KR102531931B1 - Lidar sensing device and controlling method - Google Patents

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Abstract

라이다 센싱장치 및 그 제어방법에 대한 발명이 개시된다. 본 발명의 라이다 센싱장치는: 센싱광을 조사하는 센싱 광원부; 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 반사시키는 송광 반사경; 송광 반사경에서 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부; 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈부; 수광 렌즈부를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부; 주위 환경에 관한 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 주위 환경에 관한 조도를 측정하는 조도 측정부; 및 디스플레이부의 영상 신호와 조도 측정부의 조도 신호를 수신받고, 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이면 센싱 광원부의 광출력값을 증가시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.An invention for a lidar sensing device and a control method thereof is disclosed. The lidar sensing device of the present invention includes: a sensing light source unit for irradiating sensing light; a light transmission reflector that reflects the sensing light emitted from the sensing light source unit; a scanner unit that reflects sensing light reflected from the light transmission reflector to the target and reflects incident light reflected from the target; a light receiving lens unit through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted; a light receiving reflector for reflecting incident light passing through the light receiving lens unit; a photodetector into which incident light reflected from the light receiving reflector is incident; a display unit that displays an image of the surrounding environment; An illuminance measurement unit for measuring the illuminance of the surrounding environment; and a control unit that receives the video signal of the display unit and the illuminance signal of the illuminance measuring unit, and increases the light output value of the sensing light source unit when one of the intensity of the video signal and the intensity of the illuminance signal is less than a preset reference value.

Description

라이다 센싱장치 및 그 제어방법{LIDAR SENSING DEVICE AND CONTROLLING METHOD}Lidar sensing device and its control method {LIDAR SENSING DEVICE AND CONTROLLING METHOD}

본 발명은 라이다 센싱장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 거리검출 정확도를 향상시키고, 가림영역을 감소시킴에 따라 광수신 효율을 향상시키며, 부품수와 크기를 줄일 수 있는 라이다 센싱장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a lidar sensing device and a control method thereof, and more particularly, to a lidar capable of improving distance detection accuracy, improving light reception efficiency by reducing a occluded area, and reducing the number and size of parts. It relates to a sensing device and its control method.

차량의 기술이 발전됨에 따라 자율주행 뿐만 아니라 자율주차와 같은 기능 등이 요구되고 있다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 라이다 센서(LIDAR SENSOR)의 필요성이 증가되고 있다. As vehicle technology develops, functions such as autonomous parking as well as autonomous driving are required. In order to perform these functions, the need for LIDAR SENSOR is increasing.

라이다 센서는 차량의 범퍼에 장착되어 차량의 전후방을 감지하여 사물이나 구조물 등을 감지한다. 라이다 센서는 글라스나 차체의 구조물 내부에 설치된다. 라이다 센서는 레이저를 이용하여 타겟의 거리와 방향 등을 탐지한다. 라이다 센서는 파장이 짧은 레이저를 사용하므로, 타겟의 거리검출 정확도와 해상도가 높고, 타겟의 입체적 파악이 가능하다.The lidar sensor is mounted on the bumper of the vehicle to detect objects or structures by detecting the front and rear of the vehicle. The lidar sensor is installed inside the structure of the glass or body. The lidar sensor uses a laser to detect the distance and direction of a target. Since the lidar sensor uses a laser with a short wavelength, the target distance detection accuracy and resolution are high, and it is possible to grasp the target in three dimensions.

라이다 센서는 광를 송신하는 송신광학계와, 입사되는 광을 수신하는 수신광학계를 포함한다. 송신광학계는 레이저 발생기, 송신경통, 송신렌즈 및 송신 반사경을 포함하고, 수신광학계는 수신렌즈, 반사미러 및 레이저 검출기를 포함한다.The lidar sensor includes a transmission optical system that transmits light and a reception optical system that receives incident light. The transmission optical system includes a laser generator, a transmission barrel, a transmission lens, and a transmission reflector, and the reception optical system includes a reception lens, a reflection mirror, and a laser detector.

그러나, 종래의 라이다 센서는 날씨 등의 주위 환경과 조도에 따라 거리검출 정확도가 저하될 수 있다.However, the distance detection accuracy of the conventional lidar sensor may be deteriorated depending on ambient conditions such as weather and illumination.

또한, 라이다 센서에서는 수신렌즈를 통과한 광이 반사미러에 의해 반사됨에 따라 검출기에 수신되는 초점거리(focal length)가 형성된다. 라이다 센서의 크기를 감소시키기 위해 광경로를 꺽어주는 반사미러가 설치되므로, 부품수와 크기가 증가될 수 있다.In addition, in the lidar sensor, a focal length received by the detector is formed as the light passing through the receiving lens is reflected by the reflection mirror. In order to reduce the size of the lidar sensor, since a reflection mirror that bends the optical path is installed, the number and size of parts can be increased.

또한, 수신광학계의 수신영역의 일부가 송신광학계의 송신경통과 송신반사경 등에 의해 가려지는 가림영역이 발생되므로, 라이다 센서의 광수신 효율이 감소될 수 있다.In addition, since a portion of the receiving area of the receiving optical system is covered by the transmitting lens tube and the transmitting reflector of the transmitting optical system, the light receiving efficiency of the LIDAR sensor may be reduced.

따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.Therefore, there is a need to improve this.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2015-0009177호(2015. 01. 26 등록, 발명의 명칭: 라이다 센서 시스템)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 2015-0009177 (registered on January 26, 2015, title of the invention: lidar sensor system).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 거리검출 정확도를 향상시키고, 가림영역을 감소시킴에 따라 광수신 효율을 향상시키며, 부품수와 크기를 줄일 수 있는 라이다 센싱장치 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.The present invention was created to improve the above problems, and an object of the present invention is to improve distance detection accuracy, improve light reception efficiency by reducing the occluded area, and reduce the number and size of parts. It is to provide a sensing device and a control method thereof.

본 발명에 따른 라이다 센싱장치는: 센싱광을 조사하는 센싱 광원부; 상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 반사시키는 송광 반사경; 상기 송광 반사경에서 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부; 상기 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈부; 상기 수광 렌즈부를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경; 상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부; 주위 환경에 관한 영상을 디스플레이하는 디스플레이부; 주위 환경에 관한 조도를 측정하는 조도 측정부; 및 상기 디스플레이부의 영상 신호와 상기 조도 측정부의 조도 신호를 수신받고, 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 증가시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A lidar sensing device according to the present invention includes: a sensing light source unit for irradiating sensing light; a light transmission reflector for reflecting the sensing light emitted from the sensing light source unit; a scanner unit that reflects the sensing light reflected from the light transmission reflector to a target and reflects incident light reflected from the target; a light receiving lens unit through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted; a light receiving reflector for reflecting incident light passing through the light receiving lens unit; a photodetector into which incident light reflected from the light receiving reflector is incident; a display unit that displays an image of the surrounding environment; An illuminance measurement unit for measuring the illuminance of the surrounding environment; and a control unit that receives the video signal of the display unit and the illuminance signal of the illuminance measuring unit, and increases the light output value of the sensing light source unit when one of the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal is less than a predetermined reference value. to be characterized

상기 제어부에서는 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기가 상기 기준값 이상이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 유지하도록 제어할 수 있다.The control unit may control the light output value of the sensing light source unit to be maintained when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are equal to or greater than the reference value.

상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경은 일체로 형성될 수 있다.The light receiving lens unit and the light transmitting reflector may be integrally formed.

상기 센싱 광원부는 상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경의 광통로를 벗어나도록 배치될 수 있다.The sensing light source unit may be disposed to deviate from a light path between the light receiving lens unit and the light transmission reflector.

상기 센싱 광원부는 상기 수광 렌즈부의 광통로를 벗어나도록 배치되는 경통; 상기 경통의 내부에 설치되는 광원; 및 상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 설치되는 송광 렌즈부를 포함할 수 있다.The sensing light source unit includes a barrel disposed outside the light path of the light receiving lens unit; a light source installed inside the barrel; and a light transmitting lens unit installed on an output side of the light source to collimate the sensing light emitted from the light source.

상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및 상기 경통의 내부에 설치되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과하는 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함할 수 있다.The light transmitting lens unit may include a first light transmitting lens installed inside the barrel; and a second light transmission lens installed inside the lens barrel and into which sensing light passing through the first light transmission lens is incident.

상기 송광 렌즈부는 상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및 상기 수광 렌즈부와 일체로 형성되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함할 수 있다.The light transmitting lens unit may include a first light transmitting lens installed inside the barrel; and a second light transmission lens integrally formed with the light receiving lens unit, into which sensing light transmitted through the first light transmission lens is incident.

상기 송광 반사경은 상기 수광 렌즈부의 광통로에 배치될 수 있다.The light transmitting reflector may be disposed in a light path of the light receiving lens unit.

본 발명에 따른 라이다 센싱장치의 제어방법은: 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광이 송광 반사경 및 스캐너부를 통해 타겟 측으로 반사되게 하는 단계; 타겟에서 반사되는 입사광이 상기 스캐너부, 수광 렌즈부 및 수광 반사경을 통해 광검출부에 입사되게 하는 단계; 디스플레이부에서 영상 신호를 제어부에 송신하고, 조도 측정부에서 조도 신호를 제어부에 송신하는 단계: 및 상기 제어부에서 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 증가시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A control method of a lidar sensing device according to the present invention includes: allowing sensing light irradiated from a sensing light source unit to be reflected toward a target through a light transmission reflector and a scanner unit; allowing incident light reflected from the target to enter a light detection unit through the scanner unit, the light receiving lens unit, and the light receiving reflector; Transmitting an image signal from a display unit to a control unit, and transmitting an illuminance signal from an illuminance measurer to the control unit: and when one of the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal in the control unit is less than a predetermined reference value, the sensing light source unit It is characterized in that it comprises the step of increasing the light output value of.

상기 제어부에서는 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기가 상기 기준값 이상이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 유지하도록 제어할 수 있다.The control unit may control the light output value of the sensing light source unit to be maintained when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are equal to or greater than the reference value.

상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경은 일체로 형성될 수 있다.The light receiving lens unit and the light transmitting reflector may be integrally formed.

상기 센싱 광원부는 상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경의 광통로를 벗어나도록 배치될 수 있다.The sensing light source unit may be disposed to deviate from a light path between the light receiving lens unit and the light transmission reflector.

본 발명에 따르면, 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기가 기준값 미만이면 센싱 광원부의 광출력값을 증가시키므로, 타겟의 거리검출 정확도를 향상시킬 수 있다.According to the present invention, since the light output value of the sensing light source unit is increased when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are less than the reference value, it is possible to improve the accuracy of detecting the distance of the target.

또한, 본 발명에 따르면, 수신광학계와 송신광학계의 일부가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. In addition, according to the present invention, since parts of the receiving optical system and the transmitting optical system are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensing device can be reduced.

또한, 본 발명에 따르면, 수광 렌즈부에서 가림영역의 크기를 감소시킬 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.In addition, according to the present invention, since the size of the blocking area in the light receiving lens unit can be reduced, light receiving efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensing device can be further increased.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치를 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부, 수광 렌즈부 및 수광 반사경의 일 예를 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부, 수광 렌즈부 및 수광 반사경의 다른 예를 도시한 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치의 제어방법을 도시한 플로우차트이다.1 is a configuration diagram showing a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram showing an example of a sensing light source unit, a light receiving lens unit, and a light receiving reflector in a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram showing another example of a sensing light source unit, a light receiving lens unit, and a light receiving reflector in a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a control method of a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 라이다 센싱장치 및 그 제어방법의 일 실시예를 설명한다. 라이다 센싱장치 및 그 제어방법을 설명하는 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a lidar sensing device and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the process of explaining the lidar sensing device and its control method, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치를 도시한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부, 수광 렌즈부 및 수광 반사경의 일 예를 도시한 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치에서 센싱 광원부, 수광 렌즈부 및 수광 반사경의 다른 예를 도시한 구성도이다.1 is a configuration diagram showing a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an example of a sensing light source unit, a light receiving lens unit, and a light receiving reflector in a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention. 3 is a configuration diagram showing another example of a sensing light source unit, a light receiving lens unit, and a light receiving reflector in a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치는 센싱 광원부(10), 송광 반사경(20), 스캐너부(30), 수광 렌즈부(40), 수광 반사경(50), 광검출부(60), 디스플레이부(71), 조도 측정부(73) 및 제어부(80)를 포함한다.1 to 3, the lidar sensing device according to an embodiment of the present invention includes a sensing light source unit 10, a light transmitting mirror 20, a scanner unit 30, a light receiving lens unit 40, a light receiving reflector ( 50), a light detection unit 60, a display unit 71, an illuminance measuring unit 73, and a control unit 80.

센싱 광원부(10)는 센싱광을 조사한다. 센싱 광원부(10)는 수광 렌즈부(40)와 수광 반사경(50)의 광통로를 벗어나도록 배치된다. 센싱 광원부(10)가 수광 렌즈부(40)와 수광 반사경(50)의 광통로 벗어나도록 배치되므로, 센싱 광원부(10)가 광통로에서 입사광을 가리(차폐: blackage effect)는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 수광 렌즈부(40)의 광통로에서 센싱 광원부(10)에 의한 수신 가림영역(A)(blackage area)이 발생되는 것을 방지할 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 증가시킬 수 있다.The sensing light source unit 10 radiates sensing light. The sensing light source unit 10 is disposed out of the light path of the light receiving lens unit 40 and the light receiving reflector 50. Since the sensing light source unit 10 is disposed out of the light path of the light receiving lens unit 40 and the light receiving reflector 50, it is possible to prevent the sensing light source unit 10 from blocking incident light in the light path (blackage effect). . Accordingly, it is possible to prevent a receiving blackage area (A) from being generated by the sensing light source unit 10 in the light path of the light receiving lens unit 40, thereby increasing light reception efficiency. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensing device may be increased.

센싱 광원부(10)는 경통(11), 광원(13) 및 송광 렌즈부(15)를 포함한다.The sensing light source unit 10 includes a lens barrel 11 , a light source 13 and a light transmission lens unit 15 .

경통(11)은 수광 렌즈부(40)의 광통로를 벗어나도록 배치된다. 경통(11)은 원통형으로 형성될 수 있다. 광원(13)은 경통(11)의 내부에 설치된다. 송광 렌즈부(15)는 광원(13)에서 조사되는 센싱광을 시준(collimination)하도록 광원(13)의 출력측에 설치된다. 송광 렌즈부(15)가 센싱광을 평행한 광선으로 시준하므로, 센싱광의 출력이 향상될 수 있다.The lens barrel 11 is disposed out of the light path of the light receiving lens unit 40 . The barrel 11 may be formed in a cylindrical shape. The light source 13 is installed inside the barrel 11. The light transmission lens unit 15 is installed on the output side of the light source 13 to collimate the sensing light emitted from the light source 13 . Since the light transmitting lens unit 15 collimates the sensing light into a parallel beam, the output of the sensing light can be improved.

송광 렌즈부(15)는 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)를 포함한다. The light transmission lens unit 15 includes a first light transmission lens 15a and a second light transmission lens 15b.

제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 경통(11)의 내부에 설치되고, 제2 송광 렌즈(15b)에는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과하는 센싱광이 입사된다. 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 경통(11)의 내부에 설치되므로, 제1 송광 렌즈(15a)와 제2 송광 렌즈(15b)가 수광 렌즈부(40)의 수신 가림영역(A)을 형성하는 것을 방지할 수 있다.The first light transmission lens 15a is installed inside the lens barrel 11 . The second light transmission lens 15b is installed inside the barrel 11, and sensing light passing through the first light transmission lens 15a is incident to the second light transmission lens 15b. Since the first light transmitting lens 15a and the second light transmitting lens 15b are installed inside the barrel 11, the first light transmitting lens 15a and the second light transmitting lens 15b are used for reception of the light receiving lens unit 40. Formation of the blocking area A may be prevented.

송광 렌즈부(15)의 다른 예는 다음과 같다. 제1 송광 렌즈(15a)는 경통(11)의 내부에 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 수광 렌즈부(40)와 일체로 형성된다. 제2 송광 렌즈(15b)는 제1 송광 렌즈(15a)를 투과한 센싱광이 입사되도록 적어도 하나 이상 설치된다. 제2 송광 렌즈(15b), 수광 렌즈부(40) 및 송광 반사경(20)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)에 의해 수신 가림영역(A)이 형성되는 것을 방지할 수 있다.Another example of the light transmission lens unit 15 is as follows. The first light transmission lens 15a is installed inside the lens barrel 11 . The second light transmitting lens 15b is integrally formed with the light receiving lens unit 40 . At least one second light transmission lens 15b is installed so that the sensing light passing through the first light transmission lens 15a is incident. Since the second light transmitting lens 15b, the light receiving lens unit 40, and the light transmitting reflector 20 are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensing device can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception shielding area A from being formed by the barrel 11 .

송광 반사경(20)은 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광을 반사시킨다. 송광 반사경(20)에는 광반사 효율을 개선하도록 금속 반사층(미도시)이 코팅될 수 있다.The light transmission reflector 20 reflects the sensing light emitted from the sensing light source unit 10 . A metal reflection layer (not shown) may be coated on the light transmission reflector 20 to improve light reflection efficiency.

송광 반사경(20)은 수광 렌즈부(40)의 광통로에 배치된다. 이때, 송광 반사경(20)이 수광 렌즈부(40)의 광통로에 배치되므로, 송광 반사경(20)의 폭만큼 수신 가림영역(A)이 된다. 따라서, 수광 렌즈부(40)에서 수신 가림영역(A)을 감소시키므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.The light transmitting reflector 20 is disposed in the optical path of the light receiving lens unit 40 . At this time, since the light transmitting reflector 20 is disposed in the optical path of the light receiving lens unit 40, the reception blocking area A is equal to the width of the light transmitting reflector 20. Therefore, since the reception blocking area A is reduced in the light receiving lens unit 40, light reception efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensing device can be further increased.

스캐너부(30)는 송광 반사경(20)에서 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시킨다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층이 형성된다. The scanner unit 30 reflects sensing light reflected from the light transmission reflector 20 to the target and reflects incident light reflected from the target. A reflective layer is also formed on the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency.

스캐너부(30)는 스캐너 반사경(31)과 스캐너 구동부(33)를 포함한다. 스캐너 반사경(31)은 송광 반사경(20)에서 반사되는 센싱광을 타겟 측으로 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 수광 렌즈부(40)로 반사시킨다. 스캐너 구동부(33)는 스캐너 반사경(31)을 회전시키도록 스캐너 반사경(31)에 연결된다. 스캐너 구동부(33)가 스캐너 반사경(31)을 회전시키므로, 스캐너 반사경(31)의 각도에 따라 센싱광과 입사광의 반사 각도가 변경될 수 있다.The scanner unit 30 includes a scanner reflector 31 and a scanner driving unit 33 . The scanner reflector 31 reflects the sensing light reflected from the light transmission reflector 20 toward the target, and reflects incident light reflected from the target toward the light receiving lens unit 40 . The scanner driver 33 is connected to the scanner reflector 31 so as to rotate the scanner reflector 31 . Since the scanner driver 33 rotates the scanner reflector 31 , a reflection angle of the sensing light and the incident light may be changed according to the angle of the scanner reflector 31 .

스캐너 구동부(33)로는 모터부가 적용될 수 있다. 모터부에는 엔코더(미도시)가 포함되거나 엔코더와 연결될 수 있다. 엔코더가 모터부의 회전수, 회전속도, 회전각도 등을 측정하여 제어부(80)에 제공한다.A motor unit may be applied as the scanner driving unit 33 . The motor unit may include an encoder (not shown) or may be connected to the encoder. The encoder measures the number of rotations, rotation speed, rotation angle, etc. of the motor unit and provides them to the control unit 80.

수광 렌즈부(40)에는 스캐너부(30)에서 반사되는 입사광이 투과되고, 수광 렌즈부(40)는 송광 반사경(20)과 일체로 형성된다. 수광 렌즈부(40)와 송광 반사경(20)은 크리스탈, 유리, 투명한 합성수지 등의 동일한 광학재료로 가공될 수 있다. 수광 렌즈부(40)는 입사광이 반사되는 것을 방지하도록 무반사 코팅층(Anti-Reflective Caoting)이 형성될 수 있다. 수광 렌즈부(40)와 송광 반사경(20)이 하나의 광학모듈로 통합되므로, 부품수를 줄일 수 있다. 또한, 경통(11)에 의해 수신 가림영역(A)이 형성되는 것을 방지할 수 있다.Incident light reflected from the scanner unit 30 is transmitted through the light receiving lens unit 40 , and the light receiving lens unit 40 is integrally formed with the light transmission reflector 20 . The light-receiving lens unit 40 and the light-transmitting reflector 20 may be made of the same optical material, such as crystal, glass, or transparent synthetic resin. An anti-reflection coating layer may be formed on the light receiving lens unit 40 to prevent reflection of incident light. Since the light receiving lens unit 40 and the light transmitting reflector 20 are integrated into one optical module, the number of parts can be reduced. In addition, it is possible to prevent the reception shielding area A from being formed by the barrel 11 .

수광 반사경(50)은 수광 렌즈부(40)를 투과한 입사광을 반사시킨다. 스캐너부(30)에도 광반사 효율을 향상시키도록 반사층(미도시)이 형성된다.The light receiving reflector 50 reflects incident light transmitted through the light receiving lens unit 40 . A reflective layer (not shown) is also formed on the scanner unit 30 to improve light reflection efficiency.

광검출부(60)에는 수광 반사경(50)에서 반사되는 입사광이 입사된다. 광검출부(60)에서는 입사광이 입사됨에 따라 타겟의 위치 및 거리 등을 검출할 수 있다.Incident light reflected from the light receiving reflector 50 is incident to the light detector 60 . The photodetector 60 may detect the position and distance of the target according to incident light.

라이다 센싱장치는 수광 반사경(50)과 광검출부(60) 사이에 설치되는 간섭 필터(63)를 더 포함한다. 간섭 필터(63)는 특정 파장의 광을 걸러준다. 간섭 필터(63)가 광검출부(60)에 일정한 파장대의 광을 입사시키므로, 광검출부(60)에서 타겟의 위치 및 거리 등이 정확하게 검출될 수 있다.The lidar sensing device further includes an interference filter 63 installed between the light receiving reflector 50 and the light detection unit 60 . The interference filter 63 filters out light of a specific wavelength. Since the interference filter 63 injects light of a certain wavelength into the photodetector 60, the photodetector 60 can accurately detect the position and distance of the target.

디스플레이부(71)는 주위 환경에 관한 영상을 디스플레이한다. 이때, 차량에 설치되는 카메라(미도시)가 디스플레이부(71)에 영상 데이터를 송신하고, 디스플레이부(71)는 영상 데이터에 의해 영상을 디스플레이한다. 디스플레이부(71)로는 네비게이션부를 제시한다. 영상 데이터에는 타겟의 형태, 타겟의 거리, 눈이나 비가오는지 여부에 관한 정도가 포함된다.The display unit 71 displays an image of the surrounding environment. At this time, a camera (not shown) installed in the vehicle transmits image data to the display unit 71, and the display unit 71 displays an image based on the image data. A navigation unit is presented as the display unit 71 . The image data includes the shape of the target, the distance to the target, and the degree of whether it is snowing or raining.

조도 측정부(73)는 주위 환경에 관한 조도를 측정한다. 조도 측정부(73)는 조도를 측정하는 한 다양한 형태가 적용될 수 있다.The illuminance measuring unit 73 measures the illuminance of the surrounding environment. The illuminance measuring unit 73 may be applied in various forms as long as it measures the illuminance.

제어부(80)에는 영상 신호의 세기와 조도 신호에 관한 기준값이 미리 설정되어 있다. 영상 신호의 세기에 관한 기준값을 제1 기준값이라고 하고, 조도 신호에 관한 기준값을 제2 기준값이라고 한다. In the control unit 80, reference values related to the strength of the video signal and the illuminance signal are set in advance. The reference value for the intensity of the video signal is referred to as a first reference value, and the reference value for the illuminance signal is referred to as a second reference value.

제어부(80)는 디스플레이부(71)의 영상 신호와 조도 측정부(73)의 조도 신호를 수신받고, 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이면 센싱 광원부(10)의 광출력값을 증가시킨다. 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기가 기준값 미만이면 센싱 광원부(10)의 광출력값을 증가시키므로, 타겟의 거리검출 정확도를 향상시킬 수 있다.The control unit 80 receives the video signal of the display unit 71 and the illuminance signal of the illuminance measurement unit 73, and if either of the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal is less than a preset reference value, the sensing light source unit 10 Increase the light output value. Since the light output value of the sensing light source unit 10 is increased when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are less than the reference values, the distance detection accuracy of the target may be improved.

제어부(80)는 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기가 모두 기준값 이상이면 센싱 광원부(10)의 광출력값을 그대로 유지한다. 따라서, 일정한 범위의 거리검출 정확도가 유지될 수 있다.The control unit 80 maintains the light output value of the sensing light source unit 10 as it is when both the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are equal to or greater than the reference value. Accordingly, a range of distance detection accuracy can be maintained.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치의 제어방법에 관해 설명한다.A control method of a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention configured as described above will be described.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다 센싱장치의 제어방법을 도시한 플로우차트이다.4 is a flowchart illustrating a control method of a lidar sensing device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 센서 광원부(10)에서 센싱광을 송광 반사경(20) 측으로 조사한다(도 1의 점선). 센싱 광원부(10)에서 조사되는 센싱광이 송광 반사경(20) 및 스캐너부(30)를 통해 타겟 측으로 반사된다(S11). Referring to FIG. 4 , the sensor light source unit 10 radiates sensing light toward the light transmission reflector 20 (dotted line in FIG. 1 ). Sensing light irradiated from the sensing light source unit 10 is reflected toward the target through the transmission reflector 20 and the scanner unit 30 (S11).

타겟 측의 입사광이 스캐너부(30)의 스캐너 반사경(31) 측으로 반사된다(도 1의 실선). 타겟에서 반사되는 입사광이 스캐너부(30), 수광 렌즈부(40) 및 수광 반사경(50)을 통해 광검출부(60)에 입사된다(S12). Incident light on the target side is reflected toward the scanner reflector 31 side of the scanner unit 30 (solid line in FIG. 1). Incident light reflected from the target is incident to the light detection unit 60 through the scanner unit 30, the light receiving lens unit 40, and the light receiving reflector 50 (S12).

디스플레이부(71)에는 카메라부의 영상신호가 수신된다. 조도 측정부(73)는 차량 외부의 조도를 측정한다. 디스플레이부(71)에서 영상 신호를 제어부(80)에 송신하고, 조도 측정부(73)에서 조도 신호를 제어부(80)에 송신한다(S13).The display unit 71 receives the video signal of the camera unit. The illuminance measuring unit 73 measures the illuminance of the outside of the vehicle. The display unit 71 transmits an image signal to the controller 80, and the illuminance measurement unit 73 transmits an illuminance signal to the controller 80 (S13).

제어부(80)에서는 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만인지를 판단한다(S14).The control unit 80 determines whether one of the intensity of the video signal and the intensity of the illuminance signal is less than a predetermined reference value (S14).

제어부(80)에서 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이라고 판단되면, 센싱 광원부(10)의 광출력값을 증가시킨다(S15). 따라서, 타겟의 거리검출 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.When the control unit 80 determines that one of the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal is less than a predetermined reference value, the light output value of the sensing light source unit 10 is increased (S15). Therefore, it is possible to further improve the accuracy of detecting the distance of the target.

또한, 제어부(80)에서 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기가 모두 기 설정된 기준값 미만이라고 판단되면, 센싱 광원부(10)의 광출력값을 그대로 유지한다(S16). 따라서, 일정한 범위의 거리검출 정확도가 유지될 수 있다.In addition, when the control unit 80 determines that both the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are less than a predetermined reference value, the light output value of the sensing light source unit 10 is maintained as it is (S16). Accordingly, a range of distance detection accuracy can be maintained.

상기와 같이, 영상 신호의 세기와 조도 신호의 세기가 기준값 미만이면 센싱 광원부(10)의 광출력값을 증가시키므로, 타겟의 거리검출 정확도를 향상시킬 수 있다.As described above, when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are less than the reference values, the light output value of the sensing light source unit 10 is increased, so that the distance detection accuracy of the target can be improved.

또한, 수신광학계와 송신광학계의 일부가 하나의 광학모듈로 통합되므로, 라이다 센싱장치의 부품수를 줄일 수 있다. In addition, since parts of the receiving optical system and the transmitting optical system are integrated into one optical module, the number of parts of the lidar sensing device can be reduced.

또한, 수광 렌즈부(40)에서 가림영역의 크기를 감소시킬 수 있으므로, 광수신 효율을 증가시킬 수 있다. 광수신 효율이 증가됨에 따라 라이다 센싱장치의 최대 검출거리를 보다 증가시킬 수 있다.In addition, since the size of the blocking area in the light receiving lens unit 40 can be reduced, light receiving efficiency can be increased. As the light reception efficiency increases, the maximum detection distance of the lidar sensing device can be further increased.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. will understand

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the claims.

10: 센싱 광원부 11: 경통
13: 광원 15: 송광 렌즈부
15a: 제1 송광 렌즈 15b: 제2 송광 렌즈
20: 송광 반사경 30: 스캐너부
31: 스캐너 반사경 33: 스캐너 구동부
40: 수광 렌즈부 50: 수광 반사경
60: 광검출부 63: 간섭 필터
71: 디스플레이부 73: 조도 측정부
80: 제어부 A: 수신 가림영역10: sensing light source unit 11: barrel
13: light source 15: light transmission lens unit
15a: first light transmission lens 15b: second light transmission lens
20: light transmission reflector 30: scanner unit
31: scanner reflector 33: scanner driving unit
40: light receiving lens unit 50: light receiving reflector
60: light detector 63: interference filter
71: display unit 73: illuminance measuring unit
80: control unit A: reception blocking area

Claims (12)

센싱광을 조사하는 센싱 광원부;
상기 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광을 반사시키는 송광 반사경;
상기 송광 반사경에서 반사되는 센싱광을 타켓에 반사시키고, 타겟에서 반사되는 입사광을 반사시키는 스캐너부;
상기 스캐너부에서 반사되는 입사광이 투과되는 수광 렌즈부;
상기 수광 렌즈부를 투과한 입사광을 반사시키는 수광 반사경;
상기 수광 반사경에서 반사되는 입사광이 입사되는 광검출부;
주위 환경에 관한 영상을 디스플레이하는 디스플레이부;
주위 환경에 관한 조도를 측정하는 조도 측정부; 및
상기 디스플레이부의 영상 신호와 상기 조도 측정부의 조도 신호를 수신받고, 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 증가시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
a sensing light source unit irradiating sensing light;
a light transmission reflector for reflecting the sensing light emitted from the sensing light source unit;
a scanner unit that reflects the sensing light reflected from the light transmission reflector to a target and reflects incident light reflected from the target;
a light receiving lens unit through which incident light reflected from the scanner unit is transmitted;
a light receiving reflector for reflecting the incident light passing through the light receiving lens unit;
a photodetector into which incident light reflected from the light receiving reflector is incident;
a display unit that displays an image of the surrounding environment;
An illuminance measurement unit for measuring the illuminance of the surrounding environment; and
and a control unit that receives the video signal of the display unit and the illuminance signal of the illuminance measurement unit, and increases the light output value of the sensing light source unit when one of the intensity of the video signal and the intensity of the illuminance signal is less than a predetermined reference value. Lidar sensing device to be.
 제1 항에 있어서,
상기 제어부에서는 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기가 상기 기준값 이상이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 1,
The control unit controls the light output value of the sensing light source unit to be maintained when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are greater than or equal to the reference value.
 제1 항에 있어서,
상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경은 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 1,
Lidar sensing device, characterized in that the light receiving lens unit and the light transmitting reflector are integrally formed.
 제3 항에 있어서,
상기 센싱 광원부는 상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경의 광통로를 벗어나도록 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 3,
LiDAR sensing device, characterized in that the sensing light source unit is disposed so as to deviate from the light path of the light receiving lens unit and the light transmission reflector.
 제4 항에 있어서,
상기 센싱 광원부는,
상기 수광 렌즈부의 광통로를 벗어나도록 배치되는 경통;
상기 경통의 내부에 설치되는 광원; 및
상기 광원에서 조사되는 센싱광을 시준하도록 상기 광원의 출력측에 설치되는 송광 렌즈부를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 4,
The sensing light source unit,
a barrel disposed outside the light path of the light receiving lens unit;
a light source installed inside the barrel; and
A lidar sensing device comprising a light transmitting lens unit installed on an output side of the light source to collimate the sensing light irradiated from the light source.
 제5 항에 있어서,
상기 송광 렌즈부는,
상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및
상기 경통의 내부에 설치되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과하는 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 5,
The light transmission lens unit,
a first light transmission lens installed inside the barrel; and
A lidar sensing device comprising a second light transmission lens installed inside the barrel and receiving sensing light passing through the first light transmission lens.
 제5 항에 있어서,
상기 송광 렌즈부는,
상기 경통의 내부에 설치되는 제1 송광 렌즈; 및
상기 수광 렌즈부와 일체로 형성되고, 상기 제1 송광 렌즈를 투과한 센싱광이 입사되는 제2 송광 렌즈를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 5,
The light transmission lens unit,
a first light transmission lens installed inside the barrel; and
A lidar sensing device comprising a second light transmitting lens integrally formed with the light receiving lens unit and into which sensing light passing through the first light transmitting lens is incident.
 제3 항에 있어서,
상기 송광 반사경은 상기 수광 렌즈부의 광통로에 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치.
According to claim 3,
The light transmitting reflector is a lidar sensing device, characterized in that disposed in the optical path of the light receiving lens unit.
 센싱 광원부에서 조사되는 센싱광이 송광 반사경 및 스캐너부를 통해 타겟 측으로 반사되게 하는 단계;
타겟에서 반사되는 입사광이 상기 스캐너부, 수광 렌즈부 및 수광 반사경을 통해 광검출부에 입사되게 하는 단계;
디스플레이부에서 영상 신호를 제어부에 송신하고, 조도 측정부에서 조도 신호를 제어부에 송신하는 단계: 및
상기 제어부에서 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기 중 하나가 기 설정된 기준값 미만이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 증가시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치의 제어방법.
allowing the sensing light irradiated from the sensing light source unit to be reflected toward the target through the light transmission reflector and the scanner unit;
allowing incident light reflected from the target to enter a light detection unit through the scanner unit, the light receiving lens unit, and the light receiving reflector;
Transmitting an image signal from the display unit to the control unit, and transmitting the illuminance signal from the illuminance measurement unit to the control unit: and
and increasing the light output value of the sensing light source unit when one of the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal is less than a preset reference value in the control unit.
 제9 항에 있어서,
상기 제어부에서는 상기 영상 신호의 세기와 상기 조도 신호의 세기가 상기 기준값 이상이면 상기 센싱 광원부의 광출력값을 유지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치의 제어방법.
According to claim 9,
The controlling method of the lidar sensing device, characterized in that the control unit controls to maintain the light output value of the sensing light source unit when the intensity of the image signal and the intensity of the illuminance signal are greater than or equal to the reference value.
 제9 항에 있어서,
상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경은 일체로 형성되는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치의 제어방법.
According to claim 9,
The control method of the lidar sensing device, characterized in that the light receiving lens unit and the light transmitting reflector are integrally formed.
 제9 항에 있어서,
상기 센싱 광원부는 상기 수광 렌즈부와 상기 송광 반사경의 광통로를 벗어나도록 배치되는 것을 특징으로 하는 라이다 센싱장치 의 제어방법.
According to claim 9,
The control method of the lidar sensing device, characterized in that the sensing light source unit is disposed so as to deviate from the light path of the light receiving lens unit and the light transmission reflector.
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