a slurry tank part located inside the second housing part and communicating with a lower part of the cyclone part to collect the slurry generated in the cyclone part, and the pump The unit may include a slurry pump for sucking the slurry inside the slurry tank unit and transferring the slurry to the transfer unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 낙탄처리장치는 상기 진공펌프와 상기 사이클론부를 연통시키는 연결호스 및 상기 이송부와 연통하여 상기 이송부에 의해 이송되는 상기 슬러리를 외부로 배출시키는 배출호스를 포함하는 호스부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the dropping disposal apparatus includes a connection hose communicating with the vacuum pump and the cyclone unit and a discharge hose communicating with the transfer unit and discharging the slurry transported by the transfer unit to the outside. It may be characterized by further including;

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 이송부는, 이송축의 외주면에 나선형으로 스크류가 형성되는 이송스크류; 타측이 상기 배출호스와 연통하고 상기 이송스크류를 수용하며 양측이 개방된 관형상의 이송하우징; 및 상기 이송스크류의 일측과 연결되어 상기 이송스크류를 회전시키는 동력부재;를 포함하고, 상기 이송스크류는 상기 동력부재에 의해 회전하면서 상기 슬러리를 상기 배출호스로 이송시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the conveying unit, a conveying screw in which a screw is formed in a spiral on the outer circumferential surface of the conveying shaft; a tubular transfer housing whose other side communicates with the discharge hose, accommodates the transfer screw, and has both sides open; and a power member connected to one side of the transfer screw to rotate the transfer screw, wherein the transfer screw transfers the slurry to the discharge hose while being rotated by the power member.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 동력장치는, 상기 제2 이동부, 상기 펌프부, 상기 사이클론부 및 상기 이송부로 동력을 전달하는 동력부; 및 상기 동력부로 전원을 공급하는 배터리부;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the power unit may include: a power unit transmitting power to the second moving unit, the pump unit, the cyclone unit, and the transfer unit; and a battery unit supplying power to the power unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 낙탄처리장치는 상기 제2 하우징부 및 상기 연결손잡이부와 힌지결합되는 실린더부;를 더 포함하고, 상기 실린더부는, 상기 제2 하우징부의 외면에 고정되는 고정부재; 일측이 상기 고정부재와 힌지결합되는 실린더; 및 일측이 상기 연결손잡이부와 힌지결합되고 상기 실린더의 내부에 위치하여 직선왕복운동하는 실린더로드;를 포함하며, 상기 흡입헤드장치가 경사진 지면으로 이동할 경우, 상기 연결손잡이부는 상기 실린더로드가 상승함에 따라 상기 제2 하우징부와의 절점을 기준으로 회전하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the dropping disposal device further includes a cylinder part hinged with the second housing part and the connection handle part, wherein the cylinder part is a fixing member fixed to an outer surface of the second housing part ; a cylinder whose one side is hinged with the fixing member; and a cylinder rod, one side of which is hinged with the connection handle and is located inside the cylinder and performs linear reciprocating motion, wherein when the suction head device moves to an inclined ground, the connection handle unit raises the cylinder rod. Accordingly, it may be characterized in that it rotates based on a node with the second housing part.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 흡입헤드장치 및 상기 낙탄처리장치는 리모컨을 이용하여 무선으로 제어되는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the suction head device and the dropping disposal device may be controlled wirelessly using a remote control.

또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 (a) 노즐부가 지면에 있는 습식 낙탄을 향해 혼합수를 제트분사하는 단계; (b) 사이드브러쉬부가 회전하면서 상기 혼합수가 분사된 습식 낙탄을 메인브러쉬부로 이동시키는 단계; (c) 상기 메인브러쉬부가 회전하면서 상기 습식 낙탄을 제1 하우징부로 유입시키는 단계; (d) 파쇄부가 상기 유입된 습식 낙탄을 파쇄하는 단계; (e) 진공펌프가 상기 파쇄된 습식 낙탄을 흡입하여 사이클론부로 이송시키는 단계; (f) 상기 사이클론부가 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하여 집진된 슬러리를 슬러리탱크부로 이송시키는 단계; 및 (g) 이송부가 슬러리탱크부로부터 떨어지는 슬러리를 배출호스로 이송시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 제어방법을 제공한다.In addition, the configuration of the present invention for achieving the above object is (a) the step of jetting the mixed water toward the wet pellets on the ground with the nozzle part; (b) moving the wet cotton from which the mixing water is sprayed to the main brush while the side brush unit rotates; (c) introducing the wet cotton into the first housing while the main brush rotates; (d) crushing, by a crushing unit, the introduced wet cotton coal; (e) a vacuum pump sucking in the crushed wet pellets and transferring them to a cyclone unit; (f) transferring the collected slurry to the slurry tank by filtering the wet pellets crushed by the cyclone; and (g) transferring the slurry falling from the slurry tank unit to the discharge hose by the transfer unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (e) 단계는, (e1) 상기 진공펌프가 상기 파쇄된 습식 낙탄을 흡입하는 단계; 및 (e2) 상기 파쇄된 습식 낙탄이 연결호스부를 따라 상기 파쇄부로부터 상기 사이클론부로 이송되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the step (e) may include (e1) the vacuum pump sucking the crushed wet cotton candy; and (e2) transferring the crushed wet cotton pellets from the crushing unit to the cyclone unit along the connecting hose unit.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 (f) 단계는, (f1) 상기 사이클론부가 상기 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하는 단계; (f2) 상기 사이클론부가 상기 슬러리를 집진하는 단계; 및 (f3) 상기 사이클론부가 상기 슬러리탱크부로 상기 슬러지를 이송시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the step (f) may include: (f1) filtering the crushed wet pellets by the cyclone unit; (f2) collecting the slurry by the cyclone unit; and (f3) transferring the sludge to the slurry tank by the cyclone unit.

상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 흡입헤드장치와 낙탄처리장치가 탈착 가능한 분리형 구조를 지님에 따라 낙탄처리장치로부터 흡입헤드장치를 탈거한 후 작업자가 연결손잡이부를 파지한 상태로 협소한 공간에 위치한 낙탄을 처리할 수 있다.The effect of the present invention according to the configuration as described above is that the suction head device and the fall disposal device have a separable structure in which the suction head device and the fall disposal device are detachable, so after removing the suction head device from the fall disposal device, the operator holds the connection handle while holding the connection handle. Can deal with falling bullets located in space.

또한, 상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 리모컨을 이용하여 작업자가 무선으로 제어함에 따라 작업자의 작업효율성을 향상시킴은 물론 작업자의 편의성을 향상시킨다.In addition, the effect of the present invention according to the configuration as described above, as the operator wirelessly controls using the remote control, the operator's work efficiency is improved as well as the operator's convenience is improved.

또한, 상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 노즐부를 통하여 친환경 오일, 윤활제, 절삭유 등이 물과 혼합된 혼합수를 고압으로 지면에 있는 습식 낙탄에 제트분사하여 고형화된 습식 낙탄을 효과적으로 와해 및 분리시킬 수 있다.In addition, the effect of the present invention according to the configuration as described above is that the mixed water in which eco-friendly oil, lubricant, cutting oil, etc. are mixed with water is jet-jetted to the wet cotton on the ground at high pressure through the nozzle part to effectively break down the solidified wet cotton. and can be separated.

또한, 상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 이송부 및 배출호스를 통하여 배수시설로 슬러지를 배출시켜 수질오염을 최소화시킬 수 있다.In addition, the effect of the present invention according to the configuration as described above can minimize water pollution by discharging the sludge to the drainage facility through the transfer unit and the discharge hose.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The effects of the present invention are not limited to the above effects, and should be understood to include all effects that can be inferred from the detailed description of the present invention or the configuration of the invention described in the claims.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇에서 분리된 흡입헤드장치를 작업자가 파지한 상태로 습식 낙탄을 처리하는 것을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 흡입헤드장치의 동작을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇을 나타낸 일 방향에서의 평단면도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 낙탄처리장치를 나타낸 일 방향에서의 평단면도이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 이송부를 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇이 경사진 지면을 오를 경우, 실린더부가 동작하는 것을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.1 is a side cross-sectional view in one direction showing a cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side cross-sectional view in one direction illustrating processing of wet pellets in a state in which an operator holds a suction head device separated from a cleaning robot for processing wet pellets according to an embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional side view in one direction showing the operation of the suction head device according to an embodiment of the present invention.
4 is a plan view in one direction showing a cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention.
5 is a top cross-sectional view in one direction illustrating a dropping disposal device of a cleaning robot for processing wet droppings according to an embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional side view in one direction showing a transfer unit of the cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention.
7 is a side cross-sectional view in one direction illustrating that a cylinder unit operates when a cleaning robot for handling wet pellets climbs an inclined surface according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be embodied in many different forms and, therefore, is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is said to be "connected (connected, contacted, combined)" with another part, this is not only "directly connected", but also "indirectly connected" with another member in between. "Including cases where In addition, when a part "includes" a certain component, it means that it may further include other components without excluding other components unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in this specification are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "include" or "have" are intended to indicate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

1. 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇(400)1. Cleaning robot 400 for handling wet pellets

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다. 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇에서 분리된 흡입헤드장치를 작업자가 파지한 상태로 습식 낙탄을 처리하는 것을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 흡입헤드장치의 동작을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.1 is a side cross-sectional view in one direction showing a cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side cross-sectional view in one direction illustrating processing of wet pellets in a state in which an operator holds a suction head device separated from a cleaning robot for processing wet pellets according to an embodiment of the present invention. 3 is a cross-sectional side view in one direction showing the operation of the suction head device according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇(400)은 화력발전 시 사용되는 석탄이 컨베이어에 의해 이송되는 과정에서 충격이나 진동으로 인해 발생되는 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇에 있어서, 흡입헤드장치(100), 낙탄처리장치(200) 및 동력장치(300)를 포함하고, 리모컨을 이용하여 무선으로 제어된다.The cleaning robot 400 for processing wet coal according to an embodiment of the present invention is a cleaning robot for handling wet coal generated by shock or vibration while coal used in thermal power generation is transported by a conveyor. In the present invention, it includes a suction head device 100, a dropping disposal device 200 and a power device 300, and is controlled wirelessly using a remote control.

흡입헤드장치(100)는 제1 하우징부(110), 제1 이동부(120), 메인브러쉬부(130), 사이드브러쉬부(140), 노즐부(150), 파쇄부(160), 연결호스부(170) 및 연결손잡이부(180)를 포함한다.The suction head device 100 includes a first housing part 110, a first moving part 120, a main brush part 130, a side brush part 140, a nozzle part 150, a crushing part 160, a connection It includes a hose part 170 and a connection handle part 180.

제1 하우징부(110)는 메인브러쉬부(130)의 적어도 일부, 노즐부(150) 및 파쇄부(160)를 수용한다. The first housing part 110 accommodates at least a part of the main brush part 130, the nozzle part 150, and the crushing part 160.

또한, 제1 하우징부(110)의 전면에는 사이드브러쉬부(140)가 형성되고, 제1 하우징부(110)의 후방 하면에는 제1 이동부(120)가 형성된다.In addition, the side brush part 140 is formed on the front surface of the first housing part 110, and the first moving part 120 is formed on the rear lower surface of the first housing part 110.

제1 하우징부(110)는 제1 하우징(111) 및 석션헤드(112)를 포함한다.The first housing part 110 includes a first housing 111 and a suction head 112 .

제1 하우징(111)은 메인브러쉬부(130)의 적어도 일부, 노즐부(150) 및 파쇄부(160)를 수용하고 노즐부(150)의 적어도 일부가 외부로 노출된다.The first housing 111 accommodates at least a portion of the main brush unit 130, the nozzle unit 150, and the crushing unit 160, and at least a portion of the nozzle unit 150 is exposed to the outside.

또한, 제1 하우징(111)의 내부는 제1 격벽에 의해 제1 상부공간 및 제2 하부공간으로 구획되고, 제1 하우징(111)의 하부공간에는 메인브러쉬부(130) 및 파쇄부(160)가 위치하고, 파쇄부(160)가 위치하는 제1 하우징(111)의 하부공간은 석션헤드(112)와 연통한다.In addition, the inside of the first housing 111 is divided into a first upper space and a second lower space by the first partition wall, and the main brush part 130 and the crushing part 160 are in the lower space of the first housing 111. ) is located and the lower space of the first housing 111 where the crushing part 160 is located communicates with the suction head 112 .

특히, 메인브러쉬부(130)와 인접한 제1 하우징(111)의 하면은 개방되고, 개방된 제1 하우징(111)의 하면으로 메인브러쉬부(130)에 의해 습식 낙탄이 유입된다.In particular, the lower surface of the first housing 111 adjacent to the main brush unit 130 is opened, and wet pellets are introduced into the lower surface of the opened first housing 111 by the main brush unit 130 .

석션헤드(112)는 제1 하우징(111)과 연통하고 적어도 일부가 제1 하우징(111)의 외부로 노출된다.The suction head 112 communicates with the first housing 111 and at least a part thereof is exposed to the outside of the first housing 111 .

구체적으로 석션헤드(112)의 일측은 파쇄부(160)가 위치하는 제1 하우징(111)의 하부공간과 연통하고, 석션헤드(112)의 타측은 연결호스부(170)와 연통한다.Specifically, one side of the suction head 112 communicates with the lower space of the first housing 111 where the crushing unit 160 is located, and the other side of the suction head 112 communicates with the connection hose unit 170 .

또한, 석션헤드(112)는 일정 수준의 강성을 가지는 소재로 구성되어 파쇄부(160)에서 분쇄한 습식 낙탄이 이동하는 통로가 된다.In addition, the suction head 112 is made of a material having a certain level of rigidity and serves as a passage through which the wet pellets pulverized by the crushing unit 160 move.

제1 이동부(120)는 제1 하우징부(110)의 하부에 장착되어 제1 하우징부(110)를 이동시킨다. 이를 위한 제1 이동부(120)는 제1 하우징(111)의 하부를 가로지르는 제1 동력축 및 제1 동력축의 양단에 형성되는 한 쌍의 제1 바퀴를 포함한다.The first moving unit 120 is mounted on the lower portion of the first housing unit 110 to move the first housing unit 110 . The first moving unit 120 for this includes a first power shaft crossing the lower portion of the first housing 111 and a pair of first wheels formed at both ends of the first power shaft.

메인브러쉬부(130)는 제1 하우징부(110)의 내부 및 파쇄부(160)의 후방에 위치하고 적어도 일부가 제1 하우징부(110)의 하부로 노출된다.The main brush part 130 is located behind the inside of the first housing part 110 and the crushing part 160 and at least a part thereof is exposed to the lower part of the first housing part 110 .

구체적으로 메인브러쉬부(130)는 제1 이동부(120)와 파쇄부(140) 사이에 위치한다.Specifically, the main brush unit 130 is located between the first moving unit 120 and the crushing unit 140 .

또한, 메인브러쉬부(130)는 솔이나 비와 같이 일정한 강성을 가지면서 가해지는 힘이나 압력에 따라 구부러질 수 있는 소재로 구성되는 것이 바람직하다.In addition, the main brush unit 130 is preferably composed of a material that can be bent according to applied force or pressure while having a certain rigidity, such as a brush or a broom.

또한, 메인브러쉬부(130)는 제1 동력축과 평행하게 제1 하우징(111)의 내측면에 삽입되어 회전하는 메인브러쉬축 및 메인브러쉬축에 삽입되고 제1 하우징(111)의 하부로 적어도 일부가 노출되는 메인브러쉬를 포함한다.In addition, the main brush unit 130 is inserted into the inner surface of the first housing 111 in parallel with the first power shaft and is inserted into the rotating main brush shaft and the main brush shaft, and is inserted into the lower part of the first housing 111 at least. It includes the main brush, a part of which is exposed.

상기한 메인브러쉬부(130)는 지면과 평행한 축인 메인브러쉬축을 중심으로 회전하여 한 쌍의 사이드브러쉬(141) 사이로 통과하는 습식 낙탄을 파쇄부(160)로 유입시킨다.The main brush unit 130 rotates around the main brush axis, which is an axis parallel to the ground, and introduces wet pellets passing between the pair of side brushes 141 into the crushing unit 160.

사이드브러쉬부(140)는 제1 하우징부(110)의 하부에 형성되어 지면과 수직한 축을 중심으로 회전하면서 혼합수가 분사된 습식 낙탄을 제1 하우징부(110)의 하부로 위치시킨다.The side brush unit 140 is formed in the lower portion of the first housing unit 110 and rotates around an axis perpendicular to the ground to position wet pellets sprayed with mixed water to the lower portion of the first housing unit 110 .

이를 위한 사이드브러쉬부(140)는 사이드브러쉬 지지부재(141) 및 사이드브러쉬(142)를 포함한다.The side brush unit 140 for this includes a side brush support member 141 and a side brush 142.

사이드브러쉬 지지부재(141)는 제1 하우징(111)의 전면에 형성된다. 사이드브러쉬 지지부재(141)의 하면 양측에는 한 쌍의 사이드브러쉬(142)가 회전 가능하도록 형성된다.The side brush support member 141 is formed on the front surface of the first housing 111 . A pair of side brushes 142 are rotatably formed on both sides of the lower surface of the side brush support member 141.

사이드브러쉬(142)는 지면과 인접하면서 사이드브러쉬 지지부재(141)의 하면 양측에 한 쌍으로 형성된다.The side brush 142 is formed as a pair on both sides when the side brush support member 141 is adjacent to the ground.

또한, 한 쌍의 사이드브러쉬(142)는 메인브러쉬부(130)와 동일한 소재로 형성되어 습식 낙탄이 한 쌍의 사이드브러쉬(142) 사이를 통과하도록 회전한다.In addition, the pair of side brushes 142 are formed of the same material as the main brush unit 130, so that wet cotton balls are rotated to pass between the pair of side brushes 142.

상기한 한 쌍의 사이드브러쉬(142)는 사이드브러쉬 지지부재(141)의 전방에 위치하는 습식 낙탄이 한 쌍의 사이드브러쉬(142) 사이를 통과하도록 서로 다른 방향으로 회전한다.The above-described pair of side brushes 142 rotate in different directions so that wet pellets positioned in front of the side brush support member 141 pass between the pair of side brushes 142 .

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇을 나타낸 일 방향에서의 평단면도이다.4 is a plan view in one direction showing a cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention.

구체적으로 도 4를 기준으로 상부에 위치한 사이드브러쉬(142)는 시계방향으로 회전하고, 하부에 위치한 사이드브러쉬(142)는 반시계방향으로 회전한다.Specifically, based on FIG. 4, the upper side brush 142 rotates clockwise, and the lower side brush 142 rotates counterclockwise.

상기한 한 쌍의 사이드브러쉬(142)는 습식 낙탄을 한 쌍의 사이드브러쉬(142) 사이로 통과시켜 메인브러쉬부(130)로 이송시킨다.The above-described pair of side brushes 142 pass wet cotton balls between the pair of side brushes 142 and transfer them to the main brush unit 130 .

노즐부(150)는 습식 낙탄으로 혼합수를 분사한다. 이를 위한 노즐부(150)는 지면을 향하도록 석션헤드에 형성되고 한 쌍의 사이드브러쉬(142) 사이에 서로 이격되도록 한 쌍으로 형성된다.The nozzle unit 150 injects mixed water into wet cotton. The nozzle unit 150 for this purpose is formed on the suction head to face the ground and is formed in a pair to be spaced apart from each other between the pair of side brushes 142 .

상기한 노즐부(150)는 혼합수를 고압수로 제공하는 혼합수펌프(233)에 의해 고체화된 습식 낙탄에 제트분사하여 습식 낙탄을 분리시킨다.The nozzle unit 150 separates the wet cotton pellets by jetting the solidified wet pellets by the mixing water pump 233 which supplies the mixed water as high-pressure water.

파쇄부(160)는 흡입된 습식 낙탄을 파쇄한다. 이러한 파쇄부(160)는 제1 파쇄부재(161) 및 제2 파쇄부재(162)를 포함한다.The crushing unit 160 crushes the sucked wet coal. The crushing unit 160 includes a first crushing member 161 and a second crushing member 162 .

제1 파쇄부재(161)는 석션헤드(112)와 메인브러쉬부(130) 사이에 위치하고 지면과 평행한 축인 제1 파쇄축을 중심으로 회전한다. 이때, 제1 파쇄축은 메인브러쉬축 및 제1 이동축과 평행하면서 제1 하우징(111)의 내측면에 삽입되어 제1 파쇄부재(161)를 회전시킨다.The first crushing member 161 is located between the suction head 112 and the main brush unit 130 and rotates around a first crushing axis that is parallel to the ground. At this time, the first crushing shaft is inserted into the inner surface of the first housing 111 while parallel to the main brush shaft and the first moving shaft to rotate the first crushing member 161 .

제2 파쇄부재(162)는 제1 파쇄부재(161)와 석션헤드(112) 사이에 위치하고 지면과 평행한 축인 제2 파쇄축을 중심으로 회전한다. 이때, 제2 파쇄축은 제1 파쇄축, 메인브러쉬축 및 제1 이동축과 평행하면서 제1 하우징(111)의 내측면에 삽입되어 제2 파쇄부재(162)를 회전시킨다.The second crushing member 162 is positioned between the first crushing member 161 and the suction head 112 and rotates about a second crushing shaft that is an axis parallel to the ground. At this time, the second crushing shaft is inserted into the inner surface of the first housing 111 while parallel to the first crushing shaft, the main brush shaft, and the first moving shaft to rotate the second crushing member 162 .

상기한 제1 파쇄부재(161)와 제2 파쇄부재(162)는 서로 다른 방향으로 회전하면서 메인브러쉬부(130)에 의해 유입되는 습식 낙탄을 파쇄시킨다.The first crushing member 161 and the second crushing member 162 rotate in different directions to crush the wet pellets introduced by the main brush unit 130 .

구체적으로 제1 파쇄부재(161)는 도 3을 기준으로 시계방향으로 회전하면서 메인브러쉬부(130)의 회전에 의해 유입되는 습식 낙탄을 제1 파쇄부재(161)와 제2 파쇄부재(162) 사이로 위치시키고, 제2 파쇄부재(162)는 반시계방향으로 회전하면서 제1 파새부재(161)와 함께 습식 낙탄을 파쇄한 후 석션헤드(112)로 이송시킨다.Specifically, the first crushing member 161 rotates in a clockwise direction with reference to FIG. 3 and converts the wet coal introduced by the rotation of the main brush unit 130 to the first crushing member 161 and the second crushing member 162. While rotating in a counterclockwise direction, the second crushing member 162 crushes the wet pellets together with the first paring member 161 and transfers them to the suction head 112.

연결호스부(170)는 석션헤드(112) 및 사이클론부(260)와 연통하여 파쇄된 습식 낙탄을 파쇄부(160)로부터 사이클론부(260)로 이송시킨다.The connection hose unit 170 communicates with the suction head 112 and the cyclone unit 260 to transport crushed wet coal from the crushing unit 160 to the cyclone unit 260 .

또한, 연결호스부(170)는 유연하게 구부러지는 소재로 이루어진다.In addition, the connecting hose unit 170 is made of a material that is flexibly bent.

연결손잡이부(180)는 제1 하우징부(110) 및 제2 하우징부(210)를 연결하고 제2 하우징부(210)와 탈착된다.The connection handle 180 connects the first housing 110 and the second housing 210 and is detachable from the second housing 210 .

구체적으로 연결손잡이부(180)는 1회 절곡된 파이프 형상을 가지고, 연결손잡이부(180)의 1회 절곡된 부분에는 돌출 형성된 돌출부가 실린더부(290)와 힌지결합된다.Specifically, the connection handle 180 has a pipe shape bent once, and a protruding portion formed on a portion of the connection handle 180 bent once is hinged with the cylinder portion 290 .

또한, 연결손잡이부(180)의 일측은 제2 하우징부(210)와 탈착 가능하도록 힌지결합되고, 연결손잡이부(180)의 타측은 제1 하우징부(110)와 힌지결합된다.In addition, one side of the connection handle 180 is detachably hinged with the second housing 210 , and the other side of the connection handle 180 is hinged with the first housing 110 .

상기한 연결손잡이부(180)의 구조는 연결손잡이부(180)가 제2 하우징부(210)로부터 분리될 시, 작업자(10)가 연결손잡이부(180)를 파지한 상태로 흡입헤드장치(100)를 이동시켜 습식 낙탄을 수동으로 흡입하는 분리형 구조를 지원한다.The above structure of the connection handle 180 is a suction head device ( 100) to support a separable structure that manually sucks wet cotton.

전술한 흡입헤드장치(100)는 낙탄처리장치(200)와 분리되어 청소 작업을 수행할 경우, 독립적으로 동작할 수 있도록 메인브러쉬부(130), 사이드브러쉬부(140) 및 파쇄부(160)로 전원을 공급하는 전원공급부(미도시)를 더 포함할 수 있다.The above-described suction head device 100 includes a main brush unit 130, a side brush unit 140, and a crushing unit 160 so that they can operate independently when cleaning is performed by being separated from the dropping disposal unit 200. A power supply unit (not shown) for supplying power to may be further included.

낙탄처리장치(200)는 제2 하우징부(210), 제2 이동부(220), 펌프부(230), 혼합수탱크부(240), 슬러리탱크부(250), 사이클론부(260), 이송부(270), 호스부(280) 및 실린더부(290)를 포함한다.The dropping disposal device 200 includes a second housing part 210, a second moving part 220, a pump part 230, a mixed water tank part 240, a slurry tank part 250, a cyclone part 260, It includes a transfer part 270, a hose part 280 and a cylinder part 290.

제2 하우징부(210)는 흡입헤드장치(100)와 탈착된다. 구체적으로 제2 하우징부(210)는 제1 하우징부(110)와 탈착 가능하다.The second housing part 210 is detachable from the suction head device 100. Specifically, the second housing part 210 is detachable from the first housing part 110 .

또한, 제2 하우징부(210)의 내부는 제2 격벽에 의해 제2 상부공간 및 제2 하부공간으로 구획된다.In addition, the inside of the second housing unit 210 is partitioned into a second upper space and a second lower space by the second partition wall.

제2 상부공간에는 펌프부(230), 혼합수탱크부(240), 슬러리탱크부(250), 사이클론부(260) 및 이송부(270)가 위치하고, 제2 하부공간에는 동력장치(300)가 위치한다.The pump unit 230, the mixed water tank unit 240, the slurry tank unit 250, the cyclone unit 260, and the transfer unit 270 are located in the second upper space, and the power unit 300 is located in the second lower space. Located.

제2 이동부(220)는 제2 하우징부(210)의 하부에 장착되어 제2 하우징부(210)를 이동시킨다. 구체적으로 제2 이동부(220)는 제1 이동축과 평행하고 제2 하우징부(210)의 내측면에 삽입되는 한 쌍의 제2 이동축 및 한 쌍의 제2 이동축의 양단에 각각 결합되는 두 쌍의 제2 바퀴를 포함한다.The second moving part 220 is mounted on the lower part of the second housing part 210 and moves the second housing part 210 . Specifically, the second moving unit 220 is coupled to both ends of the pair of second moving shafts and the pair of second moving shafts parallel to the first moving shaft and inserted into the inner surface of the second housing unit 210, respectively. It includes two pairs of second wheels.

도 1에 도시된 바와 같이 제1 이동부(220)는 제2 하우징부(210)의 하부 전방 및 하부 후방에 한 쌍으로 형성된다.As shown in FIG. 1 , the first moving parts 220 are formed as a pair in the lower front and lower rear parts of the second housing part 210 .

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 낙탄처리장치를 나타낸 일 방향에서의 평단면도이다.5 is a top cross-sectional view in one direction illustrating a dropping disposal device of a cleaning robot for processing wet droppings according to an embodiment of the present invention.

펌프부(230)는 혼합수를 노즐부(150)로 이송시킨다. 이를 위한 펌프부(230)는 진공펌프(231), 슬러리펌프(232) 및 혼합수펌프(233)를 포함한다.The pump unit 230 transfers the mixed water to the nozzle unit 150 . The pump unit 230 for this includes a vacuum pump 231, a slurry pump 232, and a mixing water pump 233.

진공펌프(231)는 도 1, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 제2 하우징부(210)의 내부에 위치하고 사이클론부(260)와 연통하여 파쇄부(160)로부터 파쇄된 습식 낙탄을 사이클론부(260)로 이송시킨다. 구체적으로 진공펌프(231)는 제2 격벽에 결합되어 사이클론부(260)의 내부가 진공상태를 유지하도록 한다.As shown in FIGS. 1, 4 and 5, the vacuum pump 231 is located inside the second housing part 210 and communicates with the cyclone part 260 to remove the crushed wet coal from the crushing part 160 by the cyclone. Transfer to section 260. Specifically, the vacuum pump 231 is coupled to the second partition wall so that the inside of the cyclone unit 260 maintains a vacuum state.

슬러리펌프(232)는 도 1에 도시된 바와 같이 진공펌프(321)와 사이클론부(260) 사이에 위치하고 제2 격벽에 결합되어 고정된다. 상기한 슬러리펌프(232)는 도 4에 도시된 바와 같이 슬러리탱크부(250)의 내부에 있는 슬러리를 흡입하여 이송부(270)로 전송한다.As shown in FIG. 1 , the slurry pump 232 is located between the vacuum pump 321 and the cyclone unit 260 and is coupled to and fixed to the second partition wall. As shown in FIG. 4 , the slurry pump 232 sucks in the slurry inside the slurry tank unit 250 and transfers it to the transfer unit 270 .

혼합수펌프(233)는 도 4에 도시된 바와 같이 혼합수탱크부(240)의 일면에 결합된다. 상기한 혼합수펌프(233)는 혼합수탱크부(240)와 연통하여 혼합수를 노즐부(150)로 이송시킨다.The mixing water pump 233 is coupled to one side of the mixing water tank 240 as shown in FIG. 4 . The mixing water pump 233 communicates with the mixing water tank unit 240 to transfer the mixing water to the nozzle unit 150.

혼합수탱크부(240)는 제2 하우징부(210)의 내부에 위치하고 혼합수를 수용한다. 구체적으로 혼합수탱크부(240)는 제2 상부공간에 위치하여 혼합수펌프(233)에 의해 노즐부(150)로 이송되는 혼합수를 제공한다.The mixing water tank unit 240 is located inside the second housing unit 210 and accommodates the mixing water. Specifically, the mixing water tank unit 240 is located in the second upper space to provide mixing water transferred to the nozzle unit 150 by the mixing water pump 233 .

상기한 혼합수는 물에 식물성 오일, 윤활유 및 절삭유 중 어느 하나를 혼합한 것으로서, 습식 낙탄의 응집을 와해시킨다.The above mixing water is a mixture of water with any one of vegetable oil, lubricating oil and cutting oil, and dissolves the agglomeration of wet cotton.

상기한 혼합수는 노즐부(150)가 혼합수를 고압으로 제트분사하여 고형화된 습식 낙탄을 분리시키는 것과 더불어 고형화된 습식 낙탄을 효과적으로 와해 및 분리시킬 수 있다.The above mixing water can effectively disintegrate and separate the solidified wet cotton pellets as well as separating the solidified wet pellets by jetting the mixed water at a high pressure from the nozzle unit 150 .

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 이송부를 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.6 is a cross-sectional side view in one direction showing a transfer unit of the cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention.

슬러리탱크부(250)는 도 6에 도시된 바와 같이 제2 하우징부(210)의 내부에 위치하고 사이클론부(260)의 하부와 연통하여 사이클론부(260)에서 필터링되면서 생성되는 슬러리를 집진한다.As shown in FIG. 6, the slurry tank unit 250 is located inside the second housing unit 210 and communicates with the lower part of the cyclone unit 260 to collect slurry generated while filtering in the cyclone unit 260.

또한, 슬러리탱크부(250)는 슬러리탱크부(250)의 양측을 가로지르면서 관통하는 이송부(270)가 위치한다.In addition, the slurry tank unit 250 has a conveying unit 270 that passes through both sides of the slurry tank unit 250 while crossing.

사이클론부(260)는 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하여 슬러리를 생성 및 집진한다. 이를 위한 사이클론부(260)는 슬러리탱크부(250)의 상부에 위치하면서 슬러리탱크부(250)와 연통하고, 연결호스(281) 및 연결호스부(170)와 각각 연통한다.The cyclone unit 260 generates and collects slurry by filtering the crushed wet cotton. The cyclone unit 260 for this purpose is positioned above the slurry tank unit 250 and communicates with the slurry tank unit 250, and communicates with the connection hose 281 and the connection hose unit 170, respectively.

구체적으로 사이클론부(260)는 필터를 포함하고, 예시적으로 필터는 엽상 필터일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 필터는 파쇄된 습식 낙탄을 여과하고, 그에 따라 여포(濾布)에 여재(濾滓)가 슬러리로서 생성된다.Specifically, the cyclone unit 260 includes a filter, and illustratively, the filter may be a leaf filter, but is not limited thereto. The filter filters the crushed wet cotton, and thus a filter medium is produced as a slurry in a filter cloth.

본 발명에서 습식 낙탄은 2가지의 형태로 배출될 수 있다.In the present invention, wet cotton can be discharged in two forms.

첫째, 고체와 액체의 혼합물 또는 미세한 고체입자가 물 속에 현탁된 현탁액의 형태로서, 본 발명에서는 낙탄, 물 및 혼합수가 혼합된 슬러리로 배출시킨다. 배출된 슬러리는 이송부(270)로 떨어지게 된다.First, it is in the form of a mixture of solid and liquid or a suspension in which fine solid particles are suspended in water. The discharged slurry falls into the transfer unit 270.

둘째, 상기한 슬러리를 건조시켜 낙탄입자의 농도를 증가시킴에 따라 유동성이 없어진 건식 석탄분말의 형태로 배출시킬 수 있다. 이를 위한 본 발명은 슬러리탱크부(250)와 연통하여 슬러리탱크부(250)의 내부에 위치하는 슬러리로 온풍을 공급하는 건조장치(미도시)를 더 포함할 수 있다.Second, as the slurry is dried to increase the concentration of the coal particles, it can be discharged in the form of dry coal powder with no fluidity. For this purpose, the present invention may further include a drying device (not shown) communicating with the slurry tank unit 250 and supplying warm air to the slurry located inside the slurry tank unit 250 .

건조장치는 슬러리에 포함된 물, 혼합수 등을 온풍으로 건조시켜 건식 석탄분말을 생성하고, 생성된 건식 석탄분말은 이송부(270)로 떨어지게 된다.The drying device dries the water, mixed water, etc. contained in the slurry with warm air to produce dry coal powder, and the produced dry coal powder falls into the transfer unit 270.

이송부(270)는 사이클론부(260)와 연통하여 회전하면서 슬러리를 이송시킨다. 이를 위한 이송부(270)는 이송스크류(271), 이송하우징(272) 및 동력부재(273)를 포함한다.The transfer unit 270 communicates with the cyclone unit 260 and transfers the slurry while rotating. The transfer unit 270 for this includes a transfer screw 271, a transfer housing 272 and a power member 273.

이송스크류(271)는 이송축의 외주면에 나선형으로 스크류가 형성된다. 또한, 이송스크류(271)는 슬러리탱크부(250)의 내부에 위치하여 회전한다.The transfer screw 271 is spirally formed on the outer circumferential surface of the transfer shaft. In addition, the transfer screw 271 is located inside the slurry tank unit 250 and rotates.

상기한 이송스크류(271)는 동력부재(273)에 의해 회전하면서 슬러리탱크부(250)로부터 떨어지는 슬러리를 배출호스(282)로 이송시킨다.The transfer screw 271 transfers the slurry falling from the slurry tank unit 250 to the discharge hose 282 while being rotated by the power member 273 .

이송하우징(272)은 타측이 배출호스(282)와 연통하고 이송스크류(271)를 수용하며 양측이 개방된 관형상을 가진다.The transfer housing 272 has a tubular shape in which the other side communicates with the discharge hose 282 and accommodates the transfer screw 271, and both sides are open.

또한, 이송하우징(272)은 슬러리탱크부(250)로부터 떨어지는 슬러리가 이송스크류(271)로 이동할 수 있도록 외주면에 슬러리홀(미도시)이 형성된다.In addition, a slurry hole (not shown) is formed on an outer circumferential surface of the transfer housing 272 so that the slurry falling from the slurry tank unit 250 can move to the transfer screw 271 .

이에 따라 슬러리는 슬러리홀을 통과하여 이송스크류(271)로 떨어지게 되고 이송스크류(271)는 회전하면서 슬러리를 배출호스(282)로 이송시킨다.Accordingly, the slurry passes through the slurry hole and falls into the transfer screw 271, and the transfer screw 271 transfers the slurry to the discharge hose 282 while rotating.

동력부재(273)는 이송스크류(271)의 일측과 연결되어 이송스크류(271)를 회전시킨다. 예시적으로 동력부재(273)는 모터일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The power member 273 is connected to one side of the transfer screw 271 to rotate the transfer screw 271 . Illustratively, the power member 273 may be a motor, but is not limited thereto.

호스부(280)는 연결호스(281) 및 배출호스(282)를 포함한다.The hose unit 280 includes a connection hose 281 and a discharge hose 282.

연결호스(281)는 진공펌프(231)와 사이클론부(260)를 연통시켜 진공펌프(231)로부터 공급되는 진공압을 사이클론부(260)로 이송시키는 역할을 수행한다.The connection hose 281 serves to transfer the vacuum pressure supplied from the vacuum pump 231 to the cyclone unit 260 by communicating the vacuum pump 231 and the cyclone unit 260 .

배출호스(282)는 이송부(270)와 연통하여 이송부(270)에 의해 이송되는 슬러리를 외부로 배출시킨다. 이때, 배출호스(282)는 배수시설과 연통하여 슬러리를 이송시킨다.The discharge hose 282 communicates with the transfer unit 270 to discharge the slurry transferred by the transfer unit 270 to the outside. At this time, the discharge hose 282 communicates with the drainage facility to transfer the slurry.

실린더부(290)는 제2 하우징부(210) 및 연결손잡이부(180)와 힌지결합된다. 이를 위한 실린더부(290)는 고정부재(291), 실린더(292) 및 실린더로드(293)를 포함한다.The cylinder part 290 is hinged with the second housing part 210 and the connection handle part 180 . The cylinder part 290 for this includes a fixing member 291, a cylinder 292 and a cylinder rod 293.

고정부재(291)는 제2 하우징부(210)의 외면에 고정되고 실린더(292)의 일측과 힌지결합하기 위한 힌지구조가 형성된다.The fixing member 291 is fixed to the outer surface of the second housing part 210 and has a hinge structure for hinged coupling with one side of the cylinder 292 .

실린더(292)는 일측이 고정부재(291)와 힌지결합되어 회전 가능하다. 또한, 실린더(292)의 내부에는 실린더로드(293)가 삽입되어 슬라이딩된다.One side of the cylinder 292 is hinged with the fixing member 291 to be rotatable. In addition, a cylinder rod 293 is inserted and slid into the cylinder 292.

실린더로드(293)는 일측이 연결손잡이부(180)와 힌지결합되고 실린더(292)의 내부에 위치하여 직선왕복운동한다. 구체적으로 연결손잡이부(180)의 돌출부와 힌지결합되어 연결손잡이부(180)의 회전에 따라 실린더(292)의 내부에서 슬라이딩되어 직선왕복운동한다.One side of the cylinder rod 293 is hinged with the connection handle 180 and located inside the cylinder 292 for linear reciprocating motion. Specifically, it is hinged with the protrusion of the connection handle 180 and slides inside the cylinder 292 according to the rotation of the connection handle 180 to perform linear reciprocating motion.

도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇이 경사진 지면을 오를 경우, 실린더부가 동작하는 것을 나타낸 일 방향에서의 측단면도이다.7 is a side cross-sectional view in one direction illustrating that a cylinder unit operates when a cleaning robot for handling wet pellets climbs an inclined surface according to an embodiment of the present invention.

만약, 흡입헤드장치(100)가 경사진 지면으로 이동할 경우, 연결손잡이부(180)는 도 7에 도시된 바와 같이 실린더로드(293)가 상승함에 따라 제2 하우징부(210)와의 절점을 기준으로 회전한다.If the suction head device 100 is moved to an inclined ground, the connection handle 180 is based on the node with the second housing part 210 as the cylinder rod 293 rises, as shown in FIG. rotate to

동력장치(300)는 제2 이동부(220)로 동력을 전달하여 제2 이동부(220)를 회전시킨다. 이러한 동력장치(300)는 동력부(310) 및 배터리부(320)를 포함한다.The power unit 300 transmits power to the second moving unit 220 to rotate the second moving unit 220 . This power device 300 includes a power unit 310 and a battery unit 320.

동력부(310)는 제2 이동부(220), 펌프부(230), 사이클론부(260) 및 이송부(270)로 동력을 전달한다.The power unit 310 transmits power to the second moving unit 220 , the pump unit 230 , the cyclone unit 260 and the transfer unit 270 .

배터리부(320)는 동력부(310)로 전원을 공급한다.The battery unit 320 supplies power to the power unit 310 .

2. 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 동작2. Operation of cleaning robot for handling wet pellets

이하, 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 동작을 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 1 to 7 , an operation of a cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention will be described.

최초, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇이 준비되고, 작업자는 리모컨을 파지한 상태로 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇을 제어한다.First, as shown in FIG. 1 , a cleaning robot for handling wet camel according to an embodiment of the present invention is prepared, and an operator controls the cleaning robot for handling wet camel while holding a remote control.

다음, 도 3에 도시된 바와 같이 흡입헤드장치(100)가 진행방향으로 이동한다. 이때, 노즐부(150)에서는 혼합수를 지면에 있는 습식 낙탄으로 제트분사하면서 고형화된 습식 낙탄을 와해 및 분리시킨다. 또한, 한 쌍의 사이드브러쉬(142)는 서로 다른 방향으로 회전하면서 와해 및 분리된 습식 낙탄이 한 쌍의 사이드브러쉬(142) 사이로 통과하도록 한다.Next, as shown in FIG. 3, the suction head device 100 moves in the forward direction. At this time, the nozzle unit 150 disintegrates and separates the solidified wet pellets while jetting mixed water to the wet pellets on the ground. In addition, the pair of side brushes 142 rotate in different directions so that the collapsed and separated wet pellets pass between the pair of side brushes 142 .

다음, 메인브러쉬부(130)가 도 3을 기준으로 반시계방향으로 회전하면서 한 쌍의 사이드브러쉬(142) 사이로 통과한 습식 낙탄을 파쇄부(160)로 이동시킨다.Next, while the main brush unit 130 rotates counterclockwise with reference to FIG. 3 , the wet pellets that have passed between the pair of side brushes 142 are moved to the crushing unit 160 .

다음, 도 3을 기준으로 시계방향으로 회전하는 제1 파쇄부재(161)와 반시계방향으로 회전하는 제2 파쇄부재(162)가 이동된 습식 낙탄을 패쇄하여 석션헤드(112)로 이동시킨다.Next, with reference to FIG. 3 , the first crushing member 161 rotating clockwise and the second crushing member 162 rotating counterclockwise crush the moved wet pellets and move them to the suction head 112 .

다음, 도 1을 참조하면, 진공펌프(231)가 동작하면서 사이클론부(260)의 내부를 진공상태로 유지킴과 동시에 파쇄된 습식 낙탄을 흡입하여 사이클론부(260)와 연통하는 연결호스부(170)를 따라 사이클론부(260)로 이송시킨다.Next, referring to FIG. 1, while the vacuum pump 231 operates, the inside of the cyclone unit 260 is maintained in a vacuum state, and at the same time, the crushed wet coal is sucked and the connection hose unit communicating with the cyclone unit 260 ( 170) and transferred to the cyclone unit 260.

다음, 사이클론부(260)가 동작하여 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하여 슬러리를 생성한다.Next, the cyclone unit 260 operates to filter the crushed wet cotton to produce a slurry.

다음, 도 6에 도시된 바와 같이 슬러리탱크부(250)는 사이클론부(260)로부터 떨어지는 슬러리를 집진하고, 집진된 슬러리는 이송스크류(271)로 떨어지게 된다. 이때, 이송스크류(271)는 도 5에 도시된 바와 같이 동력부재(273)의 동작에 의해 회전하면서 슬러리를 배출호스(282)로 이송시킨다.Next, as shown in FIG. 6, the slurry tank unit 250 collects the slurry falling from the cyclone unit 260, and the collected slurry falls into the transfer screw 271. At this time, the transfer screw 271 transfers the slurry to the discharge hose 282 while rotating by the operation of the power member 273, as shown in FIG.

한편, 작업자(10)가 리모컨을 이용하여 본 발명의 일 실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇(400)을 제어하기 어렵거나 청소로봇(400)이 진입하여 작업하기 어려울 경우, 도 2에 도시된 바와 같이 낙탄처리장치(200)로부터 흡입헤드장치(100)를 분리하여 작업자(10)가 직접 연결손잡이부(180)를 파지한 상태로 습식 낙탄의 청소를 수행할 수 있다.On the other hand, when it is difficult for the operator 10 to control the cleaning robot 400 for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention using a remote control or when it is difficult for the cleaning robot 400 to enter and work, FIG. 2 As shown in , the suction head device 100 is separated from the dropping disposal device 200 so that the operator 10 can clean the wet droppings while holding the connection handle 180 directly.

3. 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 제어방법3. Control method of cleaning robot for handling wet pellets

이하, 도 1 내지 도 7을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 제어방법을 설명하도록 한다.Hereinafter, a control method of a cleaning robot for handling wet pellets according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7 .

본 발명의 일 실시예에 따른 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇의 제어방법은 (a) 노즐부(150)가 지면에 있는 습식 낙탄을 향해 혼합수를 제트분사하는 단계, (b) 사이드브러쉬부(140)가 회전하면서 혼합수가 분사된 습식 낙탄을 메인브러쉬부(130)로 이동시키는 단계, (c) 메인브러쉬부(130)가 회전하면서 습식 낙탄을 제1 하우징부(210)로 유입시키는 단계, (d) 파쇄부(160)가 유입된 습식 낙탄을 파쇄하는 단계, (e) 진공펌프(231)가 파쇄된 습식 낙탄을 흡입하여 사이클론부(260)로 이송시키는 단계, (f) 사이클론부(260)가 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하여 집진된 슬러리를 슬러리탱크부(250)로 이송시키는 단계 및 (g) 이송부(270)가 슬러리탱크부(250)로부터 떨어지는 슬러리를 배출호스(282)로 이송시키는 단계를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a control method of a cleaning robot for handling wet pellets includes (a) a nozzle unit 150 jetting mixed water toward wet pellets on the ground, (b) a side brush unit Step 140 rotates to move the wet pellets sprayed with mixed water to the main brush unit 130, (c) Step to introduce the wet pellets into the first housing unit 210 while the main brush unit 130 rotates , (d) the crushing unit 160 crushing the introduced wet camel, (e) the vacuum pump 231 suctions the crushed wet camel and transfers it to the cyclone unit 260, (f) the cyclone unit Step 260 filters the crushed wet pellets and transfers the collected slurry to the slurry tank unit 250, and (g) transfer unit 270 transfers the slurry falling from the slurry tank unit 250 to the discharge hose 282 Including transfer.

상기 (a) 단계 이전에는, 청소로봇이 습식 낙탄을 향해 이동하는 단계를 더 포함하며, 이때, 청소로봇(400)은 작업자가 리모컨을 이용한 제어를 통해 동작한다.Prior to step (a), a step of moving the cleaning robot toward the wet pellet is further included, and at this time, the cleaning robot 400 is operated by an operator controlling the cleaning robot 400 using a remote control.

다음 상기 (a) 단계는, (a1) 혼합수펌프(233)가 혼합수탱크부(240)에 저장된 혼합수를 노즐부(150)로 이송하는 단계 및 (a2) 노즐부(150)가 혼합수탱크부(240)로부터 이송되는 혼합수를 지면에 있는 습식 낙탄으로 제트분사하는 단계를 포함한다.Next, the step (a) includes (a1) the mixing water pump 233 transferring the mixing water stored in the mixing water tank 240 to the nozzle unit 150 and (a2) the nozzle unit 150 mixing A step of jetting the mixed water transferred from the water tank unit 240 to wet pellets on the ground is included.

상기 (e) 단계는, (e1) 진공펌프(231)가 파쇄된 습식 낙탄을 흡입하는 단계 및 (e2) 파쇄된 습식 낙탄이 연결호스부(170)를 따라 파쇄부(160)로부터 사이클론부(260)로 이송되는 단계를 포함한다.In the step (e), (e1) the vacuum pump 231 sucks the crushed wet cotton, and (e2) the crushed wet cotton is passed along the connecting hose part 170 from the crushing part 160 to the cyclone part ( 260).

다음, 상기 (f) 단계는, (f1) 사이클론부(260)가 파쇄된 습식 낙탄을 필터링하는 단계, (f2) 사이클론부(260)가 슬러리를 집진하는 단계 및 (f3) 사이클론부(260)가 슬러리탱크부(250)로 슬러지를 이송시키는 단계를 포함한다.Next, in the step (f), (f1) the cyclone unit 260 filters the crushed wet pellets, (f2) the cyclone unit 260 collects the slurry, and (f3) the cyclone unit 260 A step of transferring the sludge to the slurry tank unit 250 is included.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustrative purposes, and those skilled in the art can understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative in all respects and not limiting. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10: 작업자
100: 흡입헤드장치
110: 제1 하우징부
111: 제1 하우징
112: 석션헤드
120: 제1 이동부
130: 메인브러쉬부
140: 사이드브러쉬부
141: 사이드브러쉬 지지부재
142: 사이드브러쉬
150: 노즐부
160: 파쇄부
161: 제1 파쇄부재
162: 제2 파쇄부재
170: 연결호스부
180: 연결손잡이부
200: 낙탄처리장치
210: 제2 하우징부
220: 제2 이동부
230: 펌프부
231: 진공펌프
232: 슬러리펌프
233: 혼합수펌프
240: 혼합수탱크부
250: 슬러리탱크부
260: 사이클론부
270: 이송부
271: 이송스크류
272: 이송하우징
273: 동력부재
280: 호스부
281: 연결호스
282: 배출호스
290: 실린더부
291: 고정부재
292: 실린더
293: 실린더로드
300: 동력장치
310: 동력부
320: 배터리부
400: 습식 낙탄을 처리하기 위한 청소로봇10: worker
100: suction head device
110: first housing part
111: first housing
112: suction head
120: first moving unit
130: main brush part
140: side brush part
141: side brush support member
142: side brush
150: nozzle unit
160: crushing unit
161: first crushing member
162: second crushing member
170: connection hose part
180: connection handle
200: dropping disposal device
210: second housing part
220: second moving unit
230: pump unit
231: vacuum pump
232: slurry pump
233: mixed water pump
240: mixed water tank unit
250: slurry tank unit
260: cyclone unit
270: transfer unit
271: transfer screw
272: transfer housing
273: power member
280: hose part
281: connecting hose
282: discharge hose
290: cylinder part
291: fixing member
292: cylinder
293: cylinder rod
300: power unit
310: power unit
320: battery unit
400: cleaning robot for handling wet pellets

Claims

A first housing part, a nozzle part located inside the first housing part and spraying mixed water with wet pellets, formed in front of the lower part of the first housing part and moving the wet pellets to the lower part of the first housing part while rotating A side brush unit located inside the first housing unit, at least a portion of which is exposed to the lower portion of the first housing unit, and a main brush unit for moving wet pellets moved to the lower portion of the first housing unit to a crushing unit while rotating, the first housing A crushing unit located inside the unit and crushing the sucked wet pellets, a first moving unit mounted below the first housing unit to move the first housing unit, and a connection handle coupled to the first housing unit, a suction head device for processing the wet pellets while the worker holding the connection handle moves the first housing;
A second housing part that is detachable from the suction head device, a pump part that transfers the mixed water to the nozzle part, a cyclone part that generates and collects slurry by filtering the crushed wet coal, and rotates while communicating with the cyclone part. a dropping disposal apparatus including a conveying part for conveying the slurry and a second moving part mounted below the second housing part for moving the second housing part; and
A cleaning robot for handling wet pellets, characterized in that it includes a power unit for transmitting power to the second moving unit and rotating the second moving unit.

According to claim 1,
The first housing part,
a first housing accommodating the nozzle unit and the crushing unit and exposing at least a portion of the nozzle unit to the outside; and
A suction head communicating with the first housing and having at least a portion exposed to the outside of the first housing;
The cleaning robot further comprises a connection hose unit communicating with the suction head and the cyclone unit to transfer the shredded wet camel from the crushing unit to the cyclone unit.

According to claim 2,
The side brush is formed in the lower part of the first housing and rotates around an axis perpendicular to the ground to position the wet cotton in which the mixed water is sprayed to the lower part of the first housing. Cleaning for handling wet cotton robot.

According to claim 3,
The side brush part,
a side brush support member formed on the front surface of the first housing; and
A pair of side brushes formed on both sides of the lower surface of the side brush support member while being adjacent to the ground; including,
The pair of side brushes rotate in different directions so that the wet cotton cartridge located in front of the side brush support member passes between the pair of side brushes. cleaning robot.

According to claim 4,
The main brush unit is located inside the first housing and at the rear of the crushing unit and rotates about an axis parallel to the ground to introduce wet camel passing between the pair of side brushes into the crushing unit. Cleaning robot for handling.

According to claim 5,
The crushing part,
a first crushing member positioned between the suction head and the main brush unit and rotating about an axis parallel to the ground; and
A second crushing member positioned between the first crushing member and the suction head and rotating about an axis parallel to the ground;
The first crushing member and the second crushing member rotate in different directions to crush the wet camel introduced by the main brush unit.

According to claim 4,
The cleaning robot for handling wet pellets, characterized in that the nozzle part is formed on the suction head to face the ground and is formed in a pair to be spaced apart from each other between the pair of side brushes.

delete

According to claim 1,
The connection handle connects the first housing part and the second housing part and is detachable from the second housing part,
The suction head device is a separable structure in which, when the connection handle part is separated from the second housing part, the operator moves the suction head device while holding the connection handle part to manually suck the wet pellets. A cleaning robot for handling wet pellets.

According to claim 1,
The pump unit is located inside the second housing unit and communicates with the cyclone unit to transfer the shredded wet pellets from the crushing unit to the cyclone unit. robot.

According to claim 1,
The dropping disposal apparatus further includes a mixing water tank located inside the second housing and accommodating the mixing water,
The pump unit includes a mixing water pump communicating with the mixing water tank unit and transporting the mixing water to the nozzle unit,
The cleaning robot according to claim 1 , wherein the nozzle part jets the mixed water to the solidified wet cotton by the mixing water pump supplying high pressure water to separate the wet cotton.

According to claim 11,
The mixing water is a mixture of water with any one of vegetable oil, lubricating oil and cutting oil, and the cleaning robot for handling wet cotton candy, characterized in that it disintegrates the agglomeration of the wet cotton candy.

According to claim 1,
The dropping disposal device further includes a slurry tank unit located inside the second housing unit and communicating with a lower portion of the cyclone unit to collect the slurry generated in the cyclone unit,
The cleaning robot for handling wet pellets, characterized in that it includes a slurry pump for sucking the slurry in the slurry tank and transferring the slurry to the transfer unit.

According to claim 10,
The dropping disposal apparatus further includes a hose unit including a connecting hose communicating with the vacuum pump and the cyclone unit and a discharge hose communicating with the transfer unit and discharging the slurry transported by the transfer unit to the outside. A cleaning robot for handling wet pellets.

According to claim 14,
The transfer unit,
A transfer screw in which a screw is formed in a spiral shape on an outer circumferential surface of the transfer shaft;
a tubular transfer housing whose other side communicates with the discharge hose, accommodates the transfer screw, and has both sides open; and
A power member connected to one side of the transfer screw to rotate the transfer screw; includes,
The cleaning robot for handling wet pellets, characterized in that the transfer screw transfers the slurry to the discharge hose while being rotated by the power member.

According to claim 1,
The power unit,
a power unit transmitting power to the second moving unit, the pump unit, the cyclone unit, and the transfer unit; and
A cleaning robot for handling wet pellets, comprising: a battery unit supplying power to the power unit.

According to claim 1,
The dropping disposal device further includes a cylinder part hinged with the second housing part and the connection handle part,
The cylinder part,
a fixing member fixed to an outer surface of the second housing unit;
a cylinder whose one side is hinged with the fixing member; and
A cylinder rod having one side hinged with the connection handle and located inside the cylinder for linear reciprocating motion; includes,
The cleaning robot for handling wet pellets, characterized in that, when the suction head device moves to an inclined ground, the connection handle rotates based on a node with the second housing part as the cylinder rod rises.

According to claim 1,
The vacuuming robot for handling wet pellets, characterized in that the suction head device and the dropping disposal device are wirelessly controlled using a remote controller.

(a) jetting the mixed water toward the wet pellets on the ground by the nozzle unit;
(b) moving the wet cotton from which the mixing water is sprayed to the main brush while the side brush unit rotates;
(c) introducing the wet cotton into the first housing while the main brush rotates;
(d) crushing, by a crushing unit, the introduced wet cotton coal;
(e) a vacuum pump sucking in the crushed wet pellets and transferring them to a cyclone unit;
(f) transferring the collected slurry to the slurry tank by filtering the wet pellets crushed by the cyclone; and
(g) transferring the slurry falling from the slurry tank unit to the discharge hose by the conveying unit; a control method of a cleaning robot for handling wet pellets, characterized in that it comprises a step.

According to claim 19,
In step (e),
(e1) the vacuum pump sucking the crushed wet cotton; and
(e2) transferring the shredded wet camel from the crushing unit to the cyclone unit along the connecting hose unit;

According to claim 19,
In step (f),
(f1) filtering the crushed wet cotton by the cyclone unit;
(f2) collecting the slurry by the cyclone unit; and
(f3) transferring the slurry to the slurry tank by the cyclone unit;