KR102531415B1 - Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information - Google Patents

Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information Download PDF

Info

Publication number
KR102531415B1
KR102531415B1 KR1020210040536A KR20210040536A KR102531415B1 KR 102531415 B1 KR102531415 B1 KR 102531415B1 KR 1020210040536 A KR1020210040536 A KR 1020210040536A KR 20210040536 A KR20210040536 A KR 20210040536A KR 102531415 B1 KR102531415 B1 KR 102531415B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
agricultural transport
transport vehicle
information
electric agricultural
Prior art date
Application number
KR1020210040536A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20220135045A (en
Inventor
장진만
장영윤
장세윤
Original Assignee
장진만
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 장진만 filed Critical 장진만
Priority to KR1020210040536A priority Critical patent/KR102531415B1/en
Publication of KR20220135045A publication Critical patent/KR20220135045A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102531415B1 publication Critical patent/KR102531415B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/305—Communication interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/32—Driving direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/91—Electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
    • Y02T90/167—Systems integrating technologies related to power network operation and communication or information technologies for supporting the interoperability of electric or hybrid vehicles, i.e. smartgrids as interface for battery charging of electric vehicles [EV] or hybrid vehicles [HEV]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 차량에 관한 것으로, 본 발명의 일양태에 따르면, 전동식 농업용 운반 차량에 이용되는 실시간 차량 정보 확인 시스템이 제공되고, 이 시스템은, 전동식 농업용 운반 차량; 상기 전동식 농업용 운반 차량 통신망을 통해 연결되는 차량 정보 제공 서버; 및 상기 차량 정보 제공 서버와 통신망을 통해 연결되는 사용자 단말을 포함하고, 전동식 농업용 운반 차량은, 전동식 농업용 운반 차량에 설치된 배터리를 관리하기 위한 BMS 장치; 상기 BMS 장치로부터 전송되는 배터리 관련 정보를 처리하기 위한 프로세서; 및 상기 차량 정보 제공 서버에 데이터를 전송하기 위한 통신부를 포함하고, 상기 프로세서는 BMS 장치로부터 수신되는 배터리 관련 정보를 상기 통신부를 통해 차량 정보 제공 서버에 제공하고, 상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 배터리 관련 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말은 차량 정보 제공에 접속하여 데이터베이스에 저장된 배터리 관련 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있는 애플리케이션이 설치되어 있다. The present invention relates to an electric agricultural vehicle capable of checking vehicle information in real time. According to one aspect of the present invention, there is provided a real-time vehicle information checking system used in an electric agricultural transport vehicle, comprising: an electric agricultural transport vehicle; a vehicle information providing server connected through the motorized agricultural transport vehicle communication network; and a user terminal connected to the vehicle information providing server through a communication network, wherein the electric agricultural transport vehicle includes a BMS device for managing a battery installed in the electric agricultural transport vehicle; a processor for processing battery-related information transmitted from the BMS device; and a communication unit for transmitting data to the vehicle information providing server, wherein the processor provides the battery-related information received from the BMS device to the vehicle information providing server through the communication unit, and the vehicle information providing server is powered by electric agricultural transport. The battery-related information received from the communication unit of the vehicle is stored in a database, and the user terminal accesses the vehicle information service to search and monitor the battery-related information stored in the database in real time.

Description

실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 운반 차량{ELECTRIC AGRICULTURAL TRANSPORT VEHICLE WHICH CAN CHECK REAL-TIME VEHICLE INFORMATION}Electric agricultural transport vehicle capable of checking real-time vehicle information {ELECTRIC AGRICULTURAL TRANSPORT VEHICLE WHICH CAN CHECK REAL-TIME VEHICLE INFORMATION}

본 발명은 실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 차량에 관한 것으로 보다 구체적으로는 배터리를 이용하는 전동식 농업용 차량에서 배터리의 잔량, 배터리 소모 전류, 시스템 안전성, 차량의 위치 등을 실시간으로 앱을 통해 확인할 수 있는 실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 차량에 관한 것이다.The present invention relates to an electric agricultural vehicle capable of checking vehicle information in real time, and more specifically, in an electric agricultural vehicle using a battery, the remaining battery capacity, battery consumption current, system safety, vehicle location, etc. can be checked in real time through an app It relates to an electric agricultural vehicle capable of checking real-time vehicle information.

현재 농업은 농업인구의 감소 및 고령화, 농업경영비 상승 등으로 농업여건 개선이 시급한 실정이며 이는 과수원뿐 아니라 수도작 등 모든 농작업에서 대표적인 문제로 대두되고 있다. 과수, 시설원예 등 농작업은 노동집약적이며 전정, 퇴비살포, 제초, 시비, 유인, 수확 등 여러 가지 작업이 많고 기계화하기 어려운 작업이 대부분이다. Currently, agriculture is in urgent need of improving agricultural conditions due to the decrease and aging of the agricultural population and the increase in agricultural management costs. Agricultural work such as fruit trees and facility horticulture is labor-intensive and involves many tasks such as pruning, composting, weeding, fertilization, attracting, and harvesting, and most of them are difficult to mechanize.

또한 대부분의 작업체계에서 항상 운반작업이 이루어지고 있으며 여러 가지 작업단계 중 운반작업에 소모되는 노동력 비율은 매우 높은 것이 사실이다. 이에 따라 많은 종류의 운반차들이 개발되어 시판되었으며, 운반차 겸용의 타 작업기계도 많이 개발되어 있으나 초기에는 대부분 화석연료를 사용하는 동력운반차가 주종을 이루고 있었다.In addition, it is true that transportation work is always performed in most work systems, and the ratio of labor power consumed in transportation work among various work steps is very high. Accordingly, many types of carriers have been developed and marketed, and many other work machines that are used as carriers have also been developed, but in the early days, most of them were power carriers using fossil fuel.

그러나 지구온난화의 가속화에 따른 기후변화협약 등 국제 환경규제의 강화로 인해 친환경 에너지의 이용 및 신재생 에너지의 활용도제고에 대한 압력이 날로 높아지고 있을 뿐만 아니라, 화석연료의 고갈이 곧 현실화될 것으로 예상됨에 따라 수소·연료전지 등 차세대에너지의 시장화에 주목하고 있다. However, due to the strengthening of international environmental regulations such as the Convention on Climate Change following the acceleration of global warming, the pressure for the use of eco-friendly energy and the enhancement of the utilization of renewable energy is increasing day by day, and the depletion of fossil fuels is expected to become a reality soon. Accordingly, it is paying attention to the marketization of next-generation energy such as hydrogen and fuel cells.

이러한 전기 자동차는 에너지 효율이 높고 유지비 등이 화석연료를 사용하는 동력운반차에 비해 우수하여 밀폐공간 또는 도심지의 대기오염 방지하기 위한 개념으로 등장된 것으로 농업의 환경에 적합하게 개선한다면 농업용 운반차 시장에서 가장 큰 역할을 할 것으로 기대된다. These electric vehicles have high energy efficiency and are superior to power carriers using fossil fuels, etc., and have emerged as a concept to prevent air pollution in confined spaces or urban areas. expected to play a major role in

농업용 운반 차량의 기계 및 전자 장치를 관리하기 위해서는 차량 내부의 결함을 감지하는 OBD 시스템이 이용되고 있으며, 차량의 이상시 OBD 장치가 차량에 구비한 계기판 등의 램프에 차량의 이상 상태를 알려주고 있지만, 실제 운전자에게 제공되는 정보는 단순히 OBD 장치에 연결된 센서로부터의 감지 신호에 의한 정보에 불과하고 실제 문제가 발생되었을시 차량의 운전자가 차량을 점검하기 매우 어렵다는 문제점이 존재한다.In order to manage mechanical and electronic devices of an agricultural transport vehicle, an OBD system that detects defects inside the vehicle is used. The information actually provided to the driver is simply information based on a detection signal from a sensor connected to the OBD device, and when an actual problem occurs, it is very difficult for the driver of the vehicle to check the vehicle.

본 발명은 전술한 문제점에 기반하여 안출된 발명으로 배터리를 이용하는 전동식 농업용 차량에서 배터리의 잔량, 배터리 소모 전류, 시스템 안전성, 차량의 위치 등을 실시간으로 앱을 통해 확인할 수 있는 실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 차량을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made based on the above problems, and in an electric agricultural vehicle using a battery, it is possible to check real-time vehicle information that can check the remaining battery capacity, battery current consumption, system safety, vehicle location, etc. in real time through an app. It is an object of the present invention to provide an electric agricultural vehicle.

전술한 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일양태에 따르면, 전동식 농업용 운반 차량에 이용되는 실시간 차량 정보 확인 시스템이 제공되고, 이 시스템은, 전동식 농업용 운반 차량; 상기 전동식 농업용 운반 차량 통신망을 통해 연결되는 차량 정보 제공 서버; 및 상기 차량 정보 제공 서버와 통신망을 통해 연결되는 사용자 단말을 포함하고, 전동식 농업용 운반 차량은, 전동식 농업용 운반 차량에 설치된 배터리를 관리하기 위한 BMS 장치; 상기 BMS 장치로부터 전송되는 배터리 관련 정보를 처리하기 위한 프로세서; 및 상기 차량 정보 제공 서버에 데이터를 전송하기 위한 통신부를 포함하고, 상기 프로세서는 BMS 장치로부터 수신되는 배터리 관련 정보를 상기 통신부를 통해 차량 정보 제공 서버에 제공하고, 상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 배터리 관련 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말은 차량 정보 제공에 접속하여 데이터베이스에 저장된 배터리 관련 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있는 애플리케이션이 설치되어 있다. According to one aspect of the present invention to solve the above problems, there is provided a real-time vehicle information checking system used in an electric agricultural transport vehicle, the system comprising: an electric agricultural transport vehicle; a vehicle information providing server connected through the motorized agricultural transport vehicle communication network; and a user terminal connected to the vehicle information providing server through a communication network, wherein the electric agricultural transport vehicle includes a BMS device for managing a battery installed in the electric agricultural transport vehicle; a processor for processing battery-related information transmitted from the BMS device; and a communication unit for transmitting data to the vehicle information providing server, wherein the processor provides the battery-related information received from the BMS device to the vehicle information providing server through the communication unit, and the vehicle information providing server is powered by electric agricultural transport. The battery-related information received from the communication unit of the vehicle is stored in a database, and the user terminal accesses the vehicle information service to search and monitor the battery-related information stored in the database in real time.

전술한 양태에서, 상기 전동식 농업용 운반 차량은, 전동식 농업용 운반 차량에 에 적용되는 기계 장치와 전자 장치들을 관리하기 위한 OBD 장치(On-Board Diagnostics: OBD)를 더 포함하고, 상기 프로세서는 OBD 장치로부터 수신되는 차량 운행 관련 정보를 상기 통신부를 통해 정보 제공 서버에 더 제공하고, 상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 차량 운행 관련 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말에 설치된 애플리케이션은 데이터베이스에 저장된 차량 운행 관련 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있도록 더 구성된다. In the above-described aspect, the electric agricultural transport vehicle further includes an OBD device (On-Board Diagnostics: OBD) for managing mechanical devices and electronic devices applied to the electric agricultural transport vehicle, and the processor receives information from the OBD device. The received vehicle operation-related information is further provided to an information providing server through the communication unit, the vehicle information providing server stores the vehicle operation-related information received from the communication unit of the electric agricultural transport vehicle in a database, and the application installed in the user terminal. is further configured to search and monitor vehicle operation-related information stored in the database in real time.

또한 전술한 양태에서 전동식 농업용 운반 차량은, 차량의 현재 위치를 검출하기 위한 위치 검출 수단을 더 포함하고, 상기 프로세서는 위치 검출 수단으로부터 검출되는 차량의 현재 위치 정보를 상기 통신부를 통해 정보 제공 서버에 더 제공하고, 상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 차량의 현재 위치 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말에 설치된 애플리케이션은 데이터베이스에 저장된 차량의 현재 위치 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있도록 더 구성된다.In addition, the electric agricultural transport vehicle in the above-described aspect further includes a location detecting unit for detecting a current location of the vehicle, and the processor transmits the current location information of the vehicle detected by the location detecting unit to the information providing server through the communication unit. Further, the vehicle information providing server stores the current location information of the vehicle received from the communication unit of the electric agricultural transport vehicle in a database, and the application installed in the user terminal searches the current location information of the vehicle stored in the database in real time. It is further configured to be able to monitor.

또한 전술한 양태에서 상기 전동식 농업용 운반 차량은, 전동식 농업용 운반 차량의 위치를 측정하기 위한 GNSS 센서; 전동식 농업용 운반 차량의 속도 및 방향각을 측정하기 위한 주행 센서; 및 전동식 농업용 운반 차량의 자율 경로가 저장된 메모리를 더 포함하고, 상기 프로세서는,In addition, in the above aspect, the electric agricultural transport vehicle includes a GNSS sensor for measuring a position of the electric agricultural transport vehicle; a traveling sensor for measuring the speed and direction angle of the motorized agricultural transport vehicle; and a memory in which an autonomous path of the electric agricultural transport vehicle is stored, wherein the processor comprises:

자율 주행 대상의 농작업 경로를 전동식 농업용 운반 차량을 이용하여 주행하는 동안 상기 GNSS 측위 센서로부터 측위해 데이터를 수신하는 동작; 측위해 데이터의 품질을 검사하고 저장하는 동작; 전동식 농업용 운반 차량의 주행이 종료되면 측위해 데이터를 이용하여 웨이포인트를 생성하는 동작; 및 생성된 웨이포인트를 저장하는 동작;을 수행하도록 구성되고,receiving positioning data from the GNSS positioning sensor while driving an agricultural work route of an autonomous driving target using an electric agricultural transport vehicle; checking and storing the quality of the positioning measure data; generating a waypoint using the positioning position data when the driving of the electric agricultural transport vehicle is finished; and storing the generated waypoint;

상기 측위해 데이터의 품질을 검사하고 저장하는 동작은, 일정 시간 간격으로 측위 센서에서 계산되는 측위해 데이터를 저장하는 동작; 및 측위해 데이터의 품질 정보 중, GNSS-RTK의 모호수가 고정되지 않거나 GNSS 업데이트 경과 시간이 1초가 넘으면 불량 품질인 것으로 판단하여 농작업 기계의 수동 운행을 정지하고 측위해 데이터를 다시 수신하는 동작;을 포함한다. The operation of inspecting and storing the quality of the positioning measure data may include storing positioning measure data calculated by a positioning sensor at regular time intervals; And among the quality information of the positioning measurement data, if the number of ambiguities of the GNSS-RTK is not fixed or the GNSS update elapsed time exceeds 1 second, determining that the quality is poor, stopping the manual operation of the agricultural machine and receiving the positioning data again; includes

본 발명에 따르면 배터리를 이용하는 전동식 농업용 차량에서 배터리의 잔량, 배터리 소모 전류, 시스템 안전성, 차량의 위치 등을 실시간으로 앱을 통해 확인할 수 있는 실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 차량을 제공할 수 있다. According to the present invention, in an electric agricultural vehicle using a battery, it is possible to provide an electric agricultural vehicle capable of checking real-time vehicle information that can check the remaining amount of the battery, battery current consumption, system safety, vehicle location, etc. in real time through an app.

도 1은 본 발명에 따른 차량 정보 제공 시스템의 일례를 나타내는 도면;
도 2는 본 발명에 따른 전동식 농업용 운반 차량의 내부 구성을 예시적으로 나타낸 도면;
도 3는 본 발명에 따른 전동식 농업용 운반 차량에서의 자율 주행 경로 생성 과정을 나타내는 흐름도;
도 4은 본 발명에 따른 전동식 농업용 운반 차량의 자율 주행 경로 생성 과정 중 웨이포인트 생성의 흐름을 나타내는 도면;
도 5는 본 발명에 따른 전동식 농업용 운반 차량의 자율 주행 경로 병합 과정의 흐름을 나타내는 흐름도;
도 6은 본 발명에 따라 생성된 자율주행 경로를 이용하여 자율 주행을 실행하는 자율 주행 방법을 나타내는 흐름도;
도 7은 Enclosed based line of sight guidance 원리를 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing an example of a vehicle information providing system according to the present invention;
2 is a view showing the internal configuration of an electric agricultural transport vehicle according to the present invention by way of example;
3 is a flowchart illustrating a process of creating an autonomous driving path in an electric agricultural transport vehicle according to the present invention;
4 is a diagram showing the flow of waypoint generation in the process of creating an autonomous driving path of an electric agricultural transport vehicle according to the present invention;
5 is a flowchart showing the flow of a process of merging autonomous driving paths of an electric agricultural transport vehicle according to the present invention;
6 is a flowchart illustrating an autonomous driving method for executing autonomous driving using an autonomous driving path generated according to the present invention;
7 is a diagram showing the principle of an enclosed based line of sight guidance.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이다. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and will be implemented in various different forms.

본 명세서에서 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 그리고 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 따라서, 몇몇 실시예들에서, 잘 알려진 구성 요소, 잘 알려진 동작 및 잘 알려진 기술들은 본 발명이 모호하게 해석되는 것을 피하기 위하여 구체적으로 설명되지 않는다. In this specification, this embodiment is provided to complete the disclosure of the present invention, and to completely inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention belongs. And the invention is only defined by the scope of the claims. Thus, in some embodiments, well-known components, well-known operations and well-known techniques have not been described in detail in order to avoid obscuring the interpretation of the present invention.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다. 그리고, 본 명세서에서 사용된(언급된) 용어들은 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, '포함(또는, 구비)한다'로 언급된 구성 요소 및 동작은 하나 이상의 다른 구성요소 및 동작의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. Like reference numbers designate like elements throughout the specification. And, the terms used (mentioned) in this specification are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. Also, elements and operations referred to as 'include (or include)' do not exclude the presence or addition of one or more other elements and operations.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in commonly used dictionaries are not interpreted ideally or excessively unless they are defined.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 실시간 차량 정보 확인이 가능한 전동식 농업용 운반 차량(10)에 이용되는 실시간 차량 정보 확인 시스템(1)의 일례를 나타낸 도면이다. 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 실시간 차량 정보 확인 시스템(1)은 전동식 농업용 운반 차량(10), 전동식 농업용 운반 차량(10)과 통신망(40) 또는 네트워크(40)를 통해 연결되는 차량 정보 제공 서버(20) 및 차량 정보 제공 서버(20)와 통신망(40)을 통해 연결되는 사용자 단말(30)을 포함한다.1 is a diagram showing an example of a real-time vehicle information checking system 1 used in an electric agricultural transport vehicle 10 capable of checking real-time vehicle information according to the present invention. As shown in FIG. 1, the real-time vehicle information checking system 1 according to the present invention is an electric agricultural transport vehicle 10, a vehicle connected to the electric agricultural transport vehicle 10 and a communication network 40 or a network 40 It includes an information providing server 20 and a user terminal 30 connected to the vehicle information providing server 20 through a communication network 40 .

통신망(40)은 주정차 전동식 농업용 운반 차량(10), 차량 정보 제공 서버(20) 및 모바일 단말기 또는 사용자 단말기(30) 간의 정보 송수신을 위한 통로를 제공하는 역할을 한다. 즉, 통신망이라고 함은 모바일 단말기의 디스플레이부에 주정차 정보를 제공하기 위하여, 전동식 농업용 운반 차량(10), 차량 정보 제공 서버(20) 및 모바일 단말기(30) 사이에서 데이터 송수신이 이루어질 수 있도록 하는 모든 데이터망을 포함한다.The communication network 40 serves to provide a path for transmitting and receiving information between the parked and stopped electric agricultural transport vehicle 10 , the vehicle information providing server 20 and the mobile terminal or user terminal 30 . In other words, the communication network refers to all means enabling data transmission and reception between the electric agricultural transport vehicle 10, the vehicle information providing server 20, and the mobile terminal 30 in order to provide parking/stop information to the display unit of the mobile terminal. Including the data network.

예를 들어, 이와 같은 기능을 수행하는 통신망(40)은 인터넷 프로토콜(IP, Internet Protocol)을 통하여 대용량 데이터의 송수신 서비스 및 끊기는 현상이 없는 데이터 서비스를 제공하는 아이피망으로, 아이피를 기반으로 서로 다른 망을 통합한 아이피망 구조인 올 아이피(All IP)망 일 수 있다. 또한, 통신망(40)은 유선통신망, 이동통신망, Wibro(Wireless Broadband)망, HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)망, 위성통신망 및 와이파이(WI-FI, Wireless Fidelity)망 중 하나일 수 있다.For example, the communication network 40 that performs this function is an IP network that provides large data transmission and reception services and data services without disconnection through Internet Protocol (IP), It may be an All IP network, which is an IP network structure that integrates networks. In addition, the communication network 40 may be one of a wired communication network, a mobile communication network, a Wireless Broadband (Wibro) network, a High Speed Downlink Packet Access (HSDPA) network, a satellite communication network, and a Wi-Fi (Wireless Fidelity) network.

전동식 농업용 운반 차량(10)는 운반 차량 내부에서 검지된 각종 정보, 예를 들면, 배터리 상태 정보, 배터리 소모 전류, 시스템 안전 관련 정보, 차량의 위치 정보를 포함한 차량 정보를 검지하고 검지된 차량 정보를 차량 정보 제공 서버(20)에 전달하도록 구성된다. 이와 같은 차량 정보는 운반 차량(10) 내에 설치된 운행정보 확인장치(OBD) 또는 차량 관련 정보를 검지하도록 설치된 센서를 통해 얻어질 수 있다.The electric agricultural transport vehicle 10 detects various types of information detected inside the transport vehicle, for example, vehicle information including battery status information, battery consumption current, system safety related information, and vehicle location information, and detects the detected vehicle information. It is configured to transmit to the vehicle information providing server 20. Such vehicle information may be obtained through an operation information check device (OBD) installed in the transport vehicle 10 or a sensor installed to detect vehicle-related information.

도 2는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다. 도 2에 도시된 바와 같이 한편, 전동식 농업용 운반 차량(10)은 사용자가 탑승하지 않더라도, 미리 설정된 경로를 따라 자율적으로 이동이 가능한 전동식 농업용 운반 차량으로 구현될 수 있으며, 이를 위해, 전동식 농업용 운반 차량(10)은 액추에이터부(110), 자율주행관련 센서부(120), 내부 메모리(130), 프로세서(140), 통신부(150), 카메라(160), 차량정보수집부(170), 외부 메모리(190)을 포함할 수 있다.2 is a diagram showing a schematic configuration of the electric agricultural transport vehicle 10. As shown in FIG. On the other hand, as shown in FIG. 2, the electric agricultural transport vehicle 10 may be implemented as an electric agricultural transport vehicle capable of autonomously moving along a preset path even without a user riding on it. To this end, the electric agricultural transport vehicle (10), actuator unit 110, autonomous driving related sensor unit 120, internal memory 130, processor 140, communication unit 150, camera 160, vehicle information collection unit 170, external memory (190) may be included.

액추에이터부(110)는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 주행을 위한 구성이다. 예를 들어, 액추에이터부(110)는 엑셀레이터 액추에이터, 브레이크 액추에이터, 조향각 제어 액추에이터를 포함하여 이루어지고, 엑셀레이터 액추에이터를 통해 전동식 농업용 운반 차량(10)에 마련된 바퀴의 회전 속도를 증가시키거나, 브레이크 액추에이터를 통해 전동식 농업용 운반 차량(10)에 마련된 바퀴의 회전 속도를 감소시키거나, 바퀴를 정지시키거나, 조향각 제어 액추에이터를 통해 전동식 농업용 운반 차량(10)에 마련된 바퀴의 회전축을 회전시켜, 전동식 농업용 운반 차량(10)를 좌측 또는 우측 방향으로 회전시키도록 이루어진다.The actuator unit 110 is a component for driving the electric agricultural transport vehicle 10 . For example, the actuator unit 110 includes an accelerator actuator, a brake actuator, and a steering angle control actuator, and increases the rotational speed of a wheel provided in the electric agricultural transport vehicle 10 through the accelerator actuator, or the brake actuator By reducing the rotational speed of the wheels provided in the electric agricultural transport vehicle 10, stopping the wheels, or rotating the rotation shaft of the wheels provided in the electric agricultural transport vehicle 10 through the steering angle control actuator, the electric agricultural transport vehicle (10) is made to rotate in the left or right direction.

주행 관련 센서 그룹(120)은 전동식 농업용 운반 차량(10)의 위치 및 움직임을 감지한다. 이를 위해, 주행 관련 센서(120)는 도 2에 도시된 바와 같이 GNSS(Global Navigation Satellite System)와 같은 측위 센서(121) 및 주행 센서(122)를 포함할 수 있다.The driving related sensor group 120 detects the position and movement of the electric agricultural transport vehicle 10 . To this end, the driving related sensor 120 may include a positioning sensor 121 and a driving sensor 122 such as a global navigation satellite system (GNSS) as shown in FIG. 2 .

측위 센서인 GNSS 센서(121)는 위성을 이용하여 전동식 농업용 운반 차량(10)의 위치, 속도, 방향각 등을 측정할 수 있다. 여기에서, 측위 센서(121)를 통해 획득되는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 위치, 속도, 방향각 등을 GNSS 센서의 측위해라 할 수있다.The GNSS sensor 121, which is a positioning sensor, may measure the position, speed, direction angle, etc. of the electric agricultural transport vehicle 10 using satellites. Here, the position, speed, direction angle, etc. of the motorized agricultural transport vehicle 10 obtained through the positioning sensor 121 may be referred to as positioning of the GNSS sensor.

측위 센서 중 GNSS 센서는 우주의 위성에서 송신되는 전파를 이용하여 특정 위치의 좌표를 산출하는 시스템을 의미한다. 이와 같이, GNSS는 위성을 이용한다는 점에서, 시간 및 공간에 구애받지 않으며 다른 시스템에 비해 비교적 안정적으로 위치, 속도 및 시간 정보 등을 획득할 수 있다.Among positioning sensors, a GNSS sensor refers to a system that calculates the coordinates of a specific location using radio waves transmitted from satellites in space. In this way, since GNSS uses satellites, it is not limited by time and space and can relatively stably obtain location, speed, and time information compared to other systems.

GNSS 센서(121)는 위성으로부터 수신된 GNSS 신호를 이용하여 자신의 위치를 결정하고, RTK(Real TimeKinematic) 기준국(300)으로부터 측위 보정 정보를 전달받고, 측위 보정 정보를 이용하여, GNSS 신호를 통해 결정된 자신의 위치를 보정할 수 있다.The GNSS sensor 121 determines its position using the GNSS signal received from the satellite, receives positioning correction information from the RTK (Real TimeKinematic) reference station 300, and uses the positioning correction information to generate the GNSS signal. You can calibrate your own position determined through this.

한편, 본 발명의 실시형태에 따르면, GNSS 센서(121)는 단일 주파수 기반의 저가형 GNSS 센서로 구현될 수있다. 즉, 농작업 기계의 경우, 드론(drone), 비행체, 선박 등에 비해 상대적으로 저속으로 이동한다는 점에서, 단일 주파수만으로도 충분히 정확한 위치가 측정될 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 실시형태에 따르면, 단일 주파수 기반의 GNSS 센서를 이용한다는 점에서, 2개 이상의 주파수를 이용하는 센서보다 저렴하게 전동식 농업용 운반 차량(10)의 위치를 측정할 수 있게 된다. 이 경우, RTK 기준국(300)은 cm급 정확도를 갖는 위치를 계산할 수 있도록 측위 보정 정보를 생성하여 저가형의 GNSS 센서(121)로 제공할 수 있다.Meanwhile, according to an embodiment of the present invention, the GNSS sensor 121 may be implemented as a low-cost GNSS sensor based on a single frequency. That is, in the case of an agricultural machine, since it moves at a relatively low speed compared to a drone, an air vehicle, a ship, etc., a sufficiently accurate position can be measured even with a single frequency. As described above, according to an embodiment of the present invention, in that a single frequency-based GNSS sensor is used, it is possible to measure the position of the electric agricultural transport vehicle 10 at a lower cost than a sensor using two or more frequencies. In this case, the RTK reference station 300 may generate positioning correction information and provide it to the low-cost GNSS sensor 121 so as to calculate a position with cm-level accuracy.

주행 센서(122)는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 속도, 방향각 등을 측정할 수 있다. 이를 위해, 주행 센서(122)는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 방향각을 측정하기 위한 조향각 센서 및 전동식 농업용 운반 차량(10)의 속도를 측정하기 위한 속도 센서 등을 포함할 수 있다.The running sensor 122 may measure the speed, direction angle, etc. of the electric agricultural transport vehicle 10 . To this end, the driving sensor 122 may include a steering angle sensor for measuring the direction angle of the electric agricultural transport vehicle 10 and a speed sensor for measuring the speed of the electric agricultural transport vehicle 10 .

메모리(130)는 자율 주행 경로가 저장된다. 이 경우, 전동식 농업용 운반 차량(10)은 사람에 의하지 않고, 무인으로 자율 주행 경로에 따라 자율적으로 주행할 수 있다. 한편 도 2에 도시하지는 않았지만 전동식 농업용 운반 차량(10)에는 무인 주행으로 운반 차량을 동작시킬 것인지 아니면 운전자가 직접 운반 차량을 주행할 것인지를 선택하기 위한 모드 선택부가 더 제공될 수도 있다.The memory 130 stores autonomous driving routes. In this case, the electric agricultural transport vehicle 10 can autonomously travel unmanned along an autonomous route without relying on a human. Meanwhile, although not shown in FIG. 2 , the motorized agricultural transport vehicle 10 may further include a mode selector for selecting whether to operate the transport vehicle by unmanned driving or directly drive the transport vehicle.

사용자가 모드 선택부를 통해 수동 주행을 선택한 경우 프로세서(140)는 사용자로부터의 조작에 기반하여 차량을 동작시키는 반면 사용자가 모드 선택부를 통해 무인 주행을 선택한 경우 프로세서는 미리 정해진 자율주행모드로 차량을 동작시키게 된다.When the user selects manual driving through the mode selector, the processor 140 operates the vehicle based on the user's manipulation, whereas when the user selects unmanned driving through the mode selector, the processor operates the vehicle in a predetermined autonomous driving mode. will make

자율 주행 경로는 생성하고자 하는 자율 주행 경로를 전동식 농업용 운반 차량(10)가 수동으로 주행하는 동안에, GNSS 센서(120)에서 획득된 데이터에 기초하여 생성될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 경로는 전동식 농업용 운반 차량(10)가 자율 주행 대상 경로(가령, 경작지,험로, 도로 등의 경로)를 수동으로 먼저 주행하고, 수동 주행 중에 GNSS 센서(120)로부터 획득된 전동식 농업용 운반 차량(10)의 위치, 속도 및 방향각 등에 의해 생성될 수 있다. 이러한 자율 주행 경로를 생성하는 구체적인 방법에 대해서는 후술하도록 한다.The autonomous driving route may be generated based on data obtained from the GNSS sensor 120 while the electric agricultural transport vehicle 10 manually drives the autonomous driving route to be created. For example, in the autonomous driving route, the electric agricultural transport vehicle 10 first manually drives an autonomous driving target route (eg, a path such as a farmland, a rough road, a road, etc.), It may be generated by the position, speed, direction angle, etc. of the electric agricultural transport vehicle 10 . A specific method of generating such an autonomous driving path will be described later.

또한, 프로세서(140)는 도 2에 도시된 바와 같이, 경로 생성 모듈(141), 모터드라이브 제어 모듈(142) 및 차량 정보 처리 모듈(145)을 포함한다. 도 2에서는 모듈들을 개별적으로 도시하였으나, 이들 모듈들이 조합되어 하나의 유닛으로 구현될수도 있다는 것은 자명하다.Also, as shown in FIG. 2 , the processor 140 includes a route creation module 141 , a motor drive control module 142 and a vehicle information processing module 145 . Although the modules are shown individually in FIG. 2 , it is obvious that these modules may be combined and implemented as a single unit.

프로세서(140)는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 전반적인 동작을 제어한다. 이를 위해, 프로세서(140)는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 동작을 제어하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(generic-purposeprocessor)(예: CPU 또는 application processor) 등으로 구현될 수 있다.The processor 140 controls overall operations of the electric agricultural transport vehicle 10 . To this end, the processor 140 may perform corresponding operations by executing one or more software programs stored in a dedicated processor (eg, an embedded processor) or a memory device for controlling the operation of the electric agricultural transport vehicle 10. It may be implemented as a general-purpose processor (eg, CPU or application processor).

본 발명에서 "자율주행을 위한 경로 생성 기술"은 자율주행 운용을 위한 경로를 생성하는 기술로 사용자가 수동으로 농기계를 운용하여 획득된 측위해를 바탕으로 자율주행 경로인 웨이포인트(waypoint)를 생성하는 기술이다. 본 발명에서 개발된 자율주행 경로 생성 기술은 이동경로에 대한 자율주행 경로 생성 알고리즘과 자율주행 경로 병합 알고리즘으로 구성되고 이하에 설명되는 바와 같다.In the present invention, "route generation technology for autonomous driving" is a technology for generating a route for autonomous driving operation, and a waypoint, which is an autonomous driving route, is generated based on a positioning demarcation obtained by manually operating an agricultural machine by a user. It is a technique to The autonomous driving route generation technology developed in the present invention is composed of an autonomous driving route generation algorithm and an autonomous driving route merging algorithm for a moving route and is described below.

가. 자율주행 경로 생성 알고리즘go. Autonomous driving route generation algorithm

본 발명에서는 사용자가 자율주행 할 경로를 수동으로 농기계를 운전하여 획득된 위치 정보를 이용하여 경로를 생성하는 위치 정보 기반 자율 주행 경로 생성 알고리즘을 개발하였다. 위치 정보 기반 자율 주행 경로 생성 알고리즘의 처리 과정을 요약하면 다음과 같다.In the present invention, a location-information-based autonomous driving route generation algorithm was developed to generate a route using location information obtained by manually driving an agricultural machine for a route to be autonomously driven by a user. The processing process of the autonomous driving route generation algorithm based on location information is summarized as follows.

위치 정보 기반 자율주행 경로 생성 알고리즘은 차량이 이동할 수 있는 경로에 대한 측위해를 획득하여 웨이포인트 기반의 자율주행 경로를 생성하는 기능을 수행한다. The location information-based self-driving path creation algorithm performs a function of generating a waypoint-based self-driving path by acquiring a positional harm for a path along which a vehicle can move.

도 3는 본 발명에 따른 위치 정보 기반 자율주행 경로 생성 알고리즘의 처리과정을 나타내는 흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이 위치 정보 기반 자율주행 경로 생성 데이터는 ① 측위 센서로부터 측위해 수신 ② 실시간 측위해 데이터 품질검사 및 저장 ② 웨이포인트 데이터 생성, ④ 웨이포인트 데이터 저장 순서로 처리된다. 3 is a flowchart illustrating a processing process of an autonomous driving path generation algorithm based on location information according to the present invention. As shown in FIG. 3 , the self-driving path creation data based on location information is processed in the order of ① receiving a position measurement from a positioning sensor, ② checking and storing real-time positioning data quality, ② generating waypoint data, and ④ storing waypoint data.

먼저 측위 센서로부터 측위해 수신 단계는 도 3에서와 같이 경로 생성 모듈(141)에서 GNSS 센서 또는 측위 센서(121)로부터 수신되는 측위해를 수신하는 것을 의미한다. 사용자가 자율 주행 경로 생성을 위해 운반용 차량의 수동 운전을 수행하면 일정 시간 간격으로 측위 센서가 경로 생성 모듈(141)에 측위 데이터를 전송한다.First, the step of receiving the positioning measure from the positioning sensor means receiving the positioning measure received from the GNSS sensor or the positioning sensor 121 in the route generating module 141 as shown in FIG. 3 . When a user manually drives a transportation vehicle to create an autonomous driving path, the positioning sensor transmits positioning data to the path creation module 141 at regular time intervals.

이어진 단계에서 경로 생성 모듈(141)은 측위해 데이터의 실시간 품질 검사를 수행하는데, 예를 들면 경로 생성 모듈(141)은 미리 정해진 시간 간격으로 측위 센서에서 제공하는 측위해와 품질정보를 바탕으로 품질이 양호한 측위해를 저장한다. In the following steps, the path generation module 141 performs a real-time quality check of the positioning data. For example, the path generation module 141 determines quality based on the positioning line and quality information provided by the positioning sensor at predetermined time intervals. Store this good side harm.

측위 정밀도가 비슷한 수준의 측위해를 이용하여 경로를 생성하기 위하여, 측위해 품질정보가 불량하면 모터드라이브 제어 모듈(142)에 정지 명령어를 보내 농기계 수동 운전을 일시 정지시키며, 측위해 품질정보가 양호해지면 모터드라이브 제어 모듈(142)에 정지 명령어를 해지하여 농기계 수동 운전을 계속할 수 있도록 한다. In order to generate a path using the positioning displacement with a similar level of positioning accuracy, if the positioning displacement quality information is poor, a stop command is sent to the motor drive control module 142 to temporarily stop the manual operation of the agricultural machine, and the positioning displacement quality information is good. If it is, the stop command is canceled to the motor drive control module 142 so that the manual operation of the agricultural machine can be continued.

측위해 품질정보의 불량 기준은 GNSS-RTK 모호수가 고정되지 않거나 GNSS-RTK 기준국 보정 신호 전송 경과 시간이 1초가 넘는 경우로 설정될 수 있다. 사용자가 이동경로에 대한 수동 운전을 완료하면 경로 생성 모듈(141)은 주행 완료 명령어를 농기계에 전송하여 농기계의 수동 운전을 정지시키고 웨이포인트 데이터 생성을 위한 측위해 데이터가 저장된다. 실시간 측위해 데이터의 저장 형식은 다음과 같다.The defect criterion of the positioning quality information may be set to a case where the GNSS-RTK ambiguity number is not fixed or the GNSS-RTK reference station correction signal transmission elapsed time exceeds 1 second. When the user completes the manual driving of the moving route, the route generating module 141 transmits a driving completion command to the agricultural machine to stop the manual driving of the agricultural machine and positioning data for generating waypoint data is stored. The storage format of the real-time positioning measure data is as follows.

[표 1] 실시간 측위해 저장 형식[Table 1] Real-time positioning measurement storage format

Figure 112021036762067-pat00001
Figure 112021036762067-pat00001

이어진 단계에서는 저장된 측위해 데이터를 이용하여 자율주행을 위한 웨이포인트를 생성한다. 이 단계에서, 사용자가 운반 차량을 수동 운전을 통해 획득한 품질이 양호한 자율 주행 경로에 대한 위치 데이터를 이용하게 된다. 웨이포인트 데이터 생성은 저장된 실시간 측위해 데이터와 정지 여부를 판단하기 위한 인접 점간 거리, 회전 구간 여부를 판단하기 위한 각도 기준값을 이용하여 이동경로에 대한 자율주행 경로인 웨이포인트를 생성한다. In the next step, a waypoint for autonomous driving is created using the stored positioning data. In this step, the location data of the autonomous driving route of good quality obtained by the user through manual driving of the transportation vehicle is used. Waypoint data generation creates a waypoint, an autonomous driving path for a moving route, using the stored real-time positioning data, the distance between adjacent points to determine whether to stop, and the angle reference value to determine whether to turn or not.

도 4은 자율주행 경로인 웨이포인트를 생성하는 흐름을 나타내는 흐름도이다. 이 순서도에서 순차적으로 저장된 실시간 측위해 데이터가 입력되면(S110), 이전 및 현재 위치 사이의 거리를 계산하고(S111), 정지 여부를 판단하기 위한 단계 S113에서 인접 점간 거리가 기준값보다 작으면 이전 위치와 현재 위치의 평균 위치를 계산(S210)한 후 평균 위치를 이전 위치로 전환시키며(S211), 단계 S113에서 거리 기준값보다 크면 이전 위치와 현재 위치를 이용하여 직선을 생성하게 된다(S114). 4 is a flowchart illustrating a flow of generating a waypoint that is an autonomous driving route. In this flowchart, if real-time positioning data stored sequentially is input (S110), the distance between the previous and current positions is calculated (S111), and in step S113 for determining whether to stop, if the distance between adjacent points is smaller than the reference value, the previous position After calculating the average position of the current position and the current position (S210), the average position is converted to the previous position (S211), and if it is greater than the distance reference value in step S113, a straight line is created using the previous position and the current position (S114).

또한 회전 구간 여부를 판단하기 위한 단계 S117에서 이전에 생성된 직선과 현재 생성된 직선 사이의 거리가 회전 구간 여부를 판단하기 위한 각도 기준값보다 작으면 이전 생성된 직선을 현재 생성된 직선으로 전환하고(S118) 각도 기준값보다 크면 현재 위치를 웨이포인트로 저장하게 된다(S214). In addition, if the distance between the previously generated straight line and the currently generated straight line in step S117 for determining whether or not the rotation section is smaller than the angle reference value for determining whether or not the rotation section is present, the previously generated straight line is converted to the currently generated straight line ( S118) If the angle is greater than the reference value, the current position is stored as a waypoint (S214).

다시 도 4를 참조하면, 웨이포인트 데이터의 저장 단계는 자율주행 경로인 웨이포인트와 웨이포인트 간의 접근 가능 여부 정보가 담겨있는 네트워크 데이터를 저장된다. 웨이포인트 데이터와 네트워크 데이터 저장 형식은 다음 표와 같다.Referring back to FIG. 4 , in the step of storing waypoint data, network data including waypoints that are autonomous driving routes and information on whether or not access between waypoints is accessible is stored. Waypoint data and network data storage formats are shown in the table below.

[표 2]웨이포인트 데이터 저장 형식[Table 2] Waypoint data storage format

Figure 112021036762067-pat00002
Figure 112021036762067-pat00002

[표 3] 네트워크 데이터 저장 형식[Table 3] Network data storage format

Figure 112021036762067-pat00003
Figure 112021036762067-pat00003

나. 자율주행 경로 병합 알고리즘me. Autonomous Driving Path Merge Algorithm

본 발명에서 자율주행 경로 생성은 사용자가 이동경로에 대한 위치 정보 기반 자율주행 경로를 생성하기 위해, 농작업 기계를 수동 운전하여 획득한 데이터를 이용하여 웨이포인트를 생성하기 때문에 실제 작업환경에 대한 모든 경로를 한번에 획득할 수 없는 한계가 존재한다. 본 발명에서는 이러한 한계를 보완하기 위하여 일부 경로에 대해 생성된 웨이포인트 데이터를 병합할 수 있는 자율주행 경로 병합 알고리즘을 개발하였다. 자율주행 경로 병합 알고리즘은 작업 경로 병합 알고리즘과 우회 경로 병합 알고리즘으로 구분될 수 있다.In the present invention, since the self-driving route generation creates a waypoint using data obtained by manually driving an agricultural machine in order to create an autonomous driving route based on location information for a user's moving route, all aspects of the actual work environment are generated. There is a limitation that the path cannot be acquired at once. In the present invention, in order to compensate for this limitation, an autonomous driving route merging algorithm capable of merging waypoint data generated for some routes was developed. The autonomous driving path merging algorithm can be divided into a work path merging algorithm and a detour path merging algorithm.

도 5는 자율주행 경로 병합 알고리즘을 나타내는 흐름도이다. 도 5에 도시된 바와 같이 작업경로 병합 알고리즘은 먼저 단계 S301에서 사용자가 순차적으로 병합하고자 하는 작업경로 웨이포인트를 입력하면 다음과 같은 방법으로 작업경로 웨이포인트를 병합하게 된다. 5 is a flowchart illustrating an autonomous driving path merging algorithm. As shown in FIG. 5 , in the work path merging algorithm, first, in step S301, when the user sequentially inputs work path waypoints to be merged, the work path waypoints are merged in the following way.

단계 S301에서 작업경로 웨이포인트가 입력되고 난후, 단계 S302에서 작업경로의 시작점을 기준으로 입력된 모든 작업경로 웨이포인트의 측지좌표인 위도, 경도, 타원체고를 NED (North East Down) 좌표계를 기준으로 한 좌표로 변환한다. After the work route waypoints are input in step S301, the latitude, longitude, and elliptical height, which are the geodetic coordinates of all work route waypoints input based on the start point of the work route in step S302, are calculated based on the NED (North East Down) coordinate system. convert to coordinates

이어진 단계 S303에서는 입력된 작업경로 웨이포인트 간의 교차점 존재여부를 결정한다. 교차점 존재는 인접 웨이포인트로 생성되는 직선을 교차점 판단 알고리즘을 통해 결정되게 된다. 교차점 판단 알고리즘은 Line-Line intersection: https://en.wikipedia.org/wiki/Line%E2%80%93line_intersection 을 이용하여 구현하였다. In the following step S303, it is determined whether or not there is an intersection between the waypoints of the input work path. The existence of an intersection point is determined through an intersection point determination algorithm of a straight line generated by an adjacent waypoint. The intersection determination algorithm was implemented using Line-Line intersection: https://en.wikipedia.org/wiki/Line%E2%80%93line_intersection.

만약 교차점이 존재하면 먼저 입력된 작업경로 웨이포인트는 첫 번째 웨이포인트부터 교차점이 포함된 웨이포인트까지 작업경로를 추출하고, 다음 입력된 작업경로 웨이포인트는 교차점이 포함된 웨이포인트부터 끝 점 웨이포인트까지 추출하여 병합하게 된다. 만약 교차점이 존재하지 않으면 먼저 입력된 작업경로 웨이포인트의 끝점과 다음 입력된 작업경로 웨이포인트의 시작점 사이의 거리를 계산하여 일정 기준 이내이면 두 작업경로를 병합하고, 일정 기준을 초과하면 병합하지 않는다. 웨이포인트의 병합이 종료되면 시작점부터 웨이포인트 인덱스를 순차적으로 다시 정의하고, 웨이포인트 출력 형식과 네트워크 데이터 저장 형식에 맞게 저장되게 된다. If there is an intersection, the first input work path waypoint extracts the work path from the first waypoint to the waypoint including the intersection, and the next input workway waypoint is from the waypoint including the intersection to the end point waypoint. are extracted and merged. If there is no intersection point, the distance between the end point of the first input work path waypoint and the next input work path waypoint start point is calculated, and the two work paths are merged if they are within a certain standard, and are not merged if they exceed a certain standard. . When the merging of waypoints is completed, the waypoint indexes are sequentially redefined from the starting point, and are saved according to the waypoint output format and network data storage format.

우회경로 병합 알고리즘은 작업경로 웨이포인트와 우회경로 웨이포인트를 병합하여 최종 자율주행 경로 웨이포인트를 생성하는 역할을 수행한다. 우회경로 병합 알고리즘의 NED 좌표 변환과 교차점 판단은 작업경로 병합 알고리즘과 동일하나 우회경로와 작업경로를 구분하기 위하여 웨이포인트 인덱스 시작 번호를 다르게 지정하는 점에서 차이점이 있다.The bypass route merging algorithm plays a role of generating the final autonomous driving route waypoint by merging the work route waypoint and the bypass route waypoint. NED coordinate conversion and intersection determination of the detour merging algorithm are the same as those of the working route merging algorithm, but there is a difference in that waypoint index start numbers are designated differently to distinguish the detour route from the working route.

다음으로 자율주행 방법에 대해 설명한다. Next, the autonomous driving method will be described.

도 6는 본 발명에 따른 자율주행 운영 방법의 흐름을 나타내는 동작흐름도이다. 도 6에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 자율주행 방법은, 전술한 바와 같은 자율주행 경로 생성 방법, 즉 측위 센서에서 계산된 측위해와 자율주행 경로인 웨이포인트를 이용하여 모터드라이브(142) 제어 파라미터를 계산한 후, 모터드라이브에 전송하여 자율주행 경로를 추종시킨다. 자율주행 기술은 ① 자율주행을 위한 경로 정의(S401), ② 자율주행 운용 여부 판단(S402), ③ 웨이포인트 전환(S403), ④ 목표점 판단(S404), ⑤ 주행 제어 파라미터 계산(405) 단계를 포함한다.6 is an operation flow chart showing the flow of an autonomous driving operation method according to the present invention. As shown in FIG. 6 , the self-driving method according to the present invention controls the motor drive 142 using the self-driving route generation method as described above, that is, the positioning line calculated by the positioning sensor and the waypoint that is the autonomous driving route. After calculating the parameters, they are transmitted to the motor drive to follow the autonomous driving path. The self-driving technology consists of ① defining a route for autonomous driving (S401), ② determining whether to operate autonomous driving (S402), ③ converting a waypoint (S403), ④ determining a target point (S404), and ⑤ calculating driving control parameters (405). include

단계 S401에서 자율주행을 위한 경로 정의는 자율주행 운용 기술이 실행될 시에 현재 위치를 기준으로 자율주행 경로인 웨이포인트의 최근접 위치를 찾고, 최근접 위치를 기준으로 최종 종료점까지의 주행하기 위한 웨이포인트를 추출하게 된다. 상기 과정은 자율주행 실행 시 한번만 처리되게 되며, 생성된 추출한 웨이포인트를 이용하여 자율주행이 수행되게 된다. Path definition for autonomous driving in step S401 finds the nearest location of a waypoint, which is an autonomous driving route, based on the current location when the autonomous driving operation technology is executed, and finds a waypoint for driving to the final end point based on the nearest location. points are extracted. The above process is processed only once when autonomous driving is executed, and autonomous driving is performed using the generated and extracted waypoints.

단계 S402에서 자율주행 운용 여부 판단은 측위센서에서 제공되는 측위해의 품질을 검사하여 자율주행 운용 여부를 판단하는 역할을 수행한다. 본 발명에서 측위 센서의 품질정보 중 모호수가 고정된 GNSS-RTK 측정치 업데이트 경과 시간이 2초 이내이며, 위치 정밀도가 0.5m 이내일 경우에 자율주행을 수행하도록 정의하였다. 상기 기준값을 초과할 경우에는 모터드라이브에 좌측 및 우측 트랙 속도를 0을 전송하여 차량을 정지시킨다. In step S402, the determination of whether autonomous driving is operated serves to determine whether autonomous driving is operated by examining the quality of the positioning hazard provided from the positioning sensor. In the present invention, it is defined that autonomous driving is performed when the update elapsed time of the GNSS-RTK measurement value with the fixed number of ambiguities among the quality information of the positioning sensor is within 2 seconds and the position accuracy is within 0.5 m. When the reference value is exceeded, left and right track speeds of 0 are transmitted to the motor drive to stop the vehicle.

단계 S403에서 웨이포인트 전환은 현재 웨이포인트를 계속 이용할 것인지 아니면 다음 웨이포인트로 전환할 것인지를 결정한다. 자율 주행 시에 농기계는 자율 주행 경로인 연속된 웨이포인트 사이를 이동하므로, 자율 주행의 안정성을 향상시키기 위해서는 현재 위치에 따라 적절하게 웨이포인트가 전환될 필요가 있다. 또한 무한궤도형 농기계는 제자리 회전이 가능하므로, 웨이포인트 전환 시에 먼저 현재 웨이포인트가 제자리 회전 지점인지를 결정할 필요가 있다.In step S403, waypoint switching determines whether to continue using the current waypoint or switch to the next waypoint. During autonomous driving, since the agricultural machine moves between consecutive waypoints, which are autonomous driving routes, it is necessary to appropriately switch waypoints according to the current position in order to improve the stability of autonomous driving. In addition, since the caterpillar agricultural machine can rotate in place, it is first necessary to determine whether the current waypoint is a point of rotation in place when switching waypoints.

자리 회전 지점 여부는 아래의 수식과 같이 정의될 수 있고 웨이포인트 전환은 다음과 같은 순서로 처리되게 된다. Whether or not it is a seat rotation point can be defined as the formula below, and waypoint conversion is processed in the following order.

1) 현재 웨이포인트와 인접 전후 웨이포인트로 생성되는 두 직선의 사잇각 계산함1) Calculate the angle between the two straight lines created by the current waypoint and the adjacent waypoints.

2) 두 직선의 사잇각이 제자리 회전 기준 각도보다 크면 제자리 회전 지점이라 정의함2) If the angle between the two straight lines is greater than the reference angle for in-place rotation, it is defined as a point of rotation in place.

Figure 112021036762067-pat00004
Figure 112021036762067-pat00004

여기서 n은 현재 선택된 웨이포인트 인덱스, WPnNorth와 WPnEast는 각각 현재 농기계의 위치를 원점으로 하는 NED(North East Down) 좌표계를 기준으로 표현된 현재 웨이포인트의 북쪽 및 동쪽 방향의 위치 좌표, r는 제자리 회전 지점 여부를 결정하는 제자리 회전 기준 각도를 나타낸다.Here, n is the currently selected waypoint index, WPn North and WPn East are the coordinates of the north and east directions of the current waypoint, respectively, expressed based on the NED (North East Down) coordinate system whose origin is the location of the current agricultural machine, and r is Indicates the reference angle for in-place rotation that determines whether or not the in-place rotation point exists.

만약 현재 선택된 웨이포인트가 제자리 회전 지점이면, 현재 농기계의 Yaw와 현재 웨이포인트와 다음 웨이포인트로 생성된 방위각의 차이가 일정 각도 이내일 경우에는 다음 웨이포인트로 전환되며, 그 반대의 경우에는 현재 웨이포인트를 유지하게 된다.If the currently selected waypoint is a point of rotation in place, if the difference between the yaw of the current agricultural machine and the azimuth created by the current waypoint and the next waypoint is within a certain angle, the next waypoint is switched. keep the points.

만약 현재 선택된 웨이포인트가 제자리 회전 지점이 아닐 경우에는 다음 수식과 같이 현재 농기계의 위치와 현재 선택된 웨이포인트 사이의 거리가 일정 반경 이내이면 웨이포인트를 전환하게 되며, 그 반대의 경우에는 현재 웨이포인트를 유지하게 된다.If the currently selected waypoint is not a rotation point in place, the waypoint is switched if the distance between the current agricultural machine location and the currently selected waypoint is within a certain radius as shown in the following formula. In the opposite case, the current waypoint will keep

Figure 112021036762067-pat00005
Figure 112021036762067-pat00005

여기서, RWP는 웨이포인트 전환 여부를 결정하는 기준 반경을 의미한다.Here, R WP means a reference radius for determining whether or not to switch waypoints.

도 6은 Enclosed based Line of Sight (LOS) Guidance의 원리를 설명하기 위한 설명도이다. 본 발명에서 도 6에 도시된 바와 같이 목표점 판단 단계(S404)에서는 현재 차량 위치와 선택된 웨이포인트에 기반하여 다음 시각에 이동할 위치점을 설정하게 된다. 6 is an explanatory diagram for explaining the principle of Enclosed based Line of Sight (LOS) Guidance. In the present invention, as shown in FIG. 6 , in the step of determining the target point (S404), a location point to be moved to at the next time is set based on the current vehicle location and the selected waypoint.

목표점 판단 방법은 현재 웨이포인트와 이전 웨이포인트로 생성된 직선과 현재 차량의 위치를 원의 중심으로 하여 기준 반경(R)을 통해 생성되는 원과 만나는 지점을 목표점을 결정하는 "Enclosed based Line of Sight (LOS) Guidance (Jensen, T. M. Waypoint-following guidance based on feasibility algorithms, Master dissertation, Norwegian University of Science, Norway, 2011.)"의 방법을 적용하였다. The target point determination method is "Enclosed based Line of Sight", which determines the target point at the point where the straight line created by the current waypoint and the previous waypoint and the circle created through the reference radius (R) meet with the current vehicle position as the center of the circle. (LOS) Guidance (Jensen, T. M. Waypoint-following guidance based on feasibility algorithms, Master dissertation, Norwegian University of Science, Norway, 2011.)" was applied.

만약 현재 차량의 위치와 현재 웨이포인트 사이의 거리가 기준 반경(R) 보다 작은 경우에는 목표점은 현재 웨이포인트의 좌표로 선택되게 된다.If the distance between the current vehicle position and the current waypoint is smaller than the reference radius R, the target point is selected as the coordinates of the current waypoint.

다음으로 제어 파라미터 계산 단계(S405)에 대해 설명하도록 한다.Next, the control parameter calculation step (S405) will be described.

제어 파라미터 계산 단계에서는 제자리 회전일 때와 이동일 때로 나누어 다음 시각에 목표점에 도달하기 위한 좌측 및 우측 트랙의 속도 값을 계산하게 된다.In the step of calculating the control parameters, the speed values of the left and right tracks to reach the target point at the next time are calculated by dividing the time of rotation in place and the time of movement.

제자리 회전일 때에는 현재 운반 차량의 위치와 현재 웨이포인트 위치 사이의 거리가 반경(R)보다 작은 경우로 좌측 및 우측 트랙 속도의 크기는 일정한 상수 값으로 지정하고 회전 방향에 따라 좌측 및 우측 트랙 속도의 부호는 다르게 지정하게 된다. 예를 들어, 제자리 왼쪽 회전일 경우에는 좌측 트랙 속도의 부호는 양수, 우측 트랙 속도의 부호는 음수를 갖는다.When rotating in place, the distance between the current transport vehicle position and the current waypoint position is smaller than the radius (R). The code is assigned differently. For example, in the case of a left turn, the left track speed has a positive sign and the right track speed has a negative sign.

이동일 때에는 현재 농기계의 위치와 현재 웨이포인트 위치 사이의 거리가 반경(R)보다 큰 경우로 목표지점으로 이동하기 위한 목표 각도(αTP)와 목표 속도(VTP)를 다음 수식을 통해 계산하게 된다.In case of movement, when the distance between the current position of the agricultural machine and the current waypoint is greater than the radius (R), the target angle (α TP ) and target speed (V TP ) for moving to the target point are calculated using the following formula. .

Figure 112021036762067-pat00006
Figure 112021036762067-pat00006

여기서, TPNorth와 TPWast는 각각 현재 농기계의 위치를 원점으로 하는 NED (North-East-Down) 좌표계를 기준으로 표현된 현재 목표점의 북쪽 및 동쪽 방향의 위치 좌표, ψ는 현재 차량의 Yaw, Vmin과 Vmax은 각각 최소 차량 속력과 최대 차량 속력, σ은 농기계 회전 각도에 따라 감속하기 위한 기준값을 의미한다.Here, TP North and TP Wast are the position coordinates in the north and east directions of the current target point expressed based on the NED (North-East-Down) coordinate system with the current position of the agricultural machine as the origin, respectively, and ψ are the Yaw and Vmin of the current vehicle and Vmax are the minimum vehicle speed and the maximum vehicle speed, respectively, and σ is the reference value for deceleration according to the rotation angle of the agricultural machine.

목표 각도와 목표 속도가 계산되면 목표점으로 이동하기 위한 좌측 및 우측 트랙 속도가 계산하게 된다.When the target angle and target speed are calculated, the left and right track velocities for moving to the target point are calculated.

Figure 112021036762067-pat00007
Figure 112021036762067-pat00007

여기서, vLeft와 vRight는 각각 좌측 및 우측 트랙 속도, 은 좌우 트랙 사이의 거리, Δt는 제어 시간 간격(초)을 의미한다.Here, vLeft and vRight represent left and right track speeds, respectively, is the distance between the left and right tracks, and Δt is the control time interval (seconds).

전술한 바와 같이 본 발명은 전동식 농업용 운반 차량의 자율 주행을 위한 경로 생성 및 자율 주행을 제어하는 구체적인 방법을 설명하였다. As described above, the present invention has described a specific method for generating a path for autonomous driving of an electric agricultural transport vehicle and controlling autonomous driving.

다시 도 2를 참조하면 차량 정보 수집부(170)는 OBD 장치(172)(운행정보 확인장치) 및 BMS(배터리관리 시스템)으로부터 정보를 수집한다. Referring back to FIG. 2 , the vehicle information collection unit 170 collects information from the OBD device 172 (drive information confirmation device) and BMS (battery management system).

상기 OBD 장치(172)(On-Board Diagnostics: OBD)는, 운반 차량에 적용되는 각종 기계 장치들과 전자 장치들을 관리하고 통제하여 차량의 운행정보 및 상태정보를 파악하는 차량 관리시스템과, 이러한 시스템에 연동되어 차량 내부의 결함을 감지하는 시스템을 의미한다.The OBD device 172 (On-Board Diagnostics: OBD) includes a vehicle management system that manages and controls various mechanical devices and electronic devices applied to a transport vehicle to determine driving information and status information of the vehicle, and such a system means a system that is interlocked with and detects defects inside the vehicle.

현재 대부분의 농업용 운반 차량을 포함한 차량의 대부분에는 OBD 시스템이 장착되고 있어 전용 차량 진단기를 이용할 경우, 표준화된 자동차 부품명과 결함코드번호체계를 이용하여 정확한 결함 부품과 결함 상태를 파악할 수 있도록 하고 있다. 즉, OBD 시스템의 인터페이스(16핀 표준 데이터 연결 커넥터)를 이용한 CAN(Controller Area Network) 통신을 통해 차량에 미리 구비되어 있는 차량 내부 센서를 통해서 차량 내 모든 운행 정보(속도 센서, 가속도 센서, 도어 개폐센서, 급정차 감지 센서 등을 통해서 전달된 센싱 값과, 운행시간, 운행거리, 사고감지, 일정 운전 기간 중의 시간 및거리, 급가속 및 급제동 등)를 파악할 수 있다. OBD(172)로부터 취득된 정보는 프로세서(140)의 차량 정보 처리 모듈(145)로 전송된다.Currently, most vehicles, including most agricultural transport vehicles, are equipped with an OBD system, so that when using a dedicated vehicle diagnostic device, accurate defective parts and defect conditions can be identified using standardized vehicle part names and defect code number systems. In other words, through CAN (Controller Area Network) communication using the interface of the OBD system (16-pin standard data connection connector), all driving information (speed sensor, acceleration sensor, door opening/closing It is possible to grasp the sensing value transmitted through the sensor and sudden stop detection sensor, driving time, driving distance, accident detection, time and distance during a certain driving period, sudden acceleration and sudden braking, etc.). Information acquired from the OBD 172 is transmitted to the vehicle information processing module 145 of the processor 140 .

BMS(174)는 전동식 차량에 이용되는 배터리의 관리를 담당하는 시스템을 의미한다. BMS(174)는 운반 차량에 설치된 배터리의 모니터링에 필요한 요소를 판독하고 판독된 배터리 관련 정보, 예를 들면 배터리의 현재 충전 상태 정보, 배터리의 현재 온도 정보, 배터리 성능 상태를 포함한 정보를 차량 정보 처리 모듈(145)로 전송하도록 구성된다.The BMS 174 refers to a system in charge of managing a battery used in an electric vehicle. The BMS 174 reads elements necessary for monitoring the battery installed in the transport vehicle and processes the read battery-related information, such as the current state of charge of the battery, current temperature information of the battery, and information including battery performance status, into vehicle information. configured to transmit to module 145.

차량 정보 처리 모듈(145)는 주행 관련 센서부(120)를 통해 수집된 운반 차량의 현재 위치 정보, OBD(172)로부터 수집된 차량 운행 관련 정보, BMS(174)로부터 수집된 배터리 관련 정보를 수신하고 수신된 차량 관련 정보를 통신부(150)를 통해 서버(20)에 전송하도록 구성된다.The vehicle information processing module 145 receives current location information of the transportation vehicle collected through the driving related sensor unit 120, vehicle driving related information collected from the OBD 172, and battery related information collected from the BMS 174. and transmits the received vehicle-related information to the server 20 through the communication unit 150.

차량 정보 처리 모듈(145)는 외부 메모리(190)에 전술한 바와 같은 차량 정보, 특히 OBD(172)로부터 수신된 차량 운행 관련 정보를 저장하기 위한 외부저장 인터페이스를 더 포함한다. 외부저장 인터페이스는 OBD로부터의 정보를 별도의 외장 메모리(190)에 저장하도록 구성된다. 외부저장 인터페이스는 상기 OBD(172)의 표준화된 데이터 연결 인터페이스(DLC,Data Link Connector)와 유선으로 연결되어 통신을 수행하거나, 또는, 블루투스(Bluetooth)나 와이파이(Wi-fi) 기반의 무선 통신망을 사용하여 OBD(172)와 무선으로 연결되어 통신을 수행할 수도 있다.The vehicle information processing module 145 further includes an external storage interface for storing vehicle information as described above, in particular, vehicle operation related information received from the OBD 172 in the external memory 190 . The external storage interface is configured to store information from OBD in a separate external memory 190. The external storage interface is wired connected to the standardized data link interface (DLC, Data Link Connector) of the OBD 172 to perform communication, or through a Bluetooth or Wi-Fi based wireless communication network. It can also be connected wirelessly to the OBD (172) to perform communication.

외부저장 인터페이스에 의해 OBD로부터의 정보는 외장 하드 또는 USB 메모리와 같은 외장 메모리에 저장될 수 있고, 전동식 농업용 운반 차량의 사고, 결함 등이 발생 시, 반드시 운반 차량을 정비소까지 가져가지 않더라도, OBD 정보가 저장된 외부 메모리(190)을 정비소로 가져가거나 고장에 대처할 수 있으며, 간편하게 원인 파악이 가능하다.Through the external storage interface, information from OBD can be stored in an external memory such as an external hard drive or USB memory, and in the event of an accident or defect in an electric agricultural transport vehicle, even if the transport vehicle is not necessarily taken to the repair shop, the OBD information The stored external memory 190 can be brought to a repair shop or a failure can be dealt with, and the cause can be easily identified.

또한 차량 정보 처리 모듈(145)는 전술한 바와 같이 차량 정보 수집부(OBD, BMS)로부터 수집된 차량 관련 정보를 외부 메모리에 저장하는 동시에 통신부(150)를 통해 서버(20)에 전송하도록 구성된다.In addition, the vehicle information processing module 145 is configured to store the vehicle-related information collected from the vehicle information collection unit (OBD, BMS) in an external memory and transmit it to the server 20 through the communication unit 150 as described above. .

차량 정보 제공 서버(20)는 전동식 농업용 운반 차량(10)의 OBD 장치와 BMS 장치와 연동되어 획득한 정보를 데이터베이스에 저장하도록 구성된다. 이를 위해 전동식 농업용 운반 차량(10)의 차량 정보 처리 모듈(145)는 시동이 켜진후 주기적으로 OBD 장치와 BMS 장치로부터 데이터를 수신하고 수신된 데이터를 차량 정보 제공 서버(20)에 전송하도록 구성된다.The vehicle information providing server 20 is configured to store information obtained by interworking with the OBD device and the BMS device of the electric agricultural transport vehicle 10 in a database. To this end, the vehicle information processing module 145 of the electric agricultural transport vehicle 10 is configured to periodically receive data from the OBD device and the BMS device after the ignition is turned on and transmit the received data to the vehicle information providing server 20 .

데이터베이스는 여러 사람에 의해 공유되어 사용될 목적으로 통합하여 관리되는 데이터의 집합을 의미하며, 자료항목의 중복을 제거하여 자료를 구조화 하고 저장함으로써 자료의 검색과 갱신의 효율을 높이는 장치이다. 데이터베이스에 저장된 정보는 OBD 장치에서 획득한 차량 운행 정보, BMS 장치로부터 획득된 배터리 관련 정보 및 GNSS 센서로부터 획득된 위치 정보가 포함될 수 있다. 이들 각각의 정보는 데이터 베이스내에 각각의 구역으로 나누어서 저장되고, 사용자 단말(30)에 설치된 앱을 통해 모니터링 가능하게 된다.A database refers to a set of data that is integrated and managed for the purpose of being shared and used by many people, and is a device that increases the efficiency of searching and updating data by structuring and storing data by eliminating duplication of data items. Information stored in the database may include vehicle driving information obtained from an OBD device, battery-related information obtained from a BMS device, and location information obtained from a GNSS sensor. Each of these information is divided and stored in each zone in the database, and can be monitored through an app installed on the user terminal 30.

따라서 사용자 단말(30)에 설치되는 앱은 데이터베이스에 저장된 정보를 확인할 수 있는 사용자 인터페이스를 포함한다. 사용자는 사용자 단말(30)에 설치된 앱을 통해 전동식 농업용 운반 차량(10)의 정보, 예를 들면 OBD 장치에서 획득한 차량 운행 정보, BMS 장치로부터 획득된 배터리 관련 정보 및 GNSS 센서로부터 획득된 위치 정보를 발견할 수 있다.Therefore, the app installed in the user terminal 30 includes a user interface for checking information stored in the database. The user receives information about the electric agricultural transport vehicle 10 through the app installed on the user terminal 30, for example, vehicle operation information obtained from the OBD device, battery-related information obtained from the BMS device, and location information obtained from the GNSS sensor. can be found.

따라서 사용자는 농업용 운반 차량(10)과 떨어진 위치에서도 현재 전동식 농업용 운반 차량(10)에 대한 여러 정보에 쉽게 액세스가능하게 되고, 농업용 운반 차량(10)에 이상이 발생된 경우에도 이를 발견할 수 있을 뿐만 아니라, 운반 차량을 직접 정비소까지 가져가지 않더라도, 서버에 저장된 OBD 정보를 통해 운반 차량의 고장에 대처할 수 있으며, 간편하게 원인 파악까지도 가능하다.Therefore, the user can easily access various information on the current electric agricultural transport vehicle 10 even at a location away from the agricultural transport vehicle 10, and can find it even if an abnormality occurs in the agricultural transport vehicle 10. In addition, even if the transport vehicle is not directly brought to the repair shop, it is possible to cope with the breakdown of the transport vehicle through the OBD information stored in the server, and it is possible to easily identify the cause.

또한 차량 정보 제공 서버(20)에는 농업용 운반 차량(10)의 수동 조작에 의한 이동 경로, 자율 주행에 의한 이동 경로가 모두 날짜별로 기록되고 조회됨에 따라 농업용 운반 차량 관리의 편의성을 증가될 수 있고, 위치 정보를 이용한 농업용 운반 차량의 운행 경로의 기록은 보다 효율적인 농업용 운반 차량의 운용을 가능하게 한다. In addition, in the vehicle information providing server 20, the movement route by manual operation and the movement route by autonomous driving of the agricultural transport vehicle 10 are all recorded and inquired by date, so that the convenience of managing the agricultural transport vehicle can be increased, Recording of the driving route of the agricultural transport vehicle using location information enables more efficient operation of the agricultural transport vehicle.

본 개시의 다양한 실시 예들은 기기(machine)(예: 컴퓨터)로 읽을 수 있는 저장 매체(machine-readable storage media에 저장된 명령어를 포함하는 소프트웨어로 구현될 수 있다. Various embodiments of the present disclosure may be implemented as software including instructions stored in a storage medium readable by a machine (eg, a computer).

기기는, 저장 매체로부터 저장된 명령어를 호출하고, 호출된 명령어에 따라 동작이 가능한 장치로서, 개시된 실시 예들에 따른 전자 장치(예: 전자 장치(A))를 포함할수 있다. 상기 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 프로세서가 직접, 또는 상기 프로세서의 제어하에 다른 구성요소들을 이용하여 상기 명령에 해당하는 기능을 수행할 수 있다.A device is a device capable of calling a stored command from a storage medium and operating according to the called command, and may include an electronic device (eg, the electronic device A) according to the disclosed embodiments. When the command is executed by a processor, the processor may perform a function corresponding to the command directly or by using other elements under the control of the processor.

명령은 컴파일러 또는 인터프리터에 의해 생성 또는 실행되는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 신호(signal)를 포함하지 않으며 실재(tangible)한다는 것을 의미할 뿐 데이터가 저장매체에 반영구적 또는 임시적으로 저장됨을 구분하지 않는다.An instruction may include code generated or executed by a compiler or interpreter. The device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium. Here, 'non-temporary' only means that the storage medium does not contain a signal and is tangible, but does not distinguish whether data is stored semi-permanently or temporarily in the storage medium.

일 시예에 따르면, 본 발명에 개시된 다양한 실시 예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer programproduct)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 온라인으로 배포될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.According to one embodiment, the method according to various embodiments disclosed in the present invention may be included and provided in a computer program product. Computer program products may be traded between sellers and buyers as commodities. The computer program product may be distributed in the form of a device-readable storage medium (eg compact disc read only memory (CD-ROM)) or online through an application store (eg Play Store™). In the case of online distribution, at least part of the computer program product may be temporarily stored or temporarily created in a storage medium such as a manufacturer's server, an application store server, or a relay server's memory.

다양한 실시 예들에 따른 구성 요소(예: 모듈 또는 프로그램) 각각은 단수 또는 복수의 개체로 구성될 수 있으며, 전술한 해당 서브 구성 요소들 중 일부 서브 구성 요소가 생략되거나, 또는 다른 서브 구성 요소가 다양한 실시예에 더 포함될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 일부 구성 요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 개체로 통합되어, 통합되기 이전의 각각의 해당 구성 요소에 의해 수행되는 기능을 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성 요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.Each component (eg, module or program) according to various embodiments may be composed of a single object or a plurality of entities, and some of the sub-components may be omitted, or other sub-components may be various. It may be further included in the embodiment. Alternatively or additionally, some components (eg, modules or programs) may be integrated into one entity and perform the same or similar functions performed by each corresponding component prior to integration. According to various embodiments, operations performed by modules, programs, or other components are executed sequentially, in parallel, iteratively, or heuristically, or at least some operations are executed in a different order, are omitted, or other operations are added. It can be.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The devices described above may be implemented as hardware components, software components, and/or a combination of hardware components and software components. For example, devices and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA), It may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. A processing device may run an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. A processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of software. For convenience of understanding, there are cases in which one processing device is used, but those skilled in the art will understand that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it can include. For example, a processing device may include a plurality of processors or a processor and a controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.Software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of the foregoing, which configures a processing device to operate as desired or processes independently or collectively. The device can be commanded. Software and/or data may be any tangible machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, intended to be interpreted by or to provide instructions or data to a processing device. , or may be permanently or temporarily embodied in a transmitted signal wave. Software may be distributed on networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer readable media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. Program commands recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. - includes hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, as well as machine language codes such as those produced by a compiler. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can make various modifications and variations from the above description. For example, the described techniques may be performed in an order different from the method described, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. may be combined or combined in a different form than the method described, or other components may be used. Or even if it is replaced or substituted by equivalents, appropriate results can be achieved.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 갖는 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 게시된 실시예는 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아닌 설명을 위한 것이고, 이런 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are for explanation, not for limiting the technical idea of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments.

따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 의해 제한되기 보다는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. Therefore, the protection scope of the present invention should be construed by the claims below rather than being limited by the foregoing embodiments, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

10: 전동식 농업용 운반 차량 20: 차량 정보 제공 서버
30: 사용자 단말 40: 통신망
110: 액추에이터 120: 주행관련 센싱부
140: 프로세서 150: 통신부
160: 카메라 170: 차량정보 수집부
190: 외부 메모리 130: 내부 메모리10: electric agricultural transport vehicle 20: vehicle information providing server
30: user terminal 40: communication network
110: actuator 120: driving related sensing unit
140: processor 150: communication unit
160: camera 170: vehicle information collection unit
190: external memory 130: internal memory

Claims (4)

전동식 농업용 운반 차량에 이용되는 실시간 차량 정보 확인 시스템에 있어서,
전동식 농업용 운반 차량; 상기 전동식 농업용 운반 차량 통신망을 통해 연결되는 차량 정보 제공 서버; 및 상기 차량 정보 제공 서버와 통신망을 통해 연결되는 사용자 단말을 포함하고,
상기 전동식 농업용 운반 차량은,
전동식 농업용 운반 차량에 설치된 배터리를 관리하기 위한 BMS 장치;
상기 BMS 장치로부터 전송되는 배터리 관련 정보를 처리하기 위한 프로세서; 및
상기 차량 정보 제공 서버에 데이터를 전송하기 위한 통신부를 포함하고
상기 프로세서는 BMS 장치로부터 수신되는 배터리 관련 정보를 상기 통신부를 통해 차량 정보 제공 서버에 제공하고 - 여기서 배터리 관련 정보는 배터리의 현재 충전 상태 정보, 배터리의 현재 온도 정보, 배터리 성능 상태를 포함함 - ,
상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 배터리 관련 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말은 차량 정보 제공에 접속하여 데이터베이스에 저장된 배터리 관련 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있는 애플리케이션이 설치되고,
상기 전동식 농업용 운반 차량은, 전동식 농업용 운반 차량에 적용되는 기계 장치와 전자 장치들을 관리하기 위한 OBD 장치(On-Board Diagnostics: OBD)를 더 포함하고,
상기 프로세서는 OBD 장치로부터 수신되는 차량 운행 관련 정보를 상기 통신부를 통해 정보 제공 서버에 더 제공하고 - 여기서 차량 운행 관련 정보는 차량의 속도 센서, 가속도 센서, 도어 개폐센서, 급정차 감지 센서 등을 통해서 전달된 센싱 값과, 운행시간, 운행거리, 사고감지, 일정 운전 기간 중의 시간 및 거리, 급가속 및 급제동 정보를 포함함 - ,
상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 차량 운행 관련 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말에 설치된 애플리케이션은 데이터베이스에 저장된 차량 운행 관련 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있도록 더 구성되고,
상기 전동식 농업용 운반 차량은,
전동식 농업용 운반 차량의 위치를 측정하기 위한 GNSS 센서;
전동식 농업용 운반 차량의 속도 및 방향각을 측정하기 위한 주행 센서; 및
전동식 농업용 운반 차량의 자율 경로가 저장된 메모리를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
자율 주행 대상의 농작업 경로를 전동식 농업용 운반 차량을 이용하여 주행하는 동안 상기 GNSS 측위 센서로부터 측위해 데이터를 수신하는 동작;
측위해 데이터의 품질을 검사하고 저장하는 동작;
전동식 농업용 운반 차량의 주행이 종료되면 측위해 데이터를 이용하여 웨이포인트를 생성하는 동작; 및
생성된 웨이포인트를 저장하는 동작;을 수행하도록 구성되고,
상기 측위해 데이터의 품질을 검사하고 저장하는 동작은,
일정 시간 간격으로 측위 센서에서 계산되는 측위해 데이터를 저장하는 동작; 및
측위해 데이터의 품질 정보 중, GNSS-RTK의 모호수가 고정되지 않거나 GNSS 업데이트 경과 시간이 1초가 넘으면 불량 품질인 것으로 판단하여 농작업 기계의 수동 운행을 정지하고 측위해 데이터를 다시 수신하는 동작;을 포함하도록 구성되고,
상기 전동식 농업용 운반 차량에는 OBD 장치로부터 수신된 차량 운행 관련 정보를 저장하기 위한 외부저장 인터페이스가 더 제공되고, 외부저장 인터페이스는 OBD 장치로부터의 정보를 외부저장 인터페이스에 연결된 외장 메모리에 저장하도록 구성되고, 외부저장 인터페이스는 상기 OBD 장치의 표준화된 데이터 연결 인터페이스(DLC,Data Link Connector)와 유선으로 연결되어 통신을 수행하거나, 블루투스(Bluetooth) 또는 와이파이(Wi-fi) 기반의 무선 통신망을 사용하여 OBD 장치와 무선으로 연결되어 통신을 수행하도록 구성되는
상기 프로세서는 전동식 농업용 운반 차량의 시동이 켜진후 주기적으로 OBD 장치와 BMS 장치로부터 데이터를 수신하고 수신된 데이터를 차량 정보 제공 서버에 전송하거나 외부저장 인터페이스에 연결된 외장메모리에 저장하도록 구성된
전동식 농업용 운반 차량에 이용되는 실시간 차량 정보 확인 시스템.
In the real-time vehicle information checking system used for electric agricultural transport vehicles,
motorized agricultural transport vehicles; a vehicle information providing server connected through the motorized agricultural transport vehicle communication network; And a user terminal connected to the vehicle information providing server through a communication network,
The electric agricultural transport vehicle,
A BMS device for managing a battery installed in an electric agricultural transport vehicle;
a processor for processing battery-related information transmitted from the BMS device; and
Includes a communication unit for transmitting data to the vehicle information providing server,
The processor provides battery-related information received from the BMS device to a vehicle information providing server through the communication unit, wherein the battery-related information includes current state of charge information of the battery, current temperature information of the battery, and state of performance of the battery.
The vehicle information providing server stores the battery-related information received from the communication unit of the electric agricultural transport vehicle in a database, and the user terminal connects to the vehicle information providing application to search and monitor the battery-related information stored in the database in real time. is installed,
The electric agricultural transport vehicle further includes an OBD device (On-Board Diagnostics: OBD) for managing mechanical devices and electronic devices applied to the electric agricultural transport vehicle,
The processor further provides vehicle operation-related information received from the OBD device to the information providing server through the communication unit - where the vehicle operation-related information is transmitted through the vehicle's speed sensor, acceleration sensor, door open/close sensor, sudden stop detection sensor, etc. - Including transmitted sensing values, driving time, driving distance, accident detection, time and distance during a certain driving period, rapid acceleration and sudden braking information
The vehicle information providing server is further configured to store the vehicle operation-related information received from the communication unit of the electric agricultural transport vehicle in a database, and the application installed in the user terminal can search and monitor the vehicle operation-related information stored in the database in real time. become,
The electric agricultural transport vehicle,
GNSS sensors for positioning electric agricultural transport vehicles;
a traveling sensor for measuring the speed and direction angle of the motorized agricultural transport vehicle; and
Further comprising a memory in which an autonomous route of the electric agricultural transport vehicle is stored,
the processor,
receiving positioning data from the GNSS positioning sensor while driving an agricultural work route of an autonomous driving target using an electric agricultural transport vehicle;
checking and storing the quality of the positioning measure data;
generating a waypoint using the positioning position data when the driving of the electric agricultural transport vehicle is finished; and
Storing the created waypoint; configured to perform,
The operation of checking and storing the quality of the positioning measure data,
storing positioning data calculated by a positioning sensor at regular time intervals; and
Among the quality information of the positioning measurement data, if the number of ambiguities of GNSS-RTK is not fixed or the GNSS update elapsed time exceeds 1 second, it is determined that the quality is poor, and the manual operation of the agricultural machine is stopped and the positioning data is received again; configured to include
The electric agricultural transport vehicle is further provided with an external storage interface for storing vehicle operation-related information received from an OBD device, and the external storage interface is configured to store information from the OBD device in an external memory connected to the external storage interface, The external storage interface is wired connected to the standardized data link interface (DLC, Data Link Connector) of the OBD device to perform communication, or the OBD device using a Bluetooth or Wi-Fi based wireless communication network. configured to wirelessly connect with and perform communication
The processor is configured to periodically receive data from the OBD device and the BMS device after the engine of the electric agricultural transport vehicle is turned on, transmit the received data to a vehicle information providing server, or store the received data in an external memory connected to an external storage interface.
Real-time vehicle information checking system used for electric agricultural transport vehicles.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 전동식 농업용 운반 차량은, 차량의 현재 위치를 검출하기 위한 위치 검출 수단을 더 포함하고,
상기 프로세서는 위치 검출 수단으로부터 검출되는 차량의 현재 위치 정보를 상기 통신부를 통해 정보 제공 서버에 더 제공하고,
상기 차량 정보 제공 서버는 전동식 농업용 운반 차량의 통신부로부터 수신된 차량의 현재 위치 정보를 데이터베이스에 저장하고, 상기 사용자 단말에 설치된 애플리케이션은 데이터베이스에 저장된 차량의 현재 위치 정보를 실시간으로 검색하고 모니터링할 수 있도록 더 구성된 것을 특징으로 하는
전동식 농업용 운반 차량에 이용되는 실시간 차량 정보 확인 시스템.According to claim 1,
The electric agricultural transport vehicle further includes a position detecting means for detecting a current position of the vehicle,
The processor further provides current location information of the vehicle detected by the location detection means to the information providing server through the communication unit,
The vehicle information providing server stores the current location information of the vehicle received from the communication unit of the electric agricultural transport vehicle in a database, and the application installed in the user terminal searches and monitors the current location information of the vehicle stored in the database in real time. characterized by more
Real-time vehicle information checking system used for electric agricultural transport vehicles. 삭제delete
KR1020210040536A 2021-03-29 2021-03-29 Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information KR102531415B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210040536A KR102531415B1 (en) 2021-03-29 2021-03-29 Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210040536A KR102531415B1 (en) 2021-03-29 2021-03-29 Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220135045A KR20220135045A (en) 2022-10-06
KR102531415B1 true KR102531415B1 (en) 2023-05-11

Family

ID=83597074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210040536A KR102531415B1 (en) 2021-03-29 2021-03-29 Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102531415B1 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101594493B1 (en) * 2014-05-16 2016-02-29 주식회사 케이티 Apparatus for fleet management service and method for uploading data for the same
KR102168104B1 (en) * 2019-05-24 2020-10-21 장진만 Automatic driving method of agricultural vehicle

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102011745B1 (en) * 2017-07-18 2019-08-19 (주)파워에스티 Method and system for detecting battery status of industrial vehicle by using mobile phone

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101594493B1 (en) * 2014-05-16 2016-02-29 주식회사 케이티 Apparatus for fleet management service and method for uploading data for the same
KR102168104B1 (en) * 2019-05-24 2020-10-21 장진만 Automatic driving method of agricultural vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220135045A (en) 2022-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11287270B2 (en) Systems and methods for safe route planning for a vehicle
CN110550029B (en) Obstacle avoiding method and device
WO2022027304A1 (en) Testing method and apparatus for autonomous vehicle
EP4071661A1 (en) Automatic driving method, related device and computer-readable storage medium
JP5454537B2 (en) Electric vehicle charging control system
WO2021128028A1 (en) Method and device for controlling autonomous vehicle
US20180328745A1 (en) Coverage plan generation and implementation
KR101155565B1 (en) Method and system for providing vehicle control using of network
CN110606070B (en) Intelligent driving vehicle and braking method thereof, vehicle-mounted equipment and storage medium
WO2016121572A1 (en) Parking lot and destination association
JP7330142B2 (en) Method, Apparatus, Device and Medium for Determining Vehicle U-Turn Path
JP2020109655A (en) Method, device, apparatus, and medium for early warning of transportation hazards
CN111415511A (en) Vehicle monitoring and control infrastructure
WO2022016901A1 (en) Method for planning driving route of vehicle, and intelligent vehicle
CN112684791A (en) Unmanned logistics vehicle based on 5G
CN110568847A (en) Intelligent control system and method for vehicle, vehicle-mounted equipment and storage medium
CN112638738A (en) Fault diagnosis method and fault diagnosis device for vehicle speed measuring device
WO2020139324A1 (en) Systems and methods for safe route planning for a vehicle
KR102168104B1 (en) Automatic driving method of agricultural vehicle
KR102531415B1 (en) Electric agricultural transport vehicle which can check real-time vehicle information
CN115398272A (en) Method and device for detecting passable area of vehicle
CN115221151B (en) Vehicle data transmission method and device, vehicle, storage medium and chip
EP4171079A1 (en) System and method for identifying candidate vehicle systems
KR102476231B1 (en) Electric agricultural transport vehicle with remote control
CN114764980B (en) Vehicle turning route planning method and device

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant