KR102535428B1 - 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법 - Google Patents

무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102535428B1
KR102535428B1 KR1020220161986A KR20220161986A KR102535428B1 KR 102535428 B1 KR102535428 B1 KR 102535428B1 KR 1020220161986 A KR1020220161986 A KR 1020220161986A KR 20220161986 A KR20220161986 A KR 20220161986A KR 102535428 B1 KR102535428 B1 KR 102535428B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
dropping
link member
unmanned ocean
unmanned
rail
Prior art date
Application number
KR1020220161986A
Other languages
English (en)
Inventor
조형준
강기룡
이재일
이철규
김병택
Original Assignee
대한민국
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대한민국 filed Critical 대한민국
Priority to KR1020220161986A priority Critical patent/KR102535428B1/ko
Priority to US18/319,465 priority patent/US20240174327A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102535428B1 publication Critical patent/KR102535428B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B23/00—Equipment for handling lifeboats or the like
    • B63B23/02—Davits, i.e. devices having arms for lowering boats by cables or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
    • B63B27/19—Other loading or unloading equipment involving an intermittent action, not provided in groups B63B27/04 - B63B27/18
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63C—LAUNCHING, HAULING-OUT, OR DRY-DOCKING OF VESSELS; LIFE-SAVING IN WATER; EQUIPMENT FOR DWELLING OR WORKING UNDER WATER; MEANS FOR SALVAGING OR SEARCHING FOR UNDERWATER OBJECTS
    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

무인 해양 관측기기의 투하를 위한 투하 보조 장치로서, 선박에 대하여 설치되는 받침부; 상기 받침부에 대하여 수평 방향으로 이동 가능하게 설치되는 기둥부; 상기 기둥부의 상측에 대하여 타단이 링크 연결되는 제1 링크 부재; 상기 링크 부재의 일단에 대하여 타단이 링크 연결되는 제2 링크 부재; 및 상기 제2 링크 부재의 길이 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 링크 부재에 대하여 설치되는 파지 유닛을 포함하되, 상기 파지 유닛은 상기 무인 해양 관측기기의 외주를 파지 가능하도록 제공되는 것인, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치.

Description

무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법{DROP ASSIST APPARATUS OF UNMANNED MARINE OBSERVATION APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}
본원은 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로, 본원은 무인 해양 관측기기에 투하 보조 장치를 이용하여 투하를 하는 투하 보조 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
해양 관측은 대기 관측에 비해 큰 어려움이 따르고, 막대한 비용이 발생하기 때문에 대기에 비해 해양 관측 자료가 매우 부족한 실정이었고, 인공위성을 이용한 원격 관측이 발달하여 해양 관측 공백이 수평적으로는 대폭 해소하였으나, 관측이 표층에 국한되기 때문에 해양 내부 구조를 파악하기에는 여전히 한계가 존재하였다.
이에 세계기상기구(WMO)와 정부간 해양과학위원회(IOC)가 공동으로 주관하여 전지구 해양 관측망 구축을 위한 프로젝트인 국제 ARGO(Array for Real-time Geostrophic Oceanography) 공동연구 프로그램이 추진되었으며, ARGO 플로트는 설정 되어있는 주기와 수심에 따라 연직으로 해양을 자동으로 관측하는 무인 자동 관측 기기로써 일반적으로 10일 주기로 수심 2,000m까지 관측하고 있다.
또한, 기상청 국립기상과학원도 이 사업 초기인 2001년부터 참여하여 지금까지 총 259기의 ARGO 플로트를 동해를 중심으로 한 한반도 근해 및 북서태평양 해역에 투하하였으며, 지역자료센터를 운영하면서 자료처리 및 품질관리 등을 수행하며 동아시아 해역에서의 중추적 역할을 하고 있다.
ARGO 플로트 투하는 주로 상선 및 기상청 기상관측선을 이용하여 한반도 근해 및 북서태평양에서 주로 이용하고 있으며, 해상에 장비를 투하할 때는 특별한 장비 없이 사람의 손으로 직접 수행됐었다.
이에 따라, 사람이 직접 투하를 진행하면서 해상에서의 안전성 확보가 힘들었고, 높은 파고와 강한 바람 등의 위험 요소로 인해 투하자의 안전도 위협받는 상황이 종종 발생하기도 하였다.
뿐만 아니라, 장비 및 선체의 손상도 우려되는 경우도 상당하였고, 이러한 투하 상황에서의 안전성 확보와 장비 및 선체 손상을 최소화하기 위해 본 기술을 개발하였다.
본원의 배경이 되는 기술은 한국등록특허공보 제10-1665313호에 개시되어 있다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인 해양 관측기기의 투하를 진행할 때 보조하는 장치로써 장비 본체와 투하가 진행되는 선체의 손상을 최소화하는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 무인 해양 관측기기 투하 시 투하자의 안전을 보장하려는 것을 목적으로 한다.
본원은 전술한 종래의 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 투하자가 무인 해양 관측기기 투하 시 높은 파고와 강한 바람 등의 위험 요소에 대한 안전성 확보를 목적으로 한다.
다만, 본원의 실시예가 이루고자 하는 기술적 과제는 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
상기한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치는, 선박에 대하여 설치되는 받침부; 상기 받침부에 대하여 수평 방향으로 이동 가능하게 설치되는 기둥부; 상기 기둥부의 상측에 대하여 타단이 링크 연결되는 제1 링크 부재; 상기 링크 부재의 일단에 대하여 타단이 링크 연결되는 제2 링크 부재; 및 상기 제2 링크 부재의 길이 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 링크 부재에 대하여 설치되는 파지 유닛을 포함하되, 상기 파지 유닛은 상기 무인 해양 관측기기의 외주를 파지 가능하도록 제공될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 받침부에는 상기 기둥부를 수평 방향으로 이동 가능하도록 상기 기둥부의 하측과 레일 결합되는 레일부가 구비되고, 상기 레일부는 상기 기둥부의 상기 레일부를 따른 이동을 통해 상기 제2 링크 부재가 상기 선박의 내측 및 외측 중 어느 한 측에 선택적으로 위치할 수 있도록 구비될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 파지 유닛은, 상기 제2 링크 부재의 길이 방향에 직교하는 축을 회전축으로 하여 회전 가능하게 구비될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 기둥부는 상하 방향으로 신축 가능하게 구비될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 무인 해양 관측기기 투하용 보조 시스템으로서, 상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치에 구동을 위한 전원을 공급하는 전원부를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치를 제어하도록 제공되는 조작부를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 무인 해양 관측기기 투하용 보조 시스템을 이용한 상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치의 제어 방법으로서, (a) 상기 조작부에 사용자 입력이 이루어지는 단계; 및 (b) 상기 사용자 입력에 대응하는 신호가 상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치에 전달되고, 상기 사용자 입력에 대응하는 동작이 수행되는 단계를 포함할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 상기 (a) 단계 및 상기 (b) 단계는 사용자 입력 횟수에 대응하여 반복 수행될 수 있다.
상술한 과제 해결 수단은 단지 예시적인 것으로서, 본원을 제한하려는 의도로 해석되지 않아야 한다. 상술한 예시적인 실시예 외에도, 도면 및 발명의 상세한 설명에 추가적인 실시예가 존재할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 해양 관측기기의 투하를 진행할 때 보조하는 장치를 제공함으로써, 장비 본체와 투하가 진행되는 선체의 손상을 최소화할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 해양 관측기기 투하 시 투하자의 안전을 보장할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 투하자가 무인 해양 관측기기 투하 시 높은 파고와 강한 바람으로부터 받는 위험 요소에 대한 안전성 확보를 할 수 있다.
전술한 본원의 과제 해결 수단에 의하면, 무인 해양 관측기기 투하 시 투하 각도 조절에 따른 투하 후 선박 하부 스크롤 부근 유입을 방지할 수 있다.
다만, 본원에서 얻을 수 있는 효과는 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 또 다른 효과들이 존재할 수 있다.
도 1은 투하자가 직접 무인 해양 관측기기를 투하하는 것을 찍은 사진이다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본원의 일 실시예에 따른 기둥부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치를 이용한 투하 준비를 나타낸 도면이다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치를 이용한 투하 과정을 나타내는 도면이다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 레일부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치를 제어하는 전원부 및 조작부를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 8은 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 시스템을 이용한 제어 단계를 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본원이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본원의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본원은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본원을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결" 또는 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에", "상부에", "상단에", "하에", "하부에", "하단에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
본원 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어 "약", "실질적으로" 등은 언급된 의미에 고유한 제조 및 물질 허용오차가 제시될 때 그 수치에서 또는 구 수치에 근접한 의미로 사용되고, 본원의 이해를 돕기 위해 정확하거나 절대적인 수치가 언급된 개시 내용을 비양심적인 침해자가 부당하게 이용하는 것을 방지하기 위해 사용된다. 본원 명세서 전체에서 사용되는 정도의 용어"~(하는) 단계" 또는 "~의 단계"는 "~를 위한 단계"를 의미하지 않는다.
본 명세서에 있어서 '부(部)'또는'수단'이란, 하드웨어에 의해 실현되는 유닛(unit), 소프트웨어에 의해 실현되는 유닛, 양방을 이용하여 실현되는 유닛을 포함한다. 또한, 1개의 유닛이 2개 이상의 하드웨어를 이용하여 실현되어도 되고 2개 이상의 유닛이 1개의 하드웨어에 의해 실현되어도 된다.
본 명세서에 있어서 단말, 장치 또는 디바이스가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부는 해당 단말, 장치 또는 디바이스와 연결된 서버에서 대신 수행될 수도 있다. 이와 마찬가지로, 서버가 수행하는 것으로 기술된 동작이나 기능 중 일부도 해당 서버와 연결된 단말, 장치 또는 디바이스에서 수행될 수도 있다. 이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
본원의 일 실시예에 따르면, 도 1은 종래 기술에 따라 무인 해양 관측기기(2000)를 투하하는 것을 찍은 사진이다.
도 1을 참조하면, 해상에 장비를 투하할 때 특별한 장비 없이 투하자의 손으로 직접 투하를 진행하면서 해상에서의 안전성 확보가 힘들었고, 높은 파고와 강한 바람 등의 위험 요소로 인해 투하자의 안전도 위협받는 상황이 발생한다. 또한, 투하 상황에서 장비 및 선체의 손상도 우려되는 경우도 상당하다.
도 2는 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)의 구성을 나타낸 도면이다.
또한, 도 2는, 종래 기술의 문제를 해결하기 위해 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)를 사용함으로써, 투하 상황에서 발생하는 안전 사고로부터 안전성 확보와 장비 및 선체 손상을 최소화할 수 있다.
또한, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)는 선박 설치형으로 제작되었으며, 전원을 공급하는 전원부(170)와 장비 작동을 위한 조작부(180)가 있고 장비를 바닥에 고정하고 자동으로 투하하는 본체의 구조로 구성될 수 있다.
또한, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)는 선박에 대하여 설치되는 받침부(110), 기둥부(120), 제1 링크 부재(130), 제2 링크 부재(140), 파지 유닛(150), 레일부(160)를 포함할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니며, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)는 추가적인 구성을 더 포함할 수도 있다.
또한, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)는 무인 해양 관측기기(2000)의 무게 중심을 고려하여 기체 중간 부분에서 결합하여 고정할 수 있으며 360도로 투하 방향을 설정할 수 있다.
또한, 해수면으로부터의 배의 높이가 유동적이기 때문에 높이 조절 기능을 하는 기둥 부분이 구성되어 있으며, 하단은 선박 난간에서부터 안전거리 유지를 위해 수평적으로 이동할 수 있는 레일과 투하 보조 장치(1000) 전체를 지지해주는 받침으로 구성되어 있다.
또한, 도 1은 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)의 구성을 나타낸 도면으로 기둥부(120), 제1 링크 부재(130), 제2 링크 부재(140), 레일부(160)의 각도 및 치수 등은 상황에 맞게 적절하게 조절되어 투하를 진행할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)는 선박에 대하여 설치되는 받침부(110); 상기 받침부(110)에 대하여 수평 방향으로 이동 가능하게 설치되는 기둥부(120); 상기 기둥부(120)의 상측에 대하여 타단이 링크 연결되는 제1 링크 부재(130); 상기 링크 부재의 일단에 대하여 타단이 링크 연결되는 제2 링크 부재(140); 및 상기 제2 링크 부재(140)의 길이 방향으로 이동 가능하게 상기 제2 링크 부재(140)에 대하여 설치되는 파지 유닛(150)을 포함하되, 상기 파지 유닛(150)은 상기 무인 해양 관측기기(2000)의 외주를 파지 가능하도록 제공될 수 있다.
또한, 상기 무인 해양 관측기기(2000)는 ARGO 플로트일 수 있으나, 이에만 한정되는 것은 아니고, 기존의 다른 무인 기기나 향후 개발될 다양한 무인 해양 관측 기기를 포괄하는 넓은 개념으로 이해함이 바람직하다.
본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)의 받침부(110)에는 기둥부(120)를 수평 방향으로 이동 가능하도록 상기 기둥부(120)의 하측과 레일 결합되는 레일부(160)가 구비될 수 있다.
또한, 받침부(110) 상측에 다수의 무인 해양 관측기기(2000)를 구비할 수 있다.
또한, 받침부(110)의 상측에 적층된 복수 개의 무인 해양 관측기기(2000)는 진동, 높은 파고 및 강한 바람에 의해 쓰러지는 것을 방지하기 위해 고정될 수 있는 형태로 마련되어 안전사고 발생을 방지할 수 있다.
또한, 받침부(110)는 선박 난간과 안전거리 유지를 할 수 있도록 마련된, 레일을 포함할 수 있다.
이에 더하여, 받침부(110)는 레일을 통해 이동이 가능하여 선박 갑판 상에서 사용자가 원하는 지점에 위치할 수 있도록 이동이 가능하다.
또한, 받침부(110)는 선반의 갑판(deck) 상에 설치될 수 있다.
또한, 받침부(110)에 형성된 가이드 슬롯 형태의 레일은 보조 장치들의 결합이 견고하게 이루어 지도록 다양한 형태로 형성되는 것이 가능하다.
이에 더하여 받침부(110)는 레일에 슬롯을 더 추가하는 복수 적용이 될 수 있고, 상기 보조 장치들을 지지해주는 형태로도 존재할 수 있다.
또한, 받침부(110)는 유동적인 선박의 높이로부터 무인 해양 관측기기(2000) 투하를 위해 높이 조절이 가능한 구조로 존재할 수 있다.
도 3을 참조하면, 기둥부(120)는 상하 방향으로 신축 가능하게 구비될 수 있다.
또한, 기둥부(120)는 받침부(110)와 연결(받침부(110)의 레일부(160)와 연결)되고 내부에 제1 기둥 중공이 형성된 제1 기둥 및 상기 제1 기둥 중공에 일부가 삽입된 상태로 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되는 제2 기둥을 포함할 수 있다.
이러한 구성에 따라, 기둥부(120)는 라디오 안테나와 같이 확장되는 구조를 가질 수 있다. 또한, 제1 기둥, 제2 기둥 만으로 한정하는 것이 아니라 제3 기둥 등이 추가될 수 있고, 이에 더하여, 제2 기둥에도 제1 기둥과 유사하게 제2 기둥 중공이 형성될 수 있다.
또한, 무인 해양 관측기기(2000) 투하 시 기둥부(120)의 신축으로 선박의 난간 손상을 예방할 수 있다.
또한, 기둥부(120)는 무인 해양 관측기기(2000) 투하를 위해 일정 각도 이상 기울어질 수 있게 형성될 수 있다.
또한, 기둥부(120)의 상측은 제1 링크 부재(130)와 결합될 수 있고, 결합을 위한 기둥부(120)의 구조는 다양하게 존재할 수 있다.
예를 들어, 기둥부(120) 상측은 중공을 포함하여, 기둥부(120)의 중공에 제1 링크 부재(130)가 결합될 수 있도록 형성될 수 있다.
도 4는 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)를 이용한 투하 준비를 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 제1 링크 부재(130)는 기둥부(120)의 상측에 대하여 타단이 링크 연결될 수 있다.
제1 링크 부재(130)는 상기 기둥부(120)의 상측에 연결되는 방식은 다양하게 적용될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합, 볼트 및 너트를 이용한 결합, 자석을 이용한 결합, 기둥부(120) 상측에 구멍을 뚫어 끼워 맞춤 결합 등 이에만 한정하지 않고 더 다양한 방식을 포함할 수 있다.
또한, 제1 링크 부재(130)는 각도 조절이 가능하다. 예를 들어, 상기 각도라 함은, 기둥부(120)와 상기 제1 링크 부재(130) 사이, 상기 제1 링크 부재(130)와 제2 링크 부재(140) 사이의 회전축, 회전 각도 중 적어도 하나를 지칭일 수 있다.
도 4를 참조하면, 제2 링크 부재(140)는 상기 제1 링크 부재(130)의 일단에 대하여 타단이 링크 연결될 수 있다.
또한, 상기 제2 링크 부재(140)는 길이 방향으로 이동 가능하도록 파지 유닛(150)과 결합되는 레일이 구비될 수 있다.
또한, 상기 제2 링크 부재(140)의 결합 방식은 다양하게 적용될 수 있다. 예를 들어, 링크 결합, 볼트 및 너트를 이용한 결합, 자석을 이용한 결합, 제2 링크 부재(140) 일단에 대하여 구멍을 뚫어 끼워 맞춤 결합 등 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 제2 링크 부재(140)는 투하를 할 때 각도 조절이 가능하다. 예를 들어, 상기 각도라 함은, 제1 링크 부재(130)와 상기 제2 링크 부재(140) 사이의 회전축, 회전 각도 중 적어도 하나를 지칭일 수 있다.
또한, 제2 링크 부재(140)는 상기 제1 링크 부재(130)의 내측 및 외측 중 어느 한 측에 선택적으로 위치할 수 있다.
도 5는 본원의 일 실시예에 따른 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)를 이용한 투하 과정을 나타내는 도면이다.
도 5를 참조하면, 파지 유닛(150)은, 제2 링크 부재(140)의 길이 방향에 직교하는 축을 회전 가능하게 구비될 수 있다.
도 5를 참조하면, 파지 유닛(150)은 회전이 가능하고 상기 제2 링크 부재(140)의 길이 방향으로 이동이 가능하여, 무인 해양 관측기기(2000)가 선박의 난간을 넘어 갈 때 파지 유닛(150)의 각도를 조절하여 선박의 난간에 걸리지 않고 투하할 수 있다.
또한, 선박 난간과의 간섭은 파지 유닛(150)의 회전으로 방지할 수 있고, 이로 인해 선박 난간 및 무인 해양 관측기기(2000)의 손상을 방지할 수 있다.
또한, 무인 해양 관측기기(2000) 파지 시 기둥부(120), 제1 링크 부재(130) 및 제2 링크 부재(140)의 이동 및 각도 조절을 통해 자동으로 파지가 이루어질 수 있다.
파지 유닛(150)의 상기 제2 링크 부재(140)의 길이 방향으로 이동과, 각도 조절을 통해 투하 시 선체 및 무인 해양 관측기기(2000)의 손상을 방지할 수 있다.
또한, 파지 유닛(150)은 무인 해양 관측기기(2000)의 종류 또는 크기에 상관없이 파지 할 수 있도록 구비될 수 있다.
또한, 파지 유닛(150)은 무인 해양 관측기기(2000)를 투하하는 과정에 있어서, 상기 무인 해양 관측기기(2000)의 위치나 자세가 변경되지 않게 길이 방향 이동, 회전 및 각도 조절을 통해서 투하를 할 수 있다.
도 6은 본원의 일 실시예에 따른 레일부(160)를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 상기 레일부(160)는 상기 기둥부(120)의 상기 레일부(160)를 따른 이동을 통해 상기 제2 링크 부재(140)가 상기 선박의 내측 및 외측 중 어느 한 측에 선택적으로 위치할 수 있도록 구비될 수 있다.
본원의 일 실시예에 따르면, 레일부(160)는 함몰되되 수평 방향으로 길게 경로를 형성할 수 있다. 또한, 연장되는 가이드 슬롯 형태로 형성될 수 있다.
이러한 경우, 레일부(160)는 기둥부(120)의 하측은 가이드 슬롯에 따라 선행 이동이 가능하도록 가이드 슬롯과 레일 결합(맞물림 결합)될 수 있다.
또한, 레일부(160)를 통한 기둥부(120)의 이동이 가능한 구조를 통해, 무인 해양 관측기기(2000)를 사용자가 투하를 원하는 지점으로 이동시켜 투하를 진행할 수 있다.
또한, 레일부(160)는 상기 기둥부(120)를 이동 가능하게 하고, 레일은 다양한 궤도로 형성될 수 있다.
예를 들어, 레일부(160)는 상기 기둥부(120)의 이동을 수평 방향의 궤도뿐만 아니라, 원형 궤도 또는 곡선 궤도 등 적어도 하나의 궤도를 적용하여 이동 가능하도록 구비될 수 있다.
또한, 레일부(160)를 형성하는 레일은 다양한 구조로 존재할 수 있다. 예를 들어, 선형 가이드 레일, 이중축 가이드 레일, 슬라이드 가이드 레일 등 이에 한정되지 않으며 다양한 구조로 형성될 수 있다.
또한, 레일부(160)는 조작부(180)를 통해 길이 방향 이동이 가능하게 작동될 수 있지만, 이에 더하여, 수동 조작을 통한 길이 방향 이동도 가능할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 도 7은 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)를 제어하는 전원부(170) 및 조작부(180)를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 무인 해양 관측기기 투하용 보조 시스템으로서, 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)에 구동을 위한 전원을 공급하는 전원부(170)를 포함할 수 있다.
또한, 전원부(170)는 투하 시에 자동으로 투하가 수행되기 때문에 무인 해양 관측기기(2000)를 움직이기 위한 전원 공급이 필요하며, 전원 공급은 선박에서 흔히 사용할 수 있는 220V 전원 코드를 연결 후 전원 버튼을 누르면 기기에 전원이 공급되어 투하를 위한 준비를 할 수 있다.
또한, 전원부(170)의 전원 공급은 상기 220V 전원 코드에만 한정되지 않고, 상기 선박에서 사용할 수 있는 모든 전원 코드를 포함하여 전원을 공급할 수 있도록 구성될 수도 있다.
또한, 전원부(170)는 무인 해양 관측기기(2000)의 투하를 위해 상기 전원 코드로부터 공급받은 전원을 다른 장치들로 공급할 뿐만 아니라 배터리와 같은 형식으로 비축할 수 있는 상태로 존재할 수 있으며, 외부 환경에 의해 사용자로부터 전원 공급 작동이 어려울 경우, 원격 제어를 통해 비축된 전원으로 다른 장치에 전원을 공급할 수 있다.
또한, 도 7을 참조하면 상기 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)를 제어하도록 제공되는 조작부(180)를 포함할 수 있다.
조작부(180)는 사용자가 원하는 위치에 무인 해양 관측기기(2000)를 투하할 수 있도록 위치를 설정할 수 있다.
또한, 조작부(180)는 사용자의 입력을 통해 원하는 각도, 대기시간 등을 설정할 수 있다.
예를 들어, 상기 각도라 함은, 상기 기둥부(120)와 상기 제1 링크 부재(130) 사이, 상기 제1 링크 부재(130)와 상기 제2 링크 부재(140) 사이, 상기 제2 링크 부재(140)와 파지 유닛(150)의 회전축, 회전 각도 등을 포함하여 적어도 하나를 지칭할 수 있다.
또한, 조작부(180)는 장비 투하 시 선체 손상을 예방하기 위해 일정 각도 이상 기울일 수 있고, 투하 지점 접근 여부를 판단하여 작동 후 수십 초에서 수십 분 까지 투하 대기시간을 설정할 수 있다.
이에 더하여, 상기 투하 대기시간은 사용자의 필요에 따라 설정된 대기시간을 변경할 수 있다.
또한, 조작부(180)는 기둥부(120)를 레일 이동시켜 무인 해양 관측기기(2000)를 자동으로 파지 할 수 있도록 조작할 수 있다.
또한, 조작부(180)는 높은 파고 및 강한 바람으로부터 사용자의 안전 사고 발생을 최소화하기 위해 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)를 원격으로 제어할 수 있다. 예를 들어, 기둥부(120)의 이동을 원격으로 조작하여 투하가 필요한 지점으로 이동시킬 수 있으며, 제2 링크 부재(140)의 각도 조절 및 파지 유닛(150)의 길이 방향 이동을 조작할 수 있다.
조작부(180)의 원격 조작 제어 방법은 예를 들어, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 자기-광 매체(optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어 지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
또한, 조작부(180)의 원격 조작을 통해서 악천후 등과 같은 날씨에서 발생할 수 있는 안전 사고를 예방할 수 있다.
본원의 일 실시예에 따른 도 8은 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 시스템을 이용한 제어 단계를 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 투하용 보조 시스템을 이용한 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)의 제어 방법으로 (a) 조작부(180)에 사용자 입력이 이루어지는 단계; 및 (b) 사용자 입력에 대응하는 신호가 상기 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치(1000)에 전달되고, 상기 사용자 입력에 대응하는 동작이 수행되는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 조작부(180)에 상기 (a) 단계 및 상기 (b) 단계가 사용자 입력 횟수에 대응하여 반복 수행될 수 있다.
다만, 도 8은 본원의 이해를 돕기 위한 예시일 뿐, 이에만 한정되는 것은 아니고 제어 방법으로 추가적인 단계 및 다양한 구성요소들이 더 포함될 수 있다.
전술한 본원의 설명은 예시를 위한 것이며, 본원이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본원의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본원의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본원의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
1000: 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치
2000: 무인 해양 관측기기
110: 받침부
120: 기둥부
130: 제1 링크 부재
140: 제2 링크 부재
150: 파지 유닛
160: 레일부
170: 전원부
180: 조작부

Claims (7)

  1. 무인 해양 관측기기(2000)의 투하를 위한 투하 보조 장치(1000)로서,
    선박에 대하여 설치되는 받침부(110);
    상기 받침부(110)에 대하여 수평 방향으로 이동 가능하게 설치되는 기둥부(120);
    상기 기둥부(120)의 상측에 대하여 타단이 링크 연결되는 제1 링크 부재(130);
    상기 제1 링크 부재(130)의 일단에 대하여 타단이 링크 연결되는 제2 링크 부재(140); 및
    상기 제2 링크 부재(140)의 길이 방향으로 이동 가능하게 레일 결합에 의해 상기 제2 링크 부재(140)에 대하여 설치되고, 상기 제2 링크 부재(140)의 길이 방향에 직교하는 축을 회전축으로 하여 회전 가능하게 구비되는 파지 유닛(150)을 포함하되,
    상기 파지 유닛(150)은 상기 무인 해양 관측기기(2000)의 외주를 파지 가능하도록 제공되되, 상기 제2 링크 부재(140)에 대한 레일 이동 및 회전에 의해, 상기 파지 유닛(150)에 의해 파지된 상기 무인 해양 관측기기(2000)가 선박의 난간을 넘어갈 때 상기 난간과의 간섭을 방지하는 조절 및 상기 무인 해양 관측기기(2000)의 위치 또는 자세가 변경되지 않도록 하는 조절이 가능하도록 구비되고,
    상기 받침부(110)에는 상기 기둥부(120)를 수평 방향으로 이동 가능하도록 상기 기둥부(120)의 하측과 레일 결합되는 레일부(160)가 구비되고,
    상기 레일부(160)는 상기 기둥부(120)의 상기 레일부(160)를 따른 이동을 통해 상기 제2 링크 부재(140)가 상기 선박의 내측 및 외측 중 어느 한 측에 선택적으로 위치할 수 있도록 구비되되, 상기 제2 링크 부재(140)가 상기 선박의 내측에 위치하는 경우 상기 난간과의 안전거리를 유지할 수 있도록 제공되고,
    상기 기둥부(120)는, 유동적인 선박의 높이로부터의 상기 무인 해양 관측기기(2000) 투하를 위한 높이 조절 및 상기 난간의 손상 예방을 위한 높이 조절을 고려하여, 상하 방향으로 신축 가능하게 구비되는 것인, 무인 해양 관측기기(2000)의 투하 보조 장치(1000).
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 무인 해양 관측기기(2000) 투하용 보조 시스템으로서,
    제1항에 따른 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000);
    상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000)에 구동을 위한 전원을 공급하는 전원부(170); 및
    상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000)를 제어하도록 제공되는 조작부(180)를 포함하는 무인 해양 관측기기(2000) 투하용 보조 시스템.
  6. 제5항에 따른 무인 해양 관측기기(2000) 투하용 보조 시스템을 이용한 상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000)의 제어 방법으로서,
    (a) 상기 조작부(180)에 사용자 입력이 이루어지는 단계; 및
    (b) 상기 사용자 입력에 대응하는 신호가 상기 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000)에 전달되고, 상기 사용자 입력에 대응하는 동작이 수행되는 단계를 포함하는, 무인 해양 관측기기(2000) 투하용 보조 시스템을 이용한 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000)의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 (a) 단계 및 상기 (b) 단계는 사용자 입력 횟수에 대응하여 반복 수행되는 것인, 무인 해양 관측기기(2000) 투하용 보조 시스템을 이용한 무인 해양 관측기기 투하 보조 장치(1000)의 제어 방법.
KR1020220161986A 2022-11-28 2022-11-28 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법 KR102535428B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220161986A KR102535428B1 (ko) 2022-11-28 2022-11-28 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법
US18/319,465 US20240174327A1 (en) 2022-11-28 2023-05-17 Drop assist apparatus of unmanned marine observation apparatus and controlling method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220161986A KR102535428B1 (ko) 2022-11-28 2022-11-28 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102535428B1 true KR102535428B1 (ko) 2023-05-26

Family

ID=86536476

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220161986A KR102535428B1 (ko) 2022-11-28 2022-11-28 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20240174327A1 (ko)
KR (1) KR102535428B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102660146B1 (ko) * 2023-10-04 2024-04-24 대한민국 무인 해양 관측기기의 신호확인장비 고정장치

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100814832B1 (ko) * 2006-12-05 2008-03-20 창원대학교 산학협력단 수중 방파제 피복 작업용 자동화 설비
KR20140115718A (ko) * 2013-03-22 2014-10-01 삼성중공업 주식회사 이동식 지지 장치
KR101908914B1 (ko) * 2017-04-25 2018-10-17 주식회사 테크플라워 신축 붐 크레인 및 이를 이용한 원격 잠수정 진회수 장치
JP2018165090A (ja) * 2017-03-28 2018-10-25 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 水中機器の投入揚収装置および投入揚収方法
KR102020149B1 (ko) * 2018-05-14 2019-09-09 경남대학교 산학협력단 텔레스코프식 6축 수직 다관절 로봇

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100814832B1 (ko) * 2006-12-05 2008-03-20 창원대학교 산학협력단 수중 방파제 피복 작업용 자동화 설비
KR20140115718A (ko) * 2013-03-22 2014-10-01 삼성중공업 주식회사 이동식 지지 장치
JP2018165090A (ja) * 2017-03-28 2018-10-25 三井Ｅ＆Ｓ造船株式会社 水中機器の投入揚収装置および投入揚収方法
KR101908914B1 (ko) * 2017-04-25 2018-10-17 주식회사 테크플라워 신축 붐 크레인 및 이를 이용한 원격 잠수정 진회수 장치
KR102020149B1 (ko) * 2018-05-14 2019-09-09 경남대학교 산학협력단 텔레스코프식 6축 수직 다관절 로봇

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102660146B1 (ko) * 2023-10-04 2024-04-24 대한민국 무인 해양 관측기기의 신호확인장비 고정장치

Also Published As

Publication number Publication date
US20240174327A1 (en) 2024-05-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102535428B1 (ko) 무인 해양 관측기기의 투하 보조 장치 및 그의 제어 방법
US10908310B2 (en) Conveyance system and method for underwater seismic exploration
CN104260863B (zh) 自治式潜器搭载和释放装置
US20200355590A1 (en) System for measuring mechanical properties of sea floor sediments at full ocean depths
Kaminski et al. 12 days under ice–an historic AUV deployment in the Canadian High Arctic
CN111332411B (zh) 一种水下机器人海上回收方法
CN111874194B (zh) Auv水下停靠坞和基于浮标与auv的海洋环境观测平台
JP2009544520A (ja) 水中ビークルまたは海洋ビークルの回収装置
KR101380649B1 (ko) 해상 타워 접안시설 및 이를 포함하는 해상 타워
Sarda et al. Unmanned recovery of an AUV from a surface platform manuscript, oceans' 13 MTS/IEEE San Diego
JP5884978B2 (ja) 水中航走体の揚収装置及び揚収方法
KR102382732B1 (ko) 해상 양식 가두리 설비 및 그 설비의 설치 방법
EP2909126A2 (en) Improvements in or relating to marine operations
JP2020172872A (ja) セミサブ浮体、及びセミサブ浮体を用いた風車の洋上設置方法
Singh et al. Intelligent docking for an autonomous ocean sampling network
US4260291A (en) Installation of an offshore structure
US20180230662A1 (en) Self-installing offshore platform
CN110758690A (zh) 一种随海流方位可调的纵倾稳定的海底水下对接结构
AU751793B2 (en) Umbilical constraint mechanism
WO1997034128A1 (fr) Procede de sondage de la croute terrestre sous-marine
CN106477004B (zh) 一种太阳能水上定位自救系统
EP3552946B1 (en) Submerged-floating type water house
US3373827A (en) Apparatus for coring subterranean formations under a body of water
JP2002340924A (ja) 海上風況観測装置およびその敷設方法
CN114789772A (zh) 一种用于回收水下机器人的对接装置、无人船及回收方法

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant