KR102506265B1 - Navigating apparatus for blind - Google Patents

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Abstract

본 발명은 시각장애인용 길안내장치에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 길안내장치는 일측에 탈착형의 로드가 결합하는 몸체부와, 상기 몸체부의 일측에 적어도 하나 이상의 바퀴가 형성되어 지면을 주행하는 주행부와, 외부의 통신단말과 통신하여 주행경로를 입력받는 통신부와, 상기 몸체부의 위치, 이동속도 및 장애물과의 근접도를 포함하는 감지정보를 생성하는 감지부와, 상기 주행경로에 따라 상기 주행부를 구동시키되, 상기 로드가 상기 몸체부로부터 이탈하는 경우 상기 주행부의 구동을 중단하는 제어부를 포함한다. 이에 따라, 시각장애인에게 주행경로를 입력받아 안전하게 길안내를 할 수 있다.The present invention relates to a way guidance device for the visually impaired, and according to an embodiment of the present invention, a way guidance device for the visually impaired includes a body portion to which a detachable rod is coupled to one side, and at least one wheel on one side of the body portion. A traveling unit formed to travel on the ground, a communication unit that communicates with an external communication terminal to receive an input of a driving route, and a sensing unit that generates sensing information including the position, moving speed, and proximity of the body to an obstacle; and a control unit that drives the driving unit according to the travel path and stops driving the driving unit when the rod is separated from the body. Accordingly, it is possible to receive a driving route from a visually impaired person and provide safe guidance.

Description

시각장애인용 길안내장치{Navigating apparatus for blind}Route guidance device for visually impaired {Navigating apparatus for blind}

본 발명은 시각장애인용 길안내장치에 관한 것으로, 자율주행 방식으로 시각장애인에게 길을 안내하는 기술이 개시된다.The present invention relates to a way guidance device for the visually impaired, and a technology for guiding the way to the visually impaired in an autonomous driving manner is disclosed.

시각장애인들은 대부분을 촉각이나 청각 등의 근육 감각에 의지하여 주위에 무엇이 있는지 확인하며 다른 사람과 의사소통을 한다. 일반적으로 시각장애인들은 손이나 발로 장애물을 판단하기 때문에 장애물이나 각종 위험을 사전에 예측하여 예방하기가 어렵다. 시각장애인들은 익숙한 공간일지라도 가변적이고 일시적인 시설물은 인지가 불가능하여 충돌 위험이 있으며, 물건(물품) 위치를 알 수 없어 사용하기 힘들고 단차 등에 걸려 넘어질 위험이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여 시각장애인들을 위한 여러 가지 보조기구들이 개발되고 있다.Visually impaired people mostly depend on their sensory senses, such as touch and hearing, to check what is around them and to communicate with others. In general, since visually impaired people judge obstacles with their hands or feet, it is difficult to predict and prevent obstacles or various risks in advance. Even in familiar spaces, there is a risk of collision because it is impossible for visually impaired people to recognize variable and temporary facilities, and it is difficult to use them because they cannot know the location of objects (articles), and there is a risk of tripping over steps. In order to solve this problem, various assistive devices for the visually impaired have been developed.

종래의 기술 중 대한민국 등록특허 제10-1654299호(2016년 9월 5일 공고)는 시각 장애인용 지팡이 및 시각 장애인용 지팡이의 장애물 탐지 방법에 관한 것으로, 시각 장애인의 보행 시 장애물을 미리 탐지하여 위험을 알리는 방법을 제안하고 있다. 그러나, 종래의 기술은 시각장애인들의 특성에 맞는 설계가 이루어지지 않아 보조기구의 사용 효과가 미미하다는 한계가 있었다.Among the prior art, Korean Patent Registration No. 10-1654299 (published on September 5, 2016) relates to a cane for the blind and a method for detecting obstacles in a cane for the blind, which detects obstacles in advance when walking by the visually impaired to avoid danger. We are proposing a way to inform. However, in the prior art, there is a limitation that the effect of using the assistive device is insignificant because the design suitable for the characteristics of the visually impaired is not made.

본 발명의 해결하고자 하는 기술적 과제는 시각장애인에게 주행경로를 입력받아 안전하게 길안내를 할 수 있는 시각장애인용 길안내장치를 제공하기 위함이다.A technical problem to be solved by the present invention is to provide a way guidance device for the visually impaired, which can guide the way safely by receiving a driving route from the visually impaired.

또한, 로드를 이용하여 시각장애인이 수동으로 길을 인식할 수 있으며, 로드의 기울기를 이용하여 주행방향 또는 주행속도를 제어할 수 있는 시각장애인용 길안내장치를 제공하기 위함이다.In addition, it is to provide a way guidance device for the visually impaired, in which the visually impaired can manually recognize a road using a rod, and can control a driving direction or driving speed using an inclination of the rod.

또한, 점자를 비접촉방식으로 식별할 수 있는 시각장애인용 길안내장치를 제공하기 위함이다.In addition, it is to provide a way guidance device for the visually impaired that can identify braille in a non-contact manner.

본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 길안내장치는 일측에 탈착형의 로드가 결합하는 몸체부와, 상기 몸체부의 일측에 적어도 하나 이상의 바퀴가 형성되어 지면을 주행하는 주행부와, 외부의 통신단말과 통신하여 주행경로를 입력받는 통신부와, 상기 몸체부의 위치, 이동속도 및 장애물과의 근접도를 포함하는 감지정보를 생성하는 감지부와, 상기 주행경로에 따라 상기 주행부를 구동시키되, 상기 로드가 상기 몸체부로부터 이탈하는 경우 상기 주행부의 구동을 중단하는 제어부를 포함한다.A way guidance device for the visually impaired according to an embodiment of the present invention includes a body portion to which a detachable rod is coupled to one side, a driving portion having at least one wheel formed on one side of the body portion to travel on the ground, and external communication A communication unit that communicates with a terminal to receive an input of a driving route, a sensing unit that generates sensing information including the position of the body, moving speed, and proximity to an obstacle, and drives the driving unit according to the driving route, the rod includes a control unit to stop the driving of the driving unit when it is separated from the body unit.

또한, 상기 감지부는 상기 로드의 기울기를 감지하여 상기 감지정보를 생성하고, 상기 제어부는 상기 로드의 기울기에 따라 상기 주행부를 통해 상기 몸체부의 이동속도를 조절할 수 있다.In addition, the sensing unit may sense the inclination of the rod to generate the sensing information, and the control unit may adjust the movement speed of the body through the driving unit according to the inclination of the rod.

또한, 상기 감지부는 적외선인 제1 신호와 초음파인 제2 신호를 출력하여 상기 장애물에 대한 거리를 감지하되, 상기 제1 신호에 따른 제1 거리정보와 상기 제2 신호에 따른 제2 거리정보가 기 설정치를 초과하면 상기 제1 거리정보를 상기 장애물과의 거리로 결정할 수 있다.In addition, the sensing unit detects the distance to the obstacle by outputting a first signal of infrared light and a second signal of ultrasonic wave, and the first distance information according to the first signal and the second distance information according to the second signal are When the predetermined value is exceeded, the first distance information may be determined as a distance to the obstacle.

또한, 상기 로드와 탈착형으로 결합되며, 상기 로드와 결합시 상기 몸체부로부터 기 설정된 높이에서의 상기 장애물과의 근접도를 감지하고, 상기 장애물과 기 설정치 이내로 근접하면 진동 또는 소리 형태로 알람신호를 출력하는 알람부를 더 포함할 수 있다.In addition, it is detachably coupled to the rod, and when coupled with the rod, detects the proximity to the obstacle at a preset height from the body, and generates an alarm signal in the form of vibration or sound when approaching the obstacle within a preset value. It may further include an alarm unit that outputs.

또한, 상기 제어부는 상기 감지부에서 감지된 상기 장애물과의 제1 근접정보와, 상기 알람부에서 감지된 상기 장애물과의 제2 근접정보를 비교하여, 오차가 기 설정치 이상인 경우에는 상기 주행부를 정지시키고, 우회경로를 안내할 수 있다.In addition, the control unit compares the first proximity information with the obstacle detected by the sensing unit and the second proximity information with the obstacle detected by the alarm unit, and stops the driving unit when the error is equal to or greater than a preset value. and can guide detours.

이에 따라, 시각장애인에게 주행경로를 입력받아 안전하게 길안내를 할 수 있다.Accordingly, it is possible to receive a driving route from a visually impaired person and provide safe guidance.

또한, 로드를 이용하여 시각장애인이 수동으로 길을 인식할 수 있으며, 로드의 기울기를 이용하여 주행방향 또는 주행속도를 제어할 수 있다.In addition, a visually impaired person can manually recognize a road using a rod, and a driving direction or driving speed can be controlled using a slope of the rod.

또한, 점자를 비접촉방식으로 식별할 수 있다.Also, braille can be identified in a non-contact manner.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 길안내장치의 구성도이다.
도 2는 도 1에 따른 시각장애인용 길안내장치에 알람부가 더 포함되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 도 1에 따른 시각장애인용 길안내장치에서 로드가 분리되어 이용되는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 도 1에 따른 시각장애인용 길안내장치에서 알람부가 분리되어 점자를 인식하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.
1 is a block diagram of a way guidance device for the visually impaired according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an exemplary diagram for explaining that an alarm unit is further included in the guidance device for the visually impaired according to FIG. 1 .
Figure 3 is an exemplary view for explaining that the rod is separated and used in the way guidance device for the visually impaired according to Figure 1.
FIG. 4 is an exemplary diagram for explaining braille recognition by separating an alarm unit from the way guidance device for the visually impaired according to FIG. 1 .

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 사용되는 용어들은 실시예에서의 기능을 고려하여 선택된 용어들로서, 그 용어의 의미는 사용자, 운용자의 의도 또는 판례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 후술하는 실시예들에서 사용된 용어의 의미는, 본 명세서에 구체적으로 정의된 경우에는 그 정의에 따르며, 구체적인 정의가 없는 경우는 당업자들이 일반적으로 인식하는 의미로 해석되어야 할 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The terms used are terms selected in consideration of functions in the embodiment, and the meaning of the terms may vary depending on the intention of a user or operator or a precedent. Therefore, the meaning of terms used in the embodiments to be described later, when specifically defined in the present specification, follows the definition, and when there is no specific definition, it should be interpreted as a meaning generally recognized by those skilled in the art.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 길안내장치의 구성도이고, 도 2는 도 1에 따른 시각장애인용 길안내장치에 알람부가 더 포함되는 것을 설명하기 위한 예시도이고, 도 3은 도 1에 따른 시각장애인용 길안내장치에서 로드가 분리되어 이용되는 것을 설명하기 위한 예시도이고, 도 4는 도 1에 따른 시각장애인용 길안내장치에서 알람부가 분리되어 점자를 인식하는 것을 설명하기 위한 예시도이다.1 is a configuration diagram of a way guidance device for the visually impaired according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exemplary diagram for explaining that an alarm unit is further included in the way guidance device according to FIG. 1, and FIG. is an exemplary view for explaining that the rod is separated and used in the way guidance device for the visually impaired according to FIG. 1, and FIG. 4 explains that the alarm unit is separated and recognizes Braille in the way guidance device for the visually impaired according to FIG. This is an example for doing this.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 길안내장치(100)는 몸체부(110), 주행부(120), 통신부(130), 감지부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.1 to 4, a way guidance device 100 for the visually impaired according to an embodiment of the present invention includes a body part 110, a driving part 120, a communication part 130, a sensing part 140, and a control part. (150).

몸체부(110)는 박스형태로 형성되어 주행부(120), 통신부(130), 감지부(140) 및 제어부(150)를 수용한다. 몸체부(110)는 내부에 수용공간이 형성될 수 있다. 몸체부(110)는 방수, 방진이 가능한 기밀구조로 형성되는 것도 가능하다. 몸체부(110)는 일측에 탈착형의 로드(10)가 결합한다. 이 경우, 몸체부(110)에는 로드(10)가 삽입될 수 있는 수용홈이 형성되는 것이 바람직하다. 몸체부(110)는 로드(10)와 결합시 로드(10)가 이탈되지 않도록 외측면을 가압하는 가압부재가 형성되는 것이 바람직하다. 로드(10)는 길이가 가변될 수 있으며, 몸체부(110)와 결합시 전후, 좌우 방향으로 회전이 가능하도록 결합할 수 있다.The body part 110 is formed in a box shape and accommodates the driving part 120, the communication part 130, the sensing part 140, and the control part 150. An accommodation space may be formed inside the body portion 110 . The body portion 110 may also be formed in an airtight structure capable of waterproofing and dustproofing. A detachable rod 10 is coupled to one side of the body portion 110. In this case, it is preferable that an accommodation groove into which the rod 10 can be inserted is formed in the body portion 110 . When the body portion 110 is coupled with the rod 10, it is preferable to form a pressing member that presses the outer surface so that the rod 10 does not escape. The rod 10 may have a variable length, and may be coupled so as to be rotatable in front and rear and left and right directions when coupled with the body portion 110.

또한, 몸체부(110)의 내부에는 배터리가 형성될 수 있다. 배터리는 2차 전지 형태로 형성되어 충전 또는 방전이 가능하다. 이 경우, 복수의 배터리가 탑재될 수 있으며, 배터리를 냉각시키는 쿨러가 형성되는 것도 가능하다. 몸체부(110)는 배터리가 분리되는 경우 이탈신호를 출력할 수 있다.In addition, a battery may be formed inside the body portion 110 . The battery is formed in the form of a secondary battery and can be charged or discharged. In this case, a plurality of batteries may be mounted, and a cooler may be formed to cool the batteries. The body part 110 may output a separation signal when the battery is separated.

주행부(120)는 몸체부(110)의 일측에 적어도 하나 이상의 바퀴가 형성되어 지면을 주행한다. 주행부(120)는 바퀴를 구동시키는 모터를 포함한다. 주행부(120)는 후술하는 제어부(150)의 제어에 의해 구동된다. 주행부(120)는 사용자가 외력을 가하지 않아도 자동으로 운전이 가능하다. 주행부(120)는 몸체부(110)의 기울기를 감지하여 구동력을 조절할 수 있다. 예를 들어, 경사로 중 오르막인 경우 모터의 회전속도를 증가시키고, 내리막인 경우 모터의 회전속도를 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 시각장애인이 안전하게 로드(10)를 의지하면서 이동할 수 있다.The driving part 120 travels on the ground with at least one wheel formed on one side of the body part 110 . The traveling unit 120 includes a motor that drives wheels. The traveling unit 120 is driven under the control of a control unit 150 to be described later. The driving unit 120 can be automatically driven without a user applying an external force. The driving unit 120 may adjust the driving force by detecting the inclination of the body unit 110 . For example, the rotational speed of the motor may be increased when the slope is uphill, and the rotational speed of the motor may be decreased when the slope is downhill. Accordingly, the visually impaired can safely move while relying on the rod 10 .

또한, 주행부(120)는 로드(10)의 기울기에 따라 이동방향에나 속도를 조절할 수 있다. 로드(10)는 시각장애인이 파지하고 있는 것으로, 이동을 안내한다. 예를 들어, 시각장애인이 로드(10)를 오른쪽으로 회전시키면 주행부(120)는 오른쪽 방향으로 이동할 수 있다. 이는 비록 시각장애인이 앞을 볼 수 없는 상태이지만 걷는 노면의 상태가 불편한 경우 다른 경로를 찾도록 하기 위함이다. 주행부(120)는 로드(10)의 기울기가 기 설정치를 초과하여 기울어진 경우에는 속도를 증가시킬 수 있다. 이는 시각장애인이 빠르게 이동하고자 하는 것이며, 로드(10)가 노면과 수직인 상태인 경우 주행부(120)는 구동을 중단할 수 있다.In addition, the driving unit 120 may adjust the moving direction or speed according to the inclination of the rod 10 . The rod 10 is being held by the visually impaired and guides the movement. For example, when a visually impaired person rotates the rod 10 to the right, the driving unit 120 may move to the right. This is to enable the visually impaired to find another route when the condition of the walking road is inconvenient even though they cannot see. The driving unit 120 may increase the speed when the slope of the rod 10 exceeds a preset value. This is what the visually impaired person wants to move quickly, and when the rod 10 is perpendicular to the road surface, the driving unit 120 may stop driving.

또한, 주행부(120)는 로드(10)가 몸체부(110)로부터 이탈하는 경우 구동을 중단한다. 이는 사용자인 시각장애인이 일시로 멈추거나, 건물 내부로 움직이는 경우 동작을 중단하도록 하기 위함이다. 이 경우, 주행부(120)는 현 위치에 정지된 상태로 대기할 수 있다. 시각장애인의 로드(10)와 기 설정된 거리 이내로 근접하면 알림음을 내어 시각장애인이 몸체부(110)를 찾을 수 있도록 안내하는 것도 가능하다. 주행부(120)는 로드(10)가 몸체부(110)에 다시 삽입되는 경우 구동을 시작한다.In addition, the driving part 120 stops driving when the rod 10 is separated from the body part 110 . This is to stop the motion when the user, the visually impaired, temporarily stops or moves inside the building. In this case, the traveling unit 120 may stand by in a stopped state at the current location. When approaching the rod 10 of the visually impaired within a predetermined distance, it is also possible to guide the visually impaired to find the body part 110 by emitting a notification sound. The driving part 120 starts driving when the rod 10 is inserted into the body part 110 again.

통신부(130)는 외부의 통신단말(20)과 통신하여 주행경로를 입력받는다. 여기서, 통신단말(20)은 시각장애인이 사용하는 단말을 의미한다. 통신부(130)는 통신단말(20)로부터 주행경로가 입력되면 이를 제어부(150)로 전달한다. 통신부(130)는 로드(10)와 통신하는 것도 가능하다. 통신부(130)는 로드(10)가 근접하면 알림음을 낼 수 있다. 이는 시각장애인이 몸체로부터 로드(10)를 분리시킨 후 이를 다시 결합하고자 하는 경우 안내하기 위함이다. 통신부(130)는 실시간으로 몸체부(110)의 위치를 외부의 관리서버로 전송할 수 있다. 이는 시각장애인의 움직임정보를 외부에 알리기 위함이다. 이에 따라, 시각장애인의 가족이나 보호자는 원격에서 시각장애인의 움직임정보를 확인할 수 있다.The communication unit 130 communicates with the external communication terminal 20 to receive an input of a driving route. Here, the communication terminal 20 means a terminal used by the visually impaired. When the travel route is input from the communication terminal 20, the communication unit 130 transmits it to the control unit 150. The communication unit 130 may also communicate with the load 10 . The communication unit 130 may generate a notification sound when the rod 10 approaches. This is to guide the visually impaired when they want to reconnect it after separating the rod 10 from the body. The communication unit 130 may transmit the location of the body unit 110 to an external management server in real time. This is to notify the outside of the movement information of the visually impaired. Accordingly, the family or guardian of the visually impaired person can remotely check the movement information of the visually impaired person.

감지부(140)는 몸체부(110)의 위치, 이동속도 및 장애물과의 근접도를 포함하는 감지정보를 생성한다. 예를 들어, 감지부(140)는 GPS를 이용하여 몸체부(110)의 위치를 감지한다. 감지부(140)는 자이로센서, 가속도센서를 이용하여 몸체부(110)의 이동속도를 감지한다. 감지부(140)는 조도센서, 적외선센서, 초음파센서를 이용하여 주변의 장애물과의 근접도를 감지한다. 감지부(140)는 몸체부(110)가 이동하는 경우 움직임을 감지한다. 감지부(140)는 몸체부(110)의 움직임정보를 기초로 시각장애인이 정해진 경로를 가고 있는지 여부를 확인할 수 있도록 하며, 장애물을 회피할 수 있도록 한다.The sensing unit 140 generates sensing information including the position of the body unit 110, the moving speed, and proximity to an obstacle. For example, the detector 140 detects the position of the body 110 using GPS. The sensor 140 detects the moving speed of the body 110 using a gyro sensor and an acceleration sensor. The sensing unit 140 detects proximity to surrounding obstacles using an illuminance sensor, an infrared sensor, and an ultrasonic sensor. The sensing unit 140 detects movement when the body unit 110 moves. The sensing unit 140 enables the visually impaired person to check whether or not they are going on a predetermined path based on the motion information of the body part 110 and to avoid obstacles.

이 경우, 로드(10)는 일단에 전극(11)이 형성되어 몸체부(110)와 접촉 여부를 감지할 수 있다. 예를 들어, 시각장애인이 로드(10)를 몸체부(110)로부터 이탈시켜 바닥에 접촉하는 경우 전극(11)에 전기가 통전하지 않아 이탈임을 감지할 수 있다. 로드(10)를 몸체부(110)에 결합하는 경우 전극(11)을 통해 전기가 통전됨으로써 로드(10)가 결합했음을 알 수 있다. 이에 따라, 로드(10)의 결합 여부를 보다 정확하게 파악할 수 있다.In this case, the electrode 11 is formed at one end of the rod 10 to sense whether or not it is in contact with the body portion 110 . For example, when a visually impaired person separates the rod 10 from the body 110 and contacts the floor, electricity is not energized through the electrode 11, and thus the detachment can be detected. When the rod 10 is coupled to the body portion 110, it can be seen that the rod 10 is coupled by being energized through the electrode 11. Accordingly, it is possible to more accurately determine whether the rod 10 is coupled.

또한, 감지부(140)는 로드(10)의 기울기를 감지하여 감지정보를 생성할 수도 있다. 감지부(140)는 로드(10)의 기울기를 시각장애인의 운전제어정보로 인식하여 제어하도록 한다. 예를 들어, 로드(10)의 기울기에 따라 방향을 전환하거나, 기울기 정도에 따라 속도를 가감시킬 수 있다. 감지부(140)는 로드(10)의 기울기를 실시간으로 감지하여 제어부(150)로 출력한다. 감지부(140)는 몸체부(110)와 로드(10)의 접촉 여부를 감지하는 것도 가능하다. 감지부(140)는 로드(10)가 몸체부(110)로부터 이탈하는 경우 이탈정보를 생성하여 제어부(150)로 출력한다.Also, the sensing unit 140 may generate sensing information by sensing the tilt of the rod 10 . The sensor 140 recognizes the inclination of the rod 10 as driving control information for the visually impaired and controls it. For example, the direction may be changed according to the inclination of the rod 10 or the speed may be increased or decreased according to the degree of inclination. The sensing unit 140 detects the inclination of the rod 10 in real time and outputs it to the control unit 150. The sensing unit 140 may also detect whether or not the body 110 and the rod 10 are in contact. When the rod 10 is separated from the body 110, the sensing unit 140 generates separation information and outputs it to the control unit 150.

또한, 감지부(140)는 적외선인 제1 신호와 초음파인 제2 신호를 출력하여 장애물에 대한 거리를 감지할 수 있다. 이 경우, 감지부(140)는 제1 신호에 따른 제1 거리정보와 제2 신호에 따른 제2 거리정보가 기 설정치를 초과하면 추가적으로 비전영상을 획득하여 제3 거리정보를 획득할 수도 있다. 이 경우, 제어부(150)는 제1 거리정보 및 제2 거리정보와 비교하여 평균치를 장애물과의 거리로 최종 결정할 수도 있다.In addition, the sensor 140 may detect the distance to the obstacle by outputting a first signal of infrared light and a second signal of ultrasonic wave. In this case, when the first distance information according to the first signal and the second distance information according to the second signal exceed a preset value, the sensor 140 may additionally acquire a vision image to obtain third distance information. In this case, the controller 150 may compare the first distance information and the second distance information and finally determine the average value as the distance to the obstacle.

제어부(150)는 로드(10)의 기울기에 따라 주행부(120)를 통해 몸체부(110)의 이동속도를 조절할 수 있다. 제어부(150)는 감지부(140)로부터 로드(10)의 기울기를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 로드(10)가 몸체부(110)의 전방으로 기울어지면 주행부(120)를 통해 몸체부(110)의 이동속도를 증가시킬 수 있다. 제어부(150)는 로드(10)가 몸체부(110)의 후방으로 기울어지면 주행부(120)를 통해 몸체부(110)의 이동속도를 감소시킬 수 있다. 제어부(150)는 로드(10)가 몸체부(110)의 측방으로 기울어지면 기울어진 방향으로 방향을 전환시킬 수 있다.The controller 150 may adjust the moving speed of the body part 110 through the driving part 120 according to the inclination of the rod 10 . The control unit 150 may detect the inclination of the rod 10 from the sensing unit 140 . For example, the control unit 150 may increase the moving speed of the body unit 110 through the driving unit 120 when the rod 10 is inclined toward the front of the body unit 110 . The control unit 150 may reduce the moving speed of the body unit 110 through the driving unit 120 when the rod 10 is inclined toward the rear of the body unit 110 . When the rod 10 is inclined toward the side of the body 110, the control unit 150 may change the direction to the inclined direction.

또한, 제어부(150)는 통신부(130)로부터 획득한 주행경로를 기초로 주행부(120)를 구동시킬 수 있다. 이 경우, 시각장애인이 장애물이 적은 경로를 이용할 수 있도록 경로를 재설정하는 것도 가능하다. 제어부(150)는 몸체부(110)의 위치, 이동속도를 기초로 주행경로를 이탈하는 경우 주행부(120)를 제어하여 경로를 재설정하는 것도 가능하다. 제어부(150)는 주행부(120)를 구동시키되, 로드(10)가 몸체부(110)로부터 이탈하는 경우 주행부(120)의 구동을 중단시킬 수 있다. 이는 시각장애인이 로드(10)만을 이용하여 수동으로 길을 찾고자 하는 경우이므로, 주행을 중단한다.Also, the control unit 150 may drive the driving unit 120 based on the driving route obtained from the communication unit 130 . In this case, it is also possible to reset the route so that the blind can use a route with fewer obstacles. The controller 150 may also reset the route by controlling the driving unit 120 when departing from the driving route based on the position and moving speed of the body 110 . The control unit 150 drives the driving unit 120, but may stop driving the driving unit 120 when the rod 10 is separated from the body unit 110. Since this is a case where a visually impaired person wants to manually find a way using only the rod 10, driving is stopped.

또한, 제어부(150)는 감지부(140)로부터 장애물과의 거리를 감지하는 경우 장애물을 회피하도록 주행부(120)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(150)는 적외선인 제1 신호와 초음파인 제2 신호를 출력하여 장애물에 대한 거리를 감지되는 경우, 제1 신호에 따른 제1 거리정보에 가중치를 두어 장애물과의 거리로 결정하는 것도 가능하다. 다시 말해, 제1 신호에 따른 제1 거리정보와 제2 신호에 따른 제2 거리정보가 기 설정치를 초과하면 제1 거리정보를 장애물과의 거리로 결정할 수 있다.In addition, the controller 150 may control the driving unit 120 to avoid the obstacle when the sensing unit 140 detects the distance to the obstacle. For example, when the distance to an obstacle is detected by outputting a first signal that is infrared and a second signal that is ultrasonic, the controller 150 weights first distance information according to the first signal to determine the distance to the obstacle. It is also possible to decide In other words, if the first distance information according to the first signal and the second distance information according to the second signal exceed a preset value, the first distance information may be determined as the distance to the obstacle.

또한, 제어부(150)는 감지부(140)에서 추가적으로 비전영상을 획득하여 제3 거리정보를 획득하는 경우, 제1 거리정보 및 제2 거리정보 및 제3 거리정보를 비교하여 평균치를 장애물과의 거리로 최종 결정할 수도 있다. 이에 따라, 장애물과의 거리를 정확하게 계산하여 시각장애인이 실족하거나 부상당하는 것을 최소화할 수 있다.In addition, when third distance information is obtained by additionally obtaining a vision image from the sensor 140, the control unit 150 compares the first distance information, the second distance information, and the third distance information to obtain an average distance from the obstacle. The final decision can also be made by distance. Accordingly, by accurately calculating the distance to the obstacle, it is possible to minimize the visually impaired person's stumbling or being injured.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 시각장애인용 길안내장치(100)는 알람부(160)를 더 포함할 수 있다. 알람부(160)는 로드(10)와 탈착형으로 결합된다. 알람부(160)는 로드(10)와 결합시 몸체부(110)로부터 기 설정된 높이에서의 장애물과의 근접도를 감지한다. 다시 말해, 지면에서는 감지부(140)를 통해 장애물과의 거리를 감지하고, 사용자의 허리 높이에서는 알람부(160)를 통해 장애물과의 거리를 감지할 수 있다. 이는 지면과 지상과의 서로 다른 높이에서 장애물을 감지함으로써 시각장애인의 주행상 안정성을 높일 수 있다.Meanwhile, the way guidance device 100 for the visually impaired according to an embodiment of the present invention may further include an alarm unit 160. The alarm unit 160 is coupled to the rod 10 in a detachable manner. When coupled with the rod 10, the alarm unit 160 detects proximity to an obstacle at a preset height from the body unit 110. In other words, the distance to the obstacle can be detected through the sensing unit 140 on the ground, and the distance to the obstacle can be detected through the alarm unit 160 at the waist level of the user. This can improve driving stability for the visually impaired by detecting obstacles at different heights from the ground.

이 경우, 제어부(150)는 감지부(140)에서 감지된 장애물과의 제1 근접정보와, 알람부(160)에서 감지된 장애물과의 제2 근접정보를 비교할 수 있다. 제어부(150)는 제1 근접정보와 제2 근접정보 간의 오차가 기 설정치 이상인 경우에는 주행부(120)를 정지시키고, 우회경로를 안내할 수 있다. 이는 시각장애인에게 위험이 되는 장애물이 감지된 경우 경로 자체를 우회함으로써 안전을 향상시키기 위함이다.In this case, the controller 150 may compare first proximity information with an obstacle detected by the sensor 140 and second proximity information with an obstacle detected by the alarm unit 160 . The control unit 150 may stop the driving unit 120 and guide a detour when an error between the first proximity information and the second proximity information is equal to or greater than a preset value. This is to improve safety by bypassing the route itself when an obstacle that is a danger to the visually impaired is detected.

또한, 알람부(160)는 장애물과 기 설정치 이내로 근접하면 진동 또는 소리 형태로 알람신호를 출력할 수 있다. 알람신호는 시각장애인이 들을 수 있도록 충분히 큰 소리로 출력하거나, 진동신호 형태로 출력될 수 있다. 이는 시각장애인이 손쉽게 확인하도록 하기 위함이다. 이 경우, 손잡이에 진동부(161)가 형성되어 시각장애인이 즉시 확인이 가능하도록 할 수 있다. 또한, 스피커(162)는 전후, 좌우로 형성되어 시각장애인 외에 주위를 지나는 일반인들도 들일 수 있도록 할 수 있다.In addition, the alarm unit 160 may output an alarm signal in the form of vibration or sound when an obstacle is approached within a preset value. The alarm signal may be output loud enough so that the visually impaired can hear it, or may be output in the form of a vibration signal. This is to make it easier for the visually impaired to check. In this case, the vibration unit 161 is formed on the handle so that the visually impaired can immediately check. In addition, the speaker 162 is formed in front and rear and left and right so that other than the visually impaired, ordinary people passing around can also hear it.

또한, 알람부(160)는 접촉부(163)를 더 포함할 수 있다. 접촉부(163)는 표면의 돌출정보를 획득할 수 있는 수단이다. 이는 시각장애인이 건물 내부나 표지판 등에 표시된 점자를 식별하도록 하기 위함이다. 이 경우, 시각장애인은 알람부(160)의 접촉부(163)를 점자를 접촉시켜 돌출부위의 점자를 획득하여 스피커(162)를 통해 식별된 정보를 출력할 수 있다. 이는 공중 이용시설에 형성된 점자의 경우 여러 사람이 이용함으로써 감염병 등의 전파 위험을 줄일 기 위함이다. 다시 말해, 시각장애인의 손가락을 접촉부(163)로 대체함으로써 비접촉 방식으로 점자를 인식할 수 있다.In addition, the alarm unit 160 may further include a contact unit 163 . The contact unit 163 is a means capable of acquiring surface protrusion information. This is to allow the visually impaired to identify braille displayed inside a building or on a sign. In this case, the visually impaired person can contact the contact unit 163 of the alarm unit 160 with braille to obtain the braille at the protruding part and output the identified information through the speaker 162 . This is to reduce the risk of transmission of infectious diseases, etc., in the case of Braille characters formed in public facilities, when many people use them. In other words, braille can be recognized in a non-contact manner by replacing the fingers of the blind with the contact portion 163 .

또한, 알람부(160)는 영상획득부(164)를 더 포함할 수 있다. 영상획득부(164)는 점자에 대한 영상을 획득한다. 이는 접촉부(163)로부터 접촉이 감지되면 접촉 전후의 영상을 분석하여 점자를 인식한다. 이는 접촉부(163)에 의해 점자 식별이 불완전한 경우 이를 보완하기 위해 영상을 이용하기 위함이다. 이 경우, 영상획득부(164)는 스테레오 카메라와 같이 깊이를 측정할 수 있으나, 반드시 이에 한정하는 것은 아니다. 알람부(160)는 접촉부(163)에 의한 점자의 제1 식별정보와 영상획득부(164)에 의한 점자의 제2 식별정보를 비교한다. 알람부(160)는 제1 식별정보와 제2 식별정보 중 기 설정된 어휘정보에 근접한 정보를 최종 식별정보로 결정할 수 있다. 이에 따라, 시각장애인은 비접촉방식으로 점자를 식별할 수 있다.In addition, the alarm unit 160 may further include an image acquisition unit 164. The image acquisition unit 164 acquires an image of braille. When a contact is sensed from the contact unit 163, braille is recognized by analyzing images before and after the contact. This is to use an image to compensate for incomplete braille identification by the contact unit 163 . In this case, the image acquisition unit 164 may measure the depth like a stereo camera, but is not necessarily limited thereto. The alarm unit 160 compares the first identification information of braille by the contact unit 163 with the second identification information of braille by the image acquisition unit 164 . The alarm unit 160 may determine information close to the preset vocabulary information among the first identification information and the second identification information as the final identification information. Accordingly, the visually impaired can identify braille in a non-contact manner.

이상에서 본 발명은 도면을 참조하면서 기술되는 바람직한 실시예를 중심으로 설명되었지만 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서 본 발명은 기재된 실시예로부터 도출 가능한 자명한 변형예를 포괄하도록 의도된 특허청구범위의 기재에 의해 해석되어져야 한다.In the above, the present invention has been described with reference to the preferred embodiments described with reference to the drawings, but is not limited thereto. Therefore, the present invention should be interpreted by the description of the claims intended to cover obvious modifications that can be derived from the described examples.

100 : 길안내장치
110 : 몸체부
120 : 주행부
130 : 통신부
140 : 감지부
150 : 제어부
160 : 알람부
161 : 진동부
162 : 스피커
163 : 접촉부
164 : 영상획득부
10 : 로드
11 : 전극
20 : 통신단말
100: guide device
110: body part
120: driving unit
130: Ministry of Communication
140: sensing unit
150: control unit
160: alarm unit
161: vibration unit
162: speaker
163: contact
164: image acquisition unit
10 : load
11: electrode
20: communication terminal

Claims (5)

일측에 탈착형의 로드가 결합하는 몸체부;
상기 몸체부의 일측에 적어도 하나 이상의 바퀴가 형성되어 지면을 주행하는 주행부;
외부의 통신단말과 통신하여 주행경로를 입력받는 통신부;
상기 몸체부의 위치, 이동속도 및 장애물과의 근접도를 포함하는 감지정보를 생성하는 감지부;
상기 주행경로에 따라 상기 주행부를 구동시키되, 상기 로드가 상기 몸체부로부터 이탈하는 경우 상기 주행부의 구동을 중단하는 제어부; 및
상기 로드와 탈착형으로 결합되며, 상기 로드와 결합시 상기 몸체부로부터 기 설정된 높이에서의 상기 장애물과의 근접도를 감지하고, 상기 장애물과 기 설정치 이내로 근접하면 진동 또는 소리 형태로 알람신호를 출력하며, 접촉부가 점자와 접촉하여 상기 점자를 식별하여 스피커를 통해 출력하는 알람부를 포함하는 시각장애인용 길안내장치.
A body portion to which a detachable rod is coupled to one side;
a driving unit having at least one wheel formed on one side of the body unit to travel on the ground;
a communication unit that communicates with an external communication terminal and receives an input of a driving route;
a sensing unit that generates sensing information including a position of the body, a moving speed, and a degree of proximity to an obstacle;
a control unit that drives the driving unit according to the traveling route and stops driving the driving unit when the rod is separated from the body; and
It is detachably coupled to the rod, detects the proximity to the obstacle at a preset height from the body when coupled with the rod, and outputs an alarm signal in the form of vibration or sound when approaching the obstacle within a preset value. and an alarm unit for identifying the Braille characters by contacting the contact unit and outputting the Braille characters through a speaker.
제1항에 있어서,
상기 감지부는,
상기 로드의 기울기를 감지하여 상기 감지정보를 생성하고,
상기 제어부는,
상기 로드의 기울기에 따라 상기 주행부를 통해 상기 몸체부의 이동속도를 조절하는 시각장애인용 길안내장치.
According to claim 1,
the sensor,
Detecting the inclination of the rod to generate the sensing information;
The control unit,
A way guide device for the visually impaired that adjusts the moving speed of the body part through the driving part according to the inclination of the rod.
제1항에 있어서,
상기 감지부는,
적외선인 제1 신호와 초음파인 제2 신호를 출력하여 상기 장애물에 대한 거리를 감지하되, 상기 제1 신호에 따른 제1 거리정보와 상기 제2 신호에 따른 제2 거리정보가 기 설정치를 초과하면 상기 제1 거리정보를 상기 장애물과의 거리로 결정하는 시각장애인용 길안내장치.
According to claim 1,
the sensor,
A first signal, which is an infrared light, and a second signal, which is an ultrasonic wave, are output to detect the distance to the obstacle, and when the first distance information according to the first signal and the second distance information according to the second signal exceed a preset value, A way guidance device for the visually impaired that determines the first distance information as a distance to the obstacle.
삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 감지부에서 감지된 상기 장애물과의 제1 근접정보와, 상기 알람부에서 감지된 상기 장애물과의 제2 근접정보를 비교하여, 오차가 기 설정치 이상인 경우에는 상기 주행부를 정지시키고, 우회경로를 안내하는 시각장애인용 길안내장치.
According to claim 1,
The control unit,
The first proximity information with the obstacle detected by the sensing unit is compared with the second proximity information with the obstacle detected by the alarm unit, and when the error is greater than or equal to a preset value, the driving unit is stopped and a detour route is set. Guidance device for the visually impaired.
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