KR102506862B1 - Apparatus and method for controlling vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명의 차량 제어 장치는 차량의 차속을 감지하는 검출부와, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부와, 상기 차량의 위치를 파악하는 위치측정부 및 상기 차량이 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 제어부를 포함하여, 차량이 정속으로 일정시간을 초과하여 주행시 경고를 출력함으로써, 고속도로와 같이 정속주행 단속지역에서 차량이 정속으로 주행 시 운전자에게 통지하여 고속도로에서 교통의 흐름을 방해하지 않도록 할 수 있다. The vehicle control apparatus of the present invention includes a detection unit for detecting a vehicle speed of a vehicle, an image acquisition unit for obtaining an image around the vehicle, a position measurement unit for determining the location of the vehicle, and the vehicle at a constant speed in a predetermined area. Including a control unit that generates a warning message or a guide message when driving beyond the time limit, a warning is issued when the vehicle is driving at constant speed for a certain period of time, so that the driver is alerted to the driver when the vehicle is driving at constant speed in an area where the vehicle is driven at constant speed, such as on a highway. Notifications can be made so that the flow of traffic on the expressway is not obstructed.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE} Vehicle control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE}

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 정속으로 일정시간을 초과하여 주행하는 경우 경고 알림을 출력하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and method, and more particularly, to a vehicle control apparatus and method for outputting a warning notification when driving at a constant speed for a predetermined period of time.

도로교통법 21조 1항에 따르면 '모든 차의 운전자는 다른 차를 앞지르려면 앞차의 좌측을 통행하여야 한다.'고 명시되어 있고, 4항에 따르면 '앞지르기를 하는 차가 있을 때에는 속도를 높여 경쟁하거나 그 차의 앞을 가로막는 등의 방법으로 앞지르기를 방해하여서는 아니 된다.'고 명시되어 있다. 따라서, 추월하는 차를 위하여 중앙선과 가까운 차선을 비워두는 것은 의무는 아니지만 올바른 행동이라 할 수 있다. According to Article 21, Paragraph 1 of the Road Traffic Act, 'All car drivers must pass on the left side of the vehicle in front to overtake another car.' You must not obstruct overtaking by means such as blocking the front of a car.' Therefore, leaving the lane close to the center line empty for an overtaking vehicle is not an obligation, but it is the right thing to do.

2차로인 주행차로가 비어있는데도 불구하고 추월 후 복귀하지 않거나, 1차로에서 정속주행하는 차량이 종종 발생한다. 1차로는 추월차로로 이용되어야 하는데 정속주행하는 경우 교통흐름에 방해할 뿐만 아니라, 교통정체 및 추월사고를 유발할 수 있다. Even though the second driving lane is empty, there are often vehicles that do not return after overtaking or drive at constant speed in the first lane. The first lane should be used as an overtaking lane, but when driving at a constant speed, it not only interferes with traffic flow, but also can cause traffic congestion and overtaking accidents.

이에, 최근에는 고속도로 1차로에서 정속주행하는 차량을 단속하는 1차선 정속주행 단속법이 시행되고 있다. 단속대상은 고속도로 1차선에서 규정속도 이하로 운행하는 차량 또는 전체 평균적인 차량 흐름속도와 상반되는 1차선 정속주행차량이고, 단속방법은 경찰이 직접단속하거나, 블랙박스 영상(옆차선에 따라가며 5분이상 촬영된 영상일 경우 증거로 인정함)을 이용할 수 있다. Accordingly, recently, the One-lane Cruise Enforcement Act, which regulates vehicles driving at constant speed on the first lane of the highway, has been implemented. The target of crackdown is a vehicle that operates below the speed limit on the first lane of the expressway or a one-lane cruise vehicle that is contrary to the overall average vehicle flow speed. If the video was filmed for more than 10 minutes, it is admitted as evidence) can be used.

그러나, 현재 운전자들은 1차선 정속주행 단속법의 시행여부를 인지하지 못하여 단속법에 저촉되며 주행하고 있는지 모르는 한계가 있다.However, current drivers do not recognize whether the one-lane cruise control law is enforced, so there is a limit to not knowing whether they are driving in violation of the law.

본 발명은 상술한 한계점을 극복하기 위한 것으로, 차량이 정속으로 일정시간을 초과하여 주행시 경고를 출력하는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 목적이 있다. An object of the present invention is to provide a vehicle control device and method for outputting a warning when a vehicle travels at a constant speed for a predetermined time.

본 발명의 차량 제어 장치는 차량의 차속을 감지하는 검출부와, 상기 차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부와, 상기 차량의 위치를 파악하는 위치측정부 및 상기 차량이 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle control apparatus of the present invention includes a detection unit for detecting a vehicle speed of a vehicle, an image acquisition unit for obtaining an image around the vehicle, a position measurement unit for determining the location of the vehicle, and the vehicle at a constant speed in a predetermined area. It is characterized in that it includes a control unit that generates a warning message or a guide message when the driving exceeds the time.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는 경우, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine that the vehicle is located in a predetermined area when a median strip or center line is recognized on the left side of the vehicle.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중이면, 상기 차량이 소정지역에 위치한 한 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine that the vehicle is located in a predetermined area when the vehicle is driving on the first lane of the highway.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 고속도로 제한속도를 수신받도록 제어하는 것을 특징으로 한다.And, the control unit is characterized in that if it is determined that the vehicle is located in a predetermined area, it is characterized in that it controls to receive the highway speed limit.

그리고, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 고속도로 제한속도로 주행중인 것으로 판단하면, 상기 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는지 판단하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine whether the vehicle is traveling at the constant speed over a threshold time when it is determined that the vehicle is traveling at the speed limit on the highway.

그리고, 상기 제어부는 상기 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 것을 특징으로 한다.The control unit may determine whether a smart cruise control function is set when it is determined that the vehicle travels at the constant speed over a threshold time.

그리고, 상기 제어부는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있는 것으로 판단하면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.The control unit may generate the warning message to release the smart cruise control function when it is determined that the smart cruise control function is set.

그리고, 상기 제어부는 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것을 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.And, if it is determined that the smart cruise control function is not set, the control unit generates the guide message for inducing the vehicle to deviate from the predetermined area or the guide message for inducing the vehicle to change the constant speed. do.

그리고, 상기 제어부는 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.And, the control unit is characterized in that the control to output the warning message or the guide message to the HMI (Human Machine Interface) unit.

본 발명의 차량 제어 방법은 차량이 주행을 시작하는 단계와, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계와, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하였는지 판단하는 단계 및 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The vehicle control method of the present invention comprises the steps of starting a vehicle driving, determining whether the vehicle is driving in a predetermined area, and determining whether the vehicle is driving in a predetermined area, the vehicle is driven in the predetermined area. The method may include determining whether the vehicle has traveled at a constant speed for over a critical time, and generating a warning message or a guidance message when the vehicle travels at a constant speed for more than a critical time in the predetermined area.

그리고, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는 상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.The step of determining whether the vehicle is driving in a predetermined area may include determining whether a median strip or a center line is recognized on the left side of the vehicle.

그리고, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는 상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.The step of determining whether the vehicle is driving in a predetermined area may include determining whether the vehicle is driving on a first lane of a highway.

그리고, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계 이후, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 고속도로 제한속도를 수신받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.After the step of determining whether the vehicle is driving in the predetermined area, the method may further include receiving a highway speed limit if it is determined that the vehicle is located in the predetermined area.

그리고, 상기 고속도로 제한속도를 수신받는 단계 이후, 상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하였는지 판단하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.And, after the step of receiving the highway speed limit, if it is determined that the vehicle is driving in a predetermined area, a step of determining whether the vehicle has traveled at a constant speed in the predetermined area exceeding a threshold time is performed. do.

그리고, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하였는지 판단하는 단계에서, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And, in the step of determining whether the vehicle has traveled at a constant speed in the predetermined area for more than a threshold time, if it is determined that the vehicle is traveling in the predetermined area at a constant speed for more than a critical time, the smart cruise control function It is characterized in that it further comprises the step of determining whether it is set.

그리고, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어있는 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.And, after the step of determining whether the smart cruise control function is set, if it is determined that the smart cruise control function is set, in the step of generating the warning message or the guide message, the smart cruise control function is released. Characterized in generating a warning message.

그리고, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 한다.After the step of determining whether the smart cruise control function is set, if it is determined that the smart cruise control function is not set, in the step of generating the warning message or the guide message, the vehicle moves out of the predetermined area. It is characterized by generating the guide message for inducing the change of the constant speed or the guide message to change the constant speed.

그리고, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계 이후, 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.And, outputting the warning message or the guidance message to an HMI (Human Machine Interface) unit after the step of generating the warning message or the guide message when the vehicle travels at a constant speed in the predetermined area exceeding a threshold time. It is characterized in that it further comprises.

본 발명의 차량 제어 장치 및 방법은 차량이 정속으로 일정시간을 초과하여 주행시 경고를 출력함으로써, 고속도로와 같이 정속주행 단속지역에서 차량이 정속으로 주행 시 운전자에게 통지하여 고속도로에서 교통의 흐름을 방해하지 않도록 할 수 있다.The vehicle control apparatus and method of the present invention outputs a warning when the vehicle is traveling at constant speed for a certain period of time, thereby notifying the driver when the vehicle is traveling at constant speed in an area where the vehicle is driven at constant speed, such as a highway, so as not to disturb the flow of traffic on the highway. can avoid

또한, 본 발명의 차량 제어 장치 및 방법은 운전자가 1차로에서 정속주행하지 않도록 함으로써 주변 차량들이 2차로로 무리하게 불법추월하는 것을 방지할 수 있고, 이에 따른 사고발생을 감소시킬 수 있는 효과를 제공한다. In addition, the vehicle control apparatus and method of the present invention prevent the driver from overtaking illegally on a second lane by preventing the driver from driving at a constant speed on the first lane, thereby providing an effect of reducing the occurrence of accidents. do.

도 1은 본 발명의 차량 제어 장치를 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 차량 제어 장치가 생성한 탑뷰영상을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.1 is a configuration diagram showing a vehicle control device of the present invention.
2 is a diagram showing a top-view image generated by the vehicle control device of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a vehicle control method of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function hinders understanding of the embodiment of the present invention, the detailed description will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the components of the embodiment of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the corresponding component is not limited by the term. In addition, unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

본 발명은 고속도로의 1차로 주행 시 정속으로 임계시간을 초과하여 주행중인 경우 경고메세지 또는 안내메세지를 출력하도록 하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and method for outputting a warning message or a guide message when driving on a first lane of a highway at a constant speed and exceeding a critical time.

도 1은 본 발명의 차량 제어 장치를 나타낸 구성도이다.1 is a configuration diagram showing a vehicle control device of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치는 검출부(10), 카메라(20), 위치측정부(30), 저장부(40), 표시부(50), 사운드부(60), 통신부(70) 및 제어부(80)르 포함할 수 있다. As shown in FIG. 1, the vehicle control device of the present invention includes a detection unit 10, a camera 20, a position measurement unit 30, a storage unit 40, a display unit 50, a sound unit 60, and a communication unit. (70) and a control unit (80).

검출부(10)는 레이다(radar), 라이다(lidar), 초음파(ultrasonic) 센서, 휠 스피드(wheel speed) 감지 센서, 액셀레이터(accelerator) 레벨 감지 센서, 조향 센서(steering sensor) 및 자이로스코프(gyroscope) 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 이러한 검출부(10)는 자차의 전방 장애물 및/또는 후측방 장애물, 또는 전방위 장애물을 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 본 발명에서는 휠 스피드 감지 센서를 이용하여 차량의 속도를 감지할 수 있다. The detection unit 10 includes a radar, a lidar, an ultrasonic sensor, a wheel speed detection sensor, an accelerator level detection sensor, a steering sensor, and a gyroscope. ) may include one or more of the sensors. The detection unit 10 may detect front obstacles and/or rear side obstacles, or omnidirectional obstacles of the vehicle. According to one embodiment, in the present invention, the vehicle speed may be detected using a wheel speed sensor.

영상획득부(20)는 차량의 외부에 설치되어 차량 주변의 영상을 획득하는 SVM(SROUND VIEW MONITOR) 장치를 포함할 수 있다. 영상획득부(20)는 카메라를 포함할 수 있으며, 차량의 전방의 영상을 획득하는 전방 초광각 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 초광각 카메라, 차량의 좌우측면의 영상을 획득하는 좌측 초광각 카메라 및 우측 초광각 카메라를 포함할 수 있다. 영상획득부(20)는 차량의 전방, 후방, 좌우 양 측면의 영상을 획득할 수 있다면, 카메라의 설치 위치 나 개수의 제한은 없다. 영상획득부(20)는 CCD 또는 CMOS 센서 등의 이미지 센서를 포함할 수 있으며, 이미지 센서를 통해 영상를 획득할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 영상획득부(20)는 차량 주변의 차선이 포함된 영상을 획득할 수 있다. 보다 자세하게는 영상획득부(20)는 1차선의 영상을 획득할 수 있다. 영상획득부(20)를 통하여 획득된 1차선의 영상에는 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선의 이미지가 포함될 수 있다.The image acquisition unit 20 may include a SROUND VIEW MONITOR (SVM) device that is installed outside the vehicle and acquires an image around the vehicle. The image acquisition unit 20 may include a camera, a front ultra-wide-angle camera that acquires an image of the front of the vehicle, a rear ultra-wide-angle camera that acquires an image of the rear of the vehicle, a left ultra-wide-angle camera that acquires images of the left and right sides of the vehicle, and It may include an ultra-wide-angle camera on the right. As long as the image acquisition unit 20 can acquire images of the front, rear, left and right sides of the vehicle, there is no limitation on the installation location or number of cameras. The image acquisition unit 20 may include an image sensor such as a CCD or CMOS sensor, and may obtain an image through the image sensor. According to an embodiment of the present invention, the image acquisition unit 20 may acquire an image including lanes around the vehicle. In more detail, the image acquisition unit 20 may acquire an image of the first lane. The image of the first lane acquired through the image acquisition unit 20 may include an image of a median strip or a center line on the left side of the vehicle.

네비게이션(30)은 차로의 차선 수, 곡률, 차선 상태와 같은 정보가 포함된 지도정보를 저장할 수 있다. 네비게이션(30)에 저장된 지도는 주행 중인 차로(R)의 차선의 마킹 상태와 같은 세밀한 정보까지 포함된 정밀지도를 포함할 수 있다. The navigation 30 may store map information including information such as the number of lanes, curvature, and state of lanes. The map stored in the navigation 30 may include a precision map including detailed information such as the marking state of the lane R of the driving lane R.

위치측정부(40)는 차량의 현재 위치를 측정한다. 위치측정부(40)는 GPS(Global Positioning System) 모듈로 구현될 수 있다. GPS 모듈은 3개 이상의 GPS 위성으로부터 송신되는 신호를 이용하여 차량의 현재 위치를 산출한다. GPS 모듈은 위성에서 신호를 송신한 시간과 GPS 모듈에서 신호를 수신한 시간의 시간차를 이용하여 위성과 GPS 모듈 간의 거리를 산출한다. GPS 모듈은 산출된 위성과 GPS 모듈 간의 거리 및 송신된 신호에 포함된 위성의 위치 정보를 이용하여 차량의 현재위치를 산출한다. 이때, GPS 모듈은 삼각측량법을 이용하여 차량의 현재위치를 산출한다. 위치측정부(40)는 네비게이션(30)에 포함되어 네비게이션(30)과 일체형으로 제공될 수도 있고, 네비게이션(30)과 별도로 마련될 수도 있다.The position measuring unit 40 measures the current position of the vehicle. The position measurement unit 40 may be implemented as a Global Positioning System (GPS) module. The GPS module calculates the current location of the vehicle using signals transmitted from three or more GPS satellites. The GPS module calculates the distance between the satellite and the GPS module using a time difference between a time when a signal is transmitted from a satellite and a time when a signal is received by the GPS module. The GPS module calculates the current location of the vehicle using the calculated distance between the satellite and the GPS module and location information of the satellite included in the transmitted signal. At this time, the GPS module calculates the current location of the vehicle using triangulation. The position measuring unit 40 may be included in the navigation 30 and provided integrally with the navigation 30 or may be provided separately from the navigation 30 .

HMI(Human Machine Interface)부(50)는 제어부(80)로부터 생성된 경고메세지 및 안내메세지를 출력할 수 있다. HMI는 기계의 동작을 위한 입/출력 장치를 의미할 수 있으며, 예를들면, 클러스터의 차량정보 및 점검안내, 경고 등의 메세지를 출력할 수 있으며, 운전자에게 편의성과 안전성을 보장해줄 수 있다. 또한, 자동차가 차선을 밟거나 이탈하는 경우 카메라 센서를 통해 이를 감지하고 운전자에게 사운드부를 통해 경고음을 울려 알려주거나 표시부를 통해 경고문구를 출력하기도 할 수 있다. 또한 시트를 압박하거나, 스티어링 휠에 진동을 주어 운전자에게 경고상황을 전달할 수 있다. 더욱 발전된 형태는 운전자가 촉각과 시각을 모두 이용해 차량 제어부의 다양한 시스템을 조정할 수 있는 다중모드 피드백 기능을 지원할 수도 있다. The HMI (Human Machine Interface) unit 50 may output a warning message and a guide message generated by the control unit 80 . The HMI may refer to an input/output device for operating a machine, and may output, for example, messages such as cluster vehicle information, inspection guidance, and warnings, and may guarantee convenience and safety to the driver. In addition, when the vehicle steps on or leaves the lane, it is detected through a camera sensor, and a warning sound may be sounded to the driver through a sound unit or a warning message may be output through a display unit. In addition, a warning can be delivered to the driver by pressing the seat or vibrating the steering wheel. More advanced forms may support multi-mode feedback capabilities that allow the driver to adjust various systems in the vehicle controls using both tactile and visual sensations.

본 발명의 HMI부(50)는 음성, 텍스트, 사운드, 촉각 등으로 경고메세지 및 안내메세지를 출력할 수 있다. 실시예에 따르면, HMI(50)는 표시부와 사운드부를 포함할 수 있다. The HMI unit 50 of the present invention can output warning messages and guide messages through voice, text, sound, and tactile sensation. According to the embodiment, the HMI 50 may include a display unit and a sound unit.

표시부는 영상획득부(20)로부터 획득된 이미지를 표시할 수 있고, 제어부(80)에서 생성된 경고메세지 및 안내메세지를 화면으로 출력할 수 있다. 여기서, 경고메세지는 현재 차량이 정속(일정한 속도)으로 임계시간을 초과하여 주행되고 있음을 경고하는 메세지, 사용자가 설정한 기능 등을 해제하도록 경고하는 메세지일 수 있으며, 안내메세지는 현재 속도보다 감소 또는 가속을 제안하는 메세지, 차로 변경을 제안하는 메세지 등을 포함할 수 있다. The display unit may display the image obtained from the image acquisition unit 20 and output a warning message and guidance message generated by the control unit 80 to the screen. Here, the warning message may be a message warning that the vehicle is currently traveling at a constant speed (constant speed) exceeding a critical time, a message warning the user to release a function set by the user, and the guidance message is lower than the current speed. Alternatively, a message suggesting acceleration, a message suggesting lane change, and the like may be included.

표시부는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 디스플레이, 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 투명디스플레이, 헤드업 디스플레이(head-up display, HUD), 터치스크린 및 클러스터(cluster) 중에서 하나 이상을 포함할 수 있다. The display unit includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor-liquid crystal display (TFT LCD), an organic light-emitting diode (OLED) display, a flexible display, One or more of a 3D display, a transparent display, a head-up display (HUD), a touch screen, and a cluster may be included.

사운드부는 제어부(80)에서 생성된 경고메세지를 음성 및 사운드로 출력할 수 있다. 사운드부는 복수의 스피커를 포함할 수 있다. 여기서, 경고메세지는 현재 차량이 정속으로 임계시간을 초과하여 주행되고 있음을 경고하는 메세지, 사용자가 설정한 기능 등을 해제하도록 경고하는 메세지일 수 있으며, 안내메세지는 현재 속도보다 감소 또는 가속을 제안하는 메세지, 차로 변경을 제안하는 메세지 등을 포함할 수 있다. The sound unit may output the warning message generated by the control unit 80 in voice and sound. The sound unit may include a plurality of speakers. Here, the warning message may be a message warning that the vehicle is currently traveling at a constant speed exceeding a critical time, a message warning the user to release a function set by the user, and the guidance message suggesting a decrease or acceleration from the current speed. message, a message suggesting a lane change, and the like.

저장부(60)는 본 발명의 차량 제어 장치의 구동에 필요한 각종 데이터를 저장할 수 있다. 즉, 저장부(60)는 차량 제어 장치의 구동에 요구되는 운영체제 또는 정보의 제공을 위해 필요한 각종 어플리케이션을 저장할 수 있다. 또한, 영상획득부(20)에 의해 획득된 영상 데이터를 저장할 수도 있다. 아울러, 제어부(80)에서 설정한 임계시간을 저장할 수 있다. 여기서, 임계시간은 지역 및 법규에 따라 달라질 수 있으며, 실시예에 따르면 임계시간은 정속으로 차량이 주행하여도 차량의 흐름을 방해하지 않거나, 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않을 정도의 시간을 의미할 수 있다. 예를들면 임계시간은 3분 내지 5분의 시간을 의미할 수 있다. The storage unit 60 may store various data necessary for driving the vehicle control device of the present invention. That is, the storage unit 60 may store an operating system required to drive the vehicle control device or various applications required to provide information. Also, image data obtained by the image acquisition unit 20 may be stored. In addition, the threshold time set by the control unit 80 may be stored. Here, the critical time may vary according to regions and laws, and according to an embodiment, the critical time means a time enough not to disturb the flow of vehicles or cause traffic congestion or overtaking accidents even when the vehicle is running at a constant speed. can do. For example, the threshold time may mean a time of 3 minutes to 5 minutes.

저장부(60)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), 롬(Read Only Memory, ROM) 및 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나 이상의 저장매체로 구현될 수 있다.The storage unit 60 includes a flash memory, a hard disk, a secure digital card (SD card), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), and a web storage (web). storage) may be implemented as at least one storage medium.

통신부(70)는 검출부(10), 영상획득부(20), 네비게이션(30), 위치측정부(40)로부터 획득된 정보를 제어부(80)로 전송할 수 있고, 제어부(80)로부터 생성된 메세지를 표시부(50), 사운드부(60)로 전송할 수 있다. The communication unit 70 may transmit information obtained from the detection unit 10, the image acquisition unit 20, the navigation 30, and the position measuring unit 40 to the control unit 80, and the message generated by the control unit 80 may be transmitted. can be transmitted to the display unit 50 and the sound unit 60.

본 발명의 차량 제어 장치가 자율주행차량에 적용되는 경우, 통신부(70)는 제어부(80)로부터 판단된 정보를 기반으로 주행 차선을 변경하도록 하거나, 차량의 속도를 변경하도록 하는 신호를 차량의 조향장치나 구동장치에 전달할 수 있다. When the vehicle control device of the present invention is applied to an autonomous vehicle, the communication unit 70 transmits a signal to change the driving lane or change the speed of the vehicle based on the information determined by the control unit 80 to the steering of the vehicle. It can be transmitted to the device or the actuator.

통신부(70)는 무선 접속 장치(Access Point) 등을 통하여 근거리 통신망(Local Area Network: LAN)에 접속하는 와이파이(Wireless Fidelity: WiFi) 통신 모듈, 단일의 외부 장치와 일-대-일로 통신하거나 소수의 외부 장치와 일-대-다로 통신하는 블루투스(Bluetooth) 통신 모듈, 디지털 방송 신호를 수신하는 방송신호 수신 모듈을 포함할 수 있다.The communication unit 70 communicates one-to-one with a single external device, a Wi-Fi (Wireless Fidelity: WiFi) communication module that accesses a local area network (Local Area Network: LAN) through a wireless access device (Access Point), or the like, or a small number of It may include a Bluetooth communication module that communicates one-to-many with an external device and a broadcast signal reception module that receives a digital broadcast signal.

또한, 통신부(70)는 GSM/3GPP 계열의 통신 방식(GSM, HSDPA, LTE 어드밴스드), 3GPP2 계열의 통신 방식(CDMA 등) 또는 와이맥스 등의 무선 통신 네트워크를 이용하여 다른 장치와 연결될 수도 있으며, 외부의 서버로부터 전달되는 지도정보를 수신할 수 있다. In addition, the communication unit 70 may be connected to other devices using a GSM/3GPP-based communication method (GSM, HSDPA, LTE Advanced), a 3GPP2-based communication method (CDMA, etc.) or a wireless communication network such as WiMAX, and may be connected to an external device. It can receive map information transmitted from the server of .

제어부(80)는 차량 제어 장치의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(80)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.The controller 80 may control overall operations of the vehicle control device. The control unit 80 includes application specific integrated circuits (ASICs), digital signal processors (DSPs), programmable logic devices (PLDs), field programmable gate arrays (FPGAs), central processing units (CPUs), microcontrollers, and microprocessors. (microprocessors) may include at least one or more.

제어부(80)는 네비게이션(30) 및 위치측정부(40)를 기반으로 현재 차량이 주행중인 위치가 고속도로인지 여부를 판단할 수 있다. 만약, 제어부(80)가 현재 주행중인 위치가 고속도로인 것으로 판단하였다면 해당 고속도로의 제한속도에 대한 정보를 수신하도록 제어할 수 있다. 실시예에 따르면 제한속도는 최저, 최고로 나뉠 수 있으며, 최저 제한속도 50km/h 내지 60km/h일 수 있고, 최고 제한속도는 100km/h 내지 110km/h일 수 있다. 한편, 현재 차량이 주행중인 위치가 고속도로가 아닌 것으로 판단하였다면, 일반적인 방식으로 주행하도록 제어할 수 있다.The control unit 80 may determine whether the location where the vehicle is currently driving is a highway based on the navigation unit 30 and the location measurement unit 40 . If the control unit 80 determines that the current driving location is a highway, it can control to receive information on the speed limit of the highway. According to the embodiment, the speed limit may be divided into a minimum speed and a maximum speed, the lowest speed limit may be 50 km/h to 60 km/h, and the maximum speed limit may be 100 km/h to 110 km/h. Meanwhile, if it is determined that the location where the vehicle is currently driving is not a highway, it may be controlled to drive in a general manner.

또한, 제어부(80)는 검출부(10), 영상획득부(20), 네비게이션(30) 및 위치측정부(40)로부터 획득된 차량속도, 차량주변영상, 지도정보 및 차량위치정보들을 기반으로 현재 주행중인 차로를 판단할 수 있다. 실시예에 따르면, 도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(80)는 영상획득부(20)로부터 획득된 영상을 합성하여 탑뷰 영상을 생성하고, 탑뷰 영상을 기반으로 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되었는지 판단한다. 여기서, 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식된 것으로 판단하였다면, 이를 기반으로 현재 주행중인 차로가 1차로인 것으로 판단할 수 있다. 한편, 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되지 않은 것으로 판단하였다면, 현재 주행중인 차로가 1차로가 아닌 것으로 판단할 수 있다. In addition, the control unit 80 is currently based on the vehicle speed, vehicle surrounding images, map information, and vehicle location information obtained from the detection unit 10, the image acquisition unit 20, the navigation 30 and the location measurement unit 40 The driving lane can be judged. According to the embodiment, as shown in FIG. 2 , the control unit 80 synthesizes the images acquired from the image acquisition unit 20 to generate a top-view image, and based on the top-view image, the median strip or center line on the left side of the vehicle. determine if this has been recognized. Here, if it is determined that the median strip or the center line is recognized on the left side of the vehicle, it can be determined that the currently driving lane is the first lane based on this. Meanwhile, if it is determined that the median strip or the center line is not recognized on the left side of the vehicle, it may be determined that the currently driving lane is not the first lane.

제어부(80)는 차량이 1차로를 주행중인 것으로 판단한 시점부터 수신받은 고속도로 제한속도에 대한 정보 및 검출부(20)로부터 획득된 차속정보를 기반으로 현재 차량의 속도가 고속도로 제한속도를 준수하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. 즉, 제어부(80)는 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는지 여부를 판단할 수 있다. The control unit 80 determines whether the current speed of the vehicle complies with the highway speed limit based on the information on the highway speed limit received from the time it is determined that the vehicle is driving on the first lane and the vehicle speed information obtained from the detection unit 20. can judge That is, the controller 80 may determine whether the vehicle is traveling at a speed equal to or higher than the minimum speed limit and equal to or less than the maximum speed limit.

제어부(80)는 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단할 수 있다. 한편 제어부(80)는 차량이 최저 제한속도 미만의 속도로 주행하거나 최고 제한속도를 초과한 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것을 판단할 수 있다.When determining that the vehicle is traveling at a speed equal to or higher than the minimum speed limit and equal to or less than the maximum speed limit, the controller 80 may determine that the vehicle currently complies with the highway speed limit. Meanwhile, when the controller 80 determines that the vehicle is driving at a speed less than the minimum speed limit or a speed exceeding the maximum speed limit, the controller 80 may determine that the vehicle does not currently comply with the highway speed limit.

제어부(80)는 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것으로 판단하면, 고속도로 최고 제한속도를 초과하였는지 판단할 수 있다. 고속도로 최고 제한속도를 초과한 것으로 판단하면, 현재 고속도로 제한속도를 초과하였다는 경고메세지 및 감속을 유도하는 안내메세지를 출력할 수 있다. 이때, 경고메세지 및 안내메세지는 표시부(50) 및 사운드부(60)로 출력될 수 있다. When it is determined that the vehicle does not comply with the current speed limit on the highway, the controller 80 may determine whether the maximum speed limit on the highway has been exceeded. If it is determined that the maximum speed limit on the highway is exceeded, a warning message indicating that the current speed limit on the highway has been exceeded and a guide message inducing deceleration may be output. At this time, the warning message and guidance message may be output to the display unit 50 and the sound unit 60.

제어부(80)는 차량이 현재 고속도로에서 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단하면, 정속으로 임계시간을 초과하여 주행이 지속되었는지 판단할 수 있다. 여기서, 임계시간은 주행중인 지역, 해당 지역에서 시행중인 법규에 따라 달라질 수 있다. 실시예에 따르면 임계시간은 정속으로 차량이 주행하여도 차량의 흐름을 방해하지 않거나, 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않을 정도의 시간을 의미할 수 있다. 예를들면 임계시간은 3분 내지 5분의 시간을 의미할 수 있다. If it is determined that the vehicle currently complies with the speed limit on the highway, the control unit 80 may determine whether the driving continues at the constant speed beyond a critical time. Here, the threshold time may vary depending on the driving region and the laws in force in the region. According to an embodiment, the critical time may mean a time enough not to disturb the flow of a vehicle or cause a traffic congestion or an overtaking accident even when the vehicle runs at a constant speed. For example, the threshold time may mean a time of 3 minutes to 5 minutes.

제어부(80)가 임계시간을 초과하여 정속으로 주행하고 있는 것을 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단할 수 있다. 스마트 크루즈 컨트롤 기능이란, 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 선행 차량과의 거리에 따라 속도를 조절하는 기능을 의미할 수 있다. 뿐만 아니라, 사용자가 설정한 속도를 유지한 상태로 주행하도록 하는 기능을 의미할 수도 있다. When the control unit 80 determines that the vehicle is traveling at a constant speed beyond a critical time, it may be determined whether the smart cruise control function is set. The smart cruise control function may refer to a function of adjusting speed according to a distance from a preceding vehicle in order to prevent a collision with the preceding vehicle. In addition, it may mean a function of driving while maintaining a speed set by the user.

제어부(80)는 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정된 것으로 판단하면, 정속으로 주행이 지속될 수 있으므로 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하여 하는 경고메세지를 생성할 수 있다. 또는 스마트 크루즈 컨트롤 기능 설정시 설정된 속도를 최고 제한속도를 고려한 속도로 자동으로 가변시켜 고속도로 차량의 흐름을 방해하지 않도록 한다.When it is determined that the smart cruise control function is set, the controller 80 may generate a warning message to release the smart cruise control function because driving may be continued at a constant speed. Alternatively, when setting the smart cruise control function, the set speed is automatically changed to a speed considering the maximum speed limit so as not to interfere with the flow of vehicles on the highway.

경고메세지 생성 이후, 1차로로부터 다른 차로로 차선을 변경하도록 유도하거나 속도를 변경하도록 유도하는 안내메세지를 생성할 수 있다.After the warning message is generated, a guide message inducing a lane change from one lane to another lane or a speed change may be generated.

제어부(80)는 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되지 않은 것을 판단하면, 즉시 현재 차량이 정속주행임을 알리는 경고메세지를 생성하고, 1차로로부터 다른 차로로 차선을 변경하도록 유도하거나 속도를 변경하도록 유도하는 안내메세지를 생성할 수 있다. When it is determined that the smart cruise control function is not set, the control unit 80 immediately generates a warning message indicating that the current vehicle is driving at a constant speed, and guides the driver to change lanes from one lane to another or change speed. message can be created.

제어부(80)는 경고메세지 또는 안내메세지가 생성되면, HMI부(50)를 통해 메세지가 출력되도록 할 수 있다. 실시예에 따르면, 제어부(80)는 경고메세지 또는 안내메세지를 클러스터를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 사운드부를 통해 경고음 또는 음성으로 출력할 수 있으며, 시트를 압박하거나, 스티어링 휠에 진동을 주어 운전자에게 전달할 수 있다. When a warning message or guidance message is generated, the control unit 80 may output the message through the HMI unit 50 . According to the embodiment, the control unit 80 may output a warning message or a guide message through the cluster. In addition, a warning sound or voice may be output through the sound unit, and the seat may be pressed or the steering wheel may be vibrated to deliver the sound to the driver.

도 3은 본 발명의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a vehicle control method of the present invention.

먼저, 차량의 주행을 시작한다(S100). 이후, 지도정보 및 차량의 위치정보를 기반으로 현재 차량이 주행중인 위치가 고속도로인지 여부를 판단한다(S110). 현재 차량의 위치가 고속도로가 아닌 것으로 판단하면(No), 일반적인 방식으로 주행하도록 제어한다(S120). First, driving of the vehicle starts (S100). Subsequently, it is determined whether the location where the vehicle is currently driving is a highway based on the map information and the location information of the vehicle (S110). If it is determined that the current location of the vehicle is not on the highway (No), the vehicle is controlled to drive in a general manner (S120).

S110에서 현재 주행중인 위치가 고속도로인 것으로 판단하였다면(Yes), 해당 고속도로의 제한속도에 대한 정보를 수신하도록 할 수 있다. 실시예에 따르면 제한속도는 최저, 최고로 나뉠 수 있으며, 최저 제한속도 50km/h 내지 60km/h일 수 있고, 최고 제한속도는 100km/h 내지 110km/h일 수 있다. If it is determined in S110 that the current driving location is a highway (Yes), information on the speed limit of the corresponding highway can be received. According to the embodiment, the speed limit may be divided into a minimum speed and a maximum speed, the lowest speed limit may be 50 km/h to 60 km/h, and the maximum speed limit may be 100 km/h to 110 km/h.

S110에서 현재 주행중인 위치가 고속도로인 것으로 판단하였다면(Yes), 차량속도, 차량주변영상, 지도정보 및 차량위치정보들을 기반으로 현재 주행중인 차로가 1차로인지 판단한다(S130). S130에서는 현재 주행차로를 판단하기 위하여 획득된 차량 주변의 영상을 합성하여 탑뷰 영상을 생성하고, 탑뷰 영상을 기반으로 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되었는지 판단한다. If it is determined in S110 that the current driving position is a highway (Yes), it is determined whether the currently driving lane is the primary lane based on the vehicle speed, vehicle surrounding images, map information, and vehicle location information (S130). In S130, a top-view image is generated by synthesizing the acquired images around the vehicle to determine the current driving lane, and based on the top-view image, it is determined whether a median strip or a center line is recognized on the left side of the vehicle.

S130에서 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되었다면, 현재 주행중인 차로가 1차로인 것으로 판단한다(Yes). 한편, 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되지 않은 것으로 판단하면, S130에서 현재 주행중인 차로가 1차로가 아닌 것으로 판단한다(No). S130에서 현재 주행중인 차로가 1차로가 아닌 것으로 판단되면, S110을 수행한다.If the median strip or the center line is recognized on the left side of the vehicle in S130, it is determined that the currently driving lane is the first lane (Yes). Meanwhile, if it is determined that the median strip or the center line is not recognized on the left side of the vehicle, it is determined that the currently driving lane is not the first lane (No) in S130. If it is determined in S130 that the currently driving lane is not the first lane, S110 is performed.

S130에서 현재 주행중인 차로가 1차로인 것으로 판단하면(Yes), 차량이 1차로를 주행중인 것으로 판단한 시점부터 S110에서 수신받은 고속도로 제한속도에 대한 정보 및 차속정보를 기반으로 현재 차량의 속도가 고속도로 제한속도를 준수하고 있는지 여부를 판단한다(S140). S140은 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는지 여부를 판단한다.If it is determined in S130 that the currently driving lane is the 1st lane (Yes), the current speed of the vehicle is determined to be the highway based on the highway speed limit information and vehicle speed information received from the S110 from the time it is determined that the vehicle is driving in the 1st lane. It is determined whether or not the speed limit is observed (S140). S140 determines whether the vehicle is traveling at a speed equal to or higher than the minimum speed limit and equal to or less than the maximum speed limit.

S140에서 차량이 최저 제한속도 이상 최고 제한속도 이하의 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단한다(Yes). S140에서 차량이 최저 제한속도 미만의 속도로 주행하거나, 최고 제한속도를 초과한 속도로 주행하고 있는 것으로 판단하면, 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것을 판단한다(No).If it is determined in S140 that the vehicle is traveling at a speed equal to or greater than the minimum speed limit and equal to or less than the maximum speed limit, it is determined that the vehicle currently complies with the highway speed limit (Yes). If it is determined in S140 that the vehicle is driving at a speed below the minimum speed limit or at a speed exceeding the maximum speed limit, it is determined that the vehicle does not currently comply with the highway speed limit (No).

S140에서 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있지 않은 것을 판단하면(No), 고속도로 최고 제한속도를 초과하였는지 여부를 판단한다(S150). 차량이 고속도로 최고 제한속도를 초과한 것으로 판단하면(Yes), 경고메세지 및 감속을 유도하는 안내메세지를 생성하고 이를 출력한다(S160). S160은 본 발명의 HMI부에서 수행될 수 있다. If it is determined in S140 that the vehicle does not currently comply with the highway speed limit (No), it is determined whether or not the highway maximum speed limit is exceeded (S150). If it is determined that the vehicle exceeds the maximum speed limit on the highway (Yes), a warning message and a guide message for inducing deceleration are generated and output (S160). S160 may be performed in the HMI unit of the present invention.

S140에서 차량이 현재 고속도로 제한속도를 준수하고 있는 것으로 판단하면(Yes), 차량이 정속으로 임계시간을 초과하여 주행이 지속되었는지 판단한다(S170). S170에서 임계시간은 차량이 주행중인 지역, 해당 지역에서 시행중인 법규에 따라 달라질 수 있다. 실시예에 따르면 임계시간은 정속으로 차량이 주행하여도 차량의 흐름을 방해하지 않거나, 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않을 정도의 시간을 의미할 수 있다. 예를들면 임계시간은 3분 내지 5분의 시간을 의미할 수 있다. If it is determined in S140 that the vehicle complies with the current speed limit on the highway (Yes), it is determined whether the vehicle continues to drive at constant speed beyond a critical time (S170). In S170, the critical time may vary depending on the region in which the vehicle is driving and the laws and regulations in force in the region. According to an embodiment, the critical time may mean a time enough not to disturb the flow of a vehicle or cause a traffic congestion or an overtaking accident even when the vehicle runs at a constant speed. For example, the threshold time may mean a time of 3 minutes to 5 minutes.

S170에서 차량이 정속으로 임계시간 이하로 주행된 것으로 판단하면(No), S140을 수행한다. S170에서 차량이 정속으로 임계시간을 초과하여 주행한 것으로 판단하면(Yes), 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단한다(S180). S180에서 스마트 크루즈 컨트롤 기능은 선행 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 선행 차량과의 거리에 따라 속도를 조절하는 기능을 의미할 수 있다. 뿐만 아니라, 사용자가 설정한 속도를 유지한 상태로 주행하도록 하는 기능을 의미할 수도 있다. If it is determined in S170 that the vehicle has traveled at a constant speed for less than the critical time (No), S140 is performed. If it is determined in S170 that the vehicle has traveled at a constant speed over a critical time (Yes), it is determined whether a smart cruise control function is set (S180). In S180, the smart cruise control function may refer to a function of adjusting a speed according to a distance to a preceding vehicle in order to prevent a collision with the preceding vehicle. In addition, it may mean a function of driving while maintaining a speed set by the user.

S180에서 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정된 것으로 판단하면(Yes), 정속으로 주행이 지속될 수 있으므로 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하여 하는 경고메세지를 생성한다(S190). S190에서는 스마트 크루즈 컨트롤 기능 설정시 설정된 속도를 최고 제한속도를 고려한 속도로 자동으로 가변시켜 고속도로 차량의 흐름을 방해하지 않도록 할 수도 있다. 이후 S200을 수행한다.If it is determined in S180 that the smart cruise control function is set (Yes), since driving may continue at a constant speed, a warning message is generated to release the smart cruise control function (S190). In the S190, when setting the smart cruise control function, the set speed can be automatically changed to a speed considering the maximum speed limit so as not to interfere with the flow of vehicles on the highway. Thereafter, S200 is performed.

S180에서 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되지 않은 것으로 판단하면(No), 1차로로부터 다른 차로로 차선을 변경하도록 유도하거나 속도를 변경하도록 유도하는 안내메세지를 생성할 수 있다(S200). If it is determined in S180 that the smart cruise control function is not set (No), a guide message inducing a lane change from one lane to another or a speed change may be generated (S200).

실시예에 따르면, S200 이후, 생성된 경고메세지 또는 안내메세지를 HMI부를 통해 메세지가 출력되도록 할 수 있다. 예를들면, 경고메세지 또는 안내메세지를 클러스터를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 사운드부를 통해 경고음 또는 음성으로 출력할 수 있으며, 시트를 압박하거나, 스티어링 휠에 진동을 주어 운전자에게 전달할 수 있다. According to the embodiment, after S200, the generated warning message or guidance message may be output through the HMI unit. For example, a warning message or guidance message can be output through the cluster. In addition, a warning sound or voice may be output through the sound unit, and the seat may be pressed or the steering wheel may be vibrated to deliver the sound to the driver.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

검출부 10
영상획득부 20
네비게이션 30
위치측정부 40
HMI부 50
저장부 60
통신부 70
제어부 80detection unit 10
Image acquisition department 20
navigation 30
position measuring unit 40
HMI part 50
storage unit 60
Ministry of Communications 70
control unit 80

Claims (18)

차량의 차속을 감지하는 검출부;
상기 차량 주변의 영상을 획득하는 영상획득부;
상기 차량의 위치를 파악하는 위치측정부; 및
상기 차량이 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는
상기 차량이 고속도로 최저 제한속도 이상 고속도로 최고 제한속도 이하로 주행중인 것으로 판단하면, 상기 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는지 판단하며, 상기 임계시간은 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않는 시간인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.a detector for detecting a vehicle speed;
an image acquisition unit acquiring an image of the surroundings of the vehicle;
a location measuring unit that determines the location of the vehicle; and
Including a control unit for generating a warning message or a guide message when the vehicle travels at a constant speed in a predetermined area exceeding a threshold time,
The control unit
When it is determined that the vehicle is traveling at a speed equal to or higher than the minimum speed limit on the highway and below the maximum speed limit on the highway, it is determined whether the vehicle is traveling at the constant speed over a threshold time period, and the threshold time period is a time that does not cause traffic congestion and an overtaking accident. A vehicle control device characterized by 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는 경우, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
and determining that the vehicle is located in a predetermined area when a median strip or center line is recognized on the left side of the vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중이면, 상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
A vehicle control device that determines that the vehicle is located in a predetermined area when the vehicle is driving on a first lane of the highway. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 상기 고속도로 최저 제한속도 및 상기 고속도로 최고 제한속도를 포함하는 고속도로 제한속도를 수신받도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
If it is determined that the vehicle is located in a predetermined area, the vehicle control apparatus characterized in that the vehicle control device is controlled to receive the expressway limit speed including the minimum expressway speed limit and the expressway maximum limit speed. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
The vehicle control device, characterized in that for determining whether a smart cruise control function is set when it is determined that the vehicle travels at the constant speed beyond a threshold time. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있는 것으로 판단하면, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 6,
The control unit
When it is determined that the smart cruise control function is set, the vehicle control device characterized in that for generating the warning message to release the smart cruise control function. 청구항 6에 있어서,
상기 제어부는
상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것을 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 6,
The control unit
When it is determined that the smart cruise control function is not set, the vehicle control device, characterized in that for generating the guide message for inducing the vehicle to deviate from the predetermined area or the guide message for inducing the vehicle to change the constant speed. 청구항 1에 있어서,
상기 제어부는
상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.The method of claim 1,
The control unit
The vehicle control device characterized in that for controlling to output the warning message or the guide message to an HMI (Human Machine Interface) unit. 차량이 주행을 시작하는 단계;
상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계;
상기 차량이 소정지역에서 주행중인 것으로 판단하면, 상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하였는지 판단하는 단계; 및
상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 경고메세지 또는 안내메세지를 생성하는 단계를 포함하되,
상기 차량이 고속도로 최저 제한속도 이상 고속도로 최고 제한속도 이하로 주행중인 것으로 판단하면, 상기 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는지 판단하며, 상기 임계시간은 교통정체 및 추월사고를 유발하지 않는 시간인 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.starting the vehicle to drive;
determining whether the vehicle is driving in a predetermined area;
if it is determined that the vehicle is traveling in the predetermined area, determining whether the vehicle has traveled in the predetermined area at a constant speed for over a threshold time; and
Generating a warning message or a guide message when the vehicle travels at a constant speed in the predetermined area beyond a threshold time,
When it is determined that the vehicle is traveling at a speed equal to or higher than the minimum speed limit on the highway and below the maximum speed limit on the highway, it is determined whether the vehicle is traveling at the constant speed over a threshold time period, and the threshold time period is a time that does not cause traffic congestion and an overtaking accident. Characterized vehicle control method. 청구항 10에 있어서,
상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는
상기 차량의 좌측에 중앙분리대 또는 중앙선이 인식되는지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 10,
The step of determining whether the vehicle is driving in a predetermined area
and determining whether a median strip or center line is recognized on the left side of the vehicle. 청구항 10에 있어서,
상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계는
상기 차량이 고속도로 1차로를 주행중인지 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 10,
The step of determining whether the vehicle is driving in a predetermined area
A vehicle control method comprising determining whether the vehicle is driving on a first lane of a highway. 청구항 10에 있어서,
상기 차량이 소정지역에서 주행중인지 여부를 판단하는 단계 이후,
상기 차량이 소정지역에 위치한 것으로 판단하면, 상기 고속도로 최저 제한속도 및 상기 고속도로 최고 제한속도를 포함하는 고속도로 제한속도를 수신받는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 10,
After the step of determining whether the vehicle is driving in a predetermined area,
and receiving a highway speed limit including the minimum highway speed limit and the highway maximum speed limit when it is determined that the vehicle is located in a predetermined area. 삭제delete 청구항 10에 있어서,
상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하였는지 판단하는 단계에서,
상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하는 것으로 판단하면, 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 10,
In the step of determining whether the vehicle has traveled beyond a threshold time at a constant speed in the predetermined area,
and determining whether a smart cruise control function is set if it is determined that the vehicle travels at a constant speed in the predetermined area for a predetermined time exceeding a threshold time. 청구항 15에 있어서,
상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후,
상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어있는 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능을 해제하도록 하는 상기 경고메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 15
After determining whether the smart cruise control function is set,
and generating the warning message to release the smart cruise control function in the step of generating the warning message or the guide message if it is determined that the smart cruise control function is set. 청구항 16에 있어서,
상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되었는지 판단하는 단계 이후,
상기 스마트 크루즈 컨트롤 기능이 설정되어 있지 않은 것으로 판단하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계에서, 상기 차량이 상기 소정지역으로부터 벗어나도록 하는 상기 안내메세지 또는 상기 일정한 속도를 변경하도록 유도하는 상기 안내메세지를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 16
After determining whether the smart cruise control function is set,
If it is determined that the smart cruise control function is not set, in the step of generating the warning message or the guide message, the guide message leading the vehicle to deviate from the predetermined area or the guide leading the vehicle to change the constant speed A vehicle control method comprising generating a message. 청구항 10에 있어서,
상기 차량이 상기 소정지역에서 일정한 속도로 임계시간을 초과하여 주행하면 상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 생성하는 단계 이후,
상기 경고메세지 또는 상기 안내메세지를 HMI(Human Machine Interface)부로 출력하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.The method of claim 10,
After the step of generating the warning message or the guidance message when the vehicle travels at a constant speed in the predetermined area beyond a threshold time,
The vehicle control method further comprising outputting the warning message or the guidance message to an HMI (Human Machine Interface) unit.
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