KR102520332B1 - Apparatus for monitoring power facilities and method thereof - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전력설비 감시 장치에 관한 것으로, 전력설비 감시 장치의 주행 시, 전력설비, 원격 태그, 장애물, 침수 구간, 출구, 및 충전기를 검출하거나 점검하기 위한 복수의 센서를 포함하는 센서부; 상기 전력설비 감시 장치가 충전기로 이동할 경우 내부 배터리에 무선 충전을 수행하는 충전부; 상기 전력설비 감시 장치를 이동시키는 바퀴 및 붐을 독립적으로 구동하여 평지를 주행하거나 장애물을 넘어 주행할 수 있도록 하는 바퀴 및 붐 구동부; 상기 센서부를 통해 검출한 정보를, 상기 충전기에서 충전 중 통신기와 통신하여 상위 장치에 전달하는 통신부; 상기 센서부를 통해 검출한 원격 태그 정보를 바탕으로 자동으로 목적지를 향하는 경로를 설정하여 주행하고, 주행 중 만나는 장애물이나 침수 구간을 통과하여 목적지에 도착하면 전력설비 점검을 포함한 지정된 임무를 수행하는 제어부; 및 상기 장애물이나 침수 구간의 통과가 어려울 경우, 상기 제어부의 명령에 따라, 도킹부에 착륙되어 있는 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 비행드론 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a power facility monitoring device, comprising: a sensor unit including a plurality of sensors for detecting or checking a power facility, a remote tag, an obstacle, a flooded section, an exit, and a charger when the power facility monitoring device is running; a charging unit that wirelessly charges an internal battery when the power facility monitoring device moves to a charger; a wheel and boom driving unit independently driving a wheel and a boom for moving the power facility monitoring device so that the device can travel on a flat surface or overcome obstacles; a communication unit that transmits the information detected through the sensor unit to a higher-order device by communicating with a communication unit during charging in the charger; A control unit that automatically sets a route toward a destination based on the remote tag information detected through the sensor unit and drives, and performs designated tasks including inspecting power facilities when the destination is reached through obstacles encountered during driving or flooded sections; And when it is difficult to pass through the obstacle or flooded section, according to the command of the control unit, a flying drone control unit for controlling the flying drone landed on the docking unit to perform a state check and power facility check for the rest of the route section; includes
Description
본 발명은 전력설비 감시 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 바퀴로 이동하는 무인 지상 이동장치를 이용해 전력설비를 감시하기 위한 것으로서, 원격 태그를 이용하여 위치를 인식하고, 장애물과 침수 구간을 건너 이동하면서 전력구를 점검할 수 있도록 하며, 통과하기 어려운 장애물이나 침수 구간에서는 비행드론을 추가로 이용하여 경로 구간에 있는 전력구를 점검할 수 있도록 하는, 전력설비 감시 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for monitoring power facilities, and more particularly, to monitoring power facilities using an unmanned ground mobile device moving on wheels, recognizing a location using a remote tag, and detecting obstacles and submerged sections. It relates to an apparatus and method for monitoring power facilities, which enable inspection of power inlets while moving across, and which enable inspection of power inlets in route sections by additionally using a flying drone in difficult-to-pass obstacles or flooded sections.
일반적으로 옥외 노출된 변전소 및 전력구 등 전력설비를 점검하기 위한 내부 공간은 협소하기 때문에, 작업자의 이동이 불편하고 안전장비를 착용한 작업자가 설비 진단 장비를 가지고 투입되어 작업하는데 어려움이 있다.In general, since the interior space for inspecting power facilities such as substations and power outlets exposed outdoors is narrow, it is inconvenient for workers to move and it is difficult for workers wearing safety equipment to work by being put in with facility diagnostic equipment.
종래 비행용 드론(drone)을 사용하여 설비를 점검하는 경우가 있으나, 옥외 노출된 변전소는 인입 및 인출 선로의 간섭 등으로 사고의 위험이 높으며, 지하 전력구의 경우 GPS신호 수신 곤란하고 비행 공간 확보 어려워서 비행용 드론으로 점검하는데 한계가 있었다.Conventionally, there are cases where equipment is inspected using flying drones, but substations exposed outdoors have a high risk of accidents due to interference with incoming and outgoing lines, and in the case of underground power outlets, GPS signal reception is difficult and it is difficult to secure flight space. There was a limit to inspection with a flying drone.
이에 최근 지상(또는 지하)형 무인 이동장치가 시도되고 있으나, 지상(또는 지하)에 설치된 다양한 장애물들이나 침수 구간으로 인해 무인 이동장치의 이동이 어렵기 때문에, 무인 이동장치를 이동시키기 위해 전력설비 내에 별도의 감시용 도로(또는 레일)를 설치해야 하는 문제가 있었다.Accordingly, a ground (or underground) type unmanned mobile device has recently been attempted, but it is difficult to move the unmanned mobile device due to various obstacles installed on the ground (or underground) or flooded sections. There was a problem of installing a separate monitoring road (or rail).
따라서 별도의 감시용 도로(또는 레일)를 설치할 필요가 없고, 장애물이나 침수 구간이 있는 경우에도 이를 건너 자유로이 이동하면서 GPS신호의 수신 없이도 지정된 위치를 찾아 정확한 방향으로 주행하면서 전력설비를 점검할 수 있는 지상용 무인 전력설비 감시 장치가 필요한 상황이다.Therefore, there is no need to install a separate road (or rail) for monitoring, and even if there is an obstacle or flooded section, it can move freely across obstacles and find a designated location without receiving a GPS signal, and check power facilities while driving in the correct direction. There is a need for a ground-based unmanned power facility monitoring device.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2010-0111263호(2010.10.14. 공개, 발명의 명칭: 무인비행체를 이용한 전력설비 점검장치)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Republic of Korea Patent Publication No. 10-2010-0111263 (published on October 14, 2010, title of the invention: Power facility inspection device using an unmanned aerial vehicle).
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 바퀴로 이동하는 무인 지상 이동장치를 이용해 전력설비를 감시하기 위한 것으로서, 원격 태그(예 : 전력구 RFID, QR코드, NFC 등)를 이용하여 위치를 인식하고, 장애물과 침수 구간을 건너 이동하면서 전력구를 점검할 수 있도록 하며, 통과하기 어려운 장애물이나 침수 구간에서는 비행드론을 추가로 이용하여 경로 구간에 있는 전력구를 점검할 수 있도록 하는, 전력설비 감시 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다. According to one aspect of the present invention, the present invention was created to solve the above problems, and is for monitoring power facilities using an unmanned ground mobile device moving on wheels, and a remote tag (eg, power outlet RFID, QR code, NFC, etc.) to recognize the location, and to check power inlets while moving across obstacles and flooded sections. An object of the present invention is to provide a power facility monitoring device and method that enables checking of power outlets.
본 발명의 일 측면에 따른 전력설비 감시 장치는, 전력설비 감시 장치의 주행 시, 전력설비, 원격 태그, 장애물, 침수 구간, 출구, 및 충전기를 검출하거나 점검하기 위한 복수의 센서를 포함하는 센서부; 상기 전력설비 감시 장치가 충전기로 이동할 경우 내부 배터리에 무선 충전을 수행하는 충전부; 상기 전력설비 감시 장치를 이동시키는 바퀴 및 붐을 독립적으로 구동하여 평지를 주행하거나 장애물을 넘어 주행할 수 있도록 하는 바퀴 및 붐 구동부; 상기 센서부를 통해 검출한 정보를, 상기 충전기에서 충전 중 통신기와 통신하여 상위 장치에 전달하는 통신부; 상기 센서부를 통해 검출한 원격 태그 정보를 바탕으로 자동으로 목적지를 향하는 경로를 설정하여 주행하고, 주행 중 만나는 장애물이나 침수 구간을 통과하여 목적지에 도착하면 전력설비 점검을 포함한 지정된 임무를 수행하는 제어부; 및 상기 장애물이나 침수 구간의 통과가 어려울 경우, 상기 제어부의 명령에 따라, 도킹부에 착륙되어 있는 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 비행드론 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for monitoring power facilities according to an aspect of the present invention includes a sensor unit including a plurality of sensors for detecting or inspecting power facilities, remote tags, obstacles, submerged sections, exits, and chargers while the apparatus is running. ; a charging unit that wirelessly charges an internal battery when the power facility monitoring device moves to a charger; a wheel and boom driving unit independently driving a wheel and a boom for moving the power facility monitoring device so that the device can travel on a flat surface or overcome obstacles; a communication unit that transmits the information detected through the sensor unit to a higher-order device by communicating with a communication unit during charging in the charger; A control unit that automatically sets a route toward a destination based on the remote tag information detected through the sensor unit and drives, and performs designated tasks including inspecting power facilities when the destination is reached through obstacles encountered during driving or flooded sections; And when it is difficult to pass through the obstacle or flooded section, according to the command of the control unit, a flying drone control unit for controlling the flying drone landed on the docking unit to perform a state check and power facility check for the rest of the route section; It is characterized in that it includes.
본 발명에 있어서, 상기 도킹부는, 비행드론이 착륙과 이륙을 수행할 수 있도록 하며, 착륙된 비행드론을 고정시키는 역할을 수행하고, 착륙되어 있는 비행드론을 충전시키며, 상기 제어부와 상기 비행드론 제어부를 유선통신 방식으로 연결하여, 비행드론의 저장부에 저장되어 있는 정보를 수집하여 상기 제어부에 전달하거나, 상기 비행드론 제어부에 상기 제어부의 명령을 전달하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the docking unit allows the flying drone to land and take off, serves to fix the landed flying drone, charges the landed flying drone, and the controller and the flying drone controller is connected in a wired communication method to collect information stored in the storage unit of the flying drone and transmit it to the control unit, or to transmit commands of the control unit to the control unit of the flying drone.
본 발명에 있어서,비행드론의 위치 검출, 비행드론의 이륙 및 착륙, 비행드론의 자세 제어, 비행드론의 경로 비행과 복귀, 및 전력설비 감시를 위한 적어도 하나 이상의 센서가 비행드론에 포함되는 보조 센서부; 및 경로 비행 중 특정 영역을 집중적으로 촬영하지 않더라도 경로 구간의 전체 영역을 촬영할 수 있는 360도 카메라부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, at least one auxiliary sensor included in the flying drone for detecting the position of the flying drone, taking off and landing of the flying drone, controlling the posture of the flying drone, flying and returning the route of the flying drone, and monitoring power facilities wealth; and a 360-degree camera unit capable of capturing the entire region of the route section even if a specific region is not intensively photographed during route flight.
본 발명에 있어서, 상기 비행드론 제어부는, 비행드론의 비행, 이륙, 및 착륙을 제어하며, 도킹부를 통해 제어부와 통신하여 비행드론의 비행과 관련된 제어 명령을 수신하고, 또한 전력설비 감시를 위한 경로의 비행 중 취득한 정보를 저장부에 저장하였다가 상기 도킹부에 착륙하면 상기 제어부에 전달하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the flying drone control unit controls the flight, take-off, and landing of the flying drone, communicates with the control unit through the docking unit to receive control commands related to the flight of the flying drone, and also routes for monitoring power facilities. It is characterized in that the information acquired during flight is stored in the storage unit and transmitted to the control unit when it lands on the docking unit.
본 발명에 있어서, 상기 센서부를 통해 검출한 정보는, 전력설비 점검 정보, 장애물 정보, 및 침수 구간 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the information detected through the sensor unit is characterized in that it includes power facility inspection information, obstacle information, and submerged section information.
본 발명에 있어서, 상기 센서부를 통해 검출한 정보를 저장하는 저장부;를 더 포함하고, 상기 저장부는, 전력설비 점검을 위한 지상 또는 지하 경로에 대한 정보로서, 전력설비의 위치, 전력설비의 형태, 원격태그의 종류와 형태 및 의미, 충전기의 위치, 출구의 위치, 지도 정보, 점검한 전력설비의 개수와 점검항목, 및 수행할 임무 중 적어도 하나 이상을 더 저장하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, a storage unit for storing the information detected through the sensor unit; further included, wherein the storage unit is information about a ground or underground route for power facility inspection, the location of the power facility, and the shape of the power facility. , the type, form and meaning of the remote tag, the location of the charger, the location of the exit, map information, the number and inspection items of power facilities inspected, and at least one or more of tasks to be performed are further stored.
본 발명에 있어서, 주행 경로 상에 침수 구간이 있을 경우, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 침수 구간을 통과하기 위하여 상기 전력설비 감시 장치의 본체에 장착된 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성하는 부력 생성부;를 더 포함하고, 부력이 필요하지 않을 경우, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 부력 생성부는 상기 부력부에 주입된 공기를 흡입하여 배출하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when there is a flooded section on the driving route, according to the control of the controller, in order to pass through the flooded section, air is injected into the buoyancy unit mounted on the main body of the power facility monitoring device to generate buoyancy It further includes a buoyancy generator, and when buoyancy is not required, according to the control of the control unit, the buoyancy generator sucks in and discharges the air injected into the buoyancy unit.
본 발명에 있어서, 상기 붐은, 붐대의 양 끝단에 바퀴가 장착되고, 회전축을 중심으로 상기 붐대를 회전시켜 더 큰 지름의 바퀴 효과를 얻을 수 있는 형태의 바퀴 구조로서, 상기 붐대의 양 끝단에 장착된 바퀴는 독립적으로 회전이 가능하고, 상기 붐대도 독립적으로 회전이 가능하게 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the boom is a wheel structure in which wheels are mounted at both ends of the boom and rotate the boom around a rotation axis to obtain a wheel effect of a larger diameter, and at both ends of the boom It is characterized in that the mounted wheel is independently rotatable, and the boom rod is also implemented to be independently rotatable.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전력설비 감시 장치가 경로 주행 상태일 때, 원격 태그를 검출할 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 데이터베이스 정보를 바탕으로 원격 태그가 나타내는 정보를 인식하고, 상기 전력설비 감시 장치의 현재 상태 및 임무 완료 여부를 체크하며, 상기 체크 결과를 바탕으로, 이후 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정하고, 상기 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정한 상태에서 현재 주행 상태에서 일종의 이정표 역할을 수행하는 원격 태그가 검출된 후, 이어서 방향 전환 가능한 지점을 나타내는 원격 태그가 검출되면, 상기 방향 전환 가능한 지점에서 상기 미리 결정된 방향으로 전환하여 전력설비 감시 장치를 주행시키며, 상기 전환된 방향으로 지정된 거리를 주행한 후 해당 목적지에 도착하면 해당 목적지에서의 임무를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit recognizes information indicated by the remote tag based on database information pre-stored in the storage unit when detecting a remote tag when the power facility monitoring device is in a route driving state, and It checks the current state of the power facility monitoring device and whether or not the task is completed, and based on the check result, the direction or destination to be driven in advance is determined, and in the state in which the direction or destination to be driven is previously determined, it is a kind of milestone in the current driving state. After a remote tag performing the role is detected, and then a remote tag indicating a point where the direction can be changed is detected, the power facility monitoring device is driven by changing the direction from the point where the direction can be changed to the predetermined direction, and moving in the changed direction. After driving a specified distance, when arriving at the destination, it is characterized in that the mission at the destination is performed.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 경로 상에 장애물이 검출될 경우, 바퀴 구동 주행 모드에서 붐 구동 주행 모드로 변경하여 장애물을 통과하고, 경로 상에 침수 구간이 검출될 경우, 부력 생성부를 통해 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성한 상태에서 붐 구동 주행 모드로 주행하여 침수 구간을 통과하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when an obstacle is detected on the path, changes from the wheel driving driving mode to the boom driving driving mode to pass the obstacle, and when a submerged section is detected on the path, buoyancy is generated through the buoyancy generating unit It is characterized by passing through a submerged section by driving in a boom driving driving mode in a state in which buoyancy is generated by injecting air into the unit.
본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 위치에 도착할 경우, 전력설비를 점검하여 전력설비 점검 정보를 저장부에 저장하고, 상기 전력설비 감시 장치가 충전기 및 통신기 위치에 도착할 경우, 충전을 수행하고 아울러 충전 중 상기 저장부에 저장된 전력설비 점검 정보를 통신기와 통신하여 상위 장치에 전송하며, 상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 점검 임무를 완료하고 출구에 도착할 경우, 출구 도착 알람을 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when the power facility monitoring device arrives at the location of the power facility, checks the power facility and stores power facility inspection information in the storage unit, and when the power facility monitoring device arrives at the location of the charger and the communicator In this case, charging is performed and the power facility inspection information stored in the storage unit is communicated with the communicator and transmitted to the upper device during charging, and when the power facility monitoring device completes the power facility inspection task and arrives at the exit, an exit arrival alarm It is characterized by outputting.
본 발명의 다른 측면에 따른 전력설비 감시 방법은, 전력설비 감시 장치의 주행 시, 제어부가 센서부를 통해 전력설비, 원격 태그, 장애물, 침수 구간, 출구, 및 충전기를 검출하거나 점검하는 단계; 상기 전력설비 감시 장치가 충전기로 이동할 경우, 상기 제어부가 충전부를 통해 내부 배터리에 무선 충전을 수행하는 단계; 상기 제어부가 바퀴 및 붐 구동부를 통해 상기 전력설비 감시 장치를 이동시키는 바퀴 및 붐을 독립적으로 구동하여 평지를 주행하거나 장애물을 넘어 주행하는 단계; 상기 제어부가 통신부를 통해 상기 센서부를 통해 검출한 정보를, 상기 충전기에서 충전 중 통신기와 통신하여 상위 장치에 전달하는 단계; 상기 제어부가 상기 센서부를 통해 검출한 원격 태그 정보를 바탕으로 자동으로 목적지를 향하는 경로를 설정하여 주행하고, 주행 중 만나는 장애물이나 침수 구간을 통과하여 지정된 목적지에 도착하면 전력설비 점검을 포함한 지정된 임무를 수행하는 단계; 및 상기 장애물이나 침수 구간의 통과가 어려울 경우, 비행드론 제어부가 상기 제어부의 명령에 따라, 도킹부에 착륙되어 있는 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A power facility monitoring method according to another aspect of the present invention includes the steps of detecting or inspecting, by a control unit, power facilities, remote tags, obstacles, submerged sections, outlets, and chargers through a sensor unit while the power facility monitoring apparatus is running; performing, by the control unit, wireless charging of an internal battery through a charging unit when the power facility monitoring device moves to a charger; driving, by the control unit, a wheel and a boom for moving the power facility monitoring device independently through a wheel and boom driving unit to travel on a flat surface or to cross an obstacle; transmitting, by the control unit, the information detected through the sensor unit through the communication unit to a higher-order device by communicating with a communicator during charging in the charger; Based on the remote tag information detected through the sensor unit, the control unit automatically sets a route toward the destination and travels, and when it arrives at the designated destination through obstacles encountered during driving or flooded sections, it performs designated tasks including inspection of power facilities. performing steps; And when it is difficult to pass through the obstacle or flooded section, the flying drone control unit controls the flying drone that has landed on the docking unit according to the control unit's command to perform a state check and power facility check for the remaining route section. It is characterized in that it comprises a; step.
본 발명에 있어서, 상기 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 단계에서, 바퀴 구동 주행 모드나 붐 구동 주행 모드를 통해 장애물이나 침수 구간의 지상 통과가 가능하지 않을 경우, 상기 제어부가 도킹부를 통해 비행드론 제어부에 비행드론 비행 명령을 전송하는 단계; 상기 비행드론 비행 명령에 따라, 상기 비행드론 제어부가 비행드론을 제어하여 지정된 경로를 비행하면서 비행드론의 보조 센서부 및 360도 카메라부를 통해 경로의 상태 정보 및 감시할 전력설비에 대한 정보를 수집하는 단계; 및 상기 비행드론 제어부가 상기 수집한 정보들을 저장부에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of controlling the flying drone to perform state inspection and power facility inspection for the remaining route sections, ground passage through obstacles or flooded sections is possible through wheel drive driving mode or boom driving driving mode If not, the control unit transmitting a flying drone flight command to the flying drone control unit through the docking unit; According to the flying drone flight command, the flying drone control unit controls the flying drone to fly along a designated path, collecting information about the state information of the path and power facilities to be monitored through the auxiliary sensor unit and the 360-degree camera unit of the flying drone step; And the step of the flying drone control unit storing the collected information in a storage unit; characterized in that it further comprises.
본 발명에 있어서, 상기 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 단계에서, 상기 제어부로부터 비행드론 비행 명령을 수신하면, 상기 비행드론 제어부가, 비행드론을 도킹부에서 이륙하여 지정된 경로를 비행하며, 비행드론에 포함된 보조 센서부를 통해 전력설비를 점검하고, 상기 보조 센서부를 통해 센싱된 정보 및 상기 360도 카메라부를 통해 촬영된 360도 영상을 저장부에 저장하는 단계; 지정된 경로가 종료되거나 비행드론 내부에 포함된 배터리 상태가 지정된 배터리 상태가 되면, 상기 비행드론 제어부가 경로 비행을 중지하고 상기 도킹부에 복귀시키는 단계; 및 상기 도킹부에 비행드론이 복귀하면, 상기 비행드론 제어부가 상기 도킹부를 통해 통신 연결된 제어부에 상기 보조 센서부를 통해 센싱된 정보 및 상기 360도 카메라부를 통해 촬영된 360도 영상들을 전송하며 비행드론의 내부 배터리를 충전시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in the step of controlling the flying drone to perform state checks and power facility checks on the remaining route sections, when receiving a flying drone flight command from the controller, the flying drone controller controls the flying drone. It takes off from the docking unit and flies on a designated route, checks power facilities through an auxiliary sensor included in the flying drone, and transmits information sensed through the auxiliary sensor and 360-degree video captured through the 360-degree camera to a storage unit. storing; When a designated route is terminated or a battery state included in the flying drone becomes a designated battery state, stopping the flying drone control unit from flying the route and returning to the docking unit; And when the flying drone returns to the docking unit, the flying drone control unit transmits information sensed through the auxiliary sensor unit and 360-degree images captured through the 360-degree camera unit to the control unit communicatively connected through the docking unit. It is characterized in that it further comprises; charging the internal battery.
본 발명에 있어서, 주행 경로 상에 침수 구간이 있을 경우, 상기 침수 구간을 통과하기 위하여, 상기 제어부가 부력 생성부를 통해 상기 전력설비 감시 장치의 본체에 장착된 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성하는 단계; 및 부력이 필요하지 않을 경우, 상기 제어부가 상기 부력 생성부를 통해 상기 부력부에 주입된 공기를 흡입하여 배출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when there is a flooded section on the driving route, in order to pass through the flooded section, the control unit injects air into the buoyancy unit mounted on the main body of the power facility monitoring device through the buoyancy generating unit to generate buoyancy. doing; and when the buoyancy is not required, the controller sucking in and discharging the air injected into the buoyancy unit through the buoyancy generating unit.
본 발명에 있어서, 상기 붐은, 붐대의 양 끝단에 바퀴가 장착되고, 회전축을 중심으로 상기 붐대를 회전시켜 더 큰 지름의 바퀴 효과를 얻을 수 있는 형태의 바퀴 구조로서, 상기 붐대의 양 끝단에 장착된 바퀴는 독립적으로 회전이 가능하고, 상기 붐대도 독립적으로 회전이 가능하게 구현된 것을 특징으로 한다.In the present invention, the boom is a wheel structure in which wheels are mounted at both ends of the boom and rotate the boom around a rotation axis to obtain a wheel effect of a larger diameter, and at both ends of the boom It is characterized in that the mounted wheel is independently rotatable, and the boom rod is also implemented to be independently rotatable.
본 발명에 있어서, 상기 지정된 임무를 수행하기 위하여, 상기 제어부는, 상기 전력설비 감시 장치가 경로 주행 상태일 때, 원격 태그를 검출할 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 데이터베이스 정보를 바탕으로 원격 태그가 나타내는 정보를 인식하고, 상기 전력설비 감시 장치의 현재 상태 및 임무 완료 여부를 체크하며, 상기 체크 결과를 바탕으로, 이후 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정하고, 상기 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정한 상태에서 현재 주행 상태에서 일종의 이정표 역할을 수행하는 원격 태그가 검출된 후, 이어서 방향 전환 가능한 지점을 나타내는 원격 태그가 검출되면, 상기 방향 전환 가능한 지점에서 상기 미리 결정된 방향으로 전환하여 전력설비 감시 장치를 주행시키며, 상기 전환된 방향으로 지정된 거리를 주행한 후 해당 목적지에 도착하면 해당 목적지에서의 임무를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to perform the designated task, the control unit, when the power facility monitoring device is in a route driving state, detects a remote tag based on database information previously stored in the storage unit. Recognizes the information indicated by the power facility monitoring device, checks the current state of the power facility monitoring device and whether or not the mission is completed, and based on the check result, determines the direction or destination to be driven in advance, and determines the direction or destination to be driven in advance state, if a remote tag that serves as a kind of milestone in the current driving state is detected, and then a remote tag indicating a direction changeable point is detected, the power facility monitoring device is switched from the direction changeable point to the predetermined direction. driving, and when arriving at a corresponding destination after driving a designated distance in the switched direction, it is characterized in that it performs a mission at the corresponding destination.
본 발명에 있어서, 상기 장애물이나 침수 구간을 통과하기 위하여, 상기 제어부는, 경로 상에 장애물이 검출될 경우, 바퀴 구동 주행 모드에서 붐 구동 주행 모드로 변경하여 장애물을 통과하고, 경로 상에 침수 구간이 검출될 경우, 부력 생성부를 통해 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성한 상태에서 붐 구동 주행 모드로 주행하여 침수 구간을 통과하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, in order to pass through the obstacle or flooded section, the control unit, when an obstacle is detected on the path, changes from the wheel driving driving mode to the boom driving driving mode to pass the obstacle, and the flooded section on the path When this is detected, air is injected into the buoyancy unit through the buoyancy generator to generate buoyancy, and the vehicle travels in a boom driving driving mode to pass through a submerged section.
본 발명에 있어서, 상기 전력설비 감시 장치가 지정된 목적지에 도착할 경우, 상기 제어부는, 상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 위치에 도착할 경우, 전력설비를 점검하여 전력설비 점검 정보를 저장부에 저장하고, 상기 전력설비 감시 장치가 충전기 및 통신기 위치에 도착할 경우, 충전을 수행하고 아울러 충전 중 상기 저장부에 저장된 전력설비 점검 정보를 통신기와 통신하여 상위 장치에 전송하며, 상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 점검 임무를 완료하고 출구에 도착할 경우, 출구 도착 알람을 출력하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the power facility monitoring device arrives at a designated destination, the controller checks the power facility and stores power facility inspection information in a storage unit when the power facility monitoring device arrives at the location of the power facility, When the power facility monitoring device arrives at the location of the charger and the communicator, it performs charging and transmits the power facility inspection information stored in the storage unit during charging to the upper device by communicating with the communicator, and the power facility monitoring device checks the power facility. When the mission is completed and the exit is reached, an exit arrival alarm is output.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 바퀴로 이동하는 무인 지상 이동장치를 이용해 전력설비를 감시하기 위한 것으로서, 원격 태그(예 : 전력구 RFID, QR코드, NFC 등)를 이용하여 위치를 인식하고, 장애물과 침수 구간을 건너 이동하면서 전력구를 점검할 수 있도록 하며, 통과하기 어려운 장애물이나 침수 구간에서는 비행드론을 추가로 이용하여 경로 구간에 있는 전력구를 점검할 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention is for monitoring power facilities using an unmanned ground mobile device that moves on wheels, and recognizes the location using a remote tag (eg, power outlet RFID, QR code, NFC, etc.) In addition, it is possible to check power inlets while moving across obstacles and flooded sections, and in obstacles or flooded sections that are difficult to pass, a flying drone can be additionally used to inspect power outlets in the route section.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전력설비 감시 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 상기 도 1에 있어서, 바퀴 및 붐의 개략적인 측 단면 형태를 보인 예시도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 장애물을 넘을 때의 바퀴 및 붐의 동작을 순차적으로 보인 예시도.
도 4는 상기 도 2에 있어서, 붐대에 장착된 바퀴의 일 예를 보인 예시도.
도 5는 상기 도 1에 있어서, 부력 생성부에 의해 공기가 주입된 부력부의 형태를 예시적으로 보인 예시도.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 7은 상기 도 6에 있어서, 전력설비 감시 장치의 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 10은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 전력설비 감시 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 11은 본 발명의 제4 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 12는 본 발명의 제5 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a power facility monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a schematic side cross-sectional shape of a wheel and a boom in FIG. 1;
3 is an exemplary view sequentially showing the operation of a wheel and a boom when crossing an obstacle in FIG. 2;
4 is an exemplary view showing an example of a wheel mounted on a boom in FIG. 2;
5 is an exemplary view showing the shape of the buoyancy unit in which air is injected by the buoyancy generating unit in FIG. 1;
6 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a flowchart for explaining a method of setting a travel path of the power facility monitoring apparatus in FIG. 6;
8 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a second embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a third embodiment of the present invention.
10 is an exemplary view showing a schematic configuration of a power facility monitoring device according to another embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a fourth embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a fifth embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 전력설비 감시 장치 및 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a power facility monitoring apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전력설비 감시 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing a schematic configuration of a power facility monitoring apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전력설비 감시 장치(100)는, 센서부(110), 제어부(120), 충전부(130), 바퀴 및 붐 구동부(140), 통신부(150), 저장부(160)(예 : DB), 및 부력 생성부(170)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the power
상기 전력설비 감시 장치(100)의 제어부(120)는, 센서부(110)를 통해 전력설비(210), 원격 태그(220)(예 : 전력구 RFID, QR코드, NFC 등), 장애물(230), 침수 구간(240), 출구(250), 및 충전기(260)를 검출할 수 있다.The
이에 따라 상기 센서부(110)는 광학 스캐너, 카메라, 열화상 카메라, 라이다(레이더), RFID(또는 QR코드) 리더기 등 복수의 센서를 포함할 수 있다. 또한 상기 센서부(110)는 초음파 센서, 적외선 센서, 거리 센서, 습도 센서, 및 조도 센서 등을 포함할 수 있다.Accordingly, the
상기 충전부(130)는 상기 전력설비 감시 장치(100)가 충전기(260)로 이동할 경우 내부 배터리(미도시)에 무선 충전을 수행할 수 있다.The charging
상기 바퀴 및 붐 구동부(140)는 상기 전력설비 감시 장치(100)의 본체(Body)에 부착되어 이동시키는 바퀴(도 2의 141, 142, 143) 및 붐(즉, 붐대(도 2의 144 참조)의 양 끝단에 바퀴가 장착되고, 회전축(145)을 중심으로 붐대를 회전시켜 더 큰 지름의 바퀴 효과를 얻을 수 있는 형태의 바퀴 구조)을 구동하여 평지를 주행하거나 장애물을 넘어 주행할 수 있도록 한다.The wheel and
참고로 도 2는 상기 도 1에 있어서, 바퀴 및 붐의 개략적인 측 단면 형태를 보인 예시도로서, 도면에는 도시되어 있지 않지만, 본체(BODY)의 좌우 양측에 동일한 구조의 바퀴 및 붐이 장착되는 것에 유의한다.For reference, FIG. 2 is an exemplary view showing a schematic side cross-sectional shape of the wheel and boom in FIG. 1. Although not shown in the drawing, wheels and booms of the same structure are mounted on both left and right sides of the body (BODY) note that
여기서 상기 붐대(도 2의 144 참조)의 양 끝단에 장착된 바퀴(141, 142)는 독립적으로 회전(정회전, 역회전)이 가능하고, 상기 붐대(도 2의 144 참조)도 독립적으로 회전(정회전, 역회전)이 가능하며, 본체의 후단에 장착된 바퀴(143)도 독립적으로 회전(정회전, 역회전)이 가능하다.Here, the
도 3은 상기 도 2에 있어서, 장애물을 넘을 때의 바퀴 및 붐의 동작을 순차적으로 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이, 본체(BODY)의 주행 방향 전방에 장애물이 있을 경우, 상기 제어부(120)는 상기 바퀴 및 붐 구동부(140)를 통해 상기 붐대(도 2의 144 참조)를 정회전시키며 장애물을 타고 올라갈 수 있게 된다. 3 is an exemplary view sequentially showing the operation of the wheel and the boom when crossing the obstacle in FIG. 2, and as shown therein, when there is an obstacle in the front of the main body (BODY) in the driving direction, the control unit ( 120) rotates the boom (see 144 in FIG. 2) forward through the wheel and
이 때 붐대(도 2의 144 참조)에 장착된 바퀴(141, 142) 및 본체의 후단에 장착된 바퀴(143)도 정회전되어 추진력을 부가할 수 있게 된다.At this time, the
도 4는 상기 도 2에 있어서, 붐대에 장착된 바퀴의 일 예를 보인 예시도로서, 장애물을 타고 넘어 가기에 적합한 형태의 메카넘 휠(Mecanum Wheel)을 보인 예시도이다. 상기 메카넘 휠(Mecanum Wheel)은 전방향 이동이 가능한 특수한 휠로서, 여기서 전방향 이동이란 휠의 자체 회전만으로 전진, 후진, 측면, 회전 주행이 가능한 것을 의미한다. 이러한 메카넘 휠은 장애물이 많아 회전반경이 좁고 협소한 공간을 움직여야 하는 상황에 부합할 수 있다.FIG. 4 is an exemplary view showing an example of a wheel mounted on a boom in FIG. 2, and is an exemplary view showing a Mecanum wheel suitable for riding over an obstacle. The Mecanum wheel is a special wheel capable of omnidirectional movement, and here, omnidirectional movement means that forward, backward, lateral, and rotational driving is possible only by the rotation of the wheel itself. Such a Mecanum wheel can meet the situation where there are many obstacles and the turning radius is narrow and the wheel must be moved in a narrow space.
상기 메카넘 휠은 붐대에 설치된 휠구동부(예 : 모터)(미도시)에 의해 회전하는 휠 축(141a), 휠 축(141a)에 연결되는 한 쌍의 원판부(141b), 한 쌍의 원판부(141b)를 가로질러 설치되는 복수의 롤러장착부(141c), 롤러장착부(141c)에 설치되는 복수의 롤러부(141d)를 포함한다. The Mecanum wheel includes a
상기 복수의 롤러부(141d)는 지면(g)에 접촉되어 구름운동하는 바퀴로서, 한 쌍의 원판부(141b) 사이에 대각선 방향으로 경사지게 설치될 수 있다. 일반적인 바퀴가 휠 축(141a)에 수직인 속도벡터를 가지는 것과 달리, 메카넘 휠은 대각선 방향의 속도벡터를 포함한다. 즉 메카넘 휠은 제2 방향의 직진성과, 제1 방향과 제2 방향에 경사진 방향인 대각선 방향의 방향성을 동시에 가지게 될 수 있다.The plurality of
다시 도 1을 참조하면, 상기 통신부(150)는 상기 센서부(110)를 통해 검출한 정보(예 : 전력설비 점검 정보, 장애물 정보, 침수 구간 정보 등)를, 통신기(270)를 통해 상위 장치(예 : 서버)(미도시)에 전달할 수 있다.Referring back to FIG. 1 , the
상기 저장부(160)는 일종의 데이터베이스(DB)로서, 상기 센서부(110)를 통해 검출한 정보(예 : 전력설비의 정보, 장애물 정보, 침수 구간 정보 등)를 저장하며, 또한 전력설비 점검을 위한 지상(또는 지하) 경로에 대한 정보(예 : 전력설비의 위치, 전력설비의 형태, 원격태그의 종류와 형태 및 의미, 충전기의 위치, 출구의 위치, 지도 정보, 점검한 전력설비의 개수와 점검항목, 수행할 임무 등)를 저장한다.The
상기 제어부(120)는 상기 저장부(160)에 저장된 정보들을 바탕으로, 자동으로 목적지(예 : 전력설비, 충전기, 출구)를 설정하여 주행하고, 주행 중 만나는 장애물이나 침수 구간을 통과하여 목적지에 도착하면 지정된 임무(예 : 전력설비 점검, 충전, 지정경로의 상태 검출, 출구 이동 등)를 수행한다.Based on the information stored in the
상기 부력 생성부(170)는 주행 경로 상에 침수 구간이 있을 경우, 이 침수 구간을 통과하기 위하여 본체에 장착된 부력부(도 5의 162 참조)(예 : 부력백)에 공기를 주입하여 부력을 생성한다. 또한 부력이 필요하지 않은 상태에서는 부력부(도 5의 162 참조)(예 : 부력백)에 주입된 공기를 흡입하여 배출한다. When there is a flooded section on the driving route, the
이를 위해 상기 부력 생성부(170)는 공기 주입 및 흡입 모터(또는 공기 주입 및 흡입 펌프)(미도시)를 포함할 수 있다.To this end, the
물론 상기 부력부(도 5의 162 참조)는 고정식으로 장착될 수도 있다. 즉, 고정식 부력부는 공기를 주입하지 않더라도 스폰지처럼 부풀어 있는 상태의 부력부로 형성될 수도 있다. 다만 이동의 편의성을 위하여, 상기 고정식 부력부보다는 상기 필요시만 공기를 주입하여 부력을 생성하는 방식이 더 바람직하다.Of course, the buoyancy unit (see 162 in FIG. 5 ) may be fixedly mounted. That is, the fixed buoyancy unit may be formed as a buoyancy unit that is inflated like a sponge even if air is not injected. However, for the convenience of movement, a method of generating buoyancy by injecting air only when necessary is more preferable than the fixed buoyancy unit.
한편 상기 부력부(도 5의 162 참조)는 본체 결합부(161)를 통해 전력설비 감시 장치(100)의 본체(BODY) 결합될 수 있으며, 만약 침수 구간을 통과할 상황이 발생하지 않는 경로인 경우, 사용자는 상기 본체 결합부(161)를 해제하여 본체에서 탈착시킬 수도 있다.On the other hand, the buoyancy unit (see 162 in FIG. 5 ) can be coupled to the main body (BODY) of the power
한편 상기 충전기(260)는 접촉식 또는 비접촉식으로 충전이 가능하게 하며, 통신기(270)가 추가로 설치될 수 있다.Meanwhile, the
이하 상기 제어부(120)의 동작에 대하여 도 6 내지 도 9를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the operation of the
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 도 7은 상기 도 6에 있어서, 전력설비 감시 장치의 주행 경로를 설정하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a first embodiment of the present invention. FIG. 7 is a flowchart illustrating a method of setting a travel path of the power facility monitoring apparatus in FIG. 6 .
도 6을 참조하면, 제어부(120)는 전력설비 감시 장치(100)가 경로 주행 상태일 때(S101), 원격 태그(예 : 전력구 RFID, QR코드, NFC 등)를 검출할 경우(S102의 예), 저장부(160)에 기 저장되어 있는 데이터베이스 정보를 바탕으로 원격 태그가 나타내는 정보(예 : 현재 위치, 전력설비의 위치와 방향, 충전기의 위치와 방향, 출구의 위치와 방향 등)를 인식한다(S103).Referring to FIG. 6, the
또한 상기 제어부(120)는 전력설비 감시 장치(100)의 현재 상태(예 : 고장 여부, 배터리 잔량 등) 및 임무 완료 여부(예 : 경로 상에 있는 모든 전력설비의 점검 완료 여부)를 체크한다(S104).In addition, the
또한 상기 제어부(120)는 상기 체크 결과를 바탕으로, 이후 주행 방향을 결정함과 아울러 현재 주행 상태를 계속 유지한다(S105). Also, based on the check result, the
예컨대 상기 제어부(120)는 상기 전력설비 감시 장치(100)의 현재 상태(예 : 고장 여부, 배터리 잔량 등) 및 임무 완료 여부(예 : 경로 상에 있는 모든 전력설비의 점검 완료 여부)에 기초하여, 다음 순서의 전력설비가 있는 방향으로 목적지를 유지하거나, 충전기가 있는 방향으로 목적지를 변경하거나, 전력설비의 점검이 완료되었을 경우 출구 방향으로 목적지를 변경할 것을 결정한다. For example, the
상기와 같이 이후에 주행할 방향(즉, 목적지)을 결정한 상태에서 현재 주행 상태를 계속 유지하다가 원격 태그(도 7의 TAG1, TAG2, TAG3)(즉, 일종의 이정표 역할을 수행하는 원격 태그)가 검출된 후, 이어서 상기 원격 태그(도 7의 TAG1, TAG2, TAG3)가 나타내는 정보(예 : 현재 위치, 전력설비의 위치와 방향, 충전기의 위치와 방향, 출구의 위치와 방향 등)를 바탕으로 방향 전환 가능한 지점(즉, 목적지로 향하는 방향을 변경할 수 있는 원점표시 지점)(도 7의 TAG4)이 나타나게 될 경우(S106의 예), 상기 제어부(120)는 상기 방향 전환 가능한 지점(도 7의 TAG4)에서 상기 미리 결정된 방향(예 : 다음 순서의 전력설비가 있는 방향, 충전기가 있는 방향, 출구 방향 등)으로 전력설비 감시 장치(100)를 주행(예 : 직진 주행, 방향 전환 주행)시킨다(S107). As described above, in the state where the future driving direction (i.e., destination) is determined, the current driving state is maintained, and then the remote tags (TAG1, TAG2, TAG3 in FIG. 7) (i.e., remote tags serving as a kind of milestone) are detected. After the remote tags (TAG1, TAG2, TAG3 in FIG. 7) indicate information (e.g. current location, location and direction of power facilities, location and direction of charger, location and direction of outlet, etc.) When a switchable point (i.e., an origin point display point capable of changing the direction toward the destination) (TAG4 in FIG. ) to drive the power
또한 상기 제어부(120)는 상기 방향 전환 가능한 지점(즉, 목적지를 변경할 수 있는 지점)(도 7의 TAG4)에서 지정된 거리를 주행(예 : 직진 주행, 방향 전환 주행)한후 해당 목적지에 도착하면(즉, 원격 태그에 의해 해당 목적지에 도착하면) 해당 목적지에서의 임무(예 : 전력설비 점검, 충전, 출구 도착 알람 등)를 수행한다(S108).In addition, when the
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 8 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a second embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 제어부(120)는 전력설비 감시 장치(100)가 경로 주행 상태일 때(S201), 경로 상에 장애물이 검출될 경우(S202의 예), 바퀴 구동 주행 모드에서 붐 구동 주행 모드로 변경하여 장애물을 통과한다(S203)(도 3 참조).Referring to FIG. 8 , the
예컨대 붐 구동 주행 모드는 바퀴 구동 주행 모드에 비해서 전력 소모가 많고 주행 속도가 느리기 때문에 장애물이 없는 평상시에는 바퀴 구동 주행 모드로 주행하다가 장애물이 검출될 경우에만 붐 구동 주행 모드로 주행하는 것이다.For example, since the boom driving driving mode consumes more power and has a slower driving speed than the wheel driving driving mode, the vehicle travels in the wheel driving driving mode at normal times when there are no obstacles, and travels in the boom driving driving mode only when an obstacle is detected.
한편 경로 상에 침수 구간이 검출될 경우(S204의 예), 상기 제어부(120)는 부력 생성부(170)를 통해 부력부에 공기를 주입하여 전력설비 감시 장치(100)에 부력을 생성한 상태에서 붐 구동 주행 모드로 주행한다(S205)(도 3 참조).On the other hand, when a submerged section is detected on the route (Yes in S204), the
예컨대 지하에는 누수로 인해 침수 구간이 발생할 수 있으며, 침수 구간의 침수 깊이에 따라 헛바퀴만 돌거나 떠다닐 수 있기 때문에 전력설비 감시 장치(100)에 부력을 생성한 상태에서 붐 구동 주행 모드로 주행시켜 침수 구간을 유영하듯이 주행하도록 하는 것이다.For example, a submerged section may occur due to water leakage in the basement, and since only the wheel can rotate or float depending on the submerged depth of the submerged section, the power
도 9는 본 발명의 제3 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 9 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a third embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 전력설비 감시 장치(100)가 전력설비 위치에 도착할 경우(S301의 예), 상기 제어부(120)는 전력설비를 점검하고 상기 전력설비 점검 정보를 저장부(160)에 저장한다(S302).Referring to FIG. 9 , when the power
또한 상기 전력설비 감시 장치(100)가 충전기(260) 및 통신기(270) 위치에 도착할 경우(S303의 예), 상기 제어부(120)는 충전을 수행하고 아울러 충전 중 상기 저장부(160)에 저장된 전력설비 점검 정보를 통신기(270)와 통신하여 상위 장치(예 : 서버)(미도시)에 전달(전송)한다(S304).In addition, when the power
예컨대 상기와 같이 전력설비 감시 장치(100)가 통신기(270)가 설치된 위치에 도착하면, 무조건 상기 저장부(160)에 기 저장된 정보(예 : 전력설비 점검 정보, 장애물 정보, 침수 구간 정보 등)들을 상위 장치(예 : 서버)(미도시)에 전달(전송)함으로써, 혹시 고장에 의해 상기 저장부(160)에 기 저장된 정보(예 : 전력설비 점검 정보, 장애물 정보, 침수 구간 정보 등)가 상실되는 것에 대비할 수 있도록 한다.For example, when the power
한편 상기 전력설비 감시 장치(100)가 임무(예 : 전력설비 점검 임무)를 완료하고 출구에 도착할 경우(S305의 예), 상기 제어부(120)는 출구 도착 알람을 출력하고, 출구에 충전기(260) 및 통신기(270)가 설치되어 있을 경우, 사용자가 출구에 도착할 때까지 대기하면서 충전 및 그동안 상기 저장부(160)에 기 저장된 정보(예 : 전력설비 점검 정보, 장애물 정보, 침수 구간 정보 등)를 상위 장치(예 : 서버)(미도시)에 전달(전송)한다(S306).On the other hand, when the power
상기와 같이 본 실시예는 바퀴로 이동하는 무인 지상 이동장치를 이용해 전력설비를 감시하기 위한 것으로서, 원격 태그(예 : 전력구 RFID, QR코드, NFC 등)를 이용하여 위치를 인식하고, 장애물과 침수 구간을 건너 이동하면서 GPS신호의 수신 없이도 지정된 위치를 찾아 정확한 방향으로 주행하며 전력설비를 점검할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, this embodiment is for monitoring power facilities using an unmanned ground mobile device that moves on wheels. While moving across the flooded section, it has the effect of finding a designated location without receiving a GPS signal, driving in the correct direction, and checking power facilities.
도 10은 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 전력설비 감시 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.10 is an exemplary view showing a schematic configuration of a power facility monitoring apparatus according to another embodiment of the present invention.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 전력설비 감시 장치(100)는, 상기 도 1에 있어서, 도킹부(180), 보조 센서부(191), 비행드론 제어부(192), 및 360도 카메라부(193)를 더 포함한다.As shown in FIG. 10, in the power
상기 도킹부(180)는 비행드론이 착륙과 이륙을 수행할 수 있도록 하며, 또한 착륙된 비행드론을 고정시키는 역할을 수행한다. 또한 상기 도킹부(180)는 착륙되어 있는 비행드론을 충전시키거나 비행드론의 저장부(내부 메모리)에 저장되어 있는 정보를 수집하여 상기 제어부(120)에 전송(전달)하거나, 비행드론의 비행드론 제어부(192)에 상기 제어부(120)의 명령을 전송(전달)한다.The
상기 도킹부(180)는 유선 통신 방식으로 상기 제어부(120)와 상기 비행드론 제어부(192)간의 통신을 연결한다.The
참고로 본 실시예에서 상기 비행드론의 비행과 관련된 물리적인 구성(예 : 프로펠러, 배터리, 메모리 등)은 이미 공지된 기술이므로, 이에 대한 구체적인 설명은 생략하고, 본 실시예에 관련된 구성 요소를 중심으로 설명한다.For reference, in this embodiment, since the physical components (e.g., propeller, battery, memory, etc.) related to the flight of the flying drone are already known technologies, a detailed description thereof will be omitted, and the components related to this embodiment will be focused on. explained by
상기 보조 센서부(191)는 비행드론의 위치 검출, 비행드론의 이륙 및 착륙, 비행드론의 자세 제어, 비행드론의 경로 비행과 복귀, 및 전력설비 감시를 위한 적어도 하나 이상의 센서를 포함한다.The
예컨대 상기 보조 센서부(191)는 상기 센서부(110)에 포함된 적어도 하나 이상의 센서를 추가로 포함할 수 있다.For example, the
상기 360도 카메라부(193)는 지하 시설물의 좁은 경로 구간을 비행해야 하는 비행드론의 특성상 소형으로 제작되어야 하므로 전력설비 감시를 위한 복수의 센서들을 모두 포함하기는 쉽지 않다. 따라서 경로 비행 중 특정 영역을 집중적으로 촬영하지 않더라도 경로 구간의 전체 영역을 촬영할 수 있는 360도 카메라부(193)를 포함한다. Since the 360-
상기 비행드론 제어부(192)는, 비행드론의 비행, 이륙, 및 착륙을 제어하며, 상기 도킹부(180)를 통해 제어부(120)와 통신하여 비행드론의 비행(기동)과 관련된 제어 명령을 수신하고, 또한 전력설비 감시를 위한 경로의 비행 중 취득한 정보(예 : 경로 정보, 전력설비 점검 정보(센싱 정보), 360도 영상 촬영 정보 등)를 내부 메모리(저장부)(미도시)에 저장하였다가 상기 도킹부(180)에 착륙하면 전달한다.The flying
상기 제어부(120)는 지상(또는 지하)을 바퀴를 이용하여 이동 중 장애물이나 침수 구간을 통과하기 어려울 경우에 비행드론에 의한 전력설비 감시 기능을 수행한다.The
도 11은 본 발명의 제4 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a fourth embodiment of the present invention.
도 11을 참조하면, 제어부(120)는 전력설비 감시 장치(100)가 경로 주행 상태일 때(S401), 경로 상에 장애물이나 침수 구간이 검출될 경우(S402의 예), 바퀴 구동 주행 모드나 붐 구동 주행 모드를 통해 장애물이나 침수 구간의 지상 통과가 가능한지 체크한다(S403).Referring to FIG. 11, the
그러나 바퀴 구동 주행 모드나 붐 구동 주행 모드를 통해 장애물이나 침수 구간의 지상 통과가 가능하지 않을 경우(즉, 바퀴 구동 주행 모드나 붐 구동 주행 모드로 장애물이나 침수 구간의 통과를 시도했으나 지상 통과가 가능하지 않았을 경우)(S403의 아니오), 상기 제어부(120)는 도킹부(180)를 통해 비행드론 제어부(192)에 비행드론 기동(비행) 명령을 전송한다(S404).However, if it is not possible to pass through an obstacle or flooded section through the wheel drive driving mode or the boom driven driving mode (i.e., when passing through an obstacle or flooded section is attempted in the wheel drive driving mode or boom driven driving mode, ground passage is possible If not) (No in S403), the
이 때 상기 비행드론 기동(비행) 명령에는 비행할 경로에 대한 정보 및 감시할 전력설비에 대한 정보가 더 포함될 수 있다.At this time, the flying drone start (flight) command may further include information on a path to be flown and information on power facilities to be monitored.
이에 따라 상기 비행드론 제어부(192)는 비행드론을 제어하여 경로를 비행하면서 비행드론의 보조 센서부(191) 및 360도 카메라부(193)를 통해 경로의 상태 정보 및 감시할 전력설비에 대한 정보를 수집한다(S405).Accordingly, the flying
이 때 상기 수집한 정보(경로의 상태 정보 및 감시할 전력설비에 대한 정보)들은 내부 메모리(저장부)에 저장된다.At this time, the collected information (path status information and information on power facilities to be monitored) is stored in an internal memory (storage unit).
도 12는 본 발명의 제5 실시예에 따른 전력설비 감시 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a power facility monitoring method according to a fifth embodiment of the present invention.
도 12를 참조하면, 상기 비행드론 제어부(192)는, 상기 제어부(120)로부터 비행드론 기동(비행) 명령을 수신하면(S501의 예), 도킹부(180)에서 이륙하여 지상(지하) 구간의 지정된 경로를 비행하며, 비행드론에 포함된 보조 센서부(191)를 통해 전력설비를 점검하고, 상기 보조 센서부(191)를 통해 센싱된 정보 및 상기 360도 카메라부(193)를 통해 비행중인 경로에 대한 360도 영상을 촬영하여 내부 메모리(저장부)에 저장한다(S502).Referring to FIG. 12, when the flying
또한 상기 비행드론 제어부(192)는 지정된 경로가 종료되거나 비행드론 내부에 포함된 배터리 상태가 지정된 배터리 상태(예 : 배터리 잔량의 60%)가 되는지 체크한다(S503). 즉, 상기 비행드론 제어부(192)는 비행드론의 배터리 잔량이 복귀 가능한 정도만 남아 있는지 체크한다.In addition, the flying
상기 체크 결과, 상기 비행드론 제어부(192)는 지정된 경로가 종료되거나 비행드론 내부에 포함된 배터리 상태가 지정된 배터리 상태(예 : 배터리 잔량의 60%)가 되면(S503의 예), 경로 비행을 중지하고 상기 도킹부(180)에 복귀한다(S504). As a result of the check, the flying
상기 도킹부(180)에 비행드론이 복귀(착륙)하면, 상기 비행드론 제어부(192)는 상기 도킹부(180)를 통해 통신 연결된 제어부(120)에 내부 메모리(저장부)에 저장된 정보(경로의 상태 정보 및 감시할 전력설비에 대한 정보로서, 보조 센서부를 통해 센싱된 정보 및 상기 360도 카메라부를 통해 비행중인 경로에 대하여 촬영한 360도 영상)들을 전송하고, 내부 배터리(미도시)를 충전한다(S505).When the flying drone returns (landing) to the
이 때 상기 비행드론의 내부 배터리(미도시)는 상기 전력설비 감시 장치(100)의 다른 내부 배터리(미도시)의 전원을 이용하여 충전하므로, 상기 전력설비 감시 장치(100)의 다른 내부 배터리(미도시)의 전원이 충분하지 않을 경우, 상기 제어부(120)는 상기 비행드론의 내부 배터리(미도시)의 충전을 제한할 수도 있다.At this time, since the internal battery (not shown) of the flying drone is charged using the power of another internal battery (not shown) of the power
상기와 같이 본 실시예는 바퀴로 이동하는 무인 지상 이동장치를 이용해 전력설비를 감시하던 중 장애물과 침수 구간을 건너지 못하는 경로 구간이 발생할 경우, 비행드론을 이용하여 해당 경로 구간에 대한 전력설비 감시를 수행할 수 있도록 함으로써, 사실상 지하(지상)의 모든 경로에 대하여 대부분의 상황에서 전력설비를 점검할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in this embodiment, when a path section that cannot cross obstacles and flooded sections occurs while monitoring power facilities using an unmanned ground mobile device that moves on wheels, a flying drone is used to monitor power facilities for the corresponding route section. By enabling it to be performed, there is an effect of enabling power facilities to be inspected in most situations for virtually all underground (ground) routes.
이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.The present invention has been described above with reference to the embodiments shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art can make various modifications and equivalent other embodiments. you will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be determined by the claims below. Implementations described herein may also be embodied in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.
100 : 전력설비 감시 장치 110 : 센서부
120 : 제어부 130 : 충전부
140 : 바퀴 및 붐 구동부 150 : 통신부
160 : 저장부 170 : 부력 생성부100: power facility monitoring device 110: sensor unit
120: control unit 130: charging unit
140: wheel and boom driving unit 150: communication unit
160: storage unit 170: buoyancy generating unit
Claims (19)
상기 전력설비 감시 장치가 충전기로 이동할 경우 내부 배터리에 무선 충전을 수행하는 충전부;
상기 전력설비 감시 장치를 이동시키는 바퀴 및 붐을 독립적으로 구동하여 평지를 주행하거나 장애물을 넘어 주행할 수 있도록 하는 바퀴 및 붐 구동부;
상기 센서부를 통해 검출한 정보를, 상기 충전기에서 충전 중 통신기와 통신하여 상위 장치에 전달하는 통신부;
상기 센서부를 통해 검출한 원격 태그 정보를 바탕으로 자동으로 목적지를 향하는 경로를 설정하여 주행하고, 주행 중 만나는 장애물이나 침수 구간을 통과하여 목적지에 도착하면 전력설비 점검을 포함한 지정된 임무를 수행하는 제어부; 및
상기 장애물이나 침수 구간의 통과가 어려울 경우, 상기 제어부의 명령에 따라, 도킹부에 착륙되어 있는 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 비행드론 제어부;를 포함하되,
주행 경로 상에 침수 구간이 있을 경우, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 침수 구간을 통과하기 위하여 상기 전력설비 감시 장치의 본체에 장착된 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성하는 부력 생성부;를 더 포함하고,
부력이 필요하지 않을 경우, 상기 제어부의 제어에 따라, 상기 부력 생성부는 상기 부력부에 주입된 공기를 흡입하여 배출하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
A sensor unit including a plurality of sensors for detecting or inspecting power facilities, remote tags, obstacles, submerged sections, exits, and chargers while the power facility monitoring device is running;
a charging unit that wirelessly charges an internal battery when the power facility monitoring device moves to a charger;
a wheel and boom driving unit independently driving a wheel and a boom for moving the power facility monitoring device so that the device can travel on a flat surface or overcome obstacles;
a communication unit that transmits the information detected through the sensor unit to a higher-order device by communicating with a communication unit during charging in the charger;
A control unit that automatically sets a route toward a destination based on the remote tag information detected through the sensor unit and drives, and performs designated tasks including inspecting power facilities when the destination is reached through obstacles encountered during driving or flooded sections; and
When it is difficult to pass through the obstacle or flooded section, in accordance with the command of the control unit, the flying drone control unit controls the flying drone landed on the docking unit to perform state inspection and power facility inspection for the remaining route section; include,
When there is a flooded section on the driving route, a buoyancy generating unit for generating buoyancy by injecting air into the buoyancy unit mounted on the main body of the power facility monitoring device to pass through the flooded section under the control of the control unit. contain more,
When buoyancy is not required, the buoyancy generating unit sucks in and discharges the air injected into the buoyancy unit according to the control of the control unit.
비행드론이 착륙과 이륙을 수행할 수 있도록 하며, 착륙된 비행드론을 고정시키는 역할을 수행하고, 착륙되어 있는 비행드론을 충전시키며,
상기 제어부와 상기 비행드론 제어부를 유선통신 방식으로 연결하여, 비행드론의 저장부에 저장되어 있는 정보를 수집하여 상기 제어부에 전달하거나, 상기 비행드론 제어부에 상기 제어부의 명령을 전달하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the docking unit,
Allows the flying drone to land and take off, plays a role in fixing the landed flying drone, charges the landed flying drone,
Connecting the control unit and the flying drone control unit in a wired communication method, collecting information stored in the storage unit of the flying drone and transmitting the information to the control unit, or transmitting the command of the control unit to the flying drone control unit Characterized in that Power facility monitoring device.
비행드론의 위치 검출, 비행드론의 이륙 및 착륙, 비행드론의 자세 제어, 비행드론의 경로 비행과 복귀, 및 전력설비 감시를 위한 적어도 하나 이상의 센서가 비행드론에 포함되는 보조 센서부; 및
경로 비행 중 특정 영역을 집중적으로 촬영하지 않더라도 경로 구간의 전체 영역을 촬영할 수 있는 360도 카메라부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
According to claim 1,
An auxiliary sensor unit including at least one sensor for detecting the position of the flying drone, taking off and landing of the flying drone, controlling the attitude of the flying drone, flying and returning the route of the flying drone, and monitoring power facilities; and
The power facility monitoring device further comprising a 360-degree camera unit capable of photographing the entire area of the route section even if a specific area is not intensively photographed during route flight.
비행드론의 비행, 이륙, 및 착륙을 제어하며, 도킹부를 통해 제어부와 통신하여 비행드론의 비행과 관련된 제어 명령을 수신하고, 또한
전력설비 감시를 위한 경로의 비행 중 취득한 정보를 저장부에 저장하였다가 상기 도킹부에 착륙하면 상기 제어부에 전달하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the flying drone control unit,
It controls the flight, take-off, and landing of the flying drone, communicates with the control unit through the docking unit to receive control commands related to the flight of the flying drone, and
The power facility monitoring device, characterized in that for storing the information obtained during the flight of the route for power facility monitoring in the storage unit and transmitting it to the control unit when it lands on the docking unit.
전력설비 점검 정보, 장애물 정보, 및 침수 구간 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the information detected through the sensor unit,
A power facility monitoring device comprising power facility inspection information, obstacle information, and submerged section information.
상기 센서부를 통해 검출한 정보를 저장하는 저장부;를 더 포함하고,
상기 저장부는,
전력설비 점검을 위한 지상 또는 지하 경로에 대한 정보로서, 전력설비의 위치, 전력설비의 형태, 원격태그의 종류와 형태 및 의미, 충전기의 위치, 출구의 위치, 지도 정보, 점검한 전력설비의 개수와 점검항목, 및 수행할 임무 중 적어도 하나 이상을 더 저장하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
According to claim 1,
A storage unit for storing the information detected through the sensor unit; further comprising,
the storage unit,
Information on the ground or underground route for power facility inspection, including the location of power facilities, the type of power facilities, the type, form and meaning of remote tags, the location of chargers, the location of exits, map information, and the number of power facilities inspected A power facility monitoring device characterized in that it further stores at least one of a check item, and a task to be performed.
붐대의 양 끝단에 바퀴가 장착되고, 회전축을 중심으로 상기 붐대를 회전시켜 더 큰 지름의 바퀴 효과를 얻을 수 있는 형태의 바퀴 구조로서,
상기 붐대의 양 끝단에 장착된 바퀴는 독립적으로 회전이 가능하고, 상기 붐대도 독립적으로 회전이 가능하게 구현된 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the boom,
A wheel structure in which wheels are mounted at both ends of the boom rod and the wheel effect of a larger diameter can be obtained by rotating the boom rod around the axis of rotation,
The power facility monitoring device, characterized in that the wheels mounted on both ends of the boom bar can rotate independently, and the boom bar is also independently rotatable.
상기 전력설비 감시 장치가 경로 주행 상태일 때, 원격 태그를 검출할 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 데이터베이스 정보를 바탕으로 원격 태그가 나타내는 정보를 인식하고,
상기 전력설비 감시 장치의 현재 상태 및 임무 완료 여부를 체크하며,
상기 체크 결과를 바탕으로, 이후 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정하고,
상기 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정한 상태에서 현재 주행 상태에서 일종의 이정표 역할을 수행하는 원격 태그가 검출된 후, 이어서 방향 전환 가능한 지점을 나타내는 원격 태그가 검출되면, 상기 방향 전환 가능한 지점에서 상기 미리 결정된 방향으로 전환하여 전력설비 감시 장치를 주행시키며,
상기 전환된 방향으로 지정된 거리를 주행한 후 해당 목적지에 도착하면 해당 목적지에서의 임무를 수행하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When the power facility monitoring device detects a remote tag while in a route driving state, recognizing information indicated by the remote tag based on database information previously stored in a storage unit;
Checking the current status and task completion of the power facility monitoring device,
Based on the check result, the future driving direction or destination is determined in advance,
When a remote tag serving as a kind of guidepost in the current driving state is detected in a state in which the direction or destination to be driven is previously determined, and then a remote tag indicating a point at which a direction can be changed is detected, the predetermined point at the point at which the direction can be changed is detected. Turning in the direction to drive the power facility monitoring device,
A power facility monitoring device, characterized in that performing a mission at the destination when arriving at the destination after driving a designated distance in the switched direction.
경로 상에 장애물이 검출될 경우, 바퀴 구동 주행 모드에서 붐 구동 주행 모드로 변경하여 장애물을 통과하고,
경로 상에 침수 구간이 검출될 경우, 부력 생성부를 통해 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성한 상태에서 붐 구동 주행 모드로 주행하여 침수 구간을 통과하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When an obstacle is detected on the path, the wheel drive driving mode is changed to the boom driving driving mode to pass the obstacle,
When a flooded section is detected on the route, the power facility monitoring device passes through the flooded section by driving in a boom driving driving mode in a state in which air is injected into the buoyancy unit through the buoyancy generating unit to generate buoyancy.
상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 위치에 도착할 경우, 전력설비를 점검하여 전력설비 점검 정보를 저장부에 저장하고,
상기 전력설비 감시 장치가 충전기 및 통신기 위치에 도착할 경우, 충전을 수행하고 아울러 충전 중 상기 저장부에 저장된 전력설비 점검 정보를 통신기와 통신하여 상위 장치에 전송하며,
상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 점검 임무를 완료하고 출구에 도착할 경우, 출구 도착 알람을 출력하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 장치.
The method of claim 1, wherein the control unit,
When the power facility monitoring device arrives at the location of the power facility, checks the power facility and stores power facility inspection information in a storage unit;
When the power facility monitoring device arrives at the location of the charger and the communicator, it performs charging and transmits the power facility inspection information stored in the storage unit to the upper device by communicating with the communicator during charging,
Power facility monitoring device, characterized in that outputs an exit arrival alarm when the power facility monitoring device completes the power facility inspection task and arrives at the exit.
상기 전력설비 감시 장치가 충전기로 이동할 경우, 상기 제어부가 충전부를 통해 내부 배터리에 무선 충전을 수행하는 단계;
상기 제어부가 바퀴 및 붐 구동부를 통해 상기 전력설비 감시 장치를 이동시키는 바퀴 및 붐을 독립적으로 구동하여 평지를 주행하거나 장애물을 넘어 주행하는 단계;
상기 제어부가 통신부를 통해 상기 센서부를 통해 검출한 정보를, 상기 충전기에서 충전 중 통신기와 통신하여 상위 장치에 전달하는 단계;
상기 제어부가 상기 센서부를 통해 검출한 원격 태그 정보를 바탕으로 자동으로 목적지를 향하는 경로를 설정하여 주행하고, 주행 중 만나는 장애물이나 침수 구간을 통과하여 지정된 목적지에 도착하면 전력설비 점검을 포함한 지정된 임무를 수행하는 단계; 및
상기 장애물이나 침수 구간의 통과가 어려울 경우, 비행드론 제어부가 상기 제어부의 명령에 따라, 도킹부에 착륙되어 있는 비행드론을 제어하여 나머지 경로 구간에 대한 상태 점검 및 전력설비 점검을 수행하도록 제어하는 단계;를 포함하되,
주행 경로 상에 침수 구간이 있을 경우, 상기 침수 구간을 통과하기 위하여,
상기 제어부가 부력 생성부를 통해 상기 전력설비 감시 장치의 본체에 장착된 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성하는 단계; 및
부력이 필요하지 않을 경우, 상기 제어부가 상기 부력 생성부를 통해 상기 부력부에 주입된 공기를 흡입하여 배출하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.
detecting or inspecting, by a control unit, power facilities, remote tags, obstacles, submerged sections, exits, and chargers through a sensor unit while the power facility monitoring device is running;
performing, by the control unit, wireless charging of an internal battery through a charging unit when the power facility monitoring device moves to a charger;
driving, by the control unit, a wheel and a boom for moving the power facility monitoring device independently through a wheel and boom driving unit to travel on a flat surface or to cross an obstacle;
transmitting, by the control unit, the information detected through the sensor unit through the communication unit to a higher-order device by communicating with a communicator during charging in the charger;
Based on the remote tag information detected through the sensor unit, the control unit automatically sets a route toward the destination and travels, and when it arrives at the designated destination through obstacles encountered during driving or flooded sections, it performs designated tasks including inspection of power facilities. performing steps; and
When it is difficult to pass through the obstacle or flooded section, controlling the flying drone control unit to perform state inspection and power facility inspection for the remaining route section by controlling the flying drone landed on the docking unit according to the command of the control unit. including;
If there is a flooded section on the driving route, in order to pass through the flooded section,
generating buoyancy by the control unit injecting air into the buoyancy unit mounted on the body of the power facility monitoring device through the buoyancy generation unit; and
and when the buoyancy is not required, the controller sucking in and discharging the air injected into the buoyancy unit through the buoyancy generating unit.
바퀴 구동 주행 모드나 붐 구동 주행 모드를 통해 장애물이나 침수 구간의 지상 통과가 가능하지 않을 경우, 상기 제어부가 도킹부를 통해 비행드론 제어부에 비행드론 비행 명령을 전송하는 단계;
상기 비행드론 비행 명령에 따라, 상기 비행드론 제어부가 비행드론을 제어하여 지정된 경로를 비행하면서 비행드론의 보조 센서부 및 360도 카메라부를 통해 경로의 상태 정보 및 감시할 전력설비에 대한 정보를 수집하는 단계; 및
상기 비행드론 제어부가 상기 수집한 정보들을 저장부에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.
The method of claim 12, wherein in the step of controlling the flying drone to perform state inspection and power facility inspection for the remaining route section,
Transmitting, by the control unit, a flying drone flight command to a flying drone control unit through a docking unit when ground passage through an obstacle or flooded section is not possible through a wheel-driven driving mode or a boom-driven driving mode;
According to the flying drone flight command, the flying drone control unit controls the flying drone to fly along a designated path, collecting information about the state information of the path and power facilities to be monitored through the auxiliary sensor unit and the 360-degree camera unit of the flying drone step; and
The power facility monitoring method further comprising the step of storing the collected information in a storage unit by the flying drone control unit.
상기 제어부로부터 비행드론 비행 명령을 수신하면, 상기 비행드론 제어부가, 비행드론을 도킹부에서 이륙하여 지정된 경로를 비행하며, 비행드론에 포함된 보조 센서부를 통해 전력설비를 점검하고, 상기 보조 센서부를 통해 센싱된 정보 및 360도 카메라부를 통해 촬영된 360도 영상을 저장부에 저장하는 단계;
지정된 경로가 종료되거나 비행드론 내부에 포함된 배터리 상태가 지정된 배터리 상태가 되면, 상기 비행드론 제어부가 경로 비행을 중지하고 상기 도킹부에 복귀시키는 단계; 및
상기 도킹부에 비행드론이 복귀하면, 상기 비행드론 제어부가 상기 도킹부를 통해 통신 연결된 제어부에 상기 보조 센서부를 통해 센싱된 정보 및 상기 360도 카메라부를 통해 촬영된 360도 영상들을 전송하며 비행드론의 내부 배터리를 충전시키는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.
The method of claim 12, wherein in the step of controlling the flying drone to perform state inspection and power facility inspection for the remaining route section,
When receiving a flying drone flight command from the control unit, the flying drone control unit takes off the flying drone from the docking unit and flies on a designated path, checks power facilities through an auxiliary sensor unit included in the flying drone, and checks the auxiliary sensor unit. Storing the information sensed through and the 360-degree image captured through the 360-degree camera unit in a storage unit;
When a designated route is terminated or a battery state included in the flying drone becomes a designated battery state, stopping the flying drone control unit from flying the route and returning to the docking unit; and
When the flying drone returns to the docking unit, the flying drone control unit transmits information sensed through the auxiliary sensor unit and 360-degree images captured through the 360-degree camera unit to the control unit connected through communication with the docking unit, and transmits the inside of the flying drone. A power facility monitoring method further comprising: charging a battery.
붐대의 양 끝단에 바퀴가 장착되고, 회전축을 중심으로 상기 붐대를 회전시켜 더 큰 지름의 바퀴 효과를 얻을 수 있는 형태의 바퀴 구조로서,
상기 붐대의 양 끝단에 장착된 바퀴는 독립적으로 회전이 가능하고, 상기 붐대도 독립적으로 회전이 가능하게 구현된 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.
The method of claim 12, wherein the boom,
A wheel structure in which wheels are mounted at both ends of the boom rod and the wheel effect of a larger diameter can be obtained by rotating the boom rod around the axis of rotation,
The power facility monitoring method, characterized in that the wheels mounted on both ends of the boom bar can rotate independently, and the boom bar is also independently rotatable.
상기 제어부는,
상기 전력설비 감시 장치가 경로 주행 상태일 때, 원격 태그를 검출할 경우, 저장부에 기 저장되어 있는 데이터베이스 정보를 바탕으로 원격 태그가 나타내는 정보를 인식하고,
상기 전력설비 감시 장치의 현재 상태 및 임무 완료 여부를 체크하며,
상기 체크 결과를 바탕으로, 이후 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정하고,
상기 주행할 방향이나 목적지를 미리 결정한 상태에서 현재 주행 상태에서 일종의 이정표 역할을 수행하는 원격 태그가 검출된 후, 이어서 방향 전환 가능한 지점을 나타내는 원격 태그가 검출되면, 상기 방향 전환 가능한 지점에서 상기 미리 결정된 방향으로 전환하여 전력설비 감시 장치를 주행시키며,
상기 전환된 방향으로 지정된 거리를 주행한 후 해당 목적지에 도착하면 해당 목적지에서의 임무를 수행하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.
The method of claim 12, in order to perform the designated task,
The control unit,
When the power facility monitoring device detects a remote tag while in a route driving state, recognizing information indicated by the remote tag based on database information previously stored in a storage unit;
Checking the current status and task completion of the power facility monitoring device,
Based on the check result, the future driving direction or destination is determined in advance,
When a remote tag serving as a kind of guidepost in the current driving state is detected in a state in which the direction or destination to be driven is previously determined, and then a remote tag indicating a point at which a direction can be changed is detected, the predetermined point at the point at which the direction can be changed is detected. Turning in the direction to drive the power facility monitoring device,
A power facility monitoring method characterized in that performing a mission at the destination when arriving at the destination after driving a designated distance in the switched direction.
상기 제어부는,
경로 상에 장애물이 검출될 경우, 바퀴 구동 주행 모드에서 붐 구동 주행 모드로 변경하여 장애물을 통과하고,
경로 상에 침수 구간이 검출될 경우, 부력 생성부를 통해 부력부에 공기를 주입하여 부력을 생성한 상태에서 붐 구동 주행 모드로 주행하여 침수 구간을 통과하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.
The method of claim 12, in order to pass through the obstacle or flooded section,
The control unit,
When an obstacle is detected on the path, the wheel drive driving mode is changed to the boom driving driving mode to pass the obstacle,
When a flooded section is detected on the route, a power facility monitoring method characterized in that passing through the flooded section by driving in a boom driving driving mode in a state in which air is injected into the buoyancy unit through the buoyancy generating unit to generate buoyancy.
상기 전력설비 감시 장치가 지정된 목적지에 도착할 경우,
상기 제어부는,
상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 위치에 도착할 경우, 전력설비를 점검하여 전력설비 점검 정보를 저장부에 저장하고,
상기 전력설비 감시 장치가 충전기 및 통신기 위치에 도착할 경우, 충전을 수행하고 아울러 충전 중 상기 저장부에 저장된 전력설비 점검 정보를 통신기와 통신하여 상위 장치에 전송하며,
상기 전력설비 감시 장치가 전력설비 점검 임무를 완료하고 출구에 도착할 경우, 출구 도착 알람을 출력하는 것을 특징으로 하는 전력설비 감시 방법.According to claim 12,
When the power facility monitoring device arrives at the designated destination,
The control unit,
When the power facility monitoring device arrives at the location of the power facility, checks the power facility and stores power facility inspection information in a storage unit;
When the power facility monitoring device arrives at the location of the charger and the communicator, it performs charging and transmits the power facility inspection information stored in the storage unit to the upper device by communicating with the communicator during charging,
Wherein the power facility monitoring device outputs an exit arrival alarm when the power facility monitoring device completes the power facility inspection task and arrives at the exit.
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KR101038581B1 (en) * | 2008-10-31 | 2011-06-03 | 한국전력공사 | Method, system, and operation method for providing surveillance to power plant facilities using track-type mobile robot system |
KR101703822B1 (en) * | 2015-01-20 | 2017-02-22 | 동명대학교산학협력단 | micro water robot equipped with rotating sonar system |
KR102023399B1 (en) * | 2017-04-11 | 2019-11-04 | 경희대학교 산학협력단 | System and method for controlling drone to investigate sewerage |
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