KR102517946B1

KR102517946B1 - Rotary type gripper assembly

Info

Publication number: KR102517946B1
Application number: KR1020210109653A
Authority: KR
Inventors: 정인재; 김홍근; 장호영
Original assignee: (주)서우기술
Priority date: 2021-08-19
Filing date: 2021-08-19
Publication date: 2023-04-05
Also published as: KR20230027640A

Abstract

본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리는, 일면으로부터 상부방향으로 소정 두께 함몰 형성되어 내부 공간을 형성하여 부품들을 수용하는 메인 바디 어셈블리, 상기 메인 바디 어셈블리의 상기 내부 공간에 적어도 일부가 수용되고, 상기 메인 바디 어셈블리의 내주면에 대응되는 외주면을 가지는 실린더 어셈블리, 상기 실린더 어셈블리의 일단과 결합 형성되며, 그립 대상 물체를 파지 및 이송하는 적어도 2개의 그리퍼 블록들을 포함하는 그리퍼 유닛, 및 상기 메인 바디 어셈블리의 외면에 결합 형성되고, 외부로부터 공급되는 공기를 상기 메인 바디 어셈블리의 내부로 가이딩하여 상기 그리퍼 유닛을 개폐시키는 공기 주입 유닛을 포함한다.The rotatable gripper assembly according to the present invention includes a main body assembly that is recessed with a predetermined thickness upward from one surface to form an inner space to accommodate parts, and at least a part of the main body assembly is accommodated in the inner space, A cylinder assembly having an outer circumferential surface corresponding to the inner circumferential surface of the body assembly, a gripper unit coupled to one end of the cylinder assembly and including at least two gripper blocks for gripping and transporting an object to be gripped, and an outer surface of the main body assembly. and an air injection unit that is coupled and opens and closes the gripper unit by guiding air supplied from the outside into the main body assembly.

Description

Rotary type gripper assembly {Rotary type gripper assembly}

본 발명은 회전형 그리퍼 어셈블리에 관한 것이며, 보다 상세하게는 공기 압력에 의해 일축을 기준으로 회전하고, 그 회전 각도를 제어할 수 있는 공압형 회전형 그리퍼 어셈블리(pneumatic rotary type gripper assembly)에 관한 것이다.The present invention relates to a rotary gripper assembly, and more particularly, to a pneumatic rotary type gripper assembly capable of rotating about one axis by air pressure and controlling its rotation angle. .

일반적으로, 그리퍼(gripper)란 특정 작업 대상물을 파지하기 위한 장치로, 각종 자동화 시스템(automation system)을 구성하는 다양한 산업분야 및 연구분야에서 활발하게 사용되고 있다.In general, a gripper is a device for gripping a specific work object, and is actively used in various industrial and research fields constituting various automation systems.

그리퍼는 로봇 분야에서 다양한 크기의 물품을 일 지점에서 이격된 타 지점으로 이송하기 위해 주로 사용되며, 그리퍼의 파지력에 따라 초소형의 부품에서부터 대형 고중량 물체까지 이송이 가능하다.Grippers are mainly used in the field of robots to transfer items of various sizes from one point to another spaced apart, and depending on the gripping force of the gripper, it is possible to transfer from micro-sized parts to large and heavy objects.

한편, 일반적으로 물체를 파지하고 소정 각도 회전하기 위해 종래에는 다음과 같은 두 가지 방법이 주로 사용되었다.On the other hand, in general, the following two methods have been mainly used in the prior art to grip an object and rotate it at a predetermined angle.

어느 하나의 방법은, 전동 그리퍼, 슬립 링 및 엔코더 모터를 조합하는 방법이다. 이 방법을 사용하면 단순한 구성으로 공간 활용도가 높은 그리퍼를 형성할 수 있으나, 제작 비용이 상승하는 단점이 있다.One method is a method of combining an electric gripper, a slip ring, and an encoder motor. Using this method, a gripper with high space utilization can be formed with a simple configuration, but there is a disadvantage in that manufacturing cost increases.

다른 하나의 방법은, 그리퍼 실린더, 로터리 조인트 및 엔코더 모터를 조합하는 방법이다. 이 방법을 사용하면 제작 비용은 절감시킬 수 있으나, 전체적인 부피가 증가하며, 공간 활용도가 떨어지는 단점이 있다.Another method is a method of combining a gripper cylinder, a rotary joint, and an encoder motor. This method can reduce the manufacturing cost, but has the disadvantage of increasing the overall volume and reducing space utilization.

대한민국 공개특허 제10-2188322호 (2020.12.11 공고)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2188322 (2020.12.11 announcement)

전술한 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 실린더 어셈블리의 적어도 일부가 메인 바디 어셈블리의 내부에 안정적으로 수용되고, 공기 주입 유닛의 동작에 의하여 로드-피스톤 어셈블리가 승강함으로써 그리퍼 블록들이 정밀하게 개폐되는 회전형 그리퍼 어셈블리를 제공하는 것을 목적으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention is a circuit in which at least a part of the cylinder assembly is stably accommodated inside the main body assembly and the gripper blocks are precisely opened and closed as the rod-piston assembly moves up and down by the operation of the air injection unit. It is an object to provide a prototype gripper assembly.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리는, 일면으로부터 상부방향으로 소정 두께 함몰 형성되어 내부 공간을 형성하여 부품들을 수용하는 메인 바디 어셈블리, 상기 메인 바디 어셈블리의 상기 내부 공간에 적어도 일부가 수용되고, 상기 메인 바디 어셈블리의 내주면에 대응되는 외주면을 가지는 실린더 어셈블리, 상기 실린더 어셈블리의 일단과 결합 형성되며, 그립 대상 물체를 파지 및 이송하는 적어도 2개의 그리퍼 블록들을 포함하는 그리퍼 유닛, 및 상기 메인 바디 어셈블리의 외면에 결합 형성되고, 외부로부터 공급되는 공기를 상기 메인 바디 어셈블리의 내부로 가이딩하여 상기 그리퍼 유닛을 개폐시키는 공기 주입 유닛을 포함한다.In order to achieve the above object, the rotational gripper assembly according to the present invention is a main body assembly that is recessed from one side to an upper direction to form an internal space to accommodate parts, and the inside of the main body assembly. A gripper including a cylinder assembly at least partially accommodated in the space and having an outer circumferential surface corresponding to an inner circumferential surface of the main body assembly, and at least two gripper blocks coupled to one end of the cylinder assembly and gripping and transporting an object to be gripped. unit, and an air injection unit coupled to an outer surface of the main body assembly and guiding air supplied from the outside into the main body assembly to open and close the gripper unit.

또한, 상기 실린더 어셈블리는, 상기 그리퍼 유닛과 결합되며, 상기 메인 바디 어셈블리의 내부에 그 일부가 수용되는 그리퍼 유닛 결합 실린더, 및 모터로부터 구동력을 전달받아 회전하고, 상기 그리퍼 유닛 결합 실린더와 결합되어 상기 실린더 어셈블리를 회전시키는 엔드캡 유닛을 포함하고, 상기 그리퍼 유닛 결합 실린더는, 소정 직경을 가지는 원반 형상으로 형성되며, 상기 그리퍼 유닛이 일면에 결합되는 그리퍼 유닛 결합부, 및 상기 그리퍼 유닛 결합부의 외직경보다 작은 외직경을 가지면서 상기 그리퍼 유닛 결합부로부터 일방향으로 소정 길이 돌출 형성되며, 상기 메인 바디 어셈블리에 의해 그 외주면이 완전히 수용되는 메인 바디 수용 실린더부를 포함한다.In addition, the cylinder assembly is coupled to the gripper unit, rotates by receiving driving force from a gripper unit coupling cylinder, a part of which is accommodated inside the main body assembly, and a motor, and is coupled to the gripper unit coupling cylinder. An end cap unit that rotates the cylinder assembly, wherein the gripper unit coupling cylinder is formed in a disk shape having a predetermined diameter, a gripper unit coupling portion to which the gripper unit is coupled to one surface, and an outer diameter of the gripper unit coupling portion and a main body accommodating cylinder portion having a smaller outer diameter and protruding in a predetermined length in one direction from the gripper unit coupling portion, the outer circumferential surface of which is completely accommodated by the main body assembly.

또한, 회전형 그리퍼 어셈블리는 상기 메인 바디 어셈블리의 내주면에 밀착 형성되어 상기 공기 주입 유닛으로부터 상기 메인 바디 어셈블리 내부로 유입되는 공기의 유동을 제한하는 복수의 메인 실링 부재, 및 상기 실린더 어셈블리의 적어도 일부 외주면을 커버하여 상기 실린더 어셈블리가 그 중심축을 기준으로 회전하도록 하는 베어링 유닛을 더 포함한다.In addition, the rotational gripper assembly includes a plurality of main sealing members formed in close contact with the inner circumferential surface of the main body assembly to restrict the flow of air introduced into the main body assembly from the air injection unit, and at least a portion of the outer circumferential surface of the cylinder assembly. It further includes a bearing unit that covers the cylinder assembly to rotate about its central axis.

또한, 회전형 그리퍼 어셈블리는 상기 실린더 어셈블리에 적어도 일부가 수용되고, 그 일단이 하부방향으로 소정 길이 돌출 형성되는 로드-피스톤 어셈블리를 더 포함하고, 상기 로드-피스톤 어셈블리는, 일단에 상기 그리퍼 블록들이 결합되는 그리퍼 결합공을 포함하는 로드 유닛, 상기 로드 유닛의 타단에 의해 삽통되며, 상기 공기 유입부로부터 상기 메인 바디 어셈블리 내부로 유입된 공기에 의해 일방향으로 가압되도록 형성되는 피스톤 유닛, 및 상기 피스톤 유닛을 상기 로드 유닛과 결합시키기 위해 상기 로드 유닛의 타단에 의해 삽통되며, 상기 피스톤 유닛의 일면 상에 형성되어 상기 피스톤 유닛이 상기 로드 유닛으로부터 분리되는 것을 방지하는 피스톤 고정부재를 포함한다.In addition, the rotational gripper assembly further includes a rod-piston assembly at least partially accommodated in the cylinder assembly and having one end protruding downward with a predetermined length, wherein the rod-piston assembly includes the gripper blocks at one end. A rod unit including a coupled gripper coupling hole, a piston unit inserted by the other end of the rod unit and formed to be pressurized in one direction by air introduced into the main body assembly from the air inlet, and the piston unit and a piston fixing member inserted through the other end of the rod unit to engage the rod unit and formed on one surface of the piston unit to prevent the piston unit from being separated from the rod unit.

또한, 상기 공기 주입 유닛은, 상기 메인 바디 어셈블리의 외면에서 상기 피스톤 유닛의 중심보다 상측에 형성되어 상기 메인 바디 어셈블리의 내부 공간과 연결되는 제1 에어홀에 결합되는 제1 공기 주입 유닛, 및 상기 메인 바디 어셈블리의 외면에서 상기 피스톤 유닛의 중심보다 하측에 형성되어 상기 메인 바디 어셈블리의 내부 공간과 연결되는 제2 에어홀에 결합되는 제2 공기 주입 유닛을 포함한다.In addition, the air injection unit, a first air injection unit coupled to a first air hole formed above the center of the piston unit on the outer surface of the main body assembly and connected to the inner space of the main body assembly, and the A second air injection unit is formed below the center of the piston unit on the outer surface of the main body assembly and coupled to a second air hole connected to the inner space of the main body assembly.

또한, 회전형 그리퍼 어셈블리는 상기 메인 바디 어셈블리의 내주면에 밀착 형성되어 상기 공기 주입 유닛으로부터 상기 메인 바디 어셈블리 내부로 유입되는 공기의 유동을 제한하는 복수의 메인 실링 부재를 더 포함하고, 상기 메인 실링 부재는, 상기 제1 에어홀보다 상부에 형성되는 제1 메인 실링 부재, 상기 제1 에어홀과 상기 제2 에어홀 사이에 형성되는 제2 메인 실링 부재, 및 상기 제2 에어홀보다 하부에 형성되는 제3 메인 실링 부재를 포함한다.The rotatable gripper assembly further includes a plurality of main sealing members formed in close contact with an inner circumferential surface of the main body assembly to restrict a flow of air introduced from the air injection unit into the main body assembly, wherein the main sealing member A first main sealing member formed above the first air hole, a second main sealing member formed between the first air hole and the second air hole, and formed below the second air hole A third main sealing member is included.

또한, 상기 제1 공기 주입 유닛은 상기 메인 바디 어셈블리 내부로 공기를 주입하여 상기 피스톤 유닛의 상면을 가압하여 상기 로드-피스톤 어셈블리를 하강시키고, 상기 제2 공기 주입 유닛은 상기 메인 바디 어셈블리 내부로 공기를 주입하여 상기 피스톤 유닛의 하면을 가압하여 상기 로드-피스톤 어셈블리를 상승시킨다.In addition, the first air injection unit injects air into the main body assembly and presses the upper surface of the piston unit to lower the rod-piston assembly, and the second air injection unit blows air into the main body assembly. is injected to pressurize the lower surface of the piston unit to raise the rod-piston assembly.

또한, 상기 그리퍼 유닛은, 상기 그리퍼 유닛 결합부에 상기 그리퍼 블록들을 결합시키기 위해, 상기 그리퍼 유닛 결합부에 대응되는 제1 면과 상기 그리퍼 블록들에 대응되는 제2 면을 포함하는 한 쌍의 힌지 블록, 및 상기 그리퍼 블록들을 상기 한 쌍의 힌지 블록에 결합하여 상기 그리퍼 블록들이 회전하도록 하는 그리퍼 결합핀을 포함하고, 상기 그리퍼 블록들은 상기 한 쌍의 힌지 블록 사이에 수용된다.In addition, the gripper unit includes a pair of hinges including a first surface corresponding to the gripper unit coupling portion and a second surface corresponding to the gripper blocks to couple the gripper blocks to the gripper unit coupling portion. block, and a gripper coupling pin that couples the gripper blocks to the pair of hinge blocks to rotate the gripper blocks, and the gripper blocks are accommodated between the pair of hinge blocks.

또한, 상기 그리퍼 블록들은 상기 그리퍼 결합공과 로드 결합핀에 의해 결합되고, 상기 로드 결합핀은 상기 로드-피스톤 어셈블리가 하강함에 따라 함께 하강하여 상기 그리퍼 블록들이 양방향으로 확장되어 개방되도록 하거나, 상기 로드-피스톤 어셈블리가 상승함에 따라 함께 상승하여 상기 그리퍼 블록들이 축소되어 폐쇄되도록 한다.In addition, the gripper blocks are coupled by the gripper coupling hole and a rod coupling pin, and the rod coupling pin descends together as the rod-piston assembly descends so that the gripper blocks are expanded and opened in both directions, or the rod-piston assembly is lowered. As the piston assembly rises, it rises with it, causing the gripper blocks to contract and close.

또한, 상기 엔드캡 유닛은, 상부방향으로 일정 높이 돌출 형성되며, 중공 구조로 형성되어 상기 모터의 회전축을 수용하는 모터 커플링부를 포함하고, 상기 모터 커플링부는 상기 메인 바디 어셈블리에 의해 커버된다.In addition, the end cap unit protrudes upward at a predetermined height, and includes a motor coupling portion formed in a hollow structure to accommodate a rotating shaft of the motor, and the motor coupling portion is covered by the main body assembly.

또한, 상기 엔드캡 유닛은, 상부방향으로 일정 높이 돌출 형성되며, 상기 메인 바디 어셈블리의 상부에 형성되는 구동력 전달 유닛에 결합되어 상기 모터로부터 발생되는 구동력을 상기 구동력 전달 유닛으로부터 전달받는 풀리 결합부를 포함하고, 상기 풀리 결합부는 상기 메인 바디 어셈블리 및 상기 구동력 전달 유닛에 의해 커버된다.In addition, the end cap unit includes a pulley coupling portion protruding upward at a predetermined height and coupled to a driving force transmission unit formed on an upper portion of the main body assembly to receive driving force generated from the motor from the driving force transmission unit. And, the pulley coupling part is covered by the main body assembly and the driving force transmission unit.

본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리를 사용함으로써, 실린더 어셈블리는 메인 바디 어셈블리 내부에 안정적으로 수용되고, 실린더 어셈블리가 모터로부터 구동력을 전달받아 정밀하고 안정적으로 회전가능한 이점이 있다.By using the rotational gripper assembly according to the present invention, the cylinder assembly is stably accommodated inside the main body assembly, and the cylinder assembly receives driving force from the motor to rotate precisely and stably.

또한, 공기 주입 유닛으로부터 메인 바디 어셈블리 내부에 가해지는 공압에 의해 로드-피스톤 어셈블리가 상승 또는 하강하여 그리퍼 블록들이 개폐되도록 정밀하게 제어가능한 이점이 있다.In addition, there is an advantage in that the rod-piston assembly is raised or lowered by air pressure applied from the air injection unit to the inside of the main body assembly so that the gripper blocks can be precisely controlled to open and close.

또한, 메인 바디 어셈블리 내부에는 복수의 메인 실링 부재가 배치되어 공기 주입 유닛으로부터 유입된 공기가 의도되지 않은 경로로 유출되는 것을 방지하고, 정밀한 그리퍼 블록의 제어가 가능한 이점이 있다.In addition, a plurality of main sealing members are disposed inside the main body assembly to prevent air introduced from the air injection unit from flowing out to an unintended path, and the gripper block can be precisely controlled.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리다.
도 2는 도 1의 회전형 그리퍼 어셈블리의 분해도이다.
도 3은 도 2의 분해사시도 일부를 확대한 도이다.
도 4는 도 1의 회전형 그리퍼 어셈블리 중 제1 엔드캡 유닛을 설명하기 위한 도이다.
도 5는 도 1의 회전형 그리퍼 어셈블리에서 공압에 의한 그리퍼 블록들의 개폐동작을 설명하기 위한 도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리다.
도 7은 도 6의 회전형 그리퍼 어셈블리의 분해도이다.
도 8은 도 6의 회전형 그리퍼 어셈블리 중 엔드캡 유닛을 설명하기 위한 도이다.1 is a rotatable gripper assembly according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded view of the rotatable gripper assembly of FIG. 1;
3 is an enlarged view of a part of the exploded perspective view of FIG. 2 .
FIG. 4 is a view for explaining a first end cap unit of the rotatable gripper assembly of FIG. 1;
FIG. 5 is a view for explaining an opening and closing operation of gripper blocks by pneumatic pressure in the rotational gripper assembly of FIG. 1 .
6 is a rotary gripper assembly according to another embodiment of the present invention.
7 is an exploded view of the rotatable gripper assembly of FIG. 6;
FIG. 8 is a view for explaining an end cap unit of the rotatable gripper assembly of FIG. 6 .

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)에 대해 설명한다.First, the rotatable gripper assembly 1 according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)이다.1 is a rotatable gripper assembly 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 메인 바디 어셈블리(100), 실린더 어셈블리(200), 그리퍼 유닛(300), 및 공기 주입 유닛(400)을 포함한다. 회전형 그리퍼 어셈블리(1)의 동작에 의해, 대상 물체가 파지 및 이송될 수 있다.Referring to FIG. 1 , a rotatable gripper assembly 1 according to an embodiment of the present invention includes a main body assembly 100, a cylinder assembly 200, a gripper unit 300, and an air injection unit 400. do. By the operation of the rotary gripper assembly 1, the target object can be gripped and transported.

이하에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)의 각부 구성에 대해 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, configurations of each part of the rotatable gripper assembly 1 according to an embodiment of the present invention will be described in more detail.

도 2는 도 1의 회전형 그리퍼 어셈블리(1)의 분해도이고, 도 3은 도 2의 분해사시도 일부를 확대한 도이다.FIG. 2 is an exploded view of the rotatable gripper assembly 1 of FIG. 1 , and FIG. 3 is an enlarged view of a partially exploded perspective view of FIG. 2 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 메인 바디 어셈블리(100)를 포함한다. 메인 바디 어셈블리(100)는 그 내부에 내부공간(S)을 형성하여 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)를 구성하는 일부 부품들을 수용할 수 있다. 보다 상세하게는, 메인 바디 어셈블리(100)는 메인 바디 유닛(110)과 메인 바디 상부 커버(120)를 포함한다. 메인 바디 유닛(110)은 원통형 구조를 가지며, 그 외주면에 내부와 관통 형성되는 에어홀(113a, 113b)들을 포함할 수 있다. 에어홀(113a, 113b)들은 공기 주입 유닛(400)들과 결합되어 외부로부터 공기를 메인 바디 어셈블리(100) 내부로 가이딩할 수 있다. 공기가 메인 바디 어셈블리(100) 내부로 가이딩되는 상세한 과정에 대해서는 후술한다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the rotational gripper assembly 1 according to the present invention includes a main body assembly 100 . The main body assembly 100 may accommodate some parts constituting the rotary gripper assembly 1 according to the present invention by forming an inner space S therein. More specifically, the main body assembly 100 includes a main body unit 110 and a main body upper cover 120 . The main body unit 110 has a cylindrical structure, and may include air holes 113a and 113b formed through the inside of the outer circumferential surface thereof. The air holes 113a and 113b are coupled to the air injection units 400 to guide air from the outside into the main body assembly 100 . A detailed process of guiding air into the main body assembly 100 will be described later.

메인 바디 어셈블리(100)는 일면으로부터 상부방향으로 소정 두께 함몰 형성되어 내부공간(S)을 형성한다. 이 때, 메인 바디 어셈블리(100) 중 메인 바디 유닛(110)은 제1 내직경을 가지도록 소정 두께 함몰 형성되는 제1 내주면(111)과, 상기 제1 내직경보다 작은 내직경을 가지도록 소정 두께 함몰 형성되는 제2 내주면(112)을 포함한다. 즉, 메인 바디 유닛(110)의 제1 내주면(111)과 제2 내주면(112)에 의해 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)이 형성된다. 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)에는 실린더 어셈블리(200)의 일부, 베어링 유닛(600), 및 메인 실링 부재(710) 등이 수용될 수 있다.The main body assembly 100 is formed by recessing a predetermined thickness in an upward direction from one surface to form an inner space (S). At this time, the main body unit 110 of the main body assembly 100 has a first inner circumferential surface 111 formed by a predetermined thickness and recessed to have a first inner diameter, and a predetermined inner diameter to have a smaller inner diameter than the first inner diameter. It includes a second inner circumferential surface 112 formed in a depression in thickness. That is, the inner space S of the main body assembly 100 is formed by the first inner circumferential surface 111 and the second inner circumferential surface 112 of the main body unit 110 . A portion of the cylinder assembly 200, the bearing unit 600, and the main sealing member 710 may be accommodated in the inner space S of the main body assembly 100.

한편, 메인 바디 상부 커버(120)는 메인 바디 유닛(110)과 체결 결합될 수 있다. 메인 바디 상부 커버(120)는 메인 바디 어셈블리(100)의 외부로부터의 이물질의 유입을 최소화할 수 있다. 메인 바디 상부 커버(120)는 모터(M)의 회전축 직경과 대응되는 내직경을 가지는 모터 샤프트 수용부(미도시)를 포함하여, 모터(M)의 회전축이 안정적으로 실린더 어셈블리(200)에 결합되어 구동력을 제공할 수 있도록 한다.Meanwhile, the main body upper cover 120 may be coupled to the main body unit 110 by fastening. The main body upper cover 120 may minimize the inflow of foreign substances from the outside of the main body assembly 100 . The main body upper cover 120 includes a motor shaft accommodating portion (not shown) having an inner diameter corresponding to the diameter of the rotation shaft of the motor M, so that the rotation shaft of the motor M is stably coupled to the cylinder assembly 200. to provide driving force.

이하에서는, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)의 일 구성인 실린더 어셈블리(200)에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the cylinder assembly 200, which is one component of the rotary gripper assembly 1 according to the present invention, will be described in detail.

본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 실린더 어셈블리(200)를 포함한다. 실린더 어셈블리(200)는 모터로부터 전달받은 구동력을 기초로 일방향으로 회전할 수 있다. 이 때, 실린더 어셈블리(200)의 중심축은 모터(M)의 회전축과 동축이 되도록 형성될 수 있으며, 모터(M)로부터 생성되는 구동력을 전달받은 실린더 어셈블리(200)는 그 중심축으로부터 시계방향 또는 반시계방향으로 회전할 수 있다. 이 때, 실린더 어셈블리(200)는 메인 바디 어셈블리(100)와 독립적이고, 메인 바디 어셈블리(100)와 연결되어 있지 않으므로, 실린더 어셈블리(200)는 모터(M)가 생성하는 구동력에 따라 자유롭게 회전할 수 있다. 이와 같이, 실린더 어셈블리(200)는 메인 바디 어셈블리(100)에 대해 자유롭게 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하므로, 대상 물체의 형상에 맞춰 파지하기 위한 적합한 각도로 회전할 수 있으며, 이에 따라 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)를 다양한 대상 물체에 적용할 수 있어 범용성이 향상되는 이점이 있다.The rotational gripper assembly 1 according to the present invention includes a cylinder assembly 200 . The cylinder assembly 200 may rotate in one direction based on the driving force transmitted from the motor. At this time, the central axis of the cylinder assembly 200 may be formed to be coaxial with the rotational axis of the motor (M), and the cylinder assembly 200 receiving the driving force generated from the motor (M) rotates clockwise or clockwise from the central axis. It can rotate counterclockwise. At this time, since the cylinder assembly 200 is independent of the main body assembly 100 and is not connected to the main body assembly 100, the cylinder assembly 200 can freely rotate according to the driving force generated by the motor M. can In this way, since the cylinder assembly 200 freely rotates clockwise or counterclockwise with respect to the main body assembly 100, it can rotate at an appropriate angle for gripping according to the shape of the target object, and thus the present invention Since the rotational gripper assembly 1 according to the present invention can be applied to various target objects, versatility is improved.

실린더 어셈블리(200)의 구성에 대해 보다 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)의 일 구성인 실린더 어셈블리(200)는 메인 바디 어셈블리(100)의 내부 공간(S)에 적어도 일부가 수용되고, 메인 바디 어셈블리(100)의 내주면에 대응되는 외주면을 가질 수 있다. 보다 상세하게는, 실린더 어셈블리(200)는 후술하는 그리퍼 유닛(300)과 결합되며, 메인 바디 어셈블리(100)의 내부에 그 일부가 수용되는 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)를 포함한다. 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)는 메인 바디 어셈블리(100)의 하부로부터 상부방향으로 삽입되도록 형성되며, 메인 바디 어셈블리(100)의 하부에 그리퍼 블록들(301, 302)이 형성될 수 있도록 한다.The configuration of the cylinder assembly 200 will be described in more detail. At least a part of the cylinder assembly 200, which is one component of the rotational gripper assembly 1 according to the present invention, is accommodated in the inner space S of the main body assembly 100 and corresponds to the inner circumferential surface of the main body assembly 100. may have an outer circumferential surface. In more detail, the cylinder assembly 200 includes a gripper unit coupling cylinder 210 coupled to a gripper unit 300 to be described later and a part thereof accommodated inside the main body assembly 100 . The gripper unit coupling cylinder 210 is formed to be inserted upward from the bottom of the main body assembly 100, and allows the gripper blocks 301 and 302 to be formed in the bottom of the main body assembly 100.

그리퍼 유닛 결합 실린더(210)의 형상에 대해 보다 상세히 설명한다. 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)는 소정 직경을 가지는 원반 형상으로 형성되며, 그리퍼 유닛(300)이 일면에 결합되는 그리퍼 유닛 결합부(211)를 포함한다. 그리퍼 유닛 결합부(211)는 적어도 2개의 그리퍼 유닛 결합부측 체결공(미도시)를 포함하여 그리퍼 유닛(300)이 결합될 수 있도록 한다. 또한, 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)는 그리퍼 유닛 결합부(211)의 상면으로부터 일방향으로 소정 두께 돌출 형성되는 메인 바디 수용 실린더부(212)를 포함한다. 메인 바디 수용 실린더부(212)는 원통 형상을 가지며, 그리퍼 유닛 결합부(211)의 외직경보다 상대적으로 작은 외직경을 가진다. 보다 상세하게는, 메인 바디 수용 실린더부(212)의 외직경은 메인 바디 유닛(110)의 제2 내주면(112)에 대응되는 크기를 가진다. 이에 따라, 메인 바디 수용 실린더부(212)는 메인 바디 유닛(110)의 내부공간(S)에 완전히 수용되고, 메인 바디 수용 실린더부(212)는 메인 바디 어셈블리(100)에 의해 그 외면이 외부 환경으로부터 안정적으로 보호된다.The shape of the gripper unit coupling cylinder 210 will be described in more detail. The gripper unit coupling cylinder 210 is formed in a disk shape having a predetermined diameter, and includes a gripper unit coupling portion 211 to which the gripper unit 300 is coupled to one surface. The gripper unit coupling part 211 includes at least two gripper unit coupling part side fastening holes (not shown) so that the gripper unit 300 can be coupled thereto. In addition, the gripper unit coupling cylinder 210 includes a main body accommodating cylinder portion 212 protruding in a predetermined thickness from the upper surface of the gripper unit coupling portion 211 in one direction. The main body accommodating cylinder part 212 has a cylindrical shape and has a relatively smaller outer diameter than the outer diameter of the gripper unit coupling part 211 . More specifically, the outer diameter of the main body accommodating cylinder portion 212 has a size corresponding to the second inner circumferential surface 112 of the main body unit 110 . Accordingly, the main body accommodating cylinder unit 212 is completely accommodated in the inner space (S) of the main body unit 110, and the outer surface of the main body accommodating cylinder unit 212 is external by the main body assembly 100. Reliably protected from the environment.

한편, 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)는 그리퍼 유닛 결합부(211)와 메인 바디 수용 실린더부(212)를 함께 관통하도록 형성되는 로드 유닛 관통홀(213)을 포함한다. 로드 유닛 관통홀(213)은 후술하는 로드 유닛(510)의 적어도 일부를 수용하며, 로드 유닛 관통홀(213)의 내직경은 로드 유닛(510)의 외직경과 대응되는 크기로 형성된다.Meanwhile, the gripper unit coupling cylinder 210 includes a rod unit through hole 213 formed to pass through the gripper unit coupling portion 211 and the main body accommodating cylinder portion 212 together. The rod unit through hole 213 accommodates at least a portion of the rod unit 510 to be described later, and the inner diameter of the rod unit through hole 213 is formed to correspond to the outer diameter of the rod unit 510.

이하에서는, 실린더 어셈블리(200)의 일 구성인 엔드캡 유닛(220)에 대해 설명한다.Hereinafter, the end cap unit 220, which is one component of the cylinder assembly 200, will be described.

도 4는 도 1의 회전형 그리퍼 어셈블리(1) 중 엔드캡 유닛(220)을 설명하기 위한 도이다.FIG. 4 is a view for explaining the end cap unit 220 of the rotatable gripper assembly 1 of FIG. 1 .

도 2 및 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)에서, 실린더 어셈블리(200)는 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)와 함께 엔드캡 유닛(220)을 포함한다. 엔드캡 유닛(220)은 모터(M)가 직접 결합되어 구동력을 전달하는 직렬 형태의 회전형 그리퍼 어셈블리(1)에 적용될 수 있다. 엔드캡 유닛(220)은 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)와 결합되고, 엔드캡 유닛(220)의 회전에 따라 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)가 함께 회전하여 그리퍼 블록들(301, 302)이 대상 물체를 용이하게 파지 및 이송할 수 있도록 할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 4 , in the rotary gripper assembly 1 according to the present invention, the cylinder assembly 200 includes an end cap unit 220 together with a gripper unit coupling cylinder 210 . The end cap unit 220 may be applied to a serial type rotary gripper assembly 1 in which a motor M is directly coupled to transmit a driving force. The end cap unit 220 is coupled to the gripper unit coupling cylinder 210, and as the end cap unit 220 rotates, the gripper unit coupling cylinder 210 rotates together so that the gripper blocks 301 and 302 move to the target object. It can be easily gripped and transported.

엔드캡 유닛(220)은 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)를 포함한다. 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)는 후술하는 베어링 유닛(600) 중 제2 베어링 유닛(620)의 상면에 안착될 수 있다. 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)의 외직경은 제2 베어링 유닛(620)의 내직경보다 크게 형성될 수 있다.The end cap unit 220 includes an end cap unit side bearing seating part 221 . The bearing seating part 221 on the end cap unit side may be seated on the upper surface of the second bearing unit 620 of the bearing units 600 to be described later. The outer diameter of the bearing seat 221 on the end cap unit side may be larger than the inner diameter of the second bearing unit 620 .

또한, 엔드캡 유닛(220)은 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)의 하면으로부터 하부방향으로 소정 두께 연장 형성되는 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)를 포함한다. 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)의 외직경은 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)의 외직경보다 작은 외직경을 가지도록 형성되며, 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)의 외주면은 제2 베어링 유닛(620)의 내주면에 접촉될 수 있다. 즉, 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)는 제2 베어링 유닛(620)에 수용된다.In addition, the end cap unit 220 includes an end cap unit side bearing contact portion 222 extending from the lower surface of the end cap unit side bearing seating portion 221 downward by a predetermined thickness. The outer diameter of the end cap unit side bearing contact portion 222 is formed to have a smaller outer diameter than the outer diameter of the end cap unit side bearing seating portion 221, and the outer circumferential surface of the end cap unit side bearing contact portion 222 has a second outer diameter. It may come into contact with the inner circumferential surface of the bearing unit 620 . That is, the bearing contact portion 222 on the end cap unit side is accommodated in the second bearing unit 620 .

엔드캡 유닛(220)에서, 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)와 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)를 함께 관통하는 복수의 실린더부 체결홀(2211)들이 형성될 수 있다. 실린더부 체결홀(2211)들을 통해 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)와 엔드캡 유닛(220)이 결합되어 일체로서 형성된다. 예시적으로, 실린더부 체결홀(2211)을 통해 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)와 엔드캡 유닛(220)은 볼트 체결될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 체결 방식에 의해 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)와 엔드캡 유닛(220)이 결합될 수 있다.In the end cap unit 220 , a plurality of cylinder part fastening holes 2211 passing through the end cap unit side bearing mounting portion 221 and the end cap unit side bearing contact portion 222 may be formed. The gripper unit coupling cylinder 210 and the end cap unit 220 are coupled through the cylinder portion fastening holes 2211 and formed as one body. Illustratively, the gripper unit coupling cylinder 210 and the end cap unit 220 may be bolted through the cylinder portion fastening hole 2211, but is not necessarily limited thereto, and the gripper unit coupling cylinder by various fastening methods. 210 and the end cap unit 220 may be combined.

한편, 엔드캡 유닛(220)은 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)의 일면으로부터 하부방향으로 소정 길이 돌출 형성되고, 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(222)의 외직경보다 더 작은 외직경을 가지는 피스톤 유닛 스토퍼부(223)를 포함한다. 예시적으로, 피스톤 유닛 스토퍼부(223)는 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)의 로드 유닛 관통홀(213)의 내직경에 대응되는 외직경을 가져, 피스톤 유닛 스토퍼부(223)의 일부는 로드 유닛 관통홀(213)에 수용될 수 있다.On the other hand, the end cap unit 220 is formed to protrude a predetermined length downward from one surface of the end cap unit side bearing contact portion 222, and has a piston having an outer diameter smaller than that of the end cap unit side bearing contact portion 222. A unit stopper part 223 is included. Illustratively, the piston unit stopper part 223 has an outer diameter corresponding to the inner diameter of the rod unit through hole 213 of the gripper unit coupling cylinder 210, so that a part of the piston unit stopper part 223 is a rod unit It may be accommodated in the through hole 213 .

또한, 피스톤 유닛 스토퍼부(223)의 외면 일부에는 상기 피스톤 유닛 스토퍼부(223)의 외직경보다 큰 외직경을 가지는 엔드캡 유닛측 실링 부재 걸림부(224)가 형성된다. 이 때, 엔드캡 유닛측 실링 부재 걸림부(224)는 엔드캡 유닛(220)의 일부 외면에 적용되는 실링 부재가 이탈되지 않도록 한다.In addition, an end cap unit side sealing member engaging portion 224 having an outer diameter larger than that of the piston unit stopper portion 223 is formed on a portion of an outer surface of the piston unit stopper portion 223 . At this time, the sealing member locking portion 224 on the end cap unit side prevents the sealing member applied to a portion of the outer surface of the end cap unit 220 from being separated.

한편, 엔드캡 유닛(220)은 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(221)의 상면으로부터 소정(일정) 높이 돌출 형성되는 모터 커플링부(225)를 더 포함한다. 모터 커플링부(225)는 중공 구조로 형성되고, 모터 커플링부(225)의 중공 부분에 모터(M)의 회전축이 수용된다. 따라서, 모터 커플링부(225)는 모터(M)의 구동력을 전달받아 회전될 수 있다. 또한, 모터 커플링부(225)는 메인 바디 어셈블리(100)에 의해 커버된다. 보다 상세하게는, 메인 바디 유닛(110)의 상부로 메인 바디 상부 커버(120)가 결합되어 모터 커플링부(225)를 포함한 엔드캡 유닛(220)이 커버되며, 엔드캡 유닛(220)은 외부로부터의 물리적 충격, 화학적 영향으로부터 보호된다.Meanwhile, the end cap unit 220 further includes a motor coupling part 225 protruding at a predetermined (constant) height from the upper surface of the end cap unit side bearing seating part 221 . The motor coupling part 225 is formed in a hollow structure, and the rotation shaft of the motor M is accommodated in the hollow part of the motor coupling part 225 . Therefore, the motor coupling part 225 can be rotated by receiving the driving force of the motor M. Also, the motor coupling part 225 is covered by the main body assembly 100 . More specifically, the main body upper cover 120 is coupled to the upper part of the main body unit 110 to cover the end cap unit 220 including the motor coupling part 225, and the end cap unit 220 is protected from physical and chemical influences.

한편, 실린더 어셈블리(200)는 베어링 유닛(600)에 의해 메인 바디 어셈블리(100)의 내주면과의 마찰을 최소화하면서 회전할 수 있다. 예시적으로, 베어링 유닛(600)은 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)의 마찰을 저감시키는 제1 베어링 유닛(610)과, 엔드캡 유닛(220)의 마찰을 저감시키는 제2 베어링 유닛(620)을 포함한다. 제1 베어링 유닛(610)은 메인 바디 어셈블리(100)의 하부 내주면에 수용될 수 있고, 제2 베어링 유닛(620)은 메인 바디 어셈블리(100)의 상부 내주면에 수용될 수 있다. 이와 같이 베어링 유닛(600)들이 실린더 어셈블리(200)의 적어도 일부 외주면을 커버함으로써, 실린더 어셈블리(200)는 중심축을 기준으로 원활하게 회전할 수 있다.Meanwhile, the cylinder assembly 200 may rotate while minimizing friction with the inner circumferential surface of the main body assembly 100 by the bearing unit 600 . Illustratively, the bearing unit 600 includes a first bearing unit 610 that reduces friction between the gripper unit coupling cylinder 210 and a second bearing unit 620 that reduces friction between the end cap unit 220. include The first bearing unit 610 may be accommodated on a lower inner circumferential surface of the main body assembly 100 , and the second bearing unit 620 may be accommodated on an upper inner circumferential surface of the main body assembly 100 . As such, the bearing units 600 cover at least a portion of the outer circumferential surface of the cylinder assembly 200, so that the cylinder assembly 200 can smoothly rotate around the central axis.

이하에서는, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)의 일 구성인 그리퍼 유닛(300)에 대해 설명한다.Hereinafter, the gripper unit 300, which is one component of the rotational gripper assembly 1 according to the present invention, will be described.

본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 적어도 2개의 그리퍼 블록들(301, 302)을 포함하는 그리퍼 유닛(300)을 포함하고, 그리퍼 유닛(300)은 실린더 어셈블리(200)의 일단과 결합 형성되어 그립 대상 물체를 파지 및 이송한다. 보다 상세하게는, 그리퍼 유닛(300)은 실린더 어셈블리(200) 중 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)의 그리퍼 유닛 결합부(211)에 결합된다. 이 때, 그리퍼 블록들(301, 302)이 바로 그리퍼 유닛 결합부(211)에 결합되는 것은 아니며, 그리퍼 유닛(300)은 그리퍼 블록들(301, 302)을 그리퍼 유닛 결합부(211)에 결합시키기 위해 한 쌍의 힌지 블록(303, 304)을 포함한다. 한 쌍의 힌지 블록(303, 304)은 제1 힌지 블록(303) 및 제2 힌지 블록(304)을 포함하고, 제1 힌지 블록(303)과 제2 힌지 블록(304) 사이에 제1 그리퍼 블록(301) 및 제2 그리퍼 블록(302)이 수용된다.The rotational gripper assembly 1 according to the present invention includes a gripper unit 300 including at least two gripper blocks 301 and 302, and the gripper unit 300 is coupled to one end of the cylinder assembly 200. formed to grip and transfer the grip target object. More specifically, the gripper unit 300 is coupled to the gripper unit coupling portion 211 of the gripper unit coupling cylinder 210 of the cylinder assembly 200 . At this time, the gripper blocks 301 and 302 are not directly coupled to the gripper unit coupling portion 211, and the gripper unit 300 couples the gripper blocks 301 and 302 to the gripper unit coupling portion 211. It includes a pair of hinge blocks 303 and 304 to do so. The pair of hinge blocks 303 and 304 include a first hinge block 303 and a second hinge block 304, and a first gripper between the first hinge block 303 and the second hinge block 304 A block 301 and a second gripper block 302 are accommodated.

한편, 힌지 블록(303, 304)들은 각각 그리퍼 유닛 결합부(211)에 대응되는 제1 면(3031, 3041)과, 그리퍼 블록들(301, 302)에 대응되는 제2 면(3032, 3042)을 포함한다. 즉, 제1 힌지 블록(303)은 제1 힌지 블록 제1 면(3031)과 제1 힌지 블록 제2 면(3032)을 포함하고, 제1 힌지 블록 제1 면(3031)과 제1 힌지 블록 제2 면(3032)은 상호 수직으로 형성될 수 있다. 또한, 제2 힌지 블록(304)은 제2 힌지 블록 제1 면(3041)과 제2 힌지 블록 제2 면(3042)은 상호 수직으로 형성될 수 있다.Meanwhile, the hinge blocks 303 and 304 have first surfaces 3031 and 3041 corresponding to the gripper unit coupling part 211 and second surfaces 3032 and 3042 corresponding to the gripper blocks 301 and 302, respectively. includes That is, the first hinge block 303 includes a first surface 3031 of the first hinge block and a second surface 3032 of the first hinge block, and the first surface 3031 of the first hinge block and the first hinge block The second surfaces 3032 may be formed perpendicular to each other. Also, in the second hinge block 304 , the first surface 3041 of the second hinge block and the second surface 3042 of the second hinge block may be perpendicular to each other.

이 때, 각각의 힌지 블록(303, 304)의 제2 면(3041, 3042)에는 그리퍼 회전홈(3032a, 3032b, 3042a, 3042b)들이 형성될 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 힌지 블록 제2 면(3032)은 제1 힌지 블록측 제1 그리퍼 회전홈(3032a)과 제1 힌지 블록측 제2 그리퍼 회전홈(3032b)을 포함하고, 제2 힌지 블록 제2 면(3042)은 제2 힌지 블록측 제1 그리퍼 회전홈(3042a)과 제2 힌지 블록측 제2 그리퍼 회전홈(3042b)을 포함한다. 따라서, 제1 그리퍼 블록(301)의 제1 그리퍼 블록측 그리퍼 회전홈(3012)은 제1 힌지 블록측 제1 그리퍼 회전홈(3032a)과 제2 힌지 블록측 제1 그리퍼 회전홈(3042a)과 정렬되고, 제2 그리퍼 블록(302)의 제2 그리퍼 블록측 그리퍼 회전홈(3022)은 제1 힌지 블록측 제2 그리퍼 회전홈(3032b)과 제2 힌지 블록측 제2 그리퍼 회전홈(3042b)과 정렬된다.At this time, gripper rotation grooves 3032a, 3032b, 3042a, and 3042b may be formed on the second surfaces 3041 and 3042 of each of the hinge blocks 303 and 304. More specifically, the second surface 3032 of the first hinge block includes a first gripper rotation groove 3032a on the first hinge block side and a second gripper rotation groove 3032b on the first hinge block side, and the second hinge The block second surface 3042 includes a first gripper rotation groove 3042a on the second hinge block side and a second gripper rotation groove 3042b on the second hinge block side. Therefore, the first gripper block-side gripper rotation groove 3012 of the first gripper block 301 is the first gripper rotation groove 3032a on the first hinge block side and the first gripper rotation groove 3042a on the second hinge block side. Aligned, the second gripper block-side gripper rotation groove 3022 of the second gripper block 302 is the first hinge block-side second gripper rotation groove 3032b and the second hinge block-side second gripper rotation groove 3042b aligned with

정렬된 제1 그리퍼 블록(301)과 제1 힌지 블록(303)은 제1 그리퍼 결합핀(305) 및 제1 부시(306)에 의해 결합되어 제1 그리퍼 블록(301)은 결합된 부분을 중심으로 회전될 수 있다. 또한, 정렬된 제2 그리퍼 블록(302)과 제2 힌지 블록(304)은 제2 그리퍼 결합핀(307) 및 제2 부시(308)에 의해 결합되어 제2 그리퍼 블록(302)은 결합된 부분을 중심으로 회전할 수 있다. 즉, 그리퍼 블록들(301, 302)은 그리퍼 결합핀(305, 307)들에 의해 한 쌍의 힌지 블록들(303, 304)에 결합되어 회전될 수 있다.The aligned first gripper block 301 and the first hinge block 303 are coupled by the first gripper coupling pin 305 and the first bush 306 so that the first gripper block 301 is centered on the coupled portion. can be rotated to In addition, the aligned second gripper block 302 and the second hinge block 304 are coupled by the second gripper coupling pin 307 and the second bush 308, so that the second gripper block 302 is a coupled portion can rotate around. That is, the gripper blocks 301 and 302 may be coupled to the pair of hinge blocks 303 and 304 by the gripper coupling pins 305 and 307 and rotated.

이하에서는, 로드-피스톤 어셈블리(500)에 대해 설명한다.Hereinafter, the rod-piston assembly 500 will be described.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 로드-피스톤 어셈블리(500)를 더 포함한다. 로드-피스톤 어셈블리(500)는 실린더 어셈블리(200)의 로드 유닛 관통홀(213)에 적어도 일부가 수용되고, 일단이 하부방향으로 소정 길이 돌출 형성될 수 있다. 보다 상세하게는, 로드-피스톤 어셈블리(500)는 그리퍼 블록들(301, 302)이 결합되는 그리퍼 결합공(512)을 포함하는 로드 유닛(510), 로드 유닛(510)의 타단에 의해 삽통되며, 공기 주입 유닛(400)으로부터 메인 바디 어셈블리(100) 내부로 유입된 공기에 의해 일방향으로 가압되도록 링 형상으로 형성되는 피스톤 유닛(520)을 포함한다.2 to 4, the rotary gripper assembly 1 according to the present invention further includes a rod-piston assembly 500. At least a portion of the rod-piston assembly 500 may be accommodated in the rod unit through-hole 213 of the cylinder assembly 200, and one end may protrude downward by a predetermined length. More specifically, the rod-piston assembly 500 is inserted by a rod unit 510 including a gripper coupling hole 512 to which the gripper blocks 301 and 302 are coupled, and the other end of the rod unit 510. , It includes a piston unit 520 formed in a ring shape to be pressurized in one direction by the air introduced into the main body assembly 100 from the air injection unit 400.

로드 유닛(510)은 일방향으로 연장되는 봉 형상을 가지며, 로드 유닛(510)의 일단은 제1 힌지 블록 제2 면(3032) 및 제2 힌지 블록 제2 면(3042)과 대응되도록 편평하게 형성된 슬라이딩면(511)을 가진다. 슬라이딩면(511)은 힌지 블록 슬라이딩홈(3032c, 3042c)에 대응되어, 로드 유닛(510)이 요동하지 않고 일정한 경로를 따라 상승 또는 하강되도록 가이딩한다. 또한, 슬라이딩면(511)은 제1 그리퍼 블록(301) 및 제2 그리퍼 블록(302)이 용이하게 정렬될 수 있도록 한다. 또한, 로드 유닛(510)의 이동경로를 일정하게 유지하기 위해, 로드 유닛(510)과 로드 유닛 관통홀(213) 사이에 로드 패킹(733), 로드 캡(734), 및 스냅 링(735)이 적용될 수 있다.The rod unit 510 has a rod shape extending in one direction, and one end of the rod unit 510 is formed flat to correspond to the second surface 3032 of the first hinge block and the second surface 3042 of the second hinge block. It has a sliding surface (511). The sliding surface 511 corresponds to the hinge block sliding grooves 3032c and 3042c, and guides the rod unit 510 to rise or fall along a certain path without swinging. In addition, the sliding surface 511 allows the first gripper block 301 and the second gripper block 302 to be easily aligned. In addition, in order to keep the movement path of the rod unit 510 constant, a rod packing 733, a rod cap 734, and a snap ring 735 are provided between the rod unit 510 and the rod unit through hole 213. this may apply.

한편, 로드 유닛(510)의 슬라이딩면(511)에는 그리퍼 블록들(301, 302)과 결합되기 위한 그리퍼 결합공(512)이 형성된다. 제1 그리퍼 블록(301)은 로드 유닛(510)을 향해 소정 길이 돌출 형성되는 제1 그리퍼 블록 돌출부(3013)을 포함하고, 제1 그리퍼 블록 돌출부(3013)의 일단에 형성된 반개방형 홈이 그리퍼 결합공(512)과 정렬된다. 마찬가지로, 제2 그리퍼 블록(302)은 로드 유닛(510)을 향해 소정 길이 돌출 형성되는 제2 그리퍼 블록 돌출부(3023)를 포함하고, 제2 그리퍼 블록 돌출부(3023)의 일단에 형성된 반개방형 홈이 그리퍼 결합공(512)과 정렬된다. 이 때, 로드 유닛(510)을 중심으로 그리퍼 블록(301, 302)의 결합방향이 치우치는 것을 방지하기 위해, 제1 그리퍼 블록 돌출부(3013)는 로드 유닛(510)의 일측 슬라이딩면(511)에 대응되도록 배치되고, 제2 그리퍼 블록 돌출부(3023)는 로드 유닛(510)의 타측 슬라이딩면(511)에 대응되도록 대향 배치된다. 상기 반개방형 홈들과 그리퍼 결합공(512)은 로드 결합핀(731)에 의해 결합되고, 로드 결합핀(731)에 양단에는 한 쌍의 힌지 링(732)이 결합되어 제1 그리퍼 블록(301)과 제2 그리퍼 블록(302)이 로드 유닛(510)에 결합된 상태를 유지시킨다.Meanwhile, a gripper coupling hole 512 for coupling with the gripper blocks 301 and 302 is formed on the sliding surface 511 of the rod unit 510 . The first gripper block 301 includes a first gripper block protrusion 3013 protruding toward the rod unit 510 with a predetermined length, and a half-open groove formed at one end of the first gripper block protrusion 3013 engages the gripper. It is aligned with the ball 512. Similarly, the second gripper block 302 includes a second gripper block protrusion 3023 protruding toward the rod unit 510 with a predetermined length, and a half-open groove formed at one end of the second gripper block protrusion 3023. It is aligned with the gripper coupling hole 512. At this time, in order to prevent the coupling direction of the gripper blocks 301 and 302 from being biased around the rod unit 510, the first gripper block protrusion 3013 is attached to one sliding surface 511 of the rod unit 510. The second gripper block protrusion 3023 is disposed to correspond to the other sliding surface 511 of the rod unit 510. The semi-open grooves and the gripper coupling hole 512 are coupled by a rod coupling pin 731, and a pair of hinge rings 732 are coupled to both ends of the rod coupling pin 731 to form a first gripper block 301 and the second gripper block 302 are kept coupled to the rod unit 510 .

한편, 피스톤 유닛(520)은 원통 형상으로 형성되어, 그 상면과 하면에서 압력을 받아 상승 또는 하강할 수 있다. 피스톤 유닛(520)은 중공 부분을 가져, 상기 중공 부분이 로드 유닛(510)의 타단에 형성된 피스톤 유닛 결합부(513)에 수용된다. 피스톤 유닛(520)의 상부에서, 피스톤 고정부재(530)가 결합된다. 피스톤 고정부재(530)는 피스톤 유닛(520)을 로드 유닛(510)과 결합시키기 위해 로드 유닛(510)의 타단에 의해 삽통되고, 피스톤 유닛의 일면(보다 상세하게는, 상면) 상에 형성되어 피스톤 유닛(520)이 로드 유닛으로부터 분리되는 것을 방지한다. 예시적으로, 피스톤 고정부재(530)는 너트일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.On the other hand, the piston unit 520 is formed in a cylindrical shape, and can be raised or lowered by receiving pressure from its upper and lower surfaces. The piston unit 520 has a hollow portion, and the hollow portion is accommodated in the piston unit coupling portion 513 formed at the other end of the rod unit 510 . At the top of the piston unit 520, the piston fixing member 530 is coupled. The piston fixing member 530 is inserted by the other end of the rod unit 510 to couple the piston unit 520 with the rod unit 510, and is formed on one surface (more specifically, the upper surface) of the piston unit The piston unit 520 is prevented from being separated from the rod unit. Illustratively, the piston fixing member 530 may be a nut, but is not necessarily limited thereto.

이하에서는, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)에서 공기가 주입됨에 따라 그리퍼 블록들(301, 302)이 동작하는 과정에 대해 설명한다.Hereinafter, a process in which the gripper blocks 301 and 302 operate as air is injected in the rotatable gripper assembly 1 according to the present invention will be described.

도 5는 도 1의 회전형 그리퍼 어셈블리(1)에서 공압에 의한 그리퍼 블록들(301, 302)의 개폐동작을 설명하기 위한 도이다.FIG. 5 is a view for explaining an opening/closing operation of the gripper blocks 301 and 302 by air pressure in the rotatable gripper assembly 1 of FIG. 1 .

도 1, 도 2, 및 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 공기 주입 유닛(400)을 더 포함한다. 공기 주입 유닛(400)은 외부로부터 공급되는 공기를 메인 바디 어셈블리의 내부로 가이딩하여 그리퍼 유닛(300)을 개폐시킨다. 공기 주입 유닛(400)은 메인 바디 어셈블리(100) 중 메인 바디 유닛(110)의 외면에 형성되어, 내부공간(S)과 관통 형성된 에어홀들(113a, 113b)에 접속 결합된다. 보다 상세하게는, 공기 주입 유닛(400)은 메인 바디 어셈블리(100)의 외면에서 피스톤 유닛(520)의 중심보다 상측에 형성되어 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)과 연결되는 제1 에어홀(113a)에 결합되는 제1 공기 주입 유닛(410)과, 메인 바디 어셈블리(100)의 외면에서 피스톤 유닛(520)의 중심보다 하측에 형성되어 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)과 연결되는 제2 에어홀(113b)에 결합되는 제2 공기 주입 유닛(420)을 포함한다. 필요에 따라, 제1 공기 주입 유닛(410)과 제2 공기 주입 유닛(420)은 선택적으로, 또는 동시에 공기를 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)으로 가이딩할 수 있으며, 이에 따라 로드-피스톤 유닛(500)이 상승 또는 하강하여 그리퍼 블록들(301, 302)이 개폐된다.1, 2, and 5, the rotary gripper assembly 1 according to the present invention further includes an air injection unit 400. The air injection unit 400 opens and closes the gripper unit 300 by guiding air supplied from the outside into the main body assembly. The air injection unit 400 is formed on the outer surface of the main body unit 110 of the main body assembly 100, and is coupled to the inner space S and the air holes 113a and 113b formed therethrough. More specifically, the air injection unit 400 is formed above the center of the piston unit 520 on the outer surface of the main body assembly 100 and connected to the inner space (S) of the main body assembly 100 first The first air injection unit 410 coupled to the air hole 113a is formed below the center of the piston unit 520 on the outer surface of the main body assembly 100, and the inner space of the main body assembly 100 (S ) and a second air injection unit 420 coupled to the second air hole 113b connected to the second air hole 113b. As needed, the first air injection unit 410 and the second air injection unit 420 may selectively or simultaneously guide air into the inner space S of the main body assembly 100, and accordingly As the rod-piston unit 500 rises or falls, the gripper blocks 301 and 302 are opened and closed.

한편, 메인 바디 어셈블리(100)의 내주면에 밀착되도록 복수의 메인 실링 부재들(710)이 형성된다. 복수의 메인 실링 부재들(710)은 공기 주입 유닛(400)으로부터 메인 바디 어셈블리(100) 내부로 유입되는 공기의 유동을 제한한다. 보다 상세하게는, 복수의 메인 실링 부재들(710)은 내부공간(S)에 유입된 공기가 의도되지 않은 방향으로 유출되지 않도록 메인 바디 어셈블리(100)와 실린더 어셈블리(200) 사이의 갭(gap)을 채운다. 메인 실링 부재들(710)은 메인 바디 어셈블리(100)의 내주면에 형성된 실링 바디 홈(미도시)에 배치될 수 있다.Meanwhile, a plurality of main sealing members 710 are formed in close contact with the inner circumferential surface of the main body assembly 100 . The plurality of main sealing members 710 restrict the flow of air introduced into the main body assembly 100 from the air injection unit 400 . More specifically, the plurality of main sealing members 710 form a gap between the main body assembly 100 and the cylinder assembly 200 so that air introduced into the inner space S does not flow out in an unintended direction. ) is filled. The main sealing members 710 may be disposed in sealing body grooves (not shown) formed on the inner circumferential surface of the main body assembly 100 .

메인 실링 부재들(710)은 적어도 3개를 포함할 수 있다. 예시적으로, 메인 실링 부재들(710)은 제1 에어홀(113a)보다 상부에 형성되는 제1 메인 실링 부재(711), 제1 에어홀(113a)과 제2 에어홀(113b) 사이에 형성되는 제2 메인 실링 부재(712), 및 제2 에어홀(113b)보다 하부에 형성되는 제3 메인 실링 부재(713)를 포함한다.The main sealing members 710 may include at least three. Illustratively, the main sealing members 710 are formed between the first main sealing member 711 formed above the first air hole 113a and the first air hole 113a and the second air hole 113b. The formed second main sealing member 712 and the third main sealing member 713 formed below the second air hole 113b are included.

다른 구성들의 외면 일부에는 서브 실링 부재들(720)이 형성될 수 있다. 보다 상세하게는, 실린더 어셈블리(200) 중 엔드캡 유닛(220)의 일부 외면에는 제1 서브 실링 부재(721)가 형성된다. 또한, 로드-피스톤 어셈블리(500) 중 피스톤 유닛(520)의 일부 외면에는 제2 서브 실링 부재(722)가 형성된다. 제1 서브 실링 부재(721)는 엔드캡 유닛측 실링 부재 걸림부(224)의 상부에 형성되어, 제1 서브 실링 부재(721)가 하부방향(중력방향)으로 흘러내리지 않도록 지지된다. 제1 서브 실링 부재(721)는 로드 유닛 관통홀(213)에 유입된 공기가 엔드캡 유닛(220)의 상부로 유출되지 않도록 제한한다. 또한, 제2 서브 실링 부재(722)는 피스톤 유닛(520)의 단차 부분에 형성되어, 제2 서브 실링 부재(722)는 상부방향 또는 하부방향으로 이탈되지 않도록 지지된다. 제2 서브 실링 부재(722)는 로드 유닛 관통홀(213)에 유입된 공기가 그리퍼 유닛 결합 실린더(210)의 하부로 유출되지 않도록 제한한다.Sub-sealing members 720 may be formed on some outer surfaces of other components. More specifically, a first sub-sealing member 721 is formed on a part of the outer surface of the end cap unit 220 of the cylinder assembly 200 . In addition, a second sub-sealing member 722 is formed on a part of the outer surface of the piston unit 520 of the rod-piston assembly 500 . The first sub-sealing member 721 is formed on the upper part of the sealing member hooking part 224 on the end cap unit side, and is supported so that the first sub-sealing member 721 does not flow downward (gravitational direction). The first sub-sealing member 721 restricts air introduced into the rod unit through hole 213 from leaking out to the top of the end cap unit 220 . In addition, the second sub-sealing member 722 is formed at the stepped portion of the piston unit 520, and the second sub-sealing member 722 is supported so as not to be separated in an upward or downward direction. The second sub-sealing member 722 restricts air introduced into the rod unit through hole 213 from leaking out to the bottom of the gripper unit coupling cylinder 210 .

전술한 메인 실링 부재들(710)과 서브 실링 부재들(720)은 공기의 비의도적 유동을 제한하면서, 고밀착성을 가지기 위해 탄성복원력이 큰 재료로 형성될 수 있으며, 메인 실링 부재들(710)과 서브 실링 부재들(720)은 예시적으로 고무 재질로 형성될 수 있다.The above-described main sealing members 710 and sub-sealing members 720 may be formed of a material having high elastic restoring force in order to have high adhesion while limiting the unintentional flow of air, and the main sealing members 710 And the sub-sealing members 720 may be illustratively formed of a rubber material.

이하에서는, 공기 주입 유닛(400)을 통해 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)에 유입된 공기가 어떻게 그리퍼 유닛(300)을 개폐시키는지 상세히 설명한다.Hereinafter, how the air introduced into the inner space (S) of the main body assembly 100 through the air injection unit 400 opens and closes the gripper unit 300 will be described in detail.

도 2 내지 도 4, 및 도 5(a)를 참조하면, 그리퍼 블록들(301, 302)을 개방시키기 위해, 제1 공기 주입 유닛(410)은 메인 바디 어셈블리(100)의 내부로 공기를 주입한다. 제1 에어홀(113a)을 통해 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)으로 가이딩된 공기는 피스톤 유닛(520)의 상면을 가압한다. 가압된 피스톤 유닛(520)이 하강함으로써, 로드-피스톤 어셈블리(500)는 전체적으로 하강한다. 로드 결합핀(731) 또한 한쌍의 힌지 블록들(303, 304) 사이에서 하강한다.Referring to FIGS. 2 to 4 and FIG. 5 (a) , in order to open the gripper blocks 301 and 302, the first air injection unit 410 injects air into the main body assembly 100. do. The air guided into the inner space (S) of the main body assembly 100 through the first air hole (113a) pressurizes the upper surface of the piston unit (520). As the pressurized piston unit 520 descends, the rod-piston assembly 500 as a whole descends. The rod coupling pin 731 also descends between the pair of hinge blocks 303 and 304.

제1 그리퍼 블록(301)은 제1 그리퍼 결합핀(305)에 의해 힌지 결합되어 있고, 로드 결합핀(731)이 하강하므로, 제1 그리퍼 결합핀(305)을 중심으로 반시계방향으로 회전한다. 또한, 제2 그리퍼 블록(302)은 제2 그리퍼 결합핀(307)에 의해 힌지 결합되어 있고, 로드 결합핀(731)이 하강하므로, 제2 그리퍼 결합핀(307)을 중심으로 시계방향으로 회전한다. 따라서, 제1 공기 주입 유닛(410)에 의해 내부공간(S)에 공기가 공급되면 로드-피스톤 어셈블리(500)는 하강하고, 그리퍼 블록들(301, 302)은 양방향으로 확장되어 개방된다.The first gripper block 301 is hinged by the first gripper coupling pin 305, and since the rod coupling pin 731 descends, it rotates counterclockwise around the first gripper coupling pin 305 . In addition, the second gripper block 302 is hinged by the second gripper coupling pin 307, and since the rod coupling pin 731 descends, it rotates clockwise around the second gripper coupling pin 307 do. Accordingly, when air is supplied to the inner space S by the first air injection unit 410, the rod-piston assembly 500 descends, and the gripper blocks 301 and 302 are extended and opened in both directions.

반대로, 도 2 내지 도 4, 및 도 5(b)를 참조하면, 그리퍼 블록들(301, 302)을 폐쇄시키기 위해, 제2 공기 주입 유닛(420)은 메인 바디 어셈블리(100)의 내부로 공기를 주입한다. 제2 에어홀(113b)을 통해 메인 바디 어셈블리(100)의 내부공간(S)으로 가이딩된 공기는 피스톤 유닛(520)의 하면을 가압한다. 가압된 피스톤 유닛(520)이 상승함으로써, 로드-피스톤 어셈블리(500)는 전체적으로 상승한다. 로드 결합핀(731) 또한 한쌍의 힌지 블록들(303, 304) 사이에서 상승한다.Conversely, referring to FIGS. 2 to 4 and FIG. 5(b) , in order to close the gripper blocks 301 and 302, the second air injection unit 420 blows air into the main body assembly 100. inject The air guided into the inner space (S) of the main body assembly 100 through the second air hole (113b) pressurizes the lower surface of the piston unit (520). As the pressurized piston unit 520 rises, the rod-piston assembly 500 as a whole rises. The rod coupling pin 731 also rises between the pair of hinge blocks 303 and 304.

제1 그리퍼 블록(301)은 제1 그리퍼 결합핀(305)에 의해 힌지 결합되어 있고, 로드 결합핀(731)이 상승하므로, 제1 그리퍼 결합핀(305)을 중심으로 시계방향으로 회전한다. 또한, 제2 그리퍼 블록(302)은 제2 그리퍼 결합핀(307)에 의해 힌지 결합되어 있고, 로드 결합핀(731)이 상승하므로, 제2 그리퍼 결합핀(307)을 중심으로 반시계방향으로 회전한다. 따라서, 제2 공기 주입 유닛(420)에 의해 내부공간(S)에 공기가 공급되면 로드-피스톤 어셈블리(500)는 상승하고, 그리퍼 블록들(301, 302)은 축소되어 폐쇄된다.The first gripper block 301 is hinged by the first gripper coupling pin 305, and since the rod coupling pin 731 rises, it rotates clockwise around the first gripper coupling pin 305. In addition, since the second gripper block 302 is hinged by the second gripper coupling pin 307 and the rod coupling pin 731 rises, the second gripper coupling pin 307 is centered in a counterclockwise direction. rotate Accordingly, when air is supplied to the inner space S by the second air injection unit 420, the rod-piston assembly 500 rises, and the gripper blocks 301 and 302 are reduced and closed.

한편, 제1 공기 주입 유닛(410)을 통해 메인 바디 어셈블리(100) 내부로 공기를 공급하면, 공급된 공기는 제1 메인 실링 부재(711), 제2 메인 실링 부재(712), 제1 서브 실링 부재(721) 및 제2 서브 실링 부재(722)에 의해 외부로 유출되지 않으며, 계산되어 공급된 공기의 양만큼 정확하게 그리퍼 블록들(301, 302)을 개방시킬 수 있는 이점이 있다.Meanwhile, when air is supplied into the main body assembly 100 through the first air injection unit 410, the supplied air is supplied to the first main sealing member 711, the second main sealing member 712, and the first sub It is not leaked to the outside by the sealing member 721 and the second sub-sealing member 722, and the gripper blocks 301 and 302 can be opened exactly as much as the calculated and supplied air amount.

또한, 제2 공기 주입 유닛(420)을 통해 메인 바디 어셈블리(100) 내부로 공기를 공급하면, 공급된 공기는 제2 메인 실링 부재(712), 제3 메인 실링 부재(713), 및 제2 서브 실링 부재(722)에 의해 외부로 유출되지 않으며, 계산되어 공급된 공기의 양만큼 정확하게 그리퍼 블록들(301, 302)을 폐쇄시킬 수 있는 이점이 있다.In addition, when air is supplied into the main body assembly 100 through the second air injection unit 420, the supplied air is supplied to the second main sealing member 712, the third main sealing member 713, and the second main body assembly 100. It is not leaked to the outside by the sub-sealing member 722, and there is an advantage in that the gripper blocks 301 and 302 can be closed exactly as much as the calculated and supplied air amount.

이하에서는, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2)에 대해 설명한다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2)를 설명함에 있어서, 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)와 중복되는 내용은 간략히 언급하거나 생략한다.Hereinafter, a rotation type gripper assembly 2 according to another embodiment of the present invention will be described. In describing the rotatable gripper assembly 2 according to another embodiment of the present invention, contents overlapping with the above-described rotatable gripper assembly 1 according to an embodiment of the present invention are briefly mentioned or omitted.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2), 도 7은 도 6의 회전형 그리퍼 어셈블리(2)의 분해도, 도 8은 도 6의 회전형 그리퍼 어셈블리(2) 중 엔드캡 유닛(230)을 설명하기 위한 도이다.6 is an exploded view of the rotatable gripper assembly 2 according to another embodiment of the present invention, FIG. 7 is an exploded view of the rotatable gripper assembly 2 of FIG. 6, and FIG. 8 is an end of the rotatable gripper assembly 2 of FIG. It is a figure for explaining the cap unit 230.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2)는 메인 바디 어셈블리(100’), 실린더 어셈블리(200’), 그리퍼 유닛(300), 및 공기 주입 유닛(400)을 포함한다. 이 때, 메인 바디 어셈블리(100’)는 메인 바디 유닛(130)과 메인 바디 플랫 커버(140)를 포함한다. 메인 바디 유닛(130)은 전술한 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)와 동일하게 제1 에어홀(113a)과 제2 에어홀(113b)을 가지고, 각각 제1 공기 주입 유닛(410)과 제2 공기 주입 유닛(420)이 결합된다. 한편, 메인 바디 플랫 커버(140)는 장방형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있으며, 메인 바디 플랫 커버(140)는 플랫 커버 본체(141), 제1 개구부(142) 및 제2 개구부(143)를 포함한다. 제1 개구부(142)와 제2 개구부(143)는 소정 간격 이격되어 형성될 수 있다.6 to 8, the rotational gripper assembly 2 according to another embodiment of the present invention includes a main body assembly 100', a cylinder assembly 200', a gripper unit 300, and an air injection unit. (400). At this time, the main body assembly 100' includes a main body unit 130 and a main body flat cover 140. The main body unit 130 has a first air hole 113a and a second air hole 113b, the same as the rotatable gripper assembly 1 according to the above-described embodiment, and the first air injection unit 410 ) and the second air injection unit 420 are coupled. Meanwhile, the main body flat cover 140 may be formed in a rectangular plate shape, and the main body flat cover 140 includes a flat cover body 141, a first opening 142 and a second opening 143. do. The first opening 142 and the second opening 143 may be spaced apart from each other by a predetermined interval.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2)에서, 실린더 어셈블리(200’)를 구성하는 엔드캡 유닛(230)은 전술한 엔드캡 유닛(220)과 유사하게 엔드캡 유닛측 베어링 안착부(231), 엔드캡 유닛측 베어링 접촉부(232), 실린더부 체결홀(2311) 피스톤 유닛 스토퍼부(233), 및 엔드캡 유닛측 실링 부재 걸림부(234)를 포함한다. 다만, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2)를 구성하는 회전형 그리퍼 어셈블리(200’)의 엔드캡 유닛(230)은, 모터 커플링부(225) 대신, 상부방향으로 일정 높이 돌출 형성되는 풀리 결합부(235)를 포함할 수 있다. 풀리 결합부(235)는 다각기둥 또는 원기둥 형상으로 형성될 수 있으며, 필요에 따라 적어도 하나의 슬릿(slit)을 가질 수 있다. 또한, 풀리 결합부(235)는 모터 커플링부(225)의 길이보다 큰 길이를 가질 수 있다. 풀리 결합부(235)는 메인 바디 어셈블리(100’)의 상부에 형성되는 구동력 전달 유닛(800)에 결합되어 모터(M)로부터 발생되는 구동력을 구동력 전달 유닛(800)을 통해 전달받는다.Meanwhile, in the rotatable gripper assembly 2 according to another embodiment of the present invention, the end cap unit 230 constituting the cylinder assembly 200' is on the end cap unit side similar to the above-described end cap unit 220. It includes a bearing seating part 231, an end cap unit side bearing contact part 232, a cylinder part fastening hole 2311, a piston unit stopper part 233, and a sealing member engaging part 234 on the end cap unit side. However, the end cap unit 230 of the rotatable gripper assembly 200' constituting the rotatable gripper assembly 2 according to another embodiment of the present invention, instead of the motor coupling part 225, has a certain height in the upward direction. It may include a pulley coupling part 235 protruding. The pulley coupling part 235 may be formed in a polygonal or cylindrical shape, and may have at least one slit as needed. Also, the pulley coupling part 235 may have a length greater than that of the motor coupling part 225 . The pulley coupling part 235 is coupled to the driving force transmission unit 800 formed on the upper part of the main body assembly 100 ′ and receives the driving force generated from the motor M through the driving force transmission unit 800.

구동력 전달 유닛(800)은 한 쌍으로 구성될 수 있다. 예시적으로, 구동력 전달 유닛(800)은 제1 개구부(142)의 상부에 형성되어 모터(M)의 회전축과 결합되는 제1 구동력 전달 유닛(810)과, 제2 개구부(143)의 상부에 형성되어 풀리 결합부(235)와 결합되는 제2 구동력 전달 유닛(820)을 포함한다.The driving force transmission unit 800 may be configured as a pair. Illustratively, the driving force transmission unit 800 is formed on the upper part of the first opening 142, the first driving force transmission unit 810 coupled to the rotational shaft of the motor (M), and the upper part of the second opening 143 It includes a second driving force transmission unit 820 formed and coupled to the pulley coupling part 235 .

제1 구동력 전달 유닛(810)은 제1 구동력 전달 유닛측 모터 커플링부(811)와, 제1 기어부(812)를 포함하여, 모터(M)의 회전축과 결합된 제1 구동력 전달 유닛측 모터 커플링부(811)가 구동력을 전달받아 제1 구동력 전달 유닛(810)을 일방향으로 회전시킬 수 있다.The first driving force transmission unit 810 includes a first driving force transmission unit side motor coupling part 811 and a first gear part 812, and the first driving force transmission unit side motor coupled to the rotational shaft of the motor M The coupling part 811 may receive driving force to rotate the first driving force transmission unit 810 in one direction.

또한, 제2 구동력 전달 유닛(820)은 제2 구동력 전달 유닛측 실린더 커플링부(821)와, 제2 기어부(822)를 포함한다. 이 때, 제1 기어부(812)와 제2 기어부(822)는 서로 연결되어 동력을 전달할 수 있다. 제1 기어부(812)와 제2 기어부(822) 사이에 동력을 전달하는 수단은 타이밍 벨트일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, the second driving force transmission unit 820 includes a second driving force transmission unit-side cylinder coupling portion 821 and a second gear portion 822 . At this time, the first gear unit 812 and the second gear unit 822 may be connected to each other to transmit power. A means for transmitting power between the first gear unit 812 and the second gear unit 822 may be a timing belt, but is not necessarily limited thereto.

제1 구동력 전달 유닛(810)의 회전에 따라, 모터(M)로부터 발생된 구동력은 제1 기어부(812)에서 제2 기어부(822)로 동력 전달되고, 풀리 결합부(235)에 의해 동력을 전달받는 실린더 어셈블리(200’)는 회전하여 그립 대상 물체의 형상에 따라 안정적으로 대상 물체를 파지할 수 있는 이점이 있다.As the first driving force transmission unit 810 rotates, the driving force generated from the motor M is transmitted from the first gear unit 812 to the second gear unit 822, and by the pulley coupling unit 235. The cylinder assembly 200 ′ receiving power has an advantage of being able to stably grip the target object according to the shape of the grip target object by rotating the cylinder assembly 200 ′.

한편, 풀리 결합부(235)는 메인 바디 어셈블리(100’)와 구동력 전달 유닛(800)에 의해 커버되므로, 실린더 어셈블리(200’)는 물리적 충격 및 화학적 영향으로부터 보호될 수 있다.Meanwhile, since the pulley coupling part 235 is covered by the main body assembly 100' and the driving force transmission unit 800, the cylinder assembly 200' can be protected from physical impact and chemical influence.

본 발명의 일 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1)는 직렬 연결형으로 구성되어 회전형 그리퍼 어셈블리(1)가 밀집되도록 자동 이송 시스템을 구현할 수 있는 이점이 있으며, 본 발명의 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(2)는 병렬 연결형으로 구성되어 상대적으로 고중량의 모터(M)가 다른 부품들을 중력 방향으로 가압함으로써 발생할 수 있는 응력(stress)을 경감시키고, 물리적으로 안정적인 자동 이송 시스템을 구현할 수 있는 이점이 있다.The rotary gripper assembly 1 according to an embodiment of the present invention has the advantage of being able to implement an automatic feed system so that the rotary gripper assembly 1 is densely configured by being configured in series, and according to another embodiment of the present invention The rotary gripper assembly (2) is configured in parallel connection to reduce stress that may occur when a relatively heavy motor (M) presses other parts in the direction of gravity, and to implement a physically stable automatic conveying system. There is an advantage to being

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예 또는 다른 실시예에 따른 회전형 그리퍼 어셈블리(1, 2)를 사용함으로써, 별도의 로터리 조인트를 구성하지 않고 컴팩트한 구성요소들로 제작이 가능하고, 별도의 복잡한 커플링이 필요하지 않은 이점이 있다. 또한, 설치 공간에 따라, 직렬형 회전형 그리퍼 어셈블리 또는 병렬형 회전형 그리퍼 어셈블리를 선택적으로 적용할 수 있으며, 이와 같은 적용 과정은 실린더 어셈블리(200, 200’)를 구성하는 엔드캡 유닛(220, 230)을 교체함으로써 용이하게 달성될 수 있다. 또한, 조립 시간이 단축되고, 제작 비용이 절감되는 이점 또한 가진다.As described above, by using the rotary gripper assemblies 1 and 2 according to one embodiment or another embodiment of the present invention, it is possible to manufacture compact components without configuring a separate rotary joint, and separate There is an advantage that a complicated coupling of is not required. In addition, depending on the installation space, a series-type rotary gripper assembly or a parallel-type rotary gripper assembly can be selectively applied. 230) can be easily achieved. In addition, it also has the advantage of shortening the assembly time and reducing the manufacturing cost.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

1, 2: 회전형 그리퍼 어셈블리 100: 메인 바디
200: 실린더 어셈블리 300: 그리퍼 유닛
400: 공기 주입 유닛 500: 로드-피스톤 어셈블리
600: 베어링 유닛 800: 동력 전달 유닛1, 2: rotary gripper assembly 100: main body
200: cylinder assembly 300: gripper unit
400: air injection unit 500: rod-piston assembly
600: bearing unit 800: power transmission unit

Claims

A main body assembly that is recessed from one side to an upper direction by a predetermined thickness to form an internal space to accommodate parts;
a cylinder assembly at least partially accommodated in the inner space of the main body assembly and having an outer circumferential surface corresponding to an inner circumferential surface of the main body assembly;
a gripper unit coupled to one end of the cylinder assembly and including at least two gripper blocks for gripping and transporting an object to be gripped; and
An air injection unit coupled to an outer surface of the main body assembly and guiding air supplied from the outside into the main body assembly to open and close the gripper unit,
The cylinder assembly,
a gripper unit coupling cylinder coupled to the gripper unit and a part of the gripper unit coupling cylinder accommodated inside the main body assembly; and
An end cap unit that rotates by receiving driving force from a motor and is coupled to the gripper unit coupling cylinder to rotate the cylinder assembly;
The gripper unit coupling cylinder,
a gripper unit coupling part formed in a disk shape having a predetermined diameter and to which the gripper unit is coupled to one surface; and
a main body accommodating cylinder portion having an outer diameter smaller than that of the gripper unit coupling portion and protruding a predetermined length in one direction from the gripper unit coupling portion, the outer circumferential surface of which is completely accommodated by the main body assembly; Features a rotational gripper assembly.

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The method of claim 1,
a plurality of main sealing members formed in close contact with an inner circumferential surface of the main body assembly to restrict a flow of air introduced into the main body assembly from the air injection unit; and
The rotational gripper assembly further comprising a bearing unit which covers at least a portion of the outer circumferential surface of the cylinder assembly to allow the cylinder assembly to rotate about its central axis.

The method of claim 1,
A rod-piston assembly, at least partially accommodated in the cylinder assembly and having one end protruding downward in a predetermined length;
The rod-piston assembly,
a rod unit including a gripper coupling hole to which the gripper blocks are coupled at one end;
a piston unit inserted through the other end of the rod unit and pressurized in one direction by air introduced into the main body assembly from the air injection unit; and
A piston fixing member inserted by the other end of the rod unit to couple the piston unit with the rod unit and formed on one surface of the piston unit to prevent the piston unit from being separated from the rod unit; including Rotational gripper assembly, characterized in that.

The method of claim 4,
The air injection unit,
a first air injection unit formed above the center of the piston unit on an outer surface of the main body assembly and coupled to a first air hole connected to the inner space of the main body assembly; and
A second air injection unit formed below the center of the piston unit on the outer surface of the main body assembly and coupled to a second air hole connected to the inner space of the main body assembly; characterized in that it comprises a rotary gripper assembly.

The method of claim 5,
A plurality of main sealing members formed in close contact with the inner circumferential surface of the main body assembly to limit the flow of air introduced into the main body assembly from the air injection unit; further comprising,
The main sealing member,
a first main sealing member formed above the first air hole;
a second main sealing member formed between the first air hole and the second air hole; and
The rotational gripper assembly comprising a; third main sealing member formed below the second air hole.

The method of claim 5,
The first air injection unit injects air into the main body assembly to press the upper surface of the piston unit to lower the rod-piston assembly;
The rotational gripper assembly, characterized in that the second air injection unit injects air into the main body assembly to press the lower surface of the piston unit to elevate the rod-piston assembly.

The method of claim 7,
The gripper unit,
a pair of hinge blocks including a first surface corresponding to the gripper unit coupling part and a second surface corresponding to the gripper blocks to couple the gripper blocks to the gripper unit coupling unit; and
A gripper coupling pin for coupling the gripper blocks to the pair of hinge blocks to rotate the gripper blocks;
The rotational gripper assembly, characterized in that the gripper blocks are accommodated between the pair of hinge blocks.

The method of claim 8,
The gripper blocks are coupled by the gripper coupling hole and the rod coupling pin,
The rod coupling pin descends together as the rod-piston assembly descends so that the gripper blocks are expanded and opened in both directions, or rises together as the rod-piston assembly ascends so that the gripper blocks are reduced and closed. Rotational gripper assembly, characterized in that.

The method of claim 1,
The end cap unit,
A motor coupling part protruding upward at a certain height and formed in a hollow structure to accommodate the rotating shaft of the motor, wherein the motor coupling part is covered by the main body assembly. .

The method of claim 1,
The end cap unit,
A pulley coupling part that protrudes upward at a certain height and is coupled to a driving force transmission unit formed on an upper portion of the main body assembly to receive driving force generated from the motor from the driving force transmission unit,
The rotational gripper assembly, characterized in that the pulley coupling portion is covered by the main body assembly and the driving force transmission unit.