KR102548977B1 - Elevator interlocking control device for communication between elevator and autonomous vehicles and operation method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 승강기 연동 제어 장치에 관한 것으로, 좀 더 자세하게는 승강기와 자율 이동체 간의 통신을 위한 승강기 연동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체로 승강 장치의 위치 정보를 송신하는 승강기 위치 송신부, 상기 자율 이동체의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 수신하는 자율 이동체 정보 수신부, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나를 수신하는 승강기 정보 수신부, 및 상기 자율 이동체의 정보, 상기 목적층 정보, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 승강 장치들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정하는 승강기 결정부를 포함한다.The present invention relates to an elevator interlocking control device, and more particularly, to an elevator interlocking control device and method for communication between an elevator and an autonomous moving object. An elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention includes an elevator position transmitter for transmitting location information of an elevator to an autonomous mobile body, an autonomous mobile body information receiver for receiving at least one of information of the autonomous mobile body and destination floor information; An elevator information receiving unit that receives at least one of information of the elevator and operation information of the elevator, and at least one of the information of the autonomous moving object, the destination floor information, the information of the elevator, and the operation information of the elevator. Based on the above, an elevator determining unit for determining which elevator to board among the elevators is included.

Description

승강기와 자율이동체 간의 통신을 위한 승강기 연동 제어 장치 및 그 방법{ELEVATOR INTERLOCKING CONTROL DEVICE FOR COMMUNICATION BETWEEN ELEVATOR AND AUTONOMOUS VEHICLES AND OPERATION METHOD THEREOF}Elevator interlocking control device and method for communication between elevator and autonomous moving object

본 발명은 승강기 연동 제어 장치에 관한 것으로, 좀 더 자세하게는 승강기와 자율 이동체 간의 통신을 위한 승강기 연동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an elevator interlocking control device, and more particularly, to an elevator interlocking control device and method for communication between an elevator and an autonomous moving object.

자율이동체는 외부 환경을 인식하고 스스로 상황을 판단하여 이동할 수 있는 이동체에 해당한다. 자율이동체는 인간의 조작 없이도 스스로 움직일 수 있어 무인이동체에 해당하지만, 필요한 경우에는 인간의 조작에 의해 원격으로 움직임이 제어될 수 있다. 자율이동체는 자체 내장하고 있는 센서를 기반으로 외부환경에 대한 정보를 습득하여 이동에 대한 논리적인 판단을 할 수 있으나, 자체센서 만으로는 습득 불가능한 정보들은 기계들 간의 정보 교환이나 외부환경을 관장하고 있는 시스템에게 요청하여 습득할 수 있다.The autonomous mobile body corresponds to a mobile body that can recognize the external environment and determine the situation by itself and move. An autonomous moving vehicle can move by itself without human manipulation, so it corresponds to an unmanned mobile vehicle, but if necessary, its movement can be controlled remotely by human manipulation. Autonomous moving objects can acquire information about the external environment based on their built-in sensors and make logical decisions about movement, but the information that cannot be acquired using only their own sensors is a system that manages information exchange between machines or the external environment. It can be obtained by requesting.

그러나, 현재의 자율 이동은 실외 중심으로 개발되고 있으며, 실내에서의 운송 배송과 관련한 기술은 부족한 실정이다. 특히, 건물 내에서 2차원 지도와 비전 기술을 이용한 자율 이동 기술이 발전되고 있으나, 층간 이동에 대해서는 여전히 비전 기술과 학습에 기반한 방식에 대해서만 연구가 되고 있다.However, current autonomous mobility is being developed mainly outdoors, and technology related to indoor transportation and delivery is insufficient. In particular, autonomous movement technology using 2D map and vision technology is being developed in a building, but only the method based on vision technology and learning is still being studied for inter-floor movement.

본 발명은 통신 기능을 이용하여 자율 이동체의 층간 이동을 위한 승강기 연동 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것에 목적이 있다.An object of the present invention is to provide an elevator interlocking control device and method for interfloor movement of an autonomous moving object using a communication function.

본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체로 승강 장치의 위치 정보를 송신하는 승강기 위치 송신부, 상기 자율 이동체의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 전송받는 자율 이동체 정보 수신부, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나를 전송받는 승강기 정보 수신부, 및 상기 자율 이동체의 정보, 상기 목적층 정보, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 승강 장치들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정하는 승강기 결정부를 포함한다.An elevator interlock control device according to an embodiment of the present invention includes an elevator position transmitter for transmitting location information of an elevator to an autonomous mobile body, an autonomous mobile body information receiver for receiving at least one of information of the autonomous mobile body and destination floor information, the An elevator information receiver receiving at least one of information of the elevator and operation information of the elevator, and at least one of the information of the autonomous moving object, the destination floor information, the information of the elevator, and the operation information of the elevator. Based on the above, an elevator determining unit for determining which elevator to board among the elevators is included.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율 이동체의 목적층 도착 시간이 지연될 경우, 예상 지연 시간을 상기 자율 이동체의 관리자에게 전달할 수 있다.In one embodiment of the present invention, when the arrival time of the autonomously moving object is delayed, the expected delay time may be transmitted to the manager of the autonomously moving object.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율 이동체 정보 수신부는 상기 자율 이동체가 상기 탑승 승강기에 탑승한 후, 상기 목적층을 재확인하도록 목적층 재확인 신호를 전송할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the autonomous moving object information receiving unit may transmit a destination floor reconfirmation signal to reconfirm the destination floor after the autonomous moving object boards the boarding elevator.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율 이동체의 정보는 상기 자율 이동체의 ID, 상기 자율 이동체의 크기, 및 상기 자율 이동체의 무게 중 적어도 하나일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the information on the autonomously moving object may be at least one of an ID of the autonomously moving object, a size of the autonomously moving object, and a weight of the autonomously moving object.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 승강 장치의 정보는 상기 승강 장치의 허가 여부, 상기 승강 장치의 번호, 상기 승강 장치가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간, 및 상기 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보 중 적어도 하나일 수 있다.In one embodiment of the present invention, the information on the elevator is whether or not the elevator is permitted, the number of the elevator, an estimated time until the elevator reaches the boarding floor, and a door opening time of the elevator. It may be at least one of setting information.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 문 개방 시간 설정 정보는 상기 자율 이동체의 비전 기술 및 ARM(자율이동체의 로봇 팔) 중 적어도 하나에 기초하여 상기 승강기의 열림 버튼을 눌러 수동으로 설정될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the door open time setting information may be manually set by pressing the open button of the elevator based on at least one of vision technology and ARM (autonomous mobile robot arm) of the autonomous vehicle. .

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 문 개방 시간 설정 정보는 기설정된 시간에 기초하여 자동으로 설정될 수 있다.In one embodiment of the present invention, the door opening time setting information may be automatically set based on a preset time.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 승강기 결정부는 상기 탑승 승강기의 상황 변동이 발생한 경우, 상기 상황 변동의 시점을 기초로 상기 승강기를 재결정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the elevator determination unit may re-determine the elevator based on the time point of the situation change when a situation change of the boarding elevator occurs.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율 이동체로부터 하차 정보를 받을 때까지 상기 탑승 승강기의 문을 열어놓은 상태를 유지할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the door of the boarding elevator may be kept open until getting off information is received from the autonomous moving object.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 목적층 정보에 기초하여 다른 탑승자에 의해 취소되지 않도록 목적층을 강제 설정할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the destination floor may be forcibly set based on the destination destination information so as not to be canceled by other passengers.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 자율 이동체가 상기 탑승 승강기의 내부 정보를 모니터링한 정보를 수신받고, 상기 승강기의 내부 정보에 기초하여 상기 목적층의 버튼이 취소되어 있을 경우에 상기 목적층을 재설정하는 목적층 재설정부를 더 포함할 수 있다.In one embodiment of the present invention, the autonomous moving body receives the information monitoring the inside information of the boarding elevator and selects the destination floor when a button for the destination floor is canceled based on the inside information of the elevator. A target layer reconfiguration unit may be further included.

본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치의 동작방법은 자율 이동체로 승강 장치의 위치 정보를 송신하는 단계, 상기 자율 이동체의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 전송받는 단계, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나를 전송받는 단계, 및 상기 자율 이동체의 정보, 상기 목적층 정보, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 승강 장치들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정하는 단계를 포함한다.An operating method of an elevator interlocking control apparatus according to an embodiment of the present invention includes transmitting location information of an elevator to an autonomous moving body, receiving at least one of information of the autonomous moving body and destination floor information, and the elevator device. Receiving at least one of information of and operation information of the elevator, and based on at least one of the information of the autonomous moving object, the destination floor information, the information of the elevator, and the operation information of the elevator, and determining a boarding elevator to board among the elevators.

본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동체 장치는 자율 이동체의 정보, 및 목적층의 정보 중 적어도 하나를 상기 승강기 연동 제어 장치에 전송하는 자율 이동체 정보 전송부, 상기 승강기 연동 제어 장치에서 결정된 탑승 승강기에 탑승한 후, 상기 승강기 연동 제어 장치에 상기 목적층을 재확인하는 재확인 신호를 전송하는 목적층 재확인 신호 전송부, 및 상기 탑승 승강기가 상기 목적층에 도착하면 하차한 후, 상기 승강기 연동 제어 장치에 하차 신호를 전송하는 하차 신호 전송부를 포함할 수 있다.In an autonomous moving device according to an embodiment of the present invention, an autonomous moving object information transmission unit for transmitting at least one of information of an autonomous moving object and information of a destination floor to the elevator interlocking control device, and a boarding elevator determined by the elevator interlocking control device. After boarding, a destination floor reconfirmation signal transmitter for transmitting a reconfirmation signal for reconfirming the destination floor to the elevator interlocking control device, and when the boarding elevator arrives at the destination floor, get off and get off to the elevator interlocking control device It may include a getting off signal transmission unit for transmitting a signal.

본 발명의 승강기 연동 제어 장치는 통신 기능을 이용하여 자율 이동체의 층간 이동이 가능하도록 할 수 있다.The elevator interlocking control device of the present invention can enable autonomous moving objects to move between floors by using a communication function.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 자율 이동 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 자율 이동 시스템의 승강기 홀의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동체를 설명하는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치를 설명하는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강기 자율 이동 시스템을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치를 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an elevator autonomous movement system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing the configuration of an elevator hall of an autonomous elevator movement system according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating an autonomous moving body according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating an elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating an operating method of an elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of an elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating an elevator autonomous movement system according to another embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating an elevator interlocking control device according to another embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an elevator interlocking control device according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 개시(present disclosure)를 설명한다. 본 개시는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들이 도면에 예시되고 관련된 상세한 설명이 기재되어 있다. 그러나, 이는 본 개시를 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 개시의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경 및/또는 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용되었다.Hereinafter, the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings. Since the present disclosure can make various changes and have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and related detailed descriptions are described. However, this is not intended to limit the present disclosure to specific embodiments, and should be understood to include all changes and/or equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the present disclosure. In connection with the description of the drawings, like reference numerals have been used for like elements.

본 개시 가운데 사용될 수 있는 "포함한다" 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 개시된 해당 기능, 동작 또는 구성요소 등의 존재를 가리키며, 추가적인 하나 이상의 기능, 동작 또는 구성요소 등을 제한하지 않는다. 또한, 본 개시에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Expressions such as "include" or "may include" that may be used in this disclosure indicate the presence of the disclosed function, operation, or component, and do not limit one or more additional functions, operations, or components. In addition, in the present disclosure, terms such as “include” or “have” are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more It should be understood that the presence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

본 개시에서 "또는" 등의 표현은 함께 나열된 단어들의 어떠한, 그리고 모든 조합을 포함한다. 예를 들어, "A 또는 B"는, A를 포함할 수도, B를 포함할 수도, 또는 A 와 B 모두를 포함할 수도 있다.Expressions such as “or” in this disclosure include any and all combinations of the words listed together. For example, "A or B" may include A, may include B, or may include both A and B.

본 개시 가운데 "제 1," "제2," "첫째," 또는 "둘째," 등의 표현들이 본 개시의 다양한 구성요소들을 수식할 수 있지만, 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들어, 상기 표현들은 해당 구성요소들의 순서 및/또는 중요도 등을 한정하지 않는다. 상기 표현들은 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분 짓기 위해 사용될 수 있다. 예를 들어, 제1 사용자 기기와 제 2 사용자 기기는 모두 사용자 기기이며, 서로 다른 사용자 기기를 나타낸다. 예를 들어, 본 개시의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.In the present disclosure, expressions such as “first,” “second,” “first,” or “second,” may modify various elements of the present disclosure, but do not limit the elements. For example, the above expressions do not limit the order and/or importance of corresponding components. The above expressions may be used to distinguish one component from another. For example, the first user device and the second user device are both user devices and represent different user devices. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element, without departing from the scope of the present disclosure.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해될 수 있어야 할 것이다.It is understood that when an element is referred to as being "connected" or "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle. It should be. On the other hand, when a component is referred to as “directly connected” or “directly connected” to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

본 개시에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 개시를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Terms used in the present disclosure are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present disclosure. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present disclosure, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 자율 이동 시스템을 도시한 도면이다.1 is a diagram illustrating an elevator autonomous movement system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 자율 이동 시스템의 승강기 홀의 구성을 도시한 도면이다.2 is a diagram showing the configuration of an elevator hall of an autonomous elevator movement system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 2를 참조하면, 승강기 자율 이동 시스템(10)은 승강기 연동 제어 장치(100), 자율 이동체(200), 및 승강 장치(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , an elevator autonomous movement system 10 may include an elevator interlocking control device 100 , an autonomous mobile body 200 , and an elevator device 300 .

승강기 자율 이동 시스템(10)은 승강기 연동 제어 장치(100)를 이용하여 자율 이동체(200)와 승강기간의 통신이 가능하도록 할 수 있다.The elevator autonomous movement system 10 may enable communication between the autonomous moving object 200 and the elevator by using the elevator interlock control device 100 .

자율 이동체(200)와 승강 장치(300), 및 승강기 연동 제어 장치(100)는 각각 같은 방식의 통신 모듈을 구비할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈은 와이파이, 블루투스, zigbee, 3G/LTE를 비롯한 무선 통신 방식의 모듈일 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 본 출원의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음이 이해될 것이다.The autonomous moving object 200, the elevator device 300, and the elevator interlocking control device 100 may each include a communication module of the same type. For example, the communication module may be a module of a wireless communication method including Wi-Fi, Bluetooth, zigbee, and 3G/LTE. However, it will be understood that this is exemplary and the technical spirit of the present application is not limited thereto.

자율 이동체(200)는 건물 내/외부에서 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 있는 이동 기기일 수 있다. 자율 이동체(200)는 하나의 자율 이동체(200)일 수 있으며, 복수의 자율 이동체들(200_1~200_N)의 집합일 수도 있다. 자율 이동체(200)는 승강기 연동 제어 장치(100)와 차례대로 또는 동시에 통신하여 필요한 서비스를 제공할 수 있다. 본 발명에선 설명의 편의를 위해 하나의 자율 이동체(200)로 설명될 것이다.The autonomous moving object 200 may be a mobile device capable of autonomously moving inside/outside a building without human manipulation. The autonomous moving object 200 may be one autonomous moving object 200 or may be a set of a plurality of autonomous moving objects 200_1 to 200_N. The autonomous mobile unit 200 may communicate with the elevator interlocking control device 100 sequentially or simultaneously to provide necessary services. In the present invention, it will be described as one autonomous moving body 200 for convenience of explanation.

자율 이동체(200)는 건물 내/외부 구조 및 건물 내 승강기의 위치에 관한 정보를 자체 데이터베이스를 통해 저장할 수 있고, 실시간으로 현재 위치를 산출할 수 있다. 또한, 현재 위치에서 승강기까지의 최적 거리 및 이동 경로를 내부 알고리즘을 통하여 산출할 수 있다.The autonomous moving object 200 may store information about the inside/outside structure of the building and the location of the elevator in the building through its own database, and may calculate the current location in real time. In addition, the optimal distance and movement path from the current location to the elevator can be calculated through an internal algorithm.

자율 이동체(200)는 승객, 자율 이동체 관리자, 및 임무 수행 대상자에게 관련 정보를 제공하기 위한 디스플레이 장치는 포함하여 구현될 수 있다. 이때, 디스플레이 장치를 통해 건물 구조, 승강기 위치, 자율 이동체(200)의 현재 위치 및 각 승강기까지의 최적 거리 및 이동 경로에 관한 정보를 제공할 수 있다.The autonomous vehicle 200 may be implemented by including a display device for providing relevant information to passengers, autonomous vehicle managers, and mission targets. In this case, information on the building structure, the location of the elevator, the current location of the autonomous moving object 200, and the optimal distance and movement path to each elevator may be provided through the display device.

자율 이동체(200)는 자율 이동체 정보 전송부, 목적층 재확인 신호 전송부, 하차 신호 전송부, 및 승강기 위치 수신부를 포함할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 내용은 도 3에서 후술될 것이다.The autonomous moving object 200 may include an autonomous moving object information transmission unit, a destination floor reconfirmation signal transmission unit, an exit signal transmission unit, and an elevator position reception unit. Details related to this will be described later with reference to FIG. 3 .

승강 장치(300)는 복수 개의 승강기들(300_1~300_N)을 포함할 수 있다. 승강기 연동 제어 장치(100)에 승강 장치 정보를 전송할 수 있다. 이때, 승강 장치 정보는 승강 장치(300)의 허가 여부, 승강 장치(300)의 번호(ID), 승강 장치(300)가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간, 및 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보 중 적어도 하나일 수 있다.The elevator device 300 may include a plurality of elevators 300_1 to 300_N. Elevator information may be transmitted to the elevator interlocking control device 100 . At this time, the lifting device information includes whether the lifting device 300 is permitted, a number (ID) of the lifting device 300, an estimated time until the lifting device 300 arrives at the boarding floor, and a door open time setting of the boarding elevator. It may be at least one of information.

승강기 연동 제어 장치(100)는 승강기 위치 송신부, 자율 이동체 정보 수신부, 승강기 정보 수신부, 및 승강기 결정부를 포함할 수 있다. 이와 관련된 구체적인 내용은 도 4에서 후술될 것이다.The elevator interlocking control apparatus 100 may include an elevator position transmission unit, an autonomous moving object information reception unit, an elevator information reception unit, and an elevator determination unit. Details related to this will be described later with reference to FIG. 4 .

승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체(200)의 목적층과 현재 위치에 기초하여 탑승 승강기를 결정할 수 있다. 승강기 연동 제어 장치(100)는 결정된 탑승 승강기는 현재 자율 이동체(200)가 위치한 층으로 이동시키고, 자율 이동체(200)를 탑승 승강기가 있는 위치로 이동시킬 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may determine a boarding elevator based on the destination floor and current location of the autonomous moving object 200 . The elevator interlocking control apparatus 100 may move the determined boarding elevator to the floor where the autonomous moving object 200 is currently located, and move the autonomous moving object 200 to a location where the boarding elevator is located.

승강기 연동 제어 장치(100)는 탑승 승강기가 자율 이동체(200)가 있는 층에 도착하면 자율 이동체(200)를 탑승 승강기에 탑승시킬 수 있다.When the boarding elevator arrives at the floor where the autonomous moving object 200 is located, the elevator interlocking control apparatus 100 may allow the autonomous moving object 200 to board the boarding elevator.

예를 들어, 탑승할 층에 사람이 많아 혼잡하여 자율 이동체(200)가 탑승 승강기에 탑승하지 못했을 경우에 승강기 연동 제어 장치(100)는 승강 장치(300)의 정보와 자율 이동체(200)의 정보를 수집하여 탑승 승강기를 재설정할 수 있다.For example, when the autonomous moving object 200 fails to board the boarding elevator because the floor to be boarded is crowded with many people, the elevator interlocking control device 100 provides the information of the elevator 300 and the information of the autonomous moving object 200. can be collected to reset boarding elevators.

승강기 연동 제어 장치(100)는 결정된 탑승 승강기의 정보에 기초하여 자율 이동체(200)가 탑승 승강기에 탑승하도록 할 수 있다. 이때, 자율 이동체(200)는 승강기 연동 제어 장치(100)로부터 전송 받은 탑승 승강기의 번호 및 위치에 기초하여, 복수 개의 승강기들(300_1~300_N) 중 탑승하기 적합한 최적의 승강기로 이동할 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may allow the autonomous moving object 200 to board the boarding elevator based on the determined boarding elevator information. At this time, the autonomous moving object 200 may move to an optimal elevator suitable for boarding among the plurality of elevators 300_1 to 300_N based on the number and location of the elevator received from the elevator interlocking control device 100.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 이동체를 설명하는 블록도이다.3 is a block diagram illustrating an autonomous moving body according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 자율 이동체(200)는 자율 이동체 정보 전송부(210), 목적층 재확인 신호 전송부(220), 하차 신호 전송부(230), 및 승강기 위치 수신부(240)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the autonomous moving object 200 may include an autonomous moving object information transmission unit 210, a destination floor reconfirmation signal transmission unit 220, an exit signal transmission unit 230, and an elevator position reception unit 240. there is.

자율 이동체 정보 전송부(210)는 자율 이동체(200)의 정보, 및 목적층의 정보 중 적어도 하나를 승강기 연동 제어 장치(100)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 자율 이동체(200)의 정보는 자율 이동체(200)의 ID, 자율 이동체(200)의 크기, 및 자율 이동체(200)의 무게 중 적어도 하나일 수 있다.The autonomous moving object information transmission unit 210 may transmit at least one of information of the autonomous moving object 200 and information of a destination floor to the elevator interlocking control device 100 . For example, the information on the autonomously moving object 200 may be at least one of an ID of the autonomously moving object 200 , a size of the autonomously moving object 200 , and a weight of the autonomously moving object 200 .

목적층 재확인 신호 전송부(220)는 승강 장치(300)의 정보 및 승강 장치(300)의 운행 정보 중 적어도 하나를 전송받을 수 있다. 예를 들어, 승강 장치(300)의 정보는 승강 장치(300)의 허가 여부, 승강 장치(300)의 번호, 승강 장치(300)가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간, 및 상기 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보 중 적어도 하나일 수 있다.The destination destination reconfirmation signal transmission unit 220 may receive at least one of information about the elevator 300 and operation information of the elevator 300 . For example, the information of the elevator 300 may include whether or not the elevator 300 is permitted, the number of the elevator 300, the expected time until the elevator 300 reaches the boarding floor, and the number of the elevator. It may be at least one of door open time setting information.

하차 신호 전송부(230)는 탑승 승강기가 목적층에 도착하면 자율 이동체가 하차한 후, 승강기 연동 제어 장치(100)에 하차 신호를 전송할 수 있다. 또한, 통신 기능이 없을 경우에는 자율 이동체(200)가 비전 기술을 통하여 목적층 도착 여부를 스스로 판단할 수 있다.When the boarding elevator arrives at the destination floor, the getting off signal transmission unit 230 may transmit a getting off signal to the elevator interlocking control device 100 after the autonomous moving object gets off. In addition, when there is no communication function, the autonomous moving object 200 can determine whether or not it has arrived at the destination through vision technology.

승강기 위치 수신부(240)는 승강기 연동 제어 장치로부터 승강 장치의 위치를 수신받을 수 있다. 예를 들어, 승강기 연동 제어 장치에 기저장되어 있는 승강 장치의 위치를 전송받을 수 있다.The elevator position receiver 240 may receive the position of the elevator from the elevator interlocking control device. For example, the location of the elevator previously stored in the elevator interlocking control device may be transmitted.

상술한 바와 같이, 자율 이동체(200)는 자율 이동체의 정보, 승강기에 탑승한 후에 목적층 재확인 신호, 및 탑승 승강기에서 하차한 후 하차 완료 신호를 승강기 연동 제어 장치에 전송하고, 승강기 연동 제어 장치로부터 승강 장치의 위치를 전송받음으로써, 자율 이동체(200)는 승강기와 통신이 가능할 수 있다.As described above, the autonomous moving object 200 transmits the information of the autonomous moving object, the destination floor reconfirmation signal after getting on the elevator, and the getting off completion signal after getting off the elevator to the elevator interlocking control device, and from the elevator interlocking control device. By receiving the location of the elevator, the autonomous moving object 200 can communicate with the elevator.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치를 설명하는 블록도이다.4 is a block diagram illustrating an elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 승강기 연동 제어 장치(100)는 승강기 위치 송신부(110), 자율 이동체 정보 수신부(120), 승강기 정보 수신부(130), 및 승강기 결정부(140)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the elevator interlock control device 100 may include an elevator position transmission unit 110, an autonomous moving object information reception unit 120, an elevator information reception unit 130, and an elevator determination unit 140.

승강기 위치 송신부(110)는 자율 이동체가 승강 장치의 위치 정보를 요청할 때, 자율 이동체로 승강 장치의 위치 정보를 송신 할 수 있다. 예를 들어, 자율 이동체가 승강 장치의 위치 정보를 요청하면, 승강기 위치 송신부(110)는 저장된 승강 장치의 위치를 자율 이동체로 전송할 수 있다.The elevator position transmission unit 110 may transmit the location information of the elevator to the autonomous vehicle when the autonomous vehicle requests location information of the elevator. For example, when an autonomous moving object requests location information of an elevator, the elevator location transmitter 110 may transmit the stored location of the elevator to the autonomous vehicle.

자율 이동체 정보 수신부(120)는 자율 이동체의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 전송받을 수 있다. 이때, 자율 이동체의 정보는 자율 이동체의 ID, 상기 자율 이동체의 크기, 및 상기 자율 이동체의 무게 중 적어도 하나일 수 있다.The autonomous moving object information receiving unit 120 may receive at least one of autonomously moving object information and destination information. In this case, the information on the autonomously moving object may be at least one of an ID of the autonomously moving object, a size of the autonomously moving object, and a weight of the autonomously moving object.

승강기 정보 수신부(130)는 승강 장치의 정보, 및 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나를 전송 받을 수 있다. 이때, 승강 장치의 정보는 승강 장치의 허가 여부, 승강 장치의 번호, 및 승강 장치가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간 중 적어도 하나일 수 있다,The elevator information receiving unit 130 may receive at least one of information about the elevator and driving information about the elevator. In this case, the information on the elevator may be at least one of whether or not the elevator is permitted, the number of the elevator, and the expected time until the elevator reaches the boarding floor.

또한, 승강기 정보 수신부(130)는 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보를 수신할 수 있다. 문 개방 시간 설정 정보는 자율 이동체의 비전 기술 및 ARM(자율이동체의 로봇 팔) 중 적어도 하나에 기초하여 승강기의 열림 버튼을 눌러 수동으로 설정할 수 있으며, 기설정된 시간에 기초하여 자동으로 설정될 수도 있다.Also, the elevator information receiving unit 130 may receive door opening time setting information of the boarding elevator. The door open time setting information may be set manually by pressing the open button of the elevator based on at least one of the vision technology of the autonomous moving object and the ARM (robot arm of the autonomous moving object), or may be automatically set based on a preset time. .

승강기 결정부(140)는 자율 이동체의 정보, 목적층 정보, 승강 장치의 정보, 및 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 승강 장치들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정할 수 있다.The elevator determining unit 140 may determine an elevator to board among the elevators based on at least one of autonomous moving object information, destination floor information, elevator information, and operation information of the elevator.

예를 들어, 탑승 승강기는 승강 장치 중 가장 빨리 탑승이 가능한 승강기로 결정될 수 있다. 다른 예로, 탑승 승강기는 승강 장치 중 탑승 가능 공간이 있는 승강기로 결정될 수 있다. 즉, 탑승 승강기는 승강기의 도착 예정 시간, 시간대별 혼잡도, 및 현재 승강기의 상태 중 적어도 하나에 기초하여 선택될 수 있다.For example, the boarding elevator may be determined as an elevator capable of being boarded the fastest among elevators. As another example, the boarding elevator may be determined as an elevator having a boarding space among elevators. That is, the boarding elevator may be selected based on at least one of an expected arrival time of the elevator, a degree of congestion by time zone, and a current state of the elevator.

승강기 결정부(140)는 탑승 승강기의 상황 변동이 발생한 경우, 상황 변동의 시점을 기초로 탑승 승강기를 재결정할 수 있다. 예를 들어, 탑승층에서 탑승 승강기에 사람이 많이 타게되어 혼잡한 경우, 승강기 결정부(140)는 탑승 승강기를 재결정할 수 있다. 탑승 승강기의 상황 변동은 탑승 승강기의 고장, 혼잡도, 목적층 운행 여부 등일 수 있다. 이때, 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체의 목적층 도착 시간이 지연될 경우, 예상 지연 시간을 자율 이동체의 관리자에게 전달할 수 있다.The elevator determination unit 140 may re-determine the boarding elevator based on the timing of the situation change when a situation change occurs in the boarding elevator. For example, when a boarding elevator is crowded with many people on the boarding floor, the elevator determining unit 140 may re-determine the boarding elevator. Changes in the situation of the boarding elevator may include breakdown of the boarding elevator, degree of congestion, operation of the destination floor, and the like. In this case, when the arrival time of the autonomous moving object is delayed, the elevator interlocking control device 100 may transmit the expected delay time to the manager of the autonomous moving object.

승강기 연동 제어 장치(100)는 결정된 탑승 승강기의 정보를 자율 이동체에 전송할 수 있다. 예를 들어, 자율 이동체가 목적층을 가기 위해 탑승할 탑승 승강기의 번호 및 위치를 전송할 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may transmit information on the determined boarding elevator to the autonomous mobile body. For example, the autonomous moving object may transmit the number and location of the boarding elevator to board to go to the destination floor.

승강기 연동 제어 장치(100)는 탑승 승강기에 탑승한 자율 이동체로부터 목적층 재확인 정보를 수신받을 수 있다. 예를 들어, 자율 이동체 정보 수신부(120)는 자율 이동체가 탑승 승강기에 탑승한 후, 목적층을 재확인하도록 목적층 재확인 신호를 전송할 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may receive destination floor reconfirmation information from an autonomous moving object boarding an elevator. For example, the autonomous moving object information receiving unit 120 may transmit a destination destination reconfirmation signal to reconfirm the destination floor after the autonomous moving object gets on the boarding elevator.

승강기 연동 제어 장치(100)는 목적층 신호와 목적층 재확인 신호가 동일할 경우, 승강기로 목적층 일치 신호를 전송할 수 있다. When the destination floor signal and the destination floor reconfirmation signal are the same, the elevator interlocking control apparatus 100 may transmit a destination floor matching signal to the elevator.

반면, 목적층 신호와 목적층 재확인 신호가 동일하지 않을 경우, 자율 이동체는 제2 목적층 재확인 신호를 승강기 연동 제어 장치(100)에 전송할 수 있다. 다만, 이는 예시적인 것이며, 본 출원의 기술적 사상은 이에 한정되지 않음이 이해될 것이다. 예를 들어, 승강기 연동 제어 장치(100)는 목적층 재확인 신호에 기초하여 승강 장치에 목적층 정보를 전송할 수도 있다.On the other hand, when the destination destination signal and the destination destination reconfirmation signal are not the same, the autonomous moving object may transmit the second destination destination reconfirmation signal to the elevator interlocking control device 100 . However, it will be understood that this is exemplary and the technical spirit of the present application is not limited thereto. For example, the elevator interlocking control device 100 may transmit destination floor information to the elevator based on the destination floor reconfirmation signal.

승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체가 승강 장치 중 통신 기능이 있는 승강기에 탑승했을 경우에 목적층의 설정이 다른 탑승자에 의하여 취소되지 않도록 강제 설정이 되어 있을 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may be compulsorily set so that the setting of the destination floor is not canceled by other occupants when the autonomous moving object gets on an elevator having a communication function among the elevators.

승강기 연동 제어 장치(100)는 승강기로부터 목적층 정보를 수신하고, 자율 이동체로 목적층 도착 신호를 전송할 수 있다. 또한, 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체로부터 하차 정보를 받을 때까지 탑승 승강기의 문을 열어놓은 상태로 유지할 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may receive destination floor information from the elevator and transmit a destination destination arrival signal to the autonomous mobile body. Also, the elevator interlocking control device 100 may keep the door of the boarding elevator open until getting off information is received from the autonomous moving object.

상술한 바와 같이, 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체로부터 승강 장치의 위치, 자율 이동체의 정보, 및 목적층의 정보를 수신하고, 승강기로부터 승강 장치의 정보, 승강 장치의 운행정보를 수신해, 상기 정보들에 기초하여 승강 장치들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정할 수 있다. 또한, 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체가 탑승 승강기에 탑승한 후, 목적층을 재확인 함으로써 오류를 줄일 수 있다. 이에 더해, 승강기 연동 제어 장치(100)는 승강기의 변동 상황에 따른 예상 지연 시간을 자율 이동체의 관리자에게 전달할 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 승강기 연동 제어 장치(100)는 통신 기능을 이용하여 자율 이동체의 층간 이동이 가능하도록 할 수 있다.As described above, the elevator interlocking control device 100 receives the location of the elevator, the information of the autonomous vehicle, and the destination floor information from the autonomous moving object, and receives the information of the elevator and operation information of the elevator from the elevator. , It is possible to determine a boarding elevator to board among the elevators based on the above information. In addition, the elevator interlocking control device 100 can reduce errors by reconfirming the destination floor after the autonomous moving object gets on the boarding elevator. In addition, the elevator interlocking control device 100 may transmit an expected delay time according to a change in the elevator to the manager of the autonomous moving object. In this way, the elevator interlocking control device 100 of the present invention can enable the autonomous moving object to move between floors using a communication function.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치의 동작 방법을 도시한 순서도이다.5 is a flowchart illustrating an operating method of an elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention.

S100 단계에서, 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체로 승강 장치의 위치를 송신할 수 있다. 예를 들어, 자율 이동체가 승강 장치의 위치 정보를 요청하면, 승강기 연동 제어 장치는 저장된 승강 장치의 위치를 자율 이동체로 전송할 수 있다.In step S100, the elevator interlocking control device may transmit the location of the elevator to the autonomous moving body. For example, when an autonomous moving object requests location information of an elevator, the elevator interlocking control device may transmit the stored location of the elevator to the autonomous moving object.

S200 단계에서, 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 예를 들어, 자율 이동체의 ID, 상기 자율 이동체의 크기, 및 상기 자율 이동체의 무게 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.In step S200, the elevator interlocking control device may receive at least one of autonomous moving object information and destination floor information. For example, at least one of the ID of the autonomously moving object, the size of the autonomously moving object, and the weight of the autonomously moving object may be received.

S300 단계에서, 승강기 연동 제어 장치는 승강 장치의 정보, 및 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. 예를 들어, 승강 장치의 정보는 승강 장치의 허가 여부, 승강 장치의 번호, 승강 장치가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간, 및 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보 중 적어도 하나일 수 있다.In step S300, the elevator interlocking control device may receive at least one of information about the elevator and driving information about the elevator. For example, the information on the elevator may be at least one of whether or not the elevator is permitted, the number of the elevator, an estimated time required for the elevator to reach the boarding floor, and information about setting an elevator door open time.

S400 단계에서, 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체의 정보, 목적층 정보, 승강 장치의 정보, 및 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여 탑승 승강기를 결정할 수 있다. 예를 들어, 탑승 승강기는 승강 장치 중 가장 빨리 탑승이 가능한 승강기로 결정될 수 있다. 다른 예로, 탑승 승강기는 승강 장치 중 탑승 가능 공간이 있는 승강기로 결정될 수 있다. 즉, 탑승 승강기는 승강기의 도착 예정 시간, 시간대별 혼잡도, 및 현재 승강기의 상태에 기초하여 선택될 수 있다.In step S400, the elevator interlocking control device may determine an elevator to board based on at least one of autonomous moving object information, destination floor information, elevator information, and operation information of the elevator. For example, the boarding elevator may be determined as an elevator capable of being boarded the fastest among elevators. As another example, the boarding elevator may be determined as an elevator having a boarding space among elevators. That is, the boarding elevator may be selected based on the expected arrival time of the elevator, the degree of congestion by time zone, and the current state of the elevator.

S500 단계에서, 승강기 연동 제어 장치는 탑승 승강기가 목적층에 도착했을 때, 자율 이동체에 도착 정보를 전송할 수 있다. 예를 들어, 탑승 승강기는 목적층에 도착 했다는 도착 정보를 승강기 연동 제어 장치에 수신하고, 승강기 연동 제어 장치는 수신받은 목적층 도착 정보를 자율 이동체에 수신할 수 있다.In step S500, the elevator interlocking control device may transmit arrival information to the autonomous moving object when the boarding elevator arrives at the destination floor. For example, the boarding elevator may receive arrival information indicating that the elevator has arrived at the destination floor to the elevator interlocking control device, and the elevator interlocking control device may receive the received destination floor arrival information to the autonomous mobile body.

S600 단계에서, 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체로부터 하차 신호를 수신하고, 자율 이동체의 하차 신호를 승강 장치에 전송할 수 있다. 예를 들어, 승강기 연동 제어 장치는 자율 이동체에 목적층 도착 정보를 수신하고, 자율 이동체는 목적층 도착 정보에 기초하여 하차할 수 있다. 이때, 자율 이동체는 하차 신호를 승강기 연동 제어 장치에 전송하고, 승강기 연동 제어 장치는 하차 신호를 탑승 승강기에 전달함으로써, 탑승 승강기가 문을 닫을 수 있도록 할 수 있다.In step S600, the elevator interlocking control device may receive a getting off signal from the autonomous moving object and transmit the getting off signal of the autonomous moving object to the elevator. For example, the elevator interlocking control device may receive destination arrival information from the autonomous moving object, and the autonomous moving object may get off the vehicle based on the destination arrival information. At this time, the autonomous moving body transmits a getting off signal to the elevator interlocking control device, and the elevator interlocking control device transmits the getting off signal to the boarding elevator, so that the boarding elevator can close the door.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치의 흐름도이다.6 is a flowchart of an elevator interlocking control device according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 자율 이동체(200)는 승강기 연동 제어 장치(100)에 자율 이동체 정보를 제공할 수 있고, 승강 장치(300)는 승강기 연동 제어 장치(100)에 승강기의 정보를 제공할 수 있다. 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체 정보와 승강기의 정보에 기초하여 탑승 가능 승강기 번호를 탐색할 수 있다.Referring to FIG. 6 , the autonomous moving object 200 may provide autonomous moving object information to the elevator interlocking control device 100, and the elevator device 300 may provide the elevator interlocking control device 100 with elevator information. there is. The elevator interlocking control device 100 may search for an elevator number that can be boarded based on autonomous moving body information and elevator information.

승강기 연동 제어 장치(100)는 탑승 대상 승강기의 번호 및 위치 정보를 자율 이동체(200)로 제공할 수 있다.The elevator interlocking control device 100 may provide the number and location information of the elevator to be boarded to the autonomous moving object 200 .

자율 이동체(200)는 승강기 연동 제어 장치(100)로부터 전달 받은 정보에 기초하여 탑승 승강기까지 세부 이동 및 대기할 수 있다. 탑승 승강기가 탑승층에 도착하게 되면, 탑승 승강기는 도착 알림을 승강기 연동 제어 장치(100)에 수신하고, 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체(200)로 승강기 도착 알림을 수신한다.The autonomous moving body 200 may move to the elevator and wait in detail based on the information received from the elevator interlocking control device 100 . When the boarding elevator arrives at the boarding floor, the boarding elevator receives an arrival notification to the elevator interlocking control device 100, and the elevator interlocking control device 100 receives the elevator arrival notification to the autonomous moving body 200.

자율 이동체(200)는 수신 받은 승강기 도착 알림에 기초하여, 탑승 승강기에 탑승할 수 있다. 자율 이동체(200)는 탑승 승강기에 탑승한 후, 승강기 연동 제어 장치(100)에 목적층 정보를 재확인하는 신호를 전송하고, 승강기 연동 제어 장치(100)는 목적층 반영완료 확인 신호를 자율 이동체(200) 및 승강 장치(300)로 전송할 수 있다.The autonomous moving object 200 may board the boarding elevator based on the received elevator arrival notification. After the autonomous moving object 200 gets on the boarding elevator, it transmits a signal for reconfirming destination floor information to the elevator interlocking control device 100, and the elevator interlocking control device 100 transmits a destination floor reflection completion confirmation signal to the autonomous moving object ( 200) and the lifting device 300.

탑승 승강기는 목적층 반영완료 확인 신호를 전송 받으면, 승강기를 이동하고, 목적층에 도착시킬 수 있다. 탑승 승강기는 목적층 도착 시, 승강기 연동 제어 장치(100)에 목적층 도착 완료 정보를 수신하고, 승강기 연동 제어 장치(100)는 자율 이동체(200)에 목적층 도착 완료 정보를 수신할 수 있다.When the boarding elevator receives the destination floor reflection completion confirmation signal, it can move the elevator and arrive at the destination floor. When the boarding elevator arrives at the destination floor, the elevator interlocking control device 100 may receive destination destination arrival completion information, and the elevator interlocking control device 100 may receive the destination floor arrival completion information from the autonomous moving object 200 .

자율 이동체(200)는 목적층 도착 완료 정보에 기초하여 하차한 후, 하차 완료 신호를 승강기 연동 제어 장치(100)에 송신한다. 그 후, 자율 이동체(200)는 임무를 수행하게 할 수 있다.After the autonomous moving object 200 gets off based on the destination arrival completion information, it transmits a get-off completion signal to the elevator interlocking control device 100 . After that, the autonomous vehicle 200 can perform its mission.

탑승 승강기는 승강기 연동 제어 장치(100)로부터 자율 이동체(200)의 하차 완료 신호를 수신받고, 승강기의 문을 닫을 수 있다.The boarding elevator may receive a signal for completion of getting off the autonomous moving object 200 from the elevator interlocking control device 100 and may close the door of the elevator.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강기 자율 이동 시스템(10_1)을 도시한 도면이다.7 is a diagram illustrating an elevator autonomous movement system 10_1 according to another embodiment of the present invention.

도 7의 승강기 연동 제어 시스템(10_1)은 도 1의 승강기 연동 제어 시스템(10)과 유사하다. 따라서, 유사한 구성요소는 유사한 참조 부호로 표기될 것이며, 중복되거나 반복되는 설명은 간략한 설명을 위하여 생략될 것이다.The elevator interlocking control system 10_1 of FIG. 7 is similar to the elevator interlocking control system 10 of FIG. 1 . Accordingly, similar components will be denoted by similar reference numerals, and redundant or repeated descriptions will be omitted for brevity.

도 7을 참조하면, 승강기 자율 이동 시스템(10_1)은 자율 이동체(200)와 승강기를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7 , an autonomous elevator moving system 10_1 may include an autonomous moving object 200 and an elevator.

승강기 자율 이동 시스템(10_1)은 자율 이동체(200) 및 승강 장치(310)를 포함할 수 있다. 이때, 승강 장치(310)는 복수 개의 승강기(310_1~310_N) 및 승강기 연동 제어 장치(100)를 포함할 수 있다.The elevator autonomous movement system 10_1 may include an autonomous moving object 200 and an elevator device 310 . At this time, the elevator device 310 may include a plurality of elevators 310_1 to 310_N and the elevator interlock control device 100 .

자율 이동체(200)는자율 이동체 정보 전송부, 목적층 재확인 신호 전송부, 및 하차 신호 전송부를 포함한다.The autonomous moving object 200 includes an autonomous moving object information transmission unit, a destination destination reconfirmation signal transmission unit, and alighting signal transmission unit.

자율 이동체 정보 전송부는 자율 이동체(200)의 정보, 및 목적층의 정보 중 적어도 하나를 승강 장치(310)에 전송할 수 있다.The autonomous moving object information transmitting unit may transmit at least one of information of the autonomous moving object 200 and information of a destination floor to the elevator 310 .

목적층 재확인 신호 전송부는 승강 장치(310)에서 결정된 탑승 승강기에 탑승한 후, 승강 장치(310)에 목적층을 재확인하는 재확인 신호를 전송할 수 있다.The destination floor reconfirmation signal transmission unit may transmit a reconfirmation signal for reconfirming the destination floor to the elevator 310 after boarding the boarding elevator determined by the elevator 310 .

탑승 승강기가 목적층에 도착하면 자율 이동체(200)는 탑승 승강기에서 하차한 후, 승강 장치(310)에 하차 신호를 전송할 수 있다.When the boarding elevator arrives at the destination floor, the autonomous moving object 200 may get off the boarding elevator and transmit a getting off signal to the elevator 310 .

승강 장치(310)는 승강 장치(310) 및 승강기 연동 제어 장치(100)를 포함할 수 있다. 승강 장치(310)는 도 1에 개시된 승강 장치(300)와 동일하고, 승강기 연동 제어 장치(100)는 도 1의 승강기 연동 제어 장치(100)와 동일하므로 자세한 설명은 생략될 것이다.The elevation device 310 may include the elevation device 310 and the elevator interlock control device 100 . Since the elevator 310 is the same as the elevator 300 disclosed in FIG. 1 and the elevator interlocking control device 100 is the same as the elevator interlocking control device 100 of FIG. 1 , detailed descriptions will be omitted.

승강 장치(310)는 승강기 연동 제어 장치(100)에 승강 장치(310) 정보를 전송할 수 있다. 승강 장치(310) 정보는 승강 장치(310)의 허가 여부, 승강 장치(310)의 번호(ID), 승강 장치(310)가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간, 및 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보 중 적어도 하나일 수 있다.The elevator 310 may transmit information about the elevator 310 to the elevator interlocking control device 100 . The information of the elevator 310 is whether the elevator 310 is permitted, the number (ID) of the elevator 310, the expected time until the elevator 310 reaches the boarding floor, and the door opening time of the elevator. It may be at least one of setting information.

승강기 연동 제어 장치(100)는 승강기 위치 송신부, 자율 이동체 정보 수신부, 승강기 정보 수신부, 및 승강기 결정부를 포함할 수 있다.The elevator interlocking control apparatus 100 may include an elevator position transmission unit, an autonomous moving object information reception unit, an elevator information reception unit, and an elevator determination unit.

승강기 위치 송신부는 자율 이동체(200)로 승강 장치(310)의 위치 정보를 송신 할 수 있다.The elevator location transmitter may transmit location information of the elevator 310 to the autonomous moving object 200 .

자율 이동체 정보 수신부는 자율 이동체(200)의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 수신할 수 있다. The autonomous moving object information receiving unit may receive at least one of information of the autonomous moving object 200 and destination information.

승강기 정보 수신부는 승강 장치(310)의 정보, 및 승강 장치(310)의 운행 정보 중 적어도 하나를 전송 받을 수 있다. The elevator information receiver may receive at least one of information about the elevator 310 and driving information about the elevator 310 .

승강기 결정부는 자율 이동체(200)의 정보, 목적층 정보, 승강 장치(310)의 정보, 및 승강 장치(310)의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 승강 장치(310)들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정할 수 있다.The elevator determining unit determines which elevator to board among the elevators 310 based on at least one of information of the autonomous moving object 200, destination floor information, information of the elevator 310, and operation information of the elevator 310. can decide

상술한 바와 같이, 승강기 자율 이동 시스템(10_1)은 자율 이동체(200) 및 승강기 연동 제어 장치(100)를 포함하는 승강 장치(310)로 구성될 수 있다. 승강기 자율 이동 시스템(10_1)은 승강 장치(310) 내에 승강기 연동 제어 장치(100)가 포함됨에 따라, 자율 이동체(200)와 직접적인 통신이 가능하게 되어, 통신 안정성이 높아질 수 있다.As described above, the autonomous elevator movement system 10_1 may include the autonomous moving body 200 and the elevator 310 including the elevator interlock control device 100 . As the elevator autonomous movement system 10_1 includes the elevator interlocking control device 100 in the elevator 310, direct communication with the autonomous moving object 200 is possible, and communication stability can be improved.

도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치를 도시한 도면이다.8 is a diagram illustrating an elevator interlocking control device according to another embodiment of the present invention.

도 8의 승강기 연동 제어 장치(100_2)는 도 1의 승강기 연동 제어 장치(100)와 유사하다. 따라서, 유사한 구성요소는 유사한 참조 부호로 표기될 것이며, 중복되거나 반복되는 설명은 간략한 설명을 위하여 생략될 것이다.The elevator interlocking control device 100_2 of FIG. 8 is similar to the elevator interlocking control device 100 of FIG. 1 . Accordingly, similar components will be denoted by similar reference numerals, and redundant or repeated descriptions will be omitted for brevity.

도 8을 참조하면, 승강기 연동 제어 장치(100_2)는 목적층 재설정부(151)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 8 , the elevator interlocking control device 100_2 may further include a destination floor setting unit 151 .

승강기 연동 제어 장치(100_2)는 승강기 위치 송신부(111), 자율 이동체 정보 수신부(121), 승강기 정보 수신부(131), 승강기 결정부(141), 및 목적층 재설정부(151)를 포함한다. 도 8의 승강기 위치 송신부(111), 자율 이동체 정보 수신부(121), 승강기 정보 수신부(131), 승강기 결정부(141)는 도 1의 승강기 위치 송신부(110), 자율 이동체 정보 수신부(120), 승강기 정보 수신부(130), 승강기 결정부(140)와 동일하므로 자세한 설명은 생략될 것이다.The elevator interlocking control device 100_2 includes an elevator position transmitter 111, an autonomous moving object information receiver 121, an elevator information receiver 131, an elevator determiner 141, and a destination floor resetter 151. The elevator position transmitter 111, the autonomous moving object information receiver 121, the elevator information receiver 131, and the elevator determiner 141 of FIG. 8 include the elevator position transmitter 110 of FIG. Since the elevator information receiving unit 130 and the elevator determining unit 140 are the same, detailed descriptions will be omitted.

목적층 재설정부(151)는 자율 이동체가 승강기의 내부 정보를 모니터링한 정보를 수신받아, 승강기의 내부 정보에 기초하여 목적층의 버튼이 취소되어 있을 경우에 목적층을 재설정할 수 있다.The destination floor reconfiguration unit 151 may reset the destination floor when the button for the destination floor is canceled based on the internal information of the elevator by receiving the information on which the autonomous moving object monitors the internal information of the elevator.

구체적으로, 목적층 재설정부(151)는 자율 이동체가 승강 장치 중 통신 기능이 없는 승강기에 탑승했을 경우, 승강기 연동 제어 장치(100_2)는 자율 이동체가 탑승 승강기의 내부 정보를 모니터링 하도록 할 수 있다.Specifically, the destination floor reconfiguration unit 151 may enable the autonomous moving object to monitor internal information of the elevator when the autonomous moving object gets on an elevator without a communication function among the elevators.

예를 들어, 승강기 연동 제어 장치(100_2)는 자율 이동체가 목적층의 버튼의 램프가 켜져 있는지 비전 기술을 이용하여 모니터링 하도록 하고, 모니터링 결과를 수신받아, 목적층 도착 이전에 해당 버튼이 제3자에 의해 취소되는 경우 해당 버튼을 다시 눌러 설정하도록 할 수 있다.For example, the elevator interlocking control device 100_2 allows the autonomous moving object to monitor whether a lamp of a button of a destination floor is turned on using vision technology, receives the monitoring result, and activates the corresponding button to a third party prior to arrival at the destination floor. If it is canceled by , it can be set by pressing the corresponding button again.

상술한 바와 같이, 목적층 재설정부(151)를 포함하는 승강기 연동 제어 장치(100_2)는 목적층을 확인하여 미설정되어 있을 경우에 목적층을 재설정함으로써, 목적층 통신시에 발생할 수 있는 오류를 방지하고, 목적층에 도착하는 정확도를 높일 수 있다.As described above, the elevator interlocking control device 100_2 including the destination floor resetting unit 151 checks the destination floor and resets the destination floor if not set, thereby preventing errors that may occur during communication with the destination floor. can be prevented, and the accuracy of reaching the destination layer can be increased.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강기 연동 제어 장치를 도시한 도면이다.9 is a diagram illustrating an elevator interlocking control device according to another embodiment of the present invention.

도 9을 참조하면, 승강기 연동 제어 장치(100_3)는 음성 재생부(152)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9 , the elevator interlock control device 100_3 may further include a voice reproducing unit 152 .

승강기 연동 제어 장치(100_3)는 승강기 위치 송신부(112), 자율 이동체 정보 수신부(122), 승강기 정보 수신부(132), 승강기 결정부(142), 및 음성 재생부(152)를 포함한다. 도 9의 승강기 위치 송신부(112), 자율 이동체 정보 수신부(122), 승강기 정보 수신부(132), 승강기 결정부(142)는 도 1의 승강기 위치 송신부(110), 자율 이동체 정보 수신부(120), 승강기 정보 수신부(130), 승강기 결정부(140)와 동일하므로 자세한 설명은 생략될 것이다.The elevator interlocking control apparatus 100_3 includes an elevator position transmission unit 112, an autonomous moving object information reception unit 122, an elevator information reception unit 132, an elevator determination unit 142, and a voice reproduction unit 152. The elevator position transmitter 112, the autonomous moving object information receiver 122, the elevator information receiver 132, and the elevator determiner 142 of FIG. 9 are the elevator position transmitter 110 of FIG. Since the elevator information receiving unit 130 and the elevator determining unit 140 are the same, detailed descriptions will be omitted.

음성 재생부(152)는 자율 이동체가 음성 신호를 재생하도록 할 수 있다. 예를 들어, 탑승 승강기에 동승한 사람들에게 목적층에 해당하는 버튼을 눌러달라고 요청하거나, 하차하는 동안 열림 버튼을 눌러달라고 요청할 수 있다.The voice reproducing unit 152 may enable the autonomous vehicle to reproduce a voice signal. For example, it may be requested that people riding in an elevator to press a button corresponding to a destination floor or to press an open button while getting off the elevator.

상술한 바와 같이, 음성 재생부(152)를 포함하는 승강기 연동 제어 장치(100_3)는 승강기와 통신이 끊기거나 통신 상태가 불량할 경우와 같이 목적층을 설정할 수 없는 경우에 음성으로 목적층을 재생시켜 자율 이동체가 목적층에 도착하도록 할 수 있다.As described above, the elevator interlocking control device 100_3 including the voice reproducing unit 152 reproduces the destination floor by voice when the destination floor cannot be set, such as when communication with the elevator is disconnected or when communication conditions are poor. so that the autonomous vehicle can reach the destination floor.

도 9는 자율 이동체의 다른 실시예를 도시한 블록도이다.9 is a block diagram showing another embodiment of an autonomous mobile body.

도 9를 참조하면, 자율 이동체(200_1)는 자율 이동체 정보 전송부(210), 목적층 재확인 신호 전송부(220), 하차 신호 전송부(230), 승강기 위치 수신부(240),승강기 위치 전송부(250)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, the autonomous moving object 200_1 includes an autonomous moving object information transmission unit 210, a destination floor reconfirmation signal transmission unit 220, an exit signal transmission unit 230, an elevator position reception unit 240, an elevator position transmission unit (250).

승강기 위치 전송부(250)는 승강기 연동 제어 장치로부터 승강 장치의 위치를 전송 받지 못할 때, 라이다, 근거리센서, 초음파센서, 카메라, 비전 기술, 비콘, 자기위치추정 기법(SLAM), 및 IOT 기술 중 적어도 하나를 이용하여 승강기의 위치 및 건물 내/외부의 지형을 파악할 수 있다.When the elevator position transmission unit 250 cannot receive the transmission of the position of the elevator from the elevator interlocking control device, lidar, short-distance sensor, ultrasonic sensor, camera, vision technology, beacon, SLAM, and IOT technology The location of the elevator and topography inside/outside the building can be grasped using at least one of the above.

상술한 바와 같이, 승강기 위치 전송부(210)를 포함하는 자율 이동체(200_1)는 승강기 연동 제어 장치와 통신이 끊겨 승강기의 위치 파악이 안되거나, 통신 기능이 없어 승강기의 위치 정보를 전송받지 못하는 경우, 자율 이동체(200_1) 내의 장착된 센서 및 기술로부터 승강기의 위치를 파악할 수 있다.As described above, when the autonomous moving object 200_1 including the elevator location transmission unit 210 fails to detect the location of the elevator due to loss of communication with the elevator interlocking control device, or fails to receive information on the location of the elevator due to lack of a communication function, , The position of the elevator can be grasped from sensors and technologies installed in the autonomous moving object 200_1.

이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.As described above, the present invention has been described with reference to the drawings illustrated, but the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed in this specification, and various modifications are made by those skilled in the art within the scope of the technical idea of the present invention. It is obvious that variations can be made. In addition, although the operational effects according to the configuration of the present invention have not been explicitly described and described while describing the embodiments of the present invention, it is natural that the effects predictable by the corresponding configuration should also be recognized.

10, 10_1 : 승강기 자율 이동 시스템
100, 100_1, 100_2 : 승강기 연동 제어 장치
110, 111, 112 : 승강기 위치 송신부
120, 121, 122 : 자율 이동체 정보 수신부
130, 131, 132 : 승강기 정보 수신부
140, 141, 142 : 승강기 결정부
151 : 목적층 재설정부
152 : 음성 재생부
200 : 자율 이동체
210 : 자율 이동체 정보 전송부
220 : 목적층 재확인 신호 전송부
230 : 하차 신호 전송부
240 : 승강기 위치 수신부
250 : 승강기 위치 전송부
300, 310 : 승강 장치
300_1~300_N, 310_1~310_N : 복수 개의 승강기10, 10_1: Elevator autonomous movement system
100, 100_1, 100_2: Elevator interlocking control device
110, 111, 112: elevator position transmitter
120, 121, 122: autonomous mobile body information receiver
130, 131, 132: elevator information receiver
140, 141, 142: elevator decision unit
151: destination layer reset unit
152: voice reproducing unit
200: autonomous moving body
210: autonomous mobile body information transmission unit
220: destination destination reconfirmation signal transmission unit
230: getting off signal transmission unit
240: elevator position receiver
250: elevator position transmission unit
300, 310: lifting device
300_1~300_N, 310_1~310_N : multiple elevators

Claims (13)

자율 이동체로 승강 장치의 위치 정보를 송신하는 승강기 위치 송신부;
상기 자율 이동체의 정보, 및 목적층 정보 중 적어도 하나를 수신하는 자율 이동체 정보 수신부;
상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나를 수신하는 승강기 정보 수신부;
상기 자율 이동체의 정보, 상기 목적층 정보, 상기 승강 장치의 정보, 및 상기 승강 장치의 운행 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 승강 장치들 중 탑승할 탑승 승강기를 결정하는 승강기 결정부;
상기 자율 이동체가 상기 탑승 승강기의 내부 정보를 모니터링한 정보를 수신받고, 상기 승강기의 내부 정보에 기초하여 상기 목적층의 버튼이 취소되어 있을 경우에 상기 목적층을 재설정하며, 상기 탑승 승강기가 자율 이동체와의 통신 기능이 없는 경우, 상기 자율 이동체가 상기 탑승 승강기의 내부 정보를 모니터링하도록 하는 목적층 재설정부; 및
상기 자율 이동체가 음성 신호를 재생하도록 하고, 상기 탑승 승강기와 통신이 끊기거나 통신 상태가 불량하여 목적층을 설정할 수 없는 경우, 동승자가 목적층을 누룰 수 있도록 목적층을 재생시켜 상기 자율 이동체가 목적층에 도착할 수 있도록 하는 음성 재생부를 포함하고,
상기 목적층 정보에 기초하여 다른 탑승자에 의해 취소되지 않도록 목적층을 강제 설정하고,
상기 자율 이동체의 목적층 도착 시간이 지연될 경우, 예상 지연 시간을 상기 자율 이동체의 관리자에게 전달하고,
상기 자율 이동체는
자율 이동체의 정보, 및 목적층의 정보 중 적어도 하나를 승강기 연동 제어 장치에 전송하는 자율 이동체 정보 전송부;
상기 승강기 연동 제어 장치에서 결정된 탑승 승강기에 탑승한 후, 상기 승강기 연동 제어 장치에 상기 목적층을 재확인하는 재확인 신호를 전송하는 목적층 재확인 신호 전송부; 및
상기 탑승 승강기가 상기 목적층에 도착하면 하차한 후, 상기 승강기 연동 제어 장치에 하차 신호를 전송하는 하차 신호 전송부를 포함하는, 승강기 연동 제어 장치.an elevator location transmission unit that transmits location information of the elevator to the autonomous mobile body;
an autonomous moving object information receiving unit receiving at least one of the information of the autonomously moving object and destination layer information;
an elevator information receiving unit configured to receive at least one of information of the elevator and operation information of the elevator;
an elevator determining unit which determines which elevator to board among the elevators based on at least one of the information of the autonomous moving object, the destination floor information, information of the elevator, and operation information of the elevator;
The autonomous moving body receives information monitoring internal information of the elevator, resets the destination floor when the button of the destination floor is canceled based on the internal information of the elevator, and the boarding elevator is an autonomous mobile body. a destination floor reconfiguration unit configured to allow the autonomous vehicle to monitor internal information of the elevator when there is no communication function with the elevator; and
The autonomous mobile body reproduces a voice signal, and when the destination floor cannot be set due to loss of communication with the boarding elevator or poor communication, the autonomous vehicle reproduces the destination floor so that the passenger can press the destination floor. Including a voice reproduction unit that allows you to arrive at the floor,
Forcibly setting a destination floor based on the destination information so that it is not canceled by other passengers;
When the arrival time of the autonomous vehicle is delayed, the expected delay time is transmitted to the manager of the autonomous vehicle;
The autonomous moving body
an autonomous moving object information transmission unit which transmits at least one of autonomous moving object information and destination floor information to an elevator interlocking control device;
a destination floor reconfirmation signal transmitter for transmitting a reconfirmation signal for reconfirming the destination floor to the elevator interlock control device after boarding the elevator determined by the elevator interlock control device; and
and a getting off signal transmission unit configured to transmit a getting off signal to the elevator interlocking control device after getting off the elevator when the elevator arrives at the destination floor. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 자율 이동체 정보 수신부는 상기 자율 이동체가 상기 탑승 승강기에 탑승한 후, 상기 목적층을 재확인하도록 목적층 재확인 신호를 전송하는, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 1,
Wherein the autonomous moving body information receiving unit transmits a destination floor reconfirmation signal to reconfirm the destination floor after the autonomous moving object boards the boarding elevator. 제1항에 있어서,
상기 자율 이동체의 정보는 상기 자율 이동체의 ID, 상기 자율 이동체의 크기, 및 상기 자율 이동체의 무게 중 적어도 하나인, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 1,
The information of the autonomously moving object is at least one of an ID of the autonomously moving object, a size of the autonomously moving object, and a weight of the autonomously moving object. 제1항에 있어서,
상기 승강 장치의 정보는 상기 승강 장치의 허가 여부, 상기 승강 장치의 번호, 상기 승강 장치가 탑승층에 도착할 때까지 걸리는 예상 시간, 및 상기 탑승 승강기의 문 개방 시간 설정 정보 중 적어도 하나인, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 1,
The information of the elevator is at least one of whether or not the elevator is permitted, the number of the elevator, the expected time until the elevator reaches the boarding floor, and the door open time setting information of the elevator. controller. 제5항에 있어서,
상기 문 개방 시간 설정 정보는 상기 자율 이동체의 비전 기술 및 ARM(자율이동체의 로봇 팔) 중 적어도 하나에 기초하여 상기 승강기의 열림 버튼을 눌러 수동으로 설정되는, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 5,
The elevator interlocking control device, wherein the door open time setting information is manually set by pressing an open button of the elevator based on at least one of vision technology and an ARM (robot arm of an autonomous moving body) of the autonomously moving body. 제5항에 있어서,
상기 문 개방 시간 설정 정보는 기설정된 시간에 기초하여 자동으로 설정되는, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 5,
The elevator interlocking control device, wherein the door opening time setting information is automatically set based on a preset time. 제1항에 있어서,
상기 승강기 결정부는 상기 탑승 승강기의 상황 변동이 발생한 경우, 상기 상황 변동의 시점을 기초로 상기 승강기를 재결정하는, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 1,
Wherein the elevator determining unit re-determines the elevator based on a time point of the situation change when a situation change of the boarding elevator occurs. 제1항에 있어서,
상기 자율 이동체로부터 하차 정보를 받을 때까지 상기 탑승 승강기의 문을 열어놓은 상태를 유지하는, 승강기 연동 제어 장치.According to claim 1,
An elevator interlocking control device for maintaining an open state of the door of the boarding elevator until getting off information is received from the autonomous moving object. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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