KR102516555B1 - 근력보조장치 - Google Patents

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KR102516555B1
KR102516555B1 KR1020220137793A KR20220137793A KR102516555B1 KR 102516555 B1 KR102516555 B1 KR 102516555B1 KR 1020220137793 A KR1020220137793 A KR 1020220137793A KR 20220137793 A KR20220137793 A KR 20220137793A KR 102516555 B1 KR102516555 B1 KR 102516555B1
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KR1020220137793A
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오주영
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엑소아틀레트아시아 주식회사
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Abstract

본 발명에 따른 근력보조장치는 몸체(100)와, 상기 몸체에 결합되고 인체의 일부를 결속하는 결속구(200)로 이루어지고, 상기 몸체는 백 프레임(back frame, 110)과, 상기 백 프레임의 하부로부터 외측으로 좌우로 절곡되는 좌측 및 우측 절곡대(120)와, 상기 좌우측 절곡대에 각각 결합되는 좌측 및 우측 액추에이터(130)와, 상기 좌측 및 우측 엑추에이터로부터 회동되는 좌측 및 우측 회동부(140)와, 상기 좌우측 회동부에 연결된 다리 결속부(150)로 이루어지고, 상기 엑추에이터는 지지대(131)와, 상기 지지대에 회동설치되고, 압축력과 복원력을 발생시키는 압축기(132)와, 상기 압축기의 환형 단부와 결합되는 걸림부(133)와, 상기 걸림부의 외측단부에 설치되는 연결구(134)로 이루어지며, 상기 압축기(132)는 바디(132a)와, 상기 바디로부터 전후진하는 링크(132b)와, 상기 링크의 단부에 설치되는 환형단부(132c)로 이루어지고, 상기 걸림부(133)에는 고리형상의 걸구(133c)가 구비되고, 상기 걸구(133c)는 환형단부(132c)의 좌우측으로부터 돌출되는 돌출부(132cc)에 걸리도록 구성된다.

Description

근력보조장치{POWERLESS MUSCLE-POWER SUPPORT DEVICE}
본 발명은 무동력 근력보조장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 작업자가 별도의 동력 없이도 압축력과 복원력을 이용하여 무거운 물건을 들어올리거나 내릴 수 있도록 하는 무동력 근력보조장치에 관한 것이다.
최근 로봇기술의 발달로 인체의 움직임을 보조하는 근력보조 장치들이 개발되고 있다. 대부분의 근력보조 장치는 모터의 회전을 이용하여 움직임 동력을 발생시킨다.
일예로, 공개특허공보 제10-2019-0004854호는 착용식 근력 보조 장치 및 그 제어방법을 개시하고 있다. 상기 선행기술문헌은 착용자의 상체를 지지하는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 양측에 각각 배치된 복수의 다리 풀리와, 상기 다리 풀리에 각각 연결된 복수의 와이어부가 설치되어 있으며, 복수의 와이어부에 인장력을 제공하여 복수의 다리풀리 각각을 회전시키는 구동력을 구비하고 있다.
이와 같은 근력보조 장치는 인체의 관절을 대신하기 위하여 배터리, 모터의 회전수를 감속하기 위한 감속기, 풀리 등을 구비하여야 하고, 이러한 부품들은 근력보조 장치의 무게를 한층 증가시키게 되는데, 작업이 지속되는 동안 작업자가 상당한 무게를 지팅하고 있어야 한다.
공개특허공보 제10-2019-0004854호, 착용식 근력 보조 장치 및 그 제어방법 등록특허공보 제10-1988078호, 착용식 근력 보조 장치 등록특허공보 제10-2163284호, 착용형 로봇 및 그 제어 방법 등록특허공보 제10-2142570호, 착용식 근력 보조 장치의 상완 모듈 및 이를 포함하는 착용식 근력 보조 장치
본 발명은 모터와 같은 동력원을 사용하지 않고 엑츄에이터의 탄성력만으로 무거운 물건을 들어올리거나 내려놓을 수 있는 근력보조장치를 제공하려는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 해결하고자 하는 과제는 언급한 과제로 제한되지 않는다. 언급하지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 근력보조장치는 몸체(100)와, 상기 몸체에 결합되고 인체의 일부를 결속하는 결속구(200)로 이루어지고, 상기 몸체는 백 프레임(back frame, 110)과, 상기 백 프레임의 하부로부터 외측으로 좌우로 절곡되는 좌측 및 우측 절곡대(120)와, 상기 좌우측 절곡대에 각각 결합되는 좌측 및 우측 액추에이터(130)와, 상기 좌측 및 우측 엑추에이터로부터 회동되는 좌측 및 우측 회동부(140)와, 상기 좌우측 회동부에 연결된 다리 결속부(150)로 이루어지고, 상기 엑추에이터는 지지대(131)와, 상기 지지대에 회동설치되고, 압축력과 복원력을 발생시키는 압축기(132)와, 상기 압축기의 환형 단부와 결합되는 걸림부(133)와, 상기 걸림부의 외측단부에 설치되는 연결구(134)로 이루어지며, 상기 압축기(132)는 바디(132a)와, 상기 바디로부터 전후진하는 링크(132b)와, 상기 링크의 단부에 설치되는 환형단부(132c)로 이루어지고, 상기 걸림부(133)에는 고리형상의 걸구(133c)가 구비되고, 상기 걸구(133c)는 환형단부(132c)의 좌우측으로부터 돌출되는 돌출부(132cc)에 걸리도록 구성된다.
일 실시예로서, 상기 압축기는 가스 스프링으로 구성할 수 있다.
일 실시예로서, 작업자가 무릅을 굽히면, 걸림부(133)의 걸구(133c)가 환형단부(132c)의 돌출부(132cc)를 밀어서, 링크(132b)를 바디(132a)의 내측으로 밀어 압축력을 발생시키도록 구성된다.
본 발명에 따른 근력보조장치에는, 압축기(132)의 바디(132a)의 하측에는 조절기(135)가 더욱 구비되고, 상기 조절기를 회동시켜 압축기의 바디(132a)를 밀어올리면, 압축기(132)의 환형단부(132c)가 걸림부(133)의 걸구(133c)로부터 이탈되도록 구성된다.
또한 상기 조절기에는 레버가 더욱 설치되고, 상기 레버는 엑추에이터의 커버에 설치되며, 작업자가 레버를 이용하여 조절기를 회동시키도록 구성된다.
물건을 들어올리려고 구부릴 때, 그리고 물건을 들어올리려는 동작시에 작업자의 허리와 무릅 관절에 무리가 간다. 본 발명에 따른 근력보조장치는 액추에이터의 압축력과 복원력을 이용하여 작업자가 보다 쉽게 물건을 들어올리거나 내려놓을 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 근력보조장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 근력보조장치를 작업자가 착용한 상태를 나타낸 것이다.
도 3은 작업자가 물건을 들고 일어서는 동작을 순차적으로 나타낸 이미지이다.
도 4는 본 발명에 따른 액추에이터의 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 엑추에이터에서 상부커버와 하부커버를 제거한 상태를 나타낸 이미지이다.
도 6은 도 5의 환형단부와 걸림부의 결합부분을 확대한 확대도이다.
도 7은 본 엑추에이터의 동작을 설명하는 이미지이다.
도 8은 본 발명에 따른 조절기의 동작을 설명하는 이미지이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행보조장치의 사시도이다.
도 10은 가동와이어부의 사시도이다.
도 11은 가동와이어부의 탄성 와이어의 기능을 설명하는 이미지이다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 설명의 편의를 위해 도면에 도시된 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 표현될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 근력보조장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 근력보조장치를 작업자가 착용한 상태를 나타낸 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 근력보조장치는 몸체(100)와, 상기 몸체에 결합되고 인체의 일부를 결속하는 결속구(200)를 포함한다. 도 1에는 결속구를 부착하지 않은 몸체만을 나타낸 이미지이다.
상기 몸체(100)는 백 프레임(back frame, 110)과, 상기 백 프레임의 하부로부터 외측으로 좌우로 절곡되는 좌측 및 우측 절곡대(120)와, 상기 좌우측 절곡대에 각각 결합되는 좌측 및 우측 액추에이터(130)와, 상기 좌측 및 우측 엑추에이터로부터 회동되는 좌측 및 우측 회동부(140)와, 상기 좌우측 회동부에 연결된 다리 결속부(150)를 포함한다.
상기 백 프레임(back frame, 110)은 착용시 인체의 등에 위치한다. 실시예로서, 백 프레임은 한 쌍의 세로바와 가로바로 이루어질 수 있다. 도면을 참조하면, 세로바의 상부에 보호판이 설치되어 있고, 세로바의 하부에 가로바가 설치된다. 또 상기 가로바의 좌측 및 우측 양단부에는 각각 좌측 절곡대와 우측 절곡대가 설치된다.
상기 좌측 및 우측 절곡대(120)는 백 프레임(110)과 좌우측 엑추에이터(130)를 연결한다. 백 프레임을 엑추에이터의 상측에 설치하면 인체의 등으로부터 좌우측으로 돌출하게 된다. 이를 방지하기 위하여, 좌우측 절곡대는 소정 각도로 경사지도록 백 프레임의 좌우측 하부로부터 각각 외측으로 절곡되어 돌출된다. 본 발명에서는 좌우측 절곡대를 등의 내측으로 경사지도록 절곡하여 백 프레임과 엑추에이터를 결합시킴으로써, 백 프레임의 폭을 줄일 수 있고, 작업 중에 돌출되는 백 프레임이 장애물과 부딪치는 사고를 방지할 수 있다.
도면을 참조하면, 엑추에이터는 인체의 허벅지의 외측에 위치되며, 인체의 허벅지 외측에서 다리의 전후 회동을 보조한다. 도 2에서 도면부호 F와 R은 회동범위를 나타낸 것이다.
상기 좌우측 엑추에이터(130)는 작업자가 물건을 잡고 일어설 때, 작업자가 필요로 하는 근력을 경감시키는 기능을 수행한다.
도 3은 작업자가 물건을 들고 일어서는 동작을 순차적으로 나타낸 이미지이다. 도 3(a)는 작업자가 물건을 앞에 두고 곧바로 서 있는 상태를 나타낸 것이고, 도 3(b)는 작업자가 허리를 굽혀 양손으로 물건을 잡고 있는 상태를 나타낸 것이며, 도 3(c)는 작업자가 물건을 들고 서 있는 상태를 나타낸 것이다. 인체가 서있는 상태에서는 허리와 무릅관절에 무리가 가지 않는다. 그러나 물건을 들어올리거나 내리려고 할 때, 인체의 허리와 무릅으로 대부분을 지지하여야 한다. 본 발명에 따른 엑추에이터는 물건을 들어올리거나 내리려는 동작시에 압축력과 복원력으로 허리와 무릅관절에 인가되는 하중을 줄인다.
도 4는 본 발명에 따른 액추에이터의 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 엑추에이터에서 상부커버와 하부커버를 제거한 상태를 나타낸 것이다.
본 발명에 따른 엑추에이터는 지지대(131)와, 상기 지지대에 회동설치되고, 압축력과 복원력을 발생시키는 압축기(132)와, 상기 압축기의 환형 단부와 결합되는 걸림부(133)와, 상기 걸림부의 외측단부에 설치되는 연결구(134)와, 상기 압축기의 바디의 각도를 조절하는 조절기(135)를 포함한다. 도면에서 136은 압축기의 바디의 유동을 제한하는 유동제한부를 나타낸 것이다.
상기 압축기는 바디(132a), 링크(132b), 및 환형단부(132c)로 이루어진다. 일 실시예로서, 상기 압축기는 압축력과 복원력을 갖는 가스 스프링일 수 있다. 압축기는 외력을 가해서 링크를 바디의 내부로 밀어넣어면 압축력이 발생하고, 링크에 외력을 제거하면 링크는 바디로부터 나온다.
도 6은 도 5의 환형단부와 걸림부의 결합부분을 확대한 도면이고, 도 7은 본 엑추에이터의 동작을 설명하는 이미지이다.
도면을 참조하면, 환형단부(132c)의 좌우측에는 돌출부(132cc)가 구비된다. 상기 돌출부(132cc)에는 걸림부(133)가 걸리도록 형성된다. 걸림부는 고리형상의 걸구(133c)가 형성되어 있고, 상기 걸구에 형성된 홈에 환형단부(132c)의 돌출부(132cc)가 걸리도록 형성된다. 실시예로서 무릅을 굽히면, 도 7에서 보는 바와 같이, 걸구(133c)가 돌출부(133cc)를 밀어서 압축력을 발생시킨다.
도 8은 본 발명에 따른 조절기의 동작을 설명하는 이미지이다.
본 발명에 따른 조절기(135)는 압축기(132)의 바디(132a)를 밀어올린다. 조절기를 회동시켜 압축기의 바디(132a)를 밀어올리면, 압축기(132)의 환형단부(132c)는 걸림부(133)의 걸구(133c)로부터 이탈된다. 이렇게 되면, 회동부(140)는 자유롭게 좌우로 회동할 수 있다. 이에 따라 작업자는 자유로이 보행이 가능할 수 있다.
되돌아가 도 4를 참조하면, 조절기(135)의 레버는 하측커버의 외측에 설치되어 있다. 작업자는 조절기의 레버를 회동시켜 압축기의 바디를 밀어올릴 수 있다.
한편 조절기의 레버를 내리면 압축기의 바디는 하측으로 내려오게 된다. 이러한 바디의 회동은 스프링의 탄성력을 이용할 수도 있다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 보행보조장치의 사시도이고, 도 10은 가동와이어부의 사시도이다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 보행보조장치는 앞서 설명한 보행보조장치에 가동와이어부(300)가 더욱 부가 설치된다. 상기 가동와이어부는 압축기(132)의 환형단부(132c)와 걸림부(133)의 걸구(133c)가 서로 분리된 상태에서 구동될 수 있다.
본 발명에 따른 가동와이어부는 좌측 및 우측 체결부(310)와, 상기 좌측 및 우측 체결부를 상호 연결하는 튜브(320)와, 상기 튜브의 내측에 끼워지는 탄성 와이어(330)으로 이루어진다.
상기 좌우측 체결부(310)는 앞서 설명한 엑추에이터의 지지대(131)에 결합된다. 그리고 상기 탄성 와이어(330)의 일측과 타측은 각각 걸림부(133)이 외측 가장자리에 연결될 수 있다.
도 11은 가동와이어부의 탄성 와이어의 기능을 설명하는 이미지이다.
도면에서는, 작업자가 좌측 다리와 우측 다리를 움직여 보행하는 것을 보여준다. 보행시에 좌측 다리가 정지된 상태에서 우측 다리가 전진하게 되고, 다시 우측 다리가 정지하면 좌측 다리가 전진하게 된다.
보행시 좌측 다리가 전진하면, 탄성 와이어는 좌측 엑추에이터 쪽으로 이동하게 된다. 또 우측 다리가 전진하면, 탄성 와이어는 우측 엑추에이터 쪽으로 이동하게 된다. 즉, 보행시 좌우측 다리의 움직임에 따라 탄성 와이어는 좌측과 우측 엑추에이터 사이를 왕복하게 된다. 이에 따라 탄성 와이어를 구비함으로써, 좌우측 회동부(140)의 회동 범위를 제한할 수 있다.
본 발명에 따른 근력보조장치를 작업자가 착용하면, 압축력과 복원력으로 무거운 물건을 쉽게 들어올릴 수 있다.
작업자가 물건을 들어올리려고 구부릴 때에는 엑추에이터의 압축기에 압축력이 발생한다. 이러한 압축력은 앉는 동작에서 허리와 무릅 관절에 무리가 가는 것을 방지한다. 그리고 작업자가 물건을 들어올리는 동작을 하게 되면, 압축기의 복원력으로 휠씬 쉽게 물건을 들어올릴 수 있다.
이상, 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상의 범위내에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러 가지 변형이 가능하다.
100 : 몸체
110 : 백 프레임(back frame)
120 : 절곡대
130 : 엑추에이터
131 : 지지대
132 : 압축기
132a : 바디
132b : 링크
132c : 환형단부
133 : 걸림부
134 : 연결구
135 : 조절기
140 : 회동부
150 : 다리 결속부
300 : 가동와이어부

Claims (5)

  1. 몸체(100)와, 상기 몸체에 결합되고 인체의 일부를 결속하는 결속구(200)로 이루어지는 근력보조장치에 있어서,
    상기 몸체는 백 프레임(back frame, 110)과, 상기 백 프레임의 하부로부터 외측으로 좌우로 절곡되는 좌측 및 우측 절곡대(120)와, 상기 좌우측 절곡대에 각각 결합되는 좌측 및 우측 액추에이터(130)와, 상기 좌측 및 우측 엑추에이터로부터 회동되는 좌측 및 우측 회동부(140)와, 상기 좌우측 회동부에 연결된 다리 결속부(150)로 이루어지고,
    상기 엑추에이터는 지지대(131)와, 상기 지지대에 회동설치되고, 바디(132a)와, 상기 바디로부터 전후진하는 링크(132b)와, 상기 링크의 단부에 설치되는 환형단부(132c)로 이루어지는 압축기(132)와, 상기 압축기의 환형 단부와 결합되는 걸림부(133)와, 상기 걸림부의 외측단부에 설치되는 연결구(134)로 이루어지며,
    상기 걸림부(133)에는 고리형상의 걸구(133c)가 구비되고, 상기 걸구(133c)는 환형단부(132c)의 좌우측으로부터 돌출되는 돌출부(132cc)에 걸리도록 구성하고,
    상기 압축기(132) 바디(132a)의 하측에는 조절기(135)가 설치되고, 상기 조절기를 회동시켜 압축기의 바디(132a)를 밀어올리면, 압축기(132)의 환형단부(132c)가 걸림부(133)의 걸구(133c)로부터 이탈되도록 이루어지고,
    작업자가 무릅을 굽히면, 걸림부(133)의 걸구(133c)가 환형단부(132c)의 돌출부(132cc)를 밀어서, 링크(132b)를 바디(132a)의 내측으로 밀어 압축력을 발생시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 근력보조장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 압축기는 가스 스프링인 것을 특징으로 하는 근력보조장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 조절기에는 레버가 더욱 설치되고, 상기 레버는 엑추에이터의 커버에 설치되며, 작업자가 레버를 이용하여 조절기(135)를 회동시키도록 구성한 것을 특징으로 하는 근력보조장치.
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