KR102539715B1 - appearance inspection apparatus for Can for Secondary battery - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 이차전지의 제조에 사용되는 캔의 외관 검사 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for inspecting the appearance of a can used for manufacturing a secondary battery.
이차전지는 화학적 에너지를 전기적 에너지로 변환시켜 외부에 전력을 공급하며, 방전되었을 때 외부의 전원을 공급받아 전기적 에너지를 화학적 에너지로 전환하여 저장할 수 있는 전지이다. 이차전지는 전자기기의 발달로 다양한 분야에서 다양한 장치에 적용되고 있다.A secondary battery is a battery that converts chemical energy into electrical energy to supply power to the outside, and when discharged, receives external power and converts electrical energy into chemical energy for storage. Secondary batteries are being applied to various devices in various fields due to the development of electronic devices.
이러한 이차전지는 다양한 형태로 생산되고 있으며, 다양한 형태 중 하나로서 종래의 일반적으로 사용되는 형태인 원통형 전지도 현재까지 널리 사용되고 있다.These secondary batteries are produced in various forms, and as one of the various forms, cylindrical batteries, which are conventionally commonly used forms, have been widely used to date.
원통형의 이차전지는 원통형으로 구성되며, 옆면이 곡면으로 형성되어 있어 외관의 검사시 360도를 회전해가면서 검사를 수행하는 것이 일반적인 외관 검사 방법으로 사용되고 있다.Since the cylindrical secondary battery is composed of a cylindrical shape and the side surface is formed as a curved surface, performing an inspection while rotating 360 degrees is used as a general exterior inspection method.
이러한 원통형 이자천지의 외관 검사 장치에 대하여 대한민국 등록특허 제1030449 호(2011.04.25. 공고)가 개시되어 있다.Republic of Korea Patent Registration No. 1030449 (announced on April 25, 2011) has been disclosed for an external inspection device for such a cylindrical shape.
그러나, 이러한 종래의 검사 방법은 캔의 비전 검사시 검사 정확도가 낮아 최종 배터리 생산 이후 불량률이 높아지는 문제점이 있었다.However, this conventional inspection method has a problem in that the inspection accuracy is low during the vision inspection of the can, and the defect rate increases after the final battery is produced.
본 발명은 종래의원통형 이차전지에 사용되는 캔의 외관 검사장치의 문제점인 낮은 검사효율을 해결하기 위한 이차전지용 캔의 외관 검사 장치를 제공하는 것에 그 목적이 있다.An object of the present invention is to provide a visual inspection device for a can for a secondary battery to solve the low inspection efficiency, which is a problem of a conventional can external inspection device used for a cylindrical secondary battery.
상기 과제의 해결 수단으로서, 본 발명에 따라 복수의 캔을 폭 방향으로 나란하게 배치한 상태에서 동시에 회전시켜 각도에 따른 이미지를 획득할 수 있는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치가 제공될 수 있다.As a means for solving the above problems, according to the present invention, a secondary battery can external inspection device capable of acquiring an image according to an angle by simultaneously rotating a plurality of cans in a state in which they are arranged side by side in the width direction can be provided.
이때 이차전지용 캔의 회전각도에 따라 다양한 위치에서 조합된 광을 이용하여 캔의 이미지를 획득할 수 있다.At this time, an image of the can can be obtained using light combined at various positions according to the rotation angle of the secondary battery can.
또한 핀 홀 검사 모듈을 이용하여 이차전지용 캔의 내부 이미지 획득하고, 하면 검사 모듈을 이용하여 캔의 하면에 대한 이미지를 획득할 수 있다.In addition, an internal image of the secondary battery can may be acquired using the pinhole inspection module, and an image of the lower surface of the can may be obtained using the lower surface inspection module.
본 발명에 따른 이차전지용 캔의 외관 검사 장치는 복수의 캔에 대한 각도별, 그리고 조명의 조합별로 이미지를 획득하여 불량 검사율을 높일 수 있으며, 검사 속도를 향상시킬 수 있다. 또한 내부와 하면의 검사모듈을 각각 구비하여 캔의 전체적인 외관검사를 빠르게 수행할 수 있는 효과가 있다.The appearance inspection apparatus for secondary battery cans according to the present invention can increase the defect inspection rate and improve inspection speed by obtaining images for each angle of a plurality of cans and for each lighting combination. In addition, the inner and lower surface inspection modules are provided, respectively, so that the overall exterior inspection of the can can be quickly performed.
도 1은 이차전지용 캔을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이차전지용 캔의 외관 검사장치의 사시도이다.
도 3은 측면 검사 모듈의 사시도이다.
도 4는 측면 조명부의 작동상태도이다.
도 5 내지 도 13는 측면 조명부, 캔의 각도에 대응하여 획득되는 이미지를 도시한 도면이다.
도 14는 영상처리부에서 측면 개체 이미지를 조합하여 측면 검사 이미지를 생성하는 개념을 도시한 도면이다.
도 15 내지 도 17은 동일한 패턴의 조명을 조사하여 획득된 여러개의 캔에 대한 측면 검사 이미지의 개념을 도시한 도면이다.
도 18은 1회 측면 검사 완료시 획득되는 하나의 이차전지용 캔에 대한 복수의 검사 이미지의 개념을 도시한 도면이다.
도 19는 하면 검사 모듈 및 핀홀 검사 모듈의 검사위치를 중심으로 한 사시도이다.
도 20은 하면 검사 모듈의 사시도이다.
도 21은 하면 검사 모듈의 광축이 도시된 단면도이다.
도 22는 하면 검사 모듈의 일부 분해사시도이다.
도 23은 하면 검사 모듈의 다른 단면도이다.
도 24는 하면 검사 모듈의 분해사시도이다.
도 25는 하면 조명부의 단면도이다.
도 26은 하면의 결함의 일 예를 도시한 도면이다.
도 27은 핀홀 검사 모듈의 광각을 도시한 개념도이다.
도 28은 핀홀 검사 모듈로 촬영된 캔의 내부에 대한 이미지를 도시한 도면이다.1 is a view showing a can for a secondary battery.
2 is a perspective view of an external inspection apparatus for a secondary battery can according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of a side inspection module;
4 is an operating state diagram of a side lighting unit.
5 to 13 are diagrams illustrating images acquired corresponding to angles of side lighting units and cans.
14 is a diagram illustrating a concept of generating a side inspection image by combining side object images in an image processing unit.
15 to 17 are diagrams illustrating the concept of side inspection images of multiple cans obtained by irradiating the same pattern of illumination.
18 is a diagram illustrating the concept of a plurality of inspection images of one secondary battery can obtained upon completion of one side inspection.
19 is a perspective view centering on inspection positions of a lower surface inspection module and a pinhole inspection module.
20 is a perspective view of a lower surface inspection module.
21 is a cross-sectional view illustrating an optical axis of a lower surface inspection module.
22 is a partially exploded perspective view of the lower surface inspection module.
23 is another cross-sectional view of the lower surface inspection module.
24 is an exploded perspective view of a lower surface inspection module.
25 is a cross-sectional view of a lower lighting unit.
26 is a view showing an example of a defect on the lower surface.
27 is a conceptual diagram illustrating a wide angle view of a pinhole inspection module.
28 is a view showing an image of the inside of a can taken by a pinhole inspection module.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 이차전지용 캔의 외관 검사 장치에 대하여, 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 그리고 이하의 실시예의 설명에서 각각의 구성요소의 명칭은 당업계에서 다른 명칭으로 호칭될 수 있다. 그러나 이들의 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 변형된 실시예를 채용하더라도 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 각각의 구성요소에 부가된 부호는 설명의 편의를 위하여 기재된다. 그러나 이들 부호가 기재된 도면상의 도시 내용이 각각의 구성요소를 도면내의 범위로 한정하지 않는다. 마찬가지로 도면상의 구성을 일부 변형한 실시예가 채용되더라도 기능적 유사성 및 동일성이 있다면 균등한 구성으로 볼 수 있다. 또한 당해 기술 분야의 일반적인 기술자 수준에 비추어 보아, 당연히 포함되어야 할 구성요소로 인정되는 경우, 이에 대하여는 설명을 생략한다.Hereinafter, an external inspection apparatus for a can for a secondary battery according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, in the description of the following embodiments, the name of each component may be called a different name in the art. However, if they have functional similarity and identity, even if a modified embodiment is employed, it can be regarded as an equivalent configuration. In addition, signs added to each component are described for convenience of description. However, the contents of the drawings in which these symbols are written do not limit each component to the scope in the drawings. Likewise, even if an embodiment in which the configuration in the drawings is partially modified is employed, it can be regarded as an equivalent configuration if there is functional similarity and identity. In addition, in light of the level of a general technician in the relevant technical field, if it is recognized as a component that should be included, the description thereof will be omitted.
이하에서 이차전지용 캔에서 길이방향이라 함은 원통형의 구조에서 높이방향을 뜻하며, 폭 방향이라 함은 원통형 구조에서 반경방향을 뜻함을 전제로 설명하도록 한다. 또한 캔에서 개방된 방향이 상측임을 전제로 설명하도록 한다.Hereinafter, the longitudinal direction in a secondary battery can refers to a height direction in a cylindrical structure, and the width direction refers to a radial direction in a cylindrical structure. In addition, the description will be made on the premise that the direction in which the can is opened is upward.
도 1은 이차전지용 캔을 도시한 도면이다.1 is a view showing a can for a secondary battery.
도 1을 참조하면, 본 발명에서 외관 검사의 대상이 되는 이차전지용 캔은 이차전지의 외부 중 일부를 형성하는데 사용된다. 이차전지용 캔은 전도성 재질로 구성되며, 이차전지의 제조가 완료되었을 때 어느 하나의 극을 담당할 수 있도록 구성된다. 일 예로서 캔은 음극으로 기능하도록 구성될 수 있다.Referring to FIG. 1 , in the present invention, a can for a secondary battery, which is an object of appearance inspection, is used to form part of the exterior of a secondary battery. A can for a secondary battery is made of a conductive material and is configured to serve as one pole when manufacturing of the secondary battery is completed. As an example, the can can be configured to function as a negative electrode.
도 1(a)를 참조하면, 이차전지용 캔(1000)은 내부에 수용공간이 마련되며, 상측에 개구가 형성되며, 하벽(1010)과 측벽(1020)이 일체형으로 구성될 수 있다. 도 1(b)를 참조하면, 측벽(1020)과 하벽(1010)은 일정한 두께를 이루어 구성될 수 있다. 이러한 이차전지용 캔(1000)은 외부에서 확인 가능한 면에 대하여 외관 검사가 수행될 수 있다. 일 예로서 캔(1000)의 외부로서 측벽의 내면(1001), 하벽 상면(1003)을 검사하며, 캔(1000)의 내면으로서 측벽의 외면(1002)및 하벽 하면(1004)이 검사 대상이 될 수 있다. 본 개시에서 검사 속도를 향상시킬 수 있도록 캔(1000)의 내부에 대한 검사, 즉 측벽의 내면(1001) 및 하벽 상면(1003)을 동시에 검사하며, 측벽의 외면(1002), 하벽의 하면(1004)을 각각 검사할 수 있다. Referring to FIG. 1(a) , the secondary battery can 1000 may have an accommodation space therein, an opening formed at an upper side thereof, and a
캔(1000)의 구조는 3차원적으로 오목한 내면과 곡면으로 구성되는 측면, 그리고 평면으로 구성되므로, 본 개시에 따른 이차전지용 캔(1000)의 외관 검사 장치는 내면(1001, 1003), 측면(1002) 및 하면(1004)의 이미지를 각각 획득하여 외관 검사를 수행하게 된다.Since the structure of the
다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 측벽의 외면(1002)을 측면이라고 하고 설명하도록 한다.However, in the following description, the
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이차전지용 캔의 외관 검사장치의 사시도이다.2 is a perspective view of an external inspection apparatus for a secondary battery can according to an embodiment of the present invention.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이차전지용 캔의 외관 검사 장치(1)는 측면 검사 모듈(100), 하면 검사 모듈(400), 핀홀 검사 모듈(300), 이송부(200), 제어부(미도시) 및 영상처리부(미도시)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to FIG. 2 , the
측면 검사 모듈(100)은 복수개의 캔(1000)을 두께 방향으로 나란하게 배치한 상태에서 동시에 길이방향의 중심축을 중심으로 360도 이상으로 회전시키면서 복수개의 캔(1000)에 대한 측면의 이미지를 동시에 획득할 수 있도록 구성된다.In a state where the plurality of
측면 검사 모듈(100)은 캔(1000)을 소정 각도별로, 일 예로서 120도 간격으로 회전시켜가면서 0도, 120도, 240도에서 각각 복수의 캔(1000)에 대한 측면의 이미지를 획득할 수 있다. 이때 측면 검사 모듈은 하나의 각도에서 다양한 조명의 조합, 즉 조명부에서 발광하는 발광 유닛의 위치와 개수를 다르게 하여 복수 개의 이미지를 획득할 수 있다. 이러한 이미지 획득 동작은 소정 각도로 복수의 캔을 동시에 회전시켜가면서 반복적으로 이루어진다. 한편, 이러한 측면 검사 모듈의 구조 및 기능에 대하여는 차후 상세히 설명하도록 한다.The
핀홀 검사 모듈(300)은 캔(1000)의 내부에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성된다. 캔의 위치를 변화시키지 않고 하면과 내면의 외관 검사를 수행하는 경우 핀홀 검사 모듈(300)은 하면 검사 모듈(400)의 카메라가 바라보는 방향과 반대의 방향을 바라볼 수 있도록 배치된다. 즉 핀홀 검사 모듈(300)은 이송되어 온 캔의 내면을 상측에서 바라보는 방향으로 핀홀 카메라가 배치될 수 있다. 핀홀 카메라는 일반적인 카메라보다 조리개의 크기가 상대적으로 작아 넓은 광각을 가질 수 있다. 따라서 캔을 상측에서 바라봤을 때 하부벽의 상면, 그리고 측벽의 내면의 이미지를 동시에 촬영할 수 있게 된다.The
하면 검사 모듈(400)은 캔(1000)의 하면을 촬영할 수 있도록 구성된다. 하면 검사 모듈은 독립적인 조명부와 카메라 모듈을 포함할 수 있으며, 이송되어 온 캔의 하면을 향하여 광을 조사하고 이미지를 획득할 수 있도록 구성된다.The lower
이송부(200)는 이차전지용 캔을 이송할 수 있도록 구성된다. 이송부(200)는 측면 검사 모듈(100), 하면 검사 모듈(400) 및 핀홀 검사 모듈(300)에서 캔(1000)을 검사하기 위한 검사위치로 복수의 캔을 이송할 수 있도록 구성된다.The
도 2에는 이송부(200)가 측면 검사 모듈(100)에 의해 측면 외관 검사를 마친 캔들을 하면 검사 모듈(400) 및 핀홀 검사 모듈(300)의 검사위치로 송할 수 있도록 구성되어 있다. 다만 전술한 하면 검사 모듈(400)과 핀홀 검사 모듈(300)의 위치는 일 예일 뿐 서로 다른 위치에 배치되어 있는 캔을 각각 검사할 수 있도록 위치가 변화되어 구비될 수 있다.In FIG. 2 , the
한편, 이송부(200)는 외관 검사를 위한 자세의 변화를 최소화할 수 있도록 캔(1000)을 폭 방향으로 나란하게 배치된 상태로 이송할 수 있다. Meanwhile, the
이송부(200)는 복수의 구간으로 분할되어 각각의 영역에서 캔의 이송속도를 다르게 조절할 수 있다. 일 예로서 한번에 여러 개가 검사되는 측면 검사 모듈(100)에서 캔의 이송은 복수개의 캔의 측면에 대한 검사가 완료될 때까지 이송을 정지한다. 이후 한번에 복수개의 캔을 측면 검사 모듈의 위치로부터 이탈시킨다. 즉 이송부(200)는 일정 구간에서 한번에 측면 검사 되는 개수만큼의 거리를 이동시킬 수 있도록 제어된다. 또한 이송부는 하면 검사 모듈 및 핀홀 검사 모듈을 통과하는 캔에 대하여 일정 거리씩 이송하는 과정을 반복하면서 캔을 이송한다. 즉 이송부(200)는 하면 검사 모듈 및 핀홀 검사 모듈은 하나씩의 캔에 대한 촬영을 반복적으로 수행하는 기능과 동기화되어 작동될 수 있다. 한편, 이송부(200)는 각각의 캔이 안착될 수 있도록 상측에 오목한 지지부가 구비될 수 있으며, 또한 측면 검사 모듈(100)로부터 이송부간의 캔을 이송할 수 있는 별도의 핸드(미도시) 등 캔의 이송을 원활하게 하기 위한 공지의 다양한 구성이 추가로 구비될 수 있다. The conveying
이송부(200)는 측면 검사 모듈(100)에 의해서 복수의 캔에 대한 측면 검사가 완료된 이후 복수개, 예를 들어 한번에 8개의 캔을 이송받을 수 있다. 이송부(200)는 이후 하면 검사 모듈(400)과 핀홀 검사 모듈(300)의 사이로 소정거리만큼 캔을 폭 방향으로 이동시킨다. 즉 인접하는 두 개의 캔의 길이방향 중심축 사이의 거리만큼 이송부(200)는 캔을 이송할 수 있다. 따라서 별도로 하면 검사 모듈(400) 및 핀홀 검사 모듈(300)의 위치를 조절하지 않더라도 이송부(200)의 1회 이송 동작에 의해 캔이 하나씩 검사위치로 이송될 수 있다. 이송부(200)는 이송을 위한 구동부와 캔 안착부를 포함하여 구성될 수 있다. 캔 안착부는 상측과 하측에서 이미지 촬영시에 간섭을 방지할 수 있도록 캔의 길이방향 양측 단부 사이에서 폭 방향으로 캔을 지지할 수 있다. 한편, 이러한 이송부의 구성은 다양하게 구성될 수 있으므로 더 이상의 상세한 설명은 생략하도록 한다.After the side inspection of the plurality of cans is completed by the
제어부(미도시)는 각각의 검사 모듈과 이송부(200)를 제어할 수 있도록 구성된다. 제어부는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치의 일 측에 구비될 수 있으며, 널리 알려진 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 제어부는 이송부의 동작을 제어하여 각각의 캔이 정확한 검사 위치로 배치시키기 위한 동작과 검사 모듈의 이미지 획득을 위한 동작을 제어할 수 있다.A controller (not shown) is configured to control each inspection module and the
영상처리부(미도시)는 각각의 검사 모듈로부터 획득된 복수의 이미지를 처리할 수 있도록 구성된다. 영상처리부는 복수의 이미지를 분석하여 결함여부를 판단하게 되며, 결함여부에 따라 이후 제어부에서 개별적인 캔의 이송경로를 결정할 수 있게 된다. 또한 중앙제어부에 각 캔별로 결함 여부에 대한 정보를 전송할 수 있도록 구성된다.An image processing unit (not shown) is configured to process a plurality of images obtained from each inspection module. The image processing unit analyzes a plurality of images to determine whether or not there is a defect, and depending on whether or not there is a defect, the control unit can then determine an individual can transport path. In addition, it is configured to transmit information on whether or not there is a defect for each can to the central control unit.
영상처리부는 특히 후술할 측면 검사 모듈로부터 획득된 이미지를 편입하여 개별 캔에 대한 이미지를 생성할 수 있다. 이에 대하여는 차후 도 5 내지 도 19도에서 상세히 설명하도록 한다.In particular, the image processing unit may generate images for individual cans by incorporating images obtained from a side inspection module to be described later. This will be described in detail in FIGS. 5 to 19 later.
이하에서는 도 3 내지 도 18을 참조하여 측면 검사 모듈에 대하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the side inspection module will be described in detail with reference to FIGS. 3 to 18 .
도 3은 측면 검사 모듈의 사시도이다.3 is a perspective view of a side inspection module;
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 일 실시예에서 측면 검사 모듈(100)은 핸드(130) 및 측면 비전 모듈(110)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서 측면 비전 모듈(110)은 수직 방향으로 구비된 수직 프레임상에 구비될 수 있다. 즉 수평방향으로 나란하게 배치된 복수의 이차전지용 캔(1000)의 상측에서 하측을 바라보며 촬영할 수 있도록 구성된다.Referring to FIG. 3 , in one embodiment according to the present invention, a
핸드(130)는 복수의 이차전지용 캔(1000)을 동시에 회전시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 핸드(130)는 이송부의 양측, 즉 이송부에 적재된 캔의 길이방향의 양측을 지지하면서 캔을 회전시킬 수 있도록 구성된다. 핸드(130)는 이송부의 양측에 한 쌍으로 구성되어 서로 동기화되어 구동되도록 구성될 수 있다. 한 쌍의 핸드(130)는 캔과 접촉되는 그리퍼를 각각 포함하며, 한 쌍의 그리퍼(131)는 서로의 간격이 조절될 수 있도록 구성될 수 있다. 즉 한 쌍의 핸드(130)는 캔이 측면 검사 위치로 이송되어 오거나, 측면의 검사가 완료된 이후 반출할 때 간섭이 발생되지 않도록 서로의 간격이 멀어질 수 있다. 반면 검사시 캔(1000)의 회전을 위하여 한 쌍의 핸드(130)의 간격이 좁아지면서 길이방향으로 캔(1000)을 가압하여 임시로 고정하고 회전할 수 있도록 구성된다. 다만 이러한 구성은 복수의 캔(1000)에 측면 이미지 획득을 위한 간섭을 최소화 하고 동시에 회전시킬 수 있는 다양한 구성으로 변형되어 적용될 수 있다.The
측면 비전 모듈(110)은 복수의 이차전지용 캔(1000)에 대한 옆면에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성될 수 있다. 측면 비전 모듈(110)은 복수의 캔(1000)을 하나의 열로 정렬시킨 상태에서 하나의 프레임(101)상에서 픽업된 복수의 이차전지용 캔(1000)에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성된다. The
측면 비전 모듈(110)은 측면 카메라(120) 및 측면 조명부(111)를 포함하여 구성될 수 있다. 측면 카메라(120)는 적절한 시야각을 가지며, 캔이 핸드(130)에 의해 픽업되어 배치된 검사위치에서 소정거리 이격된 지점에 배치될 수 있다. 측면 카메라(120)는 area 카메라로 구성되어 한번의 촬영시 각각의 캔(1000)에 대하여 약 절반에 대한 이미지를 포함한 검사 위치에 대한 촬영 이미지를 획득할 수 있도록 구성된다. 측면 카메라(120)는 광축이 검사위치에서 배열되어 있는 캔(1000)의 배열방향과 수직하게 설정될 수 있다. 즉 측면 카메라(120)는 복수의 캔(1000)이 배열되어 있을 때 배열의 중심위치로 광축이 통과할 수 있도록 배치될 수 있다.The
측면 조명부(111)는 동시에 픽업된 복수의 캔(1000)에 광을 조사할 수 있도록 구성될 수 있다. 측면 조명부(111)는 복수의 발광 유닛(112)을 포함하여 구성될 수 있다. 각각의 발광 유닛(112)은 수평방향으로 연장되어 형성될 수 있다. 즉 각각의 측면 조명부(111)에서 발광되는 영역은 픽업된 캔(1000)의 길이방향과 수직한 방향으로 형성될 수 있다. 또한 복수의 발광 유닛은 수직방향으로 서로 나란하게 배치되며 서로 독립적으로 작동할 수 있도록 구성될 수 있다. The
측면 조명부(111)는 측면 카메라(120)와의 간섭을 방지하며 조사광을 적절하게 조사할 수 있도록 캔(1000)이 픽업되어 배열되어 있는 배열 방향에 대하여 사선으로 광을 조사할 수 있도록 배치될 수 있다. 일 예로서, 측면 조명부(111)는 검사위치로부터 소정거리 이격되어 형성되며, 검사위치에 배치된 이차전지용 캔(1000)의 열 중 중심부분에서 45도 각도로 이격되어 배치될 수 있다. 다만 이러한 각도는 설명을 위해 예시로 설정한 것이며, 다양한 각도로 변형되어 배치될 수 있다.The
한편, 제어부(미도시)는 측면 카메라(120), 핸드(130) 및 측면 조명부(111)를 제어할 수 있도록 구성될 수 있다. 제어부는 핸드(130)의 위치를 제어하고, 그리퍼 모듈(131)의 회전을 제어할 수 있도록 구성될 수 있다. 제어부는 그리퍼 모듈(131)의 회전 동작과 측면 카메라(120)의 작동, 그리고 측면 조명부(111)의 작동을 연계하여 제어할 수 있다. 제어부는 검사 시작시 그리퍼 모듈(131)이 회전할 수 있도록 제어하며, 측면 조명부(111)와 측면 카메라(120)의 작동을 동기화하여 측면 조명부(111)를 작동하여 광이 검사위치에 조사되었을 때 측면 카메라(120)를 작동시켜 촬영 이미지를 획득할 수 있도록 제어한다. 또한 제어부는 측면 조명부(111)에서 복수의 발광 모듈 중 소정순서에 따라 패턴화하여 광을 조사할 수 있도록 측면 조명부(111)를 제어할 수 있다. Meanwhile, the controller (not shown) may be configured to control the
도 4는 측면 조명부의 작동상태도이다. 4 is an operating state diagram of a side lighting unit.
도 4를 참조하면, 전술한 바와 같이, 측면 조명부(111)는 복수의 발광 모듈을 포함하여 구성되며, 각각의 발광 모듈은 서로 평행하게 상하 방향으로 나란히 배치될 수 있다. 측면 조명부(111)는 제어부의 제어에 의해 발광영역(113)을 패턴화하여 조사할 수 있다. 일 예로서, 도 4(a)을 참조하면, 제1 패턴은 최상측 발광 모듈과 발광모듈로부터 하측으로 소정거리 이격된 발광 모듈을 동시에 작동시켜 서로 평행한 두 개의 직선형 발광영역(113)이 생성될 수 있다. 또한 도 4(b)를 참조하면, 제2 패턴은 한 쌍의 수평방향으로 서로 평행한 두 개의 직선형으로 발광하되, 선택되는 발광 모듈의 위치가 제1 패턴보다 하측으로 쉬프트(shift)되어 발광영역(113)이 생성될 수 있다. 또한 도 4(c)를 참조하면, 제3 패턴은 전술한 제2 패턴보다 하측으로 쉬프팅된 위치의 발광 모듈이 선택되어 발광영역(113)이 생성될 수 있다. 이와같이 측면 조명부(111)는 수직방향으로 발광위치를 전환하여 광을 조사하게 되며, 각각의 발광 위치가 픽업되어 있는 캔(1000)의 길이방향, 즉 수직 방향으로 전환되면서 광을 조사하게 되므로, 외관의 결함에 대한 검출이 보다 용이해질 수 있다.Referring to FIG. 4 , as described above, the
도 5 내지 도 13는 측면 조명부, 캔의 각도에 대응하여 획득되는 이미지를 도시한 도면이다.5 to 13 are diagrams illustrating images acquired corresponding to angles of side lighting units and cans.
도 5 내지 도 13에는 각각 픽업된 캔(1000)의 회전각도를 확인할 수 있도록 사시도로 나타낸 이차전지(a), 측면 조명부(111)의 발광 위치(b) 그리고 측면 촬영 이미지에 대한 개념도(c)가 나타나 있다. 이하의 도면에서는 핸드에 의해 복수의 캔(1000)가 하나의 열로 배열되어 픽업된 이후 검사위치에 정렬된 상태임을 전제로 설명하도록 한다. 또한 일 예로서, 전술한 측면 검사 모듈(100)에 의해 검사되는 이차전지용 캔의 수가 8개임을 전제로 설명한다. 촬영된 이미지에서는 좌측부터, 제1 캔(1A), 제2 캔(2A), 제3 캔(3A), 제4 캔(4A), 제5 캔(5A), 제6 캔(6A), 제7 캔(7A) 및 제8 캔(8A)이 나란하게 배치된 상태를 확인할 수 있게 된다.5 to 13 show a perspective view of a secondary battery (a), a light emitting position of the side lighting unit 111 (b), and a conceptual view of a side photographed image (c) to check the rotation angle of the picked-up can 1000, respectively. is appearing In the following drawings, description will be made on the premise that the plurality of
먼저 도 5를 참조하면, 제어부는 픽업된 8개의 캔이 회전할 수 있도록 그리퍼를 제어한다. 회전을 시작했을 때 또는 회전이 시작되기 전 측면 조명부(111)는 전술한 제1 패턴으로 발광영역(113)을 선택하고 검사위치에 광을 조사하며, 이때 측면 카메라(120)는 8개의 캔 각각의 절반이 나타난 제1 촬영 이미지(1110)를 획득하게 된다. First, referring to FIG. 5 , the control unit controls the gripper so that eight cans picked up can rotate. When the rotation starts or before the rotation starts, the
이후 도 6을 참조하면, 제1 촬영 이미지(1110)를 획득한 이후 제어부는 측면 조명부(111)를 제2 패턴으로 쉬프트하여 발광영역(113)을 선택하고 광을 조사하여 제2 촬영 이미지(1120)를 획득하게 된다. 두 번째 이미지에서도 각각 제1 캔(1B) 내지 제8 캔(8B)의 이미지를 확인할 수 있다.Referring to FIG. 6 , after obtaining a first captured
이후 도 7을 참조하면, 제2 촬영 이미지를 획득한 이후 제어부는 측면 조명부(111)의 조명 패턴을 제2 패턴에서 제3 패턴으로 쉬프트하여 광을 조사한 상태에서 제3 촬영 이미지(1130)를 획득하게 된다. 세 번째 이미지에서도 각각 제1 캔(1C) 내지 제8 캔(8C)의 이미지를 확인할 수 있게 된다.Referring to FIG. 7 , after acquiring the second captured image, the controller shifts the lighting pattern of the
한편, 도 5 내지 도 7을 참조하여 설명한 촬영의 간격은 수 ms 또는 μs 의 간격을 두고 진행될 수 있다. 한편, 이에 비하여 그리퍼 모듈(131)의 회전속도는 상대적으로 느린 상태이므로, 제1 촬영 이미지(1110) 내지 제3 촬영 이미지(1130)는 그리퍼 모듈(131)이 캔(1000)을 회전시키면서 촬영되더라도 실질적으로 정지된 상태에서 촬영한 것과 같이 촬영되는 영역은 거의 동일하게 된다.Meanwhile, the photographing interval described with reference to FIGS. 5 to 7 may be performed at intervals of several ms or μs. Meanwhile, since the rotational speed of the
이후 제어부는 그리퍼 모듈(131)을 작동시켜 회전을 시켜 픽업되어 있는 복수의 캔을 소정각도로 회전시킨다. 예를 들어 소정 각도는 120도일 수 있다. 이는 원형의 캔을 평면상의 이미지로 촬영하므로, 원통형의 외곽부분은 시야각의 한계로 정확한 이미지를 획득하기 어렵다. 따라서 정확한 이미지를 얻을 수 있는 면적만큼 이동시켜 이미지를 획득하게 된다. 즉, 촬영되는 이미지는 캔의 절반정도인 180도에 대한 이미지이나, 외곽측의 이미지로는 정확한 판단이 어려우므로 촬영된 캔의 이미지 중 120도씩 세 번의 이미지를 촬영하여 전체적인 이미지를 재구성할 수 있게 된다. 다만 일 예일 뿐, 정확도를 높이기 위해 90도 간격으로 회전시켜 촬영하거나, 더욱 빈번하게 60도 또는 45도, 30도 등과 같이 회전각에 따른 촬영위치가 조절될 수 있다. 이하에서는 120도로 회전하여 측면의 이미지를 세 번에 걸쳐 획득하는 것으로 설정된 경우로 설명하도록 한다.Then, the control unit operates the
다시 도 8 및 도 10을 참조하면, 캔(1000)을 시계방향으로 120도 회전한 뒤, 도 5 내지 도 7에서 설명한 바와 유사하게 조명을 제1 패턴, 제2 패턴 및 제3 패턴으로 촬영하여 제4 촬영 이미지(1140), 제5 촬영 이미지(1150), 제6 촬영 이미지(1160)를 생성할 수 있게 된다.Referring back to FIGS. 8 and 10 , after rotating the
다음으로 도 11 내지 도 13을 참조하면, 그리퍼 모듈(131)을 작동시켜 다시 120도로 복수의 캔 각각을 회전시킨 후 전술한 바와 같은 조명 패턴을 변화시켜가면서 제7 촬영 이미지(1170), 제8 촬영 이미지(1180) 및 제9 촬영 이미지(1190)를 생성할 수 있게 된다.Next, referring to FIGS. 11 to 13, the
한편, 전술한 측면 조명부(111)의 작동, 즉 쉬프팅되는 예로서 제1 패턴, 제2 패턴 및 제3 패턴의 세가지를 예를 들었으나, 패턴의 수를 줄이거나 증가시켜 적용가능하다. 예를 들어 패턴을 4가지로 변환하여 하측 방향으로 전환시켜가면서 쉬프팅할 수 있다. 이 경우 검사 이미지는 캔의 회전 위치에서 각각 패턴의 수 만큼의 촬영 이미지가 획득될 수 있다. On the other hand, three examples of the first pattern, the second pattern, and the third pattern are exemplified as an example of the operation of the above-described
이하에서는 도 14 내지 도 18을 참조하여 영상처리부가 캔의 측면 검사를 위한 검사 이미지를 생성하는 과정에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, with reference to FIGS. 14 to 18, a process of generating an inspection image for inspecting the side of a can by the image processing unit will be described.
도 14는 영상처리부에서 측면 개체 이미지를 조합하여 측면 검사 이미지를 생성하는 개념을 도시한 도면이다.14 is a diagram illustrating a concept of generating a side inspection image by combining side object images in an image processing unit.
도 16을 참조하면, 영상처리부는 측면 카메라(120)에서 획득된 촬영 이미지를 수신한 뒤 측면 검사 이미지를 생성할 수 있다. 각각의 촬영 이미지에는 복수의 캔의 옆면 중 일부분에 대한 영상이 획득될 수 있다. 이때, 촬영된 이미지 중 양측의 경계에 인접한 소정영역은 이미지로 확인이 어려워 이를 제외하고 좌우 대칭축을 중심으로 소정영역에 대한 이미지를 추출하게 된다. 영상처리부는 하나의 촬영 이미지 상에서 각각의 캔이 촬영된 개체 이미지 영역(1200)을 추출하게 된다. 영상처리부는 모든 촬영 이미지(1110, 1120, 1130, 1140, 1150, 1160, 1170, 1180, 1190)에 대하여 개체 이미지 영역(1200)의 추출을 수행하게 된다. 따라서 추출된 개체 이미지 영역은 촬영 이미지 수와 픽업된 캔의 곱으로 결정될 수 있다.Referring to FIG. 16 , the image processing unit may generate a side inspection image after receiving a captured image obtained from the
전술한 도 5 내지 도 13를 참조하여 설명한 예를 기준으로 영상처리부는 72개의 개체 이미지 영역을 추출할 수 있다. Based on the example described with reference to FIGS. 5 to 13 described above, the image processing unit may extract 72 object image areas.
도 15 내지 도 17은 동일한 패턴의 조명을 조사하여 획득된 여러개의 캔에 대한 측면 검사 이미지의 개념을 도시한 도면이다.15 to 17 are diagrams illustrating the concept of side inspection images of multiple cans obtained by irradiating the same pattern of illumination.
영상처리부는 각각의 개체 이미지 영역을 추출한 뒤, 조명 패턴별로, 그리고 각각의 캔 별로, 그리고 캔의 회전 각도에 따라 이미지를 조합하여 합성하게 된다. After the image processing unit extracts each object image area, the images are combined and synthesized according to each lighting pattern, each can, and the rotation angle of the can.
도 15를 참조하면, 제1 패턴에 이해 촬영된 제1 캔의 영상은 회전각이 0도에서 1A, 120도에서 1D, 240도에서 1G 의 영상을 순차적으로 조합하여 제1 캔의 제1 패턴에 대한 측면 검사 이미지(1300)를 생성한다. Referring to FIG. 15 , the image of the first can captured according to the first pattern is obtained by sequentially combining images of rotation angles of 1A at 0 degrees, 1D at 120 degrees, and 1G at 240 degrees. A
전술한 측면 검사 이미지의 생성 과정은 제1 캔 내지 제8 캔에 적용되며, 제1 패턴으로 발광영역(113)이 선택되어 촬영된 8개의 측면 검사 이미지를 생성하게 된다. 설명의 편의를 위하여 도 16에는 제1 패턴에 대한 제1 캔 측면 검사 이미지(1311), 제1 패턴에 대한 제2 캔 측면 검사 이미지(1312) 및 제1 패턴에 대한 제8 캔 측면 검사 이미지(1318)가 도시되어 있다.The process of generating the side inspection images described above is applied to the first to eighth cans, and eight side inspection images captured by selecting the
도 16을 참조하면, 측면 조명부(111)가 제2 패턴으로 발광영역(113)을 선택되여 광을 조사한 경우 각각의 캔에 대한 측면 검사 이미지가 도시되어 있다. 본 도면에서는 설명의 편의를 위해 제2 패턴에 대한 제1 캔 측면 검사 이미지(1321), 제2 패턴에 대한 제2 캔 측면 검사 이미지(1322) 및 제2 패턴에 대한 제8 캔 측면 검사 이미지(1328)가 도시되어 있다.Referring to FIG. 16 , when the
도 17을 참조하면, 측면 조명부(111)가 제3 패턴으로 발광영역(113)이 선택되어 광을 조사한 경우 각각의 캔에 대한 측면 검사 이미지가 도시되어 있다. 본 도면에서는 설명의 편의를 위해 제3 패턴에 대한 제1 캔 측면 검사 이미지(1331), 제3 패턴에 대한 제2 캔 측면 검사 이미지(1332) 및 제3 패턴에 대한 제8 캔 측면 검사 이미지(1338)가 도시되어 있다.Referring to FIG. 17 , when the
도 18은 1회 측면 검사 완료시 획득되는 하나의 이차전지용 캔에 대한 복수의 검사 이미지의 개념을 도시한 도면이다.18 is a diagram illustrating the concept of a plurality of inspection images of one secondary battery can obtained upon completion of one side inspection.
도 18을 참조하면, 제1 캔에 대하여 생성된 세가지 측면 검사 이미지가 도시되어 있다. 이해를 돕기 위하여 조명부(111)의 패턴과 획득된 측면 검사 이미지를 동시에 나타내었다.Referring to FIG. 18 , three side inspection images generated for the first can are shown. For ease of understanding, the pattern of the
도 18(a)에는 제1 패턴에 대한 제1 캔의 검사 이미지(1311), 도 20(b)에는 제2 패턴에 대한 제1 캔의 검사 이미지(1321), 그리고 도 20(c)에는 제3 패턴에 대한 제1 캔의 검사 이미지(1331)가 나타나 있다. 결국 측면 촬영 이미지로부터 각각의 캔에 대한 개체 이미지 영역을 추출하고, 이를 조합하여 완성된 옆면 전체에 대한 측면 검사 이미지를 획득할 수 있게 된다. 또한 조명의 패턴 쉬프팅하여 광을 조사했을 때의 검사 이미지를 획득할 수 있게 된다.18(a) shows an
이를 기반으로 영상처리부는 각각의 캔에 대한 측면 외관 검사를 수행하고 결함여부를 판단할 수 있게 된다.Based on this, the image processing unit can perform a side appearance inspection of each can and determine whether or not there is a defect.
또한 복수의 캔을 동시에 배열하여 촬영을 수행하고 동시에 복수의 캔의 측면에 대한 이미지를 획득할 수 있으므로 측면 외관 검사 속도를 획기적으로 향상시킬 수 있다.In addition, since a plurality of cans can be simultaneously arranged and photographed and images of the side surfaces of the plurality of cans can be simultaneously acquired, the speed of side appearance inspection can be dramatically improved.
이하에서는 도 19 내지 도 25를 참조하여 하면 검사 모듈에 대하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the inspection module will be described in detail with reference to FIGS. 19 to 25 .
도 19는 하면 검사 모듈의 사시도이다.19 is a perspective view of a lower surface inspection module.
이하에서는 도 19 내지 도 25를 참조하여 하면 검사 모듈에 대하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, the inspection module will be described in detail with reference to FIGS. 19 to 25 .
도 19는 하면 검사 모듈 및 핀홀 검사 모듈의 검사위치를 중심으로 한 사시도이다. 19 is a perspective view centering on inspection positions of a lower surface inspection module and a pinhole inspection module.
도 19를 참조하면, 본 발명에서 핀홀 검사 모듈(300) 및 하면 검사 모듈(400)과 유사하게 이송부(200)의 측면에서 캔(1000)의 내측에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성된다. Referring to FIG. 19 , similar to the
핀홀 검사 모듈(300)은 핀홀 조명부 및 핀홀 카메라를 포함하여 구성되며, 핀홀 조명부(301)가 캔의 내부로 광을 조사하고, 이때 캔의 내부의 이미지를 획득할 수 있도록 구성된다. The
하면 검사 모듈(400)은 이송부(200)에 캔(1000)이 배열되어 적재되었을 때 하면을 바라보며 이미지를 획득할 수 있도록 이송부(200)의 측면에 구비될 수 있다.The lower
한편, 하면 검사 모듈(400)은 외부의 프레임에 연결되어 수평방향으로 이동가능하게 구성될 수 있다. 일 예로서 외부 프레임에는 수평 구동부(미도시)가 구비되어 하면 검사 모듈의 위치를 조절할 수 있도록 구성될 수 있다. 따라서 이송부(200)의 단계적인 캔의 이송과 함께 정밀하게 하면 검사 모듈의 수평방향 위치를 조절하여 정확인 하면의 이미지를 획득하는데 도움을 줄 수 있다. Meanwhile, the lower
핀홀 검사 모듈(300)은 하면 검사 모듈(400)과 유사하게 캔의 이송 방향과 동일한 방향으로 소정거리 이동가능하도록 구성될 수 있다. 따라서 이송부에 의한 캔(1000)의 이동과 함께 정밀한 수평상의 위치를 조절하여 이미지를 획득할 수 있다.Similar to the lower
제어부는 핀홀 검사 모듈(300)과 이송부(200)의 작동을 함께 제어할 수 있다. 즉 한 스텝씩 캔을 이동시키며 순차적으로 핀홀 검사 모듈의 검사위치에 캔을 배치시키고, 이때 검사 위치에 캔이 이송되어 올 때마다 핀홀 검사 모듈을 구동하여 이미지를 획득할 수 있게 된다. 또한 하면 검사 모듈도 마찬가지로, 캔이 새롭게 검사위치로 이송되어 온 경우 하면의 이미지를 획득할 수 있게 된다.The control unit may control the operation of the
도 20은 하면 검사 모듈의 사시도이다.20 is a perspective view of a lower surface inspection module.
하면 검사 모듈(400)은 이송부 중에 캔이 배열되어 적재되었을 때 하면을 바라보며 이미지를 획득할 수 있도록 이송부의 측면에 구비될 수 있다.The lower
하면 검사 모듈은 전방, 즉 캔을 향하여 배치된 하면 조명부(430)와 하면 카메라를 포함할 수 있으며, 하면 카메라를 감싸는 케이스(450)를 포함할 수 있다.The lower surface inspection module may include a lower
도 21은 하면 검사 모듈의 광축이 도시된 단면도이다.21 is a cross-sectional view illustrating an optical axis of a lower surface inspection module.
도 21을 참조하면, 하면 검사 모듈(400)은 하면 조명부(430)와 하면 카메라를 포함하여 구성될 수 있다. 하면 검사 모듈(400)은 하면 조명부(430)에서 다양한 조합으로 광을 조사하여 캔의 하면에 광을 조사함으로써 결함이 보다 정확하게 나타난 이미지를 획득할 수 있다. 캔은 길이방향으로 누워 있는 상태로 이송부에 의해 수평이동되어 하면 검사 모듈의 검사 위치로 이송될 수 있다. 캔의 하면의 중심은 각 조명의 광축의 중심부에 정렬되어 배치될 수 있다. 하면 조명부(430)에 의해 조사된 광은 검사위치(P)를 향하여 조사되며, 광이 조사된 상태에서 하면 검사 모듈(400)은 직접 이차전지용 캔의 하면의 이미지를 획득할 수 있다. Referring to FIG. 21 , the lower
도 22는 하면 검사 모듈(400)의 일부 분해사시도이며, 도 23은 하면 검사 모듈의 단면도이고, 도 24는 하면 검사 모듈의 분해사시도이며, 도 25는 하면 조명부의 단면도이다.22 is a partial exploded perspective view of the lower
도 22 내지 도 25를 참조하면, 하면 검사 모듈(400)은 광축상에서 소정거리 이격되어 있는 검사위치의 이미지를 획득할 수 있도록 구성될 수 있다. Referring to FIGS. 22 to 25 , the lower
하면 검사 모듈(400)은 렌즈 모듈(410), 이미지 센서 모듈(420) 및 하면 조명부(430)을 포함하여 구성될 수 있으며, 렌즈 모듈(410)과 이미지 센서 모듈(420)을 감싸는 케이스(450)를 포함하여 구성될 수 있다.The lower
렌즈 모듈(410)은 검사위치에 있는 피사체, 즉 물체의 이미지를 획득할 때 초점거리를 변화시킬 수 있도록 구성된다. 렌즈 모듈(410)은 하나 이상의 렌즈 킷을 포함하여 구성될 수 있다. 렌즈는 초점거리를 변화시킬 수 있도록 구성되며, 일 예로서 폴리머 렌즈로 구성될 수 있다. 폴리머 렌즈가 구비된 경우 외력에 의해 렌즈 자체의 형상이 변화되어 초점거리가 조절될 수 있다. 이 경우 폴리머 렌즈에 힘을 전달하여 형상이 변화될 수 있도록 구성되는 초점거리 조절부(미도시)를 포함할 수 있다.The
이미지 센서 모듈(420)은 피사체를 촬영하여 전기적 신호를 발생시킬 수 있도록 구성될 수 있다. 다만, 이러한 이미지 센서 모듈(420)은 널리 사용되는 구성이 적용될 수 있으므로 더 이상의 상세한 설명은 생략하도록 한다.The
하면 조명부(430)는 다양한 타입의 광을 조사하여 물체에 조사할 수 있도록 구성될 수 있다. 물체는 다양한 형상 및 재질로 구성되므로, 반사율, 그림자 등의 광학적 특성에 의하여 어느 하나의 조명으로 판별되지 않는 불량이 존재할 수 있다. 따라서 하면 조명부(430)는 조사되는 광의 각도, 광량 등의 광학적으로 차이가 있는 다양한 광을 조사하여 외관의 불량 유무를 확인하고, 불량유무의 정확도를 향상시킬 수 있게 된다.The lower
하면 조명부(430)는 다양한 광을 조사할 수 있도록 복수의 광 소스를 포함하여 구성될 수 있다. 일 예로서, 하면 조명부(430)는 조명 프레임(440), 동축 조명부(431), 파이버 조명부(433), 돔 조명부(437) 및 경사 조명부(438, 439)를 포함하여 구성될 수 있다. 하면 조명부(430)은 전체적으로 광축을 기준으로 회전 대칭으로 구성될 수 있다. 또한, 하면 조명부(430)에 구비된 복수의 조명부는 회전 방향을 따라 복수의 영역으로 분할되어 각각 독립적으로 작동여부가 결정될 수 있다. 일 예로서, 광축을 중심으로 회전 방향을 따라 90도 간격으로 영역이 분할되어 제어될 수 있다. 한편, 경우에 따라 서로 180도로 이격되어 배치되어 있는 2개의 영역에 구비된 조명부를 작동시켜 광을 조사하도록 제어될 수 있다.The
조명 프레임(440)은 후술할 다양한 조명부가 구비될 수 있는 기반이 된다. 조명 프레임(440)은 일측이 렌즈 모듈(410) 측에 인접하며, 타측이 검사위치에 인접하며, 검사 위치에 가까워질수록 반경이 넓어지는 콘(CONE)의 형태로 구성될 수 있다. 조명 프레임(440)은 중심부측에 소정 직경으로 형성되는 중공이 형성되어 광경로가 형성될 수 있다. 조명 프레임(440)은 전술한 광 축을 기준으로 회전대칭의 형상으로 구성될 수 있다.The
한편, 조명 프레임(440)의 내측면에는 다양한 각도로 조명부가 배치될 수 있도록 적어도 두 개의 절삭면이 구비될 수 있다. 적어도 두 개의 절삭면은 감사위치로부터의 각도가 서로 다르게 구성되며, 각각의 절사면에 배치된 조명부는 서로 다른 각도로 검사위치에 광을 조사할 수 있게 된다. 한편 조명 프레임의 일측에는 돔형 반사면(441)이 구비될 수 있다. 돔형 반사면(441)은 후술할 돔 조명부(437)에서 조사된 광이 돔형 반사면(441)에서 반사된 후 검사위치에 도달할 수 있도록 구성된다.On the other hand, at least two cutting surfaces may be provided on the inner surface of the
동축 조명부(431)는 이미지 센서 모듈(420)이 이미지를 획득하는 광축과 동일한 광축으로 광을 조사할 수 있도록 구성된다. 동축 조명부(431)는 전술한 조명 프레임(440)의 일측에 구비될 수 있으며, 전술한 동축과 수직한 방향으로 광을 조사할 수 있도록 구성될 수 있다.The
동축 조명부(431)의 광경로와 렌즈 모듈(410)의 광축이 만나는 지점에는 빔 스플리터(432)가 구비될 수 있다. 빔 스플리터(432)는 검사위치로부터 렌즈 모듈(410)로 향하는 광은 통과시키며, 동축 조명부(431)에서 조사된 광은 반사하여 검사위치로 향할 수 있도록 구성될 수 있다.A
파이버 조명부(433)는 다른 조명부보다 큰 광량을 발생시킬 수 있도록 일측에 광원(435)이 구비되며, 광원(435)으로부터 조명 프레임(440)을 관통하며, 일측 단부가 내측으로 노출되는 복수의 광파이버를 포함하여 구성될 수 있다. 하나의 원형경로를 따라 배치되는 복수의 광 파이버(436)는 하나의 다발을 구성하여 광원(435)과 연결될 수 있다.The
파이버 조명부(433)는 단부가 배치되는 원형경로의 직경이 서로 다른 제1 파이버 조명부(433) 및 제2 파이버 조명부(434)를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서 제1 파이버 조명부(433) 및 제2 파이버 조명부(434)는 각각 광 파이버 다발 중 조명 프레임(440)측에 원형경로상으로 노출된 부분을 뜻한다. 제1 파이버 조명부(433)는 제2 파이버 조명부(434)보다 직경이 작은 원형경로를 따라 배치될 수 있다. The
제1 파이버 조명부(433) 및 제2 파이버 조명부(434)는 각각 큰 광량을 발생시킬 수 있는 광원(435)과 연결될 수 있다. 도 5를 참조하면, 일 예로서, 2개의 광원(435)이 렌즈 모듈(410)의 좌우 양측에 각각 구비되며, 각각 복수의 광 파이버(436)를 통하여 제1 파이버 조명부(433) 및 제2 파이버 조명부(434)에 광을 전달할 수 있다. 따라서 선택적으로 서로 다른 직경의 원형경로를 따라 광이 조사될 수 있게 된다. 다만 이러한 광 파이버(436)의 배열 및 개수는 일 예일 뿐 다양한 개수 및 조합으로 변형되어 적용될 수 있다.The first
돔 조명부(437)는 전술한 돔형 반사면(441)에 광을 조사할 수 있도록 구성되며, 원형경로를 따라 배치될 수 있다. 돔 조명부(437)의 광 조사 방향은 검사위치와 반대방향을 바라보면서 조사되며, 돔형 반사면(441)에 반사되어 검사위치에 광이 도달하게 된다.The
경사 조명부(438, 439)는 검사위치를 향하여 경사를 두어 광을 조사할 수 있도록 구성된다. 경사 조명부는 검사위치와 서로 다른 각도를 두어 광을 조사하는 제1 경사 조명부(438) 및 제2 경사 조명부(439)를 포함하여 구성될 수 있다.The
제1 경사 조명부(438)는 제2 경사 조명부(439)보다 검사위치와 큰 각도를 두어 광을 조사할 수 있도록 구성될 수 있다. 제1 경사 조명부(438) 및 제2 경사 조명부(439)는 조명 프레임(440)상의 각각 다른 경사로 구성된 절삭면에 각각 구비될 수 있다. 제1 경사 조명부(438) 및 제2 경사 조명부(439)는 각각 절삭면을 따라 원형경로를 형성하여 구성되며, 검사위치를 둘러싸면서 광을 조사할 수 있도록 구성될 수 있다. 한편, 제1 경사 조명부(438)에서 조사된 광이 면발광을 할 수 있도록 제1 경사 조명부에 인접한 위치에 반투과성 재질로 형성되는 반투명 플레이트(442)가 구비될 수 있다.The first
전술한 동축 조명부(431), 돔 조명부(437), 제1 경사 조명부(438) 및 제2 경사 조명부(439)는 LED로 구성될 수 있다. 돔 조명부(437), 제1 경사 조명부(438) 및 제2 경사 조명부(439)는 복수의 LED로 구성되며 각각 회전 대칭의 경로를 따라 조명 프레임(440)상에 구비될 수 있다.The aforementioned
또한 하면 조명부(430)는 동축 조명부(431), 파이버 조명부(433), 돔 조명부(437) 및 경사 조명부 중 하나 이상을 선택하여 광을 조사한 상태에서 이미지를 획득하도록 제어할 수 있다. 일 예로서, 어느 하나의 조명부가 선택되거나, 복수의 조명부를 동시에 작동하여 동시에 광을 조사하고 이미지를 획득하도록 제어될 수 있다.In addition, the
도 26은 하면의 결함의 일 예를 도시한 도면이다.26 is a view showing an example of a defect on the lower surface.
도 26을 참조하면, 전형적인 캔(1000)의 결함으로서 원인불문하고 찍힘(D)이 존재할 수 있다. 특히 캔의 경우 일반적으로 금속성 재질로 구성되므로 외부 물체에 의해 찍힌 경우 일반적인 조명으로 확인이 어려운 문제가 있다. 이 중 이세하게 찍힘이 발생하는 경우 일반적인 카메라로 확인이 어려우나 다양한 각도에서 광을 조사하여 촬영하는 경우에는 결함을 확인할 수 있게 된다. 그러나 본 개시에서 하면 검사 모듈(400)에 의한 경우 불량이 정확하게 감지될 수 있다.Referring to FIG. 26 , as a defect of a
이하에서는 도 27 내지 도 28을 참조하여 핀홀 검사 모듈에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, the pinhole inspection module will be described with reference to FIGS. 27 to 28 .
도 27은 핀홀 검사 모듈의 광각을 도시한 개념도이다.27 is a conceptual diagram illustrating a wide angle view of a pinhole inspection module.
도 27을 참조하면, 핀홀 검사 모듈(300)은 일반적인 카메라와 달리 작은 조리개를 가지고 있어 아주 넓은 화각을 갖게 된다. 따라서 캔(1000)의 내측, 즉 측벽의 내면(1001)과 하벽의 상면(1003)에 대한 이미지를 동시에 획득할 수 있다.Referring to FIG. 27 , the
핀홀 검사 모듈(300)은 핀홀 카메라(302)와 핀홀 조명부(301)를 포함하여 구성될 수 있다. 다만, 이러한 핀홀 검사 모듈(300)의 구성은 널리 사용되는 구성이 적용될 수 있으므로 더 이상의 상세한 설명은 생략하도록 한다.The
도 28은 핀홀 검사 모듈로 촬영된 캔의 내부에 대한 이미지를 도시한 도면이다.28 is a view showing an image of the inside of a can taken by a pinhole inspection module.
도 28을 참조하면, 핀홀 검사 모듈(300)에 의해 획득된 이미지는 구조적인 특징에 의하여 원근감이 극대화된 상태의 이미지를 획득할 수 있게 된다. 따라서 측벽의 내면(1001)과 하벽의 상면(1003)의 이미지가 동시에 획득되며, 획득된 이미지를 근거로 결함을 판단할 수 있게 된다.Referring to FIG. 28 , an image acquired by the
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 이차전지용 캔의 외관 검사 장치는 측면의 이미지와 하면, 그리고 내면의 이미지를 각각 획득하여 외관에 대한 결함을 검사할 수 있으며, 측면 검사를 복수의 캔에 대하여 동시에 수행할 수 있으므로 검사 소요 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, the apparatus for inspecting the exterior of a can for secondary batteries according to the present invention can inspect defects on the exterior by acquiring images of the side, the bottom, and the inner surface, respectively, and performs side inspection on a plurality of cans. Since it can be performed at the same time, it has the effect of shortening the inspection time.
1: 이차전지용 캔의 외관 검사 장치
100: 측면 검사 모듈
110: 측면 비전 모듈
111: 측면 조명부
112: 발광 유닛
120: 측면 카메라
130: 핸드
140: 차단판
200: 이송부
300: 핀홀 검사 모듈
400: 하면 검사 모듈1: Appearance inspection device for cans for secondary batteries
100: side inspection module
110: lateral vision module
111: side lighting unit
112: light emitting unit
120: side camera
130: hand
140: blocking plate
200: transfer unit
300: pinhole inspection module
400: lower surface inspection module
Claims (15)
정렬된 복수의 상기 이차전지용 캔의 측면에 동시에 광을 조사하여 상기 복수의 이차전지용 캔의 측면이 함께 나타난 측면 촬영 이미지를 획득하는 측면 검사 모듈;
상기 이송부에 인접하여 구비되며, 상기 이송부에 적재된 상기 캔의 하면에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성되는 하면 검사 모듈;
상기 이차전지용 캔의 내부에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성되는 핀홀 검사 모듈; 및
상기 측면 검사 모듈, 상기 하면 검사 모듈 및 상기 핀홀 검사 모듈로부터 수신된 이미지로부터 상기 캔의 결함을 판단할 수 있도록 구성되는 영상처리부를 포함하며,
상기 측면 검사 모듈은,
트레이로부터 상기 복수의 이차전지용 캔을 나란하게 픽업하여 측면 검사위치로 이송하며, 픽업된 상기 복수의 이차전지용 캔의 회전각도를 동시에 조절할 수 있도록 구성되는 핸드;
상기 핸드에 의해 픽업된 상기 이차전지용 캔의 길이방향을 따라 서로 다른 위치에서 상기 복수의 이차전지용 캔의 측면에 사선으로 광을 조사할수 있도록 구성되는 복수의 발광 유닛을 포함하는 측면 조명부; 및
상기 측면의 영역 이미지를 획득할 수 있는 에어리어 카메라(area camera)로 구성되는 측면 카메라;를 포함하며,
상기 측면 카메라는, 상기 복수의 캔의 상기 회전 각도별로 상기 측면 조명부의 상기 발광 유닛이 작동되는 조명 패턴을 변화시키면서 상기 측면 이미지를 획득하며,
제어부는,
상기 복수의 이차전지용 캔이 소정각도로 회전되었을 때 상기 길이방향으로 스위칭하여 작동되는 상기 발광 유닛이 구성하는 조명 패턴별로 복수의 상기 측면 촬영 이미지를 획득하도록 상기 카메라와 상기 측면 조명부를 제어하며,
상기 영상처리부는,
각각의 상기 측면 촬영 이미지에서 상기 이차전지용 캔 각각이 나타난 영역인 복수의 개체 이미지를 추출하며,
서로 다른 상기 회전 각도에서 획득한 동일한 상기 이차전지용 캔에 대한 상기 개체 이미지 중 동일한 상기 조명 패턴으로 촬영된 상기 개체 이미지들을 조합하여 검사 이미지를 생성하며,
상기 검사 이미지를 근거로 상기 이차전지용 캔의 측면의 결함을 판단하도록 구성되는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.a transport unit configured to transport empty secondary battery cans in a width direction by loading them in a width direction;
a side inspection module that simultaneously irradiates light to the side surfaces of the plurality of secondary battery cans aligned and obtains a side photographed image in which the sides of the plurality of secondary battery cans appear together;
a lower surface inspection module provided adjacent to the transfer unit and configured to acquire an image of the lower surface of the can loaded on the transfer unit;
a pinhole inspection module configured to obtain an image of the inside of the secondary battery can; and
An image processing unit configured to determine defects of the can from images received from the side inspection module, the bottom inspection module, and the pinhole inspection module,
The side inspection module,
a hand configured to pick up the plurality of secondary battery cans side by side from a tray, transfer them to a side inspection position, and simultaneously adjust rotational angles of the plurality of secondary battery cans picked up;
a side lighting unit including a plurality of light emitting units configured to radiate light obliquely to side surfaces of the plurality of secondary battery cans at different positions along the longitudinal direction of the secondary battery cans picked up by the hand; and
Including; a side camera composed of an area camera capable of obtaining an area image of the side,
The side camera obtains the side image while changing a lighting pattern in which the light emitting unit of the side lighting unit is operated for each rotation angle of the plurality of cans,
the control unit,
When the plurality of secondary battery cans are rotated at a predetermined angle, the camera and the side lighting unit are controlled to acquire a plurality of side-viewing images for each lighting pattern constituted by the light emitting unit operated by switching in the longitudinal direction,
The image processing unit,
Extracting a plurality of object images, which are regions in which each of the secondary battery cans appear, from each of the side photographed images;
generating an inspection image by combining the object images photographed with the same lighting pattern among the object images of the same secondary battery can obtained at different rotation angles;
Appearance inspection apparatus for a secondary battery can configured to determine a defect on a side surface of the secondary battery can based on the inspection image.
상기 제어부는,
상기 측면 카메라의 촬영과 상기 측면 조명부의 광 조사를 동기화하여 제어하는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.According to claim 1,
The control unit,
Appearance inspection device for secondary battery cans for synchronizing and controlling the photographing of the side camera and the light irradiation of the side lighting unit.
상기 제어부는,
상기 캔의 길이방향을 따라 상기 발광 유닛들을 순차적으로 작동시킬 수 있도록 제어하는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.According to claim 4,
The control unit,
Apparatus for inspecting the appearance of a secondary battery can for controlling the light emitting units to be sequentially operated along the longitudinal direction of the can.
상기 측면 카메라는,
상기 픽업된 소정개수의 이차전지가 배열된 방향에 대하여 광축이 수직으로 배치되는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.According to claim 1,
The side camera,
Appearance inspection device for a secondary battery can in which an optical axis is vertically disposed with respect to a direction in which the predetermined number of secondary batteries picked up are arranged.
상기 하면 검사 모듈은,
상기 이송부에 적재된 상기 캔의 하면을 촬영하는 하면 검사위치에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성되는 이미지 센서 모듈;
상기 하면 검사위치와 상기 이미지 센서 모듈 사이의 광경로상에 구비되며, 초점거리를 조절할 수 있도록 구성되는 렌즈 모듈; 및
상기 하면 검사위치로 광을 조사할 수 있도록 구성되는 상면 조명부를 포함하여 구성되며,
상기 상면 조명부는,
상기 광경로와 동축으로 상기 하면 검사위치에 광을 조사할 수 있도록 구성되는 동축 조명부,
상기 광경로의 중심축을 기준으로 소정반경의 원주경로를 따라 구비되는 복수의 광 파이버를 포함하여 구성되는 파이버 조명부;
반사된 광이 상기 하면 검사위치에 조사될 수 있도록 일측에 구비된 반사면에 광을 조사할 수 있도록 구성되는 돔 조명부;
상기 하면 검사위치에 경사를 두어 광을 조사할 수 있도록 구성되는 경사 조명부를 포함하는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.According to claim 9,
In the case of the inspection module,
an image sensor module configured to obtain an image of an inspection position when the lower surface of the can loaded in the transfer unit is photographed;
a lens module provided on an optical path between the lower inspection position and the image sensor module and configured to adjust a focal length; and
It is configured to include an upper surface lighting unit configured to irradiate light to the lower surface inspection position,
The upper surface lighting unit,
A coaxial lighting unit configured to irradiate light to an inspection position on the lower surface coaxially with the optical path;
a fiber lighting unit comprising a plurality of optical fibers provided along a circumferential path of a predetermined radius based on the central axis of the optical path;
a dome lighting unit configured to radiate light to a reflective surface provided on one side so that the reflected light is radiated to an inspection position when the lower surface;
Apparatus for inspecting the appearance of a secondary battery can comprising an inclined lighting unit configured to irradiate light by placing an inclination at the lower surface inspection position.
상기 하면 검사 모듈은,
상기 동축 조명부, 상기 파이버 조명부, 상기 돔 조명부 및 상기 경사 조명부 중 적어도 하나를 작동시킨 상태에서 상기 캔의 상기 하면의 이미지를 획득하도록 제어되는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.According to claim 10,
In the case of the inspection module,
Appearance inspection device for a secondary battery can controlled to obtain an image of the lower surface of the can in a state in which at least one of the coaxial lighting unit, the fiber lighting unit, the dome lighting unit, and the inclined lighting unit is operated.
상기 이송부는,
상기 하면 검사 모듈을 통과하는 상기 캔이 순차적으로 하나씩 상기 하면 검사 위치에 위치될 수 있도록 제어되는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치. According to claim 10,
The transfer unit,
Apparatus for inspecting the appearance of a secondary battery can that is controlled so that the cans passing through the lower surface inspection module are sequentially located at the lower surface inspection position one by one.
상기 이송부는,
상기 측면 검사 모듈로부터 측면의 이미지 획득이 완료된 상기 복수의 캔을 이송받고 동시에 상기 캔의 폭 방향으로 이송할 수 있도록 제어되는 이차전지용 캔의 외관 검사 장치.According to claim 11,
The transfer unit,
Appearance inspection device for secondary battery cans that is controlled to receive the plurality of cans for which side image acquisition has been completed from the side inspection module and simultaneously transport them in the width direction of the cans.
상기 핀홀 검사 모듈은,상기 캔의 내부에 광을 조사할 수 있도록 구성되는 핀홀 조명부; 및 상기 캔의 내부에 대한 이미지를 획득할 수 있도록 구성되는 핀홀 카메라를 포함하는 이차전지용 캔의 외관 검사장치.According to claim 1,
The pinhole inspection module may include: a pinhole lighting unit configured to irradiate light into the can; and a pinhole camera configured to acquire an image of the inside of the can.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
AMND | Amendment | ||
AMND | Amendment | ||
X091 | Application refused [patent] | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) | ||
GRNT | Written decision to grant |