KR102529981B1 - 차량용 뷰잉 시스템 및 뷰잉 시스템에 의해 표시되는 이미지 영역들 간 전환 방법 - Google Patents

차량용 뷰잉 시스템 및 뷰잉 시스템에 의해 표시되는 이미지 영역들 간 전환 방법 Download PDF

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안즈 안드레아스
징크 마티아스
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메크라 랑 게엠베하 운트 코 카게
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Abstract

견인 차량(5)과 견인 차량(5)에 선회하도록 장착된 트레일러(6)가 있는 차량용 뷰잉 시스템으로서, 뷰잉 시스템은: 제1 획득 영역의 제1 이미지 데이터를 캡처하기 위한 적어도 하나의 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b); 제1 획득 영역과 중첩되는 제2 획득 영역의 제2 이미지 데이터를 캡처하기 위한 하나 이상의 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)-여기서 제1 및 제2 이미지 획득 장치(2a, 2b, 3a, 3b)는 서로 다른 광학 특성을 가짐-; 제1 이미지 데이터로부터 제1 이미지 영역(7)을 추출하고 제2 이미지 데이터로부터 제2 이미지 영역(8)을 추출하기 위해 제1 및 제2 이미지 데이터를 처리하기 위한 수단(4a, 4b); 디스플레이 수단(1a, 1b)의 동일한 디스플레이 필드에 제1 이미지 영역(7) 및/또는 제2 이미지 영역(8)을 디스플레이 하기 위한 디스플레이 수단(1a, 1b); 견인 차량(5)과 트레일러(6) 사이의 선회각을 연속적으로 결정하는 선회각 결정 장치; 및 정의된 선회 각도(KD)에 의해 결정된 스위칭 조건에 기초하여 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이 및 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이를 스위칭 또는 크로스-페이딩하는 디스플레이 스위칭 장치를 포함하고, 제1 및 제2 이미지 데이터 각각에 기초하여 디스플레이 장치(1a, 1b)에서 사용자가 인식할 수있는 이미지가 거의 일치하도록, 스위칭 시간에, 제1 이미지 영역(7)의 제1 이미지 데이터는 제2 이미지 영역(8)의 이미지 데이터에 대응한다.

Description

차량용 뷰잉 시스템 및 뷰잉 시스템에 의해 표시되는 이미지 영역들 간 전환 방법{VIEWING SYSTEM FOR A VEHICLE AND METHOD OF SWITCHING BETWEEN IMAGE AREAS DISPLAYED BY THE VIEWING SYSTEM}
본 발명은 차량용 뷰잉 시스템 및 뷰잉 시스템에 의해 표시되는 이미지 영역 사이를 전환하거나 크로스페이딩(crossfading)하는 방법과 본 발명에 따른 뷰잉 시스템인 미러 대체 시스템을 갖는 차량에 관한 것이다.
일반적으로, 메인 카메라와, 예를 들어, 광각 카메라를 사용하는 뷰잉 시스템은, 예를 들어, 차량의 미러 대체 시스템으로 사용된다. 이 경우에 사용된 주요 카메라는 주요 획득 영역을 이미지화하고, 광각 카메라는 광각 획득 영역을 이미지화한다. UN/ECE-R46에 따르면, 예를 들어, 운전자에게 차량 측면 뷰 및/또는 시야를 제공하기 위해, 주요 시야는 그룹 Ⅱ 시야를 나타내고, 광각 시야는 그룹 Ⅳ 시야를 나타낸다.
특정 운전 상황의 경우, 차량 주변의 다른 영역을 보기 위해서는 주요 카메라의 표시되는 시야를 변경할 필요가 있다. 이러한 주행 상황의 예는 차량의 트레일러가 주요 획득 영역 내의 더 멀리 이동하는 커브 주행으로, 그 결과 주요 획득 영역이 관련 주변 정보를 더 적게 표시하거나 더 이상 표시하지 않을 수 있다.
특히, 하나의 문제는, 예를 들어, 전술한 그룹 Ⅱ 시야의 요구 사항을 충족하거나 가능한 가장 선명한 고해상도 이미지를 획득하기 위해, 가능한 가장 높은 해상도를 얻기 위해 주요 카메라의 조리개 각도가 현저하게 제한된다는 것이다.
전술한 커브 주행과 같은 특정한 운전 상황에서, 특히 회동식 트레일러가 있는 차량에 제공되는 주요 카메라와 광각 카메라를 사용하는 뷰잉 시스템에서, 메인 카메라의 획득 영역의 한계에 빠르게 도달할 수 있어서, 관련 정보를 표시하려면 광각 카메라의 획득 영역으로 전환되어야 한다.
본 발명의 목적은, 견인 차량 및 트레일러가 견인 차량에 회동 가능하게 부착된 차량의 운전자가 차량 주변, 특히 후방 트레일러 영역을 서로 다른 광학적 특성을 가진 카메라들 간의 적절한 전환을 통해 언제든지 인식할 수 있도록 하는, 뷰잉 시스템, 특히 간접 뷰잉 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은, 차량 운전자가 본질적으로 다른 광학적 카메라의 획득 영역들 간의 변경을 인식하지 못하는 방식으로, 뷰잉 시스템의 디스플레이 장치에서 이미지 영역들 간을 전환하는 방법을 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은 본 발명에 따른 뷰잉 시스템인 거울 대체 시스템을 갖는 차량을 제공하는 것이다.
상기 목적은 청구항 제1항의 특징을 갖는 방법, 청구항 제4항의 특징을 갖는 뷰잉 시스템, 및 청구항 제16항의 특징을 갖는 차량에 의해 해결된다. 바람직한 실시예가 종속항에 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 방법은 견인 차량 및 견인 차량에 회동식으로 장착된 트레일러가 있는 차량의 디스플레이 장치에서 제1 이미지 영역과 제2 이미지 영역 사이를 전환한다. 견인 차량에 장착된 모니터와 같은 디스플레이 장치에서, 예를 들어, 제1 획득 영역의 제1 이미지 획득 장치에 의해 제1 이미지 데이터를 획득 및 처리함으로써, 운전자에게 표시되는 제1 이미지 영역이 획득된다. 디스플레이 장치에 표시될 수 있는 제2 이미지 영역은 제2 획득 영역의 제2 이미지 획득 장치에 의해 획득된 제2 이미지 데이터로부터 추출된다. 제2 이미지 획득 장치에 의해 획득될 수 있는 제2 이미지 영역은 제1 이미지 획득 장치에 의해 획득될 수 있는 제1 이미지 영역과 중첩된다. 제1 이미지 획득 장치 및 제2 이미지 획득 장치는 바람직하게는 상이한 조리개 각도, 왜곡 곡선, 및/또는 분해각(angular resolutions)과 같은 상이한 광학적 특성을 갖는다. 바람직하게는, 차량의 견인 차량에 장착되는 제1 및 제2 이미지 획득 장치의 광학적 특성은, 특히, 유엔 유럽 경제위원회(United Nations Economic Commission for Europe)의 규정 No. 46(UN/ECE(부록 45, 개정 6))에 명시된 대로, 유럽에서 법적 규제가 충족되도록 하는 것이 바람직하다. 이 규정에서, 예를 들어, (ECE-R46 "주요 미러(대형) 그룹 Ⅱ"에 따른) 주요 미러(대형)와 (ECE-R46 "광각 미러 그룹 Ⅳ"에 따른) 광각 미러가 다른 미러와 함께 제공된다. 본 발명에 따른 제1 이미지 획득 장치는, 예를 들어, 전술한 규정에서 정의된 그룹 Ⅱ 시야를 캡처할 수 있는 주요 카메라이며, 본 발명에 따른 제2 이미지 획득 장치는, 예를 들어, UN/ECE-R46에 정의된 그룹 Ⅳ 시야에 따른 광각 시야를 위한 광각 카메라이다. 부가적으로 또는 대안적으로, 차량 주변의 다른 시야(법률 또는 규정에 의해 요구되지 않음)가 캡처되고 표시될 수 있다.
본 발명의 방법으로, 전술한 제1 이미지 영역 및/또는 제2 이미지 영역은 디스플레이 장치의 동일한 디스플레이 필드에 표시된다. 예를 들어, LED 디스플레이인 디스플레이 장치는 바람직하게는, 예를 들어, 서로 다른 이미지 수집 장치에 의해 캡처된 복수의 이미지 데이터가 동일한 디스플레이 필드에 표시될 수 있도록, 설계된다. 본 발명의 방법에 따르면, 제1 이미지 영역 또는 제2 이미지 영역이 디스플레이 패널에 표시된다. 본 발명의 방법에 따르면, 이미지 영역은 바람직하게는 사용자가 제1 이미지 영역과 제2 이미지 영역 간의 이러한 전환을 거의 알지 못하거나 인식하지 못하도록 조정 및/또는 크로스페이드된다(crossfaded). 제1 카메라에 의해 캡처된 이미지 영역과 제2 카메라에 의해 캡처된 영역 사이의 영역에서 이미지 속성(및 이미지 수집 장치의 속성)이 매우 유사하거나 동일하다는 사실로 인해, 운전자는 이러한 영역에서 제1 이미지와 제2 이미지 간의 변경이 있을 경우 자세히 살펴볼 때에만 전환 및/또는 크로스페이드를 인식한다. 이러한 맥락에서 전환 또는 페이딩이라는 용어는 제1 및 제2 이미지 영역 사이의, 정확한 일시적 해상도에서도 제1 이미지 영역만 또는 제2 이미지 영역만 표시되는, "갑작스러운" 전환과 제1 및 제2 이미지 영역 사이의, 정확한 일시적 해상도에서 제1 이미지 영역이 점차적으로 페이드 아웃(faded out)되고 제2 이미지 영역에 의해 페이드 오버(faded over)되는, "부드러운" 전환 모두를 포함한다.
본 발명의 방법에 따르면, 견인 차량과 트레일러 사이의 회동 각도는 회동 각도 결정 장치에 의해 더 연속적으로 결정된다. 회동 각도 결정 장치는 견인 차량과 트레일러의 휠 또는 축의 회전 속도 정보를 획득하여 그로부터 회동 각도를 계산하는 프로세서이다. 견인 차량과 트레일러 사이의 회동 각도를 결정하는 것은 일반적으로 알려져 있으며, 캡처된 이미지로부터 이미지 인식에 의해, 예를 들어, 트레일러의 후방 에지를 감지하는 것과 같은 다른 기술에 의해 결정될 수도 있다. 예를 들어, 이미 존재하는 센서(ABS)를 사용하는 다른 회동 각도 결정 방법이 가능하다.
본 발명의 방법에 따르면, 전환은 전환 조건에 기초하여 제1 이미지 영역의 디스플레이와 제2 이미지 영역의 디스플레이 사이에서 수행된다. 일 실시예에 따르면, 이러한 전환 조건은, 예를 들어, 견인 차량과 트레일러 사이에 정의된 회동 각도이다. 본 발명에 따라, 전환할 경우, 제1 및 제2 이미지 데이터에 기초하여 디스플레이 장치에서 사용자가 인식할 수 있는 이미지가 거의 일치하게 하기 위해 제1 이미지 영역의 제1 이미지 데이터가 제2 이미지 영역의 제2 이미지 데이터에 대응하도록 전환이 수행된다. 즉, 특히 이미지의 광학적 특성과 관련하여 가능한 가장 작은 이미지 차이가 발생하여 전환 전에 운전자에게 표시되는 이미지가 전환 후에 운전자에게 표시되는 이미지와 거의 일치하도록, 제1 및 제2 이미지 데이터로부터 추출된 제1 및 제2 이미지 영역이 차량의 운전자에게 표시된다.
본 발명에 따른 방법의 추가적인 개선에 따르면, 현재 결정된 회동 각도가 정의된 회동 각도보다 높거나 낮을 경우, 제1 이미지 영역의 디스플레이와 제2 이미지 영역의 디스플레이간에 전환이 수행된다. 바람직하게, 정의된 회동 각도가 회동 각도 하한과 회동 각도 상한이 있는 회동 각도 범위 내에 있어서, 정의된 회동 각도 주위의 현재 회동 각도의 작은 변화에 대해 두 이미지 영역 사이의 지속적인 전환을 방지하기 위해 임계값 범위가 정의될 수 있다. 제1 이미지 영역의 디스플레이와 제2 이미지 영역의 디스플레이 간의 이러한 빠른 전환은 디스플레이 장치에서 "플리커링(flickering)"으로 운전자에 의해 인식될 것이다.
전술한 "플리커링"을 방지하기 위해, 회동 각도가 회동 각도 범위의 하한에 도달할 경우, 제1 이미지 획득 장치는 바람직하게는 제1 이미지 영역을 표시하도록 활성화된다. 제1 이미지 획득 장치가 이미 활성화된 경우, 즉, 제1 이미지 영역이 표시되면, 활성화된 상태로 유지된다. 반면에, 제2 이미지 획득 장치가 활성화된 경우, 즉, 제2 이미지 영역이 표시되면, 시스템이 제1 이미지 획득 장치로 전환된다. 이어서, 순간 굽힘 각도가 정의된 굽힘 각도에 도달하면, 제1 이미지 획득 장치에서 제2 이미지 획득 장치로의 전환이 이루어진다.
순간 회동 각도가 회동 각도 상한에 도달하면, 제2 이미지 획득 장치가 활성화된다. 제2 이미지 획득 장치가 이미 활성화된 경우, 활성화된 상태로 유지된다. 반면에, 제1 이미지 획득 장치가 활성화된 경우, 시스템은 제2 이미지 획득 장치로 전환된다. 이어서, 순간 굽힘 각도가 정의된 굽힘 각도에 도달하면 제2 이미지 획득 장치에서 제1 이미지 획득 장치로의 전환이 이루어진다. 활성화된 이미지 획득 장치는 활성화된 이미지 획득 장치에 의해 캡처된 이미지가 표시됨을 의미한다.
순간 회동 각도가, 회동 각도 하한 또는 회동 각도 상한에 사전에 도달하지 않고, 정의된 회동 각도에 도달하는 경우, 즉, 순간 회동 각도가 정의된 회동 각도 주위에서 약간만 변경되는 경우, 마지막 전환 동작, 제1 이미지 영역의 디스플레이와 제2 이미지 영역의 디스플레이 간의 빠른 전환을 방지하는, 전환이 이루어지지 않기 때문이다.
기본 설정(default setting)에 따라, 순간 회동 각도가 정의된 회동 각도 또는 상한 회동 각도 제한에 도달할 때까지 제1 이미지 영역이 표시된다. 차량이 주차되면, 현재 시스템 상태(즉, 예를 들어, 현재 회동 각도, 현재 표시된 이미지 영역 또는 이미지 정보, 현재 활성화된 디스플레이에 대한 정보 등)가 저장된다. 차량이 주차된 이후에, 현재 회동 각도가 정의된 회동 각도를 초과하거나 회동 각도 상한에 도달한 경우, 차량에 시동이 걸리면, 예를 들어, 이러한 제2 이미지 영역이 주차 전에 저장되었다면, 제2 이미지 영역이 본 발명에 따라 표시된다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 뷰잉 시스템에서, 이미지 영역들 사이를 전환하기 위해 본 발명에 따른 전술한 방법이 사용될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 뷰잉 시스템은 견인 차량과 견인 차량에 회동식으로 부착된 트레일러를 갖는 차량에 사용된다. 실시예에 따르면, 뷰잉 시스템은, 바람직하게는, 제1 획득 영역의 제1 이미지 데이터를 캡처하기 위한 적어도 하나의 제1 이미지 획득 장치, 및 제1 획득 영역과 교차하는 제2 획득 영역의 제2 이미지 데이터를 캡처하기 위한 적어도 하나의 제2 이미지 획득 장치를 포함하며, 제1 및 제2 이미지 획득 장치는 서로 다른 광학적 특성을 가지고 있다. 전술한 바와 같이, 예를 들어, 제1 이미지 획득 장치는 주요 카메라이고 제2 이미지 획득 장치는 광각 카메라이다. 예를 들어, 주요 카메라는 제2 이미지 획득 장치보다 더 작은 조리개 각과 더 높은 해상도를 가질 수 있다. 광학적 특징 또는 특성은, 예를 들어, 분해각, 조리개 각도, 및/또는 왜곡을 포함한다.
제1 및 제2 이미지 획득 장치는, 예를 들어, 광학 이미지 센서 및 렌즈와 같은 대응하는 광학 시스템을 갖는다.
이러한 설명에서 시야 또는 뷰잉 영역에 대한 참조가 있는 경우, 이는 해당 국가 규정, 예를 들어, 바람직하게는 이러한 법적 규정(시야)에 표시하도록 규정 된 전술한 ECR-R46의 유럽의 규정에 정의된 대응하는 뷰 영역을 나타낸다.
본 발명의 실시예에 따른 뷰잉 시스템은, 제1 이미지 데이터로부터 제1 이미지 영역 및 제2 이미지 데이터로부터 제2 이미지 영역을 획득하기 위해, 제1 및 제2 이미지 데이터를 처리하는 장치를 더 포함한다. 제1 및 제2 이미지 영역은 거의 일치하는 이미지를 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 뷰잉 시스템은 동일한 디스플레이 필드에 각각 제1 이미지 영역 및 제2 이미지 영역을 표시하는 디스플레이 장치를 더 포함한다. 특정 운전 상황에 따라, 제1 이미지 획득 장치(고해상도의 주요 카메라)의 이미지 또는 제2 이미지 획득 장치(해상도가 낮은 광각 카메라)의 이미지가 표시되는 방식으로, 동일한 디스플레이 필드에 제1 이미지 영역과 제2 이미지 영역을 표시함으로써, 차량의 환경이 운전자에게 표시될 수 있다.
실시예에 따른 뷰잉 시스템은 견인 차량과 트레일러 사이의 회동 각도를 연속적으로 결정하기 위한 회동 각도 결정 장치를 더 포함한다. 회동 각도 결정 장치는, 예를 들어, 견인 차량과 트레일러 사이의 회동 각도를 독립적으로 능동적으로 결정하거나, 또는 회동 각도에 대한 정보를 포함하는 외부 장치로부터 신호를 수신 할 수 있다.
바람직한 실시예에 따른 뷰잉 시스템은 전환 조건에 기초하여 제1 이미지 영역의 디스플레이와 제2 이미지 영역의 디스플레이 사이를 전환하기 위한 디스플레이 전환 장치를 더 포함한다. 전환 조건은, 예를 들어, 굽힘 각도 결정 장치에 의해 결정되거나 또는 수신되는 정의된 굽힘 각도이다. 즉, 전환시, 제1 및 제2 이미지 데이터에 기초하여 디스플레이 장치에서 사용자가 인식할 수 있는 이미지가 거의 일치하도록 제1 이미지 영역의 제1 이미지 데이터가 제2 이미지 영역의 이미지 데이터에 대응하는 방식으로, 전술한 방법에 따라 전환이 수행된다. 이는 사용자가 이미지 영역 사이의 전환을 거의 알지/인식하지 못하게 한다. 이는 특히 제1 및 제2 이미지 영역에서 대응하는 이미지 데이터가 디스플레이 장치 상에서 바람직하게는 최대 30 픽셀만큼 차이나는 사실에 의해 달성되며, 이는, 예를 들어, 픽셀 중심 거리가 0.18525mm인 디스플레이 장치의 경우 거리는 5.5575mm임을 의미한다. 디스플레이 장치 및/또는 디스플레이 장치를 보는 사람과의 거리에 따라 전술한 최대 픽셀 수는 달라질 수 있다.
본 실시예에 따른 뷰잉 시스템에서, 예를 들어, 제1 및 제2 이미지 획득 장치 사이의 거리는 10mm 내지 500mm 범위가 바람직하다. 즉, 이미지 획득 장치는 바람직하게는 서로로부터 이러한 최대 거리에서 차량에 배열된다. 두 이미지 획득 장치가 서로 가까울수록 제1 이미지 영역과 제2 이미지 영역 사이를 전환할 때 사용자에게 최대한 일치하는 이미지를 표시하는 것이 더 용이하다는 것에 주의해야 한다.
전술한 바와 같이, 제1 이미지 획득 장치의 제1 이미지 획득 영역과 제2 이미지 획득 장치의 제2 이미지 획득 영역이 중첩되어, 본질적으로 동일한 이미지 콘텐츠를 갖지만 다른 광학적 특징 또는 특성으로 캡처/획득된 이미지 영역이 디스플레이 장치에 표시될 수 있다. 바람직한 실시예에 따르면, 예를 들어, 제1 및 제2 이미지 획득 장치는 서로 다른 조리개 각도를 가지고 있으며, 제1 및 제2 이미지 획득 장치의 광축은 이들의 조리개 각도에 따라 바람직하게는 0˚ 내지 60˚의 정렬 각도로 서로 정렬된다. 이는 제1 및 제2 이미지 획득 장치를 사용하여 차량 측면에 대응하는 넓은 영역을 캡처할 수 있게 한다.
바람직한 실시예의 뷰잉 시스템에 따르면, 예를 들어, 디스플레이 장치에 참조 지점을 표시함으로써, 뷰잉 시스템의 개발자에 의해 제1 및 제2 이미지 획득 장치의 정렬 각도가 적절하게 결정될 수 있으며, 이러한 기준점은 제1 및 제2 이미지 영역의 동일한 픽셀 좌표/이미지 데이터에 대응한다. 이에 따라, 이미지 획득 장치는, 바람직하게는, 차량상에서 서로에 대해 고정적으로 조정되거나, 또는 대안적으로, 이동식 카메라의 경우, 차량 사용자에 의해 기계적으로 조정될 수도 있다. 이는, 제1 및 제2 이미지 영역의 이미지 데이터가 전환시 이러한 기준점에서 가능한 한 가깝게 일치하도록, 예를 들어, 뷰잉 시스템의 사용자가 트레일러의 후방 영역과 같은 모든 지점을 참조 지점으로 선택할 수 있음을 의미한다.
전술한 참조 지점의 사용자 정의 설정에 대한 대안으로, 참조 지점이 사전 정의되거나 트레일러 높이 및/또는 트레일러 길이 또는 기타 차량 형상에 따라 설정 될 수도 있다.
본 실시예의 뷰잉 시스템에 따르면, 특히, 참조 지점은, 정의된 회동 각도로 트레일러의 후방 에지 영역의 한 지점을 통과하고 제1 및 제2 이미지 획득 장치를 통과하는, 도로에 수직인 평면에 있다. 이는 예를 들어, 뷰잉 시스템의 사용자가 원하는 대로 참조 지점을 이러한 평면으로 이동하고 전환시 표시되는 이미지 데이터가 거의 동일한 적절한 참조 지점을 정의할 수 있도록 한다. 트레일러의 후방 에지를 관찰할 수 있도록, 예를 들어, 참조 지점은 바람직하게는 제1 또는 제2 이미지 획득 장치로부터 이격되고 트레일러의 후방 에지 영역에서 정의된 회동 각도로 설정된다.
차량이나 트레일러의 측면과 후방에 가능한 한 넓은 영역을 표시할 수 있도록, 제1 및 제2 이미지 획득 장치의 광학적 특성은, 바람직하게는, 분해각, 조리개 각도 및/또는 왜곡 측면에 있어서 상이하다.
본 발명에 따르면, 제2 이미지 획득 장치는, 비용 효율적인 시스템이 전반적으로 생성될 수 있도록, 예를 들어, 제1 이미지 기록 장치만큼 고해상도가 아니거나 동일한 해상도를 갖는다.
바람직한 실시예에 따른 뷰잉 시스템에서, 전환 조건을 정의하는 정의된 회동 각도는 더 낮은 회동 각도 제한 및 상한 회동 각도 제한을 갖는 회동 각도 범위 내에서 정의된다. 본 발명에 따른 방법을 참조하여 전술한 바와 같이, 이는 순간 회동 각도가 정의된 회동 각도 주위에서 약간만 변경되는 경우 사용자가 귀찮은 것으로 인식할 수 있는 제1 이미지 영역의 디스플레이와 제2 이미지 영역의 디스플레이 사이의 빠른 전환을 방지한다.
본 발명의 뷰잉 시스템에 따르면, 회동 각도 범위 내에서 주행 상황에 따라 정의된 회동 각도가 변경될 수도 있다. 이러한 방식으로, 다양한 주행 상황에 따라 이미지 영역들 간 전환이 발생해야 하는 최적의 회동 각도가 결정될 수 있다.
본 발명에 따르면, 전술한 뷰잉 시스템인 미러 대체 시스템, 즉, 카메라/모니터 시스템을 갖춘 차량이 더 제공된다.
이하에서, 본 발명은 첨부 도면을 참조하여 순전히 예로서 설명되며, 동일한 참조 부호는 동일하거나 유사한 구성 요소를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 뷰잉 시스템의 개략도이다.
도 2는 도 1에 도시된 뷰잉 시스템을 사용하는 차량의 평면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 차량의 측면도이다.
도 4는 제1 주행 조건에 따라 도 1에 도시된 뷰잉 시스템을 포함하는 차량의 평면도이다.
도 5는 도 4에 도시된 제1 주행 상태에서 획득 영역 및 이미지 영역의 디스플레이의 개략도이다.
도 6은, 제2 주행 상태에 따른, 도 1에 따른 뷰잉 시스템을 포함하는 차량의 평면도이다.
도 7은, 전환시, 도 6에 도시된 제2 구동 상태에서 획득 영역 및 이미지 영역의 디스플레이의 개략도이다.
도 8은, 제3 주행 상태에 따른, 도 1에 따른 뷰잉 시스템을 포함하는 차량의 평면도이다.
도 9는, 전환 시간 이후에, 도 8에 도시된 제3 구동 상태에서 획득 영역 및 이미지 영역의 디스플레이의 개략도이다.
도 10은, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른, 디스플레이의 전환을 도시하는 다이어그램이다.
도 11은, 도 10에 도시된 전환 방법을 도시하기 위한, 도 1에 따른 뷰잉 시스템을 포함하는 차량의 평면도이다.
도 12는, 전환 시점에서, 도 7과 유사한 획득 영역 및 이미지 영역의 디스플레이를 추가적으로 도시한다.
도 13은 상이한 왜곡 곡선을 갖는 제1 및 제2 이미지 영역의 매핑을 설명하기 위한 예시적인 표현이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 방법의 단순화된 개략도이다.
도 1은 디스플레이 장치(1a, 1b), 이미지 획득 장치(2a, 2b, 3a, 3b), 및 처리 장치(4a, 4b)를 포함하는 본 발명의 일 실시예에 따른 뷰잉 시스템을 도시한다.
이미지 획득 장치(2a, 3a)는 바람직하게는 차량의 일측에 배치되고, 처리 장치(4a)를 통해 디스플레이 장치(1a)에 연결된다. 영상 획득 장치(2b, 3b)는, 도 2의 예와 같이, 차량의 반대편에 배열되며, 처리 장치(4b)를 통해 디스플레이 장치(1b)에 연결된다. 바람직한 실시예에 따르면, 처리 장치(4a, 4b)는 상세하게 도시되지 않은 회동 각도 결정 장치, 이미지 데이터 처리 장치, 및 디스플레이 전환 장치를 포함한다.
단순화를 위해, 이하에서는 디스플레이 장치(1a), 이미지 획득 장치(2a, 3a), 및 처리 장치(4a)에 대해서만 설명한다. 그러나, 설명은 차량의 반대편 측면에 있는 디스플레이 장치(1b), 이미지 획득 장치(2b, 3b), 및 처리 장치(4b)에 유사하게 적용된다.
도 1에 도시된 바와 같이, 실시예에 따라, 차량의 일측에는 2개의 이미지 획득 장치(2a, 3a)가 제공된다. 이미지 수집 장치가 원하는 만큼 더 사용될 수 있다. 실시예에 따르면, 이미지 획득 장치(2a, 3a)는, 바람직하게는, 10mm 내지 500mm 범위에서 서로 공간적으로 이격된다. 이미지 획득 장치(2a)는, 예를 들어, 저해상도의 광각 카메라이고, 이미지 획득 장치(3a)는, 예를 들어, 고해상도의 주요 카메라이다. 실시예에 따르면, 2개의 이미지 획득 장치는 상이한 광학적 특징/특성을 갖는다.
전술한 디스플레이 전환 장치(도시되지 않음)를 포함하는 처리 장치(4a)는 이미지 획득 장치(2a)에 의해 캡처된 이미지와 이미지 획득 장치(3a)에 의해 캡처된 이미지 사이를 전환하도록 조정되며, 이미지 획득 장치 각각은 디스플레이 장치(1a) 상에 표시된다. 바람직한 실시예에서, 디스플레이 장치(1a)는 이미지 획득 장치(2a)에 의해 픽업된 이미지 또는 이미지 획득 장치(3a)에 의해 픽업된 이미지를 표시하기 위한 단일 디스플레이 필드/패널을 갖는다. 디스플레이 장치(1a)는 또한 이미지 획득 장치(2a, 2b)에 의해 캡처된 동일하거나 상이한 이미지가 디스플레이될 수 있는 다중 디스플레이 필드/패널을 가질 수 있다. 예를 들어, 디스플레이 장치(1a)는 차량용 미러 대체 시스템으로 기능한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량은, 예를 들어, 견인 차량(5) 및 여기에 회동 식으로 부착된 트레일러(6)를 포함한다.
제1 화각(angle of view)(α1)을 갖는, 도 1에 도시된 이미지 획득 장치(2a)는 제1 획득 영역의 제1 이미지 데이터를 획득하기 위해 사용되며, 도 2에서, 수평으로 펼쳐지는, 즉, 평평한 노면과 거의 평행한 화각의 투영(α1*)을 볼 수 있다. 제2 각도(γ1)를 갖는 이미지 획득 장치(3a)가 제1 획득 영역과 교차하는 제2 획득 영역의 제2 영상 데이터를 획득하기 위해 사용되며, 화각의 투영(γ1*)은 도 2에 도시되어 있고, 제1 이미지 획득 장치(2a) 및 제2 이미지 획득 장치(3a)는 전술한 바와 같이 상이한 광학적 특성을 갖는다.
특히, 도 2에 도시된 바와 같이, 예를 들어, 이미지 획득 장치(2a)의 조리개 각도는 이미지 획득 장치(3a)의 조리개 각도보다 크다. 따라서, 제2 획득 영역이 제1 획득 영역보다 크다. 본 발명의 실시예에 따르면, 이미지 획득 장치(3a)는 고해상도 카메라이고 이미지 획득 장치(2a)는 저해상도의 광각 카메라이다. 도 2는 수평면의 제1 및 제2 획득 영역을 도시한다.
도 3은, 평면 노면에 거의 수직으로 연장되는, 이미지 획득 장치(2a, 3a)의 시야각에 대응하는 수직 투영(γ2*, α2*)을 갖는 측면에서 도 2에 도시된 차량을 도시한다. 도 3에서, 이미지 획득 장치(2a)만 표시된다.
전술한 바와 같이, 이미지 획득 장치(3a)는 ECE-R46에 따른 "주요 미러(대) 그룹 Ⅱ"에 대응하는 시야를 획득 영역으로 커버하며, 이미지 획득 장치(2a)는 (ECE-R46 "광각 미러 그룹 Ⅳ"에 따른) 광각 미러에 대응하는 시야를 획득 영역으로 커버한다. 다른 적절한 정의된 시야가, 국가 규정에 따라, 이미지 획득 장치(2a, 3a)에 의해 커버될 수 있다.
도 2와 3에서 볼 수 있듯이, 이미지 획득 장치(2a, 3a)는 각각의 획득 영역이 수평면에서 중첩되고 획득 영역이 수직면에서 중첩되는 방식으로 배열된다.
도 1에 도시된 처리 장치(4a)는, 적절한 전환 조건이 충족되는 경우, 제1 획득 영역 내에 있는 이미지 영역과 제2 획득 영역 내에 있는 대응하는 이미지 영역 사이를 전환하여 이를 디스플레이 장치(1a) 상에 표시하는, 디스플레이 전환 장치(도시되지 않음)를 포함한다. 전환 조건은, 예를 들어, 후술하는 바와 같이 견인 차량(5)과 트레일러(6) 간에 정의된 회동 각도이다.
도 4는, 견인 차량(5) 및 트레일러(6)가 제1 주행 상태에 있는, 도 2 및 3에 도시된 차량의 평면도를 도시한다. 제1 주행 상태는 특히 견인 차량(5)과 트레일러(6) 간의 회동 각도가 0˚가 되도록 하는 것이다.
제1 주행 상태에서, 도 5와 같이, 제1 이미지 영역(7)이 디스플레이 장치(3a) 상에서 차량의 운전자에 표시된다. 일 실시예에 따라, 트레일러(6)의 후방 영역이 표시되도록, 제1 이미지 영역(7)이 제1 획득 영역의 이미지 데이터로부터 추출된다. 도 5는, 좌측의 점선으로, 이미지 획득 장치(3a)에 의해 커버될 수 있는 제1 획득 영역을 나타낸다. 본 발명의 실시예에 따르면, 도 4에 도시된 주행 상황에서, 제1 이미지 영역(7)(도 5의 좌측 윤곽선 영역)이, 도 5의 우측에 도시된 바와 같이, 디스플레이 장치(1a)에 차량의 운전자에 표시된다. 이러한 방식으로 표시되는 이미지(도 5의 우측)는 높은 해상도를 갖는 것이 바람직하다.
도 5는, 중앙에, 제2 이미지 획득 장치(2a)에 의해 디스플레이 가능한 제2 획득 영역을 더 도시한다. 도면에 개략적으로 표시된 바와 같이, 제2 획득 영역은, 참조 지점(K, P, B, T)으로 도시된 바와 같이, 제1 획득 영역보다 더 넓은 각도이다.
도 6을 참조하면, 견인 차량(5)과 트레일러(6) 간의 회동 각도(K)가 형성되는 제2 주행 상황이 도시된다. 본 발명의 실시예에 따르면, 회동 각도(K)는 처리 장치(4a, 4b)의 전술한 회동 각도 결정 장치에 의해 연속적으로 결정된다.
도 5와 7의 비교에서 알 수 있듯이, 회동 각도(K)가 증가함에 따라, 제1 이미지 영역(7)이 트레일러 단부와 함께 이동하여(트레일러 추적), 도 7에서, 제1 이미지 획득 장치(3a)의 획득 영역의 영상 데이터의 외측 영역의 좌측, 더 구체적으로는 센서의 외부 영역에 도달하며, 동시에 트레일러(6)는 아래에 더 상세히 정의 된 회동 각도(KD)에 도달한다. 도 6에 표시된 주행 상황에서, 또한 도 7(중앙)에서 볼 수 있듯이, 광각 이미지 획득 장치(2a)에 의해 획득된 이미지 데이터로부터 추출된 제2 이미지 영역(8)이 디스플레이될 수 있다. 따라서, 도 7의 좌측에 도시된 제1 이미지 영역(7)은 도 7의 중앙에 도시된 제2 이미지 영역(8)에 대응한다. 도 7에서 좌측에 도시된 바와 같이, 제1 이미지 영역(7)은 제1 획득 영역의 섹션에 대응하고, 도 7에서 중앙에 도시된 바와 같이, 제2 이미지 영역(8)은 제2 획득 영역의 섹션에 대응하며, 제1 이미지 영역(7)의 이미지 데이터와 제2 이미지 영역(8)의 이미지 데이터는 디스플레이 장치에 표시될 때 관찰자에게 동일한 이미지로 나타난다는 점에서 서로 대응한다. 따라서, 제1 및 제2 이미지 영역(7, 8)은 거의 일치하지만 해상도가 다르다.
도 7은 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이가 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이로 전환되는 전환 지점을 구체적으로 도시한다. 도 7에서, 좌측에, 이미지 영역(7, 8)의 양식화된 이미지 콘텐츠는 도시를 위해 원래 획득 영역(도면의 좌측과 중앙)의 라인 형태로 동시에 표시된다.
도 7은 트레일러(6)에서 임의의 참조 지점을 나타내는 지점(9)을 좌측에 추가적으로 나타낸다. 도 7은 트레일러(6)의 동일한 참조 지점을 나타내는 지점(10)을 중앙에 나타낸다.
도 7의 우측에서 볼 수 있듯이, 전환 또는 페이드시, 이 두개의 참조 지점(9, 10)은 본질적으로 동일한 위치에 있다. 두 지점(9, 10) 각각의 변위는 본질적으로 서로 간의 이미지 획득 장치의 거리, 배향각 뿐만 아니라, 왜곡, 조리개 각도, 및 분해각과 같은 이미지 획득 장치의 광학적 특성에 의존한다.
도 6은, 실시예에 따라, 평면(E)에 놓인, 트레일러(6)의 후방 에지 영역내의 지점을 통과하고 제1 이미지 획득 장치(3a)를 통과하는, 참조 지점(P)을 더 도시한다. 이러한 참조 지점(P)는 도 7의 좌측과 중앙에도 표시되며 각각의 이미지 영역(7, 8) 내에 포함된다. 제1 및 제2 이미지 획득 장치(2a, 3a) 각각의 배향각은, 제1 및 제2 이미지 영역(7, 8)의 동일한 픽셀 좌표에 대응하는, 디스플레이 장치에 표시된 참조 지점(P)에 의해 결정된다.
도 7의 우측에서 볼 수 있듯이, 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이는, 사용자에 의해 인식된 이미지가 거의 일치하는 방식으로, 전환시에 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이로 전환된다. 구체적으로, 예를 들어, 제1 및 제2 이미지 영역(7, 8) 내에서 대응하는 이미지 데이터는 사용자에게 그러한 인식 또는 지각을 제공하기 위해 디스플레이 상에서, 예를 들어, 최대 30픽셀만큼 상이하다. 도 7의 우측 측면에서, 예를 들어, 전술한 참조 지점(9, 10)은 특정한 수의 픽셀만큼 이격되어 있다. 참조 지점(P)에서, 제1 및 제2 이미지 영역의 대응하는 픽셀은 거의 동일하며, 참조 지점(P)으로부터의 거리가 증가함에 따라 제1 및 제2 이미지 영역의 대응하는 픽셀 간의 거리가 증가한다.
도 8은, 도 6과 비교하여, 견인 차량(5)과 트레일러(6) 간의 회동 각도가 더 증가한 제3 주행 상황을 도시한다. 도 9에 나타난 바와 같이, 이러한 운전 상황에서, 도 7에서 전환된 광각 이미지 획득 장치(2a)의 제2 이미지 영역(8)이 표시된다. 도 9에서 좌측에 도시된 바와 같이, 트레일러(6)의 후방 에지는 제1 획득 영역 외부에 있기 때문에, 제1 이미지 획득 장치(3a)는 더 이상 트레일러(6)의 후방 에지를 획득할 수 없다.
따라서, 도 9는, 우측에서, 도 5 및 7에 도시된 바와 같이, 고해상도 이미지 획득 장치(3a)의 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이로부터 전환된, 광각 이미지 획득 장치(2a)의 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이를 뷰잉 시스템의 사용자에게 보여준다. 전환 타이밍은 바람직한 실시예에 따른 회동 각도에 의해 정의된 전환 조건에 따라 결정된다.
도 10과 11을 참조하면, 전환 조건이 견인 차량과 트레일러 간의 회동 각도에 따른 방법이 설명된다.
실시예에 따르면, 도 10과 11에 도시된 바와 같이, 전환 조건은, 회동 각도 하한(KU) 및 회동 각도 상한(KO)이 있는 미리 결정된 회동 각도 범위(KB)에 있는, 특별히 정의된 회동 각도(KD)에 의존한다.
도 10에서, 실선은 제1 이미지 획득 장치의 활성화를 나타내고, 점선은 제2 이미지 획득 장치의 활성화를 나타내며, 검은색 점은 두 이미지 획득 장치들 간의 전환을 나타내고, 원은 이미지 획득 장치가 현재 활성화 상태를 유지하고 있음을 나타낸다.
도 10에 도시된 바와 같이, 견인 차량(5)과 트레일러(6) 간의 순간 회동 각도가 하한 회동 각도(KU)에 도달하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 제1 이미지 획득 장치(2a)가 활성화되고, 제1 이미지 영역(7)이 디스플레이 장치에 표시된다. 도 10에 도시된 바와 같이, 순간 회동 각도가 정의된 회동 각도(KD)에 최초로 도달하면, 도 9에 도시된 바와 같이, 제2 이미지 획득 장치가 제2 이미지 영역으로 전환되고 제2 이미지 영역(8)이 디스플레이 장치에 표시된다. 이러한 전환 지점은 전술한대로 도 7에 도시되어 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 순간 회동 각도가 회동 각도 상한(KO)에 도달하면, 다시 정의된 회동 각도(KD)는 다시 제1 이미지 획득 장치로 전환된다.
도 10에 도시된 바와 같이, 정의된 회동 각도(KD)에 도달하고 회동 각도 하한 또는 상한에 이전에 적어도 한 번 도달했던 경우, 제1 및 제2 이미지 획득 장치들 간의 전환만 이루어진다. 이러한 방식으로, 제1 이미지 획득 장치와 제2 이미지 획득 장치 간의 빠른 연속적인 전환이 방지된다.
도 10에서, 이미지 수집 장치들 간의 활성화 전환은 다음 규칙에 의해 요약된다:
규칙 Ia: "회동 각도가 회동 각도 하한(KU)에 도달하면, 제1 이미지 획득 장치가 활성화된다(제1 이미지 획득 장치가 이미 활성화된 경우 활성 상태를 유지하고, 제2 이미지 획득 장치가 활성화된 경우 제1 이미지 획득 장치로 전환된다)";
규칙 Ib: "이어서, 정의된 회동 각도(KD)에 도달하면, 제1 이미지 획득 장치로부터 제2 이미지 획득 장치로 전환된다";
규칙 Ⅱa: "회동 각도가 회동 각도 상한(KO)에 도달하면, 제2 이미지 획득 장치가 활성화된다(제2 이미지 획득 장치가 이미 활성화된 경우 활성 상태로 유지되고, 제1 이미지 획득 장치가 활성화된 경우 제2 이미지 획득 장치로 전환된다)";
규칙 Ⅱb: "이어서, 정의된 회동 각도(KD)에 도달하면, 제2 이미지 획득 장치로부터 제1 이미지 획득 장치로 전환된다";
규칙 Ⅲ: "회동 각도가 회동 각도 하한(KU) 또는 회동 각도 상한(KO)에 먼저 도달하지 않고 정의된 회동 각도(KD)에 도달하는 경우, 전환이 발생하지 않는다";
도 11 및 12는 트레일러(6)의 후방 에지에 제공되도록 선택된 참조 지점(P)을 추가적으로로 도시한다. 예를 들어, 실시예에 따르면, 참조 지점(P)은 디스플레이 장치 상에서 사용자 또는 운전자에게 표시된다. 운전자는 참조 지점(P)을 자유롭게 선택하여, 예를 들어, 도 11과 같이 트레일러(6)의 후방 에지에 배치할 수 있다. 도 12에 도시된 바와 같이, 전술한 바와 같이 제1 이미지 영역으로부터 제2 이미지 영역으로 전환할 때, 특히 트레일러(6)의 에지는 제1 이미지 영역과 제2 이미지 영역들 간에 거의 동일하게 표시된다. 따라서, 사용자는 참조 지점에서 제1 이미지 영역과 제2 이미지 영역 간의 차이 또는 픽셀 변위를 거의 감지할 수 없다.
이러한 방식으로, 사용자는 전환시 가능한 "일치"로 표시될 적절한 영역을 선택할 수 있다. 도 13은, 거의 일치하는 이미지(가능한 가장 작은 이미지 차이)가 생성되는 방식으로, 제1 이미지 영역(7)과 제2 이미지 영역(8)을 서로 매핑하는 예시적인 방법을 도시한다.
전술한 바와 같이, 실시예에 따르면, 도 13의 우측 상단에 표시된 제2 이미지 영역이 광각 이미지 획득 장치에 의해 캡처되는 반면에, 도 13의 좌측 상단에 표시된 제1 이미지 영역이 고해상도 이미지 획득 장치에 의해 캡처된다. 각각의 거리(A1-A4)는, 이미지 획득 장치(3a)의 광축(9)에 대해 도면에서 직사각형으로 도시된, 제1 이미지 영역(7)의 각각의 에지의 거리에 대응한다. 이에 따라, 도 13의 우측 상단 에지에 있는 B1 내지 B4는 제2 이미지 획득 장치(2a)의 광축(10)으로부터 직사각형 제2 이미지 영역(8)의 에지의 각각의 거리를 나타낸다.
따라서, 전술한 바와 같이, 바람직한 실시예에 따르면, 두 개의 이미지 획득 장치는 상이한 광학적 특성, 예를 들어, 다른 왜곡 곡선을 가지며, 도 13에 도시된 바와 같이, 제1 이미지 영역(7)과 제2 이미지 영역(8)은, 예를 들어, 본질적으로 일치하는 이미지를 인식할 수 있는 방식으로, 도 13에 도시된 왜곡 곡선에 따라 서로 이미지화될 수 있다.
도 13에 도시된 이미지 획득 장치의 왜곡 곡선은 예시일 뿐이다. 예를 들어, 적절한 왜곡 곡선을 사용하면 필요하거나 요청된 데에서, 즉, 차량 환경의 감지된 서브 영역 내에 놓인 차량 환경의 관련성이 높은 영역에서, 매우 높은 해상도를 얻을 수 있다.
도 14는, 견인 차량과 트레일러 사이의 회동 각도에 따라, 두 개의 대응하는 이미지 영역들의 디스플레이 간의 전환을 설명하기 위한 실시예에 따른 전술한 방법을 매우 단순화된 방식으로 도시한다.
단계 S1에서, 전술한 바와 같이, 제1 및 제2 이미지 데이터는 상이한 광학적 특성, 상이한 획득 영역을 가지며 상이한 뷰잉 영역을 포함하는 이미지 획득 장치로부터 획득된다. 단계 S2에서, 전술한 바와 같이, 이미지 정보에 관하여 서로 대응하는 제1 및 제2 이미지 영역이 획득된 이미지 데이터로부터 추출된다. 단계 S3에서, 전술한 바와 같이, 제1 또는 제2 이미지 영역이 동일한 디스플레이 필드 상에 또는 서로 분리된 다른 디스플레이 상의 디스플레이에 표시된다. 예를 들어, 고해상도 이미지는 하나의 디스플레이 필드에 표시되고 광각 이미지는 그 옆의 디스플레이 필드에 표시될 수 있다. 바람직한 실시예에 따르면, 대응하는 제1 및 제2 이미지 영역은, 전술한 바와 같이, 동일한 디스플레이 필드 상에에 표시되거나 또는 크로스페이드된다. 단계 S4에서, 회동 각도가 전술한 대로 결정된다. 단계 S5에서, 전술한 바와 같이 회동 각도에 기초한 전환 조건이 만족되는지 여부가 결정된다. 조건이 만족되면, 이전에 표시되지 않은 이미지 영역을 표시하기 위해 단계 S6에서 전환이 수행된다. 조건이 만족되지 않으면, 단계 S7에서 이전에 표시된 이미지 영역의 표시가 계속된다.
실시예 및/또는 청구항의 특징의 조합과는 독립적으로 청구된 발명을 제한하기 위한 목적 뿐만 아니라, 설명 및/또는 청구 범위에 개시된 모든 특징은 원래 공개의 목적을 위해 서로 분리되고 독립적인 것으로 간주되어야 함이 명시적으로 강조된다. 단위 그룹의 모든 범위 표시 또는 표시는 청구된 발명을 제한할 뿐만 아니라, 특히 범위 표시의 제한으로, 원래 개시 목적을 위해 임의의 가능한 중간값 또는 단위의 서브그룹을 공개한다고 명시적으로 명시되어 있다.
1a, 1b 디스플레이 장치
2a, 2 제1 이미지 획득 장치
3a, 3b 제2 이미지 획득 장치
4a, 4b 처리 장치
5 견인 차량
6 트레일러
α1* 제1 투영
γ1* 제2 투영
7 제1 이미지 영역
8 제2 이미지 영역
9 참조 지점
10 참조 지점
11 광축
12 광축
E 평면
P 참조 지점

Claims (17)

  1. 견인 차량(5) 및 상기 견인 차량(5) 상에 회동 가능하게 장착되는 트레일러(6)를 갖는 차량 내의 디스플레이 장치 상에서, 제1 이미지 영역(7)과 제2 이미지 영역(8) 간을 전환하는 방법으로서, 상기 방법은:
    제1 획득 영역의 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b)에 의해 제1 이미지 데이터를 획득하는 단계;
    상기 제1 획득 영역과 중첩되는 제2 획득 영역의 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)-여기서 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b)와 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)는 다른 광학적 특정을 가짐-에 의해 제2 이미지 데이터를 획득하는 단계;
    상기 제1 이미지 데이터로부터 상기 제1 이미지 영역(7)을 추출하고 상기 제2 이미지 데이터로부터 상기 제2 이미지 영역(8)을 추출하기 위해, 상기 제1 이미지 데이터 및 상기 제2 이미지 데이터를 처리하는 단계;
    상기 디스플레이 장치(1a, 1b)의 동일한 디스플레이 필드 내에 상기 제1 이미지 영역(7)과 상기 제2 이미지 영역(8) 중 적어도 하나를 표시하는 단계;
    회동 각도 결정 장치에 의해 상기 견인 차량(5)과 상기 트레일러(6) 간의 회동 각도를 연속적으로 결정하는 단계;
    정의된 회동 각도(KD)에 의해 결정된 전환 조건에 기초하여, 상기 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이와 상기 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이를 전환하거나 또는 크로스페이딩(cross-fading)하는 단계;
    를 포함하고,
    전환 시점에, 상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터 각각에 기초하여 상기 디스플레이 장치(1a, 1b) 상에서 사용자에 의해 인식될 수 있는 상기 이미지가 거의 일치하도록, 상기 제1 이미지 영역(7)의 상기 제1 이미지 데이터는 상기 제2 이미지 영역(8)의 상기 이미지 데이터에 대응하는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 순간적으로 결정된 회동 각도가 상기 정의된 회동 각도(KD) 보다 높거나 낮을 경우, 상기 전환이 수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 정의된 회동 각도(KD)는 회동 각도 하한(KU) 및 회동 각도 상한(KO)을 갖는 회동 각도 범위(KB) 내에 있고, 상기 전환 또는 크로스페이딩은:
    상기 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이가 활성화된 경우, 상기 회동 각도가 마지막 전환 이후에 상기 정의된 회동 각도(KD)에 도달하며 상기 회동 각도 하한(KU)에 적어도 한 번 도달할 때, 상기 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이의 활성화로 전환되고;
    상기 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이가 활성화된 경우, 상기 회동 각도가 마지막 전환 이후에 상기 정의된 회동 각도(KD)에 도달하며 상기 회동 각도 상한(KO)에 적어도 한 번 도달하면, 상기 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이의 활성화로 전환되도록;
    수행되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 기본 설정(default setting)은 상기 회동 각도가 상기 정의된 회동 각도(KD) 또는 상기 회동 각도 상한(KO)에 도달할 때까지 상기 제1 이미지 영역(7)이 표시되도록 하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 견인 차량(5) 및 상기 견인 차량(5)에 회동 가능하게 장착된 트레일러(6)을 갖는 차량용 뷰잉 시스템에 있어서, 상기 시스템은:
    제1 획득 영역의 제1 이미지 데이터를 획득하기 위한 적어도 하나의 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b);
    상기 제1 획득 영역과 중첩되는 제2 획득 영역의 제2 이미지 데이터를 획득하기 위한 적어도 하나의 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)-여기서 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b)와 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)는 다른 광학적 특징을 가짐-;
    상기 제1 이미지 데이터로부터 제1 이미지 영역(7)을 추출하고 상기 제2 이미지 데이터로부터 제2 이미지 영역(8)을 추출하기 위해, 상기 제1 이미지 데이터 및 상기 제 2이미지 데이터를 처리하기 위한 수단(4a, 4b);
    디스플레이 장치(1a, 1b)의 동일한 디스플레이 필드 내에 상기 제1 이미지 영역(7)과 상기 제2 이미지 영역(8) 중 적어도 하나를 표시하기 위한 상기 디스플레이 장치(1a, 1b);
    상기 견인 차량(5)과 상기 트레일러(6) 간의 회동 각도를 연속적으로 결정하기 위한 회동 각도 결정 장치; 및
    정의된 회동 각도(KD)에 의해 결정된 전환 조건에 기초하여, 상기 제1 이미지 영역(7)의 디스플레이와 상기 제2 이미지 영역(8)의 디스플레이를 전환하거나 또는 크로스페이딩하기 위한 디스플레이 전환 장치;
    를 포함하고,
    전환 시점에, 상기 제1 이미지 데이터와 상기 제2 이미지 데이터 각각에 기초하여 상기 디스플레이 장치(1a, 1b) 상에서 사용자에 의해 인식될 수 있는 상기 이미지가 거의 일치하도록, 상기 제1 이미지 영역(7)의 상기 제1 이미지 데이터는 상기 제2 이미지 영역(8)의 상기 이미지 데이터에 대응하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 이미지 영역 및 상기 제2 이미지 영역에 대응하는 이미지 데이터는 상기 디스플레이 장치(1a, 1b)의 디스플레이 상에서 각각 최대 30 픽셀만큼 차이나는 것을 특징으로 하는 시스템.
  7. 제5항에 있어서, 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b) 및 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b) 간의 거리는 10mm 내지 500mm 범위 내인 것을 특징으로 하는 시스템.
  8. 제5항에 있어서, 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b) 및 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)의 광축은 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b) 및 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)의 조리개 각도에 따라 0˚ 내지 60˚의 정렬 각도로 서로에 대해 정렬되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b)와 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)의 각각의 정렬 각도는 상기 제1 이미지 영역 및 제2 이미지 영역(7, 8) 내의 동일한 픽셀 좌표/이미지 데이터에 대응하는 상기 디스플레이 장치(1a, 1b) 상에 표시된 참조 지점(P)에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 참조 지점(P)은 트레일러 높이와 트레일러 길이 중 적어도 하나에 따라 사전에 정의되거나 또는 조정 가능한 것을 특징으로 하는 시스템.
  11. 제10항에 있어서, 상기 참조 지점(P)은, 노면에 수직이고 상기 정의된 회동 각도(KD)에서 상기 트레일러(6)의 후방 에지 영역 내의 지점을 통과하며 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b) 또는 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)를 통과하는, 평면(E) 상에 위치하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 참조 지점(P)은 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b) 또는 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)로부터 이격되고 상기 정의된 회동 각도(KD)에서 상기 트레일러(6)의 상기 후방 에지 영역에 놓이는 것을 특징으로 하는 시스템.
  13. 제5항에 있어서, 상기 제1 이미지 획득 장치(2a, 2b) 및 상기 제2 이미지 획득 장치(3a, 3b)의 상기 광학적 특성은 상이한 분해각(angular resolutions), 조리개 각도와 왜곡 중 적어도 하나를 갖는 것을 특징으로 하는 시스템.
  14. 제5항에 있어서, 상기 정의된 회동 각도(KD)는 회동 각도 하한(KU) 및 회동 각도 상한(KO)을 갖는 회동 각도 범위(KB) 내에 놓이는 것을 특징으로 하는 시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 정의된 회동 각도(KD)는 상기 회동 각도 범위(KB) 내에서 상기 차량의 주행 상황에 따라 변경되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  16. 제5항에 있어서, 상기 디스플레이 전환 장치는 상기 제1 이미지 영역(7)과 상기 제2 이미지 영역(8) 간의 전환을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  17. 제5항 내지 제16항 중 어느 한 항에 따른 뷰잉 시스템인 미러 대체 시스템을 포함하는 차량.
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