KR102510153B1 - Walking assistance apparatus - Google Patents

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KR102510153B1
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치는 제1조인트, 제1서포터, 제1어시스터 및 제2어시스터를 포함한다. 제1조인트에는 정방향 또는 역방향으로 회전가이드를 회전시키는 제1액추에이터가 구비된다. 제1서포터는 제1조인트에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 회전가이드의 회전에 따라 회전하고, 사용자의 대퇴부와 인접하게 배치된다. 제1어시스터 및 제2어시스터는 제1서포터에 구비되어 사용자의 대퇴부 앞과 뒤에 각각 배치된다.
그리고, 제1서포터는 회전가이드가 이동하는 경로를 제공하는 가이드레일, 가이드레일에 고정되어 회전가이드의 이동을 제한하는 제1스토퍼 및 제2스토퍼를 포함한다.
또한, 회전가이드가 제1스토퍼 및 제2스토퍼 사이에 위치한 상태에선 제1액추에이터의 동력이 제1서포터로 전달되지 않고, 제1스토퍼 또는 제2스토퍼에 회전가이드가 접하는 경우에 제1액추에이터의 동력이 제1서포터에 전달된다.A walking support device according to an embodiment of the present invention includes a first joint, a first supporter, a first assister, and a second assister. The first joint is provided with a first actuator for rotating the rotation guide in a forward or reverse direction. The first supporter has one end coupled to the first joint as a center and the other end rotates according to the rotation of the rotation guide, and is disposed adjacent to the user's thigh. The first assister and the second assister are provided on the first supporter and are disposed in front and behind the user's thigh, respectively.
The first supporter includes a guide rail providing a path for the rotation guide to move, and a first stopper and a second stopper fixed to the guide rail to limit movement of the rotation guide.
In addition, when the rotation guide is located between the first stopper and the second stopper, the power of the first actuator is not transmitted to the first supporter, and when the rotation guide is in contact with the first stopper or the second stopper, the power of the first actuator This is transmitted to the first supporter.

Description

보행지원장치{WALKING ASSISTANCE APPARATUS}Walking support device {WALKING ASSISTANCE APPARATUS}

본 발명은 보행지원장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 사용자의 운동에 개입하는 영역을 최소화함으로써 사용자가 보다 자유롭게 움직일 수 있도록 한 보행지원장치에 관한 것이다.The present invention relates to a walking support device, and more particularly, to a walking support device that enables a user to move more freely by minimizing an area intervening in a user's movement.

일반적으로 부상이나 노화로 인해 보행이 어려운 경우, 보행을 보조해 주는 장치들을 사용한다. 보행 중 체중을 지탱해 주는 장치가 널리 활용되고 있고, 근래에는 동력을 이용해 사용자의 보행을 지원하는 장치들도 제안되고 있다.In general, when walking is difficult due to injury or aging, devices for assisting walking are used. Devices supporting the user's weight during walking have been widely used, and recently, devices supporting the user's walking using power have been proposed.

보행지원장치는 재활을 돕는 용도, 보행에 어려움을 겪는 신체약자를 위한 용도, 사용자의 근력을 보조하고 피로감을 감소시키는 산업용 등 다양한 용도로 개발되고 있고, 그 사용영역도 넓어지고 있다.Walking support devices are being developed for various purposes, such as helping rehabilitation, using for physically weak people who have difficulty walking, and assisting users' muscular strength and reducing fatigue, and their use areas are also expanding.

또한, 사용자의 체중을 지탱해 주거나 분산해 주는 방식, 탄성을 지닌 재질로 사용자의 관절 회전을 보조함으로써 근력사용을 감소시키는 방식, 별도의 동력발생수단을 구비해 사용자의 움직임을 강제하는 방식 등으로 나누어 볼 수도 있다.In addition, a method of supporting or distributing the user's weight, a method of reducing the use of muscle power by assisting the user's joint rotation with an elastic material, a method of forcing the user's movement by providing a separate power generating means, etc. you can also share

대한민국등록특허 제10-1301306호(이하, '관련기술 1'이라 한다.)는 '보행용 지팡이'를 개시한다. 관련기술 1은 사용자의 체중을 지탱하기 위한 보행지원 장치이다. 지팡이 형태로 사용자가 한 손 또는 두 손으로 파지해 땅을 디딤으로써 다리에 가해지는 하중을 감소시킨다. 하지만, 사용자가 앞 뒤로 대퇴부를 이동시키는 동작을 수행함에는 도움을 줄 수 없다는 단점이 있었다.Korean Patent Registration No. 10-1301306 (hereinafter referred to as 'Related Art 1') discloses a 'cane for walking'. Related art 1 is a walking support device for supporting a user's weight. In the form of a cane, the user can hold it with one or both hands and step on the ground, reducing the load on the legs. However, there was a disadvantage that it could not help the user perform an operation of moving the thigh back and forth.

그리고, 대한민국공개특허 제10-2019-0079034호(이하, '관련기술 2'라 한다.)는 '사용자의 관절 경직도를 고려한 재활 운동 방법 및 그 시스템'을 개시한다.And, Republic of Korea Patent Publication No. 10-2019-0079034 (hereinafter referred to as 'Related Art 2') discloses a 'rehabilitation exercise method and system in consideration of user's joint stiffness'.

관련기술 2에는 사용자에게 착용시키는 재활 로봇이 개시되고, 재활 로봇은 일련의 동력을 발생시켜 재활 로봇을 착용한 사용자의 이동을 강제한다.Related Art 2 discloses a rehabilitation robot worn by a user, and the rehabilitation robot generates a series of power to force movement of the user wearing the rehabilitation robot.

하지만, 이러한 재활 로봇은 사용자의 운동을 강제함으로써 사용자가 불편함을 느낄 수 있고, 자칫 오작동 시에는 사용자에게 부상도 입힐 수 있는 단점이 있었다.However, these rehabilitation robots have disadvantages in that the user may feel uncomfortable by forcing the user's exercise, and may injure the user in case of malfunction.

따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위한 기술의 제안이 필요하였다.Therefore, it was necessary to propose a technique for solving these problems.

본 발명의 일 과제는, 동력을 사용해 사용자의 주행을 보조하면서도 사용자의 구속을 최소화한 보행지원장치를 제공하는 것이다.One object of the present invention is to provide a walking support device that minimizes restraint of the user while assisting the user's driving using power.

본 발명의 다른 과제는, 종래의 보행지원장치들이 사용자의 움직임을 구속함으로써 사용자에게 불편함을 줬던 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것이다.Another object of the present invention is to solve the problems of the prior art in which the conventional walking support devices gave inconvenience to the user by restricting the user's movement.

본 발명의 또 다른 과제는, 사용자의 보행을 강제하기 위해 사용자와 접촉하는 부위가 많았던 종래기술의 문제점을 해결하는 것이다.Another object of the present invention is to solve the problem of the prior art in which there are many parts in contact with the user in order to force the user to walk.

본 발명의 또 다른 과제는, 동력장치가 갑작스럽게 작동할 경우 사용자의 근육이 놀라거나 손상될 수 있었던 종래기술의 문제점을 해결하는 것이다.Another object of the present invention is to solve the problem of the prior art in which the user's muscles may be surprised or damaged when the power unit is suddenly operated.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 내용들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제나 목적들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있을 것이다.The tasks of the present invention are not limited to the contents mentioned above, and other tasks or objects not mentioned above will be understood by the following description.

본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치는 제1조인트, 제1서포터, 제1어시스터 및 제2어시스터를 포함한다. 제1조인트에는 정방향 또는 역방향으로 회전가이드를 회전시키는 제1액추에이터가 구비된다. 제1서포터는 제1조인트에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 회전가이드의 회전에 따라 회전하고, 사용자의 대퇴부와 인접하게 배치된다. 제1어시스터 및 제2어시스터는 제1서포터에 구비되어 사용자의 대퇴부 앞과 뒤에 각각 배치된다.A walking support device according to an embodiment of the present invention includes a first joint, a first supporter, a first assister, and a second assister. The first joint is provided with a first actuator for rotating the rotation guide in a forward or reverse direction. The first supporter has one end coupled to the first joint as a center and the other end rotates according to the rotation of the rotation guide, and is disposed adjacent to the user's thigh. The first assister and the second assister are provided on the first supporter and are disposed in front and behind the user's thigh, respectively.

그리고, 제1서포터는 회전가이드가 이동하는 경로를 제공하는 가이드레일, 가이드레일에 고정되어 회전가이드의 이동을 제한하는 제1스토퍼 및 제2스토퍼를 포함한다.The first supporter includes a guide rail providing a path for the rotation guide to move, and a first stopper and a second stopper fixed to the guide rail to limit movement of the rotation guide.

또한, 회전가이드가 제1스토퍼 및 제2스토퍼 사이에 위치한 상태에선 제1액추에이터의 동력이 제1서포터로 전달되지 않고, 제1스토퍼 또는 제2스토퍼에 회전가이드가 접하는 경우에 제1액추에이터의 동력이 제1서포터에 전달된다.In addition, when the rotation guide is located between the first stopper and the second stopper, the power of the first actuator is not transmitted to the first supporter, and when the rotation guide is in contact with the first stopper or the second stopper, the power of the first actuator This is transmitted to the first supporter.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치에서 제1스토퍼 및 제2스토퍼의 위치는 사용자의 선택에 따라 변경된다.And, in the walking support device according to an embodiment of the present invention, the positions of the first stopper and the second stopper are changed according to the user's selection.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치에서 회전가이드와 제1스토퍼의 간격 또는 회전가이드와 제2스토퍼의 간격이 미리 정해진 거리 이하로 좁혀지면 제1액추에이터의 회전속도가 감소한다.Further, in the walking support device according to an embodiment of the present invention, when the distance between the rotation guide and the first stopper or the distance between the rotation guide and the second stopper is narrowed to a predetermined distance or less, the rotation speed of the first actuator decreases.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치에서 제1어시스터 및 제2어시스터는 사용자의 대퇴부와 접하는 부분에 가해지는 압력을 감지하는 압력감지부를 포함한다.In addition, in the walking support device according to an embodiment of the present invention, the first assister and the second assister include a pressure sensing unit that detects pressure applied to a portion in contact with the user's thigh.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치는 제1조인트와 결합되고, 사용자 허리의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는 베이스 및 베이스에 사용자의 허리를 구속하는 제1지지구를 더 포함한다.Furthermore, the walking support device according to an embodiment of the present invention further includes a base coupled to the first joint and formed to surround at least a portion of the user's waist, and a first support member that restrains the user's waist to the base.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치는 제1서포터의 다른 쪽 끝에 결합되며 제2액추에이터가 구비되는 제2조인트, 제2조인트에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 제2액추에이터의 작동에 따라 회전하고, 사용자의 종이리와 인접하게 배치되는 제2서포터 및 제2서포터의 다른 쪽 끝에 결합되고, 사용자의 발이 올려지는 풋스텝을 포함한다.In addition, the walking support device according to an embodiment of the present invention is coupled to the other end of the first supporter and has a second joint provided with a second actuator, and the other end is centered on one end coupled to the second joint. A second supporter rotates according to the operation of the second actuator and is disposed adjacent to the user's paper back, and a footstep coupled to the other end of the second supporter and on which the user's foot is raised.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치에서 제2서포터는 사용자의 종아리에 결합되는 제2지지구를 포함한다.And, in the walking support device according to an embodiment of the present invention, the second supporter includes a second support member coupled to the user's calf.

본 발명에 의하면, 사용자의 신체가 구속되어 불편함을 느낄 수 있는 구간이 감소하는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of reducing a section in which the user's body may feel uncomfortable due to restraint.

본 발명에 의하면, 사용자의 움직임과 반대로 사용자의 신체에 힘을 가하는 확률이 현저하게 줄어드는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of remarkably reducing the probability of applying force to the user's body contrary to the user's movement.

본 발명에 의하면, 사용자의 근력을 지원해 사용자의 피로도를 감소시키고, 원활한 보행훈련을 수행할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is an advantage in supporting the user's muscle strength to reduce the user's fatigue and to perform smooth gait training.

본 발명에 의하면, 사용자의 신체와 접촉되는 부분이 적어 사용자가 편하게 착용할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, there is an advantage that the user can wear it comfortably because there are few parts in contact with the user's body.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 않은 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.

도 1 및 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치를 사용자가 착용한 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 부분사시도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 구동원리를 간략하게 도시한 개략도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 구동상태를 간략하게 도시한 개략도이다.
도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치에서 사용자의 보행을 지원하는 구간과, 사용자가 자유롭게 움직일 수 있는 구간을 표시한 개략도이다.
도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에서 제1지원모듈을 도시한 개략도이다.
도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에서 제2지원모듈을 도시한 개략도이다.
도 11은 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에서 제1지원모듈 및 제2지원모듈의 배치를 도시한 개략도이다.1 and 2 are views showing a state in which a user wears a walking support device according to a first embodiment of the present invention.
3 is a perspective view of a walking support device according to a first embodiment of the present invention.
4 is a partial perspective view of a walking support device according to a first embodiment of the present invention.
5 is a schematic diagram briefly showing the driving principle of the walking support device according to the first embodiment of the present invention.
6 and 7 are schematic diagrams briefly showing the driving state of the walking support device according to the first embodiment of the present invention.
8 is a schematic view showing a section supporting a user's walking and a section in which the user can move freely in the walking support device according to the first embodiment of the present invention.
9 is a schematic diagram showing a first support module in a walking support device according to a second embodiment of the present invention.
10 is a schematic diagram showing a second support module in a walking support device according to a second embodiment of the present invention.
11 is a schematic diagram showing the arrangement of a first support module and a second support module in a walking support device according to a second embodiment of the present invention.

이하, 본 발명을 적절한 실시예와 함께 설명하고자 한다. 본 발명의 실시예들은 첨부도면을 참조하면서 보다 상세하게 서술한다. 상세한 설명 전체에 걸쳐 동일한 참조번호는 동일한 구성요소를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described with suitable examples. Embodiments of the present invention are described in more detail with reference to the accompanying drawings. Like reference numbers indicate like elements throughout the detailed description.

도 1 및 도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치를 사용자가 착용한 상태를 도시한 도면이다.1 and 2 are views showing a state in which a user wears a walking support device according to a first embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치는 사용자의 신체에 착용된다. As shown in FIGS. 1 and 2 , the walking support device according to the first embodiment of the present invention is worn on a user's body.

또는, 사용자가 탑승하는 형태로 구현될 수도 있다. 즉, 풋스텝(600)에 사용자가 발을 올려놓아 체중을 지지하거나, 별도로 구비된 손잡이를 파지하는 등 사용자의 신체를 구속함이 없이 사용자가 올라타는 형태로 구현될 수도 있다.Alternatively, it may be implemented in a form in which a user rides. That is, it may be implemented in a form in which the user rides on the footstep 600 without restraining the user's body, such as supporting the user's body weight by placing the foot or gripping a separately provided handle.

이는 예시적인 것으로서 본 발명이 적용되는 실시예에 따라 사용자의 신체 일부를 구속해 착용되거나, 사용자가 탑승하는 형태로 구현될 수 있을 것이다.This is illustrative, and may be worn by restraining a part of the user's body or implemented in a form in which the user rides, according to an embodiment to which the present invention is applied.

본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치는 제1조인트(200), 제1서포터(300), 제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)를 포함한다. 그리고, 제1서포터(300)는 가이드레일(310), 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)를 포함한다.A walking support device according to a first embodiment of the present invention includes a first joint 200 , a first supporter 300 , a first assister 330 and a second assister 350 . Also, the first supporter 300 includes a guide rail 310 , a first stopper 320 and a second stopper 340 .

제1조인트(200)에는 정방향 또는 역방향으로 회전가이드(220)를 회전시키는 제1액추에이터(210)가 구비된다.The first joint 200 is provided with a first actuator 210 that rotates the rotation guide 220 in a forward or reverse direction.

제1서포터(300)는 제1조인트(200)에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 회전가이드(220)의 회전에 따라 회전한다. 그리고, 사용자의 대퇴부와 인접하게 배치된다.The first supporter 300 has one end coupled to the first joint 200 as a center and the other end rotates according to the rotation of the rotation guide 220 . And, it is disposed adjacent to the thigh of the user.

제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)는 제1서포터(300)에 구비된다. 그리고, 제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)는 사용자의 대퇴부 앞과 뒤에 각각 배치된다.The first assister 330 and the second assister 350 are provided on the first supporter 300 . Also, the first assister 330 and the second assister 350 are disposed in front and behind the user's thigh, respectively.

가이드레일(310)은 회전가이드(220)가 이동하는 경로를 제공한다. 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)는 각각 가이드레일(310)에 고정될 수 있고, 회전가이드(220)의 이동을 제한한다.The guide rail 310 provides a path for the rotation guide 220 to move. The first stopper 320 and the second stopper 340 may be fixed to the guide rail 310, respectively, and limit the movement of the rotation guide 220.

회전가이드(220)가 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340) 사이에 위치한 상태에선 제1액추에이터(210)의 동력이 제1서포터(300)로 전달되지 않고, 제1스토퍼(320) 또는 제2스토퍼(340)에 회전가이드(220)가 접하는 경우에는 제1액추에이터(210)의 동력이 제1서포터(300)에 전달된다.When the rotation guide 220 is located between the first stopper 320 and the second stopper 340, the power of the first actuator 210 is not transmitted to the first supporter 300, and the first stopper 320 Alternatively, when the rotation guide 220 is in contact with the second stopper 340, the power of the first actuator 210 is transmitted to the first supporter 300.

또한, 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)의 위치는 사용자의 선택에 따라 변경될 수 있다.In addition, the positions of the first stopper 320 and the second stopper 340 may be changed according to a user's selection.

그리고, 회전가이드(220)와 제1서포터(300)의 간격 또는 회전가이드(220)와 제2스토퍼(340)의 간격이 미리 정해진 거리 이하로 좁혀지면 제1액추에이터(210)의 회전속도가 감소할 수 있다.And, when the distance between the rotation guide 220 and the first supporter 300 or the distance between the rotation guide 220 and the second stopper 340 is narrowed to a predetermined distance or less, the rotational speed of the first actuator 210 decreases. can do.

제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)는 사용자의 대퇴부와 접하는 부분에 압력을 감지하는 압력감지구가 더 포함될 수 있다.The first assister 330 and the second assister 350 may further include a pressure sensor for sensing pressure at a portion in contact with the user's thigh.

또한, 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치는 제1조인트(200)와 결합되고 사용자 허리의 적어도 일부를 감쌀 수 있게 형성되는 베이스(100)를 더 포함할 수 있다.In addition, the walking support device according to the first embodiment of the present invention may further include a base 100 coupled to the first joint 200 and formed to cover at least a portion of the user's waist.

그리고, 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝에 결합되며 제2액추에이터(410)가 구비되는 제2조인트(400), 제2조인트(400)에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 제2액추에이터(410)의 작동에 따라 회전하고, 사용자의 종아리와 인접하게 배치되는 제2서포터(500) 및 제2서포터(500)의 다른 쪽 끝에 결합되고, 사용자의 발이 올려지는 풋스텝(600)을 더 포함할 수도 있다.In addition, the second joint 400 coupled to the other end of the first supporter 300 and provided with the second actuator 410, and the other end centered on one end coupled to the second joint 400, The second supporter 500, which rotates according to the operation of the second actuator 410 and is disposed adjacent to the user's calf, and the footstep 600 coupled to the other end of the second supporter 500 and on which the user's feet are raised ) may be further included.

또한, 제2서포터(500)는 사용자의 종아리에 결합되는 제2지지구(510)를 포함할 수 있다.In addition, the second supporter 500 may include a second support 510 coupled to the user's calf.

아래에서는 상기한 구성들을 보다 상세하게 설명한다.Below, the above configurations will be described in more detail.

도 3은 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 사시도이다.3 is a perspective view of a walking support device according to a first embodiment of the present invention.

도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치는 베이스(100), 제1조인트(200), 제1서포터(300), 제2조인트(400), 제2서포터(500) 및 풋스텝(600)을 포함할 수 있다.As shown in FIG. 3, the walking support device according to the first embodiment of the present invention includes a base 100, a first joint 200, a first supporter 300, a second joint 400, and a second supporter ( 500) and a foot step 600.

베이스(100)는 사용자의 허리에 착용된다. 베이스(100)는 사용자의 허리 중 적어도 일부를 감싸도록 형성되고, 본 발명의 제1실시예에서는 사용자의 엉덩이 윗부분과 옆구리 일부를 감싸도록 형성될 수 있다.The base 100 is worn on the user's waist. The base 100 is formed to cover at least a part of the user's waist, and in the first embodiment of the present invention, it may be formed to cover the upper part of the user's hip and part of the side.

베이스(100)는 바디(110), 안착면(120) 및 제1지지구(130)를 포함한다. 바디(110)는 강체로 형성되고, 안착면(120)은 바디(110)의 내측, 곧 사용자의 신체와 접하는 면에 구비될 수 있다.The base 100 includes a body 110 , a seating surface 120 and a first support member 130 . The body 110 is formed of a rigid body, and the seating surface 120 may be provided on the inner side of the body 110, that is, on a surface in contact with the user's body.

안착면(120)은 부드러운 재질 또는 탄성변형하는 재질로 이루어질 수 있고, 사용자가 바디(110)를 착용 시 사용자의 신체에 가해지는 충격이나 마찰이 크지 않도록 형성될 수 있다. 제2지지구(510)는 사용자의 허리를 감싸 사용자의 신체가 베이스(100)에 구속되도록 한다. 제2지지구(510)는 착탈 가능하게 구비되고, 사용자의 신체 조건에 맞추어 조절될 수도 있다.The seating surface 120 may be made of a soft material or a material that is elastically deformed, and may be formed so that shock or friction applied to the user's body is not large when the user wears the body 110 . The second support member 510 wraps the user's waist so that the user's body is bound to the base 100 . The second support member 510 is detachably provided and may be adjusted according to the physical condition of the user.

베이스(100)는 연결부재(140)로 제1조인트(200)와 연결된다. 연결부재(140)는 강체로 형성될 수 있고, 베이스(100)와 제1조인트(200) 사이에 개재되어 베이스(100)에 제1조인트(200)를 고정한다.The base 100 is connected to the first joint 200 through a connecting member 140 . The connection member 140 may be formed of a rigid body and is interposed between the base 100 and the first joint 200 to fix the first joint 200 to the base 100 .

제1조인트(200)는 사용자의 골반 일측 또는 양측에 구비될 수 있다. 제1조인트(200)는 관절로서 역할을 수행한다.The first joint 200 may be provided on one side or both sides of the user's pelvis. The first joint 200 serves as a joint.

제1조인트(200)는 제1액추에이터(210) 및 회전가이드(220)를 포함한다. 제1액추에이터(210)는 회전력을 발생시킨다. 회전가이드(220)는 제1액추에이터(210)에 종속되어 제1액추에이터(210)의 회전에 따라 미리 정해진 반경 내에서 회전한다.The first joint 200 includes a first actuator 210 and a rotation guide 220 . The first actuator 210 generates rotational force. The rotation guide 220 is dependent on the first actuator 210 and rotates within a predetermined radius according to the rotation of the first actuator 210 .

제1액추에이터(210)는 전기모터로 구현될 수 있다. 이는 예시적인 것으로서 본 발명이 적용되는 실시예에 따라 제1액추에이터(210)는 회전력을 발생하는 장치로 구현되면 될 것이고 전기모터로만 한정하는 것은 아니다.The first actuator 210 may be implemented as an electric motor. This is an example, and according to the embodiment to which the present invention is applied, the first actuator 210 may be implemented as a device generating rotational force, and is not limited to only an electric motor.

제1서포터(300)는 소정의 길이를 갖는다. 제1서포터(300)는 강체로 형성되고, 사용자의 대퇴부와 대응되는 길이로 형성될 수 있다. 또는 사용자에 맞춰 그 길이가 조절될 수도 있다.The first supporter 300 has a predetermined length. The first supporter 300 may be formed of a rigid body and may have a length corresponding to that of the thigh of the user. Alternatively, the length may be adjusted according to the user.

제1서포터(300)는 그 한쪽 끝이 제1조인트(200)에 회전 가능하게 결합된다. 제1서포터(300)는 제1액추에이터(210)가 회전하면 그 회전 방향으로 다른 쪽 끝이 회전한다. One end of the first supporter 300 is rotatably coupled to the first joint 200 . When the first actuator 210 rotates, the other end of the first supporter 300 rotates in the direction of rotation.

즉, 제1조인트(200)에 결합되는 제1서포터(300)의 한 쪽 끝을 중심으로 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝이 회전하게 된다. 구체적으로는, 제1액추에이터(210)가 하나의 방향으로 회전하면 회전가이드(220)가 일정한 곡률로 이동하게 된다. 회전가이드(220)는 제1서포터(300)를 가압해 회전시킨다.That is, the other end of the first supporter 300 rotates around one end of the first supporter 300 coupled to the first joint 200 . Specifically, when the first actuator 210 rotates in one direction, the rotation guide 220 moves with a constant curvature. The rotation guide 220 presses and rotates the first supporter 300 .

제1액추에이터(210)는 정방향 그리고, 정방향과 반대방향인 역방향으로 각각 회전이 가능하게 구비된다. The first actuator 210 is provided to be rotatable in a forward direction and a reverse direction opposite to the forward direction, respectively.

제1액추에이터(210)가 정방향으로 회전 시 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝이 사용자의 앞쪽으로 들린다. 그리고, 제1액추에이터(210)가 역방향으로 회전 시 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝은 사용자의 뒤쪽으로 들리게 설정될 수 있다.When the first actuator 210 rotates in the forward direction, the other end of the first supporter 300 is lifted in front of the user. And, when the first actuator 210 rotates in the reverse direction, the other end of the first supporter 300 may be set to be lifted behind the user.

제1서포터(300)에는 제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)가 형성될 수 있다. 제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)는 각각 사용자의 대퇴부 앞쪽과 뒤쪽에 배치된다. 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝이 제1액추에이터(210)의 회전에 따라 사용자의 앞 쪽으로 들리면, 제2어시스터(350)가 사용자의 대퇴부 뒤편을 앞 쪽으로 밀어 올린다(이하, 굴곡운동이라 함.).A first assister 330 and a second assister 350 may be formed in the first supporter 300 . The first assister 330 and the second assister 350 are disposed in front and rear of the user's thigh, respectively. When the other end of the first supporter 300 is lifted to the front of the user according to the rotation of the first actuator 210, the second assister 350 pushes the back of the user's thigh forward (hereinafter referred to as a flexion motion). box.).

한편, 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝이 제1액추에이터(210)의 회전에 따라 사용자의 뒤 쪽으로 들리면, 제1어시스터(330)가 사용자의 대퇴부 앞 편과 접해 사용자의 대퇴부를 뒤 쪽으로 밀어준다(이하, 신전운동이라 함.).Meanwhile, when the other end of the first supporter 300 is lifted toward the back of the user according to the rotation of the first actuator 210, the first assister 330 contacts the front side of the user's thigh and moves the user's thigh backward. It pushes (hereinafter referred to as extension exercise).

제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)는 각각 제1서포터(300)로부터 분리될 수 있다. 즉, 제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)는 제1서포터에 탈착식으로 결합될 수 있다. 이는 사용자가 보행지원 방향을 선택적으로 조절할 수 있게 한다.The first assister 330 and the second assister 350 may be separated from the first supporter 300 , respectively. That is, the first assister 330 and the second assister 350 may be detachably coupled to the first supporter. This allows the user to selectively adjust the walking support direction.

제1서포터(300)의 다른 쪽 끝에는 제2조인트(400)가 구비될 수 있다. 제2조인트(400)는 관절로서 사용자의 무릎 일측 또는 양측에 구비된다.A second joint 400 may be provided at the other end of the first supporter 300 . The second joint 400 is provided on one side or both sides of the user's knee as a joint.

제2조인트(400)는 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝을 중심으로 회전한다.The second joint 400 rotates around the other end of the first supporter 300 .

제2조인트(400)는 제2액추에이터(410)를 포함하고, 제2액추에이터(410)는 제2조인트(400)에 결합되는 제2서포터(500)를 회전시킨다. 제2서포터(500)는 사용자의 종아리와 인접하게 배치된다.The second joint 400 includes a second actuator 410 , and the second actuator 410 rotates the second supporter 500 coupled to the second joint 400 . The second supporter 500 is disposed adjacent to the user's calf.

제2서포터(500)는 소정의 길이를 지닌 강체로 형성된다. 또한, 사용자에게 맞춰 그 길이가 조절될 수도 있다. 그리고, 제2서포터(500)는 제2지지구(510)를 포함할 수 있다.The second supporter 500 is formed of a rigid body having a predetermined length. In addition, the length may be adjusted according to the user. Also, the second supporter 500 may include a second supporter 510 .

제2지지구(510)는 제2서포터(500)에 사용자의 종아리를 고정시킨다. 제2지지구(510)는 스트랩으로 형성될 수 있고, 그 길이가 조절될 수도 있다.The second support 510 fixes the user's calf to the second supporter 500 . The second support member 510 may be formed of a strap, and its length may be adjusted.

제2서포터(500)의 다른 쪽 끝에는 풋스텝(600)이 구비된다. 풋스텝(600)은 사용자의 발이 올려 놓일 수 있는 공간으로서, 풋스텝(600)에 올라간 사용자의 체중을 제2서포터(500)로 전달한다.A foot step 600 is provided at the other end of the second supporter 500 . The footstep 600 is a space on which the user's feet can be placed, and the user's body weight on the footstep 600 is transferred to the second supporter 500 .

풋스텝(600)은 제2서포터(500)의 다른 쪽 끝에서 소정의 각도로 회전 가능하게 결합된다.The foot step 600 is rotatably coupled at the other end of the second supporter 500 at a predetermined angle.

이때, 사용자의 신체와 접할 수 있는 베이스(100)의 안착면(120), 제1조인트(200) 및 제2조인트(400)의 내측면, 제1서포터(300) 및 제2서포터(500)의 내측면 등은 부드러운 재질의 부재로 이루어지거나 쿠션이 있는 재질로 이루어질 수 있다.At this time, the seating surface 120 of the base 100 that can come into contact with the user's body, the inner surfaces of the first joint 200 and the second joint 400, the first supporter 300 and the second supporter 500 The inner surface of the can be made of a member of a soft material or a material with a cushion.

제1어시스터(330) 및 제2어시스터(350)에서 사용자의 신체와 접하는 부분도 부드러운 재질의 부재로 이루어지거나 쿠션이 있는 재질의 부재로 이루어질 수 있다.Parts of the first assister 330 and the second assister 350 in contact with the user's body may also be made of a soft material or a cushioned material.

또한, 안착면(120)이나 제1지지구(130), 제2지지구(510), 제1어시스터(330), 제2어시스터(350)에는 사용자의 움직임을 감지할 수 있는 센서가 더 구비될 수 있다. 센서는 사용자가 안착면(120), 제1지지구(130), 제2지지구(510), 제1어시스터(330) 또는 제2어시스터(350)에 가하는 압력을 감지하는 압력감지부일 수 있다.In addition, the seating surface 120, the first support member 130, the second support member 510, the first assister 330, and the second assister 350 have sensors capable of detecting a user's movement. More may be provided. The sensor is a pressure sensing unit that senses the pressure applied by the user to the seating surface 120, the first support member 130, the second support member 510, the first assister 330 or the second assister 350. can

압력감지부는 사용자의 신체로부터 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치로 가해지는 압력을 계측하고, 계측된 값에 따라 제1액추에이터(210)나 제2액추에이터(410)의 동작을 제어할 수도 있다.The pressure sensor measures the pressure applied from the user's body to the walking support device according to the first embodiment of the present invention, and controls the operation of the first actuator 210 or the second actuator 410 according to the measured value. may be

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 부분사시도이고, 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 구동원리를 간략하게 도시한 개략도이다.4 is a partial perspective view of a walking support device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a schematic diagram briefly showing the driving principle of the walking support device according to the first embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치에서 제1조인트(200) 및 제1서포터(300)의 동력전달 계통을 보다 자세히 설명한다.4 and 5, the power transmission system of the first joint 200 and the first supporter 300 in the walking support device according to the first embodiment of the present invention will be described in more detail.

제1서포터(300)가 제1조인트(200)에 결합되는 한 쪽 끝에는 가이드레일(310)이 형성된다.A guide rail 310 is formed at one end of the first supporter 300 coupled to the first joint 200 .

가이드레일(310)은 소정의 곡률을 지닌 레일로서, 회전가이드(220)가 이동하는 경로를 제공한다. 가이드레일(310)은 좁은 간격으로 형성된 장공일 수 있고, 그 경로는 반원형태로 이루어 질 수 있다. 가이드레일(310)에는 회전가이드(220)가 결합된다. 회전가이드(220)는 제1액추에이터(210)가 회전함에 따라 가이드레일(310)을 따라 이동하게 된다.The guide rail 310 is a rail having a predetermined curvature and provides a path along which the rotation guide 220 moves. The guide rail 310 may be long holes formed at narrow intervals, and the path may be formed in a semicircular shape. The rotation guide 220 is coupled to the guide rail 310 . The rotation guide 220 moves along the guide rail 310 as the first actuator 210 rotates.

가이드레일(310)은 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)를 포함한다. 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)는 사용자가 그 위치를 선택할 수 있다.The guide rail 310 includes a first stopper 320 and a second stopper 340 . The location of the first stopper 320 and the second stopper 340 can be selected by the user.

제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)의 위치를 조절함으로써, 보행동작을 지원하는 각도범위를 선택적으로 조절할 수 있게 된다.By adjusting the positions of the first stopper 320 and the second stopper 340, it is possible to selectively adjust the angular range supporting the walking motion.

구체적으로, 제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)는 가이드레일(310)에 결합되고, 회전가이드(220)의 이동을 제한한다.Specifically, the first stopper 320 and the second stopper 340 are coupled to the guide rail 310 and limit the movement of the rotation guide 220 .

회전가이드(220)는 제1스토퍼(320)와 제2스토퍼(340) 사이에서 이동하고, 회전가이드(220)가 제1스토퍼(320)와 접하면 회전가이드(220)가 제1스토퍼(320)를 밀어 제1서포터(300)가 회전하게 한다.The rotation guide 220 moves between the first stopper 320 and the second stopper 340, and when the rotation guide 220 contacts the first stopper 320, the rotation guide 220 moves to the first stopper 320. ) to make the first supporter 300 rotate.

회전가이드(220)가 제2스토퍼(340)와 접하면 회전가이드(220)가 제2스토퍼(340)를 밀어 제1서포터(300)가 회전하게 한다.When the rotation guide 220 contacts the second stopper 340, the rotation guide 220 pushes the second stopper 340 to rotate the first supporter 300.

즉, 제1액추에이터(210)가 정방향 또는 역방향으로 회전하면 소정의 구간에서 회전가이드(220)는 제1서포터(300)로의 동력전달 없이 움직인다.That is, when the first actuator 210 rotates in the forward or reverse direction, the rotation guide 220 moves without power transmission to the first supporter 300 in a predetermined section.

그리고, 회전가이드(220)가 제1스토퍼(320) 또는 제2스토퍼(340)와 접하게 되면 제1서포터(300)에는 제1액추에이터(210)로부터 발생한 동력이 전달된다.Also, when the rotation guide 220 comes into contact with the first stopper 320 or the second stopper 340 , power generated from the first actuator 210 is transmitted to the first supporter 300 .

제1스토퍼(320) 및 제2스토퍼(340)에는 거리감지센서가 구비될 수 있다. 또는, 회전가이드(220)에 거리감지센서가 구비될 수 있다. 거리감지센서는 제1스토퍼(320)와 회전가이드(220), 제2스토퍼(340)와 회전가이드(220) 사이의 거리를 계측한다. 거리감지센서를 통해 감지된 제1스토퍼(320)와 회전가이드(220), 제2스토퍼(340)와 회전가이드(220) 사이의 거리가 미리 정해진 거리 이하일 때는 제1액추에이터(210)의 회전속도가 감소한다. 제1액추에이터(210)의 회전속도는 점진적으로 감속될 수 있다.A distance sensor may be provided in the first stopper 320 and the second stopper 340 . Alternatively, a distance sensor may be provided in the rotation guide 220 . The distance sensor measures the distance between the first stopper 320 and the rotation guide 220 and between the second stopper 340 and the rotation guide 220 . Rotational speed of the first actuator 210 when the distance between the first stopper 320 and the rotation guide 220, and between the second stopper 340 and the rotation guide 220 detected by the distance sensor is less than or equal to a predetermined distance decreases. The rotational speed of the first actuator 210 may be gradually reduced.

거리감지센서는 회전가이드(220)가 제1스토퍼(320)나 제2스토퍼(340)와 충돌하는 것을 방지하고, 제1액추에이터(210)가 부드럽게 제1서포터(300)로 동력을 전달하게 한다.The distance sensor prevents the rotation guide 220 from colliding with the first stopper 320 or the second stopper 340 and allows the first actuator 210 to smoothly transmit power to the first supporter 300 .

사용자의 전방에 위치한 제1어시스터(330)와 사용자의 후방에 위치한 제2어시스터(350)는 각각 그 위치가 독립적으로 설정될 수 있는 제1스토퍼(320)와 제2스토퍼(340)에 의해 그 이동범위가 결정된다.The first assister 330 located in front of the user and the second assister 350 located behind the user are located in the first stopper 320 and the second stopper 340, the positions of which can be set independently, respectively. The range of movement is determined by

제1어시스터(330)와 제1스토퍼(320), 제2어시스터(350)와 제2스토퍼(340)의 위치를 독립적으로 설정할 수 있으므로, 신전운동 지원 시 보행동작 지원각도의 범위, 굴곡운동 지원 시 보행동작 지원각도의 범위를 각각 독립적으로 설정할 수 있게 된다.Since the positions of the first assister 330, the first stopper 320, and the second assister 350 and the second stopper 340 can be set independently, the range of angles for supporting walking motion when supporting extension motion and flexion It is possible to independently set the range of the gait motion support angle when supporting exercise.

도 6 및 도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치의 구동상태를 간략하게 도시한 개략도이고, 도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 보행지원장치에서 사용자의 보행을 지원하는 구간과, 사용자가 자유롭게 움직일 수 있는 구간을 표시한 개략도이다.6 and 7 are schematic diagrams briefly showing the driving state of the walking support device according to the first embodiment of the present invention, and FIG. It is a schematic diagram showing a section and a section in which the user can move freely.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1액추에이터(210)가 정방향으로 회전하면 회전가이드(220)가 소정 구간에서 제1서포터(300)와 간섭 없이 이동하나, 회전가이드(220)가 제1스토퍼(320)와 접하게 되면, 제1액추에이터(210)로부터 발생한 회전동력이 회전가이드(220) 및 제1스토퍼(320)를 거쳐 제1서포터(300)로 전달된다. 따라서, 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝이 사용자의 앞 쪽으로 들리게 된다. 이러한 경우 제2어시스터(350)는 사용자의 대퇴부 뒤쪽과 접해 사용자의 대퇴부를 앞 쪽으로 밀게 된다.As shown in FIGS. 6 and 7 , when the first actuator 210 rotates in the forward direction, the rotation guide 220 moves without interfering with the first supporter 300 in a predetermined section, but the rotation guide 220 When in contact with the first stopper 320, the rotational power generated from the first actuator 210 is transmitted to the first supporter 300 via the rotation guide 220 and the first stopper 320. Accordingly, the other end of the first supporter 300 is lifted in front of the user. In this case, the second assister 350 comes into contact with the back of the user's thigh and pushes the user's thigh forward.

반대로, 제1액추에이터(210)가 역방향으로 회전하면 회전가이드(220)는 소정 구간에서 제1서포터(300)와 간섭 없이 이동한다. 회전가이드(220)가 제2스토퍼(340)와 접하게 되면, 제1액추에이터(210)에서 발생한 회전동력은 회전가이드(220) 및 제2스토퍼(340)를 거쳐 제1서포터(300)로 전달된다. 따라서, 제1서포터(300)의 다른 쪽 끝이 사용자의 뒤 쪽으로 들리게 된다. 이러한 경우 제1어시스터(330)는 사용자위 대퇴부 앞 쪽과 접하고 사용자의 대퇴부를 뒤 쪽으로 밀게 된다.Conversely, when the first actuator 210 rotates in the reverse direction, the rotation guide 220 moves without interfering with the first supporter 300 in a predetermined section. When the rotation guide 220 comes into contact with the second stopper 340, the rotational power generated by the first actuator 210 is transmitted to the first supporter 300 via the rotation guide 220 and the second stopper 340. . Accordingly, the other end of the first supporter 300 is lifted toward the back of the user. In this case, the first assister 330 comes into contact with the front of the user's upper thigh and pushes the user's thigh to the rear.

도 8에 도시된 바와 같이, 제1액추에이터(210)에서 발생하는 회전 동력은 제1서포터(300)를 앞 쪽 또는 뒤 쪽으로 회전시키지만, 제1액추에이터(210)의 동력이 제1서포터(300)로 전달되지 않는 구간(a)가 형성된다. 제1액추에이터(210)의 동력은 사용자가 설정한 제1스토퍼(320)와 제2스토퍼(340)의 위치에 따라 제1서포터(300)로 전달된다. 즉, 제1서포터(300)가 사용자의 대퇴부를 앞으로 미는 구간(b), 제1서포터(300)가 사용자의 대퇴부를 뒤로 미는 구간(c)이 사용자의 설정에 따라 선택될 수 있다.As shown in FIG. 8 , rotational power generated by the first actuator 210 rotates the first supporter 300 forward or backward, but the power of the first actuator 210 does not affect the first supporter 300. A section (a) that is not transferred to is formed. The power of the first actuator 210 is transmitted to the first supporter 300 according to the positions of the first stopper 320 and the second stopper 340 set by the user. That is, a section (b) in which the first supporter 300 pushes the user's thigh forward and a section (c) in which the first supporter 300 pushes the user's thigh backward may be selected according to the user's settings.

도 9는 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에서 제1지원모듈을 도시한 개략도이고, 도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에서 제2지원모듈을 도시한 개략도이며, 도 11은 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에서 제1지원모듈 및 제2지원모듈의 배치를 도시한 개략도이다.9 is a schematic diagram showing a first support module in a walking support device according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a schematic diagram showing a second support module in a walking support device according to a second embodiment of the present invention. 11 is a schematic diagram showing the arrangement of the first support module and the second support module in the walking support device according to the second embodiment of the present invention.

도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치는 신전운동을 지원하는 제1지원모듈(700) 및 굴곡운동을 지원하는 제2지원모듈(800)을 각각 포함할 수 있다.9 to 11, the walking support device according to the second embodiment of the present invention includes a first support module 700 supporting extension motion and a second support module 800 supporting flexion motion. each can be included.

도 9에 도시된 바와 같이, 제1지원모듈(700)은 제1액추에이터(210a)에서 발생한 회전동력으로 제1어시스터(330a)를 움직이게 한다.As shown in FIG. 9 , the first support module 700 moves the first assister 330a with rotational power generated by the first actuator 210a.

단, 제1스토퍼(320a) 및 제2스토퍼(340a)의 위치에 따라 제1액추에이터(210a)에서 발생한 회전동력이 제1어시스터(330a)로 전달되는 구간이 결정된다.However, a section in which the rotational power generated in the first actuator 210a is transmitted to the first assister 330a is determined according to the positions of the first stopper 320a and the second stopper 340a.

제1스토퍼(320a) 또는 제2스토퍼(340a)와 회전가이드(220a)가 접하면 제1어시스터(330a)가 사용자의 앞쪽 또는 뒤쪽으로 움직인다.When the first stopper 320a or the second stopper 340a and the rotation guide 220a contact each other, the first assister 330a moves forward or backward of the user.

회전가이드(220a)는 전술하였던 바와 같이, 제1액추에이터(210a)의 회전에 따라 움직인다.As described above, the rotation guide 220a moves according to the rotation of the first actuator 210a.

따라서, 제1스토퍼(320a) 및 제2스토퍼(340a) 사이의 구간에서 회전가이드(220a)는 제1스토퍼(320a) 또는 제2스토퍼(340a)와 접촉하지 않은 상태로 가이드레일(310a)을 따라 이동한다. 구체적으로, 제1스토퍼(320a) 및 제2스토퍼(340a) 사이의 구간에서는 제1액추에이터(210a)에서 발생한 회전동력이 제1어시스터(330a)로 전달되지 않는다. 이는 제1어시스터(330a)가 사용자의 신체 활동에 영향을 미치지 않는 구간을 뜻한다.Therefore, in the section between the first stopper 320a and the second stopper 340a, the rotation guide 220a moves the guide rail 310a without contacting the first stopper 320a or the second stopper 340a. move along Specifically, in the section between the first stopper 320a and the second stopper 340a, the rotational power generated by the first actuator 210a is not transmitted to the first assister 330a. This refers to a period in which the first assister 330a does not affect the user's physical activity.

도 10에 도시된 바와 같이, 제2지원모듈(800)은 제1액추에이터(210b)에서 발생한 회전동력으로 제2어시스터(350b)를 움직이게 한다.As shown in FIG. 10 , the second support module 800 moves the second assister 350b with rotational power generated by the first actuator 210b.

단, 제1스토퍼(320b) 및 제2스토퍼(340b)의 위치에 따라 제1액추에이터(210b)에서 발생한 회전동력이 제2어시스터(350b)로 전달되는 구간이 결정된다.However, a section in which rotational power generated in the first actuator 210b is transmitted to the second assister 350b is determined according to the positions of the first stopper 320b and the second stopper 340b.

제1스토퍼(320b) 또는 제2스토퍼(340b)와 회전가이드(220b)가 접하면 제2어시스터(350b)가 사용자의 앞쪽 또는 뒤쪽으로 움직인다.When the first stopper 320b or the second stopper 340b and the rotation guide 220b come into contact with each other, the second assister 350b moves forward or backward of the user.

회전가이드(220b)는 전술하였던 바와 같이, 제1액추에이터(210b)의 회전에 따라 움직인다.As described above, the rotation guide 220b moves according to the rotation of the first actuator 210b.

따라서, 제1스토퍼(320b) 및 제2스토퍼(340b) 사이의 구간에서 회전가이드(220b)는 제1스토퍼(320b) 또는 제2스토퍼(340b)와 접촉하지 않은 상태로 가이드레일(310b)을 따라 이동한다. 구체적으로, 제1스토퍼(320b) 및 제2스토퍼(340b) 사이의 구간에서는 제1액추에이터(210b)에서 발생한 회전동력이 제2어시스터(350b)로 전달되지 않는다. 이는 제2어시스터(350b)가 사용자의 신체 활동에 영향을 미치지 않는 구간을 뜻한다.Therefore, in the section between the first stopper 320b and the second stopper 340b, the rotation guide 220b moves the guide rail 310b without contacting the first stopper 320b or the second stopper 340b. move along Specifically, in the section between the first stopper 320b and the second stopper 340b, the rotational power generated by the first actuator 210b is not transmitted to the second assister 350b. This refers to a period in which the second assister 350b does not affect the user's physical activity.

제1지원모듈(700) 및 제2지원모듈(800)은 본 발명의 제2실시예에 따른 보행지원장치에 각각 구비될 수도 있고, 도 10에 도시된 바와 같이 함께 배치될 수도 있다. 이때, 제1지원모듈(700) 및 제2지원모듈(800)이 하나의 제1액추에이터(210a, 210b)를 공유할 수도 있다.The first support module 700 and the second support module 800 may be provided in the walking support device according to the second embodiment of the present invention, or may be disposed together as shown in FIG. 10 . In this case, the first support module 700 and the second support module 800 may share one first actuator 210a, 210b.

전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치는 사용자의 신체에 비구속식으로 착용될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 보행지원장치는 사용자의 보행을 지원하는 동작이 필요한 경우에만 사용자의 신체와 접촉이 발생한다.The above-described walking support device according to an embodiment of the present invention may be worn on the user's body in a non-constrained manner. That is, the walking support device according to an embodiment of the present invention makes contact with the user's body only when an operation to support the user's walking is required.

이상에서는 본 발명의 실시예들이 도면과 함께 설명되었으나, 이는 예시적인 것으로서 전술한 실시예들과 도면으로 본 발명이 한정되진 않는다. 통상의 지식을 가진 자라면 개시되는 내용의 기술사상 범위 내에서 본 발명을 변형할 수 있음이 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 일 실시예를 설명하면서 구성에 따른 작용이나 효과를 명시적으로 기재하지 않았을지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과들까지 인정되어야 함은 당연하다.In the above, the embodiments of the present invention have been described with drawings, but this is exemplary and the present invention is not limited to the above-described embodiments and drawings. It is obvious that those skilled in the art can modify the present invention within the scope of the technical spirit of the disclosed contents. In addition, even if the action or effect according to the configuration was not explicitly described while describing an embodiment of the present invention above, it is natural that even the effects predictable by the configuration should be recognized.

100: 베이스 110: 바디
120: 안착면 130: 제1지지구
140: 연결부재
200: 제1조인트 210, 210a, 210b: 제1액추에이터
220, 220a, 220b: 회전가이드
300: 제1서포터
310, 310a, 310b: 가이드레일
320, 320a, 320b: 제1스토퍼
330, 330a: 제1어시스터
340, 340a, 340b: 제2스토퍼
350, 350b: 제2어시스터
400: 제2조인트 410: 제2액추에이터
500: 제2서포터 510: 제2지지구
600: 풋스텝 700: 제1지원모듈
800: 제2지원모듈100: base 110: body
120: seating surface 130: first support
140: connecting member
200: first joint 210, 210a, 210b: first actuator
220, 220a, 220b: rotation guide
300: 1st supporter
310, 310a, 310b: guide rail
320, 320a, 320b: first stopper
330, 330a: first assister
340, 340a, 340b: second stopper
350, 350b: second assister
400: second joint 410: second actuator
500: second supporter 510: second supporter
600: foot step 700: first support module
800: second support module

Claims (7)

정방향 또는 역방향으로 회전가이드를 회전시키는 제1액추에이터가 구비되는 제1조인트;
상기 제1조인트에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 상기 회전가이드의 회전에 따라 회전하고, 사용자의 대퇴부와 인접하게 배치되는 제1서포터;
상기 제1서포터에 구비되어 사용자의 대퇴부 앞과 뒤에 각각 배치되는 제1어시스터; 및 제2어시스터;를 포함하고,
상기 제1서포터는,
상기 회전가이드가 이동하는 경로를 제공하는 가이드레일;
상기 가이드레일에 고정되어 상기 회전가이드의 이동을 제한하는 제1스토퍼; 및 제2스토퍼;를 포함하며,
상기 회전가이드가 상기 제1스토퍼 및 상기 제2스토퍼 사이에 위치한 상태에선 상기 제1액추에이터의 동력이 상기 제1서포터로 전달되지 않고, 상기 제1스토퍼 또는 상기 제2스토퍼에 상기 회전가이드가 접하는 경우에 상기 제1액추에이터의 동력이 상기 제1서포터에 전달되고,
상기 회전가이드는,
상기 제1스토퍼 및 상기 제2스토퍼와의 거리를 각각 계측하는 거리감지센서;를 포함하며,
상기 거리감지센서를 통해 계측된 상기 회전가이드와 상기 제1스토퍼의 간격 또는 상기 회전가이드와 상기 제2스토퍼의 간격이 미리 정해진 거리 이하로 좁혀지면 상기 제1액추에이터의 회전속도가 점진적으로 감소하는,
보행지원장치.A first joint provided with a first actuator for rotating the rotation guide in a forward or reverse direction;
a first supporter, the other end of which is coupled to the first joint, rotates according to the rotation of the rotation guide, and is disposed adjacent to the user's thigh;
first assisters provided in the first supporter and disposed in front and behind the user's thigh; and a second assister;
The first supporter,
a guide rail providing a path for the rotation guide to move;
A first stopper fixed to the guide rail to limit movement of the rotation guide; And a second stopper; includes,
When the rotation guide is located between the first stopper and the second stopper, power of the first actuator is not transmitted to the first supporter, and the rotation guide contacts the first stopper or the second stopper The power of the first actuator is transmitted to the first supporter,
The rotation guide,
A distance sensor for measuring distances between the first stopper and the second stopper, respectively;
When the distance between the rotation guide and the first stopper or the distance between the rotation guide and the second stopper measured by the distance sensor is narrowed to a predetermined distance or less, the rotational speed of the first actuator gradually decreases,
Walking support device. 제1항에 있어서,
상기 제1스토퍼 및 상기 제2스토퍼의 위치는 사용자의 선택에 따라 변경되는,
보행지원장치.According to claim 1,
The positions of the first stopper and the second stopper are changed according to the user's selection.
Walking support device. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제1어시스터 및 상기 제2어시스터는,
사용자의 대퇴부와 접하는 부분에 가해지는 압력을 감지하는 압력감지부;를 포함하는,
보행지원장치.According to claim 1,
The first assister and the second assister,
A pressure sensing unit for sensing the pressure applied to the portion in contact with the user's thigh; including,
Walking support device. 제1항에 있어서,
상기 제1조인트와 결합되고, 사용자 허리의 적어도 일부를 감싸도록 형성되는 베이스; 및
상기 베이스에 사용자의 허리를 구속하는 제1지지구;를 포함하는,
보행지원장치.According to claim 1,
a base coupled to the first joint and formed to surround at least a portion of a user's waist; and
Including, a first support for restraining the user's waist to the base;
Walking support device. 제1항에 있어서,
상기 제1서포터의 다른 쪽 끝에 결합되며 제2액추에이터가 구비되는 제2조인트;
상기 제2조인트에 결합된 한 쪽 끝을 중심으로 하여 다른 쪽 끝이 상기 제2액추에이터의 작동에 따라 회전하고, 사용자의 종아리와 인접하게 배치되는 제2서포터; 및
상기 제2서포터의 다른 쪽 끝에 결합되고, 사용자의 발이 올려지는 풋스텝;을 포함하는,
보행지원장치.According to claim 1,
a second joint coupled to the other end of the first supporter and provided with a second actuator;
a second supporter whose other end is rotated around one end coupled to the second joint according to the operation of the second actuator and disposed adjacent to the user's calf; and
A footstep coupled to the other end of the second supporter and on which the user's foot is raised;
Walking support device. 제6항에 있어서,
상기 제2서포터는,
사용자의 종아리에 결합되는 제2지지구;를 포함하는,
보행지원장치.

According to claim 6,
The second supporter,
A second support coupled to the user's calf; including,
Walking support device.
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WO2011129013A1 (en) * 2010-04-16 2011-10-20 トヨタ自動車株式会社 Rotation restricting device, robot articulation, and walking aid apparatus
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