KR102515524B1 - Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof - Google Patents

Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof Download PDF

Info

Publication number
KR102515524B1
KR102515524B1 KR1020210177293A KR20210177293A KR102515524B1 KR 102515524 B1 KR102515524 B1 KR 102515524B1 KR 1020210177293 A KR1020210177293 A KR 1020210177293A KR 20210177293 A KR20210177293 A KR 20210177293A KR 102515524 B1 KR102515524 B1 KR 102515524B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
distance
threshold value
distance measurement
distance sensors
obstacle
Prior art date
Application number
KR1020210177293A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
공현철
Original Assignee
라이트비욘드드론즈(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 라이트비욘드드론즈(주) filed Critical 라이트비욘드드론즈(주)
Priority to KR1020210177293A priority Critical patent/KR102515524B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102515524B1 publication Critical patent/KR102515524B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/24—Apparatus using programmed or automatic operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
    • A61L2/08—Radiation
    • A61L2/10—Ultra-violet radiation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/12—Apparatus for isolating biocidal substances from the environment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/14—Means for controlling sterilisation processes, data processing, presentation and storage means, e.g. sensors, controllers, programs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/16—Mobile applications, e.g. portable devices, trailers, devices mounted on vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/20—Targets to be treated
    • A61L2202/25—Rooms in buildings, passenger compartments

Abstract

An unmanned epidemic control apparatus according to one embodiment of the present invention comprises: an ultraviolet emission unit provided on the bottom of a body and configured to emit ultraviolet rays in the direction of the ground; a distance sensor provided on the bottom of the body and configured to measure a distance to the ground and generate a distance measurement value; and a control unit configured to generate a control signal to control the operation of the ultraviolet emission unit and a drive motor, based on the distance measurement value, wherein the control unit is configured to generate a signal for blocking the ultraviolet emission unit when the distance measurement value is considered to be greater than or equal to a first threshold and generate a signal for blocking the drive motor when the distance measurement value is considered to be greater than or equal to a second threshold that is greater than the first threshold. Accordingly, a risk of tipping over can be detected by measuring the distance to the ground, so that the operation of the unmanned epidemic control apparatus can be stopped when it is considered to have the risk of tipping over.

Description

무인 방역 장치 및 그 동작 제어 방법{UNMANNED STERILIZATION APPARATUS AND METHOD FOR OPERATION CONTROLLING THEREOF}Unmanned quarantine device and its operation control method {UNMANNED STERILIZATION APPARATUS AND METHOD FOR OPERATION CONTROLLING THEREOF}

본 발명은 무인 방역 장치 및 그 동작 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned quarantine device and an operation control method thereof.

종래의 소독 로봇에 의하면, 소독 로봇 몸체의 하부에 구동바퀴를 설치하여 스스로 이동하면서 몸체의 하부에 설치된 자외선 램프를 이용하여 살균 소독하도록 된 구성을 가진다. 즉, 장애물을 감지하기 위한 복수의 초음파 센서와 거리 측정용 적외선 센서 등을 적용하여 장애물을 피해다니면서 바닥을 살균소독할 수 있는 구성을 가진다.According to the conventional disinfection robot, driving wheels are installed on the lower part of the body of the disinfection robot to sterilize and disinfect by using an ultraviolet lamp installed in the lower part of the body while moving by itself. That is, it has a configuration capable of sterilizing and disinfecting the floor while avoiding obstacles by applying a plurality of ultrasonic sensors for detecting obstacles and an infrared sensor for measuring distance.

그런데 상기와 같은 종래의 소독로봇의 경우, 전복이 일어났을 때도 여전히 몸체의 아래 방향을 향해 자외선을 조사하게 되는데, 이러한 자외선이 피부나 눈에 닿을 경우 인체에 유해할 수 있다.However, in the case of the conventional disinfection robot as described above, even when an overturn occurs, ultraviolet rays are still irradiated toward the bottom of the body, and when these ultraviolet rays come into contact with the skin or eyes, they can be harmful to the human body.

따라서, 전복 위험이 발생했을 경우 자외선 조사를 멈추는 등 보다 안정적인 운용이 가능하게 하는 소독 로봇과 소독 로봇의 제어 방법이 요구된다.Therefore, there is a need for a disinfection robot and a control method for the disinfection robot that enable more stable operation, such as stopping ultraviolet irradiation when a risk of overturning occurs.

한국등록특허공보 제10-2145915호(2020.08.19.)Korean Registered Patent Publication No. 10-2145915 (2020.08.19.)

본 발명의 일 실시예는 지면과의 거리를 측정하여 전복 위험이 있는지를 감지하며, 전복의 위험이 있는 것으로 판단되는 경우 동작을 멈출수 있는 무인 방역 장치 및 그 동작 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of one embodiment of the present invention is to provide an unmanned quarantine device capable of detecting whether there is a risk of overturning by measuring the distance from the ground and stopping its operation when it is determined that there is a risk of overturning, and an operation control method thereof. .

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical problems that are not mentioned will become clear to those skilled in the art from the description below. You will be able to understand.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 징치는 몸체의 저면에 제공되며, 지면 방향으로 자외선을 조사하도록 구성되는 자외선 조사부; 상기 몸체의 저면에 제공되며, 지면과의 거리를 측정하여 거리 측정값을 생성하도록 구성되는 복수의 거리 센서; 및 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 자외선 조사부의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성되는 제어부를 포함한다.An unmanned quarantine device according to an embodiment of the present invention is provided on the lower surface of the body and includes an ultraviolet irradiation unit configured to irradiate ultraviolet rays in the direction of the ground; a plurality of distance sensors provided on a lower surface of the body and configured to measure a distance to the ground and generate a distance measurement value; and a controller configured to generate a control signal for controlling an operation of the UV emitter based on distance measurement values generated by at least two of the plurality of distance sensors.

상기 제어부는: 상기 거리 측정값이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 자외선 조사부의 동작을 정지하도록 제어할 수 있다.The control unit may control to stop the operation of the UV irradiation unit when the distance measurement value exceeds a preset first threshold value.

상기 제어부는: 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 구동 모터의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 더 생성하도록 구성될 수 있다.The control unit may be configured to further generate a control signal for controlling an operation of a driving motor based on distance measurement values generated by two or more distance sensors among the plurality of distance sensors.

상기 제어부는: 상기 거리 측정값이 상기 제1 임계값보다 큰 제2 임계값을 초과하는 경우, 구동 모터의 동작을 정지하도록 제어할 수 있다.The control unit may: stop the operation of the driving motor when the measured distance value exceeds a second threshold value greater than the first threshold value.

상기 제어부는: 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 상기 제1 유지 시간보다 짧은 제2 유지 시간으로 조정하고, 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 상기 제2 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 상기 제어 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.The controller: When a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value and is maintained beyond a preset first holding time, the holding time for the remaining distance sensors is set to the first holding time. Adjust to a second holding time shorter than the holding time, and generate the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the first threshold and is maintained beyond the second holding time can be configured to

상기 제어부는: 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하고, 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.The control unit: when a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value, adjusts the threshold value of the other distance sensors to a third threshold value smaller than the first threshold value and generate the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the third threshold value.

상기 무인 방역 장치는: 주변의 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지부를 더 포함하고, 상기 제어부는: 상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물의 움직임 여부를 기반으로 상기 장애물이 고정 장애물인지 또는 동적 장애물인지 여부를 결정하고, 상기 장애물이 동적 장애물로 결정된 경우, 상기 제1 임계값을 상기 제3 임계값으로 조정하고, 상기 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하도록 구성될 수 있다.The unmanned quarantine device further includes an obstacle detecting unit configured to detect surrounding obstacles, and the control unit determines whether the obstacle is a fixed obstacle or a dynamic obstacle based on whether the obstacle detected through the obstacle detecting unit is moving. , and when the obstacle is determined to be a dynamic obstacle, adjust the first threshold to the third threshold, and when distance measurements generated by the two or more distance sensors exceed the third threshold, It may be configured to generate the control signal.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 장치 동작 제어 방법은 a) 몸체의 저면에 제공되는 복수의 거리 센서를 통해 지면과의 거리를 측정하여 거리 측정값을 생성하는 단계; 및 b) 제어부를 통해 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 자외선 조사부의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 포함한다.An operation control method for an unmanned quarantine device according to an embodiment of the present invention includes the steps of a) measuring a distance to the ground through a plurality of distance sensors provided on a lower surface of a body to generate a distance measurement value; and b) generating a control signal for controlling an operation of the UV emitter based on distance measurement values generated by at least two of the plurality of distance sensors through a controller.

상기 b) 단계는: 상기 거리 측정값이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 자외선 조사부의 동작을 정지하도록 제어하는 단계일 수 있다.The step b) may be a step of controlling the operation of the UV irradiation unit to be stopped when the distance measurement value exceeds a preset first threshold value.

c) 제어부를 통해 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 구동 모터의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.c) generating a control signal for controlling the operation of the driving motor based on distance measurement values generated by at least two of the plurality of distance sensors through a controller.

상기 c) 단계는: 상기 거리 측정값이 상기 제1 임계값보다 큰 제2 임계값을 초과하는 경우, 구동 모터의 동작을 정지하도록 제어하는 단계일 수 있다.The step c) may be a step of controlling the operation of the driving motor to stop when the measured distance value exceeds a second threshold value greater than the first threshold value.

상기 b) 단계는: b-1) 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 상기 제1 유지 시간보다 짧은 제2 유지 시간으로 조정하는 단계; 및 b-2) 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 상기 제2 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.Step b) may include: b-1) when a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value and is maintained beyond a preset first holding time, the remaining distance sensors adjusting a holding time to a second holding time shorter than the first holding time; and b-2) generating the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the first threshold and is maintained beyond the second holding time. .

상기 b) 단계는: b-3) 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하는 단계; 및 b-4) 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In step b): b-3) when a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value, threshold values for the other distance sensors are set to less than the first threshold value. adjusting to a third threshold; and b-4) generating the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the third threshold.

상기 무인 방역 장치는: 주변의 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지부를 더 포함하고, 상기 b) 단계는: b-5) 상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물의 움직임 여부를 기반으로, 상기 장애물이 고정 장애물인지 또는 동적 장애물인지 여부를 결정하는 단계; b-6) 상기 장애물이 동적 장애물인 것으로 결정된 경우, 상기 제1 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하는 단계; 및 b-7) 상기 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The unmanned quarantine device further includes an obstacle detecting unit configured to detect surrounding obstacles, and in step b): b-5) based on whether the obstacle detected through the obstacle detecting unit is moving, the obstacle is fixed. determining whether it is an obstacle or a dynamic obstacle; b-6) if it is determined that the obstacle is a dynamic obstacle, adjusting the first threshold value to a third threshold value smaller than the first threshold value; and b-7) generating the control signal when distance measurements generated by the two or more distance sensors exceed the third threshold.

본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 장치 및 그 동작 제어 방법은 지면과의 거리를 측정하여 전복 위험이 있는지를 감지하며, 전복의 위험이 있는 것으로 판단되는 경우 동작을 멈출 수 있다.An unmanned quarantine device and its operation control method according to an embodiment of the present invention measure the distance from the ground to detect whether there is a risk of overturning, and can stop its operation when it is determined that there is a risk of overturning.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.On the other hand, the effects obtainable in the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below. You will be able to.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 장치(10)의 각 구성을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 무인 방역 장치(10)의 사시도이다.
도 3은 무인 방역 장치(10)의 저면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 장치 동작 제어 방법(S10)을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 S200 단계 중 어느 하나의 거리 센서(300)에 대한 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 제1 유지 시간을 넘어 유지될 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 조정한 후 제어 신호를 생성하는 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 S200 단계 중 어느 하나의 거리 센서(300)에 대한 거리 측정값이 제1 임계값을 초과한 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 조정한 후 제어 신호를 생성하는 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 S200 단계 중 주변 장애물이 동적 장애물인 경우, 거리 센서(300)의 임계값을 제3 임계값을 조정한 후 제어 신호를 생성하는 과정을 나타낸 흐름도이다.1 is a diagram schematically showing each configuration of an unmanned quarantine device 10 according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view of the unmanned quarantine device 10.
3 is a bottom view of the unmanned quarantine device 10.
4 is a flowchart illustrating an operation control method S10 of an unmanned quarantine device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 shows a control signal after adjusting the holding time for the remaining distance sensors when the distance measurement value for any one of the distance sensors 300 in step S200 exceeds the first threshold value and is maintained beyond the first holding time. It is a flow chart showing the process of generating .
FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of generating a control signal after adjusting the threshold values of the remaining distance sensors when the distance measurement value of any one distance sensor 300 in step S200 exceeds the first threshold value. .
7 is a flowchart illustrating a process of generating a control signal after adjusting the third threshold value of the distance sensor 300 when the surrounding obstacle is a dynamic obstacle in step S200.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Other advantages and features of the present invention, and methods for achieving them, will become clear with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, but only the present embodiments make the disclosure of the present invention complete, and the common knowledge in the art to which the present invention belongs It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다.Even if not defined, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as generally accepted by common technology in the prior art to which this invention belongs.

일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.Terms defined by general dictionaries may be interpreted to have the same meaning as they have in the related art and/or the text of the present application, and are not conceptualized or overly formalized, even if not expressly defined herein. won't

본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.Terms used in this specification are for describing embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase.

명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.As used in the specification, 'comprise' and/or various conjugations of this verb, such as 'comprise', 'comprising', 'comprising', 'comprising', etc., refer to a mentioned composition, ingredient, component, Steps, acts and/or elements do not preclude the presence or addition of one or more other compositions, ingredients, components, steps, acts and/or elements. In this specification, the term 'and/or' refers to each of the listed elements or various combinations thereof.

한편, 본 명세서 전체에서 사용되는 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다.Meanwhile, terms such as '~unit', '~group', '~block', and '~module' used throughout this specification may mean a unit that processes at least one function or operation. For example, it can mean software, hardware components such as FPGAs or ASICs.

그렇지만 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등이 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.However, '~ unit', '~ group', '~ block', '~ module', etc. are not meant to be limited to software or hardware. '~unit', '~group', '~block', '~module' may be configured to be in an addressable storage medium or configured to reproduce one or more processors.

이하, 본 명세서의 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings of this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 장치(10)의 각 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 무인 방역 장치(10)의 사시도이고, 도 3은 무인 방역 장치(10)의 저면도이다.1 is a diagram schematically showing each configuration of an unmanned quarantine device 10 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the unmanned quarantine device 10, and FIG. 3 is a view of the unmanned quarantine device 10 This is the bottom view.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 무인 방역 장치(10)는 몸체(100), 자외선 조사부(200), 거리 센서(300), 장애물 감지부(400), 위치 감지부(500), 충돌 감지부(600), 구동 모터(700) 및 제어부(800)를 포함할 수 있다.1 to 3, the unmanned quarantine device 10 includes a body 100, an ultraviolet irradiation unit 200, a distance sensor 300, an obstacle detection unit 400, a position detection unit 500, and a collision detection unit. 600, a driving motor 700, and a control unit 800 may be included.

몸체(100)의 일측면에는 구동 모터(700)에 의해 동작하는 복수의 바퀴가 제공될 수 있으며, 몸체(100)의 저면에는 지면 방향으로 자외선을 조사하는 자외선 조사부(200)가 제공될 수 있다.A plurality of wheels operated by a driving motor 700 may be provided on one side of the body 100, and an ultraviolet irradiation unit 200 for irradiating ultraviolet rays toward the ground may be provided on the bottom surface of the body 100. .

예를 들어, 자외선 조사부(200)에서는 UVC 파장의 자외선이 조사될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 살균, 소독 효과를 갖는 자외선(UV)이라면 제한없이 적용될 수 있다. 또한, 도면 상에는 자외선 조사부(200)가 램프(lamp)인 것으로 되시되어 있으나, 사용자의 선택에 따라 램프가 아닌 led 등의 다른 기구로 대체될 수 있다.For example, ultraviolet light of a UVC wavelength may be irradiated from the ultraviolet irradiation unit 200, but is not limited thereto, and any ultraviolet (UV) having a sterilization and disinfection effect may be applied without limitation. In addition, although the ultraviolet irradiation unit 200 is shown as a lamp on the drawings, it may be replaced with other devices such as LEDs instead of lamps according to the user's choice.

몸체(100)의 저면에는 지면과의 거리를 측정하여 거리 측정값을 생성하도록 구성되는 복수의 거리 센서(300)가 함께 제공될 수 있다.A plurality of distance sensors 300 configured to measure a distance to the ground and generate a distance measurement value may be provided on the bottom surface of the body 100 together.

예를 들어, 복수의 거리 센서(300)는 도 3과 같이 몸체(100) 저면의 좌측 전방에 제공되는 제1 거리 센서(310), 우측 전방에 제공되는 제2 거리 센서(320), 좌측 후방에 제공되는 제3 거리 센서(330) 및 우측 후방에 제공되는 제4 거리 센서(340)를 포함하는 4개의 센서로 제공될 수 있다.For example, as shown in FIG. 3 , the plurality of distance sensors 300 include a first distance sensor 310 provided on the left front of the bottom of the body 100, a second distance sensor 320 provided on the right front, and a left rear. It may be provided with four sensors including a third distance sensor 330 provided on the rear and a fourth distance sensor 340 provided on the right rear.

다만, 거리 센서(300)의 개수는 이에 한정되지 않고 증감될 수 있으며, 그 위치 역시 몸체(100)의 저면이라면 제한 없이 적용될 수 있다.However, the number of distance sensors 300 is not limited thereto and may be increased or decreased, and the location may also be applied without limitation as long as it is the bottom surface of the body 100.

거리 센서(300)는 초음파, 적외선, 라이다, 레이더, 카메라(가시광선) 등을 활용하여 거리를 측정할 수 있는 센서를 말한다. 다만, 이 외에도 객체 간의 거리를 측정할 수 있는 공지의 센서라면 그 종류에 제한 없이 적용될 수 있다.The distance sensor 300 refers to a sensor capable of measuring a distance using ultrasonic waves, infrared rays, LIDAR, radar, a camera (visible light), and the like. However, in addition to this, any known sensor capable of measuring the distance between objects may be applied without limitation to the type.

제어부(800)는 복수의 거리 센서(300) 중 둘 이상의 거리 센서(300)에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 자외선 조사부(200) 또는 구동 모터(700)의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.The control unit 800 generates a control signal for controlling the operation of the ultraviolet irradiation unit 200 or the driving motor 700 based on the distance measurement values generated by two or more distance sensors 300 among the plurality of distance sensors 300. can do.

이러한 제어 신호는 자외선 조사부(200)의 동작을 정지시켜 자외선이 조사되지 않도록 하거나, 구동 모터(700)의 동작을 정지시켜 무인 방역 장치(10)의 위치가 이동하지 않도록 한다.This control signal stops the operation of the ultraviolet irradiation unit 200 so that ultraviolet rays are not irradiated, or stops the operation of the driving motor 700 so that the position of the unmanned quarantine device 10 does not move.

보다 상세히 말하면, 제어부(800)는 거리 센서(300)에서 생성된 거리 측정값이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 자외선 조사부(200)의 동작을 정지하도록 제어할 수 있다.More specifically, the control unit 800 may control the operation of the UV irradiator 200 to be stopped when the distance measurement value generated by the distance sensor 300 exceeds a preset first threshold value.

또한, 거리 센서(300)에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값보다 큰 제2 임계값을 초과하는 경우, 자외선 조사부(200)의 동작을 정지시킴과 더불어 구동 모터(700)의 동작을 정지하도록 제어할 수 있다.In addition, when the distance measurement value generated by the distance sensor 300 exceeds the second threshold value greater than the first threshold value, the operation of the driving motor 700 is stopped as well as stopping the operation of the UV irradiator 200. You can control it to stop.

예를 들어, 제1 임계값은 15[cm]로 설정되고, 제2 임계값은 20[cm]로 설정될 수 있으나, 이는 사용자의 설정에 따라 변경될 수 있다.For example, the first threshold value may be set to 15 [cm] and the second threshold value may be set to 20 [cm], but this may be changed according to user settings.

무인 방역 장치(10)가 전복되는 케이스는 무인 방역 장치(10)의 저면을 기준으로, 전방이 들리는 경우, 후방이 들리는 경우, 우측이 들리는 경우 및 좌측이 들리는 경우가 있을 수 있다.In the case where the unmanned quarantine device 10 is overturned, there may be cases in which the front is lifted, the rear is lifted, the right side is lifted, and the left side is lifted based on the bottom of the unmanned quarantine device 10.

각각의 경우를 예로 들면, 전방이 들리는 경우에는 제1 거리 센서(310)와 제2 거리 센서(320)에서 생성된 거리 측정값이, 후방이 들리는 경우에는 제3 거리 센서(330)와 제4 거리 센서(340)에서 생성된 거리 측정값이, 우측이 들리는 경우에는 제2 거리 센서(320) 및 제4 거리 센서(340)에서 생성된 거리 측정값이, 좌측이 들리는 경우에는 제1 거리 센서(310) 및 제3 거리 센서(330)에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값 또는 제2 임계값 이상일 수 있다.For each case, for example, when the front is heard, the distance measurement values generated by the first distance sensor 310 and the second distance sensor 320 are generated, and when the rear is heard, the third distance sensor 330 and the fourth distance sensor When the distance measurement value generated by the distance sensor 340 is heard from the right side, the distance measurement values generated from the second distance sensor 320 and the fourth distance sensor 340 are heard, and when the left side is heard from the first distance sensor The distance measurement value generated by 310 and the third distance sensor 330 may be equal to or greater than the first threshold value or the second threshold value.

이때, 제어부(800)는 각각의 경우에 따른 거리 센서(300)에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하면 자외선 조사부(200)의 동작을 정지하도록 제어하며, 제2 임계값을 초과하면 구동 모터(700)의 동작을 정지하도록 제어할 수 있다.At this time, the control unit 800 controls to stop the operation of the UV irradiation unit 200 when the distance measurement value generated by the distance sensor 300 according to each case exceeds the first threshold value, and exceeds the second threshold value If so, the operation of the driving motor 700 can be controlled to stop.

거리 센서(300)를 통해 몸체(100)의 저면과 지면 간의 거리를 측정하는 과정에서는 매우 짧은 시간 동안 거리 측정값이 상기 제1 임계값 또는 상기 제2 임계값을 초과하는 노이즈가 발생할 수 있는데, 이러한 노이즈에 의한 거리 측정값을 기반으로 곧바로 자외선 조사부(200) 또는 구동 모터(700)를 제어하면 안정적인 무인 방역 장치(10)의 운용이 어려울 수 있다.In the process of measuring the distance between the bottom surface of the body 100 and the ground through the distance sensor 300, noise may occur when the distance measurement value exceeds the first threshold value or the second threshold value for a very short time. If the ultraviolet irradiation unit 200 or the driving motor 700 is directly controlled based on the distance measurement value due to such noise, it may be difficult to stably operate the unmanned quarantine device 10 .

따라서, 제어부(800)에서는 거리 센서(300)를 통한 거리 측정 과정에서 발생할 수 있는 노이즈를 필터링할 필요가 있으며, 이를 위해 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우에만 제어 신호를 생성할 수 있다.Therefore, the control unit 800 needs to filter out noise that may occur in the process of measuring the distance through the distance sensor 300, and for this purpose, the measured distance value exceeds a first threshold value and exceeds a preset first holding time. A control signal can be generated only when it is maintained.

복수의 거리 센서(300) 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 제어부(800)는 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 상기 제1 유지 시간보다 짧은 제2 유지 시간으로 조정할 수 있으며, 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 제2 유지 시간을 넘어 유지되는 경우 제어 신호를 생성할 수 있다.When the distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors 300 exceeds the first threshold value and is maintained beyond the first preset holding time, the controller 800 sets the holding time for the remaining distance sensors to the above. It may be adjusted to a second holding time shorter than the first holding time, and a control signal may be generated when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds a first threshold and is maintained beyond the second holding time. there is.

예를 들어, 제1 유지 시간은 5[second]로, 제2 유지 시간은 3[second]로 설정될 수 있으나, 이는 사용자의 설정에 따라 변경될 수 있다.For example, the first holding time may be set to 5 [second] and the second holding time may be set to 3 [second], but these may be changed according to user settings.

즉, 복수의 거리 센서(300) 중 어느 한 거리 센서(예를 들어, 제1 거리 센서(310))에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 제1 유지 시간(예를 들어, 5[second])을 넘어 유지되는 경우, 나머지 거리 센서 중 적어도 하나(예를 들어, 제2 내지 제4 거리 센서(320, 330, 340) 중 적어도 하나)에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 제2 유지 시간(예를 들어, 3[second])을 넘어 유지되는 경우, 제어 신호를 생성할 수 있다.That is, a distance measurement value generated by any one distance sensor (eg, the first distance sensor 310) among the plurality of distance sensors 300 exceeds a first threshold value for a first holding time (eg, the first distance sensor 310). 5 [second]), the distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors (eg, at least one of the second to fourth distance sensors 320, 330, and 340) becomes the first threshold. If it exceeds the value and is maintained beyond the second holding time (eg, 3 [second]), a control signal may be generated.

이는 어느 한 거리 센서(310)에서 제1 유지 시간을 넘어 제1 임계값을 초과한 거리 측정값이 생성된 경우, 전복 위험 상태에 있는 것으로 판단할 수 있기 때문이다. 따라서, 이 경우 나머지 거리 센서(320, 330, 340)에서 제2 유지 시간을 넘어 제1 임계값을 초과한 거리 측정값이 생성될 경우, 곧장 제어부(800)를 통해 제어 신호를 생성함으로써 즉각적인 자외선 조사부(200)와 구동 모터(700)의 제어를 수행할 수 있다.This is because, when a distance measurement value exceeding a first threshold value is generated by any one distance sensor 310 beyond the first holding time, it may be determined that the vehicle is in a rollover danger state. Therefore, in this case, when a distance measurement value that exceeds the first threshold value is generated beyond the second holding time in the remaining distance sensors 320, 330, and 340, a control signal is generated through the control unit 800, so that an immediate UV light is generated. Control of the irradiation unit 200 and the driving motor 700 may be performed.

제어부(800)는 복수의 거리 센서(300) 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정할 수 있으며, 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 제3 임계값을 초과하는 경우 제어 신호를 생성할 수 있다.When the distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors 300 exceeds the first threshold value, the controller 800 sets the threshold values for the remaining distance sensors to a third threshold value smaller than the first threshold value. and generate a control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds a third threshold value.

예를 들어, 제1 임계값은 15[cm]로 설정된 경우, 제2 임계값은 이보다 작은 10[cm]로 설정될 수 있다.For example, when the first threshold is set to 15 [cm], the second threshold may be set to 10 [cm] smaller than this.

이는, 어느 한 거리 센서(310)에서 생성된 거리 측정값이 이미 제1 임계값을 초과한 경우, 전복 위험 상태에 있는 것으로 판단할 수 있기 때문이다. 따라서, 이 경우 나머지 거리 센서(320, 330, 340)에서 생성된 거리 측정값이 비록 제1 임계값에는 미치지 못하나 그보다 작은 제3 임계값을 초과하더라도 제어 신호를 생성함으로써 즉각적인 자외선 조사부(200)와 구동 모터(700)의 제어를 수행할 수 있다.This is because, when the distance measurement value generated by any one distance sensor 310 has already exceeded the first threshold value, it can be determined that the vehicle is in a rollover danger state. Therefore, in this case, even if the measured distance values generated by the remaining distance sensors 320, 330, and 340 do not reach the first threshold value but exceed the third threshold value smaller than the first threshold value, a control signal is generated, thereby providing immediate protection against the UV irradiation unit 200 and Control of the driving motor 700 may be performed.

무인 방역 장치(10)는 주변의 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지부(400)를 몸체(100)의 일측면에 적어도 하나 제공될 수 있다.In the unmanned quarantine device 10, at least one obstacle detecting unit 400 configured to detect surrounding obstacles may be provided on one side of the body 100.

예를 들어, 장애물 감지부(400)는 초음파, 적외선, 라이다, 레이더, 카메라(가시광선) 등을 활용하여 장애물의 존재 또는 장애물의 움직임 여부를 감지할 수 있는 센서를 말한다. 다만, 이 외에도 물체, 사람 등 장애물의 존재 여부, 움직임 여부 또는 접근 여부를 감지할 수 있는 공지의 센서라면 그 종류에 제한 없이 적용될 수 있다.For example, the obstacle detecting unit 400 refers to a sensor capable of detecting the existence of an obstacle or movement of an obstacle by utilizing ultrasonic waves, infrared rays, LIDAR, radar, and a camera (visible light). However, in addition to this, any known sensor capable of detecting the existence, movement or approach of an obstacle such as an object or person may be applied without limitation to the type.

이 경우, 제어부(800)는 장애물 감지부(400)를 통해 감지된 장애물의 움직임 여부를 기반으로, 감지된 장애물이 고정 장애물인지 또는 동적 장애물인지 여부를 결정할 수 있으며, 이를 통해 주변의 장애물(물건, 벽, 사람, 동물 등)의 종류에 따라 임계값을 조절할 수 있다.In this case, the control unit 800 may determine whether the detected obstacle is a fixed obstacle or a dynamic obstacle based on whether the obstacle detected through the obstacle detection unit 400 is moving, and through this, the surrounding obstacle (object , wall, person, animal, etc.), the threshold value can be adjusted.

보다 상세히 말하면, 제어부(800)는 장애물 감지부(400)를 통해 감지된 장애물이 동적 장애물인지 또는 고정 장애물인지를 결정하고, 동적 장애물인 것으로 결정된 경우 상기 제1 임계값을 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정할 수 있다.More specifically, the control unit 800 determines whether the obstacle detected through the obstacle sensing unit 400 is a dynamic obstacle or a fixed obstacle, and sets the first threshold value smaller than the first threshold value when it is determined that the obstacle is a dynamic obstacle. It can be adjusted to the third threshold.

이는, 주변에 사람 등의 동적 장애물이 있는 경우 몸체(100)의 저면이 지면으로부터 제1 임계값(예를 들어, 15[cm]) 보다 작은 제3 임계값(예를 들어, 10[cm]) 만큼 떨어지더라도 자외선 조사부(200)에 의한 자외선 조사를 차단하기 위한 것이다.This is, when there is a dynamic obstacle such as a person in the vicinity, the lower surface of the body 100 is lower than the first threshold value (eg, 15 [cm]) from the ground to a third threshold value (eg, 10 [cm]) ) This is to block the ultraviolet irradiation by the ultraviolet irradiation unit 200 even if it falls by.

이를 통해, 주변에 사람이나 동물이 있는 상태에서 무인 방역 장치(10)가 전복되지는 않더라도 저면이 살짝 들리기만 한 경우에도 자외선 조사부(200)의 의한 자외선 조사를 정지시켜 자외선이 사람이나 동물에 닿는 것을 방지할 수 있다.Through this, even if the unmanned quarantine device 10 does not overturn in a state where there are people or animals around, even if the bottom surface is slightly lifted, the ultraviolet irradiation by the ultraviolet irradiation unit 200 is stopped to prevent ultraviolet rays from reaching people or animals. can prevent

무인 방역 장치(10)는 몸체(100)의 일측면에 충돌을 감지하는 충돌 감지부(600)를 더 포함할 수 있다.The unmanned quarantine device 10 may further include a collision detection unit 600 for detecting a collision on one side of the body 100 .

이를 통해, 충돌을 감지하여 주변 상황을 인식하고 충돌 여부를 사용자에게 알려 보다 안전한 운용이 가능하게 할 수 있다.Through this, a collision may be detected, a surrounding situation may be recognized, and a collision may be notified to the user to enable safer operation.

무인 방역 장치(10)는 몸체(100)의 일측면에 라이다 센서 등과 같은 주변의 공간 정보를 더 습득할 수 잇는 위치 감지부(500)를 포함할 수 있다.The unmanned quarantine device 10 may include a location sensor 500 capable of further acquiring surrounding space information such as a LIDAR sensor on one side of the body 100.

이를 통해 주변의 공간 정보를 습득하고 현재 무인 방역 장치(10)의 현재 위치를 알 수 있으며, 이와 더불어 주변의 공간 정보를 기반으로 무인 방역 장치(10)가 운용되는 공간의 지도(맵, map)을 생성하여 해당 공간을 빠짐없이 돌아다니며 방역 작업을 수행할 수 있다.Through this, it is possible to acquire surrounding spatial information and know the current location of the unmanned quarantine device 10, and in addition, a map (map) of the space where the unmanned quarantine device 10 is operated based on the surrounding spatial information. can be created to perform disinfection work by going around the space without omission.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 방역 장치 동작 제어 방법(S10)을 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an operation control method S10 of an unmanned quarantine device according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 무인 방역 장치 동작 제어 방법(S10)은 몸체의 저면에 제공되는 복수의 거리 센서를 통해 지면과의 거리를 측정하여 거리 측정값을 생성하는 단계(S100), 제어부를 통해 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 자외선 조사부의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계(S200) 및 제어부를 통해 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 구동 모터의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계(S300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the unmanned quarantine device operation control method (S10) measures the distance to the ground through a plurality of distance sensors provided on the bottom of the body to generate a distance measurement value (S100), Generating a control signal for controlling the operation of the UV emitter based on the distance measurement values generated by two or more distance sensors among the plurality of distance sensors (S200) and in two or more distance sensors among the plurality of distance sensors through a control unit A step of generating a control signal for controlling the operation of the driving motor based on the generated distance measurement value (S300) may be included.

이때, S200 단계는 상기 거리 측정값이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 자외선 조사부의 동작을 정지하도록 제어하는 단계일 수 있다.In this case, step S200 may be a step of controlling to stop the operation of the ultraviolet irradiation unit when the distance measurement value exceeds a preset first threshold value.

또한, S300 단계는 상기 거리 측정값이 상기 제1 임계값보다 큰 제2 임계값을 초과하는 경우, 구동 모터의 동작을 정지하도록 제어하는 단계일 수 있다.In addition, step S300 may be a step of controlling the operation of the driving motor to stop when the distance measurement value exceeds a second threshold value greater than the first threshold value.

도 5는 S200 단계 중 어느 하나의 거리 센서(300)에 대한 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 제1 유지 시간을 넘어 유지될 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 조정한 후 제어 신호를 생성하는 과정을 나타낸 흐름도이다.FIG. 5 shows a control signal after adjusting the holding time for the remaining distance sensors when the distance measurement value for any one of the distance sensors 300 in step S200 exceeds the first threshold value and is maintained beyond the first holding time. It is a flow chart showing the process of generating .

도 5를 참조하면, S200 단계는 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 상기 제1 유지 시간보다 짧은 제2 유지 시간으로 조정하는 단계(S210) 및 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 상기 제2 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S220)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , in step S200, when a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value and is maintained beyond a preset first holding time, the remaining distance sensors are maintained. Adjusting the time to a second holding time shorter than the first holding time (S210), and a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the first threshold and exceeds the second holding time If maintained, generating the control signal (S220) may be included.

도 6은 S200 단계 중 어느 하나의 거리 센서(300)에 대한 거리 측정값이 제1 임계값을 초과한 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 조정한 후 제어 신호를 생성하는 과정을 나타낸 흐름도이다.FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of generating a control signal after adjusting the threshold values of the remaining distance sensors when the distance measurement value of any one distance sensor 300 in step S200 exceeds the first threshold value. .

도 6을 참조하면, S200 단계는 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하는 단계(S230); 및 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S240)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , in step S200, when a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value, a threshold value for the other distance sensors is set to a second threshold value smaller than the first threshold value. Adjusting to 3 threshold values (S230); and generating the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the third threshold value (S240).

도 7은 S200 단계 중 주변 장애물이 동적 장애물인 경우, 거리 센서(300)의 임계값을 제3 임계값을 조정한 후 제어 신호를 생성하는 과정을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a process of generating a control signal after adjusting the third threshold value of the distance sensor 300 when the surrounding obstacle is a dynamic obstacle in step S200.

도 7을 참조하면, 무인 방역 장치(10)가 주변의 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지부(800)를 더 포함하는 경우, S200 단계는 상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물의 움직임 여부를 기반으로, 상기 장애물이 고정 장애물인지 또는 동적 장애물인지 여부를 결정하는 단계(S250), 상기 장애물이 동적 장애물인 것으로 결정된 경우, 상기 제1 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하는 단계(S260) 및 상기 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계(S270)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 7 , when the unmanned quarantine device 10 further includes an obstacle detecting unit 800 configured to detect surrounding obstacles, step S200 is based on movement of the obstacle detected through the obstacle detecting unit. , determining whether the obstacle is a fixed obstacle or a dynamic obstacle (S250), adjusting the first threshold to a third threshold smaller than the first threshold when it is determined that the obstacle is a dynamic obstacle Step S260 and generating the control signal when the measured distance values generated by the two or more distance sensors exceed the third threshold value may include step S270.

이상에서 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 위 실시예는 단지 본 발명의 사상을 설명하기 위한 것으로 이에 한정되지 않는다. 통상의 기술자는 전술한 실시예에 다양한 변형이 가해질 수 있음을 이해할 것이다. 본 발명의 범위는 첨부된 특허청구범위의 해석을 통해서만 정해진다.Although the present invention has been described through examples above, the above examples are only for explaining the idea of the present invention and are not limited thereto. Those skilled in the art will understand that various modifications can be made to the above-described embodiments. The scope of the present invention is defined only through the interpretation of the appended claims.

10 무인 방역 장치
100 몸체
200 자외선 조사부
300 거리 센서
400 장애물 감지부
500 위치 감지부
600 충돌 감지부
700 구동 모터
800 제어부10 Unmanned disinfection device
100 body
200 UV irradiation unit
300 distance sensor
400 obstacle sensing unit
500 position sensor
600 collision detection unit
700 drive motor
800 control

Claims (14)

몸체의 저면에 제공되며, 지면 방향으로 자외선을 조사하도록 구성되는 자외선 조사부;
상기 몸체의 저면에 제공되며, 지면과의 거리를 측정하여 거리 측정값을 생성하도록 구성되는 복수의 거리 센서; 및
상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 자외선 조사부의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하도록 구성되는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는:
상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 기 설정된 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 상기 제1 유지 시간보다 짧은 제2 유지 시간으로 조정하고,
상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 상기 제2 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 상기 제어 신호를 생성하도록 구성되는 무인 방역 장치.
an ultraviolet irradiation unit provided on a lower surface of the body and configured to irradiate ultraviolet rays toward the ground;
a plurality of distance sensors provided on a lower surface of the body and configured to measure a distance to the ground and generate a distance measurement value; and
A control unit configured to generate a control signal for controlling an operation of an ultraviolet irradiation unit based on distance measurement values generated by two or more distance sensors among the plurality of distance sensors;
The control unit:
When a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds a first predetermined threshold value and is maintained beyond the first predetermined holding time, the holding time for the remaining distance sensors is set to be longer than the first holding time. adjust to a short second holding time;
and generating the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the first threshold and is maintained beyond the second holding time.
 제1항에 있어서,
상기 제어부는:
상기 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 자외선 조사부의 동작을 정지하도록 제어하는 무인 방역 장치.
According to claim 1,
The control unit:
When the distance measurement value exceeds the first threshold value, the unmanned quarantine device controls to stop the operation of the ultraviolet irradiation unit.
 제2항에 있어서,
상기 몸체에 연결되는 바퀴 및 상기 바퀴를 동작시키는 구동모터를 더 포함하고,
상기 제어부는:
상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 상기 구동 모터의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 더 생성하도록 구성되는 무인 방역 장치.
According to claim 2,
Further comprising a wheel connected to the body and a drive motor for operating the wheel,
The control unit:
An unmanned quarantine device configured to further generate a control signal for controlling an operation of the driving motor based on distance measurement values generated by two or more distance sensors among the plurality of distance sensors.
 제3항에 있어서,
상기 제어부는:
상기 거리 측정값이 상기 제1 임계값보다 큰 제2 임계값을 초과하는 경우, 구동 모터의 동작을 정지하도록 제어하는 무인 방역 장치.
According to claim 3,
The control unit:
When the distance measurement value exceeds a second threshold value greater than the first threshold value, the unmanned quarantine device controls to stop the operation of the driving motor.
 삭제delete 제4항에 있어서,
상기 제어부는:
상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하고,
상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하도록 구성되는 무인 방역 장치.
According to claim 4,
The control unit:
When a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value, adjusting threshold values for the remaining distance sensors to a third threshold value smaller than the first threshold value;
An unmanned quarantine device configured to generate the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the third threshold value.
 제4항에 있어서,
상기 무인 방역 장치는:
주변의 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지부를 더 포함하고,
상기 제어부는:
상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물의 움직임 여부를 기반으로 상기 장애물이 고정 장애물인지 또는 동적 장애물인지 여부를 결정하고,
상기 장애물이 동적 장애물로 결정된 경우, 상기 제1 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하고,
상기 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하도록 구성되는 무인 방역 장치.
According to claim 4,
The unmanned quarantine device is:
Further comprising an obstacle detection unit configured to detect surrounding obstacles,
The control unit:
Determine whether the obstacle is a fixed obstacle or a dynamic obstacle based on whether the obstacle detected through the obstacle sensor is moving,
When the obstacle is determined to be a dynamic obstacle, adjusting the first threshold to a third threshold smaller than the first threshold;
An unmanned quarantine device configured to generate the control signal when a distance measurement value generated by the two or more distance sensors exceeds the third threshold value.
 무인 방역 장치의 동작을 제어하는 방법에 있어서,
a) 몸체의 저면에 제공되는 복수의 거리 센서를 통해 지면과의 거리를 측정하여 거리 측정값을 생성하는 단계; 및
b) 제어부를 통해 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 자외선 조사부의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하고,
상기 b) 단계는:
b-1) 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 제1 임계값을 초과하여 기 설정된 제1 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 유지 시간을 상기 제1 유지 시간보다 짧은 제2 유지 시간으로 조정하는 단계; 및
b-2) 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하여 상기 제2 유지 시간을 넘어 유지되는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 무인 방역 장치 동작 제어 방법.
In the method for controlling the operation of an unmanned quarantine device,
a) generating a distance measurement value by measuring a distance to the ground through a plurality of distance sensors provided on a lower surface of the body; and
b) generating a control signal for controlling an operation of an ultraviolet irradiation unit based on distance measurement values generated by two or more distance sensors among the plurality of distance sensors through a control unit;
Step b) is:
b-1) When a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds a first threshold and is maintained beyond a preset first holding time, the holding time for the remaining distance sensors is set to the first holding time. adjusting to a second holding time shorter than the time; and
b-2) generating the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the first threshold and is maintained beyond the second holding time; Motion control method.
제8항에 있어서,
상기 b) 단계는:
상기 거리 측정값이 기 설정된 제1 임계값을 초과하는 경우, 상기 자외선 조사부의 동작을 정지하도록 제어하는 단계인 무인 방역 장치 동작 제어 방법.
According to claim 8,
Step b) is:
The step of controlling the operation of the ultraviolet irradiation unit to stop when the distance measurement value exceeds a preset first threshold value.
 제9항에 있어서,
상기 몸체에 연결되는 바퀴 및 상기 바퀴를 동작시키는 구동모터를 더 포함하고,
c) 제어부를 통해 상기 복수의 거리 센서 중 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값을 기반으로 상기 구동 모터의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 단계를 더 포함하는 무인 방역 장치 동작 제어 방법.
According to claim 9,
Further comprising a wheel connected to the body and a drive motor for operating the wheel,
c) generating a control signal for controlling an operation of the driving motor based on distance measurement values generated by at least two of the plurality of distance sensors through a controller.
제10항에 있어서,
상기 c) 단계는:
상기 거리 측정값이 상기 제1 임계값보다 큰 제2 임계값을 초과하는 경우, 구동 모터의 동작을 정지하도록 제어하는 단계인 무인 방역 장치 동작 제어 방법.
According to claim 10,
Step c) is:
and controlling to stop an operation of a driving motor when the distance measurement value exceeds a second threshold value greater than the first threshold value.
 삭제delete 제11항에 있어서,
상기 b) 단계는:
b-3) 상기 복수의 거리 센서 중 어느 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제1 임계값을 초과하는 경우, 나머지 거리 센서에 대한 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하는 단계; 및
b-4) 상기 나머지 거리 센서 중 적어도 하나에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 무인 방역 장치 동작 제어 방법.
According to claim 11,
Step b) is:
b-3) When a distance measurement value generated by any one of the plurality of distance sensors exceeds the first threshold value, the threshold value for the other distance sensors is adjusted to a third threshold value smaller than the first threshold value. doing; and
b-4) generating the control signal when a distance measurement value generated by at least one of the remaining distance sensors exceeds the third threshold value.
 제11항에 있어서,
상기 무인 방역 장치는:
주변의 장애물을 감지하도록 구성되는 장애물 감지부를 더 포함하고,
상기 b) 단계는:
b-5) 상기 장애물 감지부를 통해 감지된 장애물의 움직임 여부를 기반으로, 상기 장애물이 고정 장애물인지 또는 동적 장애물인지 여부를 결정하는 단계;
b-6) 상기 장애물이 동적 장애물인 것으로 결정된 경우, 상기 제1 임계값을 상기 제1 임계값보다 작은 제3 임계값으로 조정하는 단계; 및
b-7) 상기 둘 이상의 거리 센서에서 생성된 거리 측정값이 상기 제3 임계값을 초과하는 경우, 상기 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하는 무인 방역 장치 동작 제어 방법.According to claim 11,
The unmanned quarantine device is:
Further comprising an obstacle detection unit configured to detect surrounding obstacles,
Step b) is:
b-5) determining whether the obstacle is a fixed obstacle or a dynamic obstacle based on motion of the obstacle detected through the obstacle sensor;
b-6) if it is determined that the obstacle is a dynamic obstacle, adjusting the first threshold value to a third threshold value smaller than the first threshold value; and
b-7) generating the control signal when distance measurement values generated by the two or more distance sensors exceed the third threshold value.
KR1020210177293A 2021-12-13 2021-12-13 Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof KR102515524B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210177293A KR102515524B1 (en) 2021-12-13 2021-12-13 Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210177293A KR102515524B1 (en) 2021-12-13 2021-12-13 Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102515524B1 true KR102515524B1 (en) 2023-03-29

Family

ID=85800039

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210177293A KR102515524B1 (en) 2021-12-13 2021-12-13 Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102515524B1 (en)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101742489B1 (en) * 2016-02-11 2017-06-02 전자부품연구원 Mobile robot apparatus and system for UV disinfection
KR20190023890A (en) * 2017-08-30 2019-03-08 주식회사 엘이디팜 Uv radiation device having a funtion of eye protecting based on distance measuring
KR102145915B1 (en) 2014-03-04 2020-08-19 엘지이노텍 주식회사 Cleaner having sterilization function
KR102236565B1 (en) * 2020-11-17 2021-04-06 주식회사 다이나톤 Digital piano with ultraviolet sterilization function

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102145915B1 (en) 2014-03-04 2020-08-19 엘지이노텍 주식회사 Cleaner having sterilization function
KR101742489B1 (en) * 2016-02-11 2017-06-02 전자부품연구원 Mobile robot apparatus and system for UV disinfection
KR20190023890A (en) * 2017-08-30 2019-03-08 주식회사 엘이디팜 Uv radiation device having a funtion of eye protecting based on distance measuring
KR102236565B1 (en) * 2020-11-17 2021-04-06 주식회사 다이나톤 Digital piano with ultraviolet sterilization function

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6439253B2 (en) Automatic UV wagon to sanitize aircraft
US20210353785A1 (en) Systems and Methods for Detection, Treatment, Prevention, and Protection
JP2022068806A (en) Sterilizer using uv source harmless to human body
CN215504524U (en) Autonomous disinfection device
KR102515524B1 (en) Unmanned sterilization apparatus and method for operation controlling thereof
KR20230069989A (en) Inactivation methods and inactivation systems
JP6977898B1 (en) UV irradiation device and UV irradiation method
WO2021185868A1 (en) Remotely or autonomously operable disinfection apparatus
KR20170037749A (en) Sterilizers
KR20180065240A (en) Sterilization air cleaner and method for controlling the same
KR102453971B1 (en) Uv sterilizing system
JP2024041750A (en) Systems and methods for safely removing pathogens
JP7150285B2 (en) Virus and Bacteria Sterilizer
Mantelli et al. Autonomous environment disinfection based on dynamic uv-c irradiation map
US20220050202A1 (en) Flight time sensor and surveillance system comprising such a sensor
US20240077221A1 (en) Assembly and method for operating luminaires which emit uv radiation with increased safety
Iamsawan et al. AUTOMATIC-DISINFECTION service by agv-cobot system for COVID-19 pandemic
KR102482639B1 (en) Sterilization robot
CN111464910A (en) Disinfection earphone box
Hu et al. Automated Device for Public Elevator Control Panel UVC Sanitization
KR20230043942A (en) Autonomous Mobile Systems and Methods for Safely Investigating Pathogens
KR102513262B1 (en) device for potable sterilization with Detachable to car
US20240123931A1 (en) Method and device for performing a checking of a person by means of infrared radiation as well as a motor vehicle having said device
KR20220092749A (en) Apparatus and method sanitizing harmless uv for human using simultaneous localization and mapping
US20210386886A1 (en) Sterilization device, system, and method

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant