KR102550510B1 - 지형정보 생성 시스템 - Google Patents

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KR102550510B1 KR1020200178133A KR20200178133A KR102550510B1 KR 102550510 B1 KR102550510 B1 KR 102550510B1 KR 1020200178133 A KR1020200178133 A KR 1020200178133A KR 20200178133 A KR20200178133 A KR 20200178133A KR 102550510 B1 KR102550510 B1 KR 102550510B1
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안승권
함주현
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한서대학교 산학협력단
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Abstract

개시되는 지형정보 생성 시스템은, GPS(Global Positioning System)을 포함하는 위치정보 시스템으로부터 지표면상의 3차원 위치를 절대좌표계 상에서 표시하는 절대좌표정보를 수신하는 절대좌표 수신부; 지표면에 형성된 인공지형 및 자연지형을 포함하는 지형지물을 스캐닝하여 3차원 형상으로 표시하는 스캐닝 자료를 생성하는 스캐닝부; 상기 지형정보 및 상기 절대좌표정보를 기반으로 하여, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 3차원 형상을 상기 절대좌표로 표시하는 3차원 지형정보를 생성하는 3차원 지형정보 생성부; 및 상기 절대좌표 수신부 및 상기 스캐닝부를 탑재하여, 측정지역을 이동하는 이동수단;을 포함한다.

Description

지형정보 생성 시스템{Generating System for Geographical Information}
본 발명(Disclosure)은, 지형정보 생성 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로 지표면 지형의 3차원 디지털 지도를 생성함으로써, 건설이나 자연지형 개발 및 다양한 자연재해에 대한 입체적이고 체계적인 계획을 수립할 수 있고, 지형지물을 회피하여 자율 비행할 수 있는 경로를 제공할 수 있는 지형정보 생성 시스템에 관한 것이다.
여기서는, 본 발명에 관한 배경기술이 제공되며, 이들이 반드시 공지기술을 의미하는 것은 아니다(This section provides background information related to the present disclosure which is not necessarily prior art).
GPS(Global Positioning System)을 비롯한 다양한 위치정보 시스템이 일반화됨에 따라, 이를 이용하기 위한 디지털 지도(Digital Map) 정보에 대한 관심이 높아지고 있다.
디지털 지도는, 인쇄 매체를 이용하여 제조된 종이 지도보다 더 많은 지리 정보를 데이터베이스화한 것으로서, 언제 어디서든 위경도 및 주소 등의 위치정보를 손쉽게 검색할 수 있다.
이러한 디지털 지도는, 이미 생활필수품으로 사용되고 있는 자동차용 내비게이션에 사용되고 있으며, 국가 또는 행정 기관에서는 도시계획을 하거나 재해 대책을 마련하는데 활용 가치가 높다. 뿐만 아니라, 고객의 속성이나 지리적 분포 등을 분석하는 마케팅 수단으로서도 이용가치가 높다.
그러나 현재 사용되는 대부분의 디지털 지도, 즉, 전자지도는 위도와 경도와 같이 2차원적 위치 정보를 가진다.
이에 따라, 현재의 디지털 지도를 사용하는 다양한 응용분야에서는, 지표면상의 평면적 위치 및 경로 정보를 활용하는 데 그치고 있다.
물론, 입체 교차로나, 고가도로 같이 일부 3차원적 정보를 가지는 자동차 내비게이션이 사용되고 있으나, 이는 개별적인 도로의 특징을 한정할 뿐, 지표면에 형성된 지형지물로서 3차원적 형상 정보를 가지는 것은 아니다.
또한, GPS에도 고도 정보를 가질 수 있으나, 이는 GPS에 포함된 고도 정보는 지오이드를 기반으로 하여 계산되기 때문에, 실제 지표면 형상과는 차이가 크다.
한편 최근 각종 무인 이동체를 이용하는 사양한 산업들이 서비스를 개시하고 있으며, 건설이나 자연지형 개발 및 다양한 자연재해에 대한 입체적이고 체계적인 계획을 수립할 필요성이 대두되고 있다.
따라서, 지표면에 형성된 인공지형 및 자연지형을 포함하는 지형지물을 3차원 형상 정보로 표시하는 3차원 디지털 지도가 제작되어야 할 필요성이 있다.
또한 가장 보편화된 위치정보 시스템인 GPS는 인공위성에서 방출되는 전파를 이용한 것으로서, 위치정보를 이용하는 거의 대부분의 민간분야에서 사용되고 있다.
그러나, GPS 역시 전파를 이용하기 때문에, 전파음영 지역이 발생할 수 있다. 특히 대도시의 높은 빌딩사이에서는 수신된 GPS 전파의 강도가 약해, GPS 신호를 기반으로 하는 자동차 내비게이션을 사용할 때, 잘못된 도로 또는 경로를 안내하는 경우가 많다.
즉, 위치정보 시스템을 사용으로부터 좌표정보를 수신할 수 없는 상술한 바와 같은 상황에서는, 현재의 디지털 지도 정보를 활용할 수 없는 문제점이 있다.
이는, 지표면을 평면화한 현재의 디지털 지도 자체의 원천적 문제점임과 동시에, 이러한 문제점은 가까운 미래에 현실화될 것으로 예상되는 다양한 산업분야에서는 사용되기 어려운 한계를 가진다.
1. 한국등록특허공보 제10-2075825호
본 발명(Disclosure)은, 지표면을 3차원의 디지털화할 수 있는 지형정보 생성 시스템의 제공을 일 목적으로 한다.
여기서는, 본 발명의 전체적인 요약(Summary)이 제공되며, 이것이 본 발명의 외연을 제한하는 것으로 이해되어서는 아니 된다(This section provides a general summary of the disclosure and is not a comprehensive disclosure of its full scope or all of its features).
상기한 과제의 해결을 위해, 본 발명을 기술하는 여러 관점들 중 어느 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템은, GPS(Global Positioning System)을 포함하는 위치정보 시스템으로부터 지표면상의 3차원 위치를 절대좌표계 상에서 표시하는 절대좌표정보를 수신하는 절대좌표 수신부; 지표면에 형성된 인공지형 및 자연지형을 포함하는 지형지물을 스캐닝하여 3차원 형상으로 표시하는 스캐닝 자료를 생성하는 스캐닝부; 상기 지형정보 및 상기 절대좌표정보를 기반으로 하여, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 3차원 형상을 상기 절대좌표로 표시하는 3차원 지형정보를 생성하는 3차원 지형정보 생성부; 및 상기 절대좌표 수신부 및 상기 스캐닝부를 탑재하여, 측정지역을 이동하는 이동수단;을 포함한다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 이동수단은, 비행체 또는 자동차를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 지형정보 생성부는, 라이다(LIDAR) 장치를 이용할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서, 상기 이동수단이 상기 위치정보 시스템으로부터 상기 절대좌표정보를 수신할 수 없는 전파음영 지역에서 이동할 때, 상기 절대좌표로 위치가 표시되는 측위 기준점을 기준으로 하는 상대좌표계 상에, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 형상을 표시하는 상대좌표정보를 생성하는 상대좌표 측위부;를 더 포함하고, 상기 3차원 지형정보 생성부는, 상기 지형정보와 상기 절대좌표정보 및 상기 상대좌표정보를 기반으로 하여, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 3차원 형상을 상기 절대좌표계 및 상기 상대좌표계 상에 표시하는 3차원 지형정보를 생성하고, 상기 이동수단은, 상기 상대위치 측위부를 더 탑재할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 측위 기준점은, 그 위치가 상기 절대좌표로 표시되는 공용 와이파이(public wifi)일 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 상대좌표 측위부는, 삼각 측량법으로 상기 상대좌표정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 측위 기준점은, 그 위치가 상기 절대좌표로 표시되는 지표면상의 상기 지형지물일 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 측위 기준점은, 교차로 표지판이고, 상기 상대위치 측위부는, 상기 교차로의 위치정보를 포함하는 전자지도를 저장하는 저장부; 및 상기 교차로 도로 표지판의 문자와 숫자 및 기호를 판독하여 상기 전자지도에서 상기 교차로의 위치를 판독하는 판독부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 상대좌표 측위부는, 자이로센서를 포함하는 관성항법장치 또는 하부 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 이동수단이 상기 전파음역 지역 내에서의 이동거리를 산출할 수 있다.
본 발명의 일 관점(aspect)에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상기 3차원 지형정보를 기반으로 하여, 건물을 포함하는 상기 인공지형의 수직방향 층수 및 측방향 호수를 추출하여 상기 인공지형의 주소와 매칭하는 우편 주소 매칭부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 지표면 상에 배치된 지형지물을 디지털형태의 3차원 지형정보로 생성함으로써, 지표면의 3차원 디지털 지도를 생성할 수 있다.
본 발명에 따르면, 전파음영 지역에서도 지형지물의 3차원 지형정보를 생성할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 지형정보 측정 시스템의 제1 실시형태의 구성을 보인 블럭도.
도 2는 위성정보 난청지역 및 측위 기준점을 설명하는 도면.
도 3은 본 발명에 따른 지형정보 측정 시스템의 제2 실시형태의 구성을 보인 블럭도.
이하, 본 발명에 따른 지형정보 생성 시스템을 구현한 실시형태를 도면을 참조하여 자세히 설명한다.
다만, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상은 이하에서 설명되는 실시형태에 의해 그 실시 가능 형태가 제한된다고 할 수는 없고, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상에 기초하여 통상의 기술자에 의해 이하에서 설명되는 실시형태를 치환 또는 변경의 방법으로 용이하게 제안될 수 있는 범위를 포섭함을 밝힌다.
또한, 이하에서 사용되는 용어는 설명의 편의를 위하여 선택한 것이므로, 본 발명의 본질적인(intrinsic) 기술적 사상을 파악하는 데 있어서, 사전적 의미에 제한되지 않고 본 발명의 기술적 사상에 부합되는 의미로 적절히 해석되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 지형정보 생성 시스템의 제1 실시형태의 구성을 보인 블럭도이다.
본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템은 절대좌표 수신부(120)와 스캐닝부(130), 3차원 지형정보 생성부(140) 및 이동수단(110)을 포함한다.
절대좌표 수신부(120)는, GPS(Global Positioning System)을 포함하는 위치정보 시스템으로부터 지표면상의 3차원 위치를 절대좌표계 상에서 표시하는 절대좌표정보(121)를 수신한다.
절대좌표 수신부(120)는, 일반적으로 미국의 GPS(Global Positioning System), 러시아의 GLONASS(GLObal NAvigation Satellite System) 및 유럽의 GALILEO를 포함하는 위성 항법 시스템에 따른 측위 시스템을 이용할 수 있다.
바람직하게는 국제 민간한공 기구(ICAO, International Civil Aviation Organization) 및, 국제해사기구(IMO, International Maritime Organization)를 포함하는 국제기구가 권고하는 글로벌 위성항법 시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)에 따른 측위 시스템을 이용한다.
또한 상술한 측위 시스템은 세계에서 공통으로 이용하는 세계측지계를 기반으로 하는 것이 바람직하다.
스캐닝부(130)는, 지표면에 형성된 인공지형 및 자연지형을 포함하는 지형지물(1)을 스캐닝하고 3차원 형상으로 표시하는 스캐닝 자료(131)를 생성한다.
3차원 지형정보 생성부(140)는, 스캐닝 자료(131) 및 절대좌표정보(121)를 기반으로 하여, 지형지물(1)의 위치 및 지형지물(1)의 3차원 형상을 절대좌표로 표시하는 3차원 지형정보(141)를 생성한다.
이동수단(110)은 절대좌표 수신부(120) 및 스캐닝부(130)를 탑재하여, 측정지역을 이동한다.
이에 따라 본 발명에 따른 지형정보 생성 시스템은, 지표면에 형성된 다양한 형상의 지형지물을 3차원 지형정보로 생성한다.
이때 3차원 지형정보는 디지털(digital) 정보인 것은 물론이다.
또한, 본 발명에 따른 3차원 지형정보(141)는, 인공지형 및 자연지형을 포함하는 지형지물의 위치와 그 형상을 GPS와 같은 절대좌표계로 표시함으로써, 3차원 위치검색 및 경로 추적이 가능하다.
본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템에서 이동수단(110)은, 무인 비행체 또는 무인 자동차를 포함하는 무인 이동체일 수 있다.
무인 비행체는 무선 조종(remote control) 드론 또는 미리 설정된 복수의 위도 및 경도 좌표를 따르는 경로를 이동하는 자율주행 드론일 수 있다.
또한 자동차는 개인 또는 영업용 차량일 수 있으며, 무인 자율 주행 차량일 수 있다.
본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템에서 3차원 지형정보 생성부(140)는, 바람직하게는 라이다(LIDAR) 장치를 이용할 수 있다.
라이다는 주변 사물, 지형지물 등을 감지하고 이를 3D 영상으로 모델링할 수 있다. 특히 디지털 자료로 생성됨으로써, 일반적인 카메라와 같이 별도의 이미지 프로세싱 과정을 거칠 필요가 없다.
도 2는 위성정보 난청지역 및 측위 기준점을 설명하는 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 지형정보 생성 시스템의 제2 실시형태의 구성을 보인 블럭도이다.
도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 실시형태에 다른 지형정보 생성 시스템은, 상대좌표 측위부(150)를 더 포함한다.
상대좌표 측위부(150)는, 측위 기준점을 기준으로 하는 상대좌표계 상에, 지형지물(1)의 위치 및 지형지물(1)의 형상을, 절대좌표로 표시하는 상대좌표정보(151)를 생성한다.
또한, 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템은, 이동수단(110)이 위치정보 시스템으로부터 절대좌표정보(121)를 수신할 수 없는 전파음영 지역(2)에서 이동할 때, 3차원 지형정보 생성부(140)는, 3차원 지형정보(141)와 절대좌표정보(121) 및 상대좌표정보(151)를 기반으로 하여, 지형지물(1)의 위치 그 3차원 형상을 절대좌표로 표시하는 3차원 지형정보를 생성한다.
이에 따라 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템은, GPS 신호 수신이 불가능한 지역의 지형을 3차원 지형정보로 생성할 수 있다.
따라서, 자율 주행 드론 및 자율 주행 차량도 자체 측위 기술을 탑재할 경우에 GPS 수신이 불가능한 지역에서도 원하는 목표로 이동할 수 있다.
측위 기준점은, 그 자체의 위치가 절대좌표계 상에 표시될 수 있는 위치정보를 가진다. 이 측위 기준점을 기준으로 하는 상대좌표계를 생성함으로써, 전파음영 지역(2)에서도 상대좌표계를 이용하여 지형지물(1)의 위치와 형상을 표시할 수 있다.
상대좌표계는, 특정한 측위 기준점에서 이동수단(110)이 이동한 거리에 따라 생성된 3차원 지형정보를 기반으로 하여 생성될 수 있다.
예를 들어 측위 기준점으로부터 100mm 이격된 특정한 건물에, 이동수단(110)이 측위 기준점으로부터 100mm 이동한 후 도달하였다면, 측위 기준점을 기준으로 형성된 상대좌표계에서 측위 기준점으로부터 100mm 떨어진 위치에 상술한 특정한 건물이 배치되어 있다는 것을 의미한다.
즉, 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템은, GPS와 같이 지표면상 형성되는 절대좌표계와, 특정 영역의 측위 기준점을 기준으로 형성되는 상대좌표계를 공통으로 사용함으로써, 전파음역 지역(2)에서도, 특정한 지점으로의 이동 및 특정한 경로를 따르는 경로 이동이 가능하다.
도 2 내지 도 3을 참조하면 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템에서, 측위 기준점은, 그 위치가 절대좌표로 표시되는 공용 와이파이(public wifi, 11)일 수 있다.
공용 와이파이(11)는 시민들이 자유롭게 사용할 수 있는 근거리 통신망의 하나로서, 공용 와이파이(11)를 제공하는 공공기관에서는 공용 와이파이(11)의 위치를 경위도 정보로 제공하고 있다.
특히 공용 와아파이(11)는, 그 특성상 인구 밀집 지역 즉, 유동인구가 많은 빌딩 밀집지역에 높은 밀도로 설치되어 있다. 또한, 인도와 건물 주변의 시민들이 사용하기 편하도록 도로에 인접한 전신주에 설치되는 것이 일반적이다.
즉, 상술한 지역은 건물에 의한 전파음영 지역(2) 형성 가능성이 높으나, 설치된 공용 와이파이(11)의 밀도는 높다.
따라서, 그 위치가 절대좌표계 상의 좌표로 알려진 공용 와이파이(11)를 측위 기준점으로 설정하여 상대좌표계를 설정하면, 절대좌표계에 연결된 상대좌표계를 설정할 수 있다.
이때, 상대좌표 측위부(150)는, 삼각 측량법으로 상대좌표정보를 생성하는 것이 바람직하다.
공용 와이파이(11)로부터 방출되는 전파의 세기를 이용하면 공용 와이파이(11)를 이용한 삼각 측량이 가능하다.
또한, 도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템에서 측위 기준점은, 그 위치가 절대좌표로 표시되는 지표면상의 지형지물(1a)일 수 있다.
절대좌표로 표시되는 지표면상의 지형지물(1a)은, 전파음영 지역(2)의 가장자리에 배치된 인공 또는 자연 지형이다.
이동수단(110)이 전파음영 지역(2)으로 진입할 때, 절대좌표로 표시되는 지표면상의 지형지물(1a)를 기준으로 전파음영 지역 내에서의 이동 거리를 측정하면, 절대 좌표계와 연결된 상대좌표계를 설정할 수 있다.
또한 도 2 내지 도 3을 참조하면, 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템에서 측위 기준점은, 교차로 표지판(1b)일 수 있다.
이때, 상대좌표 측위부(150)는, 교차로의 위치정보를 포함하는 전자지도를 저장하는 저장부 및 교차로 표지판의 문자와 숫자 및 기호를 판독하여 전자지도에서 교차로의 위치를 판독하는 판독부를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 전파음영 지역(2)은 고층 건물이 밀집한 지역으로서, 해당 지역에는 복잡한 도로가 서로 교차하는 교차로가 형성되는 것이 일반적이다.
이러한 교차로에는 거의 모든 방향에 교차로 표지판이 설치되어 있으며, 교차로 표지판에는 지명을 이용하여 교차하는 도로의 방향을 지시한다.
뿐만 아니라, 도로명 또는 도로 번호 등, 다양한 위치정보를 제공한다.
따라서 교차로 표지판(1b)의 내용을 판독하면, 해당하는 교차로가 어느 지역의 교차로인지를 판독할 있다.
이때, 해당 교차로의 위치정보를 가지는 전자지도를 이용하면, 해당 교차로의 정확한 위치를 절대좌표계 상에서 확인할 수 있다.
즉, 교차로 표지판의 내용을 판독함으로써, GPS 신호를 수신하지 못하더라도, 절대좌표계 상에 위치를 확인할 수 있으며, 이에 따라 절대좌표계와 연결될 수 있는 상대좌표계를 생성할 수 있다.
또한 본 실시형태에 따른 지형정보 생성 시스템에서 상대좌표 측위부(150)는, 자이로센서를 포함하는 관성항법장치 또는 지표면의 이동 거리를 확인할 수 있는 하부 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 이동수단이 상기 전파음역 지역 내에서의 이동거리를 산출할 수 있다.
자이로 센서 그 중에서도 6축 자이로 센서는, 탑재되는 이동수단의 이동거리를 산출할 수 있다.
또한 지표표면을 향하여, 지표면의 이동을 특정한 주기로 촬영하는 하부 카메라는 지표면의 이동거리를 측정할 수 있다.
이와 같이 상대좌표 측위부가 관성항법장치 및 상술한 하부 카메라를 구비함으로써, 전파음영 지역(2) 내에서의 이동거리 측정이 가능하다.
본 발명에 따른 지형정보 생성 시스템의 또 다른 일 실시형태는, 3차원 지형 정보를 기반으로 하여, 건물을 포함하는 인공지형의 수직방향 층수 및 측방향 호수를 추출하여 인공지형의 주소와 매칭하는 우편 주소 매칭부;를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 지형정보 생성 시스템은, 지표면에 형성된 다양한 지형지물을 3차원 형상정보화 하여 3차원 지형정보를 생성한다.
이렇게 형성된 3차원 지형정보에서는, 인공지형과 자연지형의 구분이 어렵다. 이러한 3차원 지형정보를 활용하면 지면 또는 공중을 통한 이동 경로 설정이 가능하다.
그러나, 최근 주목받고 있으며, 일부 국가에서는 이미 상용 서비스를 제공하고 있는 무인 드론을 이용한 드론 택배 사업에서는, 상술한 3차원 지형정보를 사용하기 어렵다.
단층 건물이 밀집된 지역에서는 GPS 전파음영 지역이 형성되지 않는다. 또한 단층 건물에서는 건물 주변 평지에 드론이 착륙하게 함으로써, 무인 드론을 이용한 택배 서비스가 제공되는데 큰 어려움이 없다.
그러나, 우리나라 대도시의 빌딩 밀집 지역에서는, 상술한 바와 같이 전파 음영 지역이 형성될 수 있다.
또한 특정 층수에서 드론 택배를 이용하여 물품을 전달 받기 위해서는, 해당 층수의 고도 정보를 정확히 제공해야 한다.
본 실시형태에 따른 우편 주소 매칭부는, 3차원 지형정보에서, 특정한 건물의 층수와 측방향의 호수의 고도를 산출하고, 측방향으로 이동하는 거리에 따라 호수를 산출함으로써, 상술한 절대좌표계 및 상대좌표계를 이용하여 건물의 층별 또는 호수별 주소를 매칭 시킬 수 있다.
이때, 층수와 호수는 건물 외부에 형성되는 창문으로 구분할 수 있다.
3차원 지형정보 생성부가, 상술한 바와 같은 라이다(LaDar) 장치를 이용하게 되면, 3차원 지형정보 생성부의 측정 위치에 따라, 건물의 높이를 포함하는 크기를 산출할 수 있다.
또한, 상대좌표 측위부는, 기압 고도계 또는 초음파 고도계를 이용함으로써, 3차원 지형정보가 생성된 위치의 고도를 측정할 수 있다. 이에 따라 건물의 층수별 고도를 산출할 수 있다.

Claims (10)

  1. GPS(Global Positioning System)을 포함하는 위치정보 시스템으로부터 지표면상의 3차원 위치를 절대좌표계 상에서 표시하는 절대좌표정보를 수신하는 절대좌표 수신부;
    지표면에 형성된 인공지형 및 자연지형을 포함하는 지형지물을 스캐닝하여 3차원 형상으로 표시하는 스캐닝 자료를 생성하는 스캐닝부;
    상기 스캐닝 자료 및 상기 절대좌표정보를 기반으로 하여, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 3차원 형상을 상기 절대좌표로 표시하는 3차원 지형정보를 생성하는 3차원 지형정보 생성부; 및
    상기 절대좌표 수신부 및 상기 스캐닝부를 탑재하여, 측정지역을 이동하는 이동수단;을 포함하고,
    상기 이동수단이 상기 위치정보 시스템으로부터 상기 절대좌표정보를 수신할 수 없는 전파음영 지역에서 이동할 때,
    상기 절대좌표로 위치가 표시되는 측위 기준점을 기준으로 하는 상대좌표계 상에, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 형상을 표시하는 상대좌표정보를 생성하는 상대좌표 측위부;를 더 포함하고,
    상기 3차원 지형정보 생성부는,
    상기 지형정보와 상기 절대좌표정보 및 상기 상대좌표정보를 기반으로 하여, 상기 지형지물의 위치 및 상기 지형지물의 3차원 형상을 상기 절대좌표계 및 상기 상대좌표계 상에 표시하는 3차원 지형정보를 생성하고,
    상기 이동수단은 상기 상대좌표 측위부를 더 탑재하고,
    상기 측위 기준점은,
    교차로 표지판이고,
    상기 상대좌표 측위부는,
    상기 교차로의 위치정보를 포함하는 전자지도를 저장하는 저장부; 및 상기 교차로 도로 표지판의 문자와 숫자 및 기호를 판독하여 상기 전자지도에서 상기 교차로의 위치를 판독하는 판독부;를 포함하는 지형정보 생성 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동수단은,
    비행체 또는 자동차를 포함하는 지형정보 생성 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 지형정보 생성부는,
    라이다(LIDAR) 장치를 이용하는 지형정보 생성 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 상대좌표 측위부는,
    자이로센서를 포함하는 관성항법장치 또는 하부 카메라 중 적어도 어느 하나를 이용하여 상기 이동수단이 상기 전파음영 지역 내에서의 이동거리를 산출할 수 있는 지형정보 생성 시스템.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 3차원 지형정보를 기반으로 하여, 건물을 포함하는 상기 인공지형의 수직방향 층수 및 측방향 호수를 추출하여 상기 인공지형의 주소와 매칭하는 우편 주소 매칭부;를 더 포함하는 지형정보 생성 시스템.
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