KR102533516B1 - control method for AGV caster with steering turn angle control function - Google Patents

control method for AGV caster with steering turn angle control function Download PDF

Info

Publication number
KR102533516B1
KR102533516B1 KR1020230011776A KR20230011776A KR102533516B1 KR 102533516 B1 KR102533516 B1 KR 102533516B1 KR 1020230011776 A KR1020230011776 A KR 1020230011776A KR 20230011776 A KR20230011776 A KR 20230011776A KR 102533516 B1 KR102533516 B1 KR 102533516B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering shaft
rotor
agv
steering
caster
Prior art date
Application number
KR1020230011776A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김병덕
강연형
Original Assignee
주식회사 엠씨맥스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 엠씨맥스 filed Critical 주식회사 엠씨맥스
Priority to KR1020230011776A priority Critical patent/KR102533516B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102533516B1 publication Critical patent/KR102533516B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/0002—Castors in general; Anti-clogging castors assembling to the object, e.g. furniture
    • B60B33/0015—Castors in general; Anti-clogging castors assembling to the object, e.g. furniture characterised by adaptations made to castor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
    • B60B19/006—Magnetic wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B33/00—Castors in general; Anti-clogging castors
    • B60B33/006—Castors in general; Anti-clogging castors characterised by details of the swivel mechanism
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B35/00—Axle units; Parts thereof ; Arrangements for lubrication of axles
    • B60B35/003—Steerable axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to a caster with a steering angle control function, which is mounted at a lower portion of an AGV (automated guided vehicle), and a control method thereof. The caster with a steering angle control function comprises: a rotor (140) which is located on the upper side of a lower plate, is arranged to surround a steering shaft, and coupled to the steering shaft to rotate together with the steering shaft; first and second keyways which are formed respectively on the outer peripheral surface of the steering shaft and the inner peripheral surface of the rotor at a position where the outer peripheral surface of the steering shaft and the inner peripheral surface of the rotor face each other; a key (145) which is inserted into the first and second keyways to allow the rotor to rotate with the steering shaft and the rotor to move vertically relative to the steering shaft; a C-shaped coupling groove which is formed on the outer peripheral surface of the rotor; a stator (150) which is inserted into the coupling groove of the rotor and integrally coupled and fixed to the upper side of the lower plate; a coil (158) which is provided inside the stator and becomes an electromagnet by power supply; an armature (160) which is placed on the upper side of the rotor and coupled to the steering shaft to rotate freely; an armature gear (165) which is formed on the outer peripheral surface of the armature; a steering motor gear (220) which is arranged on the side while meshing with the armature gear; and a steering motor (200) which transmits rotational power to the steering motor gear. Therefore, the AGV with a steering rotation prevention function can prevent vehicle body vibration and enable precise control.

Description

조향 각도 제어 기능을 구비한 AGV 캐스터의 제어방법{control method for AGV caster with steering turn angle control function}Control method of AGV caster with steering angle control function {control method for AGV caster with steering turn angle control function}

본 발명은 AGV의 하부에 장착되는 캐스터로서 조향 각도 제어 기능을 가진 캐스터 및 이에 대한 제어방법에 관한 것이며, 상세하게는 AGV에 장착되는 캐스터에 조향 각도를 제어할 수 있도록 하는 기능을 구비하여 AGV 주행중에 일어나는 AGV 차체의 심한 요동(흔들림) 문제를 해결하는 기술에 대한 것이다.The present invention relates to a caster mounted on the lower part of an AGV having a steering angle control function and a control method therefor, and more particularly, to a caster mounted on the AGV having a function to control the steering angle so that the AGV is running It is about a technology that solves the problem of severe vibration (shaking) of the AGV body.

일반적으로, 저상형 무인반송대차(AGV;Automated Guided Vehicle)는 차체 높이가 지면에서 300mm 이내이면서, 1ton 미만의 중량물을 작업 현장 내 지정된 위치까지 자동운반하는 장비이며, AGV 상측에 탑재되는 리트핑 장치는 AGV가 운반하는 물건이 놓여지는 장비로, 상기 리프팅 장치를 이용하여 해당 물건을 위로 들어 올리거나 내리는 동작이 가능하고 또한 회전(방향전환) 동작이 가능한 장치이다.In general, a low-floor automated guided vehicle (AGV) is equipment that automatically transports heavy objects of less than 1 ton to a designated location in a work site with a body height of less than 300 mm from the ground, and a lifting device mounted on the upper side of the AGV is a device on which an object transported by an AGV is placed, and is a device capable of lifting or lowering the object using the lifting device and also capable of rotating (changing direction) the object.

이러한 무인반송대차(AGV)는 전자 유도식, 광학테이프 방식, 혹은 마그네틱테이프 방식 등의 유도방식에 의한 공장 내의 공정 사이를 가공 대상품이나 화물을 적재하여 무인으로 주행하고, 목적 장소까지 운반하게 된다. These unmanned transport vehicles (AGVs) load processing objects or cargoes between processes in a factory by induction methods such as electromagnetic induction, optical tape, or magnetic tape, drive unmanned, and transport them to the destination. .

최근에는 AGV 활용성이 점점 증가하고 있으며 형태 역시 전방에 두개의 포크를 구비하여 지게차의 구조를 가지고 화물을 옮기거나 등 다양한 형태로 진화하고 있으며, 무인반송대차 상측에는 물건을 승하강 시키는 리프팅 장치를 탑재하고 다양한 이송작업을 수행하기도 한다.Recently, the utilization of AGV is gradually increasing, and the shape is also evolving into various forms, such as moving cargo with a forklift structure with two forks in the front, and a lifting device for lifting and lowering objects on the upper side of the unmanned transport vehicle It also mounts and performs various transfer tasks.

이러한 AGV장치는 자체 하중 뿐 아니라 이송하는 화물의 하중으로 인한 불안정성으로 인해, 중량물 및 편심하중을 가지는 물품을 이재할 경우, AGV가 전복되어 물품이 파손되는 경우가 많으며, 전복되지는 않는다고 하더라도 흔들림 등의 충격에 안정적이지 못하게 된다. AGV 주행 중 발생하는 다양한 원인에 의한 흔들림은 AGV 이송 및 적재 과정에서 정확한 위치를 제어하기 어렵게 만들고 결과적으로 정밀제어를 어렵게 하는 어려운 문제가 있다.Due to the instability of such an AGV device due to the load of the transported cargo as well as its own load, when moving heavy objects and items with eccentric loads, the AGV is often overturned and damaged, and even if it does not roll over, shaking, etc. becomes unstable in the event of an impact. Shaking caused by various causes during AGV driving makes it difficult to control the exact position in the process of transporting and loading the AGV, and as a result, there is a difficult problem that makes precise control difficult.

이러한 차체 흔들림 문제는 AGV가 특정 작업공간으로 진입하여 작업을 완료한 후, 후진하여 나오는 경우에 발생하게 되는데, 이것은 1)AGV는 후진시 유턴 방법이 아닌 메인 구동바퀴의 회전방향을 역방향으로 변경시키는 점과, 2)AGV 하부에 장착되는 캐스터의 특성에 기인하게 된다. 이것을 도 1과 2를 참고하여 설명한다.This body shaking problem occurs when the AGV enters a specific work space, completes the work, and then reverses out. and 2) the characteristics of the caster mounted under the AGV. This will be explained with reference to FIGS. 1 and 2 .

도 1과 도 2는 종래 기술에 따른 AGV(10)의 저면도를 도시하고 있다. AGV 자체 하부에는 동력을 발생시키는 모터(20)와 모터 동력을 받아 AGV를 주행시키는 구동바퀴(30)와 AGV 차체 하부 외곽부에 배치되는 캐스터(50)가 구비된다. 상기 캐스터는 4개 또는 6개 필요한 개수로 배치된다.1 and 2 show a bottom view of an AGV 10 according to the prior art. A motor 20 for generating power, a drive wheel 30 for driving the AGV by receiving motor power, and a caster 50 disposed on the lower outer portion of the AGV body are provided below the AGV itself. The casters are arranged in the required number of 4 or 6.

종래 기술에 따른 캐스터(50)는 AGV 차체에 캐스터를 고정하는 하부플레이트(51)와, 하부플레이트에 구비되어 캐스터 조향회전의 축 역할을 하는 조향축(52)과, 캐스터 바퀴의 회전축(53)과, 캐스터바퀴(54)로 구성된다. 여기서 '조향회전'이라 함은 AGV 주행과정에서 바퀴가 지면과 맞닿아서 회전하는 주행회전과 구별하기 위한 용어이며, 상기 AGV가 주행중에 좌우 조향 동작시 상기 캐스터 바퀴가 상기 조향축(52)을 중심으로 좌우 회전하는 것을 의미한다.The caster 50 according to the prior art includes a lower plate 51 for fixing the caster to the AGV body, a steering shaft 52 provided on the lower plate and serving as an axis of steering rotation of the caster, and a rotation shaft 53 of the caster wheel And, it consists of a caster wheel (54). Here, 'steering rotation' is a term used to differentiate from driving rotation, in which wheels rotate in contact with the ground during the AGV driving process. It means to rotate left and right around the center.

도 1에서와 같이 AGV가 화살표 A방향으로 주행시, 상기 캐스터 바퀴(54)는 상기 조향축(52)을 기준으로 화살표 A의 반대방향에 위치하게 된다(즉, 캐스터 바퀴는 A와 반대방향인 B방향에 위치함).As shown in FIG. 1, when the AGV travels in the direction of arrow A, the caster wheel 54 is located in the opposite direction of arrow A with respect to the steering shaft 52 (ie, the caster wheel is in the direction opposite to A of B located in the direction).

그리고, 도 1에 도시된 형태로 AGV가 A방향으로 주행하여 특정 작업공간으로 진입하여 작업을 한 후, 작업공간을 후진하여 빠져나오는 과정을 보면 AGV 차체는 회전하지 않은 채, 상기 구동바퀴(30)의 방향만을 역방향으로 회전시켜서 도 2에서의 화살표 A방향으로 주행하게 된다. 이때, 캐스터(50)는 상기 조향축(52)을 기준으로 180°회전하는 조향회전을 하여 캐스터바퀴는 조향축을 기준으로 다시 화살표 A의 반대방향에 위치하게 되는데, 이렇게 차체는 회전하지 않고 역주행하는 경우 AGV의 차체는 매우 심한 흔들림이 필연적으로 발생하게 된다. In addition, in the form shown in FIG. 1, when the AGV drives in the direction A, enters a specific work space, performs work, and then reverses and exits the work space, the AGV body does not rotate, and the drive wheels 30 ) is rotated in the reverse direction to travel in the direction of arrow A in FIG. At this time, the caster 50 rotates the steering by 180 ° with respect to the steering shaft 52, so that the caster wheel is located in the opposite direction of the arrow A again with respect to the steering shaft. In this case, the body of the AGV inevitably shakes very severely.

그 이유를 도 3을 예를 들어 설명하면, 캐스터 바퀴는 54-1의 위치에서 54-2의 위치로 회전하게 되는데, 이 과정에서 캐스터바퀴(54)는 조향축(52)을 중심으로 180°회전한다 그런데, 지면과 접하는 부분은 캐스터바퀴(54)인데, 차체에 고정점인 조향축(52)을 기준으로 회전하는 점에서 이러한 흔들림은 필연적이며, 또한 AGV 차체 하부에 4개 또는 6개가 존재하는 복수 개의 캐스터바퀴가 모두 동일한 방향과 시간으로 회전할 수 없는 점에서도 이러한 흔들림은 필연적이다. 3 as an example, the caster wheel rotates from the position of 54-1 to the position of 54-2. In this process, the caster wheel 54 rotates 180 ° around the steering shaft 52. By the way, the part in contact with the ground is the caster wheel 54, and this shaking is inevitable in that it rotates based on the steering shaft 52, which is a fixed point on the vehicle body, and there are 4 or 6 of them on the lower part of the AGV body This shaking is inevitable in that a plurality of caster wheels cannot all rotate in the same direction and time.

그런데, 이에 따른 차체 흔들림 문제는 심각한 결과를 야기한다. AGV 차체의 흔들림으로 인해 정밀 위치제어가 어렵고 특히 협소한 작업공간에 진입하여 작업한 후 후퇴하여 나오는 과정에서는 주행경로 상에 존재하는 주변 정밀 구조물과 부딪히는 등으로 심각한 문제가 현장에서 발생하고 있다.However, the vehicle body shaking problem caused by this causes serious results. Due to the shaking of the AGV body, precise position control is difficult, and serious problems occur in the field, such as colliding with surrounding precision structures on the driving route, especially in the process of entering and working in a narrow working space and then retreating.

등록번호 10-2206311 : AGV용 리프팅장치Registration No. 10-2206311: Lifting device for AGV

본 발명은 AGV 정밀제어를 위해 차체의 흔들림을 방지할 수 있는 기술을 제공하는 것을 목적으로 하며, 특히 협소한 작업공간에 진입 및 후퇴를 하는 경우 후퇴시에 AGV 차체의 흔들림을 방지할 수 있는 구조 및 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a technology capable of preventing shaking of the body of the AGV for precise control of the AGV, and in particular, a structure capable of preventing shaking of the body of the AGV during retraction when entering and retreating in a narrow working space. And it aims to provide a control method.

본 발명은, AGV 차체 하부에 결합되는 하부플레이트(110), 상기 하부플레이트에 일정 거리 이격되어 상측에서 결합되는 상부플레이트(170), 상기 하부플레이트를 상하로 관통하며 하부플레이트에 회전가능하게 결합되는 조향축(120), 상기 조향축의 아래쪽에 일체로 결합되어 상기 조향축과 함께 회전하는 캐스터바퀴(130)를 포함한다.In the present invention, a lower plate 110 coupled to the lower part of the AGV body, an upper plate 170 spaced apart from the lower plate and coupled from the upper side, penetrating the lower plate vertically and rotatably coupled to the lower plate It includes a steering shaft 120 and a caster wheel 130 integrally coupled to the lower side of the steering shaft and rotating together with the steering shaft.

그리고, 본 발명은, 상기 하부플레이트의 상측에 위치하고, 상기 조향축을 감싸면서 배치되고 조향축과 결합되어 함께 회전하는 로터(140); 상기 조향축의 외주면과 상기 로터의 내주면이 마주보는 위치에서, 상기 조향축의 외주면과 상기 로터의 내주면에 각각 형성되는 제1키홈 및 제2키홈; 상기 제1 및 제2키홈에 삽입되어, 상기 로터가 상기 조향축과 함께 회전하도록 하면서 동시에 상기 로터가 조향축에 대해 상하방향으로 직선운동이 가능하게 하는 키(145); 상기 로터의 외주면 둘레에 형성되는 ㄷ 형상의 결합홈; 상기 로터의 결합홈에 삽입되고, 상기 하부플레이트의 상측에서 하부플레이트에 일체로 결합되어 고정되는 스테이터(150); 상기 스테이터 내부에 구비되어 전원 공급에 의해 전자석이 되는 코일(158); 상기 로터의 상측에 배치되고, 상기 조향축에 회전 자유롭게 결합되는 아마츄어(160); 상기 아마츄어 외주면에 형성되는 아마츄어 기어(165); 상기 아마츄어 기어와 맞물리면서 측면에 배치되는 조향모터 기어(220); 상기 조향모터 기어에 회전력을 전달하는 조향모터(200);를 포함한다.And, the present invention is located on the upper side of the lower plate, the rotor 140 is disposed while surrounding the steering shaft and is coupled with the steering shaft to rotate together; a first key groove and a second key groove respectively formed on an outer circumferential surface of the steering shaft and an inner circumferential surface of the rotor at a position where the outer circumferential surface of the steering shaft and the inner circumferential surface of the rotor face each other; a key (145) inserted into the first and second key grooves to allow the rotor to rotate along with the steering shaft and at the same time to allow the rotor to move in a vertical direction with respect to the steering shaft; C-shaped coupling groove formed around the outer circumferential surface of the rotor; a stator 150 inserted into the coupling groove of the rotor and integrally coupled and fixed to the lower plate at an upper side of the lower plate; A coil 158 provided inside the stator and used as an electromagnet by power supply; an armature 160 disposed above the rotor and rotatably coupled to the steering shaft; an armature gear 165 formed on an outer circumferential surface of the armature; a steering motor gear 220 disposed on a side surface while meshing with the armature gear; and a steering motor 200 that transmits rotational force to the steering motor gear.

본 발명은 위와 같은 구성에 의해서, 상기 스테이터 내부의 코일에 전원이 공급되면 자력에 의해 상기 아마츄어(160)와 로터(140)가 서로 밀착되는 상태가 된다. 그리고, 이 상태에서 1)상기 조향모터에 전원이 공급되어 회전하면, 상기 아마츄어와 상기 로터와 상기 조향축이 상기 조향모터의 회전력을 전달받아 일체로 회전 가능 상태가 되고, 2)상기 조향모터에 전원이 차단되어 회전하지 않으면, 상기 아마츄어와 상기 로터와 상기 조향축이 일체로 회전 불가능 상태가 되어 조향축의 제어가 가능해진다.According to the above configuration, when power is supplied to the coil inside the stator, the armature 160 and the rotor 140 come into close contact with each other due to magnetic force. In this state, 1) when power is supplied to the steering motor and it rotates, the armature, the rotor, and the steering shaft receive the rotational force of the steering motor and become rotatable integrally, and 2) the steering motor When the power is cut off and does not rotate, the armature, the rotor, and the steering shaft become integrally non-rotatable, so that the steering shaft can be controlled.

상기 스테이터 내부의 코일에 전원이 공급되지 않으면 상기 아마츄어(160)와 로터(140)가 서로 밀착되고 않아서, 상기 캐스터바퀴의 조향축은 자유 회전 상태가 된다.When power is not supplied to the coil inside the stator, the armature 160 and the rotor 140 do not come into close contact with each other, so that the steering shaft of the caster wheel is in a free rotation state.

또한, 본 발명은, 상기 상부플레이트(170)에 구비되고, 상기 조향모터의 각도 제어를 위한 기준이 되는 원점센서(180); 상기 조향축의 상단에 결합되어 조향축과 함께 회전하고, 상기 원점센서에 의해 회전각도가 감지되는 도그(185);를 더 포함하고, 초기 세팅시에는 상기 원점센서(180)와 도그(185)와 캐스터바퀴(130)는 일직선 상에 위치하도록 세팅되고, 조향모터 회전시 상기 원점센서에 의해 모터의 회전이 제어된다. In addition, the present invention, the origin sensor 180 provided on the upper plate 170 and serving as a reference for controlling the angle of the steering motor; A dog 185 coupled to an upper end of the steering shaft to rotate together with the steering shaft and detecting a rotational angle by the origin sensor; The caster wheel 130 is set to be positioned on a straight line, and rotation of the motor is controlled by the origin sensor when the steering motor rotates.

본 발명은 또한 위와 같은 AGV 캐스터를 가진 AGV를 제어하는 방법으로서, 상기 AGV가 작업영역에 진입하는 것을 감지하는 1단계; 상기 원점센서와 도그와 캐스터바퀴를 일직선 상에 위치하도록 하는 2단계; 상기 코일에는 전원을 공급하고 상기 조향모터에는 전원을 차단하여 상기 조향축을 회전 불가능 상태로 하는 3단계; 상기 작업영역에서 작업을 수행한 후 진입 방향의 역방향으로 후퇴하는 4단계; 상기 AGV가 작업영역을 벗어난 것을 감지하는 5단계; 및 상기 코일에 전원 공급을 차단하여 상기 조향축을 자유 회전 상태로 하는 6단계;로 이루어지는 AGV 캐스터 제어방법을 제공한다.The present invention is also a method for controlling an AGV having the AGV caster as described above, comprising: a first step of detecting that the AGV enters a work area; a second step of positioning the origin sensor, dog, and caster wheel on a straight line; a third step of supplying power to the coil and cutting off power to the steering motor so that the steering shaft is in a non-rotatable state; Step 4 of retreating in a direction opposite to the entry direction after performing the work in the work area; Step 5 of detecting that the AGV is out of the working area; and a sixth step of turning the steering shaft into a free rotation state by cutting off the power supply to the coil.

본 발명은 상기 구성에 의해서, 작업공간에서 진입과 후퇴를 하는 경우에도 캐스터 바퀴 자체가 조향회전을 하지 않도록 함으로써 흔들림의 원인을 근본적으로 차단하여 AGV 차체의 흔들림을 방지하고 정밀 제어가 가능하게 되는 효과가 발휘된다.According to the present invention, by the above configuration, even when entering and retreating from the work space, the caster wheel itself prevents steering rotation, thereby fundamentally blocking the cause of shaking, thereby preventing the shaking of the AGV body and enabling precise control. is exerted

도 1 내지 도 3은 종래 기술에 따른 AGV의 캐스터 동작 원리를 보여주는 그림이며,
도 4 내지 도 5는 본 발명에 따른 AGV의 캐스터를 다른 각도에서 보여주며,
도 6은 본 발명에 따른 AGV의 캐스터의 종단면도를 보여주며,
도 7은 본 발명의 AGV 캐스터가 적용된 예시적인 AGV의 모습이다.1 to 3 are diagrams showing the operating principle of a caster of an AGV according to the prior art,
4 to 5 show the caster of the AGV according to the present invention from different angles,
6 shows a longitudinal cross-sectional view of a caster of an AGV according to the present invention;
7 is a view of an exemplary AGV to which the AGV caster of the present invention is applied.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예로부터 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들이며 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Objects, specific advantages and novel features of the present invention will become more apparent from the following detailed description and preferred embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. In addition, the terms used are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout the present specification.

도 4 내지 도 5는 본 발명에 따른 AGV의 캐스터를 다른 각도에서 보여주며, 도 6은 본 발명에 따른 AGV의 캐스터의 종단면도를 보여주며, 도 7은 본 발명의 AGV 캐스터가 적용된 예시적인 AGV의 모습이다.4 to 5 show the caster of the AGV according to the present invention from different angles, FIG. 6 shows a longitudinal sectional view of the caster of the AGV according to the present invention, and FIG. 7 is an exemplary AGV to which the AGV caster of the present invention is applied. the appearance of

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명은 무인반송대차(이하, AGV)는 캐스터 바퀴의 조향 회전 방지 기능을 갖도록 하여 차체 흔들림을 방지하는 것이 특징이다.The feature of the present invention is that an automatic guided vehicle (hereinafter referred to as AGV) has a caster wheel steering rotation prevention function to prevent vehicle body shaking.

도 4 내지 도 6를 참조하여 본 발명에 따른 AGV 캐스터(100)를 구체적으로는 보면, AGV 차체하부에 결합되는 하부플레이트(110), 상기 하부플레이트를 상하로 관통하며 회전가능하게 결합되는 조향축(120), 상기 조향축의 아래쪽에 일체로 결합되어 상기 조향축과 함께 회전하는 캐스터바퀴(140)를 포함한다. 그리고, 상기 하부플레이트에 일정 거리 이격되어 상측에서 상부플레이트(170)가 결합된다.Looking at the AGV caster 100 according to the present invention in detail with reference to FIGS. 4 to 6, the lower plate 110 coupled to the lower part of the AGV vehicle body, and the steering shaft rotatably coupled through the lower plate vertically 120, and a caster wheel 140 integrally coupled to the lower side of the steering shaft and rotating together with the steering shaft. In addition, an upper plate 170 is coupled to the lower plate at a predetermined distance from the upper side.

그리고, 상기 하부플레이트의 상측에는 상기 조향축을 감싸면서 배치되고 조향축과 결합되어 함께 회전하는 로터(140)가 배치되고, 상기 로터(140)의 내측 홈에는 상기 하부플레이트(110)게 고정 결합되어 일체로 되는 스테이터(150)가 구비된다. 즉, 상기 로터는 조향축과 함께 회전할 수 있는 부재이며, 상기 스테이터는 회전이 불가능한 부재이다.In addition, a rotor 140 is disposed on the upper side of the lower plate while surrounding the steering shaft and coupled to the steering shaft to rotate together, and is fixedly coupled to the lower plate 110 in the inner groove of the rotor 140 An integrated stator 150 is provided. That is, the rotor is a member that can rotate together with the steering shaft, and the stator is a member that cannot rotate.

상기 조향축(120)의 외주면과 상기 로터(140)의 내주면에는 서로 마주보는 대응되는 위치에서 제1키홈과 제2키홈이 형성된다. 그리고, 키(145)가 상기 제1 및 제2키홈에 삽입되어 로터와 조향축이 함께 회전하게 구성한다. 다만, 상기 로터가 상기 조향축과 함께 회전하도록 하면서 동시에 상기 로터가 조향축에 대해 상하방향으로 직선운동이 가능하게 구성된다.A first keyway and a second keyway are formed on the outer circumferential surface of the steering shaft 120 and the inner circumferential surface of the rotor 140 at corresponding positions facing each other. Then, the key 145 is inserted into the first and second key grooves to make the rotor and the steering shaft rotate together. However, while the rotor rotates together with the steering shaft, the rotor is configured to perform linear motion in the vertical direction with respect to the steering shaft.

상기 로터의 외주면 둘레에는 아래쪽을 향해 ㄷ 형상의 결합홈이 구비되는데, 상기 로터의 결합홈에 상기 스테이터(150)가 삽입된다. 스테이터는 상기 하부플레이트의 상측에서 하부플레이트에 일체로 결합되어 고정된 부재이다. 그리고, 상기 스테이터 내부에 구비되어 전원 공급에 의해 전자석이 되는 코일(158)이 배치된다. 상기 로터의 상측에는 회전가능하게 구성되는 아마츄어(160)가 배치된다. 상기 아마츄어는 상기 조향축에 회전 자유롭게 결합되고, 아마츄어 외주면에는 형성되는 아마츄어 기어(166)가 형성된다. 미설명부호 162는 아마츄어 몸체이며, 165는 베어링이다.A U-shaped coupling groove is provided on the outer circumferential surface of the rotor downward, and the stator 150 is inserted into the coupling groove of the rotor. The stator is a member integrally coupled to and fixed to the lower plate at the upper side of the lower plate. In addition, a coil 158 provided inside the stator and used as an electromagnet by power supply is disposed. An armature 160 configured to be rotatable is disposed above the rotor. The armature is rotatably coupled to the steering shaft, and an armature gear 166 is formed on an outer circumferential surface of the armature. Reference numeral 162 denotes an armature body, and 165 denotes a bearing.

그리고, 본 발명은 조향모터(200)를 더 구비하여 전원이 공급되면 조향모터가 회전하면서 조향모터축(210)을 통해 조향모터 기어(220)가 회전하게 되는데, 조향모터 기어 외주면의 기어와 상기 아마츄어 기어가 서로 맞물리면서 함께 회전하게 된다. 이러한 구조에 의해서, 상기 조향모터가 회전하면 상기 아마츄어로 회전력이 전달된다.In addition, the present invention further includes a steering motor 200, so that when power is supplied, the steering motor rotates and the steering motor gear 220 rotates through the steering motor shaft 210. The armature gears mesh with each other and rotate together. With this structure, rotational force is transmitted to the armature when the steering motor rotates.

본 발명은 캐스터바퀴의 회전 및 회전 방지를 상기 조향모터(200)에 의해 제어되도록 하였다. 조향모터(200)는 내부에 브레이크 및 엔코더가 내장된 모델을 사용할 수 있다. 그리고, 상기 코일(158)을 이용하는 전자클러치(브레이크)는 제어 상황에 따라 아마츄어(160)와 로터(140)를 서로 밀착시키거나 서로 떨어뜨리는 역할을 하게 된다. 　상기 로터(140)은 키(145)에 의해 상기 조향축(120)과 결합되어 있고, 코일(158)이 내장된 스테이터(150)와는 분리되어 있다.In the present invention, rotation and prevention of rotation of the caster wheels are controlled by the steering motor 200. The steering motor 200 may use a model in which a brake and an encoder are built-in. Also, the electromagnetic clutch (brake) using the coil 158 serves to bring the armature 160 and the rotor 140 into close contact with each other or separate them from each other according to control conditions. The rotor 140 is coupled to the steering shaft 120 by a key 145 and is separated from the stator 150 in which the coil 158 is embedded.

상기 스테이터(150) 내부의 코일(158)에 전원이 공급되면, 상기 로터(140)와 아마츄어(160)가 서로 밀착되고, 그 밀착되어 마주 접하는 면에서는 마찰력이 발생하므로 상기 로터(140)와 아마츄어(160)가 일체로 되어 회전 불가능 상태가 되거나 또는 일체로 회전 가능 상태가 된다. 그리고, 상기 키(145)에 의해 로터(140)와 조향축(120)은 회전 일체 구조이므로, 결과적으로 조향축과 캐스터바퀴는 역시 동일하게 일체가 되어 회전이 불가능상태가 되거나 또는 일체로 회전가능한 상태가 된다. When power is supplied to the coil 158 inside the stator 150, the rotor 140 and the armature 160 are in close contact with each other, and frictional force is generated on the surfaces that are in close contact with each other, so that the rotor 140 and the armature 160 becomes a non-rotatable state integrally or becomes a rotatable state integrally. In addition, since the rotor 140 and the steering shaft 120 are integrally rotated by the key 145, as a result, the steering shaft and the caster wheels are also integrally integrated so that rotation is impossible or integrally rotatable. become a state

그런데, 상기 스테이터(150)의 내부의 코일(158)에 전원이 공급되면 상기 코일이 전자석이 되어 상기 로터에 자력이 작용하고, 자력에 의해 상기 로터가 하향 이동하게 되어 스테이터와 밀착하게 된다. 그리고, 이들 밀착된 면에서는 마찰력이 작용하게 되고, 이 마찰력에 의해 상기 조향축이 회전 불가능 상태가 되고 그 결과 본 발명의 특징인 캐스터바퀴의 조향회전 불가능상태가 되는 것이다. However, when power is supplied to the coil 158 inside the stator 150, the coil becomes an electromagnet and magnetic force acts on the rotor, and the rotor moves downward due to the magnetic force to come into close contact with the stator. And, frictional force acts on these closely contacted surfaces, and the steering shaft becomes non-rotatable due to this frictional force, and as a result, the steering rotation of the caster wheel, which is a feature of the present invention, becomes impossible.

다시 말해서, 상기 스테이터 내부의 코일에 전원이 공급되면 자력에 의해 상기 아마츄어(160)와 로터(140)가 서로 밀착되어 함께 회전하는 상태가 되고 또한 조향축(120)과 캐스터바퀴(130) 역시 일체로 함께 회전하는 상태가 된다. In other words, when power is supplied to the coil inside the stator, the armature 160 and the rotor 140 come into close contact with each other by magnetic force and rotate together, and the steering shaft 120 and the caster wheels 130 are also integrated. becomes a state of rotation together with .

즉, 상기 스테이터 내부의 코일(158)에 전원이 공급되는 상태에서 That is, in a state where power is supplied to the coil 158 inside the stator

CASE 1) 상기 조향모터에 전원이 공급되어 조향모터가 회전하면, 상기 아마츄어와 상기 로터와 상기 조향축이 상기 조향모터의 회전력을 전달받아 일체로 회전 가능 상태가 되어, 결과적으로 캐스터바퀴의 조향 회전 제어가 가능한 상태가 된다. 이때, 회전각도는 조향모터 내부의 엔코더 값으로 제어가 가능하다.CASE 1) When power is supplied to the steering motor and the steering motor rotates, the armature, the rotor, and the steering shaft receive the rotational force of the steering motor and become rotatable as one body, resulting in the steering rotation of the caster wheel become controllable. At this time, the rotation angle can be controlled by the encoder value inside the steering motor.

CASE 2) 상기 조향모터에 전원이 차단되어 회전하지 않으면, 상기 아마츄어와 상기 로터와 상기 조향축이 일체로 회전 불가능 상태가 되어 조향축이 회전 불가능상태가 되고 캐스터바퀴 역시 조향회전이 방지되는 것이다.CASE 2) When the power to the steering motor is cut off and does not rotate, the armature, the rotor, and the steering shaft become integrally non-rotatable, so that the steering shaft becomes non-rotatable and the caster wheels also prevent steering rotation.

그리고, 상기 스테이터 내부의 코일에 전원이 공급되지 않으면 상기 아마츄어(160)와 로터(140)가 서로 밀착되고 않아서, 상기 캐스터바퀴의 조향축은 자유 회전 상태가 된다.Also, when power is not supplied to the coil inside the stator, the armature 160 and the rotor 140 do not come into close contact with each other, so that the steering shaft of the caster wheel is in a free rotation state.

본 발명의 캐스터바퀴 제어방법을 요약하면 다음과 같다.The caster wheel control method of the present invention is summarized as follows.

[캐스터바퀴 회전 방지 제어][Caster wheel anti-rotation control]

상기 코일(158)에 전원을 공급하여 전자석화 시키면 => 로터(140)와 아마츄어(160)가 밀착되어 결합되고 => 조향모터(200) 내부의 브레이크에 전원을 차단시킨다(조향모터의 브레이크는 전원이 OFF시 동작함). 그러면, 로터(140)의 회전이 방지되어 조향축(120)의 회전이 방지되고 결과적으로 캐스터바퀴(130)의 회전이 방지된다.　When power is supplied to the coil 158 to make it electromagnetized => the rotor 140 and the armature 160 are closely coupled => power is cut off to the brake inside the steering motor 200 (the brake of the steering motor is Operates when the power is OFF). Then, the rotation of the rotor 140 is prevented, the rotation of the steering shaft 120 is prevented, and as a result, the rotation of the caster wheels 130 is prevented.

[캐스터바퀴 회전 제어][Caster wheel rotation control]

상기 코일(158)에 전원을 공급하여 전자석화 시키면 => 로터(140)와 아마츄어(160)가 밀착되어 결합되고 => 조향모터(200) 내부의 브레이크에 전원을 공급하여 조향모터를 회전시키면(조향모터 내부 엔코더 값으로 조향각도 제어함), 로터(140)와 아마츄어(160)가 밀착되어 일체로 회전하므로 결과적으로 조향축과 캐스터바퀴가 조향모터 회전량에 따라 특정 각도로 회전하게 된다.When power is supplied to the coil 158 to make it electromagnetized => the rotor 140 and the armature 160 are closely coupled => when power is supplied to the brake inside the steering motor 200 to rotate the steering motor ( The steering angle is also controlled by the encoder value inside the steering motor), and the rotor 140 and the armature 160 are closely attached to each other and rotate integrally, resulting in the steering shaft and the caster wheel rotating at a specific angle according to the amount of rotation of the steering motor.

[캐스터바퀴 자유 회전][Free rotation of caster wheels]

상기 코일(158)에 전원 공급을 차단하면 => 로터(140)와 아마츄어(160)가 분리되어(조향모터 전원 ON / OFF에 무관하게) 상기 캐스터바퀴(130)는 자유 회전 상태가 된다(일반적인 캐스터바퀴 상태).　When the power supply to the coil 158 is cut off => the rotor 140 and the armature 160 are separated (regardless of the steering motor power ON/OFF), and the caster wheel 130 becomes a free rotation state (general caster wheel condition).

또한, 도 6을 참고하면 본 발명은, 상기 상부플레이트(170)에 구비되고, 상기 조향모터의 각도 제어를 위한 기준이 되는 원점센서(180)와 상기 조향축의 상단에 결합되어 조향축과 함께 회전하고, 상기 원점센서에 의해 회전각도가 감지되는 도그(185)를 더 포함한다. AGV 캐스터바퀴 초기 세팅시에 상기 원점센서(180)와 도그(185)와 캐스터바퀴(130)는 일직선 상에 위치하도록 세팅한다. 그리고, 조향모터 회전시 상기 원점센서의 감지값을 이용하여 모터의 회전이 제어된다. 상기 조향모터 등 구성을 제어하는 제어부가 구비되는 것은 물론이다. In addition, referring to FIG. 6, the present invention is provided on the upper plate 170, and is coupled to the top of the steering shaft and the origin sensor 180, which serves as a reference for controlling the angle of the steering motor, to rotate together with the steering shaft. and a dog 185 whose rotation angle is sensed by the origin sensor. When the AGV caster wheels are initially set, the origin sensor 180, the dog 185, and the caster wheels 130 are set to be positioned on a straight line. And, when the steering motor rotates, the rotation of the motor is controlled using the detected value of the origin sensor. Needless to say, a control unit for controlling configurations such as the steering motor is provided.

본 발명은 위와 같이 AGV 차체 흔들림을 방지하여야 하는 상황에서 캐스터바퀴를 일직선으로 만든 후 상기 조향축(120)이 회전이 불가능한 상태를 만들고 AGV는 캐스터 조향 동작이 없이 전후방향 일직선 주행만 가능하게 함으로써 차체 흔들림을 방지하는 것이 특징이다. 특히, 이러한 차체 흔들림이 필요한 곳은 협소한 장소로 진입하여 작업을 하고 후퇴하는 경우인데 이 상황에서 AGV는 아래와 같은 순서로 제어하게 된다. In the present invention, in a situation where shaking of the AGV body is to be prevented as described above, after making the caster wheels straight, the steering shaft 120 makes it impossible to rotate, and the AGV enables only straight driving in the front and rear directions without the caster steering operation. It is characterized by anti-vibration. In particular, the place where such shaking of the body is needed is when entering a narrow place to work and retreating. In this situation, the AGV is controlled in the following order.

본 발명은 또한 위와 같은 AGV 캐스터를 가진 AGV를 제어하는 방법을 보면, 상기 AGV가 작업영역에 진입하는 것을 감지하는 1단계와, 상기 원점센서와 도그와 캐스터바퀴를 일직선 상에 위치하도록 하는 2단계와, 상기 코일에는 전원을 공급하고 상기 조향모터에는 전원을 차단하여 상기 조향축을 회전 불가능 상태로 하는 3단계와, 상기 작업영역에서 작업을 수행한 후 진입 방향의 역방향으로 후퇴하는 4단계와, 상기 AGV가 작업영역을 벗어난 것을 감지하는 5단계와, 상기 코일에 전원 공급을 차단하여 상기 조향축을 자유 회전 상태로 하는 6단계로 이루어진다.The present invention also looks at a method for controlling an AGV having an AGV caster as described above, a first step of detecting that the AGV enters the work area, and a second step of positioning the origin sensor, dog, and caster wheels on a straight line Step 3 of supplying power to the coil and cutting off power to the steering motor to make the steering shaft non-rotatable, step 4 of performing work in the work area and then retreating in a reverse direction to the entry direction; Step 5 detects that the AGV is out of the working area, and step 6 turns the steering shaft into a free rotation state by cutting off the power supply to the coil.

상기 2단계에서 상기 원점센서와 도그와 캐스터바퀴를 일직선 상에 위치하도록 하여, 캐스터바퀴(130)가 AGV 주행방향과 완전히 일치하도록 하고, 3단계에서 조향축(캐스터바퀴)의 조향회전이 불가능한 상태가 되도록 함으로써, AGV가 진입방향으로 진입한 후 후퇴 동작 완료까지 캐스터바퀴의 조향동작을 불가능한 상태로 유지함으로써 AGV차체 흔들림을 방지하는 것이다.In the second step, the origin sensor, the dog, and the caster wheel are positioned on a straight line so that the caster wheel 130 completely coincides with the AGV driving direction, and in the third step, the steering shaft (caster wheel) is unable to rotate the steering By making it so that, after the AGV enters the entry direction, the steering operation of the caster wheels is maintained in an impossible state until the retreat operation is completed, thereby preventing the AGV body from shaking.

여기서 AGV가 특정 작업영역에 진입한 것을 감지하는 방법과 작업영역에서 벗어난 것을 감지하는 방법은 라이더, 센서, 마그네틱 등 AGV 제어 기술분야에서 사용하는 다양한 감지 방법들이 사용될 수 있으며 이러한 감지 기술은 본 발명의 핵심은 아니므로 구체적인 설명은 생략하도록 한다.Here, various detection methods used in the AGV control technology field, such as lidar, sensor, and magnetic, can be used as a method of detecting that the AGV enters a specific work area and a method of detecting that it is out of the work area. Since it is not the core, detailed explanations are omitted.

본 발명은 이와 같이 캐스터 바퀴의 조향 운동을 제어함으로써 AGV의 역방향 주행과정에서 캐스터 바퀴의 조향동작을 고정함으로써 차체의 흔들림의 원인을 근본적으로 차단하여 AGV 차체의 흔들림을 방지하고 정밀 제어가 가능하게 되는 효과가 발휘된다.The present invention, by controlling the steering motion of the caster wheels as described above, fixes the steering motion of the caster wheels in the reverse driving process of the AGV to fundamentally block the cause of the shaking of the vehicle body, thereby preventing the shaking of the AGV body and enabling precise control. effect is exerted.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concept of the present invention defined in the following claims are also made according to the present invention. falls within the scope of the rights of

Claims (5)

AGV 차체 하부에 결합되는 하부플레이트(110), 상기 하부플레이트에 일정 거리 이격되어 상측에서 결합되는 상부플레이트(170), 상기 하부플레이트를 상하로 관통하며 하부플레이트에 회전가능하게 결합되는 조향축(120), 상기 조향축의 아래쪽에 일체로 결합되어 상기 조향축과 함께 회전하는 캐스터바퀴(130)를 포함하고,
상기 하부플레이트의 상측에 위치하고, 상기 조향축을 감싸면서 배치되고 조향축과 결합되어 함께 회전하는 로터(140); 상기 로터가 상기 조향축과 함께 회전하도록 하면서 동시에 상기 로터가 조향축에 대해 상하방향으로 직선운동이 가능하도록, 상기 조향축과 로터 사이에 구비되는 키(145); 상기 로터의 외주면 둘레에 형성되는 결합홈에 삽입되고, 상기 하부플레이트의 상측에서 하부플레이트에 일체로 결합되는 스테이터(150); 상기 스테이터 내부에 구비되어 전원 공급에 의해 전자석이 되는 코일(158); 상기 로터의 상측에 배치되고, 상기 조향축에 회전 자유롭게 결합되는 아마츄어(160); 및 상기 아마츄어와 맞물리면서 상기 아마츄어에 회전력을 전달하는 조향모터(200);를 포함하고,
상기 스테이터의 코일에 전원이 공급되면 자력에 의해 상기 아마츄어(160)와 로터(140)가 밀착되어 일체가 되는 AGV 캐스터의 제어방법으로서,
상기 AGV 캐스터는,
1)상기 조향모터에 전원이 공급되어 회전하면, 상기 아마츄어와 상기 로터와 상기 조향축이 상기 조향모터의 회전력을 전달받아 일체로 회전 가능 상태가 되고,
2)상기 조향모터에 전원이 차단되어 회전하지 않으면, 상기 아마츄어와 상기 로터와 상기 조향축이 일체로 회전 불가능 상태가 되며,
상기 상부플레이트(170)에 구비되고, 상기 조향모터의 각도 제어를 위한 기준이 되는 원점센서(180); 상기 조향축의 상단에 결합되어 조향축과 함께 회전하고, 상기 원점센서에 의해 회전각도가 감지되는 도그(185);를 더 포함하고,
초기 세팅시에는 상기 원점센서(180)와 도그(185)와 캐스터바퀴(130)는 일직선 상에 위치하도록 세팅되고, 조향모터 회전시 상기 원점센서에 의해 모터의 회전이 제어되고,
상기 AGV가 작업영역에 진입하는 것을 감지하는 1단계;
상기 원점센서와 도그와 캐스터바퀴를 일직선 상에 위치하도록 하는 2단계;
상기 코일에는 전원을 공급하고 상기 조향모터에는 전원을 차단하여 상기 조향축을 회전 불가능 상태로 하는 3단계;
상기 작업영역에서 작업을 수행한 후 진입 방향의 역방향으로 후퇴하는 4단계;
상기 AGV가 작업영역을 벗어난 것을 감지하는 5단계; 및
상기 코일에 전원 공급을 차단하여 상기 조향축을 자유 회전 상태로 하는 6단계;로 이루어지는 것을 특징으로 하는 AGV 캐스터의 제어방법.A lower plate 110 coupled to the lower part of the AGV body, an upper plate 170 spaced apart from the lower plate and coupled from the upper side, and a steering shaft 120 rotatably coupled to the lower plate passing through the lower plate vertically ), including a caster wheel 130 integrally coupled to the lower side of the steering shaft and rotating together with the steering shaft,
a rotor 140 located on an upper side of the lower plate, disposed while surrounding the steering shaft, and coupled with the steering shaft to rotate together; a key (145) provided between the steering shaft and the rotor to allow the rotor to rotate together with the steering shaft and at the same time to allow the rotor to move linearly in the vertical direction with respect to the steering shaft; a stator 150 inserted into a coupling groove formed around an outer circumferential surface of the rotor and integrally coupled to the lower plate from an upper side of the lower plate; A coil 158 provided inside the stator and used as an electromagnet by power supply; an armature 160 disposed above the rotor and rotatably coupled to the steering shaft; and a steering motor 200 that transmits rotational force to the armature while engaging with the armature.
As a control method of an AGV caster in which the armature 160 and the rotor 140 are brought into close contact with each other by magnetic force when power is supplied to the coil of the stator,
The AGV caster,
1) When power is supplied to the steering motor and rotates, the armature, the rotor, and the steering shaft receive the rotational force of the steering motor and become integrally rotatable;
2) When power is cut off to the steering motor and does not rotate, the armature, the rotor, and the steering shaft become integrally unable to rotate,
an origin sensor 180 provided on the upper plate 170 and serving as a reference for controlling an angle of the steering motor; A dog 185 coupled to an upper end of the steering shaft to rotate together with the steering shaft and having a rotational angle sensed by the origin sensor; further comprising,
In the initial setting, the origin sensor 180, the dog 185, and the caster wheel 130 are set to be positioned on a straight line, and the rotation of the motor is controlled by the origin sensor when the steering motor rotates,
Step 1 of detecting that the AGV enters the work area;
a second step of positioning the origin sensor, dog, and caster wheel on a straight line;
a third step of supplying power to the coil and cutting off power to the steering motor so that the steering shaft is in a non-rotatable state;
Step 4 of retreating in a direction opposite to the entry direction after performing the work in the work area;
Step 5 of detecting that the AGV is out of the working area; and
The method of controlling an AGV caster, characterized in that it consists of a sixth step of turning off the power supply to the coil to make the steering shaft free rotation. 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 AGV 캐스터는,
상기 스테이터 내부의 코일에 전원이 공급되지 않으면 상기 아마츄어(160)와 로터(140)가 서로 밀착되고 않아서, 상기 캐스터바퀴의 조향축은 자유 회전 상태가 되는 것을 특징으로 하는 AGV 캐스터의 제어방법.The method of claim 1, wherein the AGV caster,
AGV caster control method, characterized in that, when power is not supplied to the coil inside the stator, the armature 160 and the rotor 140 do not come into close contact with each other, so that the steering shaft of the caster wheel is in a free rotation state. 삭제delete 삭제delete
KR1020230011776A 2023-01-30 2023-01-30 control method for AGV caster with steering turn angle control function KR102533516B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230011776A KR102533516B1 (en) 2023-01-30 2023-01-30 control method for AGV caster with steering turn angle control function

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230011776A KR102533516B1 (en) 2023-01-30 2023-01-30 control method for AGV caster with steering turn angle control function

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102533516B1 true KR102533516B1 (en) 2023-05-17

Family

ID=86547130

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230011776A KR102533516B1 (en) 2023-01-30 2023-01-30 control method for AGV caster with steering turn angle control function

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102533516B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150067507A (en) * 2013-12-10 2015-06-18 (주)대성에스이 A drive devic for automatic guided vehicle
KR102206311B1 (en) 2020-11-03 2021-01-22 주식회사 엠씨맥스 Lifting device for agv
EP3821865A1 (en) * 2019-11-14 2021-05-19 Meyra GmbH Castor swivel lock for electric wheelchair

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150067507A (en) * 2013-12-10 2015-06-18 (주)대성에스이 A drive devic for automatic guided vehicle
EP3821865A1 (en) * 2019-11-14 2021-05-19 Meyra GmbH Castor swivel lock for electric wheelchair
KR102206311B1 (en) 2020-11-03 2021-01-22 주식회사 엠씨맥스 Lifting device for agv

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2339458C (en) Under-cart type guided tractor
KR101683228B1 (en) Automatic guided vehicle
KR20210036297A (en) Electrically operated steering system for a vehicle
CN216512675U (en) AGV fork truck
EP3812340B1 (en) Industrial truck equipped for driverless autonomous operation
KR102533516B1 (en) control method for AGV caster with steering turn angle control function
RU2062729C1 (en) Device for changing direction of transportation truck at place
JP3511617B2 (en) Automatic guided vehicle
KR102533515B1 (en) control method for AGV with anti-steering turn function caster
US20070023379A1 (en) Load hoist arrangement
TWM550454U (en) AGV collision avoidance sensing device
US11667502B2 (en) Industrial truck, configured for driverless, autonomously acting operation for a load to be transported
US20220306051A1 (en) Automated Guided Vehicle And Method Of Controlling Automated Guided Vehicle
CN108609539B (en) AGV vehicle
JPH1072194A (en) Article conveying vehicle
CN220915138U (en) Electromagnetic motor, wheel steering device and transport means
DE102019215169A1 (en) Industrial truck, set up for driverless, autonomous operation
CN108674524B (en) AGV anticollision keeps away barrier safety arrangement with adjustable position
US20240192706A1 (en) Transport Facility
CN219009849U (en) Intelligent forklift
JPH0446780A (en) Self-travelling truck and stage for robot and its positioning method
KR200166262Y1 (en) Cart
JPH1039925A (en) Magnetic guide type carrier
KR200151340Y1 (en) Uninhabited car
JP2022059317A (en) Automatic guided vehicle control device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant