KR102549876B1 - Actuator type coupling device of an autonomous chassis platform and a cabin - Google Patents

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KR102549876B1 KR1020220072869A KR20220072869A KR102549876B1 KR 102549876 B1 KR102549876 B1 KR 102549876B1 KR 1020220072869 A KR1020220072869 A KR 1020220072869A KR 20220072869 A KR20220072869 A KR 20220072869A KR 102549876 B1 KR102549876 B1 KR 102549876B1
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오충기
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Abstract

본 발명은 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치에 관한 것으로, 자율주행 섀시 플랫폼의 상면에 상접하여 안착된 캐빈을 상기 섀시 플랫폼과 결합 혹은 결합 해제하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 적소에 배치되는 콘 형상의 수형 부재로 제작된 조인트 가이드와 상기 섀시 플랫폼의 상면과 맞닿는 상기 캐빈의 저면 적소에 배치되는 암형 부재로 제작된 가이드 부싱을 1대1 대응하여 암수 결합한 상태에서 락킹 핀으로 결합하거나 락킹 핀을 제거하여 결합 해제한다.
본 발명에 따라 암수 결합하는 콘 형상의 조인트 가이드와 가이드 부싱을 락킹 핀으로 결합 혹은 결합 해제하는 결합장치를 사용하면 편리하고 신속하게 자율주행 섀시 플랫폼 위에 안착된 캐빈을 해당 섀시 플랫폼과 결합하거나 결합 해제할 수 있고, 본 발명은 상기 가이드 부싱을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하기 때문에 상기 자율주행 섀시 플랫폼이 상기 캐빈과 결합한 상태로 자율 주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 자율 주행 중에 발생하는 진동을 완화 혹은 제거하면 해당 진동에 기인하는 노이즈 발생을 완화 혹은 제거할 수 있게 되어 해당 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.The present invention relates to an actuator type coupling device between an autonomous driving chassis platform and a cabin. A joint guide made of a cone-shaped male member and a guide bushing made of a female member disposed at the right place on the bottom of the cabin that comes into contact with the upper surface of the chassis platform are combined with a locking pin in a one-to-one correspondence, in a male-female coupling state, or with a locking pin Unbind by removing
According to the present invention, when a coupling device for coupling or disengaging the male and female joint guides and guide bushings in the form of a cone shape with a locking pin is used, the cabin seated on the autonomous driving chassis platform is conveniently and quickly coupled to or disengaged from the corresponding chassis platform. In the present invention, since the guide bushing is made of MC nylon material mixed with an impact-resistant filler, vibration generated during autonomous driving while the autonomous driving chassis platform is coupled with the cabin can be alleviated or eliminated, , If vibration generated during autonomous driving is mitigated or removed in this way, it is possible to mitigate or remove noise caused by the vibration, thereby minimizing the adverse effect of the corresponding noise on the autonomous driving control of the autonomous driving chassis platform.

Description

자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치{Actuator type coupling device of an autonomous chassis platform and a cabin}Actuator type coupling device of an autonomous chassis platform and a cabin {Actuator type coupling device of an autonomous chassis platform and a cabin}

본 발명은 결합장치에 관한 것이며, 더욱 상세히는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치에 관한 것이다.The present invention relates to a coupling device, and more particularly, to an actuator type coupling device between an autonomous driving chassis platform and a cabin.

특허문헌1에는 자율주행 섀시 플랫폼 위에 캐빈(예컨대, 승객 운송용 캐빈)을 교체할 수 있는 차량 구성자(Vehicle configurator)가 게시되어 있으며, 이 차량 구성자는 변위 평면에 배치된 이송수단을 사용하여 상기 캐빈을 섀시 플랫폼에 적재하여 결합한다.Patent Document 1 discloses a vehicle configurator capable of replacing a cabin (eg, a cabin for transporting passengers) on an autonomous driving chassis platform. Load and combine on the chassis platform.

참고로, 특허문헌1의 차량 구성자에서는 상기 캐빈을 섀시 플랫폼에 적재하여 결합하기 위해 휠, 롤, 컨베이어 벨트, 운송 벨트, 체인 운송 시스템 또는 미끄러운 면 또는 이들의 조합으로 구성되는 이송수단을 활용한다.For reference, the vehicle configurator of Patent Document 1 utilizes a transport means composed of wheels, rolls, conveyor belts, transport belts, chain transport systems, slippery surfaces, or combinations thereof to load and couple the cabin to the chassis platform.

이처럼, 상기한 자율주행 섀시 플랫폼 위에 캐빈을 교체하여 사용하기 위해서는 결합장치가 중요 구성요소로서 반드시 필요하며, 상기 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈을 위한 다양한 형태의 결합장치 기술이 개발되고 있다.As such, in order to replace and use a cabin on the autonomous driving chassis platform, a coupling device is absolutely necessary as an important component, and various types of coupling device technologies for the autonomous driving chassis platform and cabin are being developed.

WOWO 2021-0088742021-008874 A1A1

상기한 바와 같은 결합장치의 기술 개발 추세에 부응하여, 본 출원인(혹은 발명자)은 자율주행 섀시 플랫폼 위에 안착된 캐빈을 해당 섀시 플랫폼과 편리하게 결합하고 락킹 상태를 유지하거나 결합 해제하고 언락킹 상태를 유지할 수 있는 결합장치를 개발하게 되었다.In response to the technology development trend of the combination device as described above, the present applicant (or inventor) conveniently combines the cabin seated on the autonomous driving chassis platform with the corresponding chassis platform, maintains the locking state, or releases the coupling and unlocks the state. A sustainable coupling device was developed.

본 발명의 목적은 자율주행 섀시 플랫폼의 상면에 상접하여 안착된 캐빈을 상기 섀시 플랫폼과 결합 혹은 결합 해제하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 적소에 배치되는 콘 형상의 수형 부재로 제작된 조인트 가이드와 상기 섀시 플랫폼의 상면과 맞닿는 상기 캐빈의 저면 적소에 배치되는 암형 부재로 제작된 가이드 부싱을 1대1 대응하여 암수 결합한 상태에서 액추에이터로 락킹 핀을 전진 이동하여 조인트 가이드와 가이드 부싱의 결합을 락킹 상태로 유지하거나 액추에이터로 락킹 핀을 후진 이동하여 조인트 가이드와 가이드 부싱을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치를 제공하는 것이다.An object of the present invention is to combine or disengage a cabin mounted on the upper surface of an autonomous driving chassis platform with the chassis platform, and a joint guide made of a cone-shaped male member disposed on the upper surface of the chassis platform and the chassis. Maintaining the coupling between the joint guide and the guide bushing in a locked state by moving the locking pin forward with an actuator in a state where the male and female guide bushings made of female members disposed at the bottom of the cabin in contact with the upper surface of the platform are coupled in a one-to-one correspondence To provide an actuator-type coupling device for an autonomous driving chassis platform and a cabin that disengages a joint guide and a guide bushing and keeps them unlocked by moving the locking pin backward with an actuator.

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치는, 상기 섀시 플랫폼의 상면 적소에 배치되고 가이드 부싱과의 요철 결합을 안내하는 콘 형상의 수형 부재이며 경사 외주면에 평단면이 반원형으로 된 락킹 핀 삽입홈이 수평하게 형성되어 있는 조인트 가이드와; 상기 섀시 플랫폼의 상면과 맞닿는 상기 캐빈의 저면 적소에 배치되고 상기 콘 형상의 조인트 가이드를 수용하는 암형 부재이며 상기 조인트 가이드와 1대1 대응하여 암수 결합하고 측면부에 락킹 핀 안내홈이 형성되어 있는 가이드 부싱; 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈을 경유하여 상기 조인트 가이드의 락킹 핀 삽입홈의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인드 가이드의 중심부까지 일측 단부가 삽입됨으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 결합하는 락킹 핀; 상기 락킹 핀의 말단에 연결된 상태에서 상기 락킹 핀을 전진 이동하여 서로 결합된 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 락킹 상태로 유지하고, 반대로 상기 락킹 핀을 후진 이동하여 상기 조인트 가이드와 상기 가이드 부싱을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하는 액추에이터; 및 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈에 삽입되거나 상기 락킹 핀 안내홈으로부터 빠지는 상기 락킹 핀의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱의 외부로 노출된 상기 락킹 핀의 일부분을 지지하는 핀 가이드;로 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the actuator type coupling device between the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention has a cone shape disposed on the upper surface of the chassis platform and guiding the uneven coupling with the guide bushing. a joint guide which is a male member and has a semi-circular flat cross-section of a locking pin insertion groove horizontally formed on an inclined outer circumferential surface; A female member disposed at the right place on the bottom surface of the cabin in contact with the upper surface of the chassis platform and accommodating the cone-shaped joint guide, male and female coupled in one-to-one correspondence with the joint guide, and a guide having a locking pin guide groove formed on the side portion bushing; After entering the semicircular opening of the locking pin insertion groove of the joint guide via the locking pin guide groove of the guide bushing, one end of the joint guide is inserted into the center of the joint guide to couple the joint guide and the guide bushing coupled to each other. a locking pin; In a state connected to the end of the locking pin, the joint guide and the guide bushing coupled to each other are maintained in a locked state by moving the locking pin forward, and moving the locking pin backward to couple the joint guide and the guide bushing. an actuator that releases and remains unlocked; And a pin guide for guiding the movement of the locking pin inserted into or out of the locking pin guide groove of the guide bushing and supporting a portion of the locking pin exposed to the outside of the guide bushing. to be characterized

본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치에 있어서, 상기 조인트 가이드는 상기 섀시 플랫폼의 상면 중앙부와 상기 캐빈의 저면 중앙부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 중앙부의 모서리 부분 4개소에 배치되는 것을 특징으로 한다.In the actuator type coupling device between the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention, the joint guide is interposed between the central portion of the top surface of the chassis platform and the central portion of the bottom surface of the cabin, and the four corners of the central portion of the upper surface of the chassis platform It is characterized by being placed in.

본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치에 있어서, 상기 조인트 가이드는 상기 섀시 플랫폼의 상면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부와 상기 캐빈의 저면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 섀시 플랫폼의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치되는 것을 특징으로 한다.In the actuator-type coupling device between the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention, the joint guide includes front and rear parts extending in front and rear of the upper central part of the chassis platform and front and rear parts extending in front and rear of the lower central part of the cabin. It is interposed between, but characterized in that it is disposed at two corners of the upper front surface of the chassis platform and at two corners of the upper rear surface of the chassis platform.

본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치에 있어서, 상기 핀 가이드에 의해 지지되는 락킹 핀의 말단에 형성된 액추에이터 체결구에 상기 액추에이터의 전후 이동 로드가 연결된 상태에서 상기 액추에이터의 락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드가 전진 이동하면 상기 락킹 핀이 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈에 삽입되고, 상기 액추에이터의 언락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드가 후진 이동하면 상기 락킹 핀이 상기 가이드 부싱의 락킹 핀 안내홈으로부터 빠지는 것을 특징으로 한다.In the actuator type coupling device between the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention, the actuator locking operation in a state in which the forward and backward moving rod of the actuator is connected to the actuator fastener formed at the end of the locking pin supported by the pin guide When the forward/backward moving rod moves forward, the locking pin is inserted into the locking pin guide groove of the guide bushing, and when the actuator unlocks, when the forward/backward moving rod moves backward, the locking pin is inserted into the locking pin of the guide bushing. It is characterized in that it comes out from the guide groove.

본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치에 있어서, 상기 가이드 부싱은 내충격성 충진제(예컨대, 내충격용 아세탈 엘라스토머 등)가 혼합된 MC(Monomer Cast) 나일론 재질로 제작된 것을 특징으로 한다.In the actuator-type coupling device between the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention, the guide bushing is made of MC (Monomer Cast) nylon material mixed with an impact-resistant filler (eg, impact-resistant acetal elastomer, etc.) Characterized in that do.

본 발명에 따라 조인트 가이드를 콘 형상으로 제작하면 자율주행 섀시 플랫폼의 상면에 상접하여 안착된 캐빈이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼으로부터 이탈하여 교체될 때 가이드 부싱이 콘 형상 조인트 가이드의 경사면을 따라 안내되어 용이하게 해당 조인트 가이드와 요철 결합할 수 있다.According to the present invention, when the joint guide is manufactured in a cone shape, when the cabin seated in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform is separated from the corresponding chassis platform by the use of a lift or crane, the guide bushing is replaced with a cone-shaped joint guide. Guided along the inclined surface, it can be easily engaged with the corresponding joint guide.

본 발명에 따라 암수 결합하는 콘 형상의 조인트 가이드와 가이드 부싱을 결합 혹은 결합 해제하는 락킹 핀을 액추에이터에 의해 락킹 작동 혹은 언락킹 작동하는 결합장치를 사용하면 편리하고 신속하게 자율주행 섀시 플랫폼 위에 안착된 캐빈을 해당 섀시 플랫폼과 결합하여 락킹 상태로 유지하거나 결합 해제하여 언락킹 상태로 유지할 수 있다.According to the present invention, using a coupling device that locks or unlocks a locking pin for coupling or uncoupling a cone-shaped joint guide and a guide bushing coupled to each other according to the present invention by an actuator is conveniently and quickly seated on the autonomous driving chassis platform. The cabin can be mated to the corresponding chassis platform to remain locked or unmated to remain unlocked.

본 발명은 상기 가이드 부싱을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하기 때문에 상기 자율주행 섀시 플랫폼이 상기 캐빈과 결합한 상태로 자율 주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 자율 주행 중에 발생하는 진동을 완화 혹은 제거하면 해당 진동에 기인하는 노이즈 발생을 완화 혹은 제거할 수 있게 되어 해당 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.In the present invention, since the guide bushing is made of MC nylon material mixed with an impact-resistant filler, it is possible to mitigate or remove vibration generated during autonomous driving while the autonomous driving chassis platform is coupled with the cabin. If the vibration generated during operation is mitigated or removed, it is possible to mitigate or remove the generation of noise caused by the vibration, thereby minimizing the adverse effect of the noise on the autonomous driving control of the autonomous driving chassis platform.

도 1은 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치를 나타낸 단면도.
도 2는 도 1의 조인트 가이드를 나타낸 사시도.
도 3은 도 2의 평면도.
도 4는 도 1의 가이드 부싱을 나타낸 사시도.
도 5는 도 4의 저면 사시도.
도 6은 본 발명에 따른 액추에이터 방식 결합장치의 사용 상태를 나타낸 실시예.
도 7은 본 발명에 따른 액추에이터 방식 결합장치의 사용 상태를 나타낸 다른 실시예.1 is a cross-sectional view showing an actuator type coupling device between an autonomous driving chassis platform and a cabin according to the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the joint guide of Figure 1;
Figure 3 is a plan view of Figure 2;
Figure 4 is a perspective view showing the guide bushing of Figure 1;
Figure 5 is a bottom perspective view of Figure 4;
Figure 6 is an embodiment showing the use state of the actuator type coupling device according to the present invention.
Figure 7 is another embodiment showing the use state of the actuator type coupling device according to the present invention.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 더욱 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서 설명하는 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치는 하기의 실시예에 한정되지 않고, 청구범위에서 청구하는 기술의 요지를 벗어남이 없이 해당 기술분야에 대하여 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 변경하여 실시할 수 있는 범위까지 그 기술적 정신이 있다.The autonomous driving chassis platform according to the present invention described below and the actuator type coupling device of the cabin are not limited to the following embodiments, and conventional knowledge in the relevant technical field can be obtained without departing from the gist of the technology claimed in the claims. There is a technical spirit to the extent that anyone who has it can change and implement it.

도 1 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치(100)는 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)을 상기 섀시 플랫폼(200)과 결합하는 것으로서, 조인트 가이드(110)와 가이드 부싱(120), 락킹 핀(130), 액추에이터(130a) 및 핀 가이드(140)를 포함하여 구성된다.As shown in FIGS. 1 to 5, the actuator type coupling device 100 of the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention connects the cabin 300 seated on the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200 to the chassis As coupled to the platform 200, it is configured to include a joint guide 110, a guide bushing 120, a locking pin 130, an actuator 130a and a pin guide 140.

상기 조인트 가이드(110)는 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 적소에 배치되고 가이드 부싱(120)과의 요철 결합을 안내하는 콘 형상의 수형 부재이다.The joint guide 110 is a cone-shaped male member that is disposed on the upper surface of the chassis platform 200 and guides the uneven coupling with the guide bushing 120 .

도 2 내지 도 3에서는 볼록부(미부호)와 날개부(미부호)로 구분되는 조인트 가이드(110)를 예시하고 있으며, 해당 날개부에는 해당 조인트 가이드(110)를 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 적소에 나사 결합 혹은 볼트 결합하기 위한 결합구멍(미부호)이 천공되어 있고, 해당 볼록부에 천공되어 있는 결합구멍(미부호)에는 필요한 경우 하기의 덮개판(122)의 중앙부에 체결되는 나사 혹은 볼트가 결합될 수 있다.2 and 3 illustrate a joint guide 110 divided into a convex portion (unsigned) and a wing portion (unsigned), and the corresponding joint guide 110 is attached to the corresponding wing portion of the chassis platform 200. A coupling hole (unsigned) for screwing or bolting is drilled at the right place on the upper surface, and the coupling hole (unsigned) drilled in the corresponding convex portion is screwed to the center of the cover plate 122 as described below, if necessary. Alternatively, bolts may be coupled.

상기 조인트 가이드(110)는 도 2 내지 도 3에 나타낸 바와 같이, 경사 외주면에 평단면이 반원형으로 된 락킹 핀 삽입홈(111)이 수평하게 형성되어 있다.As shown in FIGS. 2 and 3 , the joint guide 110 has a semi-circular locking pin insertion groove 111 formed horizontally on its inclined outer circumferential surface.

상기 가이드 부싱(120)은 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면과 맞닿는 상기 캐빈(300)의 저면 적소에 배치되고 상기 콘 형상의 조인트 가이드(110)를 수용하는 암형 부재이다.The guide bushing 120 is a female member that is disposed at an appropriate location on the bottom surface of the cabin 300 in contact with the upper surface of the chassis platform 200 and accommodates the cone-shaped joint guide 110 .

상기 가이드 부싱(120)은 상기한 콘 형상 조인트 가이드(110)의 경사면을 따라 안내되어 용이하게 해당 조인트 가이드(110)와 요철 결합한다.The guide bushing 120 is guided along the inclined surface of the cone-shaped joint guide 110 and is easily combined with the corresponding joint guide 110 with irregularities.

상기 가이드 부싱(120)은 상기 조인트 가이드(110)와 1대1 대응하여 암수 결합하고 도 4 내지 도 5에 나타낸 바와 같이, 측면부에 락킹 핀 안내홈(121)이 형성되어 있다.The guide bushing 120 is coupled with the joint guide 110 in a one-to-one correspondence, and as shown in FIGS. 4 and 5, a locking pin guide groove 121 is formed on the side portion.

도 4 내지 도 5에서는 오목부(미부호)를 포함하는 가이드 부싱(120)을 예시하고 있으며, 해당 가이드 부싱(120)의 상면에는 해당 가이드 부싱(120)을 상기 캐빈(300)의 저면 적소에 나사 결합 혹은 볼트 결합하기 위한 결합구멍(미부호)이 천공되어 있고, 상기 가이드 부싱(120)의 상면은 도 6 내지 도 7에 나타낸 바와 같이, 덮개판(122)에 의해 덮이는 것이 바람직하다.4 and 5 illustrate a guide bushing 120 including a concave portion (unsigned), and the guide bushing 120 is placed on the upper surface of the guide bushing 120 at the bottom of the cabin 300. A coupling hole (unsigned) for screwing or bolting is drilled, and the upper surface of the guide bushing 120 is preferably covered by a cover plate 122, as shown in FIGS. 6 to 7 .

상기 가이드 부싱(120)은 내충격성 충진제(예컨대, 내충격용 아세탈 엘라스토머 등)가 혼합된 MC(Monomer Cast) 나일론 재질로 제작되는 것이 바람직하다.The guide bushing 120 is preferably made of MC (Monomer Cast) nylon material mixed with an impact-resistant filler (eg, an acetal elastomer for impact resistance).

상기 가이드 부싱(120)을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하면 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 진동을 완화 혹은 제거하면 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.If the guide bushing 120 is made of MC nylon material mixed with an impact-resistant filler, vibration generated during autonomous driving while the autonomous driving chassis platform 200 is coupled with the cabin 300 can be alleviated or eliminated. If vibration is mitigated or removed in this way, adverse effects of noise on autonomous driving control of the autonomous driving chassis platform 200 can be minimized.

상기 락킹 핀(130)은 도 1의 단면도 (a)에서 화살표로 나타낸 바와 같이, 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)을 경유하여 상기 조인트 가이드(110)의 락킹 핀 삽입홈(111)의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인드 가이드(110)의 중심부까지 일측 단부가 삽입됨으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합한다.As indicated by an arrow in cross-sectional (a) of FIG. 1, the locking pin 130 passes through the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120 to the locking pin insertion groove of the joint guide 110 ( 111), one end is inserted into the center of the joint guide 110 after entering the semicircular opening, thereby coupling the male and female joint guide 110 and the guide bushing 120 to each other.

상기 락킹 핀(130)은 도 1의 단면도 (b)에서 화살표로 나타낸 바와 같이, 상기한 진입 경로와 반대로 후퇴하여 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 완전히 빠짐으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하며, 이에 따라 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼(200)으로부터 이탈하여 교체될 수 있다.As indicated by arrows in cross-sectional (b) of FIG. 1, the locking pins 130 retreat opposite to the entry path and completely fall out of the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120, thereby coupling the male and female to each other. The coupling of the joint guide 110 and the guide bushing 120 is disengaged, and accordingly, the cabin 300 seated in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200 is moved to the corresponding chassis by using a lift or a crane. It can be removed from the platform 200 and replaced.

상기 액추에이터(130a)는 상기 락킹 핀(130)의 말단에 연결된 상태에서 상기 락킹 핀(130)을 전진 이동하여 서로 결합된 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 락킹 상태로 유지하고, 반대로 상기 락킹 핀(130)을 후진 이동하여 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지한다.The actuator 130a moves the locking pin 130 forward in a state connected to the end of the locking pin 130 to keep the joint guide 110 and the guide bushing 120 coupled to each other in a locked state, , Conversely, the locking pin 130 is moved backward to disengage the joint guide 110 and the guide bushing 120 and maintain them in an unlocked state.

상기 액추에이터(130a)는 도 6 내지 도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 캐빈(300)의 프레임 적소(도 6 내지 도 7의 확대도 참조)에 형성된 고정 브래킷(미부호)에 고정되는 것이 바람직하다.As shown in FIGS. 6 and 7 , the actuator 130a is preferably fixed to a fixing bracket (unsigned) formed at a suitable place in the frame of the cabin 300 (see enlarged views of FIGS. 6 and 7 ).

상기 액추에이터(130a)는 전후 이동 로드(131a)가 상기 핀 가이드(140)에 의해 지지되는 락킹 핀(130)의 말단에 형성된 액추에이터 체결구(131)에 연결된 상태에서 락킹 작동 혹은 언락킹 작동한다.The actuator 130a performs a locking operation or an unlocking operation in a state in which the forward and backward moving rod 131a is connected to the actuator fastener 131 formed at the end of the locking pin 130 supported by the pin guide 140.

상기 액추에이터(130a)의 락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드(131a)가 전진 이동하면 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입된다.When the forward and backward movement rod 131a moves forward during the locking operation of the actuator 130a, the locking pin 130 is inserted into the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120.

상기 액추에이터(130a)의 언락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드(131a)가 후진 이동하면 상기 락킹 핀(130)이 상기 조인트 가이드(110)의 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠진다.When the forward/backward moving rod 131a moves backward during the unlocking operation of the actuator 130a, the locking pin 130 moves from the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120 of the joint guide 110. fall out

상기 핀 가이드(140)는 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되거나 상기 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지는 상기 락킹 핀(130)의 이동(예컨대, 진입 혹은 후퇴)을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지한다.The pin guide 140 controls movement (eg, entry or retreat) of the locking pin 130 inserted into or removed from the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120. guides and supports a portion of the locking pin 130 exposed to the outside of the guide bushing 120.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 따른 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치(100)는 다음과 같이 작동한다.The actuator type coupling device 100 between the autonomous driving chassis platform and the cabin according to the present invention configured as described above operates as follows.

본 발명에 따른 액추에이터 방식 결합장치(100)에 있어서, 상기 조인트 가이드(110)는 도 6 내지 도 7에 나타낸 바와 같이 배치된다.In the actuator type coupling device 100 according to the present invention, the joint guide 110 is disposed as shown in FIGS. 6 to 7 .

도 6에서는 상기 조인트 가이드(110)가 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부와 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 모서리 부분 4개소(예컨대, 도 6에서 원으로 표시한 4개소)에 배치된 상태로 사용되는 실시예를 나타낸다.In FIG. 6 , the joint guide 110 is interposed between the central portion of the upper surface of the chassis platform 200 and the central portion of the lower surface of the cabin 300, and four corner portions of the central portion of the upper surface of the chassis platform 200 (eg, 6) shows an embodiment used in a state of being disposed.

도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 모서리 부분 4개소(예컨대, 도 6에서 원으로 표시한 4개소)에 배치된 상기 조인트 가이드(110)는 상기 캐빈(300)이 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착될 때 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부의 모서리 부분 4개소(예컨대, 도 6에서 원으로 표시한 4개소)에 배치된 가이드 부싱(120)과 1대1 대응하여 암수 결합하며, 이때 상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합한다.As shown in FIG. 6, the joint guides 110 disposed at four corners (eg, four points circled in FIG. 6) of the center of the upper surface of the chassis platform 200 are the cabin 300. Guide bushings 120 disposed at four corners (eg, four places circled in FIG. 6) of the central part of the bottom surface of the cabin 300 when seated in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200 and male and female coupling in a one-to-one correspondence, and at this time, the convex portion of the joint guide 110 and the concave portion of the guide bushing 120 are coupled to each other.

도 7에서는 상기 조인트 가이드(110)가 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부와 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소(예컨대, 도 7에서 원으로 표시한 2개소) 및 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소(예컨대, 도 7에서 원으로 표시한 2개소)에 배치된 상태로 사용되는 실시예를 나타낸다.In FIG. 7 , the joint guide 110 is interposed between the front and rear parts extending in front and rear of the upper central part of the chassis platform 200 and the front and rear parts extending in front and rear of the lower central part of the cabin 300, Two corners of the upper front surface of the chassis platform 200 (e.g., the two corners indicated by circles in FIG. 7) and two corners of the upper rear surface of the chassis platform 200 (eg, circled in FIG. 7) shows an embodiment used in a state of being disposed in one or two places).

도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소(예컨대, 도 7에서 원으로 표시한 2개소) 및 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소(예컨대, 도 7에서 원으로 표시한 2개소)에 배치된 상기 조인트 가이드(110)는 상기 캐빈(300)이 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착될 때 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부에서 전방으로 연장된 전면부의 모서리 부분 2개소(예컨대, 도 7에서 원으로 표시한 2개소) 및 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부에서 후방으로 연장된 후면부의 모서리 부분 2개소(예컨대, 도 7에서 원으로 표시한 2개소)에 배치된 가이드 부싱(120)과 1대1 대응하여 암수 결합하며, 이때 상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합한다.As shown in FIG. 7, two corners of the upper front surface of the chassis platform 200 (e.g., two places circled in FIG. 7) and two corners of the upper rear surface of the chassis platform 200 ( For example, the joint guides 110 disposed at two locations indicated by circles in FIG. 7) of the cabin 300 when the cabin 300 is placed in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200. Two corner parts of the front part extending forward from the bottom center part (eg, 2 places marked with circles in FIG. 7) and two corner parts of the rear part extending rearward from the bottom center part of the cabin 300 (eg, the two places indicated by circles in FIG. 7 ). The male and female are coupled in a one-to-one correspondence with the guide bushing 120 disposed at two places indicated by circles in 7, and at this time, the convex portion of the joint guide 110 and the concave portion of the guide bushing 120 are coupled to each other. do.

도 6 내지 도 7에 예시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따라 상기 캐빈(300)이 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착되면 1대1 대응하는 상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합한다.As illustrated in FIGS. 6 and 7 , according to an embodiment of the present invention, when the cabin 300 is placed in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200, the joint guide 110 corresponding one-to-one The convex portion of and the concave portion of the guide bushing 120 are male and female coupled to each other.

상기 조인트 가이드(110)의 볼록부와 상기 가이드 부싱(120)의 오목부가 서로 암수 결합이 유지되는 상태에서, 상기 락킹 핀(130)의 이동(예컨대, 진입 혹은 후퇴)에 의해 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)이 락킹 혹은 언락킹된다.The joint in which the convex portion of the joint guide 110 and the concave portion of the guide bushing 120 are coupled to each other by movement (eg, entry or retreat) of the locking pin 130 in a state in which male and female coupling is maintained. The guide 110 and the guide bushing 120 are locked or unlocked.

예컨대, 상기 핀 가이드(140)에 의해 지지되는 락킹 핀(130)의 말단에 형성된 액추에이터 체결구(131)에 상기 액추에이터(130a)의 전후 이동 로드(131a)가 연결된 상태에서 상기 액추에이터(130a)의 락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드(131a)가 전진 이동하면, 상기 락킹 핀(130)이 도 1의 단면도 (a)에서 화살표로 나타낸 바와 같이, 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되고, 이후 상기 락킹 핀 안내홈(121)을 경유하여 상기 조인트 가이드(110)의 락킹 핀 삽입홈(111)의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인드 가이드(110)의 중심부까지 일측 단부가 삽입되면 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)가 결합된 상태에서 분리되지 않도록 락킹 상태를 유지한다.For example, of the actuator 130a in a state in which the forward and backward movement rod 131a of the actuator 130a is connected to the actuator fastener 131 formed at the end of the locking pin 130 supported by the pin guide 140 When the forward/backward movement rod 131a moves forward during the locking operation, the locking pin 130 moves along the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120, as indicated by an arrow in cross-sectional (a) of FIG. After entering the semicircular opening of the locking pin insertion groove 111 of the joint guide 110 via the locking pin guide groove 121, one end extends to the center of the joint guide 110. When inserted, a locking state is maintained so that the joint guide 110 and the guide bushing 120 coupled to each other are not separated from each other.

이때, 상기 핀 가이드(140)는 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되도록 진입하는 상기 락킹 핀(130)의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지한다.At this time, the pin guide 140 guides the movement of the locking pin 130 entering to be inserted into the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120 and exposed to the outside of the guide bushing 120. A portion of the locking pin 130 is supported.

이에 따라, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합하여 락킹 상태를 유지하면서 자율주행 가능하게 된다.Accordingly, the self-driving chassis platform 200 is combined with the cabin 300 to enable autonomous driving while maintaining a locked state.

특히, 본 발명의 실시예에서는 상기 가이드 부싱(120)을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작되기 때문에, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 상기 캐빈(300) 사이에 별도의 내충격 장치를 설치하지 않더라도 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있고, 이처럼 진동을 완화 혹은 제거하면 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.In particular, in the embodiment of the present invention, since the guide bushing 120 is made of MC nylon material mixed with an impact-resistant filler, a separate shock-resistant device is provided between the autonomous driving chassis platform 200 and the cabin 300. Even if not installed, the self-driving chassis platform 200 can alleviate or remove vibrations generated during self-driving while being coupled with the cabin 300, and when the vibration is alleviated or removed, noise is removed from the self-driving chassis platform 200. It is possible to minimize adverse effects on the autonomous driving control of 200 .

상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율주행 중, 상기 캐빈(300)의 교체가 필요한 경우 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)과 상기 캐빈(300)의 결합을 해제해야 한다.When the cabin 300 needs to be replaced during autonomous driving with the autonomous driving chassis platform 200 coupled with the cabin 300, the coupling between the autonomous driving chassis platform 200 and the cabin 300 is released. Should be.

이 경우, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 자율주행을 중지한 상태에서 상기 액추에이터(130a)의 언락킹 작동 시, 도 1의 단면도 (b)에서 화살표로 나타낸 바와 같이, 상기 전후 이동 로드(131a)가 후진 이동하면 상기 락킹 핀(130)이 상기한 진입 경로와 반대로 후퇴하여 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 완전히 빠지며, 이에 따라 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)의 결합이 해제되고 언락킹 상태로 유지된다.In this case, when the actuator 130a is unlocked in a state where the autonomous driving chassis platform 200 stops autonomous driving, as shown by arrows in cross-sectional (b) of FIG. 1 , the front and rear moving rod 131a ) moves backward, the locking pin 130 retracts in the opposite direction to the entry path and is completely removed from the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120. Accordingly, the joint guide 110 and The coupling of the guide bushing 120 is released and maintained in an unlocked state.

이때, 상기 핀 가이드(140)는 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지도록 후퇴하는 상기 락킹 핀(130)의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지하고, 특히 상기 락킹 핀(130)의 선단이 상기 핀 가이드(140)에서 빠지지 않도록 지지한다.At this time, the pin guide 140 guides the movement of the locking pin 130 retracting so as to escape from the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120 and exposes the guide bushing 120 to the outside. A part of the locking pin 130 is supported, and in particular, the front end of the locking pin 130 is supported so as not to fall out of the pin guide 140.

이에 따라, 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼(200)으로부터 이탈하여 교체될 수 있다.Accordingly, the cabin 300 seated in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200 may be separated from the corresponding chassis platform 200 and replaced by using a lift or a crane.

상기한 바에서 알 수 있듯이, 본 발명에 따라 상기 조인트 가이드(110)를 콘 형상으로 제작하면 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 상기 캐빈(300)이 리프트나 크레인 등의 사용에 의해 해당 섀시 플랫폼(200)으로부터 이탈하여 교체될 때 상기 가이드 부싱(120)이 상기한 콘 형상 조인트 가이드(110)의 경사면을 따라 안내되어 용이하게 해당 조인트 가이드(110)와 요철 결합할 수 있다.As can be seen from the foregoing, when the joint guide 110 is manufactured in a cone shape according to the present invention, the cabin 300 seated in contact with the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200 can be used for lifts, cranes, etc. When replaced by being separated from the corresponding chassis platform 200 by use, the guide bushing 120 is guided along the inclined surface of the cone-shaped joint guide 110 and can be easily combined with the corresponding joint guide 110. there is.

본 발명에 따라 암수 결합하는 콘 형상의 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 혹은 결합 해제하는 상기 락킹 핀(130)을 상기 액추에이터(130a)에 의해 락킹 작동 혹은 언락킹 작동하는 결합장치(100)를 사용하면 편리하고 신속하게 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200) 위에 안착된 캐빈(300)을 해당 섀시 플랫폼(200)과 결합하여 락킹 상태로 유지하거나 결합 해제하여 언락킹 상태로 유지할 수 있다.According to the present invention, the locking pin 130 for coupling or disengaging the cone-shaped joint guide 110 and the guide bushing 120 coupled to each other according to the present invention is operated by the actuator 130a to lock or unlock If the coupling device 100 is used, the cabin 300 seated on the self-driving chassis platform 200 can be conveniently and quickly combined with the corresponding chassis platform 200 to keep it in a locked state or uncoupled to keep it in an unlocked state. can

특히, 본 발명은 상기 가이드 부싱(120)을 내충격성 충진제가 혼합된 MC 나일론 재질로 제작하기 때문에 상기 자율주행 섀시 플랫폼(200)이 상기 캐빈(300)과 결합한 상태로 자율 주행하는 동안 발생하는 진동을 완화 혹은 제거할 수 있다.In particular, since the guide bushing 120 of the present invention is made of MC nylon material mixed with an impact-resistant filler, vibration generated during autonomous driving while the autonomous driving chassis platform 200 is coupled with the cabin 300 can be alleviated or eliminated.

또한, 본 발명에 따라 자율 주행 중에 발생하는 진동을 완화 혹은 제거하면 해당 진동에 기인하는 노이즈 발생을 완화 혹은 제거할 수 있게 되므로, 해당 노이즈가 상기 자율주행 섀시 플랫폼의 자율주행 제어에 미치는 악영향을 최소화할 수 있다.In addition, since vibration generated during autonomous driving according to the present invention is mitigated or removed, it is possible to mitigate or remove noise caused by the vibration, thereby minimizing the adverse effect of the noise on the autonomous driving control of the autonomous driving chassis platform. can do.

100: 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치
110: 조인트 가이드 111: 락킹 핀 삽입홈
120: 가이드 부싱 121: 락킹 핀 안내홈
122: 덮개판 130: 락킹 핀
131: 액추에이터 체결구
130a: 액추에이터 131a: 전후 이동 로드
140: 핀 가이드
200: 자율주행 섀시 플랫폼
300: 캐빈100: Autonomous driving chassis platform and cabin actuator type coupling device
110: joint guide 111: locking pin insertion groove
120: guide bushing 121: locking pin guide groove
122: cover plate 130: locking pin
131: actuator fastener
130a: actuator 131a: rod moving back and forth
140: pin guide
200: autonomous driving chassis platform
300: cabin

Claims (5)

자율주행 섀시 플랫폼(200)의 상면에 상접하여 안착된 캐빈(300)을 상기 섀시 플랫폼(200)과 결합하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치(100)에 있어서,
상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 적소에 배치되고 가이드 부싱(120)과의 요철 결합을 안내하는 콘 형상의 수형 부재이며 경사 외주면에 평단면이 반원형으로 된 락킹 핀 삽입홈(111)이 수평하게 형성되어 있는 조인트 가이드(110)와;
상기 섀시 플랫폼(200)의 상면과 맞닿는 상기 캐빈(300)의 저면 적소에 배치되고 상기 콘 형상 조인트 가이드(110)를 수용하는 암형 부재이며 상기 조인트 가이드(110)와 1대1 대응하여 암수 결합하고 측면부에 락킹 핀 안내홈(121)이 형성되어 있는 가이드 부싱(120);
상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)을 경유하여 상기 조인트 가이드(110)의 락킹 핀 삽입홈(111)의 반원형 개구로 진입한 후 상기 조인트 가이드(110)의 중심부까지 일측 단부가 삽입됨으로써 서로 암수 결합한 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합하는 락킹 핀(130);
상기 락킹 핀(130)의 말단에 연결된 상태에서 상기 락킹 핀(130)을 전진 이동하여 서로 결합된 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 락킹 상태로 유지하고, 반대로 상기 락킹 핀(130)을 후진 이동하여 상기 조인트 가이드(110)와 상기 가이드 부싱(120)을 결합 해제하고 언락킹 상태로 유지하는 액추에이터(130a); 및
상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되거나 상기 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지는 상기 락킹 핀(130)의 이동을 안내하고 상기 가이드 부싱(120)의 외부로 노출된 상기 락킹 핀(130)의 일부분을 지지하는 핀 가이드(140);
로 구성되고,
상기 핀 가이드(140)에 의해 지지되는 락킹 핀(130)의 말단에 형성된 액추에이터 체결구(131)에 상기 액추에이터(130a)의 전후 이동 로드(131a)가 연결된 상태에서 상기 액추에이터(130a)의 락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드(131a)가 전진 이동하면 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)에 삽입되고, 상기 액추에이터(130a)의 언락킹 작동 시 상기 전후 이동 로드(131a)가 후진 이동하면 상기 락킹 핀(130)이 상기 가이드 부싱(120)의 락킹 핀 안내홈(121)으로부터 빠지는 것을 특징으로 하고,
상기 가이드 부싱(120)은 내충격성 충진제가 혼합된 MC(Monomer Cast) 나일론 재질로 제작된 것을 특징으로 하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치.In the actuator type coupling device 100 of the autonomous driving chassis platform and cabin combining the cabin 300 seated on the upper surface of the autonomous driving chassis platform 200 with the chassis platform 200,
It is a cone-shaped male member disposed at the right place on the upper surface of the chassis platform 200 and guiding the uneven coupling with the guide bushing 120, and a locking pin insertion groove 111 having a semicircular flat cross section is formed horizontally on the inclined outer circumferential surface. The joint guide 110 and;
It is a female member disposed at the right place on the bottom surface of the cabin 300 in contact with the upper surface of the chassis platform 200 and accommodating the cone-shaped joint guide 110, and is coupled with the joint guide 110 in a one-to-one correspondence. A guide bushing 120 having a locking pin guide groove 121 formed on a side portion;
After entering the semicircular opening of the locking pin insertion groove 111 of the joint guide 110 via the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120, one end extends to the center of the joint guide 110. A locking pin 130 coupling the joint guide 110 and the guide bushing 120 coupled to each other by being inserted;
In a state connected to the end of the locking pin 130, the locking pin 130 is moved forward to maintain the joint guide 110 and the guide bushing 120 coupled to each other in a locked state, and conversely, the locking pin ( 130) to move backward to disengage the joint guide 110 and the guide bushing 120 and maintain the actuator 130a in an unlocked state; and
It guides the movement of the locking pin 130 inserted into the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120 or removed from the locking pin guide groove 121, and the exposed to the outside of the guide bushing 120. A pin guide 140 supporting a portion of the locking pin 130;
consists of,
A locking operation of the actuator 130a in a state in which the forward and backward movement rod 131a of the actuator 130a is connected to the actuator fastener 131 formed at the end of the locking pin 130 supported by the pin guide 140 When the forward/backward moving rod 131a moves forward, the locking pin 130 is inserted into the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120, and when the actuator 130a unlocks, the forward/backward movement Characterized in that, when the rod 131a moves backward, the locking pin 130 comes out of the locking pin guide groove 121 of the guide bushing 120,
The guide bushing 120 is an actuator type coupling device of an autonomous driving chassis platform and a cabin, characterized in that made of MC (Monomer Cast) nylon material mixed with an impact-resistant filler. 제 1 항에 있어서, 상기 조인트 가이드(110)는 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부와 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 모서리 부분 4개소에 배치되는 것을 특징으로 하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치.The joint guide (110) of claim 1, wherein the joint guide (110) is interposed between the central portion of the upper surface of the chassis platform (200) and the central portion of the lower surface of the cabin (300), and four corner portions of the central portion of the upper surface of the chassis platform (200) An actuator type coupling device of an autonomous driving chassis platform and a cabin, characterized in that disposed in. 제 1 항에 있어서, 상기 조인트 가이드(110)는 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부와 상기 캐빈(300)의 저면 중앙부의 전후로 연장 형성된 전면부 및 후면부 사이에 개재하되, 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 전면부의 모서리 부분 2개소 및 상기 섀시 플랫폼(200)의 상면 후면부의 모서리 부분 2개소에 배치되는 것을 특징으로 하는 자율주행 섀시 플랫폼과 캐빈의 액추에이터 방식 결합장치.The joint guide 110 is interposed between front and rear parts extending in front and rear of the central part of the top surface of the chassis platform 200 and front and rear parts extending in front and back of the central part of the bottom surface of the cabin 300, respectively. However, the actuator type coupling device between the autonomous driving chassis platform and the cabin, characterized in that disposed at two corners of the upper front surface of the chassis platform 200 and at two corners of the upper rear surface of the chassis platform 200. 삭제delete 삭제delete
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US20100276970A1 (en) * 2009-04-30 2010-11-04 Montana Trey Lorenzo Rapid deployment module carrier
JP2020073380A (en) * 2017-06-16 2020-05-14 本田技研工業株式会社 Automatic drive vehicle
WO2021008874A1 (en) 2019-07-16 2021-01-21 Rinspeed Ag Vehicle configurator

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