KR102546728B1 - Drone housing apparatus and controlling method of the same - Google Patents

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KR102546728B1
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홍성호
이재열
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백종환
김상호
서갑호
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한국로봇융합연구원
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Abstract

드론 격납 장치 및 이의 제어 방법이 개시된다. 이에 의한 드론 격납 장치는, 드론 격납 장치는, 드론의 접근 여부에 대응하여 개방 또는 폐쇄되는 본체; 와, 상기 본체의 상단에 고정되고, UWB 신호를 송수신하는 안테나; 와, 상기 본체의 소정 위치에 배치방향과 지면과의 각도가 변경 가능하도록 부착되고, 상기 드론 격납 장치의 위치정보에 대응하는 상기 UWB 신호를 상기 안테나를 통해 상기 드론에 전송하는 복수개의 UWB 앵커; 및, 상기 안테나의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 상기 최대이득영역에 대응하여 상기 복수개의 UWB 앵커의 상기 배치방향 및 상기 배치각도 중 적어도 하나를 변경하는 제어부; 를 포함할 수 있다.
이에 의하면, 드론 위치 측정 과정에서 수신 감도를 향상시킬 수 있다.A drone storage device and a control method thereof are disclosed. According to this, the drone storage device includes a main body that is opened or closed in response to whether or not a drone is approaching; And, an antenna fixed to an upper end of the main body and transmitting and receiving a UWB signal; and a plurality of UWB anchors attached to a predetermined position of the main body such that a disposition direction and an angle with the ground can be changed, and transmits the UWB signal corresponding to the location information of the drone storage device to the drone through the antenna; and a controller that determines a maximum gain area of the antenna in 3D and changes at least one of the arrangement direction and the arrangement angle of the plurality of UWB anchors in response to the maximum gain area. can include
According to this, it is possible to improve the reception sensitivity in the process of measuring the position of the drone.

Description

드론 격납 장치 및 이의 제어 방법{DRONE HOUSING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}Drone enclosure and its control method {DRONE HOUSING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD OF THE SAME}

본 발명은 드론 격납 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 드론 위치 측정 과정에서 수신감도를 향상시키는 드론 격납 장치 및 이의 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a drone storage device and a control method thereof, and more particularly, to a drone storage device and a control method thereof for improving reception sensitivity in a drone location measurement process.

사람이 쉽게 접근할 수 없는 산간이나 오지 등을 상시적이고 주기적으로 감시 및 정찰하기 위하여 드론이 많이 사용되고 있다. 이 경우, 드론의 이륙이나 착륙은 드론 조종사에 의해 수행되어야 한다.Drones are widely used to constantly and periodically monitor and reconnaissance in mountainous areas or remote areas that are not easily accessible to people. In this case, take-off or landing of the drone must be performed by a drone pilot.

드론은 배터리로부터 전력을 공급받으며, 배터리 용량의 한정으로 인해 비행 시간이 제한된다. 따라서, 드론은 일정시간마다 드론 격납고로 귀환하여 배터리 충전을 수행하게 되며, 감시나 정찰이 종료되면 드론 격납고로 귀환한다.Drones are powered by batteries, and their flight time is limited due to limited battery capacity. Therefore, the drone returns to the drone hangar at regular intervals to recharge the battery, and returns to the drone hangar when surveillance or reconnaissance ends.

드론이 드론 격납고로부터 일정 거리내로 접근하면, 드론 격납고는 개방되고 드론의 위치를 인식하여 드론의 착륙을 유도한다. 이 경우, 드론의 자세와 고도를 정밀 제어하여 드론 격납고로 정확하게 착륙시켜야 한다.When the drone approaches within a certain distance from the drone hangar, the drone hangar is opened and the location of the drone is recognized to induce the drone to land. In this case, the posture and altitude of the drone must be precisely controlled to accurately land in the drone hangar.

드론 격납고와 드론 간에는 초광대역 무선 통신(Ultra WideBand: UWB)을 기반하여 통신이 수행될 수 있다. 한국등록특허 제10-2183415에는 드론의 실내 정밀 착륙 시스템이 개시되어 있다. 이 특허에서는 드론에 부착된 UWB 태그에서 송신되는 위치 정보에 기초하여 드론의 위치 정보를 확인하고, 착륙 과정에서는 IR 카메라를 사용하여 적외선 광원의 빛을 추적하여 고도가 낮아질수록 적외선 빛을 영상의 중앙으로 포커스를 맞춰 드론의 자세와 고도를 제어함으로써 정밀착륙을 수행한다.Communication may be performed between the drone hangar and the drone based on ultra wideband (UWB). Korean Patent Registration No. 10-2183415 discloses an indoor precision landing system for drones. In this patent, the location information of the drone is checked based on the location information transmitted from the UWB tag attached to the drone, and during the landing process, an IR camera is used to track the light of the infrared light source, and as the altitude decreases, the infrared light is emitted to the center of the image. It performs precise landing by controlling the attitude and altitude of the drone by focusing on the drone.

그러나, UWB 통신의 특성상 무선으로 일정한 거리 및 방향에서는 안테나의 이득 효과로 인하여 음영지역이 발생하고, 이러한 음역지역에서는 데이터의 송수신이 차단되거나 데이터의 손실(loss)이 발생한다. 이로 인해 드론의 정확한 위치 정보를 획득할 수 없는 문제점이 발생한다.However, due to the characteristics of UWB communication, a shadow area occurs due to a gain effect of an antenna at a certain distance and direction wirelessly, and transmission and reception of data is blocked or data loss occurs in such a sound area. This causes a problem in that accurate location information of the drone cannot be obtained.

한국등록특허공보 제10-2183415호(2020.11.27.)Korean Registered Patent Publication No. 10-2183415 (2020.11.27.)

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 드론 위치 측정 과정에서 수신감도 향상을 위해 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 이에 대응하여 UWB 앵커를 배치시키는 드론 격납 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다. An object to be solved by the present invention is to provide a drone storage device and a control method for determining a maximum gain area in three dimensions to improve reception sensitivity in a drone location measurement process and arranging a UWB anchor corresponding thereto.

또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 안테나의 빔 패턴을 획득하여 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단할 수 있는 드론 격납 장치 및 이의 제어 방법을 제공하는 것이다.In addition, an object to be solved by the present invention is to provide a drone storage device and a control method capable of determining a maximum gain area in three dimensions by obtaining a beam pattern of an antenna.

본 발명의 일 실시예에 의한 드론 격납 장치는, 드론의 접근 여부에 대응하여 개방 또는 폐쇄되는 본체; 와, 상기 본체의 상단에 고정되고, UWB 신호를 송수신하는 안테나; 와, 상기 본체의 소정 위치에 배치방향과 지면과의 각도가 변경 가능하도록 부착되고, 상기 드론 격납 장치의 위치정보에 대응하는 상기 UWB 신호를 상기 안테나를 통해 상기 드론에 전송하는 복수개의 UWB 앵커; 및, 상기 안테나의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 상기 최대이득영역에 대응하여 상기 복수개의 UWB 앵커의 상기 배치방향 및 상기 배치각도 중 적어도 하나를 변경하는 제어부; 를 포함할 수 있다.A drone storage device according to an embodiment of the present invention includes a main body that is opened or closed in response to whether or not a drone approaches; And, an antenna fixed to an upper end of the main body and transmitting and receiving a UWB signal; and a plurality of UWB anchors attached to a predetermined position of the main body in such a way that a disposition direction and an angle with the ground can be changed, and transmits the UWB signal corresponding to the location information of the drone storage device to the drone through the antenna; and a controller that determines a maximum gain area of the antenna in 3D and changes at least one of the arrangement direction and the arrangement angle of the plurality of UWB anchors in response to the maximum gain area. can include

상기 드론 격납 장치에 있어서, 상기 제어부는, 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도에 기초하여 상기 최대이득영역을 판단할 수 있다.In the drone storage device, the control unit obtains antenna beam patterns of each of the XZ plane, the XY plane, and the YZ plane constituting three dimensions to determine reception sensitivity, and determines the maximum gain area based on the reception sensitivity can do.

상기 드론 격납 장치에 있어서, 상기 제어부는, 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 중에서 상기 YZ 평면의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 상기 최대이득영역으로 판단할 수 있다.In the drone storage device, the control unit obtains an antenna beam pattern of the YZ plane among the XZ plane, the XY plane, and the YZ plane constituting three dimensions to determine reception sensitivity, and an angular range in which the reception sensitivity is equal to or greater than a predetermined value can be determined as the maximum gain region.

상기 드론 격납 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위를 향하도록 상기 배치방향을 설정할 수 있다.In the drone storage device, the control unit may set the arrangement direction so that the plurality of UWB anchors face the angular range.

상기 드론 격납 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 상기 배치각도를 설정할 수 있다.In the drone storage device, the control unit may set the arrangement angle so that the plurality of UWB anchors have an inclination of 45 degrees with respect to the angle range.

본 발명의 다른 실시예에 의한 드론 격납 장치의 제어 방법은, 드론 격납 장치의 위치정보에 대응하는 UWB 신호를 안테나를 통해 드론에 전송하는 단계; 와, 상기 안테나의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하는 단계; 및, 상기 최대이득영역에 대응하여 복수개의 UWB 앵커의 배치방향 및 배치각도 중 적어도 하나를 변경하는 단계; 를 포함할 수 있다.A method for controlling a drone storage device according to another embodiment of the present invention includes transmitting a UWB signal corresponding to location information of the drone storage device to a drone through an antenna; and determining a maximum gain area of the antenna in three dimensions; and changing at least one of a disposition direction and a disposition angle of the plurality of UWB anchors corresponding to the maximum gain region; can include

상기 드론 격납 장치의 제어 방법에 있어서, 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도에 기초하여 상기 최대이득영역을 판단할 수 있다.In the control method of the drone storage device, reception sensitivity is determined by acquiring antenna beam patterns of each of the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions, and the maximum gain area is determined based on the reception sensitivity can

상기 드론 격납 장치의 제어 방법에 있어서, 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 중에서 상기 YZ 평면의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 상기 최대이득영역으로 판단할 수 있다.In the control method of the drone storage device, among the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions, an antenna beam pattern of the YZ plane is obtained to determine reception sensitivity, and an angular range in which the reception sensitivity is a predetermined value or more is determined. It can be determined as the maximum gain area.

상기 드론 격납 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위를 향하도록 상기 배치방향을 설정할 수 있다.In the control method of the drone storage device, the arrangement direction may be set so that the plurality of UWB anchors face the angular range.

상기 드론 격납 장치의 제어 방법에 있어서, 상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 상기 배치각도를 설정할 수 있다.In the control method of the drone storage device, the arrangement angle may be set so that the plurality of UWB anchors have an inclination of 45 degrees with respect to the angle range.

본 발명의 실시예에 따르면, 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 이에 대응하여 UWB 앵커를 배치시킴으로써, 드론 위치 측정 과정에서 수신감도를 향상시킬 수 있다.According to an embodiment of the present invention, reception sensitivity can be improved in the drone positioning process by determining the maximum gain area in 3D and arranging a UWB anchor corresponding thereto.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 안테나의 빔 패턴을 획득하여 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 이에 기초하여 UWB 앵커를 배치시킬 수 있다.In addition, according to an embodiment of the present invention, a beam pattern of an antenna is obtained to determine a maximum gain area in 3D, and based on this, a UWB anchor can be arranged.

도 1은 본 발명에 따른 드론 격납 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 드론 격납 장치 상에서의 UWB 앵커의 배치 위치를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 드론 격납 장치가 안테나의 최대이득영역을 3차원으로 표시한 경우를 도시한다.
도 4는 본 발명에 따른 드론 격납 장치에서의 UWB 앵커의 배치각도를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 드론 격납 장치의 제어 과정을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a drone storage device according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing the arrangement position of a UWB anchor on a drone containment device according to the present invention.
3 shows a case where the drone storage device according to the present invention displays the maximum gain area of the antenna in three dimensions.
4 is a view showing the arrangement angle of a UWB anchor in the drone storage device according to the present invention.
5 is a diagram illustrating a control process of a drone storage device according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a computing device according to an embodiment of the present invention.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. However, the present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein. And in order to clearly explain the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.

본 명세서에서, 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.In this specification, redundant descriptions of the same components are omitted.

또한 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에 본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In addition, in this specification, when a component is referred to as being 'connected' or 'connected' to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but another component in the middle It should be understood that may exist. On the other hand, in this specification, when a component is referred to as 'directly connected' or 'directly connected' to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

또한, 본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로써, 본 발명을 한정하려는 의도로 사용되는 것이 아니다.In addition, terms used in this specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention.

또한 본 명세서에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.Also, in this specification, a singular expression may include a plurality of expressions unless the context clearly indicates otherwise.

또한 본 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품, 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐, 하나 또는 그 이상의 다른 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In addition, in this specification, terms such as 'include' or 'having' are only intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, and one or more It should be understood that the presence or addition of other features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

또한 본 명세서에서, '및/또는' 이라는 용어는 복수의 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다. 본 명세서에서, 'A 또는 B'는, 'A', 'B', 또는 'A와 B 모두'를 포함할 수 있다.Also in this specification, the term 'and/or' includes a combination of a plurality of listed items or any item among a plurality of listed items. In this specification, 'A or B' may include 'A', 'B', or 'both A and B'.

또한 본 명세서에서, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략될 것이다.Also, in this specification, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 드론 격납 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a diagram showing the configuration of a drone storage device according to the present invention.

구체적으로, 좌측 도면(100a)은 드론 격납 장치(100)의 정면도이고, 우측 도면(100b)은 드론 격납 장치(100)의 후면도로서 본체(110)의 소정영역이 개방된 상태를 도시한다.Specifically, the left drawing 100a is a front view of the drone storage device 100, and the right drawing 100b is a rear view of the drone storage device 100, showing a state in which a predetermined area of the main body 110 is opened.

드론 격납 장치(100)는 본체(110), 안테나(120), 복수개의 UWB 앵커(미도시) 및 제어부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.The drone storage device 100 may include a main body 110, an antenna 120, a plurality of UWB anchors (not shown), and a control unit (not shown).

본체(110)는 드론(10)의 접근 여부에 대응하여 개방 또는 폐쇄된다.The body 110 is opened or closed in response to whether the drone 10 is approaching.

구체적으로, 드론(10)이 드론 격납 장치(100)로부터 소정거리 내의 영역으로 접근하면 본체(110)는 개방되고, 드론(10)이 드론 격납 장치(100)로부터 소정거리 외의 영역으로 멀어지면 본체(110)는 폐쇄될 수 있다.Specifically, when the drone 10 approaches an area within a predetermined distance from the drone storage device 100, the main body 110 is opened, and when the drone 10 moves away from the drone storage device 100 to an area outside the predetermined distance, the main body 110 is opened. (110) can be closed.

여기서, 드론(10)은 다중 프로펠러 형태의 무인항공기일 수 있다. 일 실시예에 의하면, 드론(10)의 몸체 하부 일 측면에는 UWB 태그가 탑재될 수 있다. UWB 태그는 UWB 앵커에서 송출하는 위치정보를 수신하여 실내 3차원 공간 정보를 계산할 수 있다.Here, the drone 10 may be a multi-propeller unmanned aerial vehicle. According to one embodiment, a UWB tag may be mounted on one lower side of the body of the drone 10. The UWB tag can calculate indoor 3D spatial information by receiving location information transmitted from the UWB anchor.

우측 도면(100b)에 도시된 바와 같이, 본체(110) 상의 소정영역은 평면상에서 좌우 방향으로 슬라이딩 될 수 있다. 이에 의해, 내부공간이 개방되거나 앵커가 부착될 수 있는 면적이 확대될 수 있다.As shown in the drawing 100b on the right, a predetermined area on the main body 110 can slide left and right on a plane. As a result, the internal space may be opened or the area to which the anchor may be attached may be enlarged.

안테나(120)는 본체(110)의 상단에 고정되며, UWB 신호를 송수신할 수 있다.The antenna 120 is fixed to the top of the main body 110 and can transmit and receive UWB signals.

복수개의 UWB 앵커(미도시)는 드론 격납 장치(100)의 위치정보에 대응하는 UWB 신호를 안테나(120)를 통해 드론(10)에 전송할 수 있다. A plurality of UWB anchors (not shown) may transmit UWB signals corresponding to location information of the drone storage device 100 to the drone 10 through the antenna 120 .

또한, 복수개의 UWB 앵커(미도시)는 드론(10)의 착륙위치에 대한 정보를 안테나(120)를 통해 전송하여 드론(10)의 착륙을 유도할 수 있다. In addition, a plurality of UWB anchors (not shown) may induce landing of the drone 10 by transmitting information about the landing position of the drone 10 through the antenna 120 .

일 실시예에 의하면, 복수개의 UWB 앵커(미도시)는 3.1~10.6GHz 대역의 주파수를 사용하여, 드론 격납 장치(100)의 위치나 착륙 공간의 위치 정보를 드론(10)에 송출할 수 있다. According to one embodiment, a plurality of UWB anchors (not shown) may transmit information about the location of the drone storage device 100 or the location of the landing space to the drone 10 using a frequency of 3.1 to 10.6 GHz band. .

복수개의 UWB 앵커(미도시)는 본체(110)의 소정 위치에 배치방향과 지면과의 각도가 변경 가능하도록 부착될 수 있다. A plurality of UWB anchors (not shown) may be attached to a predetermined position of the main body 110 such that a disposition direction and an angle with the ground may be changed.

이를 위해, 본체(110)의 소정 위치에는 복수개의 UWB 앵커(미도시)가 부착되는 연결부가 형성될 수 있다. 이러한 연결부는 360도 회전 가능한 힌지 구조로 구성될 수 있다.To this end, a connection portion to which a plurality of UWB anchors (not shown) are attached may be formed at a predetermined location of the main body 110 . This connecting part may be configured as a hinge structure capable of rotating 360 degrees.

여기서, UWB 앵커(anchor)는 소정 공간에 거치하여 위치를 고정시켜 사용하는 디바이스이다. UWB 앵커는 드론(10)에 부착된 UWB 태그와 데이터를 송수신하며, UWB 태그의 위치를 추적할 수 있다. 드론(10)의 이동하는 경우, UWB 태그의 위치도 변한다. 이 경우, 실시간으로 변하는 UWB 태그의 위치를 TWR 또는 TDoA 방식으로 추적하기 위해서는 고정형 디바이스가 필요하며, 이를 위해 UWB 앵커가 사용된다.Here, the UWB anchor is a device that is mounted in a predetermined space and used by fixing a location. The UWB anchor transmits and receives data with the UWB tag attached to the drone 10, and can track the location of the UWB tag. When the drone 10 moves, the location of the UWB tag also changes. In this case, a fixed device is required to track the location of a UWB tag that changes in real time using a TWR or TDoA method, and a UWB anchor is used for this purpose.

제어부(미도시)는 드론 격납 장치(100)의 전체적인 동작을 제어하며, 이를 위해 모듈이나 구성요소 또는 프로그램 형태로 구현되어 본체(110) 내부에 포함될 수 있다.The controller (not shown) controls the overall operation of the drone storage device 100, and for this purpose, it may be implemented in the form of a module, component, or program and included in the main body 110.

제어부(미도시)는 드론의 위치를 측정하는 과정에서 수신감도를 향상시키기 위하여, 3차원 상에서 이득이 높은 영역을 탐지하고 이에 기초하여 복수개의 UWB 앵커(미도시)를 배치시킬 수 있다.In order to improve reception sensitivity in the process of measuring the position of a drone, the controller (not shown) may detect an area with a high gain in 3D and arrange a plurality of UWB anchors (not shown) based on the detection.

구체적으로, 제어부(미도시)는 안테나(120)의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 최대이득영역에 대응하여 복수개의 UWB 앵커(미도시)의 배치방향 및 배치각도 중 적어도 하나를 변경할 수 있다. Specifically, the control unit (not shown) determines the maximum gain area of the antenna 120 in three dimensions, and changes at least one of the arrangement direction and arrangement angle of a plurality of UWB anchors (not shown) in response to the maximum gain area. can

이를 위해, 제어부(미도시)는 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 수신감도에 기초하여 최대이득영역을 판단할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제어부(미도시)는 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 중에서 상기 YZ 평면의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 최대이득영역으로 판단할 수 있다.To this end, the controller (not shown) may obtain antenna beam patterns of the XZ plane, the XY plane, and the YZ plane constituting three dimensions to determine reception sensitivity, and determine a maximum gain area based on the reception sensitivity. According to an embodiment, the control unit (not shown) obtains an antenna beam pattern of the YZ plane among the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions to determine reception sensitivity, and determines reception sensitivity at an angle at which the reception sensitivity is a predetermined value or more The range can be determined as the maximum gain area.

또한, 제어부(미도시)는 복수개의 UWB 앵커(미도시)가 각도 범위를 향하도록 배치방향을 설정할 수 있다. 일 실시예에 의하면, 제어부(미도시)는 복수개의 UWB 앵커(미도시)가 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 배치각도를 설정할 수 있다.In addition, the controller (not shown) may set the arrangement direction so that the plurality of UWB anchors (not shown) face the angular range. According to an embodiment, the controller (not shown) may set the arrangement angle so that a plurality of UWB anchors (not shown) have an inclination of 45 degrees with respect to an angular range.

드론(10)의 비행 특성상 일정한 방향에서 착륙을 시도하는 경우는 매우 드물며, 전 방향에서 착륙을 시도하게 된다. 이 경우, 각 방향에서 드론의 접근정보와 위치를 UWB 통신으로 확인을 하여 스테이션의 격납고를 개방 및 폐쇄를 할 수 있다.Due to the flight characteristics of the drone 10, it is very rare to try to land in a certain direction, and it tries to land in all directions. In this case, the hangar of the station can be opened and closed by checking the access information and location of the drone in each direction through UWB communication.

도 2는 본 발명에 따른 드론 격납 장치 상에서의 UWB 앵커의 배치 위치를 도시한 도면이다.FIG. 2 is a diagram showing the arrangement position of a UWB anchor on a drone containment device according to the present invention.

구체적으로, 도 2는 드론 격납 장치(100)를 위쪽에서 내려다본 상면도(100c)이다.Specifically, FIG. 2 is a top view 100c of the drone storage device 100 viewed from above.

복수개의 UWB 앵커(210, 220, 230, 240, 250, 260)는 드론 격납 장치(100)의 본체의 일측 상면에 부착될 수 있다. 이 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 복수개의 UWB 앵커(210, 220, 230, 240, 250, 260)는 일측 상면을 구성하는 경계선 상에 배치될 수 있다. 만일, 4개의 UWB 앵커(210, 220, 230, 240)가 배치되는 경우라면, 일측 상면 상의 4 모서리에 각각 배치될 수 있다. 6개의 UWB 앵커(210, 220, 230, 240, 250, 260)가 배치되는 경우라면, 일측 상면의 4 모서리 각각, 길이 방향으로의 2개의 경계선의 중앙 각각에 배치될 수 있다.A plurality of UWB anchors 210 , 220 , 230 , 240 , 250 , and 260 may be attached to an upper surface of one side of the main body of the drone storage device 100 . In this case, as shown in FIG. 2 , a plurality of UWB anchors 210 , 220 , 230 , 240 , 250 , and 260 may be disposed on a boundary forming one upper surface. If four UWB anchors 210, 220, 230, and 240 are disposed, they may be respectively disposed at four corners on an upper surface of one side. In the case where six UWB anchors 210, 220, 230, 240, 250, and 260 are disposed, they may be disposed at each of the four corners of the upper surface of one side and at the center of two boundary lines in the longitudinal direction.

한편, 도 2에 도시된 배치 위치는 일 실시예에 의한 것으로서, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니며, 실시예에 따라 UWB 앵커의 배치 위치는 달라질 수 있다.Meanwhile, the arrangement position shown in FIG. 2 is based on an embodiment, and the present invention is not limited thereto, and the arrangement position of the UWB anchor may vary according to the embodiment.

도 3은 본 발명에 따른 드론 격납 장치가 안테나의 최대이득영역을 3차원으로 표시한 경우를 도시한다.3 shows a case where the drone storage device according to the present invention displays the maximum gain area of the antenna in three dimensions.

본 발명에서 드론 격납 장치(100)는 3차원 상에서 이득이 높은 영역을 판단하고 이에 대응하여 UWB 앵커를 배치한다.In the present invention, the drone storage device 100 determines an area with high gain in 3D and arranges a UWB anchor in response thereto.

3차원 상에서 이득이 높은 영역을 판단하기 위하여, 드론 격납 장치(100)는 안테나의 특징인 빔 패턴에 기초하여, 안테나의 최대 이득이 가능한 지역을 3차원으로 표시할 수 있다. 이 경우, 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 표시할 수 있다.In order to determine an area with high gain in 3D, the drone storage device 100 may display an area where the maximum gain of the antenna is possible in 3D based on a beam pattern, which is a characteristic of the antenna. In this case, antenna beam patterns of each of the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions can be displayed.

원칙적으로, UWB 안테나의 특성상 도 3과 같이 무지향성 안테나를 적용함에 따라, H 평면에서 전 구역이 신호를 수신할 수 있다. 그러나, 도 3에 도시된 바와 같이 특정 구역에서 안테나의 이득이 높은 것을 볼 수 있다. 도 3에 도시된 안테나 빔 특성 그래프(310, 320, 330)에서, 색상으로 표시된 영역이 이득이 높은 영역에 해당한다. 이를 참조하면, 특히, XZ 평면(310)에서는 90도~210도, YZ 평면(330)에서는 0~180도에서 이득이 높은 것을 볼 수 있다.In principle, since a non-directional antenna is applied as shown in FIG. 3 due to the characteristics of a UWB antenna, signals can be received in all areas in the H plane. However, as shown in FIG. 3 , it can be seen that the gain of the antenna is high in a specific area. In the antenna beam characteristic graphs 310, 320, and 330 shown in FIG. 3, areas marked with colors correspond to areas with high gain. Referring to this, in particular, it can be seen that the gain is high at 90 to 210 degrees in the XZ plane 310 and 0 to 180 degrees in the YZ plane 330.

이러한 특성을 이용하여 3차원 영역에서 이득이 높은 영역을 판단하고, UWB 앵커의 배치방향과 배치각도를 대응시킴으로써, 드론의 수신 거리 향상과 수신 감도를 높일 수 있다.Using these characteristics, it is possible to increase the reception distance and reception sensitivity of a drone by determining an area with high gain in a 3D area and matching the arrangement direction and arrangement angle of a UWB anchor.

도 4는 본 발명에 따른 드론 격납 장치에서의 UWB 앵커의 배치각도를 도시한 도면이다.4 is a view showing the arrangement angle of a UWB anchor in the drone storage device according to the present invention.

3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 중에서, 이득은 YZ 평면에 의해 가장 큰 영향을 받는다. 따라서, 3차원 상에서 이득이 가장 높은 영역을 탐색하려면, YZ 평면에서의 최대이득영역을 탐색해야 한다. 이 경우, YZ 평면에서 이득이 높은 각도 범위를 선택할 수 있다. 이득이 높은 각도 범위가 선택되면, 각도 범위의 신호를 수신하도록 UWB 앵커를 배치한다. 이후, 선택된 각도 범위에 대해 45도 기울기를 가지도록 UWB 앵커를 배치할 수 있다. 이와 같은 방식으로 복수개의 앵커 각각을 배치한다.Among the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions, gain is most affected by the YZ plane. Therefore, in order to search for a region with the highest gain in 3D, it is necessary to search for a maximum gain region in the YZ plane. In this case, an angular range with a high gain in the YZ plane can be selected. If an angular range with a high gain is selected, the UWB anchor is positioned to receive signals in the angular range. After that, the UWB anchors may be arranged to have an inclination of 45 degrees with respect to the selected angular range. In this way, each of the plurality of anchors is arranged.

따라서, 드론 격납 장치(100)는 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 중에서 YZ 평면의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 상기 최대이득영역으로 판단할 수 있다.Therefore, the drone storage device 100 obtains the antenna beam pattern of the YZ plane among the XZ plane, the XY plane, and the YZ plane constituting the three dimensions to determine the reception sensitivity, and determines the reception sensitivity over a predetermined value as the maximum gain area can be judged.

이 경우, 드론 격납 장치(100)는 복수개의 UWB 앵커가 선택된 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 배치각도를 설정한다.In this case, the drone storage device 100 sets the arrangement angle such that the inclination of the plurality of UWB anchors is 45 degrees with respect to the selected angle range.

도 4를 참조하면, UWB 앵커(400)는 YZ 평면상에서 이득이 높은 각도를 향하도록 배치되며, 선택된 각도에 대해 기울기가 45도가 되도록 배치되어 있음을 알 수 있다.Referring to FIG. 4 , it can be seen that the UWB anchor 400 is disposed to face a high-gain angle on the YZ plane and has an inclination of 45 degrees with respect to the selected angle.

한편, 본 발명에 따른 드론 격납 장치의 제어 방법에 의하면, 드론의 위치 정보에 대응하는 UWB 신호를 안테나를 통해 드론에 전송하는 단계; 와, 상기 안테나의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하는 단계; 및, 상기 최대이득영역에 대응하여 복수개의 UWB 앵커의 배치방향 및 배치각도 중 적어도 하나를 변경하는 단계; 를 포함할 수 있다. 이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 드론 격납 장치의 제어 방법에 대해 도 5를 참조하여 상세하게 설명한다.On the other hand, according to the control method of the drone storage device according to the present invention, transmitting a UWB signal corresponding to the location information of the drone to the drone through an antenna; and determining a maximum gain region of the antenna in three dimensions; and changing at least one of a disposition direction and a disposition angle of the plurality of UWB anchors corresponding to the maximum gain region; can include Hereinafter, a control method of a drone storage device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 5 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 드론 격납 장치의 제어 과정을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating a control process of a drone storage device according to an embodiment of the present invention.

UWB 데이터에 대해 디지털 필터링을 수행한다(S501).Digital filtering is performed on UWB data (S501).

이 경우, 수신된 UWB 데이터에 대해 필터링을 사용하여 오류를 제거할 수 있다.In this case, errors may be removed by using filtering on the received UWB data.

UWB 필터 이득이 안정화되었는지 판단한다(S502).It is determined whether the UWB filter gain has been stabilized (S502).

만일, UWB 필터 이득이 안정화되지 않았다면(S502-No), S501 단계로 되돌아간다.If the UWB filter gain is not stabilized (S502-No), it returns to step S501.

UWB 필터 이득이 안정화되었으면(S502-Yes), 수신 감도를 측정한다(S503).When the UWB filter gain is stabilized (S502-Yes), receiving sensitivity is measured (S503).

수신 감도가 임계값 이하인지 판단한다(S504).It is determined whether the receiving sensitivity is less than or equal to a threshold value (S504).

이 경우, 수신 감도가 임계값 이상이면 기존에 배치된 UWB 앵커에서 수신한 위치데이터를 그대로 사용하고, 수신 감도가 임계값 미만이면 UWB 앵커의 배치를 변경한다.In this case, if the reception sensitivity is greater than or equal to the threshold, the location data received from the previously arranged UWB anchor is used as it is, and if the reception sensitivity is less than the threshold, the arrangement of the UWB anchor is changed.

만일, 임계값 이하이면(S504-Yes), 3차원 상에서 안테나의 최대이득영역을 판단한다(S505). If it is below the threshold value (S504-Yes), the maximum gain area of the antenna is determined in three dimensions (S505).

구체적으로, 3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도에 기초하여 안테나의 최대이득영역을 판단할 수 있다. Specifically, antenna beam patterns of each of the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions are obtained to determine reception sensitivity, and based on the reception sensitivity, the maximum gain region of the antenna can be determined.

최대이득영역에 대응하여 복수개의 앵커의 배치방향 및 지면과의 각도 중 어느 하나를 변경한다(S506).Corresponding to the maximum gain area, one of the arrangement direction of the plurality of anchors and the angle with the ground is changed (S506).

이 경우, 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 최대이득영역으로 판단하고, 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위를 향하도록 배치방향을 설정할 수 있다. 또한, 복수개의 UWB 앵커가 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 배치각도를 설정할 수 있다.In this case, an angular range in which reception sensitivity is equal to or greater than a predetermined value may be determined as a maximum gain area, and arrangement directions may be set so that the plurality of UWB anchors face the angular range. In addition, the arrangement angle may be set such that the inclination of the plurality of UWB anchors is 45 degrees with respect to the angular range.

새로운 데이터에 기초하여 위치를 추정한다(S507).The position is estimated based on the new data (S507).

한편, S504 단계에서 수신 감도가 임계값을 초과하면(S504-No), 이전 데이터를 복원하여 위치를 추정한다(S517).On the other hand, if the reception sensitivity exceeds the threshold value in step S504 (S504-No), the position is estimated by restoring previous data (S517).

드론과의 거리에 따라 격납고를 폐쇄 또는 개방한다(S508).Depending on the distance from the drone, the hangar is closed or opened (S508).

본 발명에서는 드론의 착륙 및 이륙을 위해 드론을 보관하고 있는 드론 스테이션 격납고와 같은 드론 격납 장치를 개방 및 폐쇄하고 착륙 시 정확한 위치 정보를 이용하여 착륙을 유도하기 위해 고정밀 위치 인식 방법인 UWB 방식을 사용하는 경우에 있어서, 드론에 부착된 UWB 태그 정보에 대한 수신 감도를 높이는 방법을 제안한다.In the present invention, the UWB method, which is a high-precision location recognition method, is used to open and close a drone storage device such as a drone station hangar that stores drones for landing and takeoff of drones, and to induce landing using accurate location information during landing. In this case, a method for increasing reception sensitivity for UWB tag information attached to a drone is proposed.

선행 특허인 등록번호 제10-2183415에서 제안하는 방법과 같이 4개의 UWB anchor를 사용하는 경우 수신 불가 지역이 드론 착륙 방향으로 약 40%가 존재하는 반면, 본 발명에서 제안하는 방법인 배치 및 방향성을 고려하여 UWB anchor를 배치하면 전 구간(360도)과 드론과 착륙 지점 10M부터 드론의 정확한 위치 정보가 수신될 수 있다.In the case of using 4 UWB anchors as in the method proposed in the prior patent Registration No. 10-2183415, about 40% of the unreceived area exists in the drone landing direction, whereas the method proposed in the present invention, the arrangement and direction If the UWB anchor is placed in consideration, accurate location information of the drone can be received from the entire section (360 degrees) and the drone and landing point 10M.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른, 컴퓨팅 장치를 나타내는 도면이다. 도 6의 컴퓨팅 장치(TN100)는 본 명세서에서 기술된 드론 격납 장치(100)일 수 있다.6 is a diagram illustrating a computing device according to an embodiment of the present invention. The computing device TN100 of FIG. 6 may be the drone storage device 100 described in this specification.

도 6의 실시예에서, 컴퓨팅 장치(TN100)는 적어도 하나의 프로세서(TN110), 송수신 장치(TN120), 및 메모리(TN130)를 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(TN100)는 저장 장치(TN140), 입력 인터페이스 장치(TN150), 출력 인터페이스 장치(TN160) 등을 더 포함할 수 있다. 컴퓨팅 장치(TN100)에 포함된 구성 요소들은 버스(bus)(TN170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.In the embodiment of FIG. 6 , the computing device TN100 may include at least one processor TN110, a transceiver TN120, and a memory TN130. In addition, the computing device TN100 may further include a storage device TN140, an input interface device TN150, and an output interface device TN160. Elements included in the computing device TN100 may communicate with each other by being connected by a bus TN170.

프로세서(TN110)는 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(TN110)는 중앙 처리 장치(CPU: central processing unit), 그래픽 처리 장치(GPU: graphics processing unit), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 프로세서(TN110)는 본 발명의 실시예와 관련하여 기술된 절차, 기능, 및 방법 등을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(TN110)는 컴퓨팅 장치(TN100)의 각 구성 요소를 제어할 수 있다.The processor TN110 may execute program commands stored in at least one of the memory TN130 and the storage device TN140. The processor TN110 may mean a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), or a dedicated processor on which methods according to embodiments of the present invention are performed. Processor TN110 may be configured to implement procedures, functions, methods, and the like described in relation to embodiments of the present invention. The processor TN110 may control each component of the computing device TN100.

메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 프로세서(TN110)의 동작과 관련된 다양한 정보를 저장할 수 있다. 메모리(TN130) 및 저장 장치(TN140) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(TN130)는 읽기 전용 메모리(ROM: read only memory) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM: random access memory) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. Each of the memory TN130 and the storage device TN140 may store various information related to the operation of the processor TN110. Each of the memory TN130 and the storage device TN140 may include at least one of a volatile storage medium and a non-volatile storage medium. For example, the memory TN130 may include at least one of read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

송수신 장치(TN120)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다. 송수신 장치(TN120)는 네트워크에 연결되어 통신을 수행할 수 있다. The transmitting/receiving device TN120 may transmit or receive a wired signal or a wireless signal. The transmitting/receiving device TN120 may perform communication by being connected to a network.

한편, 본 발명의 실시예는 지금까지 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 상술한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. Meanwhile, the embodiments of the present invention are not implemented only through the devices and/or methods described so far, and may be implemented through a program that realizes functions corresponding to the configuration of the embodiments of the present invention or a recording medium in which the program is recorded. And, such implementation can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the above-described embodiment.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 통상의 기술자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also provided. belong to the scope of the invention.

10: 드론 100: 드론 격납 장치
110: 본체 120: 안테나
210, 220, 230, 240, 250, 260: 복수개의 UWB 앵커10: drone 100: drone enclosure
110: body 120: antenna
210, 220, 230, 240, 250, 260: A plurality of UWB anchors

Claims (10)

드론 격납 장치에 있어서,
드론의 접근 여부에 대응하여 개방 또는 폐쇄되는 본체;
상기 본체의 상단에 고정되고, UWB 신호를 송수신하는 안테나;
상기 본체의 소정 위치에 배치방향과 지면과의 각도가 변경 가능하도록 부착되고, 상기 드론 격납 장치의 위치정보에 대응하는 상기 UWB 신호를 상기 안테나를 통해 상기 드론에 전송하는 복수개의 UWB 앵커; 및
상기 안테나의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하고, 상기 최대이득영역에 대응하여 상기 복수개의 UWB 앵커의 상기 배치방향 및 배치각도 중 적어도 하나를 변경하는 제어부; 를 포함하되,
상기 제어부는,
3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도에 기초하여 상기 최대이득영역을 판단하는,
드론 격납 장치.In the drone containment device,
A main body that is opened or closed in response to drone access;
an antenna fixed to an upper end of the main body and transmitting and receiving a UWB signal;
a plurality of UWB anchors attached to a predetermined position of the main body so as to be changeable in a disposition direction and an angle with the ground, and transmitting the UWB signal corresponding to the location information of the drone storage device to the drone through the antenna; and
a controller for determining a maximum gain area of the antenna in 3D and changing at least one of the arrangement directions and arrangement angles of the plurality of UWB anchors in response to the maximum gain areas; Including,
The control unit,
Obtaining antenna beam patterns of each of the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions to determine reception sensitivity, and determining the maximum gain area based on the reception sensitivity,
drone enclosure. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 YZ 평면의 상기 안테나 빔 패턴을 획득하여 상기 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 상기 최대이득영역으로 판단하는,
드론 격납 장치.According to claim 1,
The control unit,
Obtaining the antenna beam pattern of the YZ plane to determine the reception sensitivity, and determining an angular range in which the reception sensitivity is equal to or greater than a predetermined value as the maximum gain region.
drone enclosure. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위를 향하도록 상기 배치방향을 설정하는,
드론 격납 장치. According to claim 3,
The control unit,
Setting the arrangement direction so that the plurality of UWB anchors face the angular range,
drone enclosure. 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 상기 배치각도를 설정하는,
드론 격납 장치. According to claim 3,
The control unit,
Setting the arrangement angle so that the plurality of UWB anchors have an inclination of 45 degrees with respect to the angle range.
drone enclosure. 드론 격납 장치의 제어 방법에 있어서,
상기 드론 격납 장치의 위치정보에 대응하는 UWB 신호를 안테나를 통해 드론에 전송하는 단계;
상기 안테나의 3차원 상에서의 최대이득영역을 판단하는 단계; 및
상기 최대이득영역에 대응하여 복수개의 UWB 앵커의 배치방향 및 배치각도 중 적어도 하나를 변경하는 단계; 를 포함하되,
3차원을 구성하는 XZ 평면과 XY 평면 및 YZ 평면 각각의 안테나 빔 패턴을 획득하여 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도에 기초하여 상기 최대이득영역을 판단하는,
드론 격납 장치의 제어 방법.In the control method of the drone containment device,
Transmitting a UWB signal corresponding to the location information of the drone storage device to a drone through an antenna;
determining a maximum gain area of the antenna in three dimensions; and
changing at least one of a disposition direction and a disposition angle of a plurality of UWB anchors in response to the maximum gain region; Including,
Obtaining antenna beam patterns of each of the XZ plane, XY plane, and YZ plane constituting three dimensions to determine reception sensitivity, and determining the maximum gain area based on the reception sensitivity,
Control method of drone enclosure. 삭제delete 제6항에 있어서,
상기 YZ 평면의 상기 안테나 빔 패턴을 획득하여 상기 수신감도를 판단하고, 상기 수신감도가 소정값 이상인 각도 범위를 상기 최대이득영역으로 판단하는,
드론 격납 장치의 제어 방법.According to claim 6,
Obtaining the antenna beam pattern of the YZ plane to determine the reception sensitivity, and determining an angular range in which the reception sensitivity is equal to or greater than a predetermined value as the maximum gain region.
Control method of drone enclosure. 제8항에 있어서,
상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위를 향하도록 상기 배치방향을 설정하는,
드론 격납 장치의 제어 방법. According to claim 8,
Setting the arrangement direction so that the plurality of UWB anchors face the angular range,
Control method of drone enclosure. 제8항에 있어서,
상기 복수개의 UWB 앵커가 상기 각도 범위에 대해 기울기가 45도가 되도록 상기 배치각도를 설정하는,
드론 격납 장치의 제어 방법.
According to claim 8,
Setting the arrangement angle so that the plurality of UWB anchors have an inclination of 45 degrees with respect to the angle range.
Control method of drone enclosure.
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