KR102515245B1 - 무인 비행체의 분실을 방지하는 방법 및 장치 - Google Patents

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KR102515245B1 KR1020220091720A KR20220091720A KR102515245B1 KR 102515245 B1 KR102515245 B1 KR 102515245B1 KR 1020220091720 A KR1020220091720 A KR 1020220091720A KR 20220091720 A KR20220091720 A KR 20220091720A KR 102515245 B1 KR102515245 B1 KR 102515245B1
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Abstract

목표 영역에 대해 무인 비행체가 기 설정된 경로 비행을 수행하도록, 무인 비행체를 제어하고, 경로 비행에 따라 비행 중인 무인 비행체의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 하나의 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하고, 지도 상에서, 결정된 예상 위치를 표시하는, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법이 제공된다.

Description

무인 비행체의 분실을 방지하는 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING LOSS OF UNMANNED AIR VEHICLE}
실시예들은 목표 영역을 비행하는 무인 비행체의 분실을 방지하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 무인 비행체의 추락 또는 분실이 예상되는 위치를 식별하고, 무인 비행체의 사용자가 식별된 위치로 이동하여 용이하게 무인 비행체를 수거할 수 있도록 하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
토목, 건설, 측량 및 산림 등의 환경 조사를 위해 광범위한 대상지를 빠르고 간편하게 측량하기 위해 드론과 같은 무인 비행체가 사용되고 있다. 이 때, 대상지에 해당하는 목표 영역에 대해 경로를 설정하고, 설정된 경로를 비행하도록 무인 비행체를 제어할 것이 요구된다.
목표 영역을 비행하는 무인 비행체는, 고가의 촬영 장비(예컨대, 고가의 카메라)나 라이다 장비 등을 탑재하는 경우가 많다. 특히, 무인 비행체에 설치되어 목표 영역을 3차원으로 모델링하기 위한 데이터를 획득하기 위해 사용되는 라이다는 수억원을 호가할 정도로 매우 고가인 바, 무인 비행체의 비행의 안전성을 확보하고, 무인 비행체가 분실 또는 추락된 때 무인 비행체를 다시 수거하는 것이 매우 중요하다.
즉, 무인 비행체를 측량 등 환경 조사에 사용함에 있어서, 무인 비행체는 항상 추락이나 분실의 위험을 동반하고 있으며, 추락하거나 분실된 무인 비행체는 안전 상의 이유나, 무인 비행체에 설치된 고가의 장비를 회수하기 위해 수거되어야 한다.
한국공개특허 제10-2017-0093389호(공개일 2017년 06월 16일)는 무인 비행체의 제어를 효과적으로 수행하기 위한 사용자 인터페이스 및 방법에 대해 개시하고 있다.
상기에서 설명된 정보는 단지 이해를 돕기 위한 것이며, 종래 기술의 일부를 형성하지 않는 내용을 포함할 수 있으며, 종래 기술이 통상의 기술자에게 제시할 수 있는 것을 포함하지 않을 수 있다.
일 실시예는, 경로 비행에 따라 비행 중인 무인 비행체의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 하나의 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하고, 지도 상에서, 결정된 예상 위치를 표시하여 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공함으로써, 무인 비행체의 분실을 방지하는 방법을 제공할 수 있다.
일 측면에 있어서, 컴퓨터 시스템에 의해 수행되는, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법에 있어서, 상기 무인 비행체가 비행할 목표 영역을 상기 무인 비행체가 비행하도록, 상기 무인 비행체를 제어하는 단계, 상기 비행 중인 무인 비행체의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 하나의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하는 단계 및 상기 무인 비행체가 비행하는 영역을 포함하는 지도 상에서, 상기 예상 위치를 표시하는 단계를 포함하는, 정보를 제공하는 방법이 제공된다.
상기 결정하는 단계는, 상기 예상 위치로서 상기 최종 비행 정보에 기반하여 적어도 2개의 예상 위치들을 결정하고, 상기 표시하는 단계는, 상기 예상 위치들의 각각을 상기 지도 상에서 표시할 수 있다.
상기 최종 비행 정보는 상기 무인 비행체의 비행 로그 정보로서, 상기 무인 비행체의 위치 정보, 상기 무인 비행체의 높이 정보, 상기 무인 비행체의 비행 방향 정보, 상기 무인 비행체의 속도 정보 및 상기 무인 비행체의 가속도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 결정하는 단계는, 상기 비행 로그 정보 중 상기 무인 비행체에 의해 가장 마지막으로 기록된 제1 비행 로그 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 예상 위치를 결정하는 단계 및 상기 비행 로그 정보 중 상기 제1 비행 로그 정보 이전에 기록된 적어도 하나의 제2 비행 로그 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 적어도 하나의 제2 예상 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 표시하는 단계는, 상기 제1 예상 위치와 상기 제2 예상 위치를 각각 구분하여 상기 지도 상에서 표시할 수 있다.
상기 최종 비행 정보는 상기 무인 비행체의 비행 로그 정보로서, 상기 무인 비행체의 위치 정보, 상기 무인 비행체의 높이 정보, 상기 무인 비행체의 비행 방향 정보, 상기 무인 비행체의 속도 정보 및 상기 무인 비행체의 가속도 정보 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 결정하는 단계는, 상기 최종 비행 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체에 기체 결함이 발생한 것으로 가정된 때의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 타입의 예상 위치를 결정하는 단계 및 상기 최종 비행 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체가 장애물과 충돌한 것으로 가정된 때의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제2 타입의 예상 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 표시하는 단계는, 상기 제1 타입의 예상 위치와 상기 제2 타입의 예상 위치를 각각 구분하여 상기 지도 상에서 표시할 수 있다.
상기 결정하는 단계는, 상기 최종 비행 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체가 배터리 부족으로 비상 착륙한 것으로 가정된 때의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제3 타입의 예상 위치를 결정하는 단계를 포함하고, 상기 표시하는 단계는, 상기 제3 타입의 예상 위치를 상기 제1 타입의 예상 위치 및 상기 제2 타입의 예상 위치와 구분하여 상기 지도 상에서 표시할 수 있다.
상기 제1 타입의 예상 위치를 결정하는 단계는, i) 상기 무인 비행체의 위치 정보, ii) 상기 무인 비행체의 높이 정보 및 iii) 상기 무인 비행체의 속도 정보 및 iv) 상기 무인 비행체의 가속도 정보와, v) 상기 목표 영역과 연관된 높이 정보에 기반하여, 상기 무인 비행체의 예상 진행 거리 및 예상 추락 높이를 계산함으로써 상기 제1 타입의 예상 위치를 결정하고, 상기 제2 타입의 예상 위치를 결정하는 단계는, i) 상기 무인 비행체의 위치 정보, ii) 상기 무인 비행체의 높이 정보, 및 iii) 상기 목표 영역과 연관된 높이 정보에 기반하여, 상기 무인 비행체의 예상 추락 위치 및 예상 추락 높이를 계산함으로써 상기 제2 타입의 예상 위치를 결정하고, 상기 제3 타입의 예상 위치를 결정하는 단계는, 상기 무인 비행체의 위치 정보에 해당하는 상기 지도 상의 위치를 상기 제3 타입의 예상 위치로 결정할 수 있다.
상기 표시하는 단계는, 상기 예상 위치를 중심으로 하는 반경 영역을 상기 지도 상에서 표시하는 단계 및 사용자에 의해 상기 반경 영역 또는 상기 예상 위치가 선택된 때, 상기 사용자의 현재 위치로부터 상기 예상 위치로 이동하기 위한 경로 정보를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 정보를 제공하는 방법은, 상기 무인 비행체와는 다른 무인 비행체가 비행할 영역으로서 상기 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하는 단계; 상기 추락 예상 영역에 대해 상기 다른 무인 비행체가 상기 추락 예상 영역을 촬영하면서 추가 비행을 수행하도록, 상기 다른 무인 비행체를 제어하는 단계; 및 상기 다른 무인 비행체가 상기 추락 예상 영역을 촬영한 이미지를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 추가 비행을 위한 상기 다른 무인 비행체의 고도는, 상기 다른 무인 비행체에 의해 촬영된 상기 추락 예상 영역의 이미지로부터 상기 무인 비행체가 식별 가능하도록 설정될 수 있다.
상기 목표 영역에 대한 상기 무인 비행체의 비행은 기 설정된 고도에 따라 기 설정된 경로를 비행하는 경로 비행이고, 상기 추가 비행을 위한 상기 다른 무인 비행체의 고도는 상기 경로 비행을 위한 상기 무인 비행체의 고도보다 더 낮거나, 상기 추가 비행 시의 상기 다른 무인 비행체의 속도는 상기 경로 비행 시의 상기 무인 비행체의 속도보다 더 낮을 수 있다.
상기 정보를 제공하는 방법은, 상기 이미지로부터 식별된 상기 무인 비행체가 사용자에 의해 선택된 때, 상기 사용자의 현재 위치로부터 식별된 상기 무인 비행체의 위치로 이동하기 위한 경로 정보를 제공하는 단계를 더 포함할 수 있다.
무인 비행체의 최종 비행 정보에 기반하여, 결정된 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 지도 상에서 표시하여 제공함으로써, 무인 비행체의 기체 결함, 장애물과의 충돌, 환경 조건에 의한 비행 방해 및 배터리 부족 등의 이유로 발생되는 무인 비행체의 추락이나 분실에 효과적으로 대응할 수 있다.
무인 비행체의 분실 또는 추락의 가능성이 높은 예상 위치를 복수 개 추천하거나, 또는/추가적으로, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 유형에 따라 결정되는 예상 위치를 추천함으로써, 실제의 무인 비행체의 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치를 보다 효율적으로 찾을 수 있다.
무인 비행체의 분실 또는 추락이 발생된 때, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역에 다른 무인 비행체로 추가 비행을 수행하여 추락 예상 영역을 촬영한 이미지를 획득함으로써, 해당 이미지의 분석을 통해 무인 비행체가 분실 또는 추락한 정확한 위치를 파악할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법을 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른, 무인 비행체와, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 컴퓨터 시스템의 구조를 나타내는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 4는 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치들을 결정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 5는 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하고, 다른 무인 비행체가 추락 예상 영역을 추가 비행하게 하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 6은 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 유형에 따라 예상 위치를 결정하는 방법을 나타낸다.
도 7a는 일 예에 따른, 비행 로그 정보에 기반하여, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하는 방법을 나타낸다.
도 7b는 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 사용자 단말의 화면을 나타낸다.
도 8은 일 예에 따른, 지도 상에서 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 사용자 단말의 화면을 나타낸다.
도 9는 일 예에 따른, 사용자의 현재 위치로부터 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치로의 방향을 사용자 단말에서 표시하는 방법을 나타낸다.
도 10은 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하고, 다른 무인 비행체의 추락 예상 영역에 대한 비행을 설계하는 방법을 나타낸다.
도 11은 일 예에 따른, 추락 예상 영역을 비행한 다른 무인 비행체로부터의 추락 예상 영역을 촬영한 이미지에 기반하여, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치를 식별하는 방법을 나타낸다.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법을 나타낸다.
도 1을 참조하여, 대상지로서 지정된 목표 영역(50)을 비행하는 무인 비행체(110)가 목표 영역(50)을 비행하는 도중에 추락 또는 분실된 경우, 무인 비행체(110)의 추락 또는 분실의 예상 위치를 결정하여 사용자 단말(100)에서 표시하는 방법을 나타낸다.
목표 영역(50)는 상업지, 건축 예정지, 산악 지형 등을 비롯한 측량이나 촬영의 대상이 되는 구역(토지의 구역)을 나타낼 수 있다. 목표 영역(50)은 무인 비행체(110)의 경로 비행을 위해 설정된 지리적 영역으로서 컴퓨터 시스템(100)의 사용자에 의해 설정된 영역을 나타낼 수 있다,
도시된 무인 비행체(110)는 예컨대, 드론일 수 있다. 무인 비행체(110)는 목표 영역(50) 상의 소정의 비행 경로(40)를 비행하면서 무인 비행체(110)에 의해 설치된 카메라나 라이다에 의해 목표 영역(50)으로부터 데이터를 획득할 있다. 카메라나 라이다에 의해 획득되는 목표 영역(50)의 데이터는 목표 영역(50)을 촬영한 이미지이거나, 목표 영역(50)을 3차원으로 모델링하기 위한 데이터일 수 있다. 예컨대, 이러한 데이터는 목표 영역(50)에 대한 이미지 또는 목표 영역(50)에 대한 3차원 지도를 생성하기 위한 데이터로서, 목표 영역(50)에 대한 점군(point cloud) 데이터 일 수 잇다.
실시예에서는, 도시된 스마트폰과 같은 사용자 단말(100)인 컴퓨터 시스템(100)(또는 사용자 단말)을 사용하여, 사용자는 무인 비행체(110)가 비행할 목표 영역(50)을 지정한 후, 복수의 웨이포인트들을 포함하는 목표 영역(50) 상의 비행 경로(40)를 결정할 수 있다. 무인 비행체(110)는 컴퓨터 시스템(100)의 제어에 따라 목표 영역(50)을 경로 비행할 수 있다.
경로 비행은, 목표 영역(50) 상의 기 설정된 비행 경로(40)를 기 설정된 고도로 비행하는 것일 수 있다. 기 설정된 고도는 컴퓨터 시스템(100)에서 설정된 고도로서 목표 영역(50)을 등고 비행하기 위해 설정되는 고도일 수 있다. 또는, 기 설정된 고도는 목표 영역(50)을 (등고 비행이 아닌) 일반 고도 비행하기 위해 설정되는 절대 고도일 수 있다.
실시예의 무인 비행체(110)는 고가의 카메라나 라이다와 같은 장비를 탑재한 것일 수 있고, 이러한 무인 비행체(110)가 비행 중 추락 또는 분실되는 경우, 무인 비행체(110)는 반드시 수거되어야 할 필요가 있다.
실시예에서는, 무인 비행체(110)가 비행 중 추락 또는 분실되는 경우, 무인 비행체(110)의 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)가 결정될 수 있고, 결정된 예상 위치(20)는 컴퓨터 시스템(100)의 무인 비행체(110)가 비행하는 영역을 포함하는 지도(30) 상에서 지도 상에서 표시될 수 있다.
무인 비행체(110)의 분실 또는 추락이란, 무인 비행체의 기체 결함, 장애물과의 충돌, 환경 조건에 의한 비행 방해 및 배터리 부족 등의 이유로 발생되는 무인 비행체(110)의 추락이나 분실을 나타낼 수 있다. 무인 비행체(110)와 컴퓨터 시스템(100) 간의 통신이 일정 시간 이상 단절된 때, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락이 발생한 것으로 판단될 수 있다.
도 1에서는 예상 위치(20)가 하나만 도시되었으나 예상 위치(20)는 복수일 수 있다. 예상 위치(20)는 해당 예상 위치(20)를 포함하는 소정의 반경 영역으로서 표시될 수 있다.
예상 위치(20)가 지도(30) 상에서 표시됨으로써, 사용자는 무인 비행체(110)의 추락 또는 분실의 위치를 직관적으로 확인할 수 있고, 해당 예상 위치(20)로 이동하여 추락 또는 분실된 무인 비행체(110)를 수거할 수 있다.
컴퓨터 시스템(100) 및 무인 비행체(110)의 보다 상세한 구조 및 기능과, 컴퓨터 시스템(100)이 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정 및 표시하는 구체적인 방법에 대해서는 후술될 도 2 내지 도 11을 참조하여 더 자세하게 설명한다.
한편, 도시된 컴퓨터 시스템(120)은 사용자 단말에 해당하는 컴퓨터 시스템(100)과 통신하는 단말로서, 예컨대, 목표 영역(50)에서 컴퓨터 시스템(100)의 사용자가 컴퓨터 시스템(100)과 함께 휴대하는 단말일 수 있다. 컴퓨터 시스템(120)은 휴대용 PC(예컨대, 노트북), 태블릿 PC 등일 수 있다. 또는, 컴퓨터 시스템(120)은 컴퓨터 시스템(100)과 통신 가능한 원격지의 서버일 수 있다.
컴퓨터 시스템(120)은 컴퓨터 시스템(100)과 통신하여, 목표 영역(50)에 대해 획득된 데이터에 기반하여 목표 영역(50)을 3차원으로 모델링하기 위한 작업을 수행할 수 있다. 한편, 실시예에 따라서는, 목표 영역(50)을 3차원으로 모델링하기 위한 작업은 컴퓨터 시스템(100) 내에서 수행될 수도 있다.
한편, 전술한 예상 위치(20)를 결정하기 위해 수행되는 동작 중 적어도 일부는 컴퓨터 시스템(100)과 컴퓨터 시스템(120) 간의 통신에 따라, 컴퓨터 시스템(120)에 의해 수행될 수도 있다.
도 2는 일 실시예에 따른, 무인 비행체와, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법을 수행하는 컴퓨터 시스템의 구조를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하여, 무인 비행체(110) 및 컴퓨터 시스템(100)의 구체적인 구성들이 설명된다. 한편, 전술한 컴퓨터 시스템(120)에 대해서도 더 자세하게 설명한다.
도 1을 참조하여 전술된 것처럼, 무인 비행체(110)는 목표 영역(50)을 비행하여 목표 영역(50)으로부터 데이터를 획득하기 위한 장치로서, 예컨대, 드론, 무인기, 또는 기타 자동 비행체 또는 무선 조종 비행체일 수 있다. 일례로, 무인 비행체(110)는 플러그인 DGPS 드론 또는 플러그인 RTK 드론일 수 있다. 무인 비행체(110)는 쿼드콥터 드론 또는 고정익 드론일 수 있다.
무인 비행체(110)는 목표 영역(50) 상의 복수의 웨이포인트들을 포함하는 소정의 비행 경로(40)를 비행할 수 있다. 비행 경로는 무인 비행체(110)의 사용자에 의한 입력에 따라 컴퓨터 시스템(100)을 통해 결정될 수 있다. 예컨대, 무인 비행체(110)의 사용자는 무인 비행체(110)와 연관된 사용자 단말(일례로, 스마트 폰 또는 컨트롤러 혹은 무인 비행체(110)의 제어와 관련된 어플리케이션이 설치된 단말)인 컴퓨터 시스템(100)을 통해 소정의 비행 경로(40)를 설정할 수 있다.
무인 비행체(110)의 사용자는 무인 비행체(110)와 연관된 사용자 단말(100)을 통해 목표 영역(50)을 나타내는 지도(30) 상에서 복수의 웨이포인트들을 포함하는 비행 경로(40)를 결정할 수 있다.
무인 비행체(110)는 웨이포인트들을 포함하는 경로(40)를 비행하면서 목표 영역(50)에 대한 데이터를 획득하기 위한 장비로서, 예컨대, 라이다(250)를 포함할 수 있다.
웨이포인트는 맵 상에서 지정되는 위치로서 그 위치 정보(예컨대, 좌표 값)는 기지의 값일 수 있다. 웨이포인트는 비행 경로 상의 무인 비행체(110)가 통과하는 지점을 나타낼 수 있다.
무인 비행체(110)는 통신부(240), 라이다(250), 프로세서(260) 및 저장부(270)를 포함할 수 있다. 무인 비행체(110)는 라이다(250) 대신에 또는, 추가로, 카메라를 포함할 수도 있다.
통신부(240)는 무인 비행체(110)가 컴퓨터 시스템(100) 및 기타 다른 장치와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(240)는 무인 비행체(110)가 컴퓨터 시스템(100) 등의 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 무선 또는 유선으로 전송/수신하기 위한 구성으로서, 무인 비행체(110)의 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
무인 비행체(110)는 통신부(240)를 통해 컴퓨터 시스템(100 또는 120)과 통신하거나, 컴퓨터 시스템(100 또는 120)으로 획득된 데이터를 전송할 수 있다.
프로세서(260)는 무인 비행체(110)의 구성 요소들을 관리할 수 있고, 무인 비행체(110)의 소정의 경로로의 비행을 제어하기 위한 구성일 수 있다. 예컨대, 프로세서(260)는 무인 비행체(110)의 비행을 제어하기 위해 필요한 데이터의 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(260)는 무인 비행체(110)의 적어도 하나의 프로세서 또는 프로세서 내의 적어도 하나의 코어(core)일 수 있다.
라이다(250)는 비행 중에 목표 영역(50)의 데이터를 획득하기 위한 장치(센싱 장치)일 수 있다. 라이다(250)는 목표 영역(50)으로부터 목표 영역(50)의 점군(또는 포인트) 데이터를 획득할 수 있다.
저장부(270)는 목표 영역(50)으로부터 획득된 데이터(이미지 등)를 저장하기 위한 스토리지를 포함할 수 있다. 저장부(270)는 무인 비행체(110)의 여하한 내부 메모리 또는 무인 비행체(110)에 장착되는 플래시 메모리, SD 카드 등과 같은 외부 메모리 장치일 수 있다. 또한, 저장부(270)는 무인 비행체(110)의 비행을 위한 소정의 경로(40)와 관련된 정보(예컨대, 맵 및 웨이포인트에 관한 정보)를 저장하고 있을 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은 예컨대, 스마트 폰, PC(personal computer), 노트북 컴퓨터(laptop computer), 랩탑 컴퓨터(laptop computer), 태블릿(tablet), 사물 인터넷(Internet Of Things) 기기, 또는 웨어러블 컴퓨터(wearable computer) 등의 사용자가 사용하는 단말일 수 있다. 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)와 통신하며 무인 비행체(110)를 제어하는 단말로서, 무인 비행체(110)의 목표 영역(50) 상의 비행 경로(40)에 대한 비행인 경로 비행을 설정 및 제어하기 위한 장치일 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락이 발생된 때, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정하고, 예상 위치(20)를 지도(30) 상에서 표시하기 위한 장치일 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은 통신부(210), 프로세서(220) 및 표시부(230)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 무인 비행체(110)와의 통신을 위한 구성일 수 있다. 예컨대, 통신부(210)는 무인 비행체(110)에 대해 제어 신호를 송신할 수 있고, 무인 비행체(110)의 외부 메모리 장치를 통해 데이터 또는 이미지들을 획득하도록 구성될 수 있다.
통신부(210)는 컴퓨터 시스템(100)이 무인 비행체(110), 컴퓨터 시스템(120), 및 서버 등의 기타 다른 장치와 통신하기 위한 구성일 수 있다. 말하자면, 통신부(210)는 컴퓨터 시스템(100)이 무인 비행체(110), 컴퓨터 시스템(120), 및 서버 등의 기타 다른 장치에 대해 데이터 및/또는 정보를 무선 또는 유선으로 전송/수신하기 위한 구성으로서, 컴퓨터 시스템(100)의 네트워크 인터페이스 카드, 네트워크 인터페이스 칩 및 네트워킹 인터페이스 포트 등과 같은 하드웨어 모듈 또는 네트워크 디바이스 드라이버(driver) 또는 네트워킹 프로그램과 같은 소프트웨어 모듈일 수 있다.
프로세서(220)는 컴퓨터 시스템(100)의 구성 요소들을 관리할 수 있고, 컴퓨터 시스템(100)이 사용하는 프로그램 또는 어플리케이션을 실행하기 위한 구성일 수 있다. 예컨대, 프로세서(220)는 무인 비행체(110)의 비행을 제어하고, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락이 발생된 때, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정하고, 예상 위치(20)를 지도(30) 상에서 표시하기 위한 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(220)는 컴퓨터 시스템(100)의 적어도 하나의 프로세서 또는 프로세서 내의 적어도 하나의 코어(core)일 수 있다.
또한, 프로세서(220)는 상기의 연산을 수행하고, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정하고, 예상 위치(20)를 지도(30) 상에서 표시하기 위한 (컴퓨터 시스템(100)에 설치된) 어플리케이션/프로그램을 실행하도록 구성될 수 있다.
표시부(230)는 컴퓨터 시스템(100)의 사용자가 입력한 데이터를 출력하거나, 무인 비행체(110)가 비행하는 비행 경로(40), 지도(30), 및 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20) 등과, 각종 UI들을 출력하기 위한 구성일 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 비행을 직접 제어하기 위한 컨트롤러를 포함하도록 구성될 수 있다. 또는, 실시예에 따라, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 비행을 직접 제어하는 컨트롤러와는 별개의 장치로서 컨트롤러와 유선 또는 무선으로 통신하도록 구성될 수 있다.
컴퓨터 시스템(120)은 측량/촬영 대상지인 목표 영역(50)에서 컴퓨터 시스템(100)의 사용자가 컴퓨터 시스템(100)과 함께 휴대하는 단말일 수 있다. 컴퓨터 시스템(120)은 휴대용 PC(예컨대, 노트북), 태블릿 PC 등일 수 있다. 또는, 컴퓨터 시스템(120)은 컴퓨터 시스템(100)과 통신 가능한 원격지의 서버일 수 있다.
컴퓨터 시스템(120)은 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정할 수 있다. 말하자면, 예상 위치(20)를 결정하는 동작의 적어도 일부는 서버인 컴퓨터 시스템(120)에서 수행될 수도 있다.
무인 비행체(110) 및 컴퓨터 시스템(100 및 120)의 구체적인 동작과 기능에 대해서는 후술될 도 3 내지 도 11을 참조하여 더 자세하게 설명한다.
이상 도 1을 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 2에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
후술될 상세한 설명에서, 설명의 편의상 무인 비행체(110) 및 컴퓨터 시스템(100)(또는, 컴퓨터 시스템(120))의 구성들에 의해 수행되는 동작은 설명의 편의상 무인 비행체(110) 및 컴퓨터 시스템)(또는, 컴퓨터 시스템(120))에 의해 수행되는 것으로 기재될 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3을 참조하여, 컴퓨터 시스템(100)이 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정하고, 예상 위치(20)를 지도(30) 상에서 표시하는 방법에 대해 설명한다.
단계(310)에서, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)가 비행할 목표 영역(50)을 무인 비행체(110)가 비행하도록, 무인 비행체(110)를 제어할 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)가 목표 영역(50)에 대한 경로 비행을 수행하도록 무인 비행체(110)를 제어할 수 있다. 무인 비행체(110)는 컴퓨터 시스템(100)에 의한 제어에 따라, 목표 영역(50) 상의 기 설정된 경로(40)를 기 설정된 고도로 비행하도록 제어될 수 있다.
단계(320)에서, 컴퓨터 시스템(100)은 비행 중인 무인 비행체(110)의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 하나의 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(20)를 결정할 수 있다.
최종 비행 정보는, 무인 비행체(110)의 비행 중에 기록되는 로그 정보일 수 있다. 말하자면, 최종 비행 정보는 상기 무인 비행체의 비행 로그 정보를 포함할 수 있다. 비행 로그 정보는 무인 비행체(110)의 비행 중에 일정 시간 간격, 예컨대, 1초 간격으로 기록될 수 있다. 비행 로그 정보는 무인 비행체(110)의 위치 정보, 무인 비행체(110)의 높이 정보, 무인 비행체(110)의 비행 방향 정보, 무인 비행체(110)의 속도 정보 및 무인 비행체 상기 의 가속도 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. '위치 정보'는 무인 비행체(110)의 2차원 공간(x, y 평면) 상의 위치 또는 3차원 공간(x, y, z 공간) 상의 위치를 나타낼 수 있다. '높이 정보'는 무인 비행체(110)의 비행 고도를 나타낼 수 있다. '비행 방향 정보'는 무인 비행체(110)가 비행하고 있는 방향으로서 무인 비행체(110)의 자세 정보를 포함할 수 있다. 자세 정보는, 일례로, 무인 비행체(110)의 3DoF 정보 또는 6DoF 정보를 포함할 수 있다. 비행 로그 정보가 포함하는 카메라의 자세 정보를 더 포함할 수 있다. 이 때의 자세 정보는 카메라의 3DoF 정보 또는 6DoF 정보를 포함할 수 있다.
단계(330)에서, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)가 비행하는 영역을 포함하는 지도(30) 상에서, 결정된 예상 위치(20)를 표시할 수 있다. 지도(30)는 외부 서비스 제공자에 의해 제공되는 지도(예컨대, 구글맵, 네이버 지도, 다음 지도 등)일 수 있다. 또는, 지도(30)는 컴퓨터 시스템(100)이 로딩한 무인 비행체(110)가 비행하는 영역을 포함하는 지도 또는 이미지일 수 있다. 지도(30)는 목표 영역(50)을 포함할 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은 지도(30) 상에서 별도의 아이콘, 마크 등의 인디케이터를 사용하여 예상 위치(20)를 표시할 수 있다. 따라서, 예상 위치(20)는 사용자에 의해 시각적으로 식별될 수 있다.
단계(332)에서, 컴퓨터 시스템(100)은 예상 위치(20)를 중심으로 하는 반경 영역을 지도(30) 상에서 표시할 수 있다. 반경 영역은 분실 또는 추락한 무인 비행체(110)가 존재할 것으로 예측되는 영역일 수 있다. 이러한 반경 영역은 컴퓨터 시스템(100) 또는 무인 비행체(110)가 무인 비행체(110)를 찾기 위한 탐색 영역의 범위를 나타낼 수 있다.
단계(334)에서, 컴퓨터 시스템(100)은 사용자에 의해 반경 영역 또는 예상 위치(20)가 선택된 때, 사용자의 현재 위치로부터 예상 위치로 이동하기 위한 경로 정보를 제공할 수 있다.
경로 정보는 선택된 예상 위치(20)와 사용자의 현재 위치를 연결하는 직선, 예상 위치(20)와 사용자의 현재 위치 간의 경로, 사용자의 현재 위치로부터 예상 위치(20)로 이동하기 위한 방향 정보, 및 예상 위치(20)와 사용자의 현재 위치 간의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 경로 정보는 지도(30) 상에 표시될 수 있다.
단계(320)에서 결정되는 예상 위치는 복수일 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 시스템(100)은, 예상 위치(20)로서, 무인 비행체(110)의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 2개의 예상 위치들을 결정할 수 있다. 이 때, 컴퓨터 시스템(100)은 결정된 복수의 예상 위치들의 각각을 지도(30) 상에서 표시할 수 있다. 따라서, 컴퓨터 시스템(100)은 복수의 예상 위치들의 각각을 중심으로 하는 복수의 반경 영역들을 지도(30) 상에서 표시할 수 있다.
도 8은 일 예에 따른, 지도 상에서 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 사용자 단말의 화면을 나타낸다.
도 8에서는, 복수의 예상 위치들(830, 840)이 결정되었다. 또한, 각 예상 위치(830, 840)를 중심으로하는 반경 영역이 지도 상에서 표시되었다. 도시된 예시에서는 예상 위치들(830, 840) 중에서 예상 위치(830)가 선택되었다.
도시된 제1 경로 정보(820)는 예상 위치(830)와 사용자의 현재 위치를 연결하는 직선일 수 있다. 제2 경로 정보(810) 사용자의 현재 위치로부터 예상 위치(830)로 이동하기 위한 방향 정보일 수 있다. 제3 경로 정보(850)는 예상 위치(830)와 사용자의 현재 위치 간의 거리 정보와 예상 위치(830)와 사용자의 현재 위치 간의 경로를 포함할 수 있다. 즉, 제3 경로 정보(850)는 예상 위치(830) 사용자의 현재 위치 간의 거리가 9.8km임을 나타내는 정보와, 어떤 방향('동서남북')과 높이('위')로 이동해야 예상 위치(830)에 도착할 수 있는지를 안내하는 정보을 포함할 수 있다.
한편, 제2 경로 정보(810)는 사용자 단말인 컴퓨터 시스템(100)의 위치, 자세, 또는 방향이 변경되더라도 항상 선택된 예상 위치(830)를 향하게 될 수 있다. 관련하여, 도 9는 일 예에 따른, 사용자의 현재 위치로부터 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치로의 방향을 사용자 단말에서 표시하는 방법을 나타낸다. 도시된 것처럼, 제2 경로 정보(810)에 해당하는 방향 정보(910, 920)는 컴퓨터 시스템(100)의 위치, 자세, 또는 방향에 관계 없이 항상 (선택된) 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치를 향하게 될 수 있다.
이처럼, 실시예에서는, 복수의 예상 위치들(830, 840)이 결정된 경우에, 사용자가 적절한 예상 위치를 선택할 수 있고, 선택된 예상 위치(830)에 대한 경로 정보를 확인함으로써, 효율적으로 분실 또는 추락한 무인 비행체(110)가 수거될 수 있다.
아래에서는, 도 4를 참조하여, 복수의 예상 위치들을 결정하는 방법에 대해 더 자세하게 설명한다.
도 4는 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치들을 결정하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
예컨대, 컴퓨터 시스템(100)은 실제 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 위치일 확률이 높은 상위 N개의 예상 위치들을 결정할 수 있다. N은 2 이상의 자연수일 수 있다.
일례로, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보 중 무인 비행체(110)에 의해 가장 마지막으로 기록된 제1 비행 로그 정보에 기반하여, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 예상 위치를 결정할 수 있다. 가장 마지막으로 기록된 제1 비행 로그 정보는 무인 비행체(110)로부터 컴퓨터 시스템(100)이 마지막으로 획득한 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보일 수 있다. 이러한 제1 비행 로그 정보에 기반하여 결정된 제1 예상 위치는 실제 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 위치일 확률이 가장 높은 위치일 수 있다.
다음으로, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보 중 제1 비행 로그 정보 이전에 기록된 적어도 하나의 제2 비행 로그 정보에 기반하여, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치인 적어도 하나의 제2 예상 위치를 결정할 수 있다. 제2 예상 위치는 복수일 수 있고, 복수의 제2 예상 위치들의 각각은 제1 비행 로그 정보가 기록되기 전에 기록된 제2 비행 로그 정보의 각각에 기반하여 결정될 수 있다. 제2 예상 위치는 제1 예상 위치보다 실제 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 위치일 확률이 더 낮은 위치일 수 있다. 복수의 제2 예상 위치들 중에서 더 나중에 기록된 제2 비행 로그 정보에 기반하여 결정된 제2 예상 위치가 실제 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 위치일 확률이 더 높게될 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은 결정된 제1 예상 위치와 제2 예상 위치를 각각 구분하여 지도(30) 상에서 표시할 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 시스템(100)은 제1 예상 위치와 제2 예상 위치를 다른 색상 및/또는 크기로 표시할 수 있다. 한편, 제2 예상 위치가 복수인 경우 제2 예상 위치들의 각각은 다른 색상 및/또는 크기로 표시될 수 있다. 일례로, 컴퓨터 시스템(100)은 제1 예상 위치가 가장 시각적으로 두드러지도록, 예컨대, 제1 예상 위치를 가장 큰 크기 또는 가장 진한 색으로 지도 상에서 표시할 수 있다.
또는, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 포함된 풍향 정보 및/또는 풍속 정보를 더 고려하여 복수의 예상 위치들을 결정할 수 있다. 일례로, 비행 로그 정보 중 풍향 정보 및 풍속 정보를 더 고려하여 제3 예상 위치가 결정될 수 있고, 비행 로그 정보 중 풍향 정보 및 풍속 정보를 고려하지 않고 제4 예상 위치가 결정될 수 있다. 이 때, 제3 예상 위치는 실제 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 위치일 확률이 상대적으로 더 높은 위치가 될 수 있다.
한편, 실시예에서, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 충돌/분실의 유형에 따라 각기 다른 방식으로 예상 위치(20)를 결정할 수 있다.
전술한 제1 예상 위치 내지 제4 예상 위치의 각각은 후술될 제1 타입의 예상 위치, 제2 타입의 예상 위치 또는 제3 타입의 예상 위치일 수 있다.
예컨대, 단계(410)에서, 컴퓨터 시스템(100)은, 무인 비행체(110)의 최종 비행 정보(비행 로그 정보)에 기반하여, 무인 비행체(110)에 기체 결함이 발생한 것으로 가정된 때의 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 타입의 예상 위치를 결정할 수 있다.
또한, 단계(420)에서, 컴퓨터 시스템(100)은, 무인 비행체(110)의 최종 비행 정보(비행 로그 정보)에 기반하여, 무인 비행체(110)가 장애물과 충돌한 것으로 가정된 때의 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제2 타입의 예상 위치를 결정할 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은, 결정된 제1 타입의 예상 위치와 제2 타입의 예상 위치를 각각 구분하여 지도(30) 상에서 표시할 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 시스템(100)은 제1 타입의 예상 위치와 제2 타입의 예상 위치를 다른 색상 및/또는 크기로 표시할 수 있다.
또한, 단계(430)에서, 컴퓨터 시스템(100)은, 무인 비행체(110)의 최종 비행 정보(비행 로그 정보)에 기반하여, 무인 비행체(110)가 배터리 부족으로 비상 착륙한 것으로 가정된 때의 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제3 타입의 예상 위치를 결정할 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은, 결정된 제3 타입의 예상 위치를 제1 타입의 예상 위치 및 제2 타입의 예상 위치와 구분하여 상기 지도 상에서 표시할 수 있다. 말하자면, 예상 위치는 그 타입에 따라 다른 색상 및/또는 크기로 표시될 수 있다.
아래에서는, 타입에 따라 예상 위치를 결정하는 방법을 더 자세하게 설명한다.
컴퓨터 시스템(100)은, 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 포함된, i) 무인 비행체(110)의 위치 정보, ii) 무인 비행체(110)의 높이 정보 및 iii) 무인 비행체(110)의 속도 정보 및 iv) 무인 비행체(110)의 가속도 정보와, v) 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보에 기반하여, 제1 타입의 예상 위치를 결정할 수 있다. 컴퓨터 시스템(100)은 상기 i) 내지 v)에 기반하여 무인 비행체(110)의 예상 진행 거리 및 예상 추락 높이를 계산할 수 있고, 이에 따라, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 타입의 예상 위치를 결정할 수 있다. 여기서, v) 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보는 목표 영역(50) 내 위치들에 대한 DEM (Digital Elevation Model) 정보를 포함할 수 있다. 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보는 컴퓨터 시스템(100) 또는 컴퓨터 시스템(120)에 저장되어 있을 수 있다. 한편, 무인 비행체(110)가 목표 영역(50)의 바깥에서 분실 또는 추락될 수 있다는 점에서, v) 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보에 더하여 목표 영역(50)의 주변 영역과 연관된 높이 정보가 정확한 제1 타입의 예상 위치를 결정하기 위해 더 사용될 수 있다.
관련하여, 도 6a는 일 예에 따른, 제1 타입의 예상 위치를 결정하는 방법을 나타낸다. 도시된 것처럼, 무인 비행체(110)의 기체에 결함이 발생한 때에도, 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 기반하여 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락 위치가 추정될 수 있다.
도 7a는 일 예에 따른, 비행 로그 정보에 기반하여, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하는 방법을 나타낸다.
도시된 것처럼, 예컨대, 무인 비행체(110)의 기체에 결함이 발생한 경우, 무인 비행체(110)는 비행 방향을 기준으로 포물선을 그리며 지면으로 떨어지게 된다. 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보가 포함하는 i) 무인 비행체(110)의 위치 정보, ii) 무인 비행체(110)의 높이 정보 및 iii) 무인 비행체(110)의 속도 정보 및 iv) 무인 비행체(110)의 가속도 정보와, v) 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보와, 중력 가속도에 기반하여, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(700)를 결정할 수 있다.
이처럼, 예상 위치(700)는 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보, 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보, 및 중력 가속도에 기반하여 무인 비행체(110)의 예상 진행 거리 및 예상 추락 높이가 계산됨으로써 결정될 수 있다.
예컨대, 예상 진행 거리는 무인 비행체(110)의 수평 방향으로 진행방향 비행 속도 및 가속도를 이용하여 시간별로 계산될 수 있다. 예상 추락 높이는 예상 진행 거리에 따라 계산되는 무인 비행체(110)의 시간별 고도와 목표 영역(50) 높이 정보(DEM 정보)에 기반하여 계산될 수 있다.
전술한 복수의 예상 위치들의 각각은 시간별로 계산된 예상 진행 거리와 예상 추락 높이에 대응하는 제1 타입의 예상 위치일 수 있다. 말하자면, 결정되어 지도 상에서 표시되는 예상 위치들의 각각은 서로 상이한 제1 타입의 예상 위치일 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은, 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 포함된, i) 무인 비행체(110)의 위치 정보, ii) 무인 비행체(110)의 높이 정보, 및 iii) 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보에 기반하여, 무인 비행체(110)의 예상 추락 위치 및 예상 추락 높이를 계산함으로써 제2 타입의 예상 위치를 결정할 수 있다.
관련하여, 도 6b는 일 예에 따른, 제2 타입의 예상 위치를 결정하는 방법을 나타낸다. 도시된 것처럼, 무인 비행체(110)가 장애물(610)에 충돌한 경우, 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 기반하여 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락 위치가 추정될 수 있다.
예컨대, 무인 비행체(110)의 예상 추락 위치는 장애물(610)의 위치 또는 그 주변으로 추정될 수 있다. 상기 위치는 2차원 공간에서의 위치일 수 있다. 무인 비행체(110)의 예상 추락 높이는 장애물(610)의 위치 또는 그 주변에서의 높이로 추정될 수 있다. 상기 높이는 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보인 DEM 정보에 기반하여 결정될 수 있다.
장애물(610)의 위치는 무인 비행체(110)의 위치 정보에 기반하여 결정될 수 있다. 예컨대, 장애물(610)의 위치는 무인 비행체(110)의 마지막으로 기록된 비행 로그 정보에 포함된 무인 비행체(110)의 위치 정보(2차원 공간에서의 위치)로 결정될 수 있다. 또는, 장애물(610)의 위치는, 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보에 기반하여, 무인 비행체(110)의 위치 정보가 나타내는 무인 비행체(110)의 위치와 가까운 객체의 위치로 결정될 수 있다. 상기 객체는 무인 비행체(110)의 위치 주변에서 솟아 올라온 객체로서, 예컨대, 나무, 첨탑, 산 등일 수 있다.
일례로, 무인 비행체(110)의 위치 주변이 산악 지형인 경우, 무인 비행체(110)는 산에 해당하는 지면과 충돌하거나 큰 나무 등의 구조물과 충돌한 것으로 추정될 수 있다. 이 때, 무인 비행체(110)는 충돌 위치의 반경 내에서 수직으로 추락할 가능성이 매우 높다. 따라서, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락 예상 위치(제2 타입의 예상 위치)는 비행 로그 정보가 나타내는 무인 비행체(110)의 마지막 위치 정보 및 마지막 높이 정보와, 목표 영역(50)와 연관된 높이 정보에 기반하여 계산될 수 있다.
한편, 무인 비행체(110)의 위치 주변에 산악 지형 또는 큰 구조물이 확인되지 않는 경우(즉, DEM 정보에 의해 산악 지형 또는 큰 구조물이 확인되지 않는 경우), 무인 비행체(110)는 얇은 나무나 얇은 나무나 작은 구조물과 충돌한 것으로 추정될 수 있다. 이러한 경우, 무인 비행체(110)는 자세 제어에 이상이 발생하여 비행 방향을 기준으로 포물선으로 추락할 가능성이 높다. 이러한 경우에는, 전술한 제1 타입의 예상 위치를 결정하는 방법에 따라 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(제2 타입의 예상 위치)가 결정될 수 있다.
컴퓨터 시스템(100)은, 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 포함된, 무인 비행체(110)의 위치 정보에 해당하는 지도(30) 상의 위치를 제3 타입의 예상 위치로 결정할 수 있다. 예컨대, 컴퓨터 시스템(100)은, 비행 로그 정보에 포함된, 무인 비행체(110)의 마지막 위치 정보가 나타내는 2차원 위치와 무인 비행체(110)의 마지막 높이 정보가 나타내는 높이에 따라 제3 타입의 예상 위치를 결정하거나, 무인 비행체(110)의 마지막 위치 정보가 나타내는 3차원 위치를 제3 타입의 예상 위치로서 결정할 수 있다.
관련하여, 도 6c는 일 예에 따른, 제3 타입의 예상 위치를 결정하는 방법을 나타낸다. 도시된 것처럼, 무인 비행체(110)가 배터리가 부족하여 비상 착륙하게 되는 경우, 무인 비행체(110)의 비행 로그 정보에 기반하여 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락 위치가 추정될 수 있다. 무인 비행체(110)의 비상 착륙은 배터리 부족뿐만 아니라 무인 비행체(110)의 기타 고장 또는 결함이 발생한 경우에도 이루어질 수도 있다.
무인 비행체(110)의 배터리 상황은 컴퓨터 시스템(100)에서 실시간으로 표시될 수 있다. 따라서, 무인 비행체(110)의 배터리 부족은 예측될 수 있는 것이며, 무인 비행체(110)는 배터리가 부족하게 되면 비상 착륙을 수행하게 되는 바, 무인 비행체(110)의 마지막으로 기록된 위치 정보가 나타내는 위치가 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치(제3 타입의 예상 위치)로서 결정될 수 있다.
전술한 제1 타입의 예상 위치 내지 제3 타입의 예상 위치가 결정되면, 결정된 예상 위치를 중심으로 하는 반경 영역이 지도(30) 상에서 표시될 수 있다. 반경 영역은 결정된 예상 위치의 지면 상황을 고려하여 그 크기가 결정될 수 있다. 예컨대, 결정된 예상 위치 주변의 고도 변화가 큰 경우에는 반경 영역이 더 넓게 결정될 수 있거나, 그 반대가 될 수 있다.
한편, 제3 타입의 예상 위치를 중심으로 한 반경 영역의 경우, 실제의 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락 위치가 포함될 가능성이 높을 것이므로, 제1 타입의 예상 위치를 중심으로 한 반경 영역이나 제2 타입의 예상 위치를 중심으로 한 반경 영역보다 더 작게 결정될 수 있다.
한편, 도 7b는 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 사용자 단말의 화면을 나타낸다.
도시된 것처럼, 결정된 예상 위치는 지도(30) 상에서뿐만 아니라, 좌표 정보를 포함하여서도 컴퓨터 시스템(100)에 제공될 수 있다. 도시된 것처럼, 결정된 예상 위치는, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보로서 좌표 정보(x, y)를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 분실 또는 추락 위치에 대한 정보는 높이 정보(z)를 더 포함할 수 있다. 또한, 분실 또는 추락 위치에 대한 정보는 결정된 예상 위치가 포함되는 토지에 관한 정보와, 예상 위치와 연관된 주소 정보를 더 포함할 수 있다.
이상 도 1 및 도 2를 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 3, 도 4 및 도 6 내지 도 9에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 5는 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하고, 다른 무인 비행체가 추락 예상 영역을 추가 비행하게 하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
아래에서는, 무인 비행체(110)의 분실 또는 추락의 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하여, 다른 무인 비행체로 해당 추락 예상 영역을 비행하도록 하여, 분실 또는 추락된 무인 비행체(110)의 위치를 정확하게 식별하는 방법을 도시한다.
관련하여, 도 10은 일 예에 따른, 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하고, 다른 무인 비행체의 추락 예상 영역에 대한 비행을 설계하는 방법을 나타낸다.
단계(510)에서, 컴퓨터 시스템(100)은 무인 비행체(110)와는 다른 무인 비행체가 비행할 영역으로서 예상 위치(1010)를 포함하는 추락 예상 영역(1030)을 지정할 수 있다. 예컨대, 추락 예상 영역(1030)은 전술한 예상 위치(1010)를 중심으로 하는 반경 영역(1010)을 포함하도록 설정될 수 있다. 컴퓨터 시스템(100)은 다른 무인 비행체가 비행할 추락 예상 영역(1030)을, 화면을 통해 표시되는 지도 또는 위성 지도에 대한 사용자로부터의 선택을 수신하여, 지정할 수 있다. 일례로, 사용자에 의한 드래그 입력 또는 추락 예상 영역(1030)의 경계(경계점 또는 경계선)를 지정하는 입력이 수신됨에 따라 추락 예상 영역(1030)이 지정될 수 있다. 또한, 컴퓨터 시스템(100)은, 사용자로부터의 입력에 따라, 사용자로부터 추락 예상 영역(1030)에 대한 다른 무인 비행체의 비행 고도 및 다른 무인 비행체에 의해 추락 예상 영역(1030)의 이미지의 중복률을 수신할 수 있다. 비행 고도는 다른 무인 비행체가 일반 비행(또는 수평 비행)할 시의 다른 무인 비행체의 고도에 대응하거나, 또는, 다른 무인 비행체가 등고 비행할 시의 등고 고도에 대응할 수 있다. 예컨대, 도 10에서 도시된 추락 예상 영역 비행 설계 개시 UI(버튼 등)(1020)가 선택되면, 전술한 추락 예상 영역(1030)의 지정 및 고도 설정 등이 이루어질 수 있다. 추락 예상 영역 비행 설계 개시 UI(1020)가 선택됨에 따라, 추락 예상 영역 비행 설계 UI(1040)가 표시될 수 있다. 도시된 것처럼, UI(1040)를 통해서는, 비행 고도, 중복률 등이 입력될 수 있고, 다른 무인 비행체의 명세(카메라 스펙 등)이 설정될 수 있다.
단계(520)에서, 컴퓨터 시스템(100)은, 추락 예상 영역(1030)에 대해 다른 무인 비행체가 상기 추락 예상 영역(1030)을 촬영하면서 추가 비행을 수행하도록, 다른 무인 비행체를 제어할 수 있다. 다른 무인 비행체는 UI(1040)를 통해 계획된 대로 추락 예상 영역(1030)을 비행할 수 있고, 적어도 하나의 웨이포인트에서 추락 예상 영역(1030)을 촬영할 수 있다.
단계(530)에서, 컴퓨터 시스템(100)은, 다른 무인 비행체가 추락 예상 영역(1030)을 촬영한 이미지를 수신할 수 있다. 즉, 컴퓨터 시스템(100)은 다른 무인 비행체가 추락 예상 영역(1030)을 촬영한 이미지를 다른 무인 비행체로부터 직접 또는 컴퓨터 시스템(120)을 통해 획득할 수 있다. 이미지는 추락 예상 영역(1030)의 적어도 일부를 촬영한 것일 수 있다. 이미지는 복수일 수 있다. 예컨대, 추락 예상 영역(1030)을 촬영한 복수의 이미지들은 추락 예상 영역(1030)을 나타내는 하나의 이미지가 될 수 있다.
촬영된 이미지(즉, 정합된 이미지)는 위치 정보를 포함할 수 있다. 말하자면, 컴퓨터 시스템(100)은 상기 이미지의 각 포인트에 해당하는 위치 좌표를 식별할 수 있다.
실시예에서는, 이러한 추락 예상 영역(1030)을 촬영한 이미지로부터 분실 또는 추락한 무인 비행체(110)가 식별될 수 있다. 한편, 전술한 다른 무인 비행체의 상기 추가 비행을 위한 다른 무인 비행체의 고도는, 다른 무인 비행체에 의해 촬영된 추락 예상 영역(1030)의 이미지로부터 무인 비행체(1010)가 식별 가능하도록 설정될 수 있다. 이러한 다른 무인 비행체의 고도는 다른 무인 비행체의 카메라 스펙(카메라의 센서의 성능, 화각 등) 및/또는 추락 예상 영역의 높이 정보에 기반하여 결정될 수 있다.
예컨대, 목표 영역(50)에 대한 무인 비행체(110)의 비행이 기 설정된 고도에 따라 기 설정된 경로(40)를 비행하는 경로 비행인 경우에 있어서, 다른 무인 비행체의 상기 추가 비행을 위한 다른 무인 비행체의 고도는 상기 경로 비행을 위한 무인 비행체(110)의 고도보다 더 낮게될 수 있다. 다른 무인 비행체가 낮은 고도로 추락 예상 영역(1030)을 촬영함으로써, 촬영된 이미지를 통해 추락 또는 분실된 무인 비행체(110)가 용이하게 식별될 수 있다. 한편, 상기 추가 비행 시의 다른 무인 비행체의 속도는 상기 경로 비행 시의 무인 비행체(110)의 속도보다 더 낮을 수 있다. 다른 무인 비행체가 낮은 속도로 추락 예상 영역(1030)을 촬영함으로써, 다른 무인 비행체는 충돌 등의 위험이 감소된 상태로 속도로 추락 예상 영역(1030)을 촬영할 수 있고, 따라서, 최종적으로 획득된 이미지를 통해 추락 또는 분실된 무인 비행체(110)가 용이하게 식별될 수 있다.
한편, 전술한 실시예에서처럼, 예상 위치(20)가 복수인 경우, 각 예상 위치를 커버하는 추락 예상 영역이 설정되거나, 복수의 예상 위치들을 모두 커버하는 추락 예상 영역이 설정될 수 있다. 다른 무인 비행체는 이러한 추락 예상 영역(들)을 비행하여 추락 예상 영역(들)을 촬영할 수 있다. 일례로, 컴퓨터 시스템(100)은, 복수의 예상 위치들 중 사용자에 의해 선택된 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 설정할 수 있다.
아래에서는, 추락 예상 영역(1020)을 촬영한 이미지로부터 무인 비행체(110)를 식별하는 방법을 더 자세하게 설명한다.
관련하여, 도 11은 일 예에 따른, 추락 예상 영역을 비행한 다른 무인 비행체로부터의 추락 예상 영역을 촬영한 이미지에 기반하여, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치를 식별하는 방법을 나타낸다.
도시된 이미지(1100)는 추락 예상 영역(1030)을 촬영한 이미지일 수 있다. 이미지(1100)는 추락 예상 영역(1030)을 촬영한 이미지들이 정합된 결과물인 정합 이미지일 수 있다.
사용자는, 이러한 이미지(1100)를 직접 확인하면서 무인 비행체(110)를 찾을 수 있다. 예컨대, 사용자는 컴퓨터 시스템(100)의 화면에서 이미지(1100)를 확대하여 검토하여 무인 비행체(110)에 해당하는 객체(1110)를 식별할 수 있다.
또는, 이러한 객체(1110)는 자동으로 식별될 수도 있다. 컴퓨터 시스템(100)은 이미지(1100)를 자동으로 분석하여 무인 비행체(110)에 해당하는 후보 객체들을 식별할 수 있고, 이를 이미지(1100) 상에 표시할 수 있다. 사용자는 후보 객체들을 식별하는 것을 통해 무인 비행체(110)에 해당하는 객체(1110)를 식별할 수 있다. 이러한 이미지 분석에는 머신러닝, AI, CNN, 딥러닝 등에 기반하여 구축된 모델이 사용될 수 있다.
한편, 단계(540)에서처럼 컴퓨터 시스템은, 이미지(1100)로부터 식별된 무인 비행체(110)(즉, 객체(1110))가 사용자에 의해 선택된 때, 사용자의 현재 위치로부터 식별된 무인 비행체(110)(즉, 객체(1110))의 위치로 이동하기 위한 경로 정보를 제공할 수 있다("찾아가기" 기능).
이러한 경로 정보에 대해서는 앞서 도 3 내지 도 9를 참조하여 설명된 경로 정보에 대한 설명이 유사하게 적용될 수 있다. 예컨대, 경로 정보는 객체(1110)와 사용자의 현재 위치를 연결하는 직선, 객체(1110)와 사용자의 현재 위치 간의 경로, 사용자의 현재 위치로부터 객체(1110)로 이동하기 위한 방향 정보, 및 객체(1110)와 사용자의 현재 위치 간의 거리 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이러한 경로 정보는 지도 상에 표시될 수 있다. 지도 상에는 객체(1110)에 해당하는 목적지(1120)가 표시될 수 있다.
이와 같은 실시예에 따라, 사용자는 분실 또는 추락한 무인 비행체(110)의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있고, 파악된 위치를 근거로 무인 비행체(110)를 수거할 수 있다.
이상 도 1 내지 도 13을 참조하여 전술된 기술적 특징은 도 14에 대해서도 그대로 적용될 수 있으므로 중복되는 설명은 생략한다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (10)

  1. 컴퓨터 시스템에 의해 수행되는, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법에 있어서,
    상기 무인 비행체가 비행할 목표 영역을 상기 무인 비행체가 비행하도록, 상기 무인 비행체를 제어하는 단계;
    상기 비행 중인 무인 비행체의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 하나의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 무인 비행체가 비행하는 영역을 포함하는 지도 상에서, 상기 예상 위치를 표시하는 단계
    를 포함하고,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 예상 위치로서 상기 최종 비행 정보에 기반하여 적어도 2개의 예상 위치들을 결정하고,
    상기 표시하는 단계는,
    상기 예상 위치들의 각각을 상기 지도 상에서 표시하고,
    상기 최종 비행 정보는 상기 무인 비행체의 비행 로그 정보로서, 상기 무인 비행체의 위치 정보, 상기 무인 비행체의 높이 정보, 상기 무인 비행체의 비행 방향 정보, 상기 무인 비행체의 속도 정보 및 상기 무인 비행체의 가속도 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 비행 로그 정보 중 상기 무인 비행체에 의해 가장 마지막으로 기록된 제1 비행 로그 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 예상 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 비행 로그 정보 중 상기 제1 비행 로그 정보 이전에 기록된 적어도 하나의 제2 비행 로그 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 적어도 하나의 제2 예상 위치를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 표시하는 단계는,
    상기 제1 예상 위치와 상기 제2 예상 위치를 각각 구분하여 상기 지도 상에서 표시하는, 정보를 제공하는 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 최종 비행 정보는 상기 무인 비행체의 비행 로그 정보로서, 상기 무인 비행체의 위치 정보, 상기 무인 비행체의 높이 정보, 상기 무인 비행체의 비행 방향 정보, 상기 무인 비행체의 속도 정보 및 상기 무인 비행체의 가속도 정보 중 적어도 하나를 포함하고,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 최종 비행 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체에 기체 결함이 발생한 것으로 가정된 때의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제1 타입의 예상 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 최종 비행 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체가 장애물과 충돌한 것으로 가정된 때의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제2 타입의 예상 위치를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 표시하는 단계는,
    상기 제1 타입의 예상 위치와 상기 제2 타입의 예상 위치를 각각 구분하여 상기 지도 상에서 표시하는, 정보를 제공하는 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 최종 비행 정보에 기반하여, 상기 예상 위치들 중에서, 상기 무인 비행체가 배터리 부족으로 비상 착륙한 것으로 가정된 때의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치인 제3 타입의 예상 위치를 결정하는 단계
    를 포함하고,
    상기 표시하는 단계는,
    상기 제3 타입의 예상 위치를 상기 제1 타입의 예상 위치 및 상기 제2 타입의 예상 위치와 구분하여 상기 지도 상에서 표시하는, 정보를 제공하는 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 타입의 예상 위치를 결정하는 단계는,
    i) 상기 무인 비행체의 위치 정보, ii) 상기 무인 비행체의 높이 정보 및 iii) 상기 무인 비행체의 속도 정보 및 iv) 상기 무인 비행체의 가속도 정보와, v) 상기 목표 영역과 연관된 높이 정보에 기반하여, 상기 무인 비행체의 예상 진행 거리 및 예상 추락 높이를 계산함으로써 상기 제1 타입의 예상 위치를 결정하고,
    상기 제2 타입의 예상 위치를 결정하는 단계는,
    i) 상기 무인 비행체의 위치 정보, ii) 상기 무인 비행체의 높이 정보, 및 iii) 상기 목표 영역과 연관된 높이 정보에 기반하여, 상기 무인 비행체의 예상 추락 위치 및 예상 추락 높이를 계산함으로써 상기 제2 타입의 예상 위치를 결정하고,
    상기 제3 타입의 예상 위치를 결정하는 단계는,
    상기 무인 비행체의 위치 정보에 해당하는 상기 지도 상의 위치를 상기 제3 타입의 예상 위치로 결정하는, 정보를 제공하는 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 표시하는 단계는,
    상기 예상 위치를 중심으로 하는 반경 영역을 상기 지도 상에서 표시하는 단계; 및
    사용자에 의해 상기 반경 영역 또는 상기 예상 위치가 선택된 때, 상기 사용자의 현재 위치로부터 상기 예상 위치로 이동하기 위한 경로 정보를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 정보를 제공하는 방법.
  8. 컴퓨터 시스템에 의해 수행되는, 무인 비행체의 분실 또는 추락 위치에 대한 정보를 제공하는 방법에 있어서,
    상기 무인 비행체가 비행할 목표 영역을 상기 무인 비행체가 비행하도록, 상기 무인 비행체를 제어하는 단계;
    상기 비행 중인 무인 비행체의 최종 비행 정보에 기반하여, 적어도 하나의 상기 무인 비행체의 분실 또는 추락의 예상 위치를 결정하는 단계; 및
    상기 무인 비행체가 비행하는 영역을 포함하는 지도 상에서, 상기 예상 위치를 표시하는 단계
    를 포함하고,
    상기 무인 비행체와는 다른 무인 비행체가 비행할 영역으로서 상기 예상 위치를 포함하는 추락 예상 영역을 지정하는 단계;
    상기 추락 예상 영역에 대해 상기 다른 무인 비행체가 상기 추락 예상 영역을 촬영하면서 추가 비행을 수행하도록, 상기 다른 무인 비행체를 제어하는 단계; 및
    상기 다른 무인 비행체가 상기 추락 예상 영역을 촬영한 이미지를 수신하는 단계
    를 더 포함하고,
    상기 추가 비행을 위한 상기 다른 무인 비행체의 고도는, 상기 다른 무인 비행체에 의해 촬영된 상기 추락 예상 영역의 이미지로부터 상기 무인 비행체가 식별 가능하도록 설정되는, 정보를 제공하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 목표 영역에 대한 상기 무인 비행체의 비행은 기 설정된 고도에 따라 기 설정된 경로를 비행하는 경로 비행이고,
    상기 추가 비행을 위한 상기 다른 무인 비행체의 고도는 상기 경로 비행을 위한 상기 무인 비행체의 고도보다 더 낮거나,
    상기 추가 비행 시의 상기 다른 무인 비행체의 속도는 상기 경로 비행 시의 상기 무인 비행체의 속도보다 더 낮은, 정보를 제공하는 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 이미지로부터 식별된 상기 무인 비행체가 사용자에 의해 선택된 때, 상기 사용자의 현재 위치로부터 식별된 상기 무인 비행체의 위치로 이동하기 위한 경로 정보를 제공하는 단계
    를 더 포함하는, 정보를 제공하는 방법.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210016678A (ko) * 2019-08-05 2021-02-17 주식회사 케이티 무인 비행체의 관제 장치 및 관제 방법
KR102366947B1 (ko) * 2021-12-22 2022-02-24 주식회사 디지털커브 라이다가 설치된 무인 비행체를 제어하는 방법 및 장치
KR20220095620A (ko) * 2020-12-30 2022-07-07 현대오토에버 주식회사 무인기 제어 장치 및 방법, 컴퓨터 프로그램

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