KR102545701B1 - Intersection operation system according to the installation of lanes exclusively for autonomous vehicles - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, an intersection operation system based on installation of dedicated lanes for autonomous vehicles includes: roads with dedicated lanes for autonomous vehicles which are separate from regular vehicles; the autonomous vehicles driving in the dedicated lanes for the autonomous vehicles; and a signaling device which simultaneously provides left turn signals and right turn signals to the autonomous vehicle at the intersection. Therefore, in traffic situations where the autonomous vehicles and regular vehicles are mixed, it is possible to create safe driving conditions by minimizing vehicle lane changes.

Description

자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템{INTERSECTION OPERATION SYSTEM ACCORDING TO THE INSTALLATION OF LANES EXCLUSIVELY FOR AUTONOMOUS VEHICLES}Intersection operation system according to the installation of lanes exclusively for autonomous vehicles {INTERSECTION OPERATION SYSTEM ACCORDING TO THE INSTALLATION OF LANES EXCLUSIVELY FOR AUTONOMOUS VEHICLES}

본 발명은 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운용 시스템 및 운영방법에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 향후 자율주행차량(autonomous vehicle) 전용차로가 설치될 경우에 교차로에서 자율주행차량의 좌회전 또는 우회전이 효율적으로 이루어지도록한 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an intersection operating system and operation method according to the installation of an autonomous vehicle-only lane, and more particularly, when an autonomous vehicle-only lane is installed in the future, an autonomous vehicle turns left or right at an intersection. It is about an intersection operation system according to the installation of autonomous vehicle-only lanes to efficiently achieve this.

전세계적으로 자동차 시장의 패러다임이 내연기관 차량에서 전기 차량으로 전환되어 가고 있는 추세이며, 이와 동시에 전기 차량으로 그 시장이 전환되어 가면서 전기 차량의 특성을 살려 자율주행차량으로 진화도 이루어지고 있다.Globally, the paradigm of the automobile market is shifting from internal combustion engine vehicles to electric vehicles, and at the same time, as the market is shifting to electric vehicles, evolution is also being made into autonomous vehicles by taking advantage of the characteristics of electric vehicles.

하지만, 버스전용차로와 같이 자율주행차량이 주행하는 자율주행 전용차로가 현재 없는 상태에서, 앞으로 자율주행차량의 더욱 안전한 주행을 위해 자율주행 전용차로가 필요한 실정이고, 그에 따라 좌회전과 우회전이 빈번하게 이루어지는 교차로에서의 운영 방법도 필요한 실정이다. However, in the current situation where there is no dedicated autonomous driving lane for self-driving vehicles, such as exclusive bus lanes, exclusive autonomous driving lanes are needed for safer driving of autonomous vehicles in the future, and left turns and right turns are frequent. There is also a need for a method of operation at intersections that are formed.

왜냐하면, 현재와 같은 일반차량이 주행하는 도로를 자율주행차량이 주행하는 경우 좌회전, 우회전, 또는 차선변경을 시도하는 과정에서 사고확률이 높다는 문제점이 있다.This is because there is a problem in that the probability of an accident is high in the process of attempting a left turn, a right turn, or a lane change when an autonomous vehicle drives on a road where general vehicles are driving.

또한, 자율주행차량 전용차로를 별도로 구축한다고 해도 도 1에 도시된 바와 같이 현행 좌회전 차로가 중앙부에 설치된 경우에 1차로를 자율주행차량 전용차로로 구축하지 않는 이상 역시 좌회전, 우회전, 또는 차선변경을 시도하는 과정에서 사고확률이 높다는 문제점이 있다. In addition, even if a dedicated autonomous vehicle lane is separately constructed, as shown in FIG. 1, when the current left turn lane is installed in the center, left turns, right turns, or lane changes are not possible unless the first lane is built as a dedicated autonomous vehicle lane. There is a problem that the probability of an accident is high in the process of attempting.

대한민국 등록특허공보 제10-2279078호(2021.07.13)Republic of Korea Patent Registration No. 10-2279078 (2021.07.13)

따라서, 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 본 발명은 버스전용차로와 같이 자율주행차량이 주행하는 자율주행 전용차로를 별도로 구축하고 그에 따른 신호체계를 갖도록 한 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템을 제공하는데 목적이 있다.Therefore, in order to solve the above problems, the present invention separately constructs a dedicated autonomous driving lane for autonomous vehicles, such as a bus-only lane, and operates an intersection according to the installation of a dedicated autonomous driving vehicle lane with a corresponding signal system. The purpose is to provide a system.

상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템은 일반차량과 구분되는 자율주행차량 전용차로가 구축된 도로; 상기 자율주행차량 전용차로를 주행하는 자율주행차량; 및 교차로에서 상기 자율주행차량에 좌회전 신호와 우회전 신호를 동시에 제공하는 신호장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the intersection operation system according to the installation of a dedicated autonomous vehicle lane according to the present invention includes a road in which a dedicated autonomous vehicle lane is constructed, which is distinguished from a general vehicle; an autonomous vehicle driving on the autonomous vehicle-only lane; and a signal device for simultaneously providing a left turn signal and a right turn signal to the self-driving vehicle at an intersection.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 도로는 상기 자율주행차량 전용차로가 구축되어 운영되기 위해 주방향이 편도 3차로 이상이고, 교차도로가 주도로의 회전교통량을 수용할 수 있도록 편도 2차로 이상인 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the road of the intersection management system according to the installation of the exclusive lane for autonomous vehicles according to the present invention has three or more one-way lanes in the main direction for the autonomous vehicle exclusive lane to be built and operated, and is an intersection road. It is characterized in that it has more than one-way two-lane to accommodate the round traffic volume of the main road.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 자율주행차량 전용차로는 상기 도로의 복수의 차선 중 마지막 차선에 구축되는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the autonomous driving vehicle exclusive lane of the intersection management system according to the installation of the autonomous driving vehicle exclusive lane according to the present invention is characterized in that it is built in the last lane among the plurality of lanes of the road.

또한, 또한, 상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 자율주행차량 전용차로는 교차로 접근시에 마지막 차로에서 옆차선으로 변경되면서 마지막 차로는 상기 자율주행차량의 좌회전 차로로 변경되는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the autonomous driving vehicle exclusive lane of the intersection operation system according to the installation of the autonomous driving vehicle exclusive lane according to the present invention is changed from the last lane to the next lane when approaching the intersection, and the last lane is It is characterized in that it is changed to a left turn lane for autonomous vehicles.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 자율주행차량 전용차로에는 상기 자율주행 차량의 교차로부 접근차로 변경을 금지하는 구간이 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, in the autonomous driving vehicle exclusive lane of the intersection operation system according to the installation of the autonomous driving vehicle exclusive lane according to the present invention, a section is formed to prohibit the autonomous vehicle from changing the approach lane to the intersection characterized by

또한, 상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 자율주행 차량은 상기 자율주행차량 전용차로를 주행하면서, 교차로 접근시, 직진하는 경우 해당 자율주행차량 전용차로를 따라 계속 주행하고, 방향전환을 위해 좌회전 또는 우회전하고자 하는 경우 상기 좌회전 차로로 진입하여 상기 신호장치로부터 동시신호를 받은 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the self-driving vehicle of the intersection operating system according to the installation of the lane exclusively for autonomous vehicles according to the present invention drives the autonomous vehicle while approaching the intersection and goes straight. It is characterized in that when driving continuously along the vehicle-only lane and turning left or right to change direction, entering the left turn lane and receiving a simultaneous signal from the signaling device.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 자율주행 차량은 좌회전과 우회전의 공용차로인 상기 좌회전 차로에서 좌회전과 우회전을 동시에 가능한 것을 특징으로 한다.In addition, in order to achieve the above object, the autonomous vehicle of the intersection operation system according to the installation of the exclusive lane for autonomous vehicles according to the present invention is capable of making left and right turns simultaneously in the left turn lane, which is a shared lane for left and right turns. do.

본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템은 자율주행차량이 주행하는 자율주행 전용차로를 별도로 구축하고 그에 맞는 신호체계로 자율주행차량이 주행하도록 함으로써 자율주행차량과 일반차량이 혼재되어 있는 교통류 상황에서 차량의 차로변경을 최소화하여 안전한 주행여건을 조성할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the intersection operation system according to the installation of lanes exclusively for autonomous driving vehicles is a mixture of autonomous vehicles and general vehicles by constructing a separate dedicated lane for autonomous driving in which autonomous vehicles drive and allowing autonomous vehicles to drive with a corresponding signal system. It has the effect of creating safe driving conditions by minimizing lane changes of vehicles in the traffic flow situation.

본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템은 자율주행차량이 차로변경을 최소화함에 따라 사고 발생률을 최소화할 수 있는 효과가 있다.The intersection operation system according to the installation of exclusive lanes for autonomous vehicles according to the present invention has an effect of minimizing the accident rate as autonomous vehicles minimize lane changes.

도 1은 좌회전 차로가 중앙에 구축된 종래 도로 구조를 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템하에서 자율주행 차량의 좌회전, 우회전 또는 유턴 주행을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템의 자율주행차량의 교차로부 접근차로 변경 금지 구간을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a conventional road structure in which a left turn lane is built in the center.
2 is a diagram illustrating an intersection operation system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles according to the present invention.
3 is a diagram illustrating left turn, right turn, or U-turn driving of an autonomous vehicle under an intersection management system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles according to the present invention.
4 is a view for explaining a section where an autonomous vehicle is prohibited from changing an access lane at an intersection of an intersection operation system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles according to the present invention.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. The terms or words used in this specification and claims should not be construed as being limited to ordinary or dictionary meanings, and the inventors may appropriately define the concept of terms in order to explain their invention in the best way. Based on the principle that there is, it should be interpreted as meaning and concept consistent with the technical spirit of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가 장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, since the embodiments described in this specification and the configurations shown in the drawings are only one of the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical ideas of the present invention, they can be substituted at the time of this application It should be understood that there may be many equivalents and variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템에 대해 구체적으로 설명한다.Hereinafter, an intersection operation system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른교차로 운영 시스템 도면이다.2 is a diagram of an intersection operation system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles according to the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템은 도로(100), 자율주행 차량(200), 신호장치(300)를 포함한다.As shown in FIG. 2 , the intersection operation system according to the installation of lanes exclusively for autonomous vehicles according to the present invention includes a road 100 , an autonomous vehicle 200 , and a signal device 300 .

상기 도로(100)는 자율주행차량만이 주행할 수 있는 일반차량과 구분되는 자율주행차량 전용차로(110)가 구축되어 있다.The road 100 is constructed with an autonomous vehicle-only lane 110 that is distinguished from general vehicles on which only autonomous vehicles can run.

이때, 상기 자율주행차량 전용차로(110)는 도로(100)의 복수의 차선 중 마지막 차선에 구축되어 있는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the autonomous vehicle exclusive lane 110 is built in the last lane among the plurality of lanes of the road 100 .

한편, 현행 좌회전 차로는 도 1에 도시된 바와 같이 중앙부에 설치되어 있지만, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템에서 좌회전 차로(120)는 도로(100)의 가로변 차로에 구축되어 있다.On the other hand, the current left turn lane is installed in the central part as shown in FIG. 1, but in the intersection operation system according to the installation of the lane exclusively for autonomous vehicles according to the present invention, the left turn lane 120 is built on the roadside lane of the road 100. has been

즉, 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템에서 자율주행차량 전용차로(110)는 도로(100)의 마지막 차로에 구축되고, 교차로에서 옆 차선으로 변경되면서 마지막 차로는 좌회전 차로(120)로 변경되게 된다.That is, in the intersection operation system according to the installation of the exclusive lane for autonomous vehicles according to the present invention, the exclusive lane 110 for autonomous vehicles is built on the last lane of the road 100, and is changed to the next lane at the intersection, and the last lane is a left turn lane. (120).

다시말해, 상기 자율주행차량 전용차로(110)는 교차로 접근시에 마지막 차로에서 중앙선 방향 옆차선으로 변경되면서 마지막 차로는 상기 자율주행차량(200)의 좌회전 차로(120)로 변경되게 된다.In other words, the autonomous vehicle-only lane 110 is changed from the last lane to a side lane in the direction of the center line when approaching an intersection, and the last lane is changed to the left turn lane 120 of the autonomous vehicle 200.

이때, 상기 좌회전 차로(120)는 상기 자율주행차량(200)의 우회전 차로로도 사용되어 좌회전&우회전 공용차로로 사용될 수 있는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the left turn lane 120 is also used as a right turn lane for the self-driving vehicle 200 and can be used as a common left turn & right turn lane.

필요한 경우, 상기 좌회전 차로(120)는 유턴겸용 차로로 지정하여 운용할 수도 잇는 것이 바람직하다.If necessary, it is preferable to designate and operate the left turn lane 120 as a combined U-turn lane.

상술한 바와 같이 상기 자율주행차량 전용차로(110)를 마지막 차로인 가로변 차로에 설치한다는 가정하에 교차로 신호운영 방식을 현행과 비교해 보면 아래의 [표 1]과 같다.As described above, under the assumption that the autonomous vehicle-only lane 110 is installed on the roadside lane, which is the last lane, the intersection signal operation method is compared with the current one as shown in [Table 1] below.

현행 교차로 신호현시와 차이점은 Φ1에서 좌회전 신호와 우회전 신호가 동시신호로 변경되는 것이다.The difference from the current intersection signal is that the left turn signal and the right turn signal are changed to simultaneous signals at Φ1.

Figure 112022127072232-pat00001
Figure 112022127072232-pat00001

한편, 차량이 1차로 변시경 필요한 거리는 산정식인 아래의 [수학식 1]을 통해 계산할 수 있다. Meanwhile, the distance required for the vehicle to change to the first lane can be calculated through [Equation 1] below, which is a calculation formula.

Figure 112022127072232-pat00002
Figure 112022127072232-pat00002

상기 수학식에서 L=순간격(m)(교차로간 안쪽 길이), a=상수(시가지부 1, 지방영역 2~3), N=설치 차로수(편도) 이다.In the above equation, L = instantaneous distance (m) (inner length between intersections), a = constant (city area 1, local area 2-3), N = number of installed lanes (one-way).

도 3과 같은 편도 3차로에서 상술한 바와 같이 상기 자율주행차량 전용차로(110)를 마지막 차로인 가로변 차로에 구축한 경우, 일반차량과 자율주행 차량(200)의 차로변경시 필요 길이를 상기 [수학식 1]을 통해 계산한 결과는 아래의 [표 2]에 도시된 바와 같다.[ The results calculated through Equation 1 are shown in [Table 2] below.

Figure 112022127072232-pat00003
Figure 112022127072232-pat00003

상기 [표 2]를 통해 일반차량과 상기 자율주행 차량(200)의 차로 변경에 필요한 길이를 검토한 결과 상기 좌회전 차로(120)가 가로변에 구축될 경우 차로변경에 필요한 길이를 축소할 수 있음을 알 수 있다. As a result of reviewing the length required for lane change between the general vehicle and the autonomous vehicle 200 through [Table 2], it was found that the length required for lane change can be reduced when the left turn lane 120 is built on the roadside. Able to know.

다만 상술한 바와 같이 상기 도로(100)에 자율주행차량 전용차로(110)를 구축하는 경우 전제조건이 있을 수 있다.However, as described above, in the case of constructing the lane 110 exclusively for autonomous vehicles on the road 100, there may be preconditions.

먼저, 상기 자율주행차량 전용차로(110)의 제한속도는 40km/h이고, 상기 자율주행차량 전용차로(110)의 설계기준 자동차는 승용자동차이다.First, the speed limit of the autonomous vehicle exclusive lane 110 is 40 km/h, and the design standard vehicle of the autonomous vehicle exclusive lane 110 is a passenger car.

또한, 설계대상 도로(100)의 주행방향은 편도 3차로 이상이고, 교차도로는 주도로의 회전교통량(좌회전 및 우회전)을 수용할 수 있도록 편도 2차로 이상이어야 한다.In addition, the driving direction of the road 100 to be designed is three or more one-way lanes, and the crossroads must have two or more one-way lanes to accommodate round traffic (left and right turns) on the main road.

도 3에 도시된 바와 같이 좌회전 신호와 우회전 신호가 동시신호이므로 좌회전 차량과 우회전 차량 간의 상충을 최소화하기 위해 교차되는 도로는 편도 2차로 이상이어야 한다.As shown in FIG. 3 , since the left turn signal and the right turn signal are simultaneous signals, the intersecting road should have at least two one-way lanes in order to minimize conflict between the left turn vehicle and the right turn vehicle.

한편, 상기 자율주행 차량(200)의 교차로부 접근차로 변경 금지 구간 길이는 도 4에 도시된 바와 같이 18m로 구축된다.Meanwhile, as shown in FIG. 4 , the length of the intersection access lane change prohibition section of the autonomous vehicle 200 is set to 18 m.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이 교차로부 접근차로 변경 금지 구간 길이는 차량 3대(1대당 6m)의 정차 길이인 최소 18m로 제한한다.That is, as shown in FIG. 3, the length of the intersection access lane change prohibition section is limited to a minimum of 18 m, which is the stopping length of three vehicles (6 m per vehicle).

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 자율주행차량 전용차로(110)를 구축하고, 그에 따라 좌회전 차로(120)을 가로변에 설치함으로써 교차로 우회전 사고 방지 및 차로변경 거리를 최소화할 수 있는 것이다.As described above, by constructing the exclusive lane 110 for autonomous vehicles according to the present invention and installing the left turn lane 120 on the roadside, it is possible to prevent a right turn accident at an intersection and minimize a lane change distance.

상기 자율주행 차량(200)은 운전자가 핸들, 브레이크, 페달 등을 조작하지 않아도 센서를 통해 주변 상황을 파악해 장애물을 피하고 목적지까지 최적의 주행 경로를 선택하여 자동으로 스스로 상술한 바와 같이 도로(100)에 구축된 자율주행차량 전용차로(110)를 주행한다.The self-driving vehicle 200 recognizes the surrounding situation through sensors without the driver manipulating the steering wheel, brake, pedal, etc., avoids obstacles, selects the optimal driving path to the destination, and automatically moves along the road 100 as described above. Drives the dedicated lane 110 for autonomous vehicles built in

이때, 상기 자율주행 차량(200)은 상술한 바와 같은 도로(100)의 자율주행차량 전용차로(110)를 주행하면서, 교차로 접근시, 직진하는 경우 해당 자율주행차량 전용차로(110)를 따라 계속 주행하고, 방향전환을 위해 좌회전 또는 우회전하고자 하는 경우 마지막 차로에 구축된 상기 좌회전 차로(120)로 진입한다.At this time, the self-driving vehicle 200 continues along the autonomous vehicle-only lane 110 of the road 100 as described above, when approaching an intersection and going straight. When driving and wanting to turn left or right to change direction, enter the left turn lane 120 built in the last lane.

상기 신호장치(300)는 현재와 같은 신호등에 상당하고, 교차로에서 상기 자율주행차량에 좌회전 신호와 우회전 신호를 동시에 제공할 수 있고, 필요한 경우 유턴 신호를 동시에 제공할 수도 있다.The signal device 300 corresponds to a current traffic light, and can simultaneously provide a left turn signal and a right turn signal to the self-driving vehicle at an intersection, and can also provide a U-turn signal at the same time, if necessary.

이상에서는 본 발명에 대한 기술사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술적 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.In the above, the technical idea of the present invention has been described together with the accompanying drawings, but this is an illustrative example of a preferred embodiment of the present invention, but does not limit the present invention. In addition, it is obvious that various modifications and imitations can be made by anyone having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

100 : 도로
110 : 자율주행차량 전용차로
120 : 좌회전 차로
200 : 자율주행차량
300 : 신호장치100: road
110: dedicated lane for autonomous vehicles
120: left turn lane
200: autonomous vehicle
300: signaling device

Claims (7)

일반차량과 구분되는 자율주행차량 전용차로가 구축된 도로;
상기 자율주행차량 전용차로를 주행하는 자율주행차량; 및
교차로에서 상기 자율주행차량에 좌회전 신호와 우회전 신호 그리고 유턴 신호를 동시에 제공하는 신호장치;를 포함하고,
상기 자율주행차량 전용차로는
상기 도로의 복수의 차로 중 마지막 차로에 구축되어,
교차로 접근시에 마지막 차로에서 옆차로로 변경되면서 마지막 차로는 상기 자율주행차량의 좌회전 차로로 변경되되,
상기 자율주행 차량은
상기 자율주행차량 전용차로를 주행하면서, 교차로 접근시, 직진하는 경우 해당 자율주행차량 전용차로를 따라 계속 주행하고, 방향전환을 위해 좌회전, 우회전 또는 유턴하고자 하는 경우 상기 좌회전 차로로 진입하여 상기 신호장치로부터 동시신호를 받는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템.
Roads with exclusive lanes for autonomous vehicles that are distinct from general vehicles;
an autonomous vehicle driving on the autonomous vehicle-only lane; and
A signaling device that simultaneously provides a left turn signal, a right turn signal, and a U-turn signal to the autonomous vehicle at an intersection;
The autonomous vehicle-only lane
It is built on the last lane among the plurality of lanes of the road,
When approaching an intersection, as the last lane is changed to the next lane, the last lane is changed to the left turn lane of the autonomous vehicle,
The self-driving vehicle
When approaching an intersection and going straight while driving on the autonomous vehicle-only lane, continue driving along the corresponding autonomous vehicle-only lane, and enter the left turn lane to make a left turn, right turn, or U-turn to change direction, and the signal device An intersection operation system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles, characterized in that it receives simultaneous signals from
 제 1항에 있어서,
상기 도로는
상기 자율주행차량 전용차로가 구축되어 운영되기 위해 주방향이 편도 3차로 이상이고, 교차도로가 주도로의 회전교통량을 수용할 수 있도록 편도 2차로 이상인 것을 특징으로 하는 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템.
According to claim 1,
said road
An intersection according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles, characterized in that the main direction has three or more one-way lanes for the autonomous vehicle exclusive lane to be built and operated, and the intersection road has two or more one-way lanes to accommodate the turn traffic of the main road. operating system.
 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 자율주행차량 전용차로에는 상기 자율주행 차량의 교차로부 접근차로 변경을 금지하는 구간이 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템.
According to claim 1,
The intersection operation system according to the installation of the exclusive lane for autonomous vehicles, characterized in that the section for prohibiting the change of the autonomous vehicle to the intersection access lane is formed in the exclusive lane for autonomous vehicles.
 삭제delete 제 1항에 있어서,
상기 자율주행 차량은
좌회전과 우회전의 공용차로인 상기 좌회전 차로에서 좌회전과 우회전을 동시에 가능한 것을 특징으로 하는 자율주행차량 전용차로 설치에 따른 교차로 운영 시스템.



According to claim 1,
The self-driving vehicle
An intersection operation system according to the installation of a dedicated lane for autonomous vehicles, characterized in that left turns and right turns are simultaneously possible in the left turn lane, which is a shared lane for left turns and right turns.
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